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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022156698
(43)【公開日】2022-10-14
(54)【発明の名称】荷役車両、荷役システム、荷役車両の制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20221006BHJP
B66F 9/24 20060101ALI20221006BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
B66F9/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021060517
(22)【出願日】2021-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000183222
【氏名又は名称】住友ナコ フォ－クリフト株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】503002732
【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】日南 敦史
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 雄士
(72)【発明者】
【氏名】小島 宏志
【テーマコード（参考）】
3F333
5H301
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AA20
3F333FA17
3F333FA40
3F333FD01
3F333FE05
3F333FE10
5H301AA01
5H301BB07
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301FF10
5H301FF11
5H301GG08
(57)【要約】
【課題】位置検出用の基準物の数量を減らす。
【解決手段】荷役車両であるＡＧＦ２０は、出庫口５１と搬送車両Ｔとの間で自動運転による荷役作業を行うものであり、出庫口５１を含む設備側領域１１の設備側マップＭ１と、搬送車両Ｔを含む移動体側領域１２の移動体側マップＭ２とを記憶する記憶部２６と、リフレクタの位置を検出してＡＧＦ２０の自己位置を算出するレーザスキャナ２４と、レーザスキャナ２４が算出した自己位置に対応させて設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２とのいずれかを参照する制御部２７とを備えている。設備側領域１１には、少なくとも２つの設備側リフレクタＲ１が配置されている。
【選択図】図１
【解決手段】荷役車両であるＡＧＦ２０は、出庫口５１と搬送車両Ｔとの間で自動運転による荷役作業を行うものであり、出庫口５１を含む設備側領域１１の設備側マップＭ１と、搬送車両Ｔを含む移動体側領域１２の移動体側マップＭ２とを記憶する記憶部２６と、リフレクタの位置を検出してＡＧＦ２０の自己位置を算出するレーザスキャナ２４と、レーザスキャナ２４が算出した自己位置に対応させて設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２とのいずれかを参照する制御部２７とを備えている。設備側領域１１には、少なくとも２つの設備側リフレクタＲ１が配置されている。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
停止した移動体と荷役設備との間で自動運転による荷役作業を行う荷役車両であって、
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
基準物の位置を検出して当該荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される、
荷役車両。
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
基準物の位置を検出して当該荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される、
荷役車両。
【請求項2】
前記移動体には、少なくとも２つの他の基準物が配置され、
前記位置算出手段は、前記他の基準物の位置を検出して前記移動体の位置を算出する、
請求項１に記載の荷役車両。
前記位置算出手段は、前記他の基準物の位置を検出して前記移動体の位置を算出する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項3】
前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報の各々は、参照する地図情報を切り替えるための地図情報切替点の位置情報を含み、
前記地図参照手段は、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報のうち参照している一方の地図情報上で前記自己位置が前記地図情報切替点の位置と一致した場合に、参照する地図情報を他方に切り替える、
請求項１又は請求項２に記載の荷役車両。
前記地図参照手段は、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報のうち参照している一方の地図情報上で前記自己位置が前記地図情報切替点の位置と一致した場合に、参照する地図情報を他方に切り替える、
請求項１又は請求項２に記載の荷役車両。
【請求項4】
前記設備側地図情報は、前記移動体側領域側とは反対側に配置された前記荷役設備と、前記移動体側領域側に配置された前記地図情報切替点と、前記少なくとも２つの前記基準物と、の各位置情報を含む、
請求項３に記載の荷役車両。
請求項３に記載の荷役車両。
【請求項5】
前記記憶手段は、複数種類の前記移動体に対応付けられた複数の前記移動体側地図情報を予め記憶しており、
前記地図参照手段は、前記移動体側領域に位置する前記移動体の種類に対応した前記移動体側地図情報を参照する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の荷役車両。
前記地図参照手段は、前記移動体側領域に位置する前記移動体の種類に対応した前記移動体側地図情報を参照する、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の荷役車両。
