特開 2022-157090 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022157090

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20221006BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221006BHJP

   G01S 7/497 20060101ALI20221006BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

G08G1/16 C

G01S7/497

B60W60/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021061124

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】特許業務法人航栄特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菅野 勇希

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

5J084

【Ｆターム（参考）】

3D241BA00

3D241BA64

3D241BA66

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD08

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DB46Z

3D241DC35Z

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF07

5J084AA05

5J084AA10

5J084AC02

5J084BA01

5J084BA19

5J084BA31

5J084BA48

5J084EA20

5J084EA22

(57)【要約】      （修正有）

【課題】車載センサに軸ずれが生じたときに、車両に積載された重量物に伴う車両の姿勢変化の情報に基づいて、自動運転の機能を適切に制限することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】推定部５０は、車両１に搭載されたライダ１７の軸ずれ量を推定する。制限部５２は、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値以上である場合に、車両１の自動運転の機能の制限を行う。姿勢変化情報取得部５１は、車両１に積載された重量物に伴う車両１の姿勢変化の情報を取得する。制限部５２は、姿勢変化情報取得部５１によって取得された姿勢変化の情報に基づいて、自動運転の機能の制限を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載された車載センサの軸ずれ量を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された前記軸ずれ量が第１所定値以上である場合に、前記車両の自動運転の機能の制限を行う制限部と、を備える運転支援装置であって、
前記車両に積載された重量物に伴う前記車両の姿勢変化の情報を取得する姿勢変化情報取得部を備え、
前記制限部は、前記姿勢変化情報取得部によって取得された前記姿勢変化の情報に基づいて前記制限を行う、
運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記制限部は、前記軸ずれ量が前記第１所定値以上であり、前記姿勢変化の情報が示す前記車両の姿勢変化量が第２所定値以上である場合に、前記制限を行わない、又は前記制限を保留する、
運転支援装置。

【請求項3】

請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記車両の乗員に報知を行う報知部を備え、
前記報知部は、前記姿勢変化量が前記第２所定値以上である場合に、前記車両の乗員に前記重量物の積替えを促す報知を行う、
運転支援装置。

【請求項4】

請求項３に記載の運転支援装置であって、
前記推定部は、前記報知が行われた後に前記姿勢変化量が変化した場合に、前記車両の前記軸ずれ量を推定する、
運転支援装置。

【請求項5】

請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記制限部は、前記報知が行われ前記姿勢変化量が変化してから前記推定部によって推定された前記軸ずれ量が前記第１所定値以上の場合に前記制限を行う、
運転支援装置。

【請求項6】

請求項３から５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記制限部は、前記車両が所定時間走行する間に又は前記車両が所定距離走行する間に前記報知が所定回数行われた後に前記姿勢変化量が前記第２所定値以上である場合に、前記制限を行う、
運転支援装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
前記推定部は、前記車両の始動スイッチの起動時に、前記軸ずれ量の推定を行う、
運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、カメラとレーダを含み、車両周辺の物体（障害物）の検知等を行う車載センサが記載されている。特許文献１の車載センサでは、レーダを用いてカメラの軸ずれ量が取得され、カメラの軸ずれ量に基づいて、レーダによる物体の検知領域が設定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１６－８０５３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

カメラやレーダ等の車載センサは光軸の方向が予め設定された方向に一致するように車両に搭載され、車載センサの検出結果に基づいて、運転支援や車両の自律走行等の自動運転の制御が行われる。そのため、車載センサの光軸の方向が予め設定された方向に十分に合致し、その光軸の方向と予め設定された方向との差、すなわち、軸ずれ量が十分小さいことが求められる。

【0005】

そこで、車載センサの軸ずれ量が所定の閾値よりも小さいときにのみ、運転支援や自律走行等の各種処理が実行されるように構成することが考えられる。しかし、推定される軸車載センサのずれ量は、車両に積載された重量物に起因する車両の姿勢変化によって変化することがある。

【0006】

そのため、車両の姿勢変化によって車載センサの軸ずれが実際より大きく推定され、自動運転の機能が容易に停止されてしまい、車両の利便性や安全性を低下させうる。そのため、自動運転の機能の制限を適切に行うために、車載センサの軸ずれの有無の判定を適切に行い、自動運転に関する利便性や安全性の低下を抑制することのできる運転支援装置の開発が望まれている。

【0007】

本発明は、自動運転の機能の制限のための、自動運転に関する利便性や安全性の低下を抑制することのできる運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、
車両に搭載された車載センサの軸ずれ量を推定する推定部と、
前記推定部によって推定された前記軸ずれ量が第１所定値以上である場合に、前記車両の自動運転の機能の制限を行う制限部と、を備える運転支援装置であって、
前記車両に積載された重量物に伴う前記車両の姿勢変化の情報を取得する姿勢変化情報取得部を備え、
前記制限部は、前記姿勢変化情報取得部によって取得された前記姿勢変化の情報に基づいて前記制限を行う、
運転支援装置である。

【発明の効果】

【0009】

本発明の運転支援装置によれば、自動運転に関する利便性や安全性の低下を抑制することのできる運転支援装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の運転支援装置を適用した車両１の一例を示す図である。

【図2】図１に示すライダの走査範囲の一例を示す図である。

【図3】ライダ１７の光軸１７Ａのずれ及び車両１の姿勢変化がない状態の一例を示す図である。

【図4】ライダ１７の光軸１７Ａのずれがなく車両１の姿勢変化がある状態の一例を示す図である。

【図5】ライダ１７の光軸１７Ａのずれがあり車両１の姿勢変化がない状態の一例を示す図である。

【図6】ライダ１７の光軸１７Ａのずれ及び車両１の姿勢変化がある状態の一例を示す図である。

【図7】図５に示した状態における軸ずれ判定の一例を示す図である。

【図8】図６に示した状態における軸ずれ判定の一例を示す図である。

【図9】外界認識部４１による処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】車両１の重量物の積替えを促す報知を車両１の乗員以外に行う構成の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の運転支援装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。以下では、説明の便宜上、車体の中心を原点とし、前後（車長）方向をＸ軸、左右（車幅）方向をＹ軸、上下方向をＺ軸と定める。更に、Ｘ軸又はＹ軸方向を水平軸方向、Ｚ軸方向を垂直軸方向と適宜記載する。

