特開 2022-157138 荷役車両及び荷役システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022157138

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】荷役車両及び荷役システム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20221006BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021061198

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000183222

【氏名又は名称】住友ナコ フォ－クリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】小島 宏志

(72)【発明者】

【氏名】日南 敦史

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 雄士

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333FA04

3F333FD14

3F333FE05

(57)【要約】

【課題】荷を容易に幅寄せして積み込むことができる荷役車両及び荷役システムを提供する。
【解決手段】荷を保持するフォーク（１０４）を横移動可能な荷役車両（１００）である。荷役車両（１００）は、フォーク（１０４）を横移動させる際にフォーク（１０４）が保持する運搬物（Ｋ、Ｆ）と当該運搬物の横方向に位置する物体（Ｋ０）との距離又は接触を検出する検出器（１２１）と、検出器（１２１）の検出結果に基づいてフォーク（１０４）の横移動を停止又は停止支援を行う制御部（１２２）とを備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フォークを横移動可能な荷役車両であって、
前記フォークを横移動させる際に前記フォークが保持する運搬物と当該運搬物の横方向に位置する物体との距離又は接触を検出する検出器と、
前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークの横移動を停止又は停止支援を行う制御部と、
を備える荷役車両。

【請求項2】

前記検出器は、前記フォークが保持する運搬物と当該運搬物の周囲を撮影又は走査する、
請求項１記載の荷役車両。

【請求項3】

前記制御部は、前記検出器が撮影又は走査した物体の動きの有無に基づいて前記接触を判定する、
請求項２記載の荷役車両。

【請求項4】

前記検出器は、前記フォークの横移動に伴って移動しない部位に取り付けられる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の荷役車両。

【請求項5】

前記検出器は、接触によりオン又はオフするスイッチである、
請求項１記載の荷役車両。

【請求項6】

前記検出器は、荷を載せることが可能で前記フォークが挿入されるパレット、前記フォーク、又は、前記フォークを横方向にスライド可能に支持する機構部に設けられている、
請求項１又は請求項５に記載の荷役車両。

【請求項7】

前記フォークを車体に対して横方向に移動可能なフォーク駆動機構を備える請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の荷役車両。

【請求項8】

路面に対して走行する車体を備え、
前記車体の横方向の移動により前記フォークが横移動する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載に荷役車両。

【請求項9】

前記フォークの横移動を操作するための横移動操作部を備え、
前記制御部は、前記距離又は前記接触の検出に基づいて、前記横移動操作部の操作を無効とする、あるいは、前記横移動操作部の操作を停止させるための報知を行う、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の荷役車両。

【請求項10】

フォークを横移動可能な荷役車両と、
前記フォークを横移動させる際に前記フォークが保持する運搬物と当該運搬物の横方向に位置する物体との距離又は接触を検出する検出器と、
前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークの横移動を停止又停止支援を行う制御部と、
を備える荷役システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役車両及び荷役システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、油圧によりフォークリフトのフォークを横移動させるサイドシフト装置が示されている。さらに、特許文献１には、荷積みの際、サイドシフト装置を駆動する油圧を監視し、油圧がリリーフ圧に達したときにフォークの横移動を停止させることが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１３８８１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

荷を保持したフォークを横移動させて荷積みを行うことで、幅寄せして荷を積み込むことができる。しかしながら、特許文献１のようにサイドシフト装置を駆動する油圧を監視しても、荷を幅寄せして積み込む作業を補助することは難しい。なぜならば、サイドシフト装置を駆動する油圧からは、荷が隣接物体を大きな圧力で押し込んだか否かの状態を判別できるのみで、荷が隣接物体に接触したか否かを判別することはできないからである。

【0005】

本発明は、荷を容易に幅寄せして積み込むことができる荷役車両及び荷役システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る荷役車両は、
荷を保持するフォークを横移動可能な荷役車両であって、
前記フォークを横移動させる際に前記フォークが保持する運搬物と当該運搬物の横方向に位置する物体との距離又は接触を検出する検出器と、
前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークの横移動を停止又は停止支援を行う制御部と、
を備える。

【0007】

本発明に係る荷役システムは、
荷を保持するフォークを横移動可能な荷役車両と、
前記フォークを横移動させる際に前記フォークが保持する運搬物と当該運搬物の横方向に位置する物体との距離又は接触を検出する検出器と、
前記検出器の検出結果に基づいて前記フォークの横移動を停止又は停止支援を行う制御部と、
を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、荷を容易に幅寄せして積み込むことができる荷役車両及び荷役システムを提供できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る荷役車両を示す図で、（Ａ）は概略側面図、（Ｂ）はフォーク支持部の概略平面図である。

