特開2022-157277映像送信装置、サーバ装置、映像送信方法、映像送信プログラム、記憶媒体、及びデータ構造
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022157277
(43)【公開日】2022-10-14
(54)【発明の名称】映像送信装置、サーバ装置、映像送信方法、映像送信プログラム、記憶媒体、及びデータ構造
(51)【国際特許分類】
H04N 21/2385 20110101AFI20221006BHJP
H04N 21/24 20110101ALI20221006BHJP
【ＦＩ】
H04N21/2385
H04N21/24
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021061403
(22)【出願日】2021-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000005016
【氏名又は名称】パイオニア株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001025
【氏名又は名称】弁理士法人レクスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】根岸 廣人
(72)【発明者】
【氏名】加峯 昂生
(72)【発明者】
【氏名】床井 晶勅
(72)【発明者】
【氏名】野田 靖之
(72)【発明者】
【氏名】伊田 裕一
【テーマコード（参考）】
5C164
【Ｆターム（参考）】
5C164GA07
5C164SA25S
5C164SB22P
5C164SB41P
5C164YA30
(57)【要約】 （修正有）
【課題】データ通信量を抑制しつつ、移動体から送られている映像を車外端末の操作者が観る際に、当該移動体の運転者からの見た目の高い再現性を確保する映像送信装置、サーバ装置、映像送信方法、映像送信プログラム、記憶媒体及びデータ構造を提供する。
【解決手段】映像配信システムにおいて、自動車Ｍが搭載する映像送信装置としての車載装置１０は、移動体とともに移動する映像送信装置であって、移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から映像を逐次取得する映像取得部と、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、フレームレートが紐付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する映像送信部と、を有する。
【選択図】図１
【解決手段】映像配信システムにおいて、自動車Ｍが搭載する映像送信装置としての車載装置１０は、移動体とともに移動する映像送信装置であって、移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から映像を逐次取得する映像取得部と、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、フレームレートが紐付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する映像送信部と、を有する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体とともに移動する映像送信装置であって、
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得部と、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
フレームレートが紐付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信部と、
を有することを特徴とする映像送信装置。
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得部と、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
フレームレートが紐付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信部と、
を有することを特徴とする映像送信装置。
【請求項2】
前記映像送信部は、前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレート以上のフレームレートで前記映像を送信することを特徴とする請求項１に記載の映像送信装置。
【請求項3】
前記映像送信部は、前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートで前記映像を送信することを特徴とする請求項１に記載の映像送信装置。
【請求項4】
前記地図情報において、リンク、ノード又はエリアにフレームレートが対応付けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の映像送信装置。
【請求項5】
前記地図情報において、道路上の地点又は区間において許容されるフレームレートの下限値が紐付けられていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の映像送信装置。
【請求項6】
前記地図情報において、フレームレートの低下によって、前記送信部によって送信されて表示された前記映像を視認するユーザの体感速度の変動が大きい地点又は区間には、前記体感速度の変動が小さい地点又は区間よりも大きいフレームレートが対応付けられていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の映像送信装置。
【請求項7】