【0012】

Ｘ軸を軸線とする回転方向がロール方向に、Ｙ軸を軸線とする回転方向がピッチ方向に、Ｚ軸を軸線とする回転方向がヨー方向にそれぞれ対応し、Ｘ軸がロール軸、Ｙ軸がピッチ軸、及び、Ｚ軸がヨー軸にそれぞれ対応する。

【0013】

＜本発明の運転支援装置を適用した車両１＞
図１は、本発明の運転支援装置を適用した車両１の一例を示す図である。図２は、図１に示すライダの走査範囲の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、推進装置３、ブレーキ装置４、ステアリング装置５、外界センサ６、車両センサ７、ナビゲーション装置８、運転操作子９、報知部１１、及び制御装置１０を含む車両制御システム１４を備えている。車両制御システム１４の各構成は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。

【0014】

推進装置３は車両１に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。本実施形態では、推進装置３は自動変速機と、自動変速機のシフトポジション（シフト位置）を変更するシフトアクチュエータとを含む。ブレーキ装置４は車両１に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置４はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制する電動のパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置５は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５は、制御装置１０によって制御される。

【0015】

外界センサ６は車両１の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出し、車両１の周辺情報を取得する装置（外界取得装置）である。外界センサ６は車外カメラ１６と、ライダ１７とを含んでいる。

【0016】

車外カメラ１６は例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであって、車外カメラ１６は光軸が車両１の正面方向、すなわち前方となるように車両１（より具体的には、ルームミラー）に取り付けられ、車両１の前方（Ｘ軸方向）を撮像する。

【0017】

ライダ１７は、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）であり、車両１に設置されたレーザレーダである。また、ライダ１７は、軸ずれの推定対象の車載センサの一例である。図２に示すように、ライダ１７は光軸１７Ａを中心として、車外に向かって電磁波（送信波）を送信しながら、周囲の物体からの反射波を受信し、車両１の周囲を走査（スキャン）する。これにより、ライダ１７は測距データを取得し、車両１の周辺の物体の位置を検出する。測距データには、ライダ１７から見た物体が存在する方向と、ライダ１７とその物体との距離とが含まれる。ライダ１７から送信される電磁波は、紫外線、可視光線、近赤外線等のいずれの波長の電磁波であってもよい。

【0018】

なお、外界センサ６は、電波を対象物に向けて発射し、その反射波を測定するレーダをさらに含んでいてもよい。例えば、外界センサ６は、車外カメラ１６、ライダ１７、及びレーダの少なくともいずれかを含む。

【0019】

ライダ１７は車両１前部の所定の位置に取り付けられている。車両１への搭載時（工場出荷時）には、ライダ１７の光軸１７Ａは前方に設定され、その走査範囲（スキャン範囲）は、光軸１７Ａを中心として、Ｚ軸（ヨー軸）回りに所定の角度θｚ内であり、かつ、Ｙ軸（ピッチ軸）回りに所定の角度θｙ内に設定されている。

【0020】

車両センサ７は、車両１の速度を検出する車速センサ１８を含む。車両センサ７は車速センサ１８の他、車両１の加速度を検出する加速度センサ、車両１の垂直軸（Ｚ軸）回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両１の向きを検出する方位センサ等を含んでいてもよい。

【0021】

ナビゲーション装置８は車両１の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両１の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。

【0022】

運転操作子９は車室内に設けられ、車両１を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作子９は、ステアリングホイール２２、アクセルペダル２３、ブレーキペダル２４（制動操作子）、及び、シフトレバー２５を含む。

【0023】

報知部１１は、表示装置、音響装置、触覚装置等の情報伝達装置である。報知部１１は、例えば制御装置１０から出力される指示に応じて、車両１の乗員（例えば運転者）に対する報知を行う。

【0024】

本発明の運転支援装置は、例えば制御装置１０に適用することができる。制御装置１０は、ＣＰＵ等のプロセッサ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１０はプロセッサでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。また、本発明の運転支援装置としての処理は、制御装置１０のプロセッサにより実行される。制御装置１０は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１０の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

【0025】

制御装置１０は、車外カメラ１６によって取得された画像や、ライダ１７によって取得された測距データに基づいて、少なくとも車両１の周辺に存在する物体を避けるように、推進装置３やブレーキ装置４、ステアリング装置５を制御する自動運転に関する機能を実行する。例えば、制御装置１０は、車両１の周辺に存在する物体を避けつつ、運転者の運転支援を行う支援処理や、車両１を自律走行させる自律走行処理を行い、車両１を制御することができる。

【0026】

このような車両１の制御を行うため、制御装置１０は、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、及び、走行制御部４４を含む。

【0027】

外界認識部４１は、外界センサ６を適宜制御し、外界センサ６から検出結果を取得する。外界認識部４１は外界センサ６の検出結果に基づいて、車両１の周辺に存在する例えば、歩行者や他車両などの物標を認識する。外界認識部４１はライダ１７によって取得された測距データに基づいて、車両１を基準とする物標の位置を取得する。また、外界認識部４１は、車外カメラ１６によって取得された画像やライダ１７によって取得された測距データ等を含む外界センサ６の検出結果に基づいて物標の大きさを取得し、機械学習等の公知の方法を用いて、外界センサ６の検出結果から物標の種別（例えば、物標がパイロンや街灯である等）を判定する。

【0028】

自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置８のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両１の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ７から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両１の位置及び姿勢を特定してもよい。

【0029】

走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に従って、推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御し、車両１を走行させる。より具体的には、走行制御部４４は、行動計画部４３から車両１が走行すべき軌跡を指示された場合には、外界認識部４１によって取得された車両１の周辺に位置する物標の位置や大きさに基づいて、それらを避けるように、推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御しつつ、車両１を可能な限り軌跡に沿うように走行させる。