【図2】荷の幅寄せ動作を説明する図であり、（Ａ）は第１ステップを示し、（Ｂ）は第２ステップを示す。

【図3】実施形態１の荷役車両及び荷役システムを説明する示す図であり、（Ａ）は荷役車両の側面図、（Ｂ）は検出器の撮影範囲を示す図、（Ｃ）は検出器の配置の変形例を示す図である。

【図4】実施形態１の荷役車両及び荷役システムの制御系の構成を示すブロック図である。

【図5】制御部が実行する幅寄せ支援処理を示すフローチャートである。

【図6】幅寄せ支援処理を説明する図であり、（Ａ）は接触前、（Ｂ）は接触直後、（Ｃ）は接触後に横移動が継続したときの第１例、（Ｄ）は接触後に横移動が継続したときの第２例を示す。

【図7】実施形態２の荷役車両に採用される接触を検知するための構成を説明する図であり、（Ａ）は検出器が設けられたパレットの斜視図、（Ｂ）は荷の幅寄せ動作の第１ステップを示す図、（Ｃ）は荷の幅寄せ動作の第２ステップを示す図である。

【図8】実施形態３の荷役車両に採用される接触を検知するための構成を説明する図であり、（Ａ）はフォークに含まれる１つの爪を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）の矢印Ａ－Ａ線断面図、（Ｃ）は荷の幅寄せ動作を示す図である。

【図9】実施形態４の荷役車両に採用される接触を検知するための構成を説明する図であり、（Ａ）はサイドシフト部を示す平面図、（Ｂ）は荷の幅寄せ動作の第１ステップを示す図、（Ｃ）は荷の幅寄せ動作の第２ステップを示す図である。

【図10】フォークを横移動させる別形態を示す図であり、（Ａ）は荷の幅寄せ動作の第１ステップを示し、（Ｂ）は荷の幅寄せ動作の第２ステップを示す。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0011】

図１は、本発明の実施形態に係る荷役車両を示す図で、（Ａ）は概略側面図、（Ｂ）はフォーク支持部の概略平面図である。本実施形態の荷役車両１００は、荷の搬送、荷の昇降及び荷の受渡しが可能な重機であり、屋内及び屋外を問わず、軌条等を用いずに路上を走行できるフォークリフトなどの荷役自動車である。荷役車両１００は、運転者により運転される構成であるが、自動走行及び自動荷役を行う構成であってもよい。

【0012】

荷役車両１００は、前後に車輪１０１が取り付けられた車体１０２と、運転手が着座する運転席１０３と、車体１０２の前方に延びる左右一対の爪を有するフォーク１０４と、フォーク１０４の背後に位置するバックレスト１０５と、車体１０２に対してフォーク１０４を動かすフォーク駆動機構１１０とを備える。運転席１０３には、車体１０２の走行運転操作を行う走行操作部１０６ａと、フォーク１０４の運転操作を行うフォーク操作部１０６ｂと、運転の支援報知を行う支援報知部１０７とが設けられている。フォーク操作部１０６ｂは、本発明に係る横移動操作部の一例に相当する。図１において、支援報知部１０７はランプであるが、画像出力が可能な表示器であってもよいし、音声出力が可能なスピーカであってもよい。

【0013】

フォーク駆動機構１１０は、フォーク１０４及びバックレスト１０５の昇降、前後傾斜角度の変更、並びに、横移動が可能である。「横移動」とは、フォーク１０４の各爪の長手方向に交差（例えば直交）する水平方向への移動を意味する。以下、当該方向を「横方向」と呼ぶ。

【0014】

特に限定されないが、フォーク駆動機構１１０は、車体１０２に対して前後の傾斜角が可変に取り付けられたベースマスト１１１と、ベースマスト１１１の前後傾斜角を変更する傾斜シリンダ１１６と、ベースマスト１１１に対して昇降可能に取り付けられた昇降マスト１１２と、昇降マスト１１２を昇降させる昇降シリンダ１１７（図１では省略、図４を参照）及び昇降チェーン１１３と、昇降マスト１１２に対して横方向にスライド可能に取り付けられた横移動ベース１１４と、横移動ベース１１４を昇降マスト１１２に対して横移動させる横移動シリンダ１１５と、を備える。横移動ベース１１４にはフォーク１０４及びバックレスト１０５が連結されている。

【0015】

上記構成の荷役車両１００においては、路上において車体１０２が走行可能であり、また、フォーク駆動機構１１０によってフォーク１０４の前後傾斜角度の変更、昇降及び横移動が可能である。

