特開 2022-156909 移動体、制御方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022156909

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】移動体、制御方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60L 9/18 20060101AFI20221006BHJP

   B60L 3/00 20190101ALI20221006BHJP

   B60L 15/20 20060101ALI20221006BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20221006BHJP

   B60L 58/12 20190101ALI20221006BHJP

   H02P 5/46 20060101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

B60L9/18 P

B60L3/00 J

B60L15/20 J

B60L50/60

B60L58/12

H02P5/46 H

H02P5/46 K

H02P5/46 J

【審査請求】有

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021060847

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】八釼 学

【テーマコード（参考）】

5H125

5H572

【Ｆターム（参考）】

5H125AA01

5H125AC12

5H125BA04

5H125BB07

5H125CA02

5H125CA18

5H125EE06

5H125EE09

5H125EE16

5H125EE27

5H125EE41

5H125EE42

5H125EE44

5H125EE51

5H125EE57

5H125EE61

5H125EE62

5H572AA02

5H572BB07

5H572CC04

5H572EE03

5H572HB07

5H572HC07

5H572JJ03

5H572JJ04

5H572JJ17

5H572LL29

5H572LL43

5H572LL46

5H572MM01

(57)【要約】      （修正有）

【課題】進路情報に基づいて、進路で必要とされる移動体を駆動するシャフトの必要トルクを推定し、着磁状態にある第１モータの出力トルクを増減させる必要があるか否かを判断する移動体を提供する。
【解決手段】移動体は、駆動するシャフト上に同軸で接続された第１モータおよび第２モータと、移動体の進路情報を取得する取得部と、第１モータおよび第２モータのそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、シャフトのトルクを増減させるよう制御するトルク制御部とを備える。トルク制御部は、第１モータの着磁状態を維持している間に、取得部が取得した進路情報からトルクを増減させる必要があると判断した場合、第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体であって、
前記移動体を駆動するシャフト上に同軸で接続された第１モータおよび第２モータと、
前記移動体の進路の進路情報を取得する取得部と、
前記第１モータおよび前記第２モータのそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、前記シャフトのトルクを増減させるよう制御するトルク制御部と
を備え、
前記トルク制御部は、前記第１モータの着磁状態を維持している間に、これから前記トルクを増減させる必要があると前記進路情報から判断した場合に、前記第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替える、
移動体。

【請求項2】

前記トルク制御部は、
前記進路情報に基づいて、前記進路で必要とされる前記シャフトの必要トルクを推定し、
前記必要トルクと、着磁状態にある前記第１モータの出力トルクとに基づいて、これから前記トルクを増減させる必要があるか否かを判断する、
請求項１に記載の移動体。

【請求項3】

前記トルク制御部は、前記第１モータのバッテリ残量に基づいて、着磁状態にある前記第１モータの前記出力トルクを算出する、
請求項２に記載の移動体。

【請求項4】

前記トルク制御部は、前記進路情報と、前記移動体のユーザによる入力情報および前記移動体の重量の少なくとも何れかと、に基づいて、前記進路で必要とされる前記シャフトの必要トルクを推定する、
請求項２または３に記載の移動体。

【請求項5】

前記入力情報は、前記移動体を加速させるための入力、および、前記移動体を減速させるための入力、の少なくとも何れかに関する情報を含む、
請求項４に記載の移動体。

【請求項6】

前記トルク制御部は、前記第１モータおよび前記第２モータの着磁状態を維持している間に、前記必要トルクが前記第１モータの前記出力トルク以下であると判断した場合に、前記第２モータを減磁状態に切り替えて前記トルクを減らすよう制御する、
請求項２から５の何れか一項に記載の移動体。

【請求項7】

前記トルク制御部は、前記第１モータの着磁状態および前記第２モータの減磁状態を維持している間に、前記必要トルクが前記第１モータの前記出力トルクよりも大きいと判断した場合に、前記第２モータを着磁状態に切り替えて前記トルクを増やすよう制御する、
請求項２から６の何れか一項に記載の移動体。

【請求項8】

前記トルク制御部は、前記第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替える間、前記第１モータを０トルク制御して前記第１モータの出力トルクが前記シャフトに伝動しない状態とする、
請求項１から７の何れか一項に記載の移動体。

【請求項9】

前記進路情報は、前記進路が登り斜面、平面および下り斜面の何れかであること、および、前記進路が低速道路および高速道路の何れかであること、の少なくとも何れかを示し、
前記取得部は、（１）前記進路および前記進路の周囲の指標の少なくとも何れかに対する撮像およびセンシングの少なくとも何れかの結果に基づいて前記進路情報を推定すること、並びに、（２）ＧＰＳから受信したＧＰＳ情報および前記移動体が保有する地図情報の少なくとも何れかに基づいて前記進路情報を推定すること、の少なくとも何れかによって前記進路情報を取得する、
請求項１から８の何れか一項に記載の移動体。