【請求項6】
停止した移動体と荷役設備との間で自動運転による荷役作業を行う荷役車両と、
前記荷役車両の動作を制御する制御手段と、
を備える荷役システムであって、
前記荷役車両は、基準物の位置を検出して前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段を備え、
前記制御手段は、
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
前記荷役車両の前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される、
荷役システム。
前記荷役車両の動作を制御する制御手段と、
を備える荷役システムであって、
前記荷役車両は、基準物の位置を検出して前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段を備え、
前記制御手段は、
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
前記荷役車両の前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される、
荷役システム。
【請求項7】
停止した移動体と荷役設備との間で自動運転による荷役作業を行う荷役車両の制御プログラムであって、
前記荷役車両は、前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段を備え、
コンピュータを、
前記設備側領域に配置された少なくとも２つの基準物の位置に基づいて前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段、
として機能させる、
荷役車両の制御プログラム。
前記荷役車両は、前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段を備え、
コンピュータを、
前記設備側領域に配置された少なくとも２つの基準物の位置に基づいて前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段、
として機能させる、
荷役車両の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷役車両、荷役システム、荷役車両の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、荷役作業を行う荷役システムにおいて、無人フォークリフト等の自動運転可能な荷役車両の適用が進んできている。
特許文献１に記載の技術では、作業エリアの全域にリフレクタ等の基準物を多数設置し、この基準物の位置を検出して参照することで、荷役車両の位置誘導精度を担保している。
特許文献１に記載の技術では、作業エリアの全域にリフレクタ等の基準物を多数設置し、この基準物の位置を検出して参照することで、荷役車両の位置誘導精度を担保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６７２５１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特にトラックヤード等の屋外を多く含む作業エリアの場合、トラック等の移動体が往来する場所では基準物が障害物となりうるため、多数の基準物を設置することが難しい。
そこで、本発明は、位置検出用の基準物の数量を減らすことを目的とする。
そこで、本発明は、位置検出用の基準物の数量を減らすことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、停止した移動体と荷役設備との間で自動運転による荷役作業を行う荷役車両であって、
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
基準物の位置を検出して当該荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される構成とした。
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
基準物の位置を検出して当該荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段と、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される構成とした。
【0006】
また本発明は、
停止した移動体と荷役設備との間で自動運転による荷役作業を行う荷役車両と、
前記荷役車両の動作を制御する制御手段と、
を備える荷役システムであって、
前記荷役車両は、基準物の位置を検出して前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段を備え、
前記制御手段は、
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
前記荷役車両の前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される構成とした。
停止した移動体と荷役設備との間で自動運転による荷役作業を行う荷役車両と、
前記荷役車両の動作を制御する制御手段と、
を備える荷役システムであって、
前記荷役車両は、基準物の位置を検出して前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段を備え、
前記制御手段は、
前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段と、
前記荷役車両の前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段と、
を備え、
前記設備側領域には、少なくとも２つの前記基準物が配置される構成とした。
【0007】
また本発明は、停止した移動体と荷役設備との間で自動運転による荷役作業を行う荷役車両の制御プログラムであって、
前記荷役車両は、前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段を備え、
コンピュータを、
前記設備側領域に配置された少なくとも２つの基準物の位置に基づいて前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段、
として機能させるものとした。