【0016】

＜荷の幅寄せ動作＞
ここで、理想的な荷積み動作について説明する。図２は、荷の幅寄せ動作を説明する図であり、（Ａ）は第１ステップを示し、（Ｂ）は第２ステップを示す。荷ＦはパレットＫ上に載せられて運搬される。パレットＫとは、上部に荷Ｆを載せることのできる台であり、前後側面にフォーク１０４を挿入することができる穴が設けられている。荷役車両１００は、フォーク１０４をパレットＫに差し込み、フォーク１０４を上昇させることで、パケットＫと共に荷Ｆを持ち上げることができる。また、荷Ｆを保持した荷役車両１００は、フォーク１０４を降下させてパレットＫを荷台Ｎに降ろし、車体１０２が後退することでフォーク１０４をパレットＫから抜き抜くことで、荷ＦをパレットＫごと荷台Ｎへ積み込むことができる。上記の場合、パレットＫ及び荷Ｆがフォーク１０４に保持される運搬物に相当する。

【0017】

荷Ｆを荷台Ｎに積み込む場合には、荷Ｆを幅寄せすることで隣接する２つの荷Ｆの間隔を詰めた方が、多くの荷Ｆを積み込むことができ、また、輸送中の荷Ｆの位置を安定させることができる。

【0018】

幅寄せ動作は、次のように行われる。まず、図２（Ａ）に示すように、荷役車両１００は、荷Ｆが載せられたパレットＫを荷台Ｎの上方まで運搬する。このとき、パレットＫは、隣接するパレットＫ０から横方向に離間し、かつ、パレットＫ０より高い位置に配置される。そして、フォーク駆動機構１１０の駆動によって、フォーク１０４が荷台Ｎより僅か上方の位置まで降下される。このとき、パレットＫの下端が隣接するパレットＫ０の上端よりも低い位置に配置される。そして、この状態で、フォーク駆動機構１１０の駆動によってフォーク１０４が横移動する（図２（Ｂ））。そして、パレットＫが隣接するパレットＫ０に接触したら、フォーク１０４の横移動を停止し、フォーク駆動機構１１０の駆動によりフォーク１０４が降下される。当該降下により、パレットＫは、隣接するパレットＫ０と少ない摩擦で摺動しながら、荷台Ｎに降ろされる。そして、フォーク１０４がパレットＫから抜き出されることで、荷Ｆ及びパレットＫが幅寄せされて荷台Ｎに積み込まれる。

【0019】

上記のような幅寄せ動作においては、パレットＫがパレットＫ０に接触した直後に、フォーク１０４の横移動が停止されるとよい。本実施形態の荷役車両１００によれば、当該横移動の停止を、パレットＫ、Ｋ０の距離又は接触の検出に基づいて容易に行うことができる。続いて、上記の横移動の停止又はその停止支援を行うための構成及び動作について説明する。

【0020】

（実施形態１）
図３は、実施形態１の荷役車両及び荷役システムを説明する示す図であり、（Ａ）は荷役装置の側面図、（Ｂ）は検出器の検出範囲を示す図、（Ｃ）は検出器の配置の変形例を示す図である。図４は、実施形態１の荷役車両及び荷役システムの制御系の構成を示すブロック図である。

【0021】

実施形態１の荷役車両１００は、検出器１２１と、横移動の停止又はその停止支援を行う制御部１２２とを備える。荷役車両１００のフォーク操作部１０６ｂは、フォーク駆動機構１１０の油圧回路１１８に操作信号を送る。油圧回路１１８は、操作信号に応じて油圧弁を切り替えることで、フォーク駆動機構１１０を駆動する。

【0022】

制御部１２２は、フォーク操作部１０６ｂと油圧回路１１８との間に割り込んで、フォーク１０４を横移動させる操作を無効にすることができる。操作の無効は、例えば信号処理回路１２３により、横移動の操作信号を遮断、又は、横移動の操作信号を停止の信号に差し替えることで実現される。さらに、制御部１２２は、支援報知部１０７にフォーク１０４の横移動の操作を停止させるための報知出力を行わせることができる。

【0023】

検出器１２１は、図３（Ｂ）に示すように、フォーク１０４が保持するパレットＫ及び荷Ｆとその周辺を含む検出範囲Ｗを撮影するデジタルカメラである。検出範囲Ｗは、パレットＫの前後方向における中央部を通り、パレットＫの幅よりも広い帯状の範囲である。検出範囲Ｗには、フォーク１０４が露出する範囲が含まれないように設定されるとよい。検出器１２１の検出情報は、制御部１２２へ送られる。

【0024】

なお、検出器１２１は、検出範囲Ｗよりも広い範囲の撮影を行う一方、制御部１２２が検出範囲Ｗの検出結果（撮影データ）を抽出して、当該検出結果を後述する判定処理に使用する構成としてもよい。

【0025】

検出器１２１は、ベースマスト１１１などフォーク１０４が横移動する際に停止している部位に取り付けられる。検出器１２１は、当該部位にステー等を介して取り付けられてもよい。