【請求項10】

前記第１モータの回転数を制御する第１インバータ、および、前記第２モータの回転数を制御する第２インバータと、
前記第１モータ、前記第２モータ、前記第１インバータ、および、前記第２インバータ、のそれぞれの故障を検知する検知部と
を更に備え、
前記トルク制御部は、前記第１モータおよび前記第１インバータの少なくとも何れか、並びに、前記第２モータおよび前記第２インバータの少なくとも何れか、の一方の故障が検知された場合に、前記進路情報に拘わらず、（１）前記一方の側のモータを停止して他方の側のモータの着磁状態を維持する、または、（２）前記一方の側のモータを停止して前記他方の側のモータを着磁状態に切り替える、よう制御する、
請求項１から９の何れか一項に記載の移動体。

【請求項11】

移動体を制御するための制御方法であって、
前記移動体の進路の進路情報を取得する取得段階と、
前記移動体を駆動するシャフト上に同軸で接続された第１モータおよび第２モータのそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、前記シャフトのトルクを増減させるよう制御するトルク制御段階と
を備え、
前記トルク制御段階は、前記第１モータの着磁状態を維持している間に、これから前記トルクを増減させる必要があると前記進路情報から判断した場合に、前記第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替えることを含む、
制御方法。

【請求項12】

移動体を制御するためのプログラムであって、
前記移動体の進路の進路情報を取得する取得手順と、
前記移動体を駆動するシャフト上に同軸で接続された第１モータおよび第２モータのそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、前記シャフトのトルクを増減させるよう制御するトルク制御手順と
をコンピュータに実行させ、
前記トルク制御手順は、前記第１モータの着磁状態を維持している間に、これから前記トルクを増減させる必要があると前記進路情報から判断した場合に、前記第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替えることを含む、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体、制御方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、「複数のモータの各別毎に分担する出力を、それらのモータの全消費電力が最小となるように定めて、各モータへの制御指令を発するようにしたから、走行に必要なモータ出力が常に最小の消費電力で駆動輪へ供給される」（段落０００８）と記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開平６－６２５０８号公報

【発明の概要】

【0003】

本発明の第１の態様においては、移動体を提供する。移動体は、移動体を駆動するシャフト上に同軸で接続された第１モータおよび第２モータを備えてもよい。移動体は、移動体の進路の進路情報を取得する取得部を備えてもよい。移動体は、第１モータおよび第２モータのそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、シャフトのトルクを増減させるよう制御するトルク制御部を備えてもよい。トルク制御部は、第１モータの着磁状態を維持している間に、これからトルクを増減させる必要があると進路情報から判断した場合に、第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替えてもよい。

【0004】

トルク制御部は、進路情報に基づいて、進路で必要とされるシャフトの必要トルクを推定してもよい。トルク制御部は、必要トルクと、着磁状態にある第１モータの出力トルクとに基づいて、これからトルクを増減させる必要があるか否かを判断してもよい。

【0005】

トルク制御部は、第１モータのバッテリ残量に基づいて、着磁状態にある第１モータの出力トルクを算出してもよい。

【0006】

トルク制御部は、進路情報と、移動体のユーザによる入力情報および移動体の重量の少なくとも何れかと、に基づいて、進路で必要とされるシャフトの必要トルクを推定してもよい。

【0007】

入力情報は、移動体を加速させるための入力、および、移動体を減速させるための入力、の少なくとも何れかに関する情報を含んでもよい。

【0008】

トルク制御部は、第１モータおよび第２モータの着磁状態を維持している間に、必要トルクが第１モータの出力トルク以下であると判断した場合に、第２モータを減磁状態に切り替えてトルクを減らすよう制御してもよい。

【0009】

トルク制御部は、第１モータの着磁状態および第２モータの減磁状態を維持している間に、必要トルクが第１モータの出力トルクよりも大きいと判断した場合に、第２モータを着磁状態に切り替えてトルクを増やすよう制御してもよい。

【0010】

トルク制御部は、第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替える間、第１モータを０トルク制御して第１モータの出力トルクがシャフトに伝動しない状態としてもよい。

【0011】

進路情報は、進路が登り斜面、平面および下り斜面の何れかであること、および、進路が低速道路および高速道路の何れかであること、の少なくとも何れかを示してもよい。取得部は、（１）進路および進路の周囲の指標の少なくとも何れかに対する撮像およびセンシングの少なくとも何れかの結果に基づいて進路情報を推定すること、並びに、（２）ＧＰＳから受信したＧＰＳ情報および移動体が保有する地図情報の少なくとも何れかに基づいて進路情報を推定すること、の少なくとも何れかによって進路情報を取得してもよい。

【0012】

移動体は、第１モータの回転数を制御する第１インバータ、および、第２モータの回転数を制御する第２インバータを更に備えてもよい。移動体は、第１モータ、第２モータ、第１インバータ、および、第２インバータ、のそれぞれの故障を検知する検知部を更に備えてもよい。トルク制御部は、第１モータおよび第１インバータの少なくとも何れか、並びに、第２モータおよび第２インバータの少なくとも何れか、の一方の故障が検知された場合に、進路情報に拘わらず、（１）一方の側のモータを停止して他方の側のモータの着磁状態を維持する、または、（２）一方の側のモータを停止して他方の側のモータを着磁状態に切り替える、よう制御してもよい。