【0030】

行動計画部４３は、前方を走行する車両に追従する追従走行処理や、自動運転から手
動運転への切替時に運転者が運転操作を引き継ぐことができない場合、車両１を安全に停止させる退避処理（いわゆる、ミニマム・リスク・マヌーバー（ＭＲＭ）を行うための処理）を実行する。行動計画部４３は各処理において車両１が走行すべき軌跡を算出して、その軌跡に沿って車両１を走行させるべく、走行制御部４４に指示を出力する。

【0031】

但し、行動計画部４３は、車両１の走行が開始された後、好ましくは追従走行処理や、退避処理等の処理を行っている場合を除き、適宜、外界認識部４１にライダ１７の軸ずれ推定を指示する。外界認識部４１は軸ずれ推定において、ライダ１７の軸ずれ量を取得し、行動計画部４３が実行可能な処理を制限すべき軸ずれがあると判定したときには、自動運転の機能の制限する制限信号を行動計画部４３に出力する。

【0032】

制限信号が入力されると、行動計画部４３は、実行可能な自動運転の機能を制限する。自動運転の機能を制限とは、実行する自動運転の自動運転レベルを下げたり、特定の自動運転を行わなくしたりすることである。一例としては、制限信号が入力されると、行動計画部４３は、追従走行処理の実行を禁止するが、退避処理の実行を可能とする。一方、制限信号が入力されていない場合、行動計画部４３は、追従走行処理、及び退避処理を実行可能とする。

【0033】

外界認識部４１は、推定部５０と、姿勢変化情報取得部５１と、制限部５２と、を備える。推定部５０は、ライダ１７の軸ずれ量を推定する。推定部５０による軸ずれ量の推定方法としては、任意の方法を用いることができる。ただし、推定部５０による軸ずれ量の推定方法は、車両１に積載された重量物に起因する車両１の姿勢変化が生じていると、その姿勢変化によるライダ１７の光軸のずれも含んだ軸ずれ量が推定されるものである。

【0034】

例えば、推定部５０は、車外カメラ１６によって取得された画像に基づいて、車両１が走行する道路の車線（白線）を検出し、その検出結果に基づいてライダ１７の軸ずれ量を推定する。又は、推定部５０は、車両１が走行する路面をライダ１７により認識し、その認識結果から路面の仮想平面を作成し、ライダ１７の基準平面に対する仮想平面の傾きに基づいてライダ１７の軸ずれ量を推定してもよい。

【0035】

姿勢変化情報取得部５１は、車両１に積載された重量物に伴う車両１の姿勢変化の情報を取得する。例えば、車両１のうち重量物を積載可能な各位置には重量センサが設けられており、姿勢変化情報取得部５１はこれらの重量センサにより得られる情報から、車両１における重量物の位置や重量を示す重量物情報を取得する。又は、車両１には、車両１のうち重量物を積載可能な領域を撮影するカメラ等が設けられており、姿勢変化情報取得部５１はこのカメラ等に基づいて得られる画像から重量物の画像認識を行うことにより、車両１における重量物の位置や重量を示す重量物情報を取得してもよい。

【0036】

そして、姿勢変化情報取得部５１は、取得した重量物情報に基づいて、姿勢変化の情報を取得する。この場合に、例えば姿勢変化情報取得部５１がアクセス可能なメモリには、重量物情報と車両１の姿勢変化の情報とを対応付ける対応情報が記憶されており、姿勢変化情報取得部５１はこの対応情報と重量物情報とに基づいて姿勢変化の情報を取得する。この対応情報は、重量物情報から車両１の姿勢変化の情報を導出可能なものであればよく、重量物情報と車両１の姿勢変化の情報との対応テーブルであってもよいし、重量物情報から車両１の姿勢変化の情報を算出可能な関数等であってもよい。

【0037】

又は、車両１には、車両１の各エアサスペンションの沈み込み量を検出する沈み込み量センサが設けられており、姿勢変化情報取得部５１はこの沈み込み量センサにより得られる情報から、車両１の姿勢変化の情報を取得してもよい。この場合に、例えば姿勢変化情報取得部５１がアクセス可能なメモリには、車両１の各エアサスペンションの沈み込み量と車両１の姿勢変化の情報とを対応付ける対応情報が記憶されており、姿勢変化情報取得部５１はこの対応情報と沈み込み量センサにより得られる情報とに基づいて姿勢変化の情報を取得する。この対応情報は、沈み込み量センサにより得られる情報から車両１の姿勢変化の情報を導出可能なものであればよく、沈み込み量センサにより得られる情報と車両１の姿勢変化の情報との対応テーブルであってもよいし、沈み込み量センサにより得られる情報から車両１の姿勢変化の情報を算出可能な関数等であってもよい。

【0038】

外界認識部４１は、推定部５０によって推定された軸ずれ量によって、ライダ１７によって取得された測距データを補正し、補正した測距データに基づいて外界認識を行う。ただし、軸ずれ量が大きすぎると、測距データの補正を行うことができず、正確な外界認識ができないため、自動運転の機能を適切に実行することができない。

【0039】

このため、制限部５２は、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値以上である場合は車両１の自動運転の機能の制限を行い、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値未満である場合は車両１の自動運転の機能の制限を行わない。具体的には、制限部５２は、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値以上である場合は制限信号を行動計画部４３に出力し、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値未満である場合は制限信号を行動計画部４３に出力しない。第１所定値は、例えば、軸ずれ量に基づく測距データの補正が可能な軸ずれ量の最大値とすることができる。ライダ１７に関する第１所定値は、例えば０～１°程度の値とすることができる。

【0040】

また、制限部５２は、姿勢変化情報取得部５１によって取得された姿勢変化の情報に基づいて、車両１の自動運転の機能の制限を行う。具体的には、制限部５２は、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値以上であっても、車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合は、車両１の自動運転の機能の制限を行わない、又は車両１の自動運転の機能の制限を保留する。