前記荷役車両は、前記荷役設備を含む設備側領域の設備側地図情報と、前記移動体を含む移動体側領域の移動体側地図情報と、を記憶する記憶手段を備え、
コンピュータを、
前記設備側領域に配置された少なくとも２つの基準物の位置に基づいて前記荷役車両の自己位置を算出する位置算出手段、
前記位置算出手段が算出した前記自己位置に対応させて、前記設備側地図情報と前記移動体側地図情報とのいずれかを参照する地図参照手段、
として機能させるものとした。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、位置検出用の基準物の数量を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態に係る荷役システムの作業エリアを示す図であって、設備側マップと移動体側マップを説明するための図である。
【図2】実施形態に係る荷役システムの概略の制御構成を示すブロック図である。
【図3】実施形態に係る荷役処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】実施形態に係る設備側領域に配置する基準物の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0011】
［荷役システムの構成］
図１は、本実施形態に係る荷役システム１の作業エリア１０を示す図であって、後述の設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２を説明するための図であり、図２は、荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
図１に示すように、荷役システム１は、無人フォークリフト（Automated Guided Forklift；以下、「ＡＧＦ」という。）２０により、作業エリア１０において倉庫の出庫口５１から搬送車両（例えばトラック）Ｔに荷Ｌを搬送して積み込むシステムである。
本明細書において、ＡＧＦ２０による「荷役（又は荷役動作）」とは、ＡＧＦ２０が荷Ｌに対して行う荷取り、荷積み、荷下ろし等をいい、本実施形態では、出庫口５１又は搬送車両Ｔの荷台Ｃに対して行う動作をいう。また、ＡＧＦ２０による「荷役作業」とは、荷役に加えて、それに付随するＡＧＦ２０の動作（荷役のための走行、荷Ｌの搬送等）を含む。
図１は、本実施形態に係る荷役システム１の作業エリア１０を示す図であって、後述の設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２を説明するための図であり、図２は、荷役システム１の概略の制御構成を示すブロック図である。
図１に示すように、荷役システム１は、無人フォークリフト（Automated Guided Forklift；以下、「ＡＧＦ」という。）２０により、作業エリア１０において倉庫の出庫口５１から搬送車両（例えばトラック）Ｔに荷Ｌを搬送して積み込むシステムである。
本明細書において、ＡＧＦ２０による「荷役（又は荷役動作）」とは、ＡＧＦ２０が荷Ｌに対して行う荷取り、荷積み、荷下ろし等をいい、本実施形態では、出庫口５１又は搬送車両Ｔの荷台Ｃに対して行う動作をいう。また、ＡＧＦ２０による「荷役作業」とは、荷役に加えて、それに付随するＡＧＦ２０の動作（荷役のための走行、荷Ｌの搬送等）を含む。
【0012】
荷役システム１の作業エリア１０は、例えばトラックヤードであり、設備側領域１１と、移動体側領域１２を含む。
このうち、設備側領域１１は、位置が固定された倉庫の出庫口５１を含むエリアであり、本実施形態では、出庫口５１周辺の所定範囲のエリアである。出庫口５１は、本発明に係る荷役設備の一例であり、倉庫に収納・保管された荷ＬがＡＧＦ２０によって取り出される場所である。
また、設備側領域１１には、複数（本実施形態では２つ）の設備側リフレクタＲ１が配置されている。設備側リフレクタＲ１は、ＡＧＦ２０が自己位置を算出するための基準物（参照物）であって、後述するレーザスキャナ２４の検出対象である。２つの設備側リフレクタＲ１は、比較的に出庫口５１の周辺に配置されている。なお、設備側リフレクタＲ１の数量は、特に限定はされないが、少なくとも２つあればよい。
このうち、設備側領域１１は、位置が固定された倉庫の出庫口５１を含むエリアであり、本実施形態では、出庫口５１周辺の所定範囲のエリアである。出庫口５１は、本発明に係る荷役設備の一例であり、倉庫に収納・保管された荷ＬがＡＧＦ２０によって取り出される場所である。
また、設備側領域１１には、複数（本実施形態では２つ）の設備側リフレクタＲ１が配置されている。設備側リフレクタＲ１は、ＡＧＦ２０が自己位置を算出するための基準物（参照物）であって、後述するレーザスキャナ２４の検出対象である。２つの設備側リフレクタＲ１は、比較的に出庫口５１の周辺に配置されている。なお、設備側リフレクタＲ１の数量は、特に限定はされないが、少なくとも２つあればよい。
【0013】
移動体側領域１２は、搬送車両Ｔが停車されるエリアである。搬送車両Ｔは、本発明に係る移動体の一例であり、ＡＧＦ２０によりその荷台Ｃに荷Ｌが積み込まれる。
また、搬送車両Ｔには、複数（本実施形態では２つ）の移動体側リフレクタＲ２が配置されている。移動体側リフレクタＲ２は、荷役対象である搬送車両Ｔ（の荷台Ｃ）の位置を算出するための基準物（参照物）であって、後述するレーザスキャナ２４の検出対象である。本実施形態の移動体側リフレクタＲ２は、搬送車両Ｔのうち荷台Ｃの開口部の車両前後端それぞれに設けられている。移動体側リフレクタＲ２の数量は、特に限定はされないが、少なくとも２つあればよい。
なお、移動体側領域１２は、設備側領域１１と一部が重複していてもよいし、設備側領域１１から多少離れていてもよい。
また、搬送車両Ｔには、複数（本実施形態では２つ）の移動体側リフレクタＲ２が配置されている。移動体側リフレクタＲ２は、荷役対象である搬送車両Ｔ（の荷台Ｃ）の位置を算出するための基準物（参照物）であって、後述するレーザスキャナ２４の検出対象である。本実施形態の移動体側リフレクタＲ２は、搬送車両Ｔのうち荷台Ｃの開口部の車両前後端それぞれに設けられている。移動体側リフレクタＲ２の数量は、特に限定はされないが、少なくとも２つあればよい。
なお、移動体側領域１２は、設備側領域１１と一部が重複していてもよいし、設備側領域１１から多少離れていてもよい。
【0014】
具体的に、荷役システム１は、図２に示すように、ＡＧＦ２０と、制御サーバ３０とを備えている。
【0015】