【0013】

本発明の第２の態様においては、移動体を制御するための制御方法を提供する。制御方法は、移動体の進路の進路情報を取得する取得段階を備えてもよい。制御方法は、移動体を駆動するシャフト上に同軸で接続された第１モータおよび第２モータのそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、シャフトのトルクを増減させるよう制御する制御段階を備えてもよい。制御段階は、第１モータの着磁状態を維持している間に、これからトルクを増減させる必要があると進路情報から判断した場合に、第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替えることを含んでもよい。

【0014】

本発明の第３の態様においては、移動体を制御するためのプログラムを提供する。プログラムはコンピュータに、移動体の進路の進路情報を取得する取得手順を実行させてもよい。プログラムはコンピュータに、移動体を駆動するシャフト上に同軸で接続された第１モータおよび第２モータのそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、シャフトのトルクを増減させるよう制御する制御手順を実行させてもよい。制御手順は、第１モータの着磁状態を維持している間に、これからトルクを増減させる必要があると進路情報から判断した場合に、第２モータを着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替えることを含んでもよい。

【0015】

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】一実施形態に係る車両２０の利用形態を模式的に示す。

【図2】車両２０の機能構成を模式的に示す。

【図3】車両２０の機能構成を模式的に示す。

【図4】一実施形態に係る、車両２０を制御するための制御方法のフローを示す。

【図5】図４に示す制御方法のフローのサブルーチンを示す。

【図6】ＳＯＣによるモータトルク特性を説明するグラフ例を示す。

【図7】図４のフロー中に故障が検知された場合の例外処理フローを示す。

【図8】車両２０内の制御システム１０００の実装例を示す。

【図9】コンピュータ２０００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0018】

図１は、一実施形態に係る車両２０の利用形態を模式的に示す。車両２０は、制御装置１００を備える。本実施形態による車両２０は、複数のモータで駆動する電気自動車である。車両２０は、内燃機関を追加的に備えるハイブリッドカー、燃料電池自動車（ＦＣＶ）等であってよい。車両２０は、移動体の一例である。

【0019】

図１に示すように、車両２０は、道路１０上を走行する。道路１０は、一例として、登り斜面、平面、下り斜面などを含んでもよい。道路１０は、一般道、すなわち低速道路であってもよく、高速道路であってもよい。また、道路１０上や道路１０の周囲には、道路１０の勾配有無や傾斜率などの形状変化を示す指標や、道路１０に設定された指定速度、制限速度などの交通ルールを示す指標などが設けられていてもよい。

【0020】

図１において、［Ａ］、［Ｂ］、［Ｄ］および［Ｅ］は、車両２０が道路１０の平面を走行中の状態を示し、［Ｃ］は、車両２０が道路１０の登り斜面を走行中の状態を示す。車両２０の制御装置１００は、道路１０を走行中の車両２０におけるエネルギー効率の悪化を防止することを目的として、走行中にメインモータの駆動力が不足する前にサブモータを着磁して、メインモータおよびサブモータの複合駆動力が過大になる前にサブモータを減磁するように制御する。

【0021】

なお、道路１０は進路の一例である。本明細書において、車両２０の進路とは、車両２０が進んでいく道、行く手、または車両２０の少し先の道を意図し、車両２０の現在位置に対して、車両２０の進行しようとする方向における任意の移動予定経路を指してもよい。具体的な一例として、車両２０の進行方向における、車両２０の数メートル～数百メートル前方の道を指してもよい。なお、進行方向は、車両２０が前進する方向であってもよく、後進する方向であってもよい。

【0022】

図２は、車両２０の機能構成を模式的に示す。図２では、車両２０の一部の図示を省略している。図２において、信号の入出力を矢印で示し、各機能構成間の電気的および／または通信的な接続を細線で示す。

【0023】

図２に示すように、車両２０には少なくとも、プロペラシャフト２２、リアドライブシャフト２４、プロペラシャフト２２のトルクをリアドライブシャフト２４に伝動させるデファレンシャルギア２６、リアドライブシャフト２４の両端に固定された後輪２８、等が装備されている。プロペラシャフト２２は、車両２０を駆動するシャフトの一例である。

【0024】

車両２０は更に、第１モータ３０と、第２モータ４０とを備える。本実施形態による車両２０は更に、第１インバータ３５と、第２インバータ４５と、バッテリ５０と、検知部６０とを更に備える。なお、以降の説明において、第１モータ３０および第１インバータ３５を第１ユニット３６と称する場合があり、同様に、第２モータ４０および第２インバータ４５を第２ユニット４６と称する場合がある。

【0025】

図２に示すように、第１モータ３０および第２モータ４０は、プロペラシャフト２２上に同軸で接続されている。第１モータ３０および第２モータ４０は、車両２０を駆動する他のシャフト上に同軸で接続されていてもよい。なお、第１モータ３０および第２モータ４０は、直列で接続されている、と定義してもよい。