前記地図情報において、景観の良い地点又は区間には、他の地点又は区間よりも大きいフレームレートが対応付けられていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の映像送信装置。
【請求項8】
移動体とともに移動する映像送信装置であって、
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得部と、
前記移動体の位置情報を取得して送信する位置情報送信部と、
前記位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートを示す情報を受信するフレームレート受信部と、
前記受信部が受信した前記情報が示すフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信部と、
を有することを特徴とする映像送信装置。
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得部と、
前記移動体の位置情報を取得して送信する位置情報送信部と、
前記位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートを示す情報を受信するフレームレート受信部と、
前記受信部が受信した前記情報が示すフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信部と、
を有することを特徴とする映像送信装置。
【請求項9】
移動体とともに移動する映像送信装置から前記移動体の位置情報を受信する位置情報受信部と、
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報に基づいて、前記受信部が受信した位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを特定し、当該特定したフレームレートを示す情報を前記映像送信装置に送信するフレームレート送信部と、
を有することを特徴とするサーバ装置。
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報に基づいて、前記受信部が受信した位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを特定し、当該特定したフレームレートを示す情報を前記映像送信装置に送信するフレームレート送信部と、
を有することを特徴とするサーバ装置。
【請求項10】
移動体とともに移動する映像送信装置によって実行される映像送信方法であって、
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、
を含むことを特徴とする映像送信方法。
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、
を含むことを特徴とする映像送信方法。
【請求項11】
コンピュータを備え、移動体とともに移動する映像送信装置によって実行される映像送信プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、
を実行させることを特徴とする映像送信プログラム。
前記コンピュータに、
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、
を実行させることを特徴とする映像送信プログラム。
【請求項12】
コンピュータを備え、移動体とともに移動する映像送信装置に、
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、
を実行させる映像送信プログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体。
前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、
前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、
を実行させる映像送信プログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項13】
コンピュータを備え、移動体とともに移動する映像送信装置によって用いられる地図情報のデータ構造であって、
道路上の地点又は区間を示す位置データと、
前記位置データが示す前記道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを示すフレームレートデータと、を含み、
前記映像送信装置が、前記移動体の道路上の位置に応じた道路上の地点又は区間に紐づけられた前記フレームレートを取得し、当該取得したフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する処理に用いられることを特徴とする地図情報のデータ構造。
道路上の地点又は区間を示す位置データと、
前記位置データが示す前記道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを示すフレームレートデータと、を含み、
前記映像送信装置が、前記移動体の道路上の位置に応じた道路上の地点又は区間に紐づけられた前記フレームレートを取得し、当該取得したフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する処理に用いられることを特徴とする地図情報のデータ構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、映像送信装置、サーバ装置、映像送信方法、映像送信プログラム、記憶媒体、及びデータ構造に関し、例えば、移動体からの映像をユーザに提供するための映像送信装置、サーバ装置、映像送信方法、映像送信プログラム、記憶媒体、及びデータ構造に関する。
