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特開2022-156755モータアンプ、端末装置、制御システム、設定プログラム、及び設定方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022156755
(43)【公開日】2022-10-14
(54)【発明の名称】モータアンプ、端末装置、制御システム、設定プログラム、及び設定方法
(51)【国際特許分類】
H02P 31/00 20060101AFI20221006BHJP
【ＦＩ】
H02P31/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021060599
(22)【出願日】2021-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000002233
【氏名又は名称】日本電産サンキョー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097113
【弁理士】
【氏名又は名称】堀 城之
(74)【代理人】
【識別番号】100162363
【弁理士】
【氏名又は名称】前島 幸彦
(74)【代理人】
【識別番号】100194283
【弁理士】
【氏名又は名称】村上 大勇
(72)【発明者】
【氏名】吉田 零
(72)【発明者】
【氏名】望月 浩幸
(72)【発明者】
【氏名】小林 永二
【テーマコード（参考）】
5H501
【Ｆターム（参考）】
5H501AA22
5H501JJ03
5H501JJ17
5H501JJ30
5H501KK06
5H501KK07
5H501LL07
5H501LL35
5H501MM09
(57)【要約】
【課題】設定中に意図しない動作が発生するのを抑制するモータアンプを提供する。
【解決手段】
モータアンプ１は、端末装置３に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置２との通信によりモータを制御する。すなわち、モータアンプ１は、端末装置３と上位装置２とが同時接続されることがある。通信部１０は、上位装置２と通信を行う。状態送信部１００は、通信部１０にて上位装置２との通信中であるか否かの状態を示す状態情報２００を端末装置３に送信する。設定実行部１１０は、接続された端末装置３からの指示によりパラメータを設定する。
【選択図】図１
【解決手段】
モータアンプ１は、端末装置３に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置２との通信によりモータを制御する。すなわち、モータアンプ１は、端末装置３と上位装置２とが同時接続されることがある。通信部１０は、上位装置２と通信を行う。状態送信部１００は、通信部１０にて上位装置２との通信中であるか否かの状態を示す状態情報２００を端末装置３に送信する。設定実行部１１０は、接続された端末装置３からの指示によりパラメータを設定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
端末装置に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置との通信により前記モータを制御するモータアンプであって、
前記上位装置と前記通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
接続された前記端末装置からの指示により前記パラメータを設定する設定実行部とを備える
ことを特徴とするモータアンプ。
前記上位装置と前記通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
接続された前記端末装置からの指示により前記パラメータを設定する設定実行部とを備える
ことを特徴とするモータアンプ。
【請求項2】
前記設定実行部は、
前記通信部にて前記上位装置との通信中である場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータについて、前記端末装置からの設定を行わない
ことを特徴とする請求項１に記載のモータアンプ。
前記通信部にて前記上位装置との通信中である場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータについて、前記端末装置からの設定を行わない
ことを特徴とする請求項１に記載のモータアンプ。
【請求項3】
設定を行わない前記パラメータは、制御におけるモード設定に関する前記パラメータ、及び内部指令に関する前記パラメータを含む
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータアンプ。
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のモータアンプ。
【請求項4】
上位装置の通信によりモータの回転を制御するモータアンプと接続される端末装置であって、
前記モータアンプから、前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータを表示する表示部と、
前記表示部に表示される前記パラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、前記モータアンプに設定するアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする端末装置。
前記モータアンプから、前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータを表示する表示部と、
前記表示部に表示される前記パラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、前記モータアンプに設定するアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする端末装置。
【請求項5】
前記状態情報が前記上位装置との通信中であることを示していた場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータを非表示にする、又は前記設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にする
ことを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
ことを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
【請求項6】
非表示にされる前記パラメータは、前記端末装置又は前記上位装置からの指令又は操作を行うモード設定の前記パラメータ、及び前記上位装置により変更される前記モータアンプの内部指令に関する前記パラメータを含む
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の端末装置。
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の端末装置。
【請求項7】
入力不可表示にされる前記パラメータは、設定時の利便性に応じて前記端末装置により現在設定値が参照される前記パラメータを含む
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の端末装置。
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の端末装置。
【請求項8】
上位装置と、該上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプと、前記モータアンプの設定を行う端末装置とを備える制御システムであって、
前記モータアンプは、
前記上位装置とネットワークによる通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
前記端末装置からの指示を取得して設定を行う設定実行部とを備え、
前記端末装置は、
前記モータアンプから前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示非表示及び／又は入力可否を変更する表示部と、
前記表示部により変更された際に表示され、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、該設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させるアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする制御システム。
前記モータアンプは、
前記上位装置とネットワークによる通信を行う通信部と、
前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、
前記端末装置からの指示を取得して設定を行う設定実行部とを備え、
前記端末装置は、
前記モータアンプから前記状態情報を取得する状態取得部と、
前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示非表示及び／又は入力可否を変更する表示部と、
前記表示部により変更された際に表示され、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、該設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させるアンプ設定部とを備える
ことを特徴とする制御システム。
【請求項9】
上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定プログラムであって、前記端末装置を、