ＡＧＦ２０は、荷の搬送、荷の昇降及び荷の受渡し等が可能な荷役車両であり、本実施形態では軌条等を用いずに路上を走行できる無人フォークリフトである。ＡＧＦ２０は、本発明に係る荷役車両の一例であり、制御サーバ３０の制御指令に基づく自動運転（無人運転）が可能なように構成されている。
具体的に、ＡＧＦ２０は、駆動部２１、荷役装置２３、レーザスキャナ２４、通信部２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
具体的に、ＡＧＦ２０は、駆動部２１、荷役装置２３、レーザスキャナ２４、通信部２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
【0016】
駆動部２１は、ＡＧＦ２０の各種駆動源である走行モータ及び操舵モータ（いずれも図示省略）を含む。走行モータは、車輪のうちの駆動輪を駆動する。操舵モータは、車輪のうちの操舵輪を回転（操舵動作）させる。
荷役装置２３は、荷役動作を行うためのものであり、ＡＧＦ２０の車体前部に設けられている。荷役装置２３は、車体前後に傾倒可能なマストと、マストに昇降可能に取り付けられて荷Ｌを保持する左右一対のフォークと、フォークの昇降や傾倒等の各動作を行わせる荷役モータとを含む。
荷役装置２３は、荷役動作を行うためのものであり、ＡＧＦ２０の車体前部に設けられている。荷役装置２３は、車体前後に傾倒可能なマストと、マストに昇降可能に取り付けられて荷Ｌを保持する左右一対のフォークと、フォークの昇降や傾倒等の各動作を行わせる荷役モータとを含む。
【0017】
レーザスキャナ２４は、本発明に係る位置算出手段の一例である。レーザスキャナ２４は、投光部と受光部を備えており、投光部からレーザ光を出射させ、少なくとも２つの反射体で反射されたその反射光を受光部で検出することにより、三角測量の原理に基づいて自己位置（反射体との相対位置）を算出する。算出結果は制御部２７に出力される。ただし、レーザスキャナ２４が投光及び受光のみを行い、制御部２７がその結果に基づいて自己位置を算出することとしてもよい。
【0018】
通信部２５は、制御サーバ３０との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
制御部２７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、ＡＧＦ２０各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
制御部２７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、ＡＧＦ２０各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【0019】
記憶部２６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部２７の作業領域としても機能する。
本実施形態の記憶部２６には、ＡＧＦ２０が動作するときに参照する設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２とが予め記憶されている。
本実施形態の記憶部２６には、ＡＧＦ２０が動作するときに参照する設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２とが予め記憶されている。
【0020】
図１に示すように、設備側マップＭ１は、設備側領域１１の地図情報である。地図情報とは、対象領域における所要の配置物（例えば後述のリフレクタ等）の位置情報を含むデータである。このような地図情報としては、例えば制御サーバ３０の表示部３２などに地図表示できるものであるのが好ましいが、単に配置物の位置情報を有するだけのものであってもよい。
設備側マップＭ１は、少なくとも、出庫口５１、２つの設備側リフレクタＲ１、設備側切替ポイントＰ１の各位置情報を有している。設備側切替ポイントＰ１は、ＡＧＦ２０が設備側領域１１から移動体側領域１２に向かうときに、参照する地図情報が設備側マップＭ１から移動体側マップＭ２に切り替えられる位置である。設備側切替ポイントＰ１は、設備側領域１１のうち、移動体側領域１２側の端部に配置される。
また、設備側マップＭ１は、設備側切替ポイントＰ１と出庫口５１との間の移動経路Ｇ１の情報を有している。移動経路Ｇ１は、ＡＧＦ２０が設備側切替ポイントＰ１と出庫口５１との間を移動するときの好適な経路である。なお、移動経路Ｇ１は、設備側切替ポイントＰ１と出庫口５１との間の往復で、互いに異なっていてもよい。
設備側マップＭ１は、少なくとも、出庫口５１、２つの設備側リフレクタＲ１、設備側切替ポイントＰ１の各位置情報を有している。設備側切替ポイントＰ１は、ＡＧＦ２０が設備側領域１１から移動体側領域１２に向かうときに、参照する地図情報が設備側マップＭ１から移動体側マップＭ２に切り替えられる位置である。設備側切替ポイントＰ１は、設備側領域１１のうち、移動体側領域１２側の端部に配置される。
また、設備側マップＭ１は、設備側切替ポイントＰ１と出庫口５１との間の移動経路Ｇ１の情報を有している。移動経路Ｇ１は、ＡＧＦ２０が設備側切替ポイントＰ１と出庫口５１との間を移動するときの好適な経路である。なお、移動経路Ｇ１は、設備側切替ポイントＰ１と出庫口５１との間の往復で、互いに異なっていてもよい。
【0021】
移動体側マップＭ２は、移動体側領域１２の地図情報である。
移動体側マップＭ２は、少なくとも、２つの移動体側リフレクタＲ２、移動体側切替ポイントＰ２の各位置情報を有している。移動体側切替ポイントＰ２は、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２から設備側領域１１に向かうときに、参照する地図情報が移動体側マップＭ２から設備側マップＭ１に切り替えられる位置である。移動体側切替ポイントＰ２は、移動体側領域１２のうち、設備側領域１１側の端部に配置される。なお、移動体側切替ポイントＰ２は、設備側切替ポイントＰ１から所定範囲内の位置であることが好ましく、設備側切替ポイントＰ１と同一の位置であってもよい。
また、移動体側マップＭ２は、移動体側切替ポイントＰ２と搬送車両Ｔの荷台Ｃとの間の移動経路Ｇ２の情報を有している。移動経路Ｇ２は、ＡＧＦ２０が移動体側切替ポイントＰ２と荷台Ｃとの間を移動するときの好適な経路である。なお、移動経路Ｇ２は、移動体側切替ポイントＰ２と荷台Ｃとの間の往復で、互いに異なっていてもよい。