【0026】

図５は、制御部が実行する幅寄せ支援処理を示すフローチャートである。図６は、幅寄せ支援処理を説明する図であり、（Ａ）は接触前、（Ｂ）は接触直後、（Ｃ）は接触後に横移動が継続したときの第１例、（Ｄ）は接触後に横移動が継続したときの第２例を示す。

【0027】

幅寄せ支援処理では、制御部１２２は、検出器１２１の検出範囲Ｗの動きの有無に基づいて、パレットＫが隣のパレットＫ０に接触したことを判定する。図６（Ａ）～図６（Ｄ）において、検出器１２１に対して相対的に移動している物体を網掛けで示している。図６（Ａ）に示すように、フォーク１０４の横移動に伴ってパレットＫ及び荷Ｆが横移動していると、検出範囲Ｗの中に移動物体と静止物体とが含まれる。一方、パレットＫが隣のパレットＫ０に接触すると、図６（Ｂ）に示すように、検出範囲Ｗの中はすべて静止物体となる。このとき、フォーク１０４の横移動が停止していなくても、フォーク１０４がパレットＫの穴の中でスライドすることで、パレットＫ及び荷Ｆも静止物体となる。

【0028】

さらに、図６（Ｃ）に示すように、パレットＫの接触後にフォーク１０４の横移動が継続すると、パレットＫが横のパレットＫ０を介して荷台Ｎを押し込み、移動させることで、検出範囲Ｗの中はすべて移動物体となる。ここでは、荷台Ｎは搬送車両（トラック等）の荷台を想定している。フォーク１０４の横移動の力は大きく、停車している搬送車両を動かすことができる。あるいは、図６（Ｄ）に示すように、パレットＫの接触後にフォーク１０４の横移動が継続すると、パレットＫと横のパレットＫ０とが荷台Ｎに対してスライドする。したがって、検出範囲Ｗの中には移動物体と静止物体とが含まれ、かつ、荷役中のパレットＫ以外のものが移動物体に含まれる。ここでは、荷台Ｎが固定置台又は床などの固定物である場合、あるいは、横につならる１つ又は複数のパレットＫ０が荷台Ｎの奥まで詰められておらず、荷台Ｎに対して横のパレットＫ０が摺動する場合を想定している。

【0029】

図５の幅寄せ支援処理は、荷台Ｎの所定位置（隣接するパレットＫ０から横方向に少し離れた位置）に荷Ｆを保持したパレットＫを搬送した段階で開始される。当該段階になると、制御部１２２は、まず、パレットＫを荷台Ｎから少し浮いた位置まで、フォーク１０４を降下させる（ステップＳ１～Ｓ３）。少し浮いた位置とは、隣のパレットＫ０の上端よりも、パレットＫの下端が低くなり、かつ、パレットＫが荷台Ｎから離間した位置を意味する。

【0030】

次に、制御部１２２は、フォーク１０４を隣りのパレットＫ０に近づく方向へ横移動させる（ステップＳ４）。そして、制御部１２２は、検出器１２１の検出情報から動体検知を行う（ステップＳ５）。すなわち、ステップＳ５では、制御部１２２は、検出範囲Ｗにおいて輸送中のパレットＫ（荷Ｆを含む）のみが動体であるか、あるいは、それ以外であるかを識別する。当該識別の処理は、制御部１２２が、検出範囲Ｗにおいて輸送中のパレットＫが位置する範囲と、それ以外の物が位置する範囲とを識別し、かつ、検出範囲Ｗの複数フレームの検出情報を比較して、各範囲の被検出物が動いているか静止しているかを検知することで実現される。

【0031】

そして、制御部１２２は、動体が輸送中のパレットＫの範囲のみであれば、処理をステップＳ４に戻す（ステップＳ６）。一方、ステップＳ６の判別結果がＮＯであれば、制御部１２２は、処理をステップＳ７に進める

【0032】

ステップＳ７に処理が移行すると、制御部１２２は、フォーク１０４の横移動を停止させる（ステップＳ７）。そして、制御部１２２は、パレットＫが荷台Ｎに載るまで、フォーク１０４を降下させ（ステップＳ８、Ｓ９）、荷台ＮにパレットＫが降りたら、幅寄せ支援処理を終了する。

【0033】

上記の幅寄せ支援処理により、荷Ｆを搭載したパレットＫを幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことが実現される。

【0034】

なお、制御部１２２が実行する幅寄せ支援処理は、ステップＳ５～Ｓ７の処理のみとし、ステップＳ１～Ｓ４、Ｓ８、Ｓ９の処理は、運転手が行ってもよい。この場合、ステップＳ７の横移動の停止は、運転手のフォーク操作部１０６ｂの操作に基づく横移動の信号を制御部１２２が無効にすることで実現される。