【0026】

第１モータ３０は、車両２０のイグニッションスイッチがオンの状態において、第１ユニット３６が故障しない限り、車両２０を駆動するために常時駆動する、すなわち常時着磁状態にあるメインモータである。

【0027】

第２モータ４０は、例えば、車両２０が走行する道路１０で必要とされるプロペラシャフト２２の必要トルクが、プロペラシャフト２２に対する第１モータ３０の出力トルクよりも大きくなると推定される場合に、駆動するよう制御されるサブモータである。換言すると、第２モータ４０は、車両２０が第１モータ３０の駆動力だけで道路１０を走行する場合に、駆動力が不十分であると予想された場合に、着磁状態に切り替えられて駆動力を追加する。

【0028】

ここで、ＩＰＭモータのような永久磁石を用いるモータの場合、モータに電流を供給していない状態であっても、駆動シャフトに固定されたロータとステータとの間で、すなわち永久磁石と鉄との間で磁力が働くことで逆起電力が発生し、駆動シャフトの回転エネルギーに損失を与える。このような現象を、引き摺りトルクが発生する、と称する場合がある。

【0029】

これに対して、本実施形態における車両２０は、着磁状態または減磁状態に切り替え可能な第１モータ３０および第２モータ４０を備える。車両２０は、駆動していないモータ、例えば駆動させる必要が無いサブモータや、故障により駆動させることが出来ないモータなどを減磁状態にすることで、引き摺りトルクに起因するエネルギー損失の発生を抑止することができる。

【0030】

なお、第１モータ３０および第２モータ４０における着磁状態または減磁状態への切り替えは，磁界を外部からかけることで行う。例えば、第１モータ３０等におけるステータのコイルにパルス状の大きな電流を流すことで磁界を発生させ、当該磁界の向きを第１モータ３０等におけるロータの磁石の磁性方向と反対向きにすることで第１モータ３０等を減磁し、当磁性方向と同じ向きにすることで第１モータ３０等を着磁する。

【0031】

第１インバータ３５は、制御装置１００の指令により、第１モータ３０の回転数を制御する。第２インバータ４５は、制御装置１００の指令により、第２モータ４０の回転数を制御する。

【0032】

バッテリ５０は、制御装置１００の指令により、第１インバータ３５および第２インバータ４５のそれぞれに電力を供給し、これにより、第１モータ３０および第２モータ４０のそれぞれを駆動させる。なお、バッテリ５０は、第１モータ３０のバッテリや、第２モータ４０のバッテリなどと称する場合がある。

【0033】

検知部６０は、一例として、複数のセンサ群やカメラなどを含み、検知した情報を制御装置１００に出力する。本実施形態における検知部６０は、車両２０の進路および進路の周囲の指標の少なくとも何れかを、撮像したりセンシングしたりする。このような検知部６０を備える車両２０は、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ：先進運転支援システム）を実装している、とも言える。なお、ＡＤＡＳとは、ＡＢＳ（Ａｎｔｉ－ｌｏｃｋ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やブレーキアシスト（Ｂｒａｋｅ Ａｓｓｉｓｔ、ＢＡ）などの支援システムに加えて、車に搭載したカメラやミリ波レーダーなどのセンサから周囲の状況を認識し、ドライバの運転を高度に支援する様々な機能を総称したものである。

【0034】

本実施形態における検知部６０は更に、第１モータ３０、第２モータ４０、第１インバータ３５、および、第２インバータ４５、のそれぞれの故障を検知する。

【0035】

本実施形態における検知部６０は更に、第１インバータ３５に電力を供給するバッテリ５０のバッテリ残量（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ ｏｆ Ｃａｐａｃｉｔｙ）を検知する。検知部６０は更に、第２インバータ４５に電力を供給するバッテリ５０のＳＯＣを検知してもよい。

【0036】

本実施形態における検知部６０は更に、車両２０のユーザ、すなわち運転手による入力情報を検知する。入力情報は、移動体を加速させるための入力、および、移動体を減速させるための入力、の少なくとも何れかに関する情報を含んでもよい。入力情報は、例えばアクセル開度情報や、ブレーキ情報である。

【0037】

本実施形態における検知部６０は更に、車両２０の重量を検知する。検知部６０は、例えば車両２０のサスペンションに配置されたストロークセンサやロードセルなどを含んでもよい。

【0038】

図３は、車両２０の機能構成を模式的に示す。図３では、図２と同様に、信号の入出力を矢印で示し、各機能構成間の電気的および／または通信的な接続を細線で示す。

【0039】

図３に示すように、制御装置１００、第１インバータ３５、第２インバータ４５、バッテリ５０、検知部６０等は、車両内ネットワーク７０で互いに接続されている。車両２０は、制御装置１００等以外に、例えば他の駆動系機器、情報通信系機器等を備えてもよく、すなわち、制御装置１００等は、車両内ネットワーク７０で他の機器に接続されてもよい。車両内ネットワーク７０は、イーサネット（登録商標）ワークや、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでよい。