移動体側マップＭ２は、少なくとも、２つの移動体側リフレクタＲ２、移動体側切替ポイントＰ２の各位置情報を有している。移動体側切替ポイントＰ２は、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２から設備側領域１１に向かうときに、参照する地図情報が移動体側マップＭ２から設備側マップＭ１に切り替えられる位置である。移動体側切替ポイントＰ２は、移動体側領域１２のうち、設備側領域１１側の端部に配置される。なお、移動体側切替ポイントＰ２は、設備側切替ポイントＰ１から所定範囲内の位置であることが好ましく、設備側切替ポイントＰ１と同一の位置であってもよい。
また、移動体側マップＭ２は、移動体側切替ポイントＰ２と搬送車両Ｔの荷台Ｃとの間の移動経路Ｇ２の情報を有している。移動経路Ｇ２は、ＡＧＦ２０が移動体側切替ポイントＰ２と荷台Ｃとの間を移動するときの好適な経路である。なお、移動経路Ｇ２は、移動体側切替ポイントＰ２と荷台Ｃとの間の往復で、互いに異なっていてもよい。
【0022】
なお、移動体側領域１２では、移動体である搬送車両Ｔの位置が固定されない（変化しうる）。そのため、移動体側マップＭ２における２つの移動体側リフレクタＲ２と移動経路Ｇ２の情報は、あくまで搬送車両Ｔが所定の位置に停車された場合のものである。
また、移動体側マップＭ２には、記憶された２つの移動体側リフレクタＲ２と移動経路Ｇ２に対応する搬送車両Ｔの情報が割り当てられて記憶されているのが好ましい。
さらには、記憶部２６には、複数種類の搬送車両Ｔに対応付けられた複数の移動体側マップＭ２が予め記憶されており、実際に移動体側領域１２に位置する搬送車両Ｔに対応した移動体側マップＭ２が選択されて参照されるのが好ましい。これにより、搬送車両Ｔの種類に応じて好適に荷役作業を行うことができる。
また、移動体側マップＭ２には、記憶された２つの移動体側リフレクタＲ２と移動経路Ｇ２に対応する搬送車両Ｔの情報が割り当てられて記憶されているのが好ましい。
さらには、記憶部２６には、複数種類の搬送車両Ｔに対応付けられた複数の移動体側マップＭ２が予め記憶されており、実際に移動体側領域１２に位置する搬送車両Ｔに対応した移動体側マップＭ２が選択されて参照されるのが好ましい。これにより、搬送車両Ｔの種類に応じて好適に荷役作業を行うことができる。
【0023】
図２に示すように、制御サーバ３０は、荷役システム１を中央制御するものであり、ＡＧＦ２０の動作を制御可能に構成されている。制御サーバ３０は、荷役システム１を制御できるものであればよく、例えば端末装置とクラウドサーバで構成されるものなどであってもよい。
具体的に、制御サーバ３０は、操作部３１、表示部３２、通信部３５、記憶部３６、制御部３７を備える。
具体的に、制御サーバ３０は、操作部３１、表示部３２、通信部３５、記憶部３６、制御部３７を備える。
【0024】
操作部３１は、操作者が制御サーバ３０を動作させるための各種操作を行う操作手段であり、例えばマウスやキーボード等のポインティングデバイスを含む。
表示部３２は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイである。表示部３２は、制御部３７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示する。なお、表示部３２は、操作部３１の少なくとも一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。
表示部３２は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイである。表示部３２は、制御部３７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示する。なお、表示部３２は、操作部３１の少なくとも一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。
【0025】
通信部３５は、ＡＧＦ２０との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
記憶部３６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部３７の作業領域としても機能する。
制御部３７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、制御サーバ３０各部の動作を制御する。具体的に、制御部３７は、操作部３１の操作内容等に基づいて、記憶部３６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
記憶部３６は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部３７の作業領域としても機能する。
制御部３７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、制御サーバ３０各部の動作を制御する。具体的に、制御部３７は、操作部３１の操作内容等に基づいて、記憶部３６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【0026】
［荷役システムの動作］
続いて、ＡＧＦ２０により出庫口５１の荷Ｌを搬送車両Ｔに積み込んで搬出する荷役処理を実行するときの荷役システム１の動作について説明する。
図３は、この荷役処理の流れを示すフローチャートである。
荷役処理は、制御サーバ３０の制御部３７が、操作者の操作に基づいて、記憶部３６から該当するプログラムを読み出して展開することで実行される。
ここでは、ＡＧＦ２０の初期位置が設備側領域１１内であるものとする。
続いて、ＡＧＦ２０により出庫口５１の荷Ｌを搬送車両Ｔに積み込んで搬出する荷役処理を実行するときの荷役システム１の動作について説明する。
図３は、この荷役処理の流れを示すフローチャートである。
荷役処理は、制御サーバ３０の制御部３７が、操作者の操作に基づいて、記憶部３６から該当するプログラムを読み出して展開することで実行される。
ここでは、ＡＧＦ２０の初期位置が設備側領域１１内であるものとする。
【0027】
図３に示すように、荷役処理が実行されると、まず制御サーバ３０の制御部３７は、操作者の操作に基づいて、ＡＧＦ２０に荷役作業の開始指令を送信する（ステップＳ１）。ここでは、出庫口５１の荷Ｌを搬送車両Ｔの荷台Ｃに所定の並びで積み込む旨の指令が送信される。
すると、ＡＧＦ２０の制御部２７は、そのときの自己位置（初期位置）に対応した地図情報として、設備側マップＭ１を記憶部２６から読み出して参照する（ステップＳ２）。