【0035】

また、ステップＳ７の処理は、支援報知部１０７の報知出力（フォーク１０４の横移動の操作を停止させるための報知出力）の処理に置き換わってもよい。そして、制御部１２２は、ステップＳ５～Ｓ６と、上記のように置き換わったステップＳ７の処理とを実行するようにしてもよい。この場合、運転手は、支援報知部１０７の報知出力（停止ランプの点灯など）に基づいて、フォーク１０４の横移動を停止させればよい。このような構成によれば、フォーク１０４の操作に熟練を有さない運転手であっても、荷Ｆを搭載したパレットＫを容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことができる。また、荷ＦによってパレットＫの側方端部が運転手から見えにくい場合でも、容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに荷Ｆ及びパレットＫを積み込んでいくことができる。

【0036】

以上のように、実施形態１の荷役車両１００によれば、フォーク１０４が横移動する際、検出器１２１がフォーク１０４が保持するパレットＫと隣接するパレットＫ０との接触を検出可能な検出結果（撮影画像）を取得し、制御部１２２が当該検出結果からパレットＫ、Ｋ０の接触を判定することで、フォーク１０４の横移動を停止又はその停止支援を行う。したがって、容易に幅寄せを行って荷Ｆを荷台Ｎに積み込むことができる。幅寄せにより、少ない隙間で荷Ｆを積み込むことができ、荷Ｆの積込量を増すことができる。

【0037】

さらに、実施形態１の荷役車両１００によれば、検出器１２１はフォーク１０４が保持する運搬物（パレットＫ及び荷Ｆ）とその周囲を撮影し、制御部１２２は撮影対象の動きの有無に基づいて接触を判定する。このような構成及び判定法により、高い信頼性をもってパレットＫ、Ｋ０の接触を検出できる。

【0038】

さらに、実施形態１の荷役車両１００によれば、検出器１２１はフォーク１０４の横移動に伴って移動しない部位（ベースマスト１１１）に取り付けられる。したがって、制御部１２２は、検出器１２１の検出結果（撮影データ）のうち、一部が動体で一部が静止であるか、あるいは、全てが静止又は全てが動体であるかを判別することで、パレットＫ、Ｋ０の接触の有無を判定できる。よって、接触の判定処理を単純化できる。

【0039】

なお、実施形態１において、検出器１２１は、一次元又は二次元の範囲を走査するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などのセンサであってもよい。一次元の範囲を走査する場合、検出範囲は、パレットＫの前後方向における中央部を通り、パレットＫよりも幅広の線状の範囲であってもよい。

【0040】

また、実施形態１においては、制御部１２２が、検出範囲Ｗの動きの有無に基づいて、パレットＫが隣のパレットＫ０に接触したことを判定した。しかし、制御部１２２は、例えばパレットＫ、Ｋ０の距離を検出器１２１の検出結果から計算し、距離が閾値以下となった場合に、パレットＫが隣のパレットＫ０に接触したと判定するようにしてもよい。

【0041】

また、検出器１２１は、図３（Ｃ）に示すように、荷役車両１００から離れた建屋天井２０１などに取り付けられていてもよい。この場合、検出器１２１の検出結果の情報は、無線信号又は有線信号を介して荷役車両１００の制御部１２２に送られればよい。また、検出器１２１の検出結果の情報に基づきパレットＫとパレットＫ０との接触を判定する処理は、荷役車両１００に搭載された制御部１２２の代わりに、荷役車両１００から離れて配置された管理装置２１０が行ってもよい。この場合、管理装置２１０は、無線信号又は有線信号を介してフォーク駆動機構１１０を制御することで、図５の幅寄せ支援処理を実行すればよい。当該構成においては、荷役車両１００と、建屋天井２０１に取り付けられた検出器１２１と、管理装置２１０とが、本願発明に係る荷役システムの一例に相当する。

【0042】

（実施形態２）
図７は、実施形態２の荷役車両に採用される接触を検知するための構成を説明する図であり、（Ａ）は検出器が設けられたパレットの斜視図、（Ｂ）は荷の幅寄せ動作の第１ステップを示す図、（Ｃ）は荷の幅寄せ動作の第２ステップを示す図である。

【0043】

実施形態２では、図７（Ａ）に示すように、パレットＫの側部に、接触センサ１３１が設けられ、荷役車両１００には接触センサ１３１の受信器１３２が設けられる。側部とは、フォーク１０４の長手方向を前後方向、フォーク１０４の長手方向と直交し水平な方向を側方としたときの、側方部分を意味する。接触センサ１３１は、本発明に係る検出器の一例に相当する。