【0040】

制御装置１００は、取得部１０１と、トルク制御部１０３とを備える。取得部１０１は、車両２０の進路の進路情報を取得する。進路情報は、車両２０の進路が登り斜面、平面および下り斜面の何れかであること、および、進路が低速道路および高速道路の何れかであること、の少なくとも何れかを示してもよい。

【0041】

取得部１０１は、進路および進路の周囲の指標の少なくとも何れかに対する撮像およびセンシングの少なくとも何れかの結果に基づいて進路情報を推定することにより、進路情報を取得してもよい。本実施形態における取得部１０１は、検知部６０から入力される情報に基づいて、進路情報を推定する。取得部１０１は、取得した進路情報をトルク制御部１０３に出力する。

【0042】

取得部１０１は、追加的に又は代替的に、ＧＰＳから受信したＧＰＳ情報および移動体が保有する地図情報の少なくとも何れかに基づいて進路情報を推定してもよい。この場合、取得部１０１は、移動体通信網を介して外部装置と通信を行ってもよい。

【0043】

トルク制御部１０３は、第１モータ３０および第２モータ４０のそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、プロペラシャフト２２のトルクを増減させるよう制御する。

【0044】

トルク制御部１０３は、第１モータ３０の着磁状態を維持している間に、これからプロペラシャフト２２のトルクを増減させる必要があると進路情報から判断した場合に、第２モータ４０を着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替える。

【0045】

トルク制御部１０３は、第２モータ４０を着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替える間、第１モータ３０を０トルク制御して第１モータ３０の出力トルクがプロペラシャフト２２に伝動しない状態としてもよい。これにより、車両２０は、トルクショックが生じることを回避できる。

【0046】

図４は、一実施形態に係る、車両２０を制御するための制御方法のフローを示す。当該フローは、例えば、ユーザが車両２０のイグニッションスイッチをオンの状態にすることにより開始してもよい。

【0047】

車両２０は、車両２０の進路の進路情報を取得する取得段階を実行する（ステップＳ１０１）。車両２０は、第１モータ３０および第２モータ４０のそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替えることにより、プロペラシャフト２２のトルクを増減させるよう制御するトルク制御段階を実行する（ステップＳ１０３）。

【0048】

ステップＳ１０３のトルク制御段階は、第１モータ３０の着磁状態を維持している間に、これからトルクを増減させる必要があると進路情報から判断した場合に、第２モータ４０を着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替えることを含む。

【0049】

車両２０は、例えば、車両２０のイグニッションスイッチがオンの状態である間は、図４のフローを繰り返してもよい。

【0050】

図５は、図４に示す制御方法のフローのサブルーチンを示す。図４のフローにおけるステップＳ１０３のトルク制御段階は、図５に示すフローを含む。車両２０は、図４のフローにおけるステップＳ１０３のトルク制御段階を実行することにより、図５のフローを開始する。

【0051】

車両２０の制御装置１００におけるトルク制御部１０３は、進路情報に基づいて、進路で必要とされるプロペラシャフト２２の必要トルクを推定してもよい。トルク制御部１０３は、進路情報と、上述した入力情報および車両２０の重量の少なくとも何れかと、に基づいて、当該必要トルクを推定してもよい。なお、トルク制御部１０３は、制御装置１００のメモリを参照することにより、進路情報と必要トルクとの関係性を示す関数や、アクセル開度と必要トルクとの関係性を示す関数や、車両２０の重量と必要トルクとの関係性を示す関数や、進路情報と、アクセル開度および車両２０の重量の少なくとも何れかと、必要トルクとの関係性を示す関数などを用いて、必要トルクを推定してもよい。

【0052】

本実施形態では、車両２０は、進路情報と、入力情報および重量とに基づいて、必要トルクを推定する（ステップＳ２０１）。

【0053】

トルク制御部１０３は、第１モータ３０に電力を供給するバッテリ５０のＳＯＣに基づいて、着磁状態にある第１モータ３０の出力トルクを算出してもよい。また、トルク制御部１０３は、推定した必要トルクと、着磁状態にある第１モータ３０の出力トルクとに基づいて、これからプロペラシャフト２２のトルクを増減させる必要があるか否かを判断してもよい。

【0054】

本実施形態では、車両２０は、第１モータ３０の出力トルクを算出し（ステップＳ２０３）、推定した必要トルクが第１モータ３０の出力トルク以下であるか否かを判断する（ステップＳ２０５）。

【0055】

トルク制御部１０３は、第１モータ３０および第２モータ４０の着磁状態を維持している間に、推定した必要トルクが第１モータ３０の出力トルク以下であると判断した場合に、第２モータ４０を減磁状態に切り替えてトルクを減らすよう制御してもよい。また、トルク制御部１０３は、第１モータ３０の着磁状態および第２モータ４０の減磁状態を維持している間に、当該必要トルクが第１モータ３０の出力トルクよりも大きいと判断した場合に、第２モータ４０を着磁状態に切り替えてトルクを増やすよう制御してもよい。