すると、ＡＧＦ２０の制御部２７は、そのときの自己位置（初期位置）に対応した地図情報として、設備側マップＭ１を記憶部２６から読み出して参照する（ステップＳ２）。
【0028】
次に、制御部２７は、レーザスキャナ２４により周囲の基準物を検出する（ステップＳ３）。
ここで、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には、レーザスキャナ２４により２つの設備側リフレクタＲ１の位置を検出して、設備側マップＭ１に設定されている２つの設備側リフレクタＲ１の位置情報と照合することで、ＡＧＦ２０の自己位置を算出する。これにより、設備側マップＭ１におけるＡＧＦ２０の自己位置が得られる。
ここで、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には、レーザスキャナ２４により２つの設備側リフレクタＲ１の位置を検出して、設備側マップＭ１に設定されている２つの設備側リフレクタＲ１の位置情報と照合することで、ＡＧＦ２０の自己位置を算出する。これにより、設備側マップＭ１におけるＡＧＦ２０の自己位置が得られる。
【0029】
一方、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２にいる場合には、レーザスキャナ２４により２つの移動体側リフレクタＲ２の位置を検出して、移動体側マップＭ２に設定されている２つの移動体側リフレクタＲ２の位置情報と照合する。そして、制御部２７は、２つの移動体側リフレクタＲ２の実際の位置と移動体側マップＭ２上での設定位置との差分に基づいて、移動体側マップＭ２に設定されている荷台Ｃまでの移動経路Ｇ２と移動体側切替ポイントＰ２の位置を補正する。これにより、搬送車両Ｔ（の荷台Ｃ）の実際の位置が求められ、それに基づいて移動体側マップＭ２の情報が補正される。
【0030】
なお、レーザスキャナ２４による自己位置の算出等は、作業中（動作中）に継続的に行うこととしてもよい。また、慣性計測装置（ＩＭＵ）等の内界センサにより継続的に自己位置を計測しつつ、この自己位置をレーザスキャナ２４による算出結果で定期的に補正することとしてもよい。
【0031】
次に、制御部２７は、駆動部２１を動作させ、ＡＧＦ２０を荷役対象（出庫口５１又は搬送車両Ｔの荷台Ｃ）まで移動（走行）させる（ステップＳ４）。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には出庫口５１まで移動し、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２にいる場合には搬送車両Ｔの荷台Ｃまで移動する。
ＡＧＦ２０がマップ切替ポイント（設備側切替ポイントＰ１又は移動体側切替ポイントＰ２）に位置する場合には、当該マップ切替ポイントから移動経路Ｇ１、Ｇ２に沿って荷役対象まで移動する。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には出庫口５１まで移動し、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２にいる場合には搬送車両Ｔの荷台Ｃまで移動する。
ＡＧＦ２０がマップ切替ポイント（設備側切替ポイントＰ１又は移動体側切替ポイントＰ２）に位置する場合には、当該マップ切替ポイントから移動経路Ｇ１、Ｇ２に沿って荷役対象まで移動する。
【0032】
次に、制御部２７は、駆動部２１や荷役装置２３を動作させ、ＡＧＦ２０に荷役対象に対する荷役動作を行わせる（ステップＳ５）。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には出庫口５１から荷Ｌを取り、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２にいる場合には搬送車両Ｔの荷台Ｃに荷積みする。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には出庫口５１から荷Ｌを取り、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２にいる場合には搬送車両Ｔの荷台Ｃに荷積みする。
【0033】
次に、制御部２７は、駆動部２１を動作させてＡＧＦ２０をマップ切替ポイント（設備側切替ポイントＰ１又は移動体側切替ポイントＰ２）まで移動させる（ステップＳ６）。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には設備側切替ポイントＰ１まで移動し、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２にいる場合には移動体側切替ポイントＰ２まで移動する。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１にいる場合には設備側切替ポイントＰ１まで移動し、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２にいる場合には移動体側切替ポイントＰ２まで移動する。
【0034】
次に、制御部２７は、ＡＧＦ２０がマップ切替ポイントに到達（自己位置がマップ切替ポイントの位置と一致）したか否かを判定し（ステップＳ７）、到達していないと判定した場合には（ステップＳ７；Ｎｏ）、当該ステップＳ７を繰り返す。
【0035】
そして、ＡＧＦ２０がマップ切替ポイントに到達したと判定した場合（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、制御部２７は、参照する地図情報を現在参照していない方に切り替える（ステップＳ８）。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１におり、設備側切替ポイントＰ１に到達した場合には、制御部２７は、参照する地図情報を設備側マップＭ１から移動体側マップＭ２に切り替える。一方、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２におり、移動体側切替ポイントＰ２に到達した場合には、制御部２７は、参照する地図情報を移動体側マップＭ２から設備側マップＭ１に切り替える。