【背景技術】
【0002】
車両に搭載される車載機と当該車両の外部に位置する車外端末との間で通信を行う通信ステムがある。例えば、特許文献１には、車両の運転者と車外端末の操作者との間で音声通話を行い、当該音声通話がなされているときに、車両の前方の映像を表す映像データを車載機から車外端末に送信し、当該映像を車外端末に表示させるシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１６－２１３７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のようなシステムにおいて、例えば、映像を継続して送信する際のデータ通信量の抑制が望まれる。一方で、車外端末のユーザが車両の前方の映像を見ながら当該車両の運転者との間で会話や道案内等をする際に、車両の運転者が車外を見ている際の感覚と同じような感覚を当該車外端末のユーザに体験させることも重要となる。
【0005】
本発明は、上記した点に鑑みてなされたものであり、データ通信量を抑制しつつ、移動体から送られている映像を外部端末の操作者が観る際に、当該移動体の運転者が見ている風景の高い再現性を確保することを可能とする映像送信装置、サーバ装置、映像送信方法、映像送信プログラム、記憶媒体、及びデータ構造を提供することを目的の１つとしている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１に記載の発明は、移動体とともに移動する映像送信装置であって、前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得部と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、フレームレートが紐付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得部と、前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信部と、を有することを特徴とする映像送信装置である。
【0007】
請求項８に記載の発明は、移動体とともに移動する映像送信装置であって、前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得部と、前記移動体の位置情報を取得して送信する位置情報送信部と、前記位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートを示す情報を受信するフレームレート受信部と、前記受信部が受信した前記情報が示すフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信部と、を有することを特徴とする映像送信装置である。
【0008】
請求項９に記載の発明は、移動体とともに移動する映像送信装置から前記移動体の位置情報を受信する位置情報受信部と、フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報に基づいて、前記受信部が受信した位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを特定し、当該特定したフレームレートを示す情報を前記映像送信装置に送信するフレームレート送信部と、を有することを特徴とするサーバ装置である。
【0009】
請求項１０に記載の発明は、移動体とともに移動する映像送信装置によって実行される映像送信方法であって、前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、を含むことを特徴とする映像送信方法である。
【0010】
請求項１１に記載の発明は、コンピュータを備え、移動体とともに移動する映像送信装置によって実行される映像送信プログラムであって、前記コンピュータに、前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、を実行させることを特徴とする映像送信プログラムである。
【0011】
請求項１２に記載の発明は、コンピュータを備え、移動体とともに移動する映像送信装置に、前記移動体の周囲の映像を撮像する撮像装置から前記映像を逐次取得する映像取得ステップと、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得ステップと、フレームレートが対応付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、前記位置情報によって示される前記道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで前記映像を送信する映像送信ステップと、を実行させる映像送信プログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体である。
【0012】
請求項１３に記載の発明は、コンピュータを備え、移動体とともに移動する映像送信装置によって用いられる地図情報のデータ構造であって、道路上の地点又は区間を示す位置データと、前記位置データが示す前記道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを示すフレームレートデータと、を含み、前記映像送信装置が、前記移動体の道路上の位置に応じた道路上の地点又は区間に紐づけられた前記フレームレートを取得し、当該取得したフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する処理に用いられることを特徴とする地図情報のデータ構造である。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施例１である映像配信システムの図である。