【0056】

本実施形態では、車両２０は、推定した必要トルクが第１モータ３０の出力トルク以下であると判断した場合に（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、第２モータ４０が着磁状態であれば（ステップＳ２１１：ＹＥＳ）、第２モータ４０を減磁状態に切り替えて（ステップＳ２１３）、当該フローを終了する。また、車両２０は、推定した必要トルクが第１モータ３０の出力トルク以下であると判断した場合に（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）、第２モータ４０が着磁状態でなければ（ステップＳ２１１：ＮＯ）、当該フローを終了する。

【0057】

また、車両２０は、推定した必要トルクが第１モータ３０の出力トルクよりも大きいと判断した場合に（ステップＳ２０５：ＮＯ）、第２モータ４０が着磁状態でなければ（ステップＳ２０７：ＮＯ）、第２モータ４０を着磁状態に切り替えて（ステップＳ２０９）、当該フローを終了する。また、車両２０は、推定した必要トルクが第１モータ３０の出力トルクよりも大きいと判断した場合に（ステップＳ２０５：ＮＯ）、第２モータ４０が着磁状態であれば（ステップＳ２０７：ＹＥＳ）、当該フローを終了する。

【0058】

図６は、ＳＯＣによるモータトルク特性を説明するグラフ例を示す。グラフの横軸は回転数を指し、縦軸はトルクを指す。グラフには、第１モータ３０の出力アウトラインと、第１モータ３０および第２モータ４０の複合出力アウトラインとをそれぞれ太い線で示す。ただし、当グラフ中、第１モータ３０の出力アウトラインについては、バッテリ５０の残量、すなわちＳＯＣが低下する前の状態を破線で示し、ＳＯＣが低下した後の状態を実線で示す。また、当グラフ中、これらの破線と実践との間に、ＳＯＣ低下による第１モータ３０の出力アウトラインの変移方向を白抜きの矢印で示す。なお、上述の第１モータ３０の出力アウトラインは、第１モータ３０のみを駆動させた場合における車両２０の出力アウトラインを意図し、上述の複合出力アウトラインは、第１モータ３０および第２モータ４０の両方を駆動させた場合における車両２０の出力アウトラインを意図する。

【0059】

また、当グラフには、車両２０が進路を走行中に必要とされる必要出力を黒い点で示し、当該必要出力に対応する必要トルクおよび必要回転数をそれぞれ、縦軸および横軸に示す。また、当グラフには、バッテリ５０のＳＯＣが低下した後の、第１モータ３０が出力可能な範囲を斜線領域で示す。

【0060】

上述の通り、トルク制御部１０３は、バッテリ５０のＳＯＣに基づいて、着磁状態にある第１モータ３０の出力トルクを算出し、推定した必要トルクと当該出力トルクとに基づいて、これからプロペラシャフト２２のトルクを増減させる必要があるか否かを判断してもよい。例えば図６のグラフにおいて、トルク制御部１０３は、第１モータ３０のみを駆動させている状態において、必要出力の点が、第１モータ３０が出力可能な範囲内に位置していない場合に、これからプロペラシャフト２２のトルクを増加させる必要があると判断し、第２モータ４０を着磁状態に切り替えてもよい。また例えば、トルク制御部１０３は、第１モータ３０および第２モータ４０の両方を駆動させている状態において、必要出力の点が、第１モータ３０が出力可能な範囲内に位置している場合に、これからプロペラシャフト２２のトルクを減少させる必要があると判断し、第２モータ４０を減磁状態に切り替えてもよい。このように、車両２０は、より効率的に車両２０を駆動するべく、第１モータ３０および第２モータ４０のそれぞれを独立して着磁状態または減磁状態に切り替える。

【0061】

なお、制御装置１００は、少なくとも、第１モータ３０の出力アウトラインと、第１モータ３０および第２モータ４０の複合出力アウトラインとをそれぞれ特定するための、回転数およびトルクの関係性を示す関数をメモリに格納していてもよい。制御装置１００は、第２モータ４０の出力アウトラインを特定するための当該関数をメモリに格納していてもよい。

【0062】

図７は、図４のフロー中に故障が検知された場合の例外処理フローを示す。車両２０は、例えば、図４のフロー中に、第１ユニット３６および第２ユニット４６の何れか一方において故障を検知した場合に、図７のフローを開始する。換言すると、車両２０は、図４のフロー中の任意のタイミングで当該故障を検知した場合に、図４のフローを中断し、図７の例外処理フローに切り替える。

【0063】

トルク制御部１０３は、第１ユニット３６および第２ユニット４６の一方の故障が検知された場合に、進路情報に拘わらず、（１）当該一方の側のモータを停止して他方の側のモータの着磁状態を維持する、または、（２）当該一方の側のモータを停止して他方の側のモータを着磁状態に切り替える、よう制御してもよい。なお、トルク制御部１０３は、故障が検知されたユニット側のインバータの三相短絡制御または全相遮断を実行することにより、当該ユニット側のモータを停止してもよい。