なお、マップ切替のタイミングは特に限定されず、例えばマップ切替ポイントに到達する少し前であってもよい。この場合、マップ切替ポイントに到達するまで（地図情報を切り替える前）に、移動先の領域におけるリフレクタを検出し、当該移動先の領域におけるマップ切替ポイントの位置を検出（補正）しておくのが好ましい。当該移動先の領域におけるマップ切替ポイントの位置は、現在参照している地図情報にも記憶されていればよい。
ここでは、ＡＧＦ２０が設備側領域１１におり、設備側切替ポイントＰ１に到達した場合には、制御部２７は、参照する地図情報を設備側マップＭ１から移動体側マップＭ２に切り替える。一方、ＡＧＦ２０が移動体側領域１２におり、移動体側切替ポイントＰ２に到達した場合には、制御部２７は、参照する地図情報を移動体側マップＭ２から設備側マップＭ１に切り替える。
なお、マップ切替のタイミングは特に限定されず、例えばマップ切替ポイントに到達する少し前であってもよい。この場合、マップ切替ポイントに到達するまで（地図情報を切り替える前）に、移動先の領域におけるリフレクタを検出し、当該移動先の領域におけるマップ切替ポイントの位置を検出（補正）しておくのが好ましい。当該移動先の領域におけるマップ切替ポイントの位置は、現在参照している地図情報にも記憶されていればよい。
【0036】
次に、制御部２７は、駆動部２１を動作させ、ＡＧＦ２０に設備側切替ポイントＰ１と移動体側切替ポイントＰ２との間を移動させる（ステップＳ９）。
ここでは、制御部２７は、設備側切替ポイントＰ１と移動体側切替ポイントＰ２との間の経路を、これらの位置情報等に基づいて生成し、当該経路に沿ってＡＧＦ２０を移動させる。なお、設備側切替ポイントＰ１と移動体側切替ポイントＰ２とが同一の位置の場合には、このステップは省略する。
その後、制御部２７は、上述のステップＳ３に処理を移行し、移動した領域での荷役と走行等を、当該領域の地図情報を参照しつつ繰り返す。
ここでは、制御部２７は、設備側切替ポイントＰ１と移動体側切替ポイントＰ２との間の経路を、これらの位置情報等に基づいて生成し、当該経路に沿ってＡＧＦ２０を移動させる。なお、設備側切替ポイントＰ１と移動体側切替ポイントＰ２とが同一の位置の場合には、このステップは省略する。
その後、制御部２７は、上述のステップＳ３に処理を移行し、移動した領域での荷役と走行等を、当該領域の地図情報を参照しつつ繰り返す。
【0037】
そして、上述したステップＳ３～Ｓ９のいずれかにおいて、例えば所定の荷Ｌが搬出された等により、荷役処理を終了させると判定した場合には、制御部２７は、荷役処理の終了を制御サーバ３０に報知し、制御サーバ３０の制御部３７は荷役処理を終了させる。
【0038】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、設備側領域１１に配置された少なくとも２つの設備側リフレクタＲ１の位置を検出してＡＧＦ２０の自己位置が算出され、この自己位置に対応させて設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２のいずれかが参照される。
すなわち、固定設備に設けられた少なくとも２つの設備側リフレクタＲ１により自己位置を好適に求めるとともに、この自己位置に対応した地図情報を参照しつつＡＧＦ２０を好適に誘導することができる。したがって、作業エリア全域に多数の基準物を設置していた従来に比べ、位置検出用の基準物（リフレクタ）の数量を減らすことができる。ひいては、ＡＧＦ２０の導入コストを低減できる。
また、作業エリア全域を１つの地図情報に含めた場合には、搬送車両の位置の変化に伴って地図情報全体の相対位置が変化するところ、搬送車両Ｔを含む移動体側マップＭ２が固定位置の出庫口５１を含む設備側マップＭ１から分離されているため、搬送車両Ｔの位置が変化した場合でも移動体側マップＭ２の位置情報が変わるだけとなる。
さらに、設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２とが分離されているため、出庫口５１の移動や増減といった作業エリア１０のレイアウト変更があった場合でも、該当する部分の地図情報だけを変更すれば足り、容易に対応できる。
以上のように、本実施形態によれば、設備側領域１１に配置された少なくとも２つの設備側リフレクタＲ１の位置を検出してＡＧＦ２０の自己位置が算出され、この自己位置に対応させて設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２のいずれかが参照される。
すなわち、固定設備に設けられた少なくとも２つの設備側リフレクタＲ１により自己位置を好適に求めるとともに、この自己位置に対応した地図情報を参照しつつＡＧＦ２０を好適に誘導することができる。したがって、作業エリア全域に多数の基準物を設置していた従来に比べ、位置検出用の基準物（リフレクタ）の数量を減らすことができる。ひいては、ＡＧＦ２０の導入コストを低減できる。
また、作業エリア全域を１つの地図情報に含めた場合には、搬送車両の位置の変化に伴って地図情報全体の相対位置が変化するところ、搬送車両Ｔを含む移動体側マップＭ２が固定位置の出庫口５１を含む設備側マップＭ１から分離されているため、搬送車両Ｔの位置が変化した場合でも移動体側マップＭ２の位置情報が変わるだけとなる。
さらに、設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２とが分離されているため、出庫口５１の移動や増減といった作業エリア１０のレイアウト変更があった場合でも、該当する部分の地図情報だけを変更すれば足り、容易に対応できる。
【0039】
また本実施形態によれば、搬送車両Ｔには少なくとも２つの移動体側リフレクタＲ２が配置され、レーザスキャナ２４がこの移動体側リフレクタＲ２の位置を検出して、搬送車両Ｔの位置が求められる。
これにより、駐停車の度に位置が変わる搬送車両Ｔの荷台Ｃに対しても、その位置を正確に求めて荷役動作を行うことができる。
これにより、駐停車の度に位置が変わる搬送車両Ｔの荷台Ｃに対しても、その位置を正確に求めて荷役動作を行うことができる。
【0040】
また本実施形態によれば、設備側マップＭ１は、そのうち移動体側領域１２側とは反対側に配置された出庫口５１と、移動体側領域１２側に配置された設備側切替ポイントＰ１と、少なくとも２つの設備側リフレクタＲ１と、の各位置情報を含むものであればよい。
したがって、設備側マップＭ１を出庫口５１周辺だけのものに簡素化できる。
したがって、設備側マップＭ１を出庫口５１周辺だけのものに簡素化できる。