【図2】車載装置を搭載した車両の前席部分の斜視図である。
【図3】車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図4】本実施例の地図情報に含まれる情報の一例を示す図である。
【図5】本実施例の地図情報に含まれる情報の一例を示す図である。
【図6】本実施例の地図情報に含まれる情報の一例を示す図である。
【図7】サーバの構成の一例を示すブロック図である。
【図8】外部装置の正面図である。
【図9】外部装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図10】車載装置の動作ルーチンのフロー図である。
【図11】車載装置の動作ルーチンのフロー図である。
【図12】車載装置の動作ルーチンのフロー図である。
【図13】サーバの動作ルーチンのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例0014】
［１．システムの構成］
以下に、本発明の実施例１である映像配信システム１００について添付図面を参照しつつ説明する。
以下に、本発明の実施例１である映像配信システム１００について添付図面を参照しつつ説明する。
【0015】
図１は、本発明の実施例１である映像配信システム１００を示している。図１に示すように、映像配信システム１００は、車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０を含んで構成されている。なお、図１においては、車載装置１０が移動体の一例としての自動車Ｍに搭載されている場合を示している。また、図１においては、外部装置７０の一例として、スマートフォンを示している。
【0016】
車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０とは、ネットワークNWを介して、例えば、ＴＣＰ／ＩＰや、ＵＤＰ／ＩＰ等の通信プロトコルを用いて相互にデータの送受信が可能になっている。なお、ネットワークNWは、例えば、移動体通信網、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）等の無線通信及び有線通信を含むインターネット通信により構築され得る。
【0017】
本実施例の映像配信システム１００においては、車載装置１０と外部装置７０との間で音声通話が確立された上で、車載装置１０から自動車Ｍにおいて撮影された映像が外部装置７０に配信される。以下の説明において、上記のように、車載装置１０と外部装置７０との間での音声通話を確立させつつ、自動車Ｍにおいて撮影された映像を車載装置１０から外部装置７０に配信する通信態様をビデオ通信と称する。本実施例において、車載装置１０と外部装置７０とは、サーバ４０を介してビデオ通信を行っている。
【0018】
このようなビデオ通信が行われることで、車載装置１０から送信される映像を視聴している外部装置７０のユーザは、あたかも自動車Ｍの運転者と自動車Ｍに同乗しているかのような感覚を得ることができる。言い換えれば、ビデオ通信によって、外部装置７０のユーザの自動車Ｍへの仮想同乗を実現することができる。このようなビデオ通信を実現するシステムを仮想同乗システムと称する。 以下、実施例１においては、車載装置１０がカーナビゲーション装置である場合を例に説明する。また、実施例１においては、車載装置１０が、ユーザが案内を希望する目的地をユーザから受け付け、当該目的地をサーバ４０に送信し、サーバ４０が目的地への経路を生成する、いわゆるクラウド型のカーナビゲーション装置の端末装置である場合を例に説明する。
【0019】
図２は、映像送信装置としての車載装置１０を搭載している自動車Ｍの前席付近を示す斜視図である。図１では、取り付け例として、自動車Ｍの前席のダッシュボードＤＢ内に車載装置１０が取り付けられている場合を示す。
【0020】
ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号（ＧＰＳ信号）を受信する装置である。ＧＰＳ受信機１１は、例えば、ダッシュボードＤＢ上に配されている。なお、ＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳ信号が受信できればどこに配されていてもよい。ＧＰＳ受信機１１は、受信したＧＰＳ信号を車載装置１０に送信することが可能である。
【0021】
撮影部としての車外カメラ１２は、自動車Ｍの前方を撮影する撮像装置である。本実施例において、車外カメラ１２は、前方が撮影方向となる様にダッシュボードＤＢに配されている。例えば、車外カメラ１２は、広角カメラであり、フロントガラスを介して自動車Ｍの前方の広い領域を撮影可能である。なお、車外カメラ１２は、ルームミラーＲＭに設けられても良く、フロントガラスＦＧの内側に取り付けられていてもよい。
【0022】
車内カメラ１３は、自動車Ｍの内部の状況を撮影する撮像装置である。本実施例において、車内カメラ１３は、フロントガラスＦＧの上端または当該上端付近の天井部に設けられており、自動車Ｍの運転者を撮影可能である。
【0023】
ビデオ通信時には、車外カメラ１２または車内カメラ１３によって撮像された映像が、外部装置７０に配信される。以下、主に車外カメラ１２の映像が外部装置７０に配信される場合を説明する。
【0024】
タッチパネル１４は、例えば、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等のディスプレイとタッチパッドとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネル１４は、例えば、ダッシュボードＤＢのセンターコンソールＣＣに配されている。タッチパネル１４は、運転者から視認できかつ運転者の手が届く場所に配されていればよい。例えば、タッチパネル１４は、ダッシュボードＤＢ上に取り付けられていてもよい。