【0041】

車両１の自動運転の機能の制限の保留とは、車両１の自動運転の機能の制限をすぐには行わないことである。例えば、制限部５２は、車両１の自動運転の機能の制限をすぐには行わずに、車両１の姿勢変化量が第２所定値未満とするための処理（例えば後述の報知）を行った後に、車両１の姿勢変化量が第２所定値未満となった場合は車両１の自動運転の機能の制限を行わず、車両１の姿勢変化量が第２所定値未満とならなかった場合は車両１の自動運転の機能の制限を行うことである。

【0042】

例えば、外界認識部４１は、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値以上であり、車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合に、車両１の乗員に、重量物の積替えを促す報知を行う。この重量物の積替えを促す報知は、例えば、報知部１１を制御して、「重量物の積載が不適切であること」あるいは「重量物の積替えが必要であること」等のメッセージを画面表示又は音声出力したり、特定の画像を画面表示したりすることにより行うことができる。

【0043】

＜ライダ１７の光軸１７Ａのずれ及び車両１の姿勢変化がない状態＞
図３は、ライダ１７の光軸１７Ａのずれ及び車両１の姿勢変化がない状態の一例を示す図である。路面３０は、車両１が走行する道路の路面である。この例では、路面３０は水平な平面である。ここでは、ライダ１７が、車両１の車室内の天井に、車両１の前方に向けて取り付けられる場合について説明する。ただし、例えば図２の例のように、ライダ１７が車両１の前部に取り付けられる場合も同様である。

【0044】

光軸１７Ａは、ライダ１７の光軸である。ライダ１７は、車両１の姿勢変化がない場合に光軸１７ＡがＸ軸方向と平行になるように車両１に設置される。図３の例では光軸１７Ａのずれがなく車両１の姿勢変化もないため、光軸１７Ａは路面３０（Ｘ軸方向）と平行になる。

【0045】

推定部５０は、例えば路面３０と光軸１７Ａとの間の角度をライダ１７の軸ずれ量として推定する。図３の例では路面３０と光軸１７Ａが互いに平行であるため、推定部５０はライダ１７の軸ずれ量として０°を推定する。

【0046】

＜ライダ１７の光軸１７Ａのずれがなく車両１の姿勢変化がある状態＞
図４は、ライダ１７の光軸１７Ａのずれがなく車両１の姿勢変化がある状態の一例を示す図である。図４の例では、車両１の車室内の前方（例えば前席）に重量物４０が積載されていることにより車両１が前傾している。このため、ライダ１７の軸ずれが生じていないにも関わらず、光軸１７Ａが前傾している。この場合、路面３０と光軸１７Ａとの間の角度は、車両１の姿勢変化量（前傾量）となり、推定部５０はこの姿勢変化量をライダ１７の軸ずれ量として推定することになる。

【0047】

例えば、車両１は、重量物４０の積載によって最大で１°程度傾く。車両１が１°傾くと、例えば５０［ｍ］先の物体が０．９［ｍ］ずれて認識されるため、外界認識の結果に大きな影響がある。

【0048】

＜ライダ１７の光軸１７Ａのずれがあり車両１の姿勢変化がない状態＞
図５は、ライダ１７の光軸１７Ａのずれがあり車両１の姿勢変化がない状態の一例を示す図である。図５の例では、車両１に対してライダ１７がわずかにピッチ方向に回転し、光軸１７Ａが前傾する軸ずれが生じている。この場合、路面３０と光軸１７Ａとの間の角度は、車両１に対する光軸１７Ａの傾き量（実際の軸ずれ量）となり、推定部５０はこの傾き量をライダ１７の軸ずれ量として推定することになる。

【0049】

＜ライダ１７の光軸１７Ａのずれ及び車両１の姿勢変化がある状態＞
図６は、ライダ１７の光軸１７Ａのずれ及び車両１の姿勢変化がある状態の一例を示す図である。図６の例では、車両１に対してライダ１７がわずかにピッチ方向に回転し、光軸１７Ａが前傾する軸ずれが生じており、さらに、車両１の車室内の前方に重量物４０が積載されていることにより車両１が前傾している。

【0050】

この場合、路面３０と光軸１７Ａとの間の角度は、車両１に対する光軸１７Ａの傾き量と、車両１の姿勢変化量（前傾量）と、の合計量となり、推定部５０はこの合計量をライダ１７の軸ずれ量として推定することになる。

【0051】

＜図５に示した状態における軸ずれ判定＞
図７は、図５に示した状態における軸ずれ判定の一例を示す図である。水平面Ｈは、路面３０と平行な面である。軸ずれ量θは、推定部５０が推定する軸ずれ量であって、水平面Ｈ（路面３０）と光軸１７Ａとの間の角度である。傾き量θ１は、車両１に対する光軸１７Ａの傾き量である。

【0052】

第１所定値７０は、軸ずれ量に基づく測距データの補正が可能な軸ずれ量の最大値である。軸ずれ確定エリア７１は、光軸１７Ａがとり得る範囲のうち、光軸１７Ａと水平面Ｈ（路面３０）との間の角度が第１所定値７０以上となる範囲、すなわち軸ずれ量に基づく測距データの補正が困難となる範囲である。

【0053】

図７の例では、図５の例のように、ライダ１７の光軸１７Ａのずれがあり車両１の姿勢変化がない状態である。この場合、推定部５０が推定する軸ずれ量θは、車両１に対する光軸１７Ａの傾き量θ１と一致する（θ＝θ１）。その結果、軸ずれ量θは第１所定値７０未満となっている。

【0054】

したがって、制限部５２は、車両１の自動運転の機能の制限を行わない。この場合、外界認識部４１は、軸ずれ量θによって、ライダ１７によって取得された測距データを補正し、補正した測距データに基づいて外界認識を行う。この外界認識の結果に基づいて、車両１の自動運転の機能が実行される。