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得させ、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更させ、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得させ、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定プログラム。
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得させ、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更させ、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得させ、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定プログラム。
【請求項10】
上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定方法であって、前記端末装置は、
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得し、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更し、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定方法。
前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得し、
取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更し、
変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、
設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させる
ことを特徴とする設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、特にモータの回転を制御するモータアンプ、当該モータアンプを設定する端末装置、制御システム、設定プログラム、及び設定方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、位置指令を送信するＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の上位装置と、モータの回転位置を取得するエンコーダと、このエンコーダに接続されたモータアンプを含む制御システムが存在する。
たとえば、特許文献１には、モータアンプにあたる制御装置を含む制御システムの一例が記載されている。
たとえば、特許文献１には、モータアンプにあたる制御装置を含む制御システムの一例が記載されている。
【0003】
このような制御システムでは、モータアンプの調整等の設定を行うための端末装置が接続されることがある。
ここで、上位装置と端末装置とが両方同時に接続された場合、従来のモータアンプでは、同一の設定用のパラメータに対して、それぞれが異なる値を書き換え可能である。
ここで、上位装置と端末装置とが両方同時に接続された場合、従来のモータアンプでは、同一の設定用のパラメータに対して、それぞれが異なる値を書き換え可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１４－０１３１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、従来の制御システムにおいて、同一のパラメータに対して、上位装置と端末装置とが同時接続され、それぞれ異なる値を書き換えると、意図しないモータアンプの動作が発生する可能性があった。
【0006】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、端末装置と上位装置とが同時接続されていても、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制するモータアンプを提供し、上述の課題を解消することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明のモータアンプは、端末装置に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置との通信により前記モータを制御するモータアンプであって、前記上位装置と前記通信を行う通信部と、前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、接続された前記端末装置からの指示により前記パラメータを設定する設定実行部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。
【0008】
本発明のモータアンプは、前記設定実行部は、前記通信部にて前記上位装置との通信中である場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータについて、前記端末装置からの設定を行わないことを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。
このように構成することで、意図しない動作の発生を抑制することができる。
【0009】
本発明のモータアンプは、設定を行わない前記パラメータは、制御におけるモード設定に関する前記パラメータ、及び内部指令に関する前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、意図しない動作の発生を確実に防ぐことができる。
このように構成することで、意図しない動作の発生を確実に防ぐことができる。
【0010】
本発明の端末装置は、上位装置の通信によりモータの回転を制御するモータアンプと接続される端末装置であって、前記モータアンプから、前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータを表示する表示部と、前記表示部に表示される前記パラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、前記モータアンプに設定するアンプ設定部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
【0011】
本発明の端末装置は、前記状態情報が前記上位装置との通信中であることを示していた場合、前記上位装置が書き込む可能性のある前記パラメータを非表示にする、又は前記設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることを特徴とする。
このように構成することで、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。
このように構成することで、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。
【0012】
本発明の端末装置は、非表示にされる前記パラメータは、前記端末装置又は前記上位装置からの指令又は操作を行うモード設定の前記パラメータ、及び前記上位装置により変更される前記モータアンプの内部指令に関する前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、ユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。
このように構成することで、ユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。
【0013】
本発明の端末装置は、入力不可表示にされる前記パラメータは、設定時の利便性に応じて前記端末装置により現在設定値が参照される前記パラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
このように構成することで、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
【0014】
本発明の制御システムは、上位装置と、該上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプと、前記モータアンプの設定を行う端末装置とを備える制御システムであって、前記モータアンプは、前記上位装置とネットワークによる通信を行う通信部と、前記通信部にて前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を前記端末装置に送信する状態送信部と、前記端末装置からの指示を取得して設定を行う設定実行部とを備え、前記端末装置は、前記モータアンプから前記状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部により取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示非表示及び／又は入力可否を変更する表示部と、前記表示部により変更された際に表示され、入力可能な前記パラメータについてのみ設定情報を取得し、該設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させるアンプ設定部とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
【0015】
本発明の設定プログラムは、上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定プログラムであって、前記端末装置を、前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得させ、取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更させ、変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得させ、設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