【0025】
タッチパネル１４は、車載装置１０の制御に基づいて画面表示を行うことが可能である。また、タッチパネル１４は、ユーザからの受け付けたタッチパネル１４への入力操作を表す信号を車載装置１０に送信することが可能である。例えば、タッチパネル１４には、カーナビゲーションの案内表示がなされても良い。また、タッチパネル１４を介して、目的地を設定する等、カーナビゲーション機能に関する操作が可能であってもよい。
【0026】
また、タッチパネル１４には、ビデオ通信に関する情報が表示されてもよく、ビデオ通信のための接続（以下、ビデオ接続とも称する）をするための操作の受付画面が表示されてもよい。自動車Ｍの乗員はタッチパネル１４への入力操作によって、ビデオ通信の接続操作を行ってもよい。
【0027】
スピーカー１５は、例えば、ＡピラーＡＰの室内側に設けられている。スピーカー１５は、車載装置１０の制御に基づいて音楽や音声等の音を発することが可能である。ビデオ通信時において、スピーカー１５からは、音声通話における外部装置７０からの音声が発せられる。
【0028】
マイク１７は、車内の音を受音するマイク装置であり、例えば、ダッシュボードＤＢ上に配されている。マイク１７は、車内の音を受音可能であれば、ルームミラーＲＭまたはハンドル等、どこに設けられていてもよい。ビデオ通信時において、マイク１７に収音された音声が音声通話の音声として外部装置７０に送信される。
【0029】
図３は、車載装置１０の構成を示すブロック図である。例えば、車載装置１０は、システムバス２１を介して、大容量記憶装置２３と、制御部２５と、入力部２７と、出力部２９と、エンコーダ部３０と、データ通信部３１と、が協働する装置である。
【0030】
大容量記憶装置２３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。
【0031】
各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置２３に記憶される各種プログラム（後述する車載装置１０における処理を実行するためのプログラムを含む）は、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。
【0032】
また、大容量記憶装置２３は、地図情報データベース（図中、地図情報ＤＢと示す）２３Ａを有している。地図情報データベース２３Ａには、道路地図を含む地図情報が格納されている。当該地図情報は、道路上の地点又は区間を示す情報である位置データを含む。
【0033】
当該地図情報において、例えば、道路上の地点及び区間は、例えば道路におけるノード及び道路におけるリンクによって表されている。ノードは道路網における交差点や行き止まり点を示す。リンクは、道路上におけるノードとノードとの間の区間を示す。地図情報データベース２３Ａは、例えば経路案内のための経路生成に使用され得る。
【0034】
本実施例において、車載装置１０は、自動車Ｍが位置するリンク又はノードに紐づけられたフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する。以下の説明において、地図情報において、道路上のリンク又はノードを示す位置データに紐づけられているフレームレートを「映像送信用フレームレート」とも称する。
【0035】
例えば、リンクに紐付けられるフレームレートは、そのリンクに位置する自動車Ｍから取得されて外部装置７０において表示された映像を外部装置７０のユーザが見た際に当該外部装置７０のユーザに与える印象を、同じ場面を見ている自動車Ｍの運転者にとっての印象に近づくように予め定められて付与される。
【0036】
図４は、地図情報データベース２３Ａに記憶されている地図情報に含まれる情報テーブルを示す図である。図４に示す例においては、道路上のリンク毎にフレームレートが対応付けられている。図４に示すように、地図情報データベース２３Ａの地図情報において、リンクを示す位置データに、フレームレートデータが対応付けられている。
【0037】
当該フレームレートデータは、道路上のリンクに位置する車両から動画を撮像した場合に、当該動画が適切に視認されるためのフレームレートとして予め定められてそのリンクに紐づけられているフレームレートを示すデータである。
【0038】
地図情報において位置データに紐づけられるフレームレートは、例えば、リンク毎に推奨されるフレームレートである。また、地図情報において、例えば、リンク毎に許容されるフレームレートの下限値が対応付けられていてもよく、リンク毎に許容されるフレームレートの範囲が対応付けられていてもよい。
【0039】
図５は、地図情報において、ノード毎にフレームレートが対応付けられている例を示している。図５に示すように、ノードＸ及びノードＹについて、それぞれ上り方向に進む場合に推奨されるフレームレートと、下り方向に進む場合に推奨されるフレームレートとが対応付けられている。言い換えれば、ノード毎にフレームレートが対応付けられた場合、ノードはフレームレートを切り替えるべき地点となる。
【0040】
なお、図６は、図４及び図５において例示したリンクＡ～ＣとノードＸ、Ｙの位置関係を示している。図６に示すように、ノードＸはリンクＡとリンクＢとの間のノードであり、ノードＹはリンクＢとリンクＣとの間のノードである。図６に示すように、リンクＡからリンクＢへ向かう方向を上り方向とすると、例えば、上りノードＸでは、リンクＡに紐づいたフレームレート１５ｆｐｓからリンクＢに紐づいたフレームレート２０ｆｐｓに切り替えることが推奨される。
【0041】