【0055】

＜図６に示した状態における軸ずれ判定＞
図８は、図６に示した状態における軸ずれ判定の一例を示す図である。姿勢変化量θ２は、車両１の姿勢変化量（前傾量）である。図８の例では、図６の例のように、ライダ１７の光軸１７Ａのずれ及び車両１の姿勢変化がある状態である。この場合、推定部５０が推定する軸ずれ量θは、車両１に対する光軸１７Ａの傾き量θ１と、車両１の姿勢変化量θ２との合計量（θ１＋θ２）となる。その結果、ライダ１７の軸ずれ量は図６の例と同じθ１であるにも関わらず、軸ずれ量θは第１所定値７０以上となっている。

【0056】

姿勢変化情報取得部５１は、車両１の姿勢変化量θ２を示す姿勢変化情報を取得する。制限部５２は、この姿勢変化情報を参照し、軸ずれ量θが第１所定値７０以上となっていても姿勢変化量θ２が第２所定値以上であれば、車両１の自動運転の機能の制限を行わない、又は車両１の自動運転の機能の制限を保留する。

【0057】

これにより、推定部５０が推定する軸ずれ量θが大きくても、この軸ずれ量θに車両１の姿勢変化が大きく影響している場合には自動運転の機能を即時制限しないようにすることができる。このため、光軸１７Ａの実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず自動運転の機能を制限してしまい安全性や利便性が低下することを抑制することができる。

【0058】

一方、推定部５０は、軸ずれ量θが第１所定値７０以上となっており姿勢変化量θ２が第２所定値未満であれば、車両１の自動運転の機能の制限を行う。これにより、推定部５０が推定する軸ずれ量θが大きく、かつこの軸ずれ量θに車両１の姿勢変化が大きく影響していない場合に限り自動運転の機能を制限することができる。

【0059】

このため、推定部５０が推定する軸ずれ量に基づく測距データの補正が困難なことによる誤った外界認識の結果に基づいて自動運転を行ってしまい安全性や利便性が低下することを抑制することができる。

【0060】

ここではＸＺ平面内におけるピッチ方向の軸ずれ及び姿勢変化に関する処理について主に説明したが、ＹＺ平面内におけるロール方向の軸ずれ及び姿勢変化に関する処理についても同様に行うことができる。

【0061】

＜外界認識部４１による処理＞
図９は、外界認識部４１による処理の一例を示すフローチャートである。制御装置１０の外界認識部４１は、例えば図９に示す処理を実行する。図９に示す処理は、例えば、車両１のエンジンスタート時（例えばイグニッション電源がオンになった時）等に行われる。又は、図９に示す処理は、車両１の走行中に繰り返し行われてもよい。

【0062】

まず、外界認識部４１は、推定部５０によりライダ１７の軸ずれ量を推定する（ステップＳ９０１）。次に、外界認識部４１は、制限部５２により、ステップＳ９０１により推定した軸ずれ量が第１所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９０２）。

【0063】

ステップＳ９０２において、軸ずれ量が第１所定値以上でない場合（ステップＳ９０２：Ｎｏ）は、外界認識部４１は、制限部５２により自動運転の機能を制限せずに、推定部５０により推定した軸ずれ量に基づいて、ライダ１７の測距データの補正値を設定し（ステップＳ９０３）、一連の処理を終了する。この場合、外界認識部４１は、ライダ１７の測距データを、ステップＳ９０３によって設定された補正値によって補正し、補正した測距データに基づいて外界認識を行う。そして、行動計画部４３は、この外界認識の結果に基づく自動運転の機能を実行する。

【0064】

ステップＳ９０２において、軸ずれ量が第１所定値以上である場合（ステップＳ９０２：Ｙｅｓ）は、外界認識部４１は、姿勢変化情報取得部５１により、車両１に積載された重量物に関する重量物情報を取得する（ステップＳ９０４）。次に、外界認識部４１は、姿勢変化情報取得部５１により、ステップＳ９０４により取得した重量物情報に基づいて、車両１に積載された重量物による車両１の姿勢変化量を示す姿勢変化情報を取得する（ステップＳ９０５）。

【0065】

次に、外界認識部４１は、制限部５２により、ステップＳ９０５により取得した姿勢変化情報が示す姿勢変化量が第２所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９０６）。姿勢変化量が第２所定値以上でない場合（ステップＳ９０６：Ｎｏ）は、車両１に積載された重量物による車両１の姿勢変化量は大きくないにも関わらず推定部５０により推定されたライダ１７の軸ずれ量が大きいという状況である。この場合、外界認識部４１は、制限部５２により、ライダ１７の軸ずれ状態を確定する（ステップＳ９０７）。

【0066】

ライダ１７の軸ずれ状態の確定とは、ライダ１７において、補正困難な軸ずれが生じており、この軸ずれ自体の修正が必要であると判定することである。ステップＳ９０７において、外界認識部４１は、報知部１１等を用いて、ライダ１７の軸ずれの修正が必要である旨や、ディーラー等での検査が必要である旨などをユーザへ報知してもよい。

【0067】

また、外界認識部４１は、制限部５２により、自動運転の機能を制限し（ステップＳ９０８）、一連の処理を終了する。具体的には、外界認識部４１は、制限部５２により、制限信号を行動計画部４３に出力する。

【0068】

ステップＳ９０６において、姿勢変化量が第２所定値以上である場合（ステップＳ９０６：Ｙｅｓ）は、外界認識部４１は、車両１の乗員に、車両１に積載された重量物の積替えを促す報知を行う（ステップＳ９０９）。ステップＳ９０９は、例えば制限部５２が報知部１１を制御することにより行われる。

【0069】

次に、外界認識部４１は、車両１に積載された重量物の積替えに要する所定時間だけ待機する（ステップＳ９１０）。次に、外界認識部４１は、姿勢変化情報取得部５１により、車両１に積載された重量物に関する重量物情報を取得する（ステップＳ９１１）。次に、外界認識部４１は、姿勢変化情報取得部５１により、ステップＳ９１１により取得した重量物情報に基づいて、車両１に積載された重量物による車両１の姿勢変化量を示す姿勢変化情報を取得する（ステップＳ９１２）。