【0064】

本実施形態では、車両２０は、故障が検知されたユニット側のモータを停止し（ステップＳ３０１）、故障が検知されていないユニット側のモータが着磁状態ではない場合に（ステップＳ３０３：ＮＯ）、当モータを着磁状態に切り替えて、当該フローを終了する。また、車両２０は、故障が検知されていないユニット側のモータが着磁状態である場合に（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、当該フローを終了する。

【0065】

車両２０は、図７の例外処理フローに切り替えた後は、故障が検知されている限りにおいて、すなわち故障していた箇所が修理されるまで、図４のフローを再開しない。例えば、車両２０のイグニッションスイッチがオンの状態の間に故障が検知されなくなった場合に、図４のフローを再開してもよい。また、車両２０のイグニッションスイッチがオフの状態からオンの状態になった際に故障が検知されない限りは、図４のフローを再開してもよい。

【0066】

本実施形態による制御装置１００を備える車両２０との第１比較例として、例えば、車が登り斜面を走行し始めてメインモータの駆動力が不足している状態となった後に、トルクショックを回避するべくメインモータを０トルク制御し、サブモータを着磁した後、両モータでの駆動を開始することが考えられる。この場合、登坂中にメインモータを０トルク制御することによって過大なトルク抜けが発生するため、急激に速度低下した車を再加速する際にエネルギー損失が生じる。

【0067】

また、制御装置１００を備える車両２０との第２比較例として、例えば、車がメインモータおよびサブモータの両方を駆動させた状態で登り斜面を登り終えて平坦路または下り斜面に入り、両モータによる駆動力が過大な状態となった後に、サブモータを減磁することが考えられる。この場合、駆動力が過大な状態は、エネルギーロスを生じさせている。

【0068】

これに対して、本実施形態による制御装置１００を備える車両２０によれば、車両２０の進路の進路情報を取得し、第１モータ３０の着磁状態を維持している間に、これからプロペラシャフト２２のトルクを増減させる必要があると進路情報から判断した場合に、第２モータ４０を着磁状態および減磁状態の一方から他方へ切り替えるよう制御する。例えば、車両２０は、第１モータ３０の着磁状態を維持している状態で、上り坂や高速区間に差し掛かる前に第２モータ４０を着磁状態に切り替え、その後、平坦路または下り坂や低速区間に差し掛かる前に第２モータ４０を減磁状態に切り替える。

【0069】

このような構成を備える車両２０によれば、上述の比較例１のように過大なトルク抜けによるエネルギー損失が生じることや、上述の比較例２のように過大な駆動力によるエネルギーロスが生じること、などを回避することができるため、エネルギー効率の悪化を防止できる。また、車両２０は、車両２０が進路を走行するのに必要とされる必要トルクを推定する際に、アクセル開度情報のような入力情報や、車両２０の重量などを考慮することで、推定精度を高めることができる。また同様に、車両２０は、第１モータ３０に電力を供給するバッテリ５０のＳＯＣを考慮して、着磁状態にある第１モータ３０の出力トルクを算出することにより、これからプロペラシャフト２２のトルクを増減させる必要があるか否かを判断することで、当該判断の精度を向上させることができる。

【0070】

図８は、車両２０の制御システムの実装例を示す。制御システム１０００は、コアＥＣＵ１０１０と、ＴＣＵ１０２０と、ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１と、情報系ＥＣＵ１０２２と、エリアＥＣＵ１０２３と、エリアＥＣＵ１０２４と、センサ機器１０４０と、情報系機器１０４１と、駆動系機器１０３０と、快適系機器１０３１と、アラーム系機器１０３２と、視界系機器１０３３と、先進安全系機器１０３４と、防盗系機器１０３５と、灯体系機器１０３６と、ドア系機器１０３７と、ドライブポジション系機器１０３８と、開閉系機器１０３９と、通信ネットワーク１０８０と、通信ネットワーク１０８１と、通信ネットワーク１０８２と、通信ネットワーク１０８４と、通信ネットワーク１０８５とを備える。ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１は、自動運転（ＡＤ）、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）に関する制御を行うＥＣＵである。

【0071】

ＴＣＵ１０２０はテレマティクス制御ユニットである。ＴＣＵ１０２０は、上述した制御装置１００の一実装例である。なお、ＴＣＵ１０２０及びコアＥＣＵ１０１０が協働して、上述した制御装置１００として機能してもよい。

【0072】

通信ネットワーク１０８０、通信ネットワーク１０８１、通信ネットワーク１０８２、通信ネットワーク１０８４、及び通信ネットワーク１０８５は、車両内ネットワーク２９の一実装例である。通信ネットワーク１０８０、通信ネットワーク１０８１、通信ネットワーク１０８２、通信ネットワーク１０８４及び通信ネットワーク１０８５は、イーサネット（登録商標）ワークを備えてよい。ＴＣＵ１０２０、コアＥＣＵ１０１０、ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１、情報系ＥＣＵ１０２２、エリアＥＣＵ１０２３、及びエリアＥＣＵ１０２４は、通信ネットワーク１０８０、通信ネットワーク１０８１、通信ネットワーク１０８２、通信ネットワーク１０８４及び通信ネットワーク１０８５を介してＩＰ通信可能であってよい。なお、通信ネットワーク１０８４及び通信ネットワーク１０８５は、ＣＡＮを備えてよい。