上述したように、図４に示す例においては、リンク毎にフレームレートが対応付けられている場合について説明し、図５に示す例においては、ノード毎にフレームレートが対応付けられている場合について説明した。なお、本実施例において、リンク又はノードにフレームレートを対応付ける場合に限られず、例えば、道路を含む領域を示す地図上の領域（エリア）毎に、フレームレートが対応付けられていてもよい。
【0042】
制御部２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）２５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）２５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ２５Ａが、ＲＯＭ２５Ｂや大容量記憶装置２３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。本実施例においては、制御部２５によって、動画配信機能、カーナビゲーション機能等が発揮される。
【0043】
入力部２７は、車載装置１０と、車外カメラ１２及び車内カメラ１３、タッチパネル１４並びにマイク１７とを通信可能に接続するインタフェース部である。車載装置１０は、入力部２７を介して車外カメラ１２及び車内カメラ１３が撮影した映像を逐次取得することが可能である。言い換えれば、制御部２５は、入力部２７を介して、車外カメラ１２によって撮影された自動車の周囲の映像を示す映像データを逐次取得する映像取得部として機能する。
【0044】
車載装置１０は、入力部２７を介して、タッチパネル１４への入力操作を示す信号を受信することが可能である。例えば、車載装置１０は、入力部２７を介して、タッチパネル１４及びマイク１７によってユーザからなされた接続要求や、カーナビゲーションの目的地の設定入力を受け付けることが可能である。
【0045】
また、入力部２７は、車載装置１０とＧＰＳ受信機１１とを通信可能に接続するインタフェース部である。車載装置１０は、入力部２７を介して、ＧＰＳ受信機１１から、ＧＰＳ信号を受信し、当該ＧＰＳ信号から車載装置１０の現在位置、すなわち本実施例では自動車Ｍの現在位置の情報を取得することが可能である。言い換えれば、制御部２５は、ＧＰＳ受信機１１から自動車Ｍの位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。
【0046】
出力部２９は、タッチパネル１４及びスピーカー１５と通信可能に接続されており、タッチパネル１４に映像または画像信号を送信して表示をさせたり、スピーカー１５に音声信号を送信して、音を出力させたりすることが可能である。
【0047】
エンコーダ部３０は、制御部２５からの命令に基づいて、車外カメラ１２または車内カメラ１３によって撮像された映像（撮像映像とも称する）をエンコーディング（以下、エンコード処理とも称する）する部分である。エンコーダ部は、映像エンコード用のＣＰＵ、いわゆるＧＰＵを有しており、当該ＧＰＵによってエンコーディングがなされてもよい。
【0048】
エンコーダ部３０は、例えば、ＭＰＥＧ－４規格のエンコード方式で撮像映像をエンコーディングして映像エンコードデータとしてのエンコードデータを生成する。例えば、エンコーダ部３０は、Ｈ．２６４、Ｘｖｉｄ、ＤｉｖＸ、ＶＰ８、ＶＰ９等のコーデックを用いて、撮像映像からエンコードデータを生成する。
【0049】
また、エンコーダ部３０は、制御部２５からの命令に基づいて、車外カメラ１２によって撮像された映像を、制御部２５によって指示されたフレームレートでエンコーディングする。制御部２５は、地図情報を大容量記憶装置２３の地図情報データベース２３Ａから読み出す。言い換えれば、制御部２５は、フレームレートが紐づけされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得する地図情報取得部として機能する。
【0050】
上記したように、地図情報データベース２３Ａの地図情報において、道路上の地点又は区間を示す位置データに、映像送信用フレームレートが対応付けられている。制御部２５は、読み出した地図情報に基づいて、自動車Ｍの位置に応じた映像送信用フレームレート、すなわち、自動車Ｍの位置情報が示す道路上の地点又は区間に紐づけされたフレームレートを取得し、当該取得したフレームレートに基づくフレームレートで映像をエンコーディングすることをエンコーダ部３０に指示する。
【0051】
データ通信部３１は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータをサーバ４０との間で送受信する。また、データ通信部３１は、種々のデータをサーバ４０を介して外部装置７０との間で送受信する。
【0052】
例えば、車載装置１０の制御部２５は、データ通信部３１を介して、サーバ４０に車載装置１０の現在位置を特定可能な位置データとしての位置特定情報、すなわち本実施例では自動車Ｍの現在位置の情報を送信可能である。また、例えば、制御部２５は、データ通信部３１を介して、サーバ４０にユーザから入力された目的地を含む情報を送信し、サーバ４０から、当該目的地への経路情報またはナビゲーション情報を受信可能である。
【0053】
制御部２５は、データ通信部３１を介して、ビデオ通信における音声通話のために、マイク１７によって収音された音声の音声データを外部装置７０に送信可能である。また、制御部２５は、データ通信部３１を介して、ビデオ通信における音声通話のために、外部装置７０に入力された音声の音声データを受信可能である。
【0054】
また、制御部２５は、データ通信部３１を介して、エンコーダ部３０によってエンコーディングされたエンコードデータを外部装置７０に送信する。例えば、制御部２５は、データ通信部３１を介して、エンコードデータをバッファしつつ外部装置７０に送信する。
【0055】