【0070】

次に、外界認識部４１は、ステップＳ９１２により取得した姿勢変化情報が示す姿勢変化量が第２所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９１３）。姿勢変化量が第２所定値以上である場合（ステップＳ９１３：Ｙｅｓ）は、外界認識部４１は、図９に示す一連の処理を開始してからステップＳ９０９による報知を行った回数が所定回数に達したか否かを判断する（ステップＳ９１４）。

【0071】

ステップＳ９１４において、報知を行った回数が所定回数に達していない場合（ステップＳ９１４：Ｎｏ）は、外界認識部４１は、ステップＳ９０９へ戻る。報知を行った回数が所定回数に達した場合（ステップＳ９１４：Ｙｅｓ）は、外界認識部４１は、ステップＳ９０７へ移行する。ステップＳ９１４の所定回数は、１以上の自然数である。例えば所定回数が２回である場合は、ステップＳ９０９による報知を２回行っても車両１の姿勢変化量が第２所定値より小さくならなかった場合に、軸ずれ状態が確定され、自動運転の機能が制限されることになる。

【0072】

ステップＳ９１３において、姿勢変化量が第２所定値以上でない場合（ステップＳ９１３：Ｎｏ）は、ステップＳ９０９の報知の後、車両１の姿勢変化量が小さくなったという状況である。この場合に、外界認識部４１は、推定部５０によりライダ１７の軸ずれ量を推定する（ステップＳ９１５）。

【0073】

次に、外界認識部４１は、制限部５２により、ステップＳ９１５により推定した軸ずれ量が第１所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ９１６）。軸ずれ量が第１所定値以上でない場合（ステップＳ９１６：Ｎｏ）は、元々大きかったライダ１７の軸ずれ量の推定値が、車両１の姿勢変化量が小さくなったことにより小さくなった、すなわちライダ１７の実際の軸ずれ量は大きくない可能性があるという状況である。この場合、外界認識部４１は、ステップＳ９０３に移行し、自動運転の機能を制限しない。

【0074】

ステップＳ９１６において、軸ずれ量が第１所定値以上である場合（ステップＳ９１６：Ｙｅｓ）は、外界認識部４１は、車両１の姿勢変化量が小さくなったにも関わらず、ライダ１７の軸ずれ量の推定値の大きいままである、すなわちライダ１７の実際の軸ずれ量が大きい可能性が高いという状況である。この場合、外界認識部４１は、ステップＳ９０７に移行し、ライダ１７の軸ずれ状態を確定して自動運転の機能を制限する。

【0075】

図９に示したように、外界認識部４１は、推定部５０によって推定された軸ずれ量が第１所定値以上であっても、車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合は、自動運転の機能の制限（ライダ１７の軸ずれ状態の確定）を保留し、車両１の乗員に重量物の積替えを促す報知を行う。その後、外界認識部４１は、車両１の姿勢変化量が第２所定値未満となってからライダ１７の軸ずれ量を再度推定する。そして、外界認識部４１は、再度推定した軸ずれ量が第１所定値未満であれば自動運転の機能を制限せず、再度推定した軸ずれ量が第１所定値未満であれば自動運転の機能を制限する。

【0076】

これにより、光軸１７Ａの実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず自動運転の機能を制限してしまい安全性や利便性が低下することを抑制することができる。また、車両１の姿勢変化によって、自動運転が制限されやすくなることを抑制し、軸ずれ量に基づいて自動運転の機能を制限する制御のロバスト性を向上させることができる。

【0077】

なお、外界認識部４１が、ステップＳ９１４において、図９に示す一連の処理を開始してからステップＳ９０９による報知を行った回数が所定回数に達したか否かを判断する処理について説明したが、このような処理に限らない。例えば、図９に示す処理を車両１の走行中に実行する場合に、外界認識部４１は、ステップＳ９１４において、所定時間前の時点から現時点までの間に、ステップＳ９０９による報知を行った回数が所定回数に達したか否かを判断してもよい。又は、図９に示す処理を車両１の走行中に実行する場合に、外界認識部４１は、ステップＳ９１４において、現在地から所定距離前の地点を車両１が走行していた時点から現時点までの間に、ステップＳ９０９による報知を行った回数が所定回数に達したか否かを判断してもよい。すなわち、外界認識部４１は、車両１が所定時間走行する間に、又は車両１が所定距離走行する間に、報知を行った回数が所定回数に達したか否かを判断してもよい。

【0078】

このように、本発明の運転支援装置を適用した制御装置１０によれば、車両１に搭載されたライダ１７（車載センサ）の軸ずれ量の推定値に加えて、車両１に積載された重量物に伴う車両１の姿勢変化の情報に基づいて、車両１の自動運転の機能の制限を行うことができる。これにより、ライダ１７の実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、車両１の姿勢変化によってライダ１７の軸ずれ量が大きいと推定されて自動運転の機能が制限されることを抑制することができる。このため、ライダ１７の実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、安全性を向上させる自動運転の機能が制限されたり、利便性を向上させる自動運転の機能が制限されたりして、安全性や利便性が低下することを抑制することができる。

【0079】

例えば、制御装置１０は、推定したライダ１７の軸ずれ量が第１所定値以上であり、姿勢変化の情報が示す車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合に、自動運転の機能の制限を行わない、又は制限を保留する。これにより、ライダ１７の実際の軸ずれ量が第１所定値未満であるにも関わらず、車両１の姿勢変化によってライダ１７の軸ずれ量が第１所定値以上であると推定されても、車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合は、自動運転の機能が即時制限されないようにすることができる。ただし、後述のように本発明はこのような構成に限らない。