【0044】

接触センサ１３１は、接触によりオン又はオフするスイッチであり、無線により接触の検知信号を送信する。接触センサ１３１は、接触のエネルギーを電力に変換して検知信号を送信する、無電源式のセンサであってもよい。

【0045】

受信器１３２は、無線の検知信号を受信し、当該検知信号を制御部１２２に送る。

【0046】

制御部１２２は、接触センサ１３１の検知信号に基づき、フォーク駆動機構１１０の横移動の操作信号を無効化することで、フォーク１０４の横移動を停止する。あるいは、制御部１２２は、接触センサ１３１の検知信号に基づき、支援報知部１０７から横移動を停止させる報知出力を行う。

【0047】

このような構成によれば、図７（Ｂ）及び図７（Ｃ）に示すように、荷Ｆを搭載したパレットＫの幅寄せ動作中、パレットＫが隣のパレットＫ０に接触する際、接触センサ１３１から検知信号が受信器１３２を介して制御部１２２に送られる。そして、当該検知信号に基づき制御部１２２がフォーク１０４の横移動を停止、又は、支援報知部１０７から横移動の停止を支援する報知出力を行わせる。

【0048】

なお、図７（Ｃ）では、パレットＫと隣りのパレットＫ０との間に隙間を有するように見えるが、薄型の接触センサ１３１が利用されることで、あるいは、パレットＫからの膨出量が小さくなるように、パレットＫの側部に接触センサ１３１が埋め込まれることで、接触センサ１３１が接触を検知した際に、パレットＫと隣りのパレットＫ０とを接触させることができる。

【0049】

実施形態２の構成及び動作によれば、自動運転される荷役車両１００であれば、荷Ｆを搭載したパレットＫを容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことができる。また、運転手が荷役車両１００を運転する場合には、熟練を有さない運転手であっても、荷Ｆを搭載したパレットＫを容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことができる。また、荷ＦによってパレットＫの側方端部が運転手から見えにくい場合でも、容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに荷Ｆ及びパレットＫを積み込んでいくことができる。

【0050】

（実施形態３）
図８は、実施形態３の荷役車両に採用される接触を検知するための構成を説明する図であり、（Ａ）はフォークに含まれる１つの爪を示す平面図、（Ｂ）は（Ａ）の矢印Ａ－Ａ線断面図、（Ｃ）は荷の幅寄せ動作を示す図である。

【0051】

実施形態３のフォーク１０４は、各爪１０４Ａと、上部フレーム１４１と、上部フレーム１４１と爪１０４Ａとの間に介在する付勢部品（コイルばね等）１４２と、上部フレーム１４１の横方向のスライドを検出する接触センサ１４３とが設けられている。接触センサ１４３は、本発明に係る検出器の一例に相当する。

【0052】

上部フレーム１４１は、爪１０４Ａの上側のパレットＫが載る範囲に渡って設けられ、横移動可能に爪１０４Ａに支持される。付勢部品１４２は、上部フレーム１４１が爪１０４Ａに対して横方向にスライドしたときに、上部フレーム１４１を元の位置に戻すように付勢する。接触センサ１４３は、接触によりオン又はオフされるスイッチであり、無線又は有線により制御部１２２へ検知信号を出力する。接触センサ１４３は、例えば、爪１０４Ａの側面に対向して上部フレーム１４１の内側部に取り付けられてもよいし、上部フレーム１４１の内側面に対向して爪１０４Ａの側部に取り付けられてもよい。ここでは、フォーク１０４の長手方向を前後方向、フォーク１０４の長手方向に直交する水平方向（横方向）を側方としている。

【0053】

制御部１２２は、接触センサ１４３の検知信号に基づき、フォーク駆動機構１１０の横移動の操作信号を無効化することで、フォーク１０４の横移動を停止する。あるいは、制御部１２２は、接触センサ１３１の検知信号に基づき、支援報知部１０７から横移動を停止させる報知出力を行う。

【0054】

このような構成によれば、図８（Ｃ）に示すように、フォーク１０４が荷Ｆを載せたパレットＫを持ち上げた状態で横移動する際、パレットＫが隣のパレットＫ０に接触すると、上部フレーム１４１が爪１０４Ａに対して横方向にスライドし、当該スライドを接触センサ１４３が検知する。そして、接触センサ１４３から検知信号が制御部１２２に送られる。すると、当該検知信号に基づき制御部１２２がフォーク１０４の横移動を停止、又は、支援報知部１０７から横移動の停止を支援する報知出力を行う。そして、フォーク１０４の横移動が停止したら、フォーク１０４が降下されて荷Ｆ及びパレットＫが荷台Ｎに積み込まれる。