制御部２５と、エンコーダ部３０とデータ通信部３１とは、ビデオ通信におけるビデオ接続時のエンコードデータの送信処理において協働して、自動車Ｍの位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する映像送信部３２として機能する。
【0056】
このように、車載装置１０は、地図情報に基づいて、自動車Ｍが位置する道路上の位置に応じて、道路上の位置に紐づけられたフレームレートで映像を送信する。言い換えれば、道路上の位置に紐づけられたフレームレートで送信用の映像データを生成して、すなわち、道路上の位置に紐づけられたフレームレートで映像をエンコードして送信する。
【0057】
これによって、自動車Ｍの乗員と、外部装置７０のユーザとの間で、映像の共有感を高めることができ、円滑に情報の共有を行うことができる。
【0058】
車載装置１０は、車外カメラ１２によって撮像された映像を、サーバ４０を介して外部装置７０に配信する際に、通信量を抑制するために、低いフレームレートで送信する。例えば、車外カメラ１２によって２７．５ｆｐｓで撮像されている場合に、例えば１５ｆｐｓ程度に下げることで、通信量を小さくすることができる。
【0059】
このように、送信する映像のフレームレートを低く設定した場合、車載装置１０から送られている映像を外部装置７０のユーザ（以下、単に外部ユーザと称する）が視聴した際に、当該外部ユーザが違和感を覚えることがある。
【0060】
具体的には、フレームレートが低い場合、外部ユーザは、実際の自動車Ｍの速度に比べて映像から視覚的に得られる速度感覚、いわゆる体感速度が速いと感じることがある。自動車Ｍの乗員（以下、単に乗員と称する）の実際の体感速度と外部ユーザの体感速度との隔たりにより、乗員と外部ユーザとの間で、映像の共有感が薄れてしまうおそれがある。また、そのような場合、例えば、外部ユーザに恐怖心を抱かせてしまう可能性がある。
【0061】
そのような体感速度等の違いは、自動車Ｍが位置する道路上の地点又は区間の周囲の風景の違いによって生じる場合もある。
【0062】
例えば、自動車Ｍが通行している道路の近傍、例えば右前方向や左前方向に、塀や建物などの物体が多く存在する場所で撮像され、かつ低いフレームレートの映像を観た場合は、外部ユーザは、自動車Ｍの乗員が感じる体感速度よりも早く感じる場合や、ゆれを大きく感じる場合がある。一方では、例えば、自動車Ｍが通行している道路の近傍にあまり建物等の物体が存在せず、景色の変化が少ない場所で撮像され、かつ、低いフレームレートの映像を観た場合、外部ユーザの体感速度は、乗員の体感速度と同等となる場合もある。
【0063】
そこで、本実施例においては、車載装置１０は、図４～６において説明したように、道路上の地点又は区間（以下、単に道路上の位置とも称する）に、適切なフレームレートを予め紐づけておき、道路上の位置を示す位置データに、当該道路上の位置に紐づけられたフレームレートを対応付けた地図情報を用いる。例えば、本実施例の地図情報において、体感速度への影響が大きい地点又は区間には、体感速度への影響が小さい地点又は区間よりも大きい（高い）フレームレートが紐づけられている。また、例えば、景観の良い地点又は区間には、他の地点又は区間よりも大きい（高い）フレームレートが紐づけられていてもよい。
【0064】
このような地図情報を使用して、自動車Ｍが位置するリンクに応じたフレームレートで映像を送信することで、データ通信量を抑制しつつ、移動体から送られている映像を外部端末の操作者が観る際に、当該移動体の運転者が見ている風景の高い再現性を確保することができる。
【0065】
図７は、サーバ４０の構成を示すブロック図である。例えば、サーバ４０はシステムバス４１を介して、大容量記憶装置４３と、制御部４５と、データ通信部４７と、が協働している装置である。サーバ４０は、ビデオ通信中において、車載装置１０と外部装置７０との間の音声通話を確立し、当該音声通話のデータを転送するＳＩＰサーバのような機能を有している。
【0066】
また、サーバ４０は、車載装置１０から自動車Ｍの位置特定情報及び自動車Ｍの乗員であるユーザが設定した目的地の情報を受信し、当該位置特定情報及び目的地の情報に基づいて当該目的地への経路を生成する機能を有する。
【0067】
また、サーバ４０は、車載装置１０から送られてきたエンコードデータを外部装置７０に転送する機能を有している。
【0068】
大容量記憶装置４３は、例えば、ハードディスク装置及びＳＳＤ（solid state drive）等により構成されており、オペレーティングシステムや、サーバ４０用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。
【0069】
また、大容量記憶装置４３内には、道路地図を含む地図情報が保存されている地図情報データベース（図中、地図情報ＤＢと示す）４３Ａが含まれている。地図情報データベース４３Ａの地図情報は、例えばナビゲーション装置に用いられている地図情報と同等の情報を有しているデータベースである。また、地図情報データベース４３Ａの地図情報は、ナビゲーション装置に用いられている地図情報と同等の情報に加えて、映像送信用フレームレートを示す情報を含んでいてもよい。すなわち、地図情報データベース４３Ａにおいて、道路上の地点又は区間を示す位置データに、図４において説明したような映像送信用フレームレートが対応づけられていてもよい。
【0070】
制御部４５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４５Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）４５Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）４５Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ４５Ａが、ＲＯＭ４５Ｂや大容量記憶装置４３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。