【0080】

また、制御装置１０は、車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合に車両１の乗員に重量物の積替えを促す報知を行うことで、車両１の姿勢変化が大きい状況を解消することが可能になる。そして、制御装置１０は、この報知の後に車両１の姿勢変化量が変化した場合に車両１の軸ずれ量を再度推定することで、車両１の姿勢変化が大きい状況が解消してからライダ１７の軸ずれ量を再度推定し、ライダ１７の軸ずれ量を適切に推定することができる。また、制御装置１０は、このように再度推定したライダ１７の軸ずれ量が第１所定値以上の場合に自動運転の機能の制限を行うことで、車両１の姿勢変化が大きい状況が解消したにも関わらずライダ１７の軸ずれ量の推定値が大きい場合に、すなわちライダ１７の実際の軸ずれ量が大きい可能性が高い場合に自動運転の機能を制限することができる。

【0081】

また、制御装置１０は、車両１が所定時間走行する間に、又は車両１が所定距離走行する間に、報知が所定回数行われ、その後に車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合に、自動運転の機能を制限してもよい。これにより、車両１の乗員に重量物の積替えを促す報知を所定回数行っても車両１の姿勢変化が大きい状況が解消しない場合に、自動運転の機能を制限することができる。また、車両１が所定時間走行する前の報知や、車両１が所定距離走行する前の報知を除いて報知の回数を判定することで、古い報知の履歴に基づいて報知が所定回数行われたと判定されて自動運転の機能が制限されることを抑制することができる。

【0082】

また、制御装置１０は、車両１の始動スイッチの起動時（例えばイグニッション電源がオンになったとき）に、ライダ１７の軸ずれ量の推定を行い、上記の処理に応じて自動運転の機能を制限してもよい。これにより、車両１の走行前にライダ１７の軸ずれ量の推定を行って上記の処理に応じて自動運転の機能を制限し、ライダ１７による適切な測定を行うことができない状態で自動運転の機能を実行することを抑制することができる。

【0083】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。

【0084】

例えば、車載センサとしてのライダ１７の軸ずれを推定する場合について説明したが、車両１に搭載された他の車載センサの軸ずれを推定してもよい。例えば、車外カメラ１６により得られた情報に基づいて上記の自動運転の機能が実行される場合に、車載センサとしての車外カメラ１６の軸ずれを推定するようにしてもよい。この場合、上記の第１所定値は、例えば６°程度の値とすることができる。この場合も、制御装置１０は、車外カメラ１６の軸ずれ量の推定値に加えて、車両１に積載された重量物に伴う車両１の姿勢変化の情報に基づいて、車両１の自動運転の機能の制限を行う。これにより、車外カメラ１６の実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、車両１の姿勢変化によって車外カメラ１６の軸ずれ量が大きいと推定されて自動運転の機能が制限されることを抑制することができる。このため、車外カメラ１６の実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、安全性を向上させる自動運転の機能が制限されたり、利便性を向上させる自動運転の機能が制限されたりして、安全性や利便性が低下することを抑制することができる。

【0085】

また、外界センサ６に含まれるレーダにより得られた情報に基づいて上記の自動運転の機能が実行される場合に、車載センサとしてのレーダの軸ずれを推定するようにしてもよい。この場合も、制御装置１０は、レーダの軸ずれ量の推定値に加えて、車両１に積載された重量物に伴う車両１の姿勢変化の情報に基づいて、車両１の自動運転の機能の制限を行う。これにより、レーダの実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、車両１の姿勢変化によってレーダの軸ずれ量が大きいと推定されて自動運転の機能が制限されることを抑制することができる。

【0086】

また、外界認識部４１が車載センサの軸ずれの補正を行う構成について説明したが、外界認識部４１が車載センサの軸ずれの補正を行わない構成としてもよい。この場合、例えば、図９に示した処理において、外界認識部４１は、補正値を設定せずに一連の処理を終了する。この場合も、制御装置１０は、車載センサの軸ずれ量の推定値に加えて、車両１に積載された重量物に伴う車両１の姿勢変化の情報に基づいて、車両１の自動運転の機能の制限を行う。これにより、車載センサの実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、車両１の姿勢変化によってレーダの軸ずれ量が大きいと推定されて自動運転の機能が制限されることを抑制することができる。

【0087】

また、制御装置１０が、推定したライダ１７の軸ずれ量が第１所定値以上であり、姿勢変化の情報が示す車両１の姿勢変化量が第２所定値以上である場合に、自動運転の機能の制限を行わない、又は制限を保留する構成について説明したが、このような構成に限らない。例えば、制御装置１０は、推定したライダ１７の軸ずれ量が第１所定値以上である場合は、車両１の姿勢変化量に関わらず、自動運転の機能を仮に制限してもよい。例えば、図９に示した処理において、外界認識部４１は、ステップＳ９０４へ移行した際に自動運転の機能を制限し、その後にステップＳ９１６からステップＳ９０３へ移行した場合はその制限を解除してもよい。この場合はステップＳ９０８を省いた処理とする。これにより、車両１の姿勢変化が大きい結果としてライダ１７による適切な測定を行うことができない状態で、車両１の乗員に重量物の積替えを促している間に自動運転の機能の実行を継続することを抑制することができる。

【0088】

また、制御装置１０が、報知部１１を用いて、車両１の乗員に重量物の積替えを促す報知を行う構成について説明したが、このような構成に限らない。図１０は、車両１の重量物の積替えを促す報知を車両１の乗員以外に行う構成の一例を示す図である。図１０の例では、車両１が、他の車両９０，９１とともに隊列走行を行っている。この例において、先頭の車両９０は乗員がいる有人車であり、車両９０の後続の車両１，９１は乗員がいない無人車である。なお、車両１，９０，９１は、乗用車に限らず、トラックなどの乗用車以外の車両であってもよい。

【0089】

そして、車両１，９１は、車両９０と通信を行うことにより、車両９０からの制御によって、車両９０に追従するように自動運転を行う。車両１，９１と車両９０との間の通信は、車両１，９１のそれぞれが備える無線通信インタフェース（不図示）により行われる。また、車両１，９１と車両９０との間の通信は、直接的な無線通信であってもよいし、基地局等を介した通信であってもよい。