【0016】
本発明の設定方法は、上位装置と接続されてモータの回転を制御するモータアンプの設定を行う端末装置により実行される設定方法であって、前記端末装置は、前記モータアンプから前記上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を取得し、取得された前記状態情報に応じて、前記モータアンプの設定用のパラメータの表示を変更し、変更された前記パラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、設定された前記設定情報に基づいた指示を前記モータアンプに送信して設定させることを特徴とする。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
このように構成することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制することができる。
【発明の効果】
【0017】
本発明によれば、上位装置との通信中であるか否かの状態を示す状態情報を端末装置に送信し、これに応じて端末装置からの指示によりモータの制御用のパラメータを設定することで、意図しないモータアンプの動作の発生を抑制するモータアンプを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の実施の形態に係る制御システムのシステム構成図である。
【図2】本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理のフローチャートである。
【図3】本発明のモータアンプ設定処理の概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
＜実施の形態＞
〔制御システムＸの構成〕
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る制御システムＸの構成について説明する。
本実施形態に係る制御システムＸは、上位装置２からの指令でモータ４を制御し、接続された端末装置３によりモータアンプ１の設定を行うことが可能な制御システムの一例である。
制御システムＸは、モータアンプ１、上位装置２、端末装置３、モータ４、及びエンコーダ５を含んで構成される。
〔制御システムＸの構成〕
図１を参照して、本発明の実施の形態に係る制御システムＸの構成について説明する。
本実施形態に係る制御システムＸは、上位装置２からの指令でモータ４を制御し、接続された端末装置３によりモータアンプ１の設定を行うことが可能な制御システムの一例である。
制御システムＸは、モータアンプ１、上位装置２、端末装置３、モータ４、及びエンコーダ５を含んで構成される。
【0020】
モータアンプ１は、上位装置２とエンコーダ５とに接続された、制御用デバイスである。本実施形態においては、モータアンプ１は、上位装置２と通信し、上位装置２から送信される各種の指令に基づいてモータ４を駆動制御する。一方、モータアンプ１は、端末装置３に接続されてモータの制御用のパラメータを設定する。すなわち、本実施形態において、モータアンプ１は、端末装置３と上位装置２とが同時接続されることがある。
【0021】
本実施形態において、モータアンプ１と上位装置２との間は、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ等のフィールドネットワークで接続されている。一方、モータアンプ１とエンコーダ５との間は、例えば、専用線やシリアル通信線等で接続され、モータ４をサーボ駆動する電力も供給される。この電力は、エンコーダ５を介して、又は、直接、モータ４に供給される。さらに、モータアンプ１は、モータ４のモータ制御の電流フィードバック値を用いて、シャフトＳのトルクを示すトルク値を算出することも可能である。加えて、モータアンプ１は、エンコーダ５から温度等の情報を取得することも可能である。さらに、モータアンプ１は、上位装置２からのデータリクエストに応答することも可能であってもよい。
また、本実施形態において、モータアンプ１と端末装置３との間は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の接続端子を介した直接接続で接続される。
また、本実施形態において、モータアンプ１と端末装置３との間は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の接続端子を介した直接接続で接続される。
【0022】
上位装置２は、指令を送信するクライアント（顧客）用の機器である。上位装置２は、例えば、マイクロコントローラを備えた各種機器のＰＬＣやロジックボード等である。
具体的には、上位装置２は、モータ４を制御するための制御信号を、指令としてモータアンプ１に送信する。この指令の送信の周期、一度に送信するデータ量等は、フィールドネットワークの構成や上位装置２の構成等に応じて、任意（可変）である。加えて、上位装置２は、指令がなくても、周期的な通信を行っていてもよい。
また、上位装置２は、検出されたモータ４の位置データ、トルク値、その他のデータをモータアンプ１から取得することも可能である。
具体的には、上位装置２は、モータ４を制御するための制御信号を、指令としてモータアンプ１に送信する。この指令の送信の周期、一度に送信するデータ量等は、フィールドネットワークの構成や上位装置２の構成等に応じて、任意（可変）である。加えて、上位装置２は、指令がなくても、周期的な通信を行っていてもよい。
また、上位装置２は、検出されたモータ４の位置データ、トルク値、その他のデータをモータアンプ１から取得することも可能である。
【0023】
端末装置３は、モータアンプ１と接続され、モータアンプ１を設定することが可能な端末である。本実施形態において、端末装置３は、ＰＣ（Personal Computer）、タブレット端末、スマートフォン、専用端末等である。本実施形態においては、端末装置３とモータアンプ１との間は、ＵＳＢ等で接続される例について説明する。
端末装置３は、サービスパーソンや工場のメンテナンスパーソンや管理者等のユーザーの指示を取得し、モータアンプ１によるモータ４のＰＩ（Proportional-Integral）制御のパラメータの設定を含む各種設定を行うことが可能である。
端末装置３は、サービスパーソンや工場のメンテナンスパーソンや管理者等のユーザーの指示を取得し、モータアンプ１によるモータ４のＰＩ（Proportional-Integral）制御のパラメータの設定を含む各種設定を行うことが可能である。
【0024】
モータ４は、モータアンプ１からの制御信号により、回転出力軸であるシャフトＳを、回転軸Ａを中心軸として回転させる。
モータ４は、ロータ（rotor）、ベアリング（bearing）、ステータ（stator）、ブラケット（bracket）等を備える一般的なサーボモータ等である。
モータ４は、ロータ（rotor）、ベアリング（bearing）、ステータ（stator）、ブラケット（bracket）等を備える一般的なサーボモータ等である。
【0025】
エンコーダ５は、モータ４の回転位置を取得するデバイスである。本実施形態では、エンコーダ５は、モータ４の回転軸Ａに係るシャフトＳの回転位置の位置データを検出し、角度情報としてモータアンプ１に送信する。このため、エンコーダ５は、例えば、磁気式や光学式の角度検出機構と、ＭＰＵ（Micro Processing Unit、マイクロコントローラ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の制御演算手段と、角度情報や一時データを保持するＲＡＭ（Random Access Memory）、制御プログラム（図示せず）を記録したＲＯＭ（Read Only Memory）等の一時的でない記録媒体を含んでいる。このＲＡＭやＲＯＭは、例えば、バッテリーバックアップ付きＳＲＡＭやＲｅＲＡＭやＭＲＡＭやフラッシュメモリー等の不揮発性記録媒体を含んでいてもよい。また、エンコーダ５は、モータ４やエンコーダ５自身の温度を測定する温度センサ等も備えていてもよい。この上で、エンコーダ５は、この温度センサ、バッテリーの電圧センサ等の信号について、位置データとは別のデータとして送信可能であってもよい。
【0026】
より詳しく説明すると、本実施形態においては、モータアンプ１は、通信部１０及びアンプ制御部２０を備えている。
【0027】
通信部１０は、フィールドネットワークの通信を受信し、上位装置２からモータアンプ１宛の指令を取得して、アンプ制御部２０に送信する通信手段である。
通信部１０は、例えば、フィールドネットワークの通信用の回路（物理層）とを含んでいる。
通信部１０は、例えば、フィールドネットワークの通信用の回路（物理層）とを含んでいる。
【0028】
アンプ制御部２０は、通信部１０から取得した指令に基づいてモータ４をサーボ駆動させ、シャフトＳの位置を制御する。アンプ制御部２０は、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ等の制御演算手段を含む。
本実施形態において、アンプ制御部２０は、制御モードに応じて、エンコーダ５から取得した角度情報やその他の各種センサの情報、トルク値等も参照して、モータ４の制御を行うことが可能である。
加えて、アンプ制御部２０は、ＲＡＭやＲＯＭ等の一時的でない記録媒体を含んでいる。このアンプ制御部２０の記録媒体には、モータアンプ１の制御プログラム（図示せず）、及び後述する状態情報２００及びパラメータ群２１０を含む各種データが格納されている。
本実施形態において、アンプ制御部２０は、制御モードに応じて、エンコーダ５から取得した角度情報やその他の各種センサの情報、トルク値等も参照して、モータ４の制御を行うことが可能である。
加えて、アンプ制御部２０は、ＲＡＭやＲＯＭ等の一時的でない記録媒体を含んでいる。このアンプ制御部２０の記録媒体には、モータアンプ１の制御プログラム（図示せず）、及び後述する状態情報２００及びパラメータ群２１０を含む各種データが格納されている。