【0055】

実施形態３の構成及び動作によれば、自動運転される荷役車両１００であれば、荷Ｆを搭載したパレットＫを容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことができる。また、運転手が荷役車両１００を運転する場合には、熟練を有さない運転手であっても、荷Ｆを搭載したパレットＫを容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことができる。また、荷ＦによってパレットＫの側方端部が運転手から見えにくい場合でも、容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに荷Ｆ及びパレットＫを積み込んでいくことができる。

【0056】

（実施形態４）
図９は、実施形態４の荷役車両を説明する図であり、（Ａ）はサイドシフト部を示す平面図、（Ｂ）は荷の幅寄せ動作の第１ステップを示す図、（Ｃ）は荷の幅寄せ動作の第２ステップを示す図である。

【0057】

実施形態４では、フォーク１０４と一体化されているフォークベース１０４Ｂが、横方向にスライド可能に横移動ベース１１４に支持されている。横移動ベース１１４は、前述したように、昇降マスト１１２に対して横方向にスライド可能に取り付けられ、横移動シリンダ１１５の駆動により横移動される。フォークベース１０４Ｂにはバックレスト１０５が連結されていてもよい。フォークベース１０４Ｂ及び横移動ベース１１４が、本発明に係る「フォークを横方向にスライド可能に支持する機構部」の一例に相当する。

【0058】

さらに、実施形態４の荷役車両１００には、横移動ベース１１４とフォークベース１０４Ｂとの間に介在する付勢部品（コイルばね等）１５１と、フォークベース１０４Ｂの横方向のスライドを検出する接触センサ１５２とが設けられている。接触センサ１５２は、本発明に係る検出器の一例に相当する。

【0059】

付勢部品１５１は、フォークベース１０４Ｂが横移動ベース１１４に対して横方向にスライドしたときに、フォークベース１０４Ｂを元の位置に戻すように付勢する。接触センサ１５２は、接触によりオン又はオフされるスイッチであり、無線又は有線により制御部１２２へ検知信号を出力する。接触センサ１５２は、例えば、横移動ベース１１４の側面に対向してフォークベース１０４Ｂの内側部に取り付けられてもよいし、フォークベース１０４Ｂの内側面に対向して横移動ベース１１４の側部に取り付けられてもよい。ここで、フォーク１０４の長手方向を前後方向、フォーク１０４の長手方向に直交する水平方向（横方向）を側方としている。

【0060】

制御部１２２は、接触センサ１５２の検知信号に基づき、フォーク駆動機構１１０の横移動の操作信号を無効化することで、フォーク１０４の横移動を停止する。あるいは、制御部１２２は、接触センサ１３１の検知信号に基づき、支援報知部１０７から横移動を停止させる報知出力を行う。

【0061】

このような構成によれば、図９（Ｂ）及び図９（Ｃ）に示すように、フォーク１０４が荷Ｆを載せたパレットＫを持ち上げた状態で横移動する際、パレットＫが隣のパレットＫ０に接触すると、フォークベース１０４Ｂが停止する一方、横移動ベース１１４が横移動を続ける。したがって、横移動ベース１１４がフォークベース１０４Ｂに対して相対的に横方向にスライドし、当該スライドを接触センサ１５２が検知する。そして、接触センサ１５２から検知信号が制御部１２２に送られる。すると、当該検知信号に基づき制御部１２２がフォーク１０４の横移動を停止、又は、支援報知部１０７から横移動の停止を支援する報知出力を行う。そして、フォーク１０４の横移動が停止したら、フォーク１０４が降下されて荷Ｆ及びパレットＫが荷台Ｎに積み込まれる。

【0062】

実施形態４の構成及び動作によれば、自動運転される荷役車両１００であれば、荷Ｆを搭載したパレットＫを容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことができる。また、運転手が荷役車両１００を運転する場合には、熟練を有さない運転手であっても、荷Ｆを搭載したパレットＫを容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに積み込んでいくことができる。また、荷ＦによってパレットＫの側方端部が運転手から見えにくい場合でも、容易に幅寄せした状態で荷台Ｎに荷Ｆ及びパレットＫを積み込んでいくことができる。

【0063】

以上のように、実施形態２～４の荷役車両１００によれば、フォーク１０４が横移動する際、接触センサ１３１、１４３、１５２が、フォーク１０４が保持するパレットＫと隣接するパレットＫ０との接触を検出する。そして、制御部１２２が当該検出結果に基づきフォーク１０４の横移動を停止又はその停止支援を行う。したがって、容易に幅寄せを行って荷Ｆを荷台Ｎに積み込むことができる。幅寄せにより、少ない隙間で荷Ｆを積み込むことができ、荷Ｆの積込量を増すことができる。