【0090】

このような隊列走行において、車両１のライダ１７に大きな軸ずれは生じていないが、荷崩れ等により車両１の姿勢変化があり、車両１において推定されるライダ１７（車載センサ）の軸ずれ量が第１所定値以上となったとする。また、車両１の姿勢変化量が第２所定値以上となったとする。この場合に、制御装置１０は、車両１の重量物の積替えを促す上記の報知を、車両９０の乗員に対して行う。例えば、図９に示したステップＳ９０９において、外界認識部４１が、上記の報知を車両９０の乗員に対して行う。

【0091】

車両１による車両９０の乗員に対する報知は、上記の無線通信インタフェースによって車両１から車両９０に制御信号を送信し、この制御信号に応じて車両９０が乗員に対して画面表示や音声出力などによって報知を行うことによって実行される。

【0092】

車両９０の乗員に対する報知により、車両９０の乗員は、車両９０を停止させることで隊列走行を停止させて降車し、車両１の重量物の積替えを実行する。これにより、車両１において推定されるライダ１７の軸ずれ量が第１所定値未満とすることができる。その後、この乗員は車両９０に再度乗車し、車両９０の走行を再開することで隊列走行を再開させる。図１０に例示したように、車両１の重量物の積替えを促す報知の対象は、車両１の乗員に限らず、車両１の重量物の積替えが可能な者であればよい。

【0093】

本発明の運転支援装置としての処理を制御装置１０のプロセッサにより実行する構成について説明したが、本発明の運転支援装置としての処理を軸ずれの推定対象の車載センサ（ライダ１７や車外カメラ１６）のプロセッサにより実行する構成としてもよい。

【0094】

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

【0095】

（１） 車両（車両１）に搭載された車載センサ（ライダ１７、車外カメラ１６）の軸ずれ量を推定する推定部（推定部５０）と、
前記推定部によって推定された前記軸ずれ量が第１所定値以上である場合に、前記車両の自動運転の機能の制限を行う制限部（制限部５２）と、を備える運転支援装置（制御装置１０）であって、
前記車両に積載された重量物（重量物４０）に伴う前記車両の姿勢変化の情報を取得する姿勢変化情報取得部（姿勢変化情報取得部５１）を備え、
前記制限部は、前記姿勢変化情報取得部によって取得された前記姿勢変化の情報に基づいて前記制限を行う、
運転支援装置。

【0096】

（１）によれば、車載センサの実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、車両の姿勢変化によって車載センサの軸ずれ量が大きいと推定されて自動運転の機能が制限されることを抑制することができる。このため、車載センサの実際の軸ずれ量が小さいにも関わらず、安全性を向上させる自動運転の機能が制限されたり、利便性を向上させる自動運転の機能が制限されたりして、安全性や利便性が低下することを抑制することができる。

【0097】

（２） （１）に記載の運転支援装置であって、
前記制限部は、前記軸ずれ量が前記第１所定値以上であり、前記姿勢変化の情報が示す前記車両の姿勢変化量が第２所定値以上である場合に、前記制限を行わない、又は前記制限を保留する、
運転支援装置。

【0098】

（２）によれば、車載センサの実際の軸ずれ量が第１所定値未満であるにも関わらず、車両の姿勢変化によって車載センサの軸ずれ量が第１所定値以上であると推定されても、車両の姿勢変化量が第２所定値以上である場合は、自動運転の機能が即時制限されないようにすることができる。

【0099】

（３） （２）に記載の運転支援装置であって、
前記車両の乗員に報知を行う報知部を備え、
前記報知部は、前記姿勢変化量が前記第２所定値以上である場合に、前記車両の乗員に前記重量物の積替えを促す報知を行う、
運転支援装置。

【0100】

（３）によれば、車両の姿勢変化が大きい状況を解消することが可能になる。

【0101】

（４） （３）に記載の運転支援装置であって、
前記推定部は、前記報知が行われた後に前記姿勢変化量が変化した場合に、前記車両の前記軸ずれ量を推定する、
運転支援装置。

【0102】

（４）によれば、車両の姿勢変化が大きい状況が解消してから車載センサの軸ずれ量を再度推定し、車載センサの軸ずれを適切に推定することができる。

【0103】

（５） （４）に記載の運転支援装置であって、
前記制限部は、前記報知が行われ前記姿勢変化量が変化してから前記推定部によって推定された前記軸ずれ量が前記第１所定値以上の場合に前記制限を行う、
運転支援装置。

【0104】

（５）によれば、車両の姿勢変化が大きい状況が解消したにも関わらず、車載センサの軸ずれ量の推定値が大きい場合に、すなわち車載センサの実際の軸ずれ量が大きい可能性が高い場合に、自動運転の機能を制限することができる。

【0105】

（６） （３）から（５）のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記制限部は、前記車両が所定時間走行する間に又は前記車両が所定距離走行する間に前記報知が所定回数行われた後に前記姿勢変化量が前記第２所定値以上である場合に、前記制限を行う、
運転支援装置。

【0106】

（６）によれば、車両の乗員に重量物の積替えを促す報知を所定回数行っても車両の姿勢変化が大きい状況が解消しない場合に、自動運転の機能を制限することができる。これにより、車両の姿勢変化が大きい結果として車載センサによる適切な測定を行うことができない状態で自動運転の機能の実行を継続することを抑制することができる。

【0107】

（７） （１）から（６）のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記推定部は、前記車両の始動スイッチの起動時に、前記軸ずれ量の推定を行う、
運転支援装置。

【0108】

（７）によれば、車両の走行前に車載センサの軸ずれ量の推定を行って上記の処理に応じて自動運転の機能を制限し、車載センサによる適切な測定を行うことができない状態で自動運転の機能を実行することを抑制することができる。

【符号の説明】

【0109】

１ 車両
１０ 制御装置（運転支援装置）
１６ 車外カメラ（車載センサ）
１７ ライダ（車載センサ）
４０ 重量物
５０ 推定部
５１ 姿勢変化情報取得部
５２ 制限部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】