【0029】
本実施形態においては、端末装置３は、端末制御部３０、記憶部４０、Ｉ／Ｆ部５０、入力部６０、及び表示部７０を備えている。
【0030】
端末制御部３０は、端末装置３の全体の制御を行い、モータアンプ１と接続される制御演算手段である。端末制御部３０は、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ等の制御演算手段を含む。
【0031】
記憶部４０は、端末装置３によりモータアンプ１の設定を行うためのプログラムが格納され、展開される主記憶手段及び補助記憶手段である。記憶部４０は、ＲＡＭやＲＯＭ等の一時的でない記録媒体を含む。
本実施形態において、記憶部４０には、ＯＳ（Operating System）、モータアンプ１のデバイスドライバ（Device Driver）、ミドルウェア、後述する設定プログラム４００を含む各種アプリケーションソフトウェア（Application Software、以下、単に「アプリ」という。）、及び各種データが格納される。
または、端末制御部３０と記憶部４０とが一体的に構成されていてもよい。
本実施形態において、記憶部４０には、ＯＳ（Operating System）、モータアンプ１のデバイスドライバ（Device Driver）、ミドルウェア、後述する設定プログラム４００を含む各種アプリケーションソフトウェア（Application Software、以下、単に「アプリ」という。）、及び各種データが格納される。
または、端末制御部３０と記憶部４０とが一体的に構成されていてもよい。
【0032】
Ｉ／Ｆ部５０は、制御部と他のデバイスとを接続するためのインターフェイス（Interface、I/F）を含む接続手段である。Ｉ／Ｆ部５０は、ＣＰＵ専用バスインターフェイス、ＰＣＩ－Ｅｘｐｒｅｓｓ（登録商標）等のバスインターフェイス、周辺機器用の各種ＵＳＢインターフェイス、近接無線インターフェイス、ＲＳ－２３２Ｃインターフェイス、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェイス、無線ＬＡＮインターフェイス等と、これらの物理層の回路等を含む。
本実施形態において、Ｉ／Ｆ部５０は、ＵＳＢ接続により、モータアンプ１と直接接続し、所定のプロトコルで通信可能である。
本実施形態において、Ｉ／Ｆ部５０は、ＵＳＢ接続により、モータアンプ１と直接接続し、所定のプロトコルで通信可能である。
【0033】
入力部６０は、ユーザーが設定情報を入力する入力手段である。
本実施形態において、入力部６０は、キーボード、マウスやタッチパッドやデジタイザ等のポインティングデバイス、スイッチやボタン、スライドレバー、スティック入力機器、画像入力デバイス（カメラ）、近距離レーダー、ジェスチャ入力機器、コンソール端末等を含む。
本実施形態において、入力部６０は、キーボード、マウスやタッチパッドやデジタイザ等のポインティングデバイス、スイッチやボタン、スライドレバー、スティック入力機器、画像入力デバイス（カメラ）、近距離レーダー、ジェスチャ入力機器、コンソール端末等を含む。
【0034】
表示部７０は、ユーザーが閲覧可能なＧＵＩ（Graphical User Interface）又はＣＵＩ（Character User Interface）の表示手段である。
本実施形態において、表示部７０は、液晶、有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、プロジェクター、ＨＭＤ（Head-Mounted Display）、コンソール端末等を含む。
ここで、入力部６０と表示部７０とは、タッチパネル付きディスプレイのように一体的に形成されていてもよい。
本実施形態において、表示部７０は、液晶、有機ＥＬ（Organic Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）、プロジェクター、ＨＭＤ（Head-Mounted Display）、コンソール端末等を含む。
ここで、入力部６０と表示部７０とは、タッチパネル付きディスプレイのように一体的に形成されていてもよい。
【0035】
〔モータアンプ１及び端末装置３の機能構成〕
次に、モータアンプ１及び端末装置３の機能的な構成について説明する。
まず、モータアンプ１の機能構成について説明する。
モータアンプ１のアンプ制御部２０は、状態送信部１００、及び設定実行部１１０を備える。
アンプ制御部２０の記録媒体は、状態情報２００、及びパラメータ群２１０を格納する。
次に、モータアンプ１及び端末装置３の機能的な構成について説明する。
まず、モータアンプ１の機能構成について説明する。
モータアンプ１のアンプ制御部２０は、状態送信部１００、及び設定実行部１１０を備える。
アンプ制御部２０の記録媒体は、状態情報２００、及びパラメータ群２１０を格納する。
【0036】
本実施形態において、通信部１０は、上位装置２とファクトリーネットワーク等での通信を行い、各種指令に応答する。
【0037】
状態送信部１００は、状態情報２００を端末装置３に送信する。本実施形態において、状態送信部１００は、端末装置３の状態取得部３００からのＵＳＢ接続によるリクエストにより、上位装置２と通信中であっても、状態情報２００を別スレッド等で送信可能であってもよい。
ここで、本実施形態における通信中の状態は、ファクトリーネットワークで上位装置２とモータアンプ１との通信が確立し、指令（コマンド）及びデータを送受信可能な状態を示す。なお、図１、図２において、一点鎖線の矢印にて、情報の流れ（移動）を示す。
ここで、本実施形態における通信中の状態は、ファクトリーネットワークで上位装置２とモータアンプ１との通信が確立し、指令（コマンド）及びデータを送受信可能な状態を示す。なお、図１、図２において、一点鎖線の矢印にて、情報の流れ（移動）を示す。
【0038】
設定実行部１１０は、接続された端末装置３からの指示によりモータの制御用のパラメータを設定する。ここで、本実施形態において、設定実行部１１０は、通信部１０にて上位装置２との通信中である場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置３からの設定を行わない。この設定を行わないパラメータは、モード設定のパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含む。
【0039】
状態情報２００は、通信部１０にて上位装置２との通信中であるか否かの状態を示すフラグ等の情報である。加えて、状態情報２００は、パラメータ群２１０のパラメータのＩＤ（Identification）や種類毎に、書き込み可能であるか否かを示す情報も含んでいてもよい。
【0040】
パラメータ群２１０は、モータ４の制御用のパラメータのデータを含むデータベースである。本実施形態において、パラメータ群２１０は、パラメータ毎にＩＤと種類等の属性が設定される。加えて、パラメータ群２１０の各パラメータは、制御用に用いられる値（制御値）だけでなく、文字列やその他のデータも含んでいてもよい。
具体的には、このパラメータの種類としては、モータアンプ１の制御におけるモード設定に関するパラメータ、モータ制御設定に関するパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含む。
具体的には、このパラメータの種類としては、モータアンプ１の制御におけるモード設定に関するパラメータ、モータ制御設定に関するパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含む。
【0041】
このうち、モード設定に関するパラメータは、例えば、モータアンプ１の制御モード、指令モード、操作モードのパラメータを含む。このうち、制御モードは、モータアンプ１のモータ４の制御を、位置制御モード、速度制御モード、又はトルク制御モード等に設定するパラメータである。指令モードは、上位装置２からの指令及び内部指令のいずれでモータ４が制御されるかを示すパラメータである。操作モードは、ＵＳＢ及びファクトリーネットワークの指示のいずれでモータ４が制御されているか設定が行われるかを示すパラメータである。
【0042】
制御設定に関するパラメータは、ＰＩ制御の調整用の各種パラメータである。この調整用の各種パラメータは、例えば、位置偏差異常の検出用のパラメータ、トルク指令の制限、使用の切り替え、出力条件、及びリミット値に関するパラメータ、速度指令の制限値に関するパラメータを含む。
【0043】
内部指令に関するパラメータは、内部位置指令の指定方法の変更、原点復帰や基準信号、エンコーダ５の基準設定や値の取得に関するパラメータ等を含む。
【0044】
次に、端末装置３の機能的構成について説明する。
端末制御部３０は、状態取得部３００、及びアンプ設定部３１０を備える。
記憶部４０は、設定プログラム４００を格納する。
端末制御部３０は、状態取得部３００、及びアンプ設定部３１０を備える。
記憶部４０は、設定プログラム４００を格納する。
【0045】
端末制御部３０の状態取得部３００は、モータアンプ１から、状態情報２００を取得する。本実施形態において、状態取得部３００は、ＵＳＢ接続により、モータアンプ１の状態送信部１００から送信された状態情報２００を取得し、記憶部４０に格納する。
【0046】
アンプ設定部３１０は、表示部７０に表示されるパラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得し、設定情報に基づいた指示をモータアンプ１に送信して、モータアンプ１を設定させる。
アンプ設定部３１０は、状態情報２００が上位装置２との通信中であることを示していた場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを表示部７０で非表示にすることが可能である。ここで、非表示にされるパラメータは、端末装置３又は上位装置２からの指令又は操作を行うモード設定のパラメータ、及び上位装置２により変更されるモータアンプ１の内部指令に関するパラメータを含む。