【0041】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、設備側領域１１に設けた２つの設備側リフレクタＲ１により、ＡＧＦ２０が自己位置を算出することとした。しかし、設備側領域１１に設ける位置検出用の基準物は、２つの設備側リフレクタＲ１でなくてもよい。なお、基準物の位置情報が、参照する地図情報に含まれるのは勿論である。
具体的には、例えば図４（ａ）に示すように、出庫口５１及びその周辺の壁５２を基準物として、これらの位置をレーザスキャナ２４で検出してもよい。
あるいは、図４（ｂ）に示すように、出庫口５１及びその周辺の壁５２と、当該壁５２に対して垂直方向に離間した少なくとも１つのリフレクタＲ３とを基準物としてもよい。上記図４（ａ）の場合には、壁５２に沿った方向における自己位置を特定できないおそれがあるところ、壁５２の垂直方向に位置するリフレクタＲ３を参照することでこれを解決できる。この場合、リフレクタＲ３は、壁５２と明確に識別するために、壁５２から所定距離以上離間させた方がよい。
ただし、出庫口５１の開口部が大きく開いているときなど、参照できる検出対象部が小さい場合には、好適に自己位置を算出できず、ＡＧＦ２０の位置誘導精度が低下するおそれがある。そのため、上記実施形態のように、出庫口５１周辺の壁５２とは異なる少なくとも２つの基準物を設けるのが好ましい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られない。
例えば、上記実施形態では、設備側領域１１に設けた２つの設備側リフレクタＲ１により、ＡＧＦ２０が自己位置を算出することとした。しかし、設備側領域１１に設ける位置検出用の基準物は、２つの設備側リフレクタＲ１でなくてもよい。なお、基準物の位置情報が、参照する地図情報に含まれるのは勿論である。
具体的には、例えば図４（ａ）に示すように、出庫口５１及びその周辺の壁５２を基準物として、これらの位置をレーザスキャナ２４で検出してもよい。
あるいは、図４（ｂ）に示すように、出庫口５１及びその周辺の壁５２と、当該壁５２に対して垂直方向に離間した少なくとも１つのリフレクタＲ３とを基準物としてもよい。上記図４（ａ）の場合には、壁５２に沿った方向における自己位置を特定できないおそれがあるところ、壁５２の垂直方向に位置するリフレクタＲ３を参照することでこれを解決できる。この場合、リフレクタＲ３は、壁５２と明確に識別するために、壁５２から所定距離以上離間させた方がよい。
ただし、出庫口５１の開口部が大きく開いているときなど、参照できる検出対象部が小さい場合には、好適に自己位置を算出できず、ＡＧＦ２０の位置誘導精度が低下するおそれがある。そのため、上記実施形態のように、出庫口５１周辺の壁５２とは異なる少なくとも２つの基準物を設けるのが好ましい。
【0042】
また、上記実施形態では、設備側領域１１又は搬送車両Ｔに設置したリフレクタ（反射体）をレーザスキャナ（光学センサ）で検出することとした。しかし、位置検出用の基準物とその検出手段は、この組み合わせに限定されない。例えば、基準物はバーコード、ＩＣタグ、マーカ等であってもよく、その場合の検出手段はこれらを検出可能なものであればよい。あるいは、設備側領域１１での検出手法であれば、設備側領域１１に設置された任意の固定物を基準物とし、この固定物を撮像手段で画像認識して捉える手法でもよい。また、搬送車両Ｔを検出する場合には、例えば撮像手段等により搬送車両Ｔ自体の形状を認識し、これに基づいて移動体側領域１２の相対的な座標を取得する手法でもよい。
【0043】
また、上記実施形態の荷役処理では、出庫口５１の荷Ｌを搬送し、搬送車両Ｔに荷積みして搬出する荷役作業を行うこととした。しかし、ＡＧＦ２０が行う荷役作業は、荷役設備と移動体との間で行うものであればよく、例えば、搬送車両Ｔが積んできた荷を搬送し、倉庫に荷下ろしして搬入する荷役作業等であってもよい。
【0044】
また、制御サーバ３０が、位置誘導を含むＡＧＦ２０の動作制御を行うこととしてもよい。この場合、設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２は制御サーバ３０の記憶部３６に記憶されており、制御サーバ３０の制御部３７が、ＡＧＦ２０の自己位置に対応させて、設備側マップＭ１と移動体側マップＭ２とのいずれかを参照し、ＡＧＦ２０を誘導すればよい。ＡＧＦ２０の自己位置は、ＡＧＦ２０のレーザスキャナ２４が算出したものを制御サーバ３０が受信してもよいし、レーザスキャナ２４によるリフレクタの検出結果を制御サーバ３０が受信して制御部３７が算出してもよい。
【0045】
また、上記実施形態では、ＡＧＦ２０が制御サーバ３０から指令を受けて動作することとしたが、ＡＧＦ２０が制御サーバ３０から独立して動作することとしてもよい。この場合、ＡＧＦ２０の記憶部２６に記憶されたプログラムを制御部２７が読み出して展開することで、上記実施形態の荷役処理が実行されればよい。
【0046】
また、本発明に係る荷役車両は、自動運転により荷役及び走行が可能なものあれば、無人フォークリフトに限定されず、例えば無人搬送車（Automated Guided Vehicle；ＡＧＶ）などであってもよい。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0047】
１ 荷役システム
１０ 作業エリア
１１ 設備側領域
１２ 移動体側領域
２０ ＡＧＦ（荷役車両）
２４ レーザスキャナ（位置算出手段）
２６ 記憶部（記憶手段）
２７ 制御部（地図参照手段）
３０ 制御サーバ（制御手段）
５１ 出庫口（荷役設備）
５２ 壁
Ｇ１、Ｇ２ 移動経路
Ｌ 荷
Ｍ１ 設備側マップ（設備側地図情報）
Ｍ２ 移動体側マップ（移動体側地図情報）
Ｐ１ 設備側切替ポイント（地図情報切替点）
Ｐ２ 移動体側切替ポイント（地図情報切替点）
Ｒ１ 設備側リフレクタ（基準物）
Ｒ２ 移動体側リフレクタ（他の基準物）
Ｔ 搬送車両（移動体）
Ｃ 荷台
１０ 作業エリア
１１ 設備側領域
１２ 移動体側領域
２０ ＡＧＦ（荷役車両）
２４ レーザスキャナ（位置算出手段）
２６ 記憶部（記憶手段）
２７ 制御部（地図参照手段）
３０ 制御サーバ（制御手段）
５１ 出庫口（荷役設備）
５２ 壁
Ｇ１、Ｇ２ 移動経路
Ｌ 荷
Ｍ１ 設備側マップ（設備側地図情報）
Ｍ２ 移動体側マップ（移動体側地図情報）
Ｐ１ 設備側切替ポイント（地図情報切替点）
Ｐ２ 移動体側切替ポイント（地図情報切替点）
Ｒ１ 設備側リフレクタ（基準物）
Ｒ２ 移動体側リフレクタ（他の基準物）
Ｔ 搬送車両（移動体）
Ｃ 荷台
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】