【0073】

センサ機器１０４０は、カメラ、レータ及びＬＩＤＡＲを含むセンサを備える。ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ１０２１は、バスを通じてセンサ機器１０４０が備える各センサに接続され、センサ機器１０４０が備える各センサを制御するとともに、各センサが検出した情報を取得する。

【0074】

情報系機器１０４１は、メータ機器、ディプレイ機器、チューナ、プレーヤ、ＤＳＲＣ（狭域通信）システム、無線充電器及びＵＳＢポートを含む機器を備える。情報系ＥＣＵ１０２２は、バスを通じて情報系機器１０４１が備える各機器に接続され、情報系機器１０４１が備える各機器を制御する。情報系機器１０４１は、情報通信機器、マルチメディア関連機器、ユーザインタフェース機器を含む。

【0075】

駆動系機器１０３０は、電動パーキングブレーキ（ＥＰＢ）、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）、車両挙動安定化制御システム（ＶＳＡ）、シフター（ＳＨＩＦＴＥＲ）、パワー・ドライブ・ユニット（ＰＤＵ）、インテリジェントパワーユニット（ＩＰＵ）、及び燃料噴射装置（ＦＩ）を含む機器を備える。駆動系機器１０３０は、バスを通じて駆動系機器１０３０が備える各機器に接続され、駆動系機器１０３０が備える各機器を制御する。

【0076】

エリアＥＣＵ１０２４は、バスを通じて、快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９と接続され、快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９が備える機器を制御する。快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９と接続される。快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９は、主として車両２０の補機を含む。

【0077】

駆動系機器１０３０、センサ機器１０４０、快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９は、車両２０の制御系の機器である。情報系機器１０４１は非制御系の機器である。

【0078】

センサ機器１０４０、駆動系機器１０３０、快適系機器１０３１、アラーム系機器１０３２、視界系機器１０３３、先進安全系機器１０３４、防盗系機器１０３５、灯体系機器１０３６、ドア系機器１０３７、ドライブポジション系機器１０３８、及び開閉系機器１０３９が含む機器に関するデータ通信は、情報系機器１０４１が含む機器に関するデータ通信と比べて、優先度が低くてよい。

【0079】

図９は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００を、実施形態に係る情報処理装置等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

【0080】

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

【0081】

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0082】

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

【0083】

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0084】

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0085】

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

【0086】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0087】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

【0088】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を制御装置１００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、制御装置１００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である制御装置１００の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御装置１００が構築される。

【0089】

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

【0090】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0091】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0092】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0093】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0094】

例えば、車両２０および制御装置１００はそれぞれ、図２および図３に示した機能ブロック以外の１又は複数の機能ブロックを備えてよい。

【0095】

例えば、車両２０は、第１ユニット３６等を３組以上備えてもよく、すなわち、直列で接続された３つ以上のモータを備えてもよく、更に追加的に、並列で接続された１又は複数のモータを備えてもよい。なお、これらのユニットは、制御装置１００によって個別に制御され得る。

【0096】

例えば、制御装置１００を備える移動体としては、車両２０のような四輪自動車の他に、二輪車、三輪車などの他の自動車の他、鞍乗型車両、船舶など、モータ駆動する任意のものであってもよい。また、移動体は、人を乗せる輸送機器に限らず、移動可能な任意の機器、例えば無人で動作する機器であってよい。

【0097】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0098】

１０ 道路
２０ 車両
２２ プロペラシャフト
２４ リアドライブシャフト
２６ デファレンシャルギア
２８ 後輪
３０ 第１モータ
３５ 第１インバータ
３６ 第１ユニット
４０ 第２モータ
４５ 第２インバータ
４６ 第２ユニット
５０ バッテリ
６０ 検知部
７０ 車両内ネットワーク
１００ 制御装置
１０１ 取得部
１０３ トルク制御部
１０００ 制御システム
１０１０ コアＥＣＵ
１０２０ ＴＣＵ
１０２１ ＡＤ／ＡＤＡＳ ＥＣＵ
１０２２ 情報系ＥＣＵ
１０２３ エリアＥＣＵ
１０２４ エリアＥＣＵ
１０３０ 駆動系機器
１０３１ 快適系機器
１０３２ アラーム系機器
１０３３ 視界系機器
１０３４ 先進安全系機器
１０３５ 防盗系機器
１０３６ 灯体系機器
１０３７ ドア系機器
１０３８ ドライブポジション系機器
１０３９ 開閉系機器
１０４０ センサ機器
１０４１ 情報系機器
１０８０ 通信ネットワーク
１０８１ 通信ネットワーク
１０８２ 通信ネットワーク
１０８４ 通信ネットワーク
１０８５ 通信ネットワーク
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】