または、アンプ設定部３１０は、状態情報２００が、上位装置２とモータアンプ１とが通信中であることを示していた場合、表示部７０に表示される設定欄やボタン等について、設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることも可能である。この入力不可表示にされるパラメータは、設定時の利便性に応じて端末装置３により現在設定値が参照されるパラメータを含む。
アンプ設定部３１０は、状態情報２００が上位装置２との通信中であることを示していた場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを表示部７０で非表示にすることが可能である。ここで、非表示にされるパラメータは、端末装置３又は上位装置２からの指令又は操作を行うモード設定のパラメータ、及び上位装置２により変更されるモータアンプ１の内部指令に関するパラメータを含む。
または、アンプ設定部３１０は、状態情報２００が、上位装置２とモータアンプ１とが通信中であることを示していた場合、表示部７０に表示される設定欄やボタン等について、設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることも可能である。この入力不可表示にされるパラメータは、設定時の利便性に応じて端末装置３により現在設定値が参照されるパラメータを含む。
【0047】
設定プログラム４００は、本実施形態に係る端末装置３によりモータアンプ１の設定を行うためのアプリの一例である。
設定プログラム４００は、外部記録媒体や外部のサーバー等からダウンロードされ、インストールされてもよい。
設定プログラム４００は、外部記録媒体や外部のサーバー等からダウンロードされ、インストールされてもよい。
【0048】
また、本実施形態において、表示部７０は、状態取得部３００により取得された状態情報２００に応じて、モータアンプ１の設定用のパラメータを表示する。本実施形態においては、表示部７０は、設定プログラム４００が実行された際のＧＵＩとして、各パラメータをリスト形式（以下、「パラメータリスト」という。）で表示する。
【0049】
ここで、アンプ制御部２０は、内蔵する記録媒体に格納された制御プログラムを実行することで、状態送信部１００及び設定実行部１１０として機能させられる。
端末制御部３０は、記憶部４０の補助記憶部４０に格納された設定プログラム４００を主記憶部４０に展開して実行することで、状態取得部３００及びアンプ設定部３１０として機能させられる。
加えて、上述のモータアンプ１及び端末装置３の各部は、本実施形態に係る設定方法を実行するハードウェア資源となる。
さらに、上述の機能構成の一部又は任意の組み合わせをＩＣやプログラマブルロジックやＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等でハードウェア的、回路的に構成してもよい。
端末制御部３０は、記憶部４０の補助記憶部４０に格納された設定プログラム４００を主記憶部４０に展開して実行することで、状態取得部３００及びアンプ設定部３１０として機能させられる。
加えて、上述のモータアンプ１及び端末装置３の各部は、本実施形態に係る設定方法を実行するハードウェア資源となる。
さらに、上述の機能構成の一部又は任意の組み合わせをＩＣやプログラマブルロジックやＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等でハードウェア的、回路的に構成してもよい。
【0050】
〔モータアンプ設定処理〕
次に、図２及び図３により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理の説明を行う。
本実施形態に係るモータアンプ設定処理では、モータアンプ１により、状態情報２００を端末装置３に送信する。端末装置３は、この状態情報２００を取得し、モータアンプ１の設定用のパラメータの表示を変更する。そして、端末装置３は、変更されたパラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、モータアンプ１に指示を送信する。端末装置３は、設定された設定情報に基づいた指示をモータアンプ１に送信する。モータアンプ１は、接続された端末装置３からの指示によりパラメータを設定する。
本実施形態のモータアンプ設定処理は、端末装置３の端末制御部３０が、記憶部４０に格納された設定プログラム４００を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。また、これと連動して、モータアンプ１の通信部１０及びアンプ制御部２０が、内蔵する記憶媒体に記憶された制御プログラム（図示せず）を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図３のフローチャートにより、本実施形態に係るモータアンプ設定処理の詳細をステップ毎に説明する。
次に、図２及び図３により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理の説明を行う。
本実施形態に係るモータアンプ設定処理では、モータアンプ１により、状態情報２００を端末装置３に送信する。端末装置３は、この状態情報２００を取得し、モータアンプ１の設定用のパラメータの表示を変更する。そして、端末装置３は、変更されたパラメータに応じて、入力が可能な設定情報のみを取得し、モータアンプ１に指示を送信する。端末装置３は、設定された設定情報に基づいた指示をモータアンプ１に送信する。モータアンプ１は、接続された端末装置３からの指示によりパラメータを設定する。
本実施形態のモータアンプ設定処理は、端末装置３の端末制御部３０が、記憶部４０に格納された設定プログラム４００を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。また、これと連動して、モータアンプ１の通信部１０及びアンプ制御部２０が、内蔵する記憶媒体に記憶された制御プログラム（図示せず）を、各部と協働し、ハードウェア資源を用いて実行する。
以下で、図３のフローチャートにより、本実施形態に係るモータアンプ設定処理の詳細をステップ毎に説明する。
【0051】
（ステップＳ１０１）
まず、モータアンプ１の通信部１０が、上位装置２と通信中か否かを判定する。通信部１０は、ファクトリーネットワークで上位装置２と通信中の場合、Ｙｅｓと判定する。通信部１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、通信部１０は、処理をステップＳ１０２に進める。
Ｎｏの場合、通信部１０は、処理をステップＳ１０３に進める。
まず、モータアンプ１の通信部１０が、上位装置２と通信中か否かを判定する。通信部１０は、ファクトリーネットワークで上位装置２と通信中の場合、Ｙｅｓと判定する。通信部１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、通信部１０は、処理をステップＳ１０２に進める。
Ｎｏの場合、通信部１０は、処理をステップＳ１０３に進める。
【0052】
（ステップＳ１０２）
上位装置２との通信中の場合、通信部１０が、通信中設定処理を行う。
通信部１０は、ファクトリーネットワークで上位装置２と通信中であることを、アンプ制御部２０の状態情報２００に設定する。本実施形態においては、例えば、通信部１０が、直接、ＤＭＡ（Direct Memory Access）等によりアンプ制御部２０の記録媒体にアクセスし、状態情報２００のフラグ等を設定してもよい。または、通信部１０がアンプ制御部２０に信号線やコマンド（指示）等で通知し、これを検知したアンプ制御部２０の状態送信部１００が、状態情報２００に書き込んでもよい。
上位装置２との通信中の場合、通信部１０が、通信中設定処理を行う。
通信部１０は、ファクトリーネットワークで上位装置２と通信中であることを、アンプ制御部２０の状態情報２００に設定する。本実施形態においては、例えば、通信部１０が、直接、ＤＭＡ（Direct Memory Access）等によりアンプ制御部２０の記録媒体にアクセスし、状態情報２００のフラグ等を設定してもよい。または、通信部１０がアンプ制御部２０に信号線やコマンド（指示）等で通知し、これを検知したアンプ制御部２０の状態送信部１００が、状態情報２００に書き込んでもよい。
【0053】
（ステップＳ１０３）
次に、状態送信部１００が、状態送信処理を行う。
状態送信部１００は、状態情報２００を端末装置３に送信する。本実施形態においては、状態送信部１００は、ＵＳＢでの接続を確立した状態で、端末装置３３からの状態情報２００の送信を要求する指示を取得した場合、状態情報２００を端末装置３に送信する。この際、状態送信部１００は、パラメータ群２１０を参照して、設定可能なパラメータの一覧についても送信してもよい。
次に、状態送信部１００が、状態送信処理を行う。
状態送信部１００は、状態情報２００を端末装置３に送信する。本実施形態においては、状態送信部１００は、ＵＳＢでの接続を確立した状態で、端末装置３３からの状態情報２００の送信を要求する指示を取得した場合、状態情報２００を端末装置３に送信する。この際、状態送信部１００は、パラメータ群２１０を参照して、設定可能なパラメータの一覧についても送信してもよい。
【0054】
（ステップＳ２０１）
ここで、端末装置３の状態取得部３００が、状態取得処理を行う。
まず、本実施形態においては、例えば、状態取得部３００は、設定プログラム４００のアプリが起動され実行されると、ＵＳＢでモータアンプ１と接続する。
接続確立後、状態取得部３００は、設定プログラム４００のＧＵＩの画面を表示部７０に表示させ、ユーザーの入力部６０による指示を取得開始する。
ここで、端末装置３の状態取得部３００が、状態取得処理を行う。
まず、本実施形態においては、例えば、状態取得部３００は、設定プログラム４００のアプリが起動され実行されると、ＵＳＢでモータアンプ１と接続する。