【0064】

さらに、実施形態２～４の荷役車両１００によれば、フォーク１０４が保持した運搬物（パレットＫ）と隣接するパレットＫ０との接触を検出する検出器として、接触センサ１３１、１４３、１５２を用いている。したがって、外乱の影響が少なく信頼性の高い接触の検出が可能である。

【0065】

また、実施形態２の荷役車両１００によれば、パレットＫに接触センサ１３１が設けられるので、接触センサ１３１によりパレットＫ、Ｋ０の接触を直接的に検出でき、既存の荷役車両からの改変が少なく、低いコストで接触検出を行うことができる。

【0066】

また、実施形態３の荷役車両１００によれば、フォーク１０４に接触センサ１４３が設けられるので、既存の荷役車両から少ない改変のみで、ゆえに少ないコストで接触検出を行うことができる。

【0067】

また、実施形態４の荷役車両１００によれば、接触センサ１５２がフォークベース１０４Ｂ及び横移動ベース１１４を有する機構部に設けられる。当該構成によれば、接触センサ１５２から車体１０２に搭載される制御部１２２までの配線の取り回しを容易にできる。

【0068】

＜横移動の別形態＞
図１０は、フォークを横移動させる別形態を示す図である。前述した実施形態１から実施形態４においては、フォーク駆動機構１１０の駆動によりフォーク１０４が横移動する形態を示した。しかし、荷Ｆを幅寄せする際のフォーク１０４の横移動は、フォーク駆動機構１１０の駆動でなく、図１０に示すように、車体１０２の駆動によって実現されてもよい。

【0069】

一つの例として、荷役車両１００は、４つの車輪１０１の車軸を鉛直軸を中心に回動可能な構成が採用されてもよい。当該構成によれば、図１０（Ａ）に示すように、荷台Ｎに向かって荷役車両１００が進行した後、図１０（Ｂ）に示すように、車輪１０１の車軸を９０度回転し、さらに車輪１０１が駆動されることで、車体１０２ごとフォーク１０４を横移動させることができる。

【0070】

あるいは、荷役車両１００は、車体１０２を横方向に走行可能な第２の走行機構（車輪又はクローラなど）と、第２の走行機構を路面に降下可能な機構とを有する構成が採用されてもよい。当該構成によれば、荷台Ｎに向かって荷役車両１００が進行した後、第２の走行機構が路面に降下し、第２の走行機構が駆動することで、車体１０２ごとフォーク１０４を横移動させることができる。

【0071】

その他、車体１０２が車体上部と車体下部とに分割され、車体上部が車体下部に対して横方向にスライド駆動可能な構成が採用されてもよい。この構成でも、車体上部のスライド駆動によりフォーク１０４を横移動させることができる。

【0072】

さらに、上記のような構成が採用された場合、フォーク駆動機構１１０はフォーク１０４を横移動させる構成を持たなくてもよい。この場合、実施形態４に示した横移動ベース１１４は、昇降マスト１１２又は昇降マスト１１２に連結された任意の部材に置き換えられる。また、上記のような構成が採用された場合、実施形態１の検出器１２１は、図３（Ｃ）のように荷役車両１００から離れた固定物に設けることで、前述した図５の幅寄せ支援処理を同様に適用することができる。

【0073】

以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、荷役車両１００が搬送車両（トラック等）の荷台Ｎに荷Ｆを積み込む例を一例として説明した。しかし、荷役車両１００が荷Ｆを積み込む先は、例えば施設の長い棚、据え付けの長い棚など、複数の荷が横に並んで配置されるスペース、あるいは、荷が何かの横に並んで配置されるスペースであれば、本発明を適用して同様の効果が得られる。また、実施形態２～４に示した接触センサは、様々な近接センサに変更されてもよい。近接センサが適用される場合、近接センサは接触センサよりも奥まった位置に配置されればよく、そうすることで、接触センサが検出した検出対象の接触を、当該検出対象の近接として同様に検出することができる。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0074】

１００ 荷役車両
１０１ 車輪
１０２ 車体
１０４ フォーク
１０４Ａ 爪
１０５ バックレスト
１０６ｂ フォーク操作部
１０７ 支援報知部
１１０ フォーク駆動機構
１１１ ベースマスト
１１２ 昇降マスト
１１４ 横移動ベース（機構部）
１１５ 横移動シリンダ
１１８ 油圧回路
１２１ 検出器
１２２ 制御部
１３１ 接触センサ
１３２ 受信器
１４１ 上部フレーム
１４２ 付勢部品
１４３ 接触センサ
１５１ 付勢部品
１５２ 接触センサ
１０４Ｂ フォークベース（機構部）
Ｗ 検出範囲
Ｆ 荷（運搬物）
Ｋ、Ｋ０ パレット（運搬物）
Ｎ 荷台
２０１ 建屋天井
２１０ 管理装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】