接続確立後、状態取得部３００は、設定プログラム４００のＧＵＩの画面を表示部７０に表示させ、ユーザーの入力部６０による指示を取得開始する。
【0055】
図４（ａ）の画面例５００は、画面上の「パラメータ」のタブが押下され、モータアンプ１のパラメータ変更画面にて、パラメータリストが表示部７０に表示された例を示している。本実施形態において、このパラメータ変更画面は、設定値を入力可能（動的）なＧＵＩを含んでいる。この画面例５００では、後述する表示変更がされておらず、設定可能な全てのパラメータが表示されている状態を示す。
【0056】
ここで、状態取得部３００は、実時間（リアルタイム）で、モータアンプ１に状態情報２００の送信を要求する指示をモータアンプ１へ送信する。状態取得部３００は、モータアンプ１の状態送信部１００から送信された状態情報２００を取得し、記憶部４０に格納する。この取得は、例えば、数ミリ秒～数秒のような所定間隔で周期的に行われてもよい。
【0057】
（ステップＳ２０２）
次に、状態取得部３００が、モータアンプ１は上位装置２と通信中か否かを判定する。
状態取得部３００は、記憶部４０に格納された状態情報２００を解析し、モータアンプ１が上位装置２と通信中の場合に、Ｙｅｓと判定する。状態取得部３００は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、状態取得部３００は、処理をステップＳ２０３に進める。
Ｎｏの場合、状態取得部３００は、処理をステップＳ２０４に進める。
次に、状態取得部３００が、モータアンプ１は上位装置２と通信中か否かを判定する。
状態取得部３００は、記憶部４０に格納された状態情報２００を解析し、モータアンプ１が上位装置２と通信中の場合に、Ｙｅｓと判定する。状態取得部３００は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、状態取得部３００は、処理をステップＳ２０３に進める。
Ｎｏの場合、状態取得部３００は、処理をステップＳ２０４に進める。
【0058】
（ステップＳ２０３）
モータアンプ１が上位装置２と通信中の場合、アンプ設定部３１０が、表示変更処理を行う。
アンプ設定部３１０は、状態取得部３００により取得された状態情報２００に応じて、表示部７０に表示されるパラメータの表示を変更（表示変更）する。本実施形態においては、アンプ設定部３１０は、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを非表示にする、又は設定情報の入力が不可能である入力不可表示にする。
モータアンプ１が上位装置２と通信中の場合、アンプ設定部３１０が、表示変更処理を行う。
アンプ設定部３１０は、状態取得部３００により取得された状態情報２００に応じて、表示部７０に表示されるパラメータの表示を変更（表示変更）する。本実施形態においては、アンプ設定部３１０は、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを非表示にする、又は設定情報の入力が不可能である入力不可表示にする。
【0059】
より具体的には、アンプ設定部３１０は、例えば、指令モード並びに操作モードのパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを非表示にする。これらは、たとえ端末装置３から変更したとしても、上位装置２と通信中の場合は、上位装置２から実時間（リアルタイム）で変更される可能性があり、閲覧させるとユーザーを混乱させるおそれのあるパラメータである。
図４（ｂ）の画面例５０１では、図４（ａ）の画面例５００における「指令モード」のパラメータを示す欄Ｄを非表示としている。
図４（ｂ）の画面例５０１では、図４（ａ）の画面例５００における「指令モード」のパラメータを示す欄Ｄを非表示としている。
【0060】
加えて、アンプ設定部３１０は、設定時の利便性に応じて端末装置３により現在設定値が参照されるパラメータについては、設定情報の入力（書き込み、設定）が不可能である入力不可表示にする。すなわち、アンプ設定部３１０は、ユーザーが設定時に閲覧可能であった方がユーザーの利便性を高められ得るパラメータについては、入力不可表示とした上で、パラメータの値は表示された状態にする。この入力不可表示は、例えば、ボタンを押下しても変化しないグレーアウト表示、設定値の入力が無効となる無効表示等を含む。
【0061】
具体的には、入力不可表示にされるパラメータは、例えば、制御モード、位置偏差異常の検出、位置偏差異常の検出用のパラメータ、トルク指令の制限、使用の切り替え、出力条件、及びリミット値に関するパラメータ、速度指令の制限値に関するパラメータを含む。
図４（ｂ）の画面例５０１では、制御モードのパラメータが、変更を「無効」として、入力不可表示に表示変更されている。
図４（ｂ）の画面例５０１では、制御モードのパラメータが、変更を「無効」として、入力不可表示に表示変更されている。
【0062】
また、ユーザーがモータアンプ１のパラメータを一時的に設定して、テスト動作させることがある。この場合、モータアンプ１に対して一時的に設定値を設定できればよく、不揮発性記録媒体に値を保存する必要はない。しかし、パラメータの不揮発性記録媒体への「書き込み」ボタンが有効となっていると、この一時的なパラメータが保存されてしまったり、上位装置２が変更した値が保存されてしまったりする可能性がある。これにより、その後の上位装置２との通信時、又は次回起動時に不都合が生じるおそれがある。
このため、図４（ｂ）の画面例５０１では、アンプ設定部３１０は、上位装置２との通信中に、「書き込み」ボタンＢをグレーアウトし、入力不可表示としている。
このため、図４（ｂ）の画面例５０１では、アンプ設定部３１０は、上位装置２との通信中に、「書き込み」ボタンＢをグレーアウトし、入力不可表示としている。
【0063】
このような状況の詳細について、「トルク指令の制限」のパラメータを例として説明する。このパラメータは、モータアンプ１の出力トルクを制限するために用いられる。
上位装置２との通信中、上位装置２は、ファクトリーネットワークの「ＯｂｊｅｃｔのＭａｘＴｏｒｑｕｅ（６０７２ｈ）」に値を設定することでトルク指令の制限のパラメータを変更可能である。ここで、ファクトリーネットワーク通信の特性上、トルク指令の制限のパラメータは、リアルタイムに設定値が変更される。
このため、端末装置３からパラメータを変更できると、リアルタイムに変更されている時点での設定値がモータアンプ１の不揮発性記録媒体に書き込まれる。すなわち、次回起動時に、書き込まれたトルク指令の制限の設定値が用いられてしまい、この場合、書き込まれたトルク制限値はユーザーの意図しない値となってしまっている可能性がある。
このため、上述の画面例５０１のボタンＢのように、書き込みボタンＢをグレーアウト表示して、指示自体をできなくするようにすることで意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
上位装置２との通信中、上位装置２は、ファクトリーネットワークの「ＯｂｊｅｃｔのＭａｘＴｏｒｑｕｅ（６０７２ｈ）」に値を設定することでトルク指令の制限のパラメータを変更可能である。ここで、ファクトリーネットワーク通信の特性上、トルク指令の制限のパラメータは、リアルタイムに設定値が変更される。
このため、端末装置３からパラメータを変更できると、リアルタイムに変更されている時点での設定値がモータアンプ１の不揮発性記録媒体に書き込まれる。すなわち、次回起動時に、書き込まれたトルク指令の制限の設定値が用いられてしまい、この場合、書き込まれたトルク制限値はユーザーの意図しない値となってしまっている可能性がある。
このため、上述の画面例５０１のボタンＢのように、書き込みボタンＢをグレーアウト表示して、指示自体をできなくするようにすることで意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
【0064】
（ステップＳ２０４）
ここで、アンプ設定部３１０が、設定取得処理を行う。
アンプ設定部３１０は、パラメータ変更画面から、ユーザーにより設定された設定情報を取得する。この際、アンプ設定部３１０は、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得する。本実施形態においては、例えば、アンプ設定部３１０は、ＧＵＩの画面上でボタンや表示欄が表示され、入力不可表示されていない箇所についてのユーザーの指示、入力された設定情報を取得する。
すなわち、上述の図４の画面例５００、画面例５０１の例では、アンプ設定部３１０は、ボタンＢ、欄Ｃ、Ｄについての指示や設定情報を取得しない。
ここで、アンプ設定部３１０が、設定取得処理を行う。
アンプ設定部３１０は、パラメータ変更画面から、ユーザーにより設定された設定情報を取得する。この際、アンプ設定部３１０は、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得する。本実施形態においては、例えば、アンプ設定部３１０は、ＧＵＩの画面上でボタンや表示欄が表示され、入力不可表示されていない箇所についてのユーザーの指示、入力された設定情報を取得する。
すなわち、上述の図４の画面例５００、画面例５０１の例では、アンプ設定部３１０は、ボタンＢ、欄Ｃ、Ｄについての指示や設定情報を取得しない。
【0065】
（ステップＳ２０５）
次に、アンプ設定部３１０が、アンプ設定処理を行う。
アンプ設定部３１０は、取得された設定情報に基づいた指示を前記モータアンプ１に送信して、モータアンプ１に設定させる。
本実施形態において、具体的には、アンプ設定部３１０は、ＵＳＢの所定のプロトコルにて、設定情報に基づいてパラメータを変更する指示を送信する。
次に、アンプ設定部３１０が、アンプ設定処理を行う。
アンプ設定部３１０は、取得された設定情報に基づいた指示を前記モータアンプ１に送信して、モータアンプ１に設定させる。
本実施形態において、具体的には、アンプ設定部３１０は、ＵＳＢの所定のプロトコルにて、設定情報に基づいてパラメータを変更する指示を送信する。
【0066】
（ステップＳ１０４）
ここで、モータアンプ１の設定実行部１１０が、指示取得処理を行う。
本実施形態において、設定実行部１１０は、ＵＳＢ接続を介して、端末装置３からの指示を取得する。
ここで、モータアンプ１の設定実行部１１０が、指示取得処理を行う。
本実施形態において、設定実行部１１０は、ＵＳＢ接続を介して、端末装置３からの指示を取得する。
【0067】
（ステップＳ１０５）
次に、設定実行部１１０が、上位装置２と通信中で、上位装置２により変更される可能性のあるパラメータについての指示であったか否かを判定する。設定実行部１１０は、上位装置２と通信中であり、取得した指示が、上位装置２により書き込まれる（変更される）可能性のあるパラメータに関する指示であった場合に、Ｙｅｓと判定する。設定実行部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、設定実行部１１０は、本実施形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。これにより、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置３からの設定を行わないようにすることができる。
Ｎｏの場合、設定実行部１１０は、処理をステップＳ１０６に進める。
次に、設定実行部１１０が、上位装置２と通信中で、上位装置２により変更される可能性のあるパラメータについての指示であったか否かを判定する。設定実行部１１０は、上位装置２と通信中であり、取得した指示が、上位装置２により書き込まれる（変更される）可能性のあるパラメータに関する指示であった場合に、Ｙｅｓと判定する。設定実行部１１０は、それ以外の場合には、Ｎｏと判定する。
Ｙｅｓの場合、設定実行部１１０は、本実施形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。これにより、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置３からの設定を行わないようにすることができる。
Ｎｏの場合、設定実行部１１０は、処理をステップＳ１０６に進める。
【0068】
（ステップＳ１０６）
の場合、設定実行部１１０が、設定実行処理を行う。
設定実行部１１０は、指示に含まれる設定値等に基づいて、パラメータ群２１０の対応するパラメータを変更する。
変更後、設定実行部１１０は、この変更されたパラメータを端末装置３へＵＳＢで送信してもよい。
以上により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。
の場合、設定実行部１１０が、設定実行処理を行う。
設定実行部１１０は、指示に含まれる設定値等に基づいて、パラメータ群２１０の対応するパラメータを変更する。
変更後、設定実行部１１０は、この変更されたパラメータを端末装置３へＵＳＢで送信してもよい。
以上により、本発明の実施の形態に係るモータアンプ設定処理を終了する。
【0069】
〔本実施形態の主な効果〕
以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
従来は、モータアンプ１に対して、端末装置３と上位装置２とがそれぞれ接続した場合は、同一パラメータに対してそれぞれ異なる値を書き換え可能で、それにより意図しないアンプ動作となる不具合が発生するおそれがあった。
以上のように構成することで、以下のような効果を得ることができる。
従来は、モータアンプ１に対して、端末装置３と上位装置２とがそれぞれ接続した場合は、同一パラメータに対してそれぞれ異なる値を書き換え可能で、それにより意図しないアンプ動作となる不具合が発生するおそれがあった。
【0070】
これに対して、本発明の実施の形態に係るモータアンプ１は、端末装置３に接続されてモータの制御用のパラメータを設定し、上位装置２との通信によりモータ４を制御するモータアンプ１であって、上位装置２と通信を行う通信部１０と、通信部１０にて上位装置２との通信中であるか否かの状態を示す状態情報２００を端末装置３に送信する状態送信部１００と、接続された端末装置３からの指示によりパラメータを設定する設定実行部１１０とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、端末装置３と上位装置２とが同時接続されていても、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。すなわち、モータアンプ１と上位装置２が通信状態に合わせて、端末装置３からパラメータの設定の制限を行うことで、同一パラメータを上位装置２と端末装置３とが設定することによるモータアンプ１の動作不良をなくすことができる。
このように構成することで、端末装置３と上位装置２とが同時接続されていても、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。すなわち、モータアンプ１と上位装置２が通信状態に合わせて、端末装置３からパラメータの設定の制限を行うことで、同一パラメータを上位装置２と端末装置３とが設定することによるモータアンプ１の動作不良をなくすことができる。
【0071】
本発明の実施の形態に係るモータアンプ１において、設定実行部１１０は、通信部１０にて上位装置２との通信中である場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータについて、端末装置３からの設定を行わないことを特徴とする。
このように構成することで、端末装置３の設定プログラム４００の不具合や僅かなタイミングの差で、上位装置２から書き込まれる可能性があるパラメータの変更の指示を端末装置３から取得しても、設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作を防ぐことができる。
このように構成することで、端末装置３の設定プログラム４００の不具合や僅かなタイミングの差で、上位装置２から書き込まれる可能性があるパラメータの変更の指示を端末装置３から取得しても、設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作を防ぐことができる。
【0072】
本発明の実施の形態に係るモータアンプ１において、設定を行わないパラメータは、モード設定のパラメータ、及び内部指令に関するパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、通信中に上位装置２から変更される可能性のあるモード設定のパラメータ、内部指令のパラメータについて、の端末装置３からの設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作を確実に防ぐことが可能となる。
このように構成することで、通信中に上位装置２から変更される可能性のあるモード設定のパラメータ、内部指令のパラメータについて、の端末装置３からの設定を行わないようにすることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作を確実に防ぐことが可能となる。
【0073】
本発明の実施の形態に係る端末装置３は、上位装置２の通信によりモータの回転を制御するモータアンプ１と接続される端末装置３であって、モータアンプ１から、上位装置２との通信中であるか否かの状態を示す状態情報２００を取得する状態取得部３００と、状態取得部３００により取得された状態情報２００に応じて、モータアンプ１の設定用のパラメータを表示する表示部７０と、表示部７０に表示されるパラメータの表示非表示又は入力可否が変更された際に、入力可能なパラメータについてのみ設定情報を取得し、モータアンプ１に設定するアンプ設定部３１０とを備えることを特徴とする。
このように構成することで、端末装置３と上位装置２とがモータアンプ１に同時接続されていても、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。加えて、ユーザーに対して、表示しなくてよいパラメータを非表示にしたり、閲覧させた方が良いパラメータを表示のみで入力不可としたりして、ユーザーの利便性を高めることができる。
このように構成することで、端末装置３と上位装置２とがモータアンプ１に同時接続されていても、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。加えて、ユーザーに対して、表示しなくてよいパラメータを非表示にしたり、閲覧させた方が良いパラメータを表示のみで入力不可としたりして、ユーザーの利便性を高めることができる。
【0074】
加えて、本実施形態に係る設定プログラム４００は、設定時のタブ切り替え等でパラメータリストを表示し、動的なＧＵＩとしてモータアンプ１の設定用のパラメータを変更可能とすることで、ユーザーの設定に係るストレスを軽減することも可能である。
【0075】
本発明の実施の形態に係る端末装置３は、状態情報２００が上位装置２との通信中であることを示していた場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータを非表示にする、又は設定情報の入力が不可能であることを示す入力不可表示にすることを特徴とする。
このように構成することで、特に上位装置２とモータアンプ１との通信中である場合に表示変更を行って、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。さらに、表示変更により、上位装置２が通信中であることをユーザーに示して、ユーザーの注意を惹起することも可能である。これにより、確実に、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。
このように構成することで、特に上位装置２とモータアンプ１との通信中である場合に表示変更を行って、動的に、ユーザーによるパラメータの変更が行われないようにすることができる。さらに、表示変更により、上位装置２が通信中であることをユーザーに示して、ユーザーの注意を惹起することも可能である。これにより、確実に、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制することができる。
【0076】
本発明の実施の形態に係る端末装置３において、非表示にされるパラメータは、端末装置３又は上位装置２からの指令又は操作を行うモード設定のパラメータ、及び上位装置２により変更されるモータアンプ１の内部指令に関するパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、上位装置２の指令による実時間での変更が予想され、パラメータの設定時にユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。よって、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの操作性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
このように構成することで、上位装置２の指令による実時間での変更が予想され、パラメータの設定時にユーザーが閲覧できても混乱させるだけのパラメータを非表示とすることができる。よって、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの操作性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
【0077】
本発明の実施の形態に係る端末装置３において、入力不可表示にされるパラメータは、設定時の利便性に応じて端末装置３により現在設定値が参照されるパラメータを含むことを特徴とする。
このように構成することで、パラメータの設定時にユーザーにより参照可能であった方が利便性を高められ、ユーザーの手助けになるようなパラメータは、入力不可とした上で参照させることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
このように構成することで、パラメータの設定時にユーザーにより参照可能であった方が利便性を高められ、ユーザーの手助けになるようなパラメータは、入力不可とした上で参照させることができる。これにより、意図しないモータアンプ１の動作の発生を抑制しつつ、ユーザーの利便性を向上させ、ストレスを軽減することができる。
【0078】
〔他の実施の形態〕
なお、上述の実施形態においては、モータアンプ１の設定実行部１１０が、上位装置２との通信中である場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータであるかを判断して、端末装置３からの設定を行わないように記載した。
しかしながら、モータアンプ１の設定実行部１１０は、この判断を行わないようにして、端末装置３のみで判断するような構成も可能である。具体的には、図２のステップＳ１０５における判断を行わなくてもよい。
このように構成することで、モータアンプ１の処理負荷を抑えることができる。また、従来のモータアンプ１の制御プログラムの変更を少なくすることができ、開発リソースを削減できる。
なお、上述の実施形態においては、モータアンプ１の設定実行部１１０が、上位装置２との通信中である場合、上位装置２が書き込む可能性のあるパラメータであるかを判断して、端末装置３からの設定を行わないように記載した。
しかしながら、モータアンプ１の設定実行部１１０は、この判断を行わないようにして、端末装置３のみで判断するような構成も可能である。具体的には、図２のステップＳ１０５における判断を行わなくてもよい。
このように構成することで、モータアンプ１の処理負荷を抑えることができる。また、従来のモータアンプ１の制御プログラムの変更を少なくすることができ、開発リソースを削減できる。
【0079】
上述の実施形態においては、ＵＳＢにより端末装置３とモータアンプ１とが接続されてパラメータの設定を行う例について説明した。
しかしながら、端末装置３とモータアンプ１との間が、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－ｆｉ、産業用無線ネットワーク、ファクトリーネットワークやそれ以外のＬＡＮで接続されてもよい。この場合も、端末装置３と上位装置２とがモータアンプ１に両方接続されていてもよい。
このように構成することで、ＵＳＢで直接接続しなくても、端末装置３によりパラメータの設定を行うことが可能となり、柔軟な設定に対応可能となる。特に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により、無線接続でパラメータの設定が可能であり、ユーザーの手間を削減することができる。
また、端末装置３とモータアンプ１との間は、ＲＳ-２３２Ｃ等によるコンソールでの設定を行うことが可能であってもよい。この場合も、上位装置２との通信中に、パラメータの設定の制限を行ってもよい。
しかしながら、端末装置３とモータアンプ１との間が、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－ｆｉ、産業用無線ネットワーク、ファクトリーネットワークやそれ以外のＬＡＮで接続されてもよい。この場合も、端末装置３と上位装置２とがモータアンプ１に両方接続されていてもよい。
このように構成することで、ＵＳＢで直接接続しなくても、端末装置３によりパラメータの設定を行うことが可能となり、柔軟な設定に対応可能となる。特に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）により、無線接続でパラメータの設定が可能であり、ユーザーの手間を削減することができる。
また、端末装置３とモータアンプ１との間は、ＲＳ-２３２Ｃ等によるコンソールでの設定を行うことが可能であってもよい。この場合も、上位装置２との通信中に、パラメータの設定の制限を行ってもよい。
【0080】
上述の実施形態においては、端末装置３に入力部６０と表示部７０とが内蔵されているように記載した。
しかしながら、端末は一体型ではなく、入力部６０と表示部７０とが別途接続されるコンピュータのような構成であってもよい。または、Ｉ／Ｆ部５０が別途、インターフェイスボックス、インターフェイスカードのような形式で提供されてもよい。
このように構成することで、柔軟な構成に対応可能となる。
しかしながら、端末は一体型ではなく、入力部６０と表示部７０とが別途接続されるコンピュータのような構成であってもよい。または、Ｉ／Ｆ部５０が別途、インターフェイスボックス、インターフェイスカードのような形式で提供されてもよい。
このように構成することで、柔軟な構成に対応可能となる。
【0081】
上述の実施形態においては、端末装置３が設定プログラム４００を格納し、モータアンプ１の設定を端末装置３の端末制御部３０により実行する例について記載した。
しかしながら、モータアンプ１が端末装置３の設定プログラム４００により実現される機能を備えるような構成であってもよい。たとえば、モータアンプ１のアンプ制御部２０又は設定用制御部等の制御演算手段が、ウェブサーバーやＣＧＩ（Common Gateway Interface）等に基づいた設定プログラム４００を実行し、端末装置３はウェブブラウザーからアクセスして設定可能とするような構成でもよい。さらに、モータアンプ１に入力部６０や表示部７０を直接接続して、端末装置３を用いずにモータアンプ１の設定をすることが可能であってもよい。
このように構成することで、一般的なＰＣやスマートフォン等からモータアンプ１の設定を行うことが可能となる。すなわち、制御装置に、デバイスドライバや制御プログラムを別途インストールしなくてもよくなり、ユーザーの利便性を高めることができる。
しかしながら、モータアンプ１が端末装置３の設定プログラム４００により実現される機能を備えるような構成であってもよい。たとえば、モータアンプ１のアンプ制御部２０又は設定用制御部等の制御演算手段が、ウェブサーバーやＣＧＩ（Common Gateway Interface）等に基づいた設定プログラム４００を実行し、端末装置３はウェブブラウザーからアクセスして設定可能とするような構成でもよい。さらに、モータアンプ１に入力部６０や表示部７０を直接接続して、端末装置３を用いずにモータアンプ１の設定をすることが可能であってもよい。
このように構成することで、一般的なＰＣやスマートフォン等からモータアンプ１の設定を行うことが可能となる。すなわち、制御装置に、デバイスドライバや制御プログラムを別途インストールしなくてもよくなり、ユーザーの利便性を高めることができる。
【0082】
また、上述の実施形態においては、上位装置２がＰＬＣ等である例について説明した。
しかしながら、ファクトリーネットワークに接続された他のモータアンプ１やセンサ等が上位装置２であってもよい。
しかしながら、ファクトリーネットワークに接続された他のモータアンプ１やセンサ等が上位装置２であってもよい。
【0083】
なお、上記実施の形態の構成及び動作は例であって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して実行することができることは言うまでもない。
【符号の説明】
【0084】
１ モータアンプ
２ 上位装置
３ 端末装置
４ モータ
５ エンコーダ
１０ 通信部
２０ アンプ制御部
３０ 端末制御部
４０ 記憶部
５０ Ｉ／Ｆ部
６０ 入力部
７０ 表示部
１００ 状態送信部
１１０ 設定実行部
２００ 状態情報
２１０ パラメータ群
３００ 状態取得部
３１０ アンプ設定部
４００ 設定プログラム
５００、５０１ 画面例
Ａ 軸
Ｂ ボタン
Ｃ、Ｄ 欄
Ｓ シャフト
Ｘ 制御システム
２ 上位装置
３ 端末装置
４ モータ
５ エンコーダ
１０ 通信部
２０ アンプ制御部
３０ 端末制御部
４０ 記憶部
５０ Ｉ／Ｆ部
６０ 入力部
７０ 表示部
１００ 状態送信部
１１０ 設定実行部
２００ 状態情報
２１０ パラメータ群
３００ 状態取得部
３１０ アンプ設定部
４００ 設定プログラム
５００、５０１ 画面例
Ａ 軸
Ｂ ボタン
Ｃ、Ｄ 欄
Ｓ シャフト
Ｘ 制御システム
【図1】
【図2】
【図3】