【0071】
データ通信部４７は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータを車載装置１０及び外部装置７０との間で送受信する。
【0072】
制御部４５は、データ通信部４７を介して、車載装置１０から自動車Ｍの現在位置を示す位置情報を取得する。また、制御部４５は、データ通信部４７を介して、車載装置１０から自動車Ｍの乗員が車載装置１０に入力した目的地の情報を取得する。制御部４５は、当該位置情報及び目的地の情報に基づいて、当該目的地までの経路を生成し、当該経路を示す情報を車載装置１０に送信する。
【0073】
また、制御部４５は、データ通信部４７を介して、車載装置１０から受信したエンコードデータ及び音声を外部装置７０に転送する。制御部４５は、データ通信部４７を介して、外部装置７０から受信した音声を車載装置１０に転送する。
【0074】
また、制御部４５は、車載装置１０から自動車Ｍの現在位置を示す位置情報を取得し、当該取得した位置情報に対応付けられた映像送信用フレームレートを車載装置１０に送信してもよい。
【0075】
図８は、外部装置７０の外観を示す正面図である。上述のように、実施例１において、外部装置７０はスマートフォンである。
【0076】
タッチパネル７１は、例えば、映像を表示可能な液晶ディスプレイ等のディスプレイとタッチパッドとが組み合わされたタッチパネルモニターである。タッチパネル７１は、ユーザからの受け付けたタッチパネル７１への入力操作を表す信号を生成することが可能である。本実施例において、タッチパネル７１には、車載装置１０から配信された映像が表示される。
【0077】
また、タッチパネル７１には、ビデオ通信に関する情報が表示されたり、ビデオ接続をするための操作の受付画面が表示されてもよい。外部装置７０のユーザは、タッチパネル７１への入力操作によって、ビデオ通信の接続操作を行ってもよい。
【0078】
スピーカー７３は、音楽や音声等の音を発することが可能である。ビデオ通信時において、スピーカー７３からは、音声通話における車載装置１０からの音声が発せられる。
【0079】
マイク７５は、外部装置７０に向けて発せられた音を受音するマイク装置である。ビデオ通信時において、マイク７５に収音された音声が音声通話の音声として外部装置７０に送信される。
【0080】
図９は、外部装置７０の構成を示すブロック図である。例えば、外部装置７０は、システムバス８１を介して、大容量記憶装置８３と、制御部８４と、入力部８５と、出力部８６と、データ通信部８７、デコーダ部８８と、が協働する装置である。
【0081】
大容量記憶装置８３は、例えば、ハードディスク装置、ＳＳＤ（solid state drive）、フラッシュメモリ等により構成されており、オペレーティングシステムや、端末用のソフトウェア等の各種プログラムを記憶する。
【0082】
なお、各種プログラムは、例えば、他のサーバ装置等からネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、記録媒体に記録されて各種ドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。すなわち、大容量記憶装置８３に記憶される各種プログラムは、ネットワークを介して伝送可能であるし、また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して譲渡することが可能である。
【0083】
制御部８４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）８４Ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）８４Ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）８４Ｃ等により構成され、コンピュータとして機能する。そして、ＣＰＵ８４Ａが、ＲＯＭ８４Ｂや大容量記憶装置８３に記憶された各種プログラムを読み出し実行することにより各種機能を実現する。
【0084】
入力部８５は、タッチパネル７１及びマイク７５に対する入力インタフェース部である。制御部８４は、入力部８５を介して、タッチパネル７１への入力操作を示す信号およびマイク７５からの音声入力信号を受信することが可能である。例えば、制御部８４は、入力部８５を介して、タッチパネル７１及びマイク７５によってユーザからなされた接続要求を受け付けることが可能である。
【0085】
出力部８６は、タッチパネル７１及びスピーカー７３への出力インタフェース部である。制御部は８４、出力部８６を介してタッチパネル１４に映像または画像信号を送信して表示をさせたり、スピーカー１５に音声信号を送信して、音を出力させたりすることが可能である。
【0086】
データ通信部８７は、上記したネットワークＮＷに接続されており、種々のデータをサーバ４０との間で送受信する。また、データ通信部８７は、車載装置１０から送信された映像のエンコードデータを始めとして、種々のデータをサーバ４０を介して車載装置１０との間で送受信する。例えば、制御部８４は、データ通信部８７を介してエンコードデータを受信するエンコードデータ受信部として機能する。
【0087】
例えば、外部装置７０の制御部８４は、データ通信部３１を介して、サーバ４０から車載装置１０から送信された自動車Ｍの現在位置を特定可能な位置情報の情報を受信可能である。また、例えば、制御部８４は、データ通信部８７を介して、サーバ４０から、自動車Ｍの経路情報またはナビゲーション情報を受信可能である。
【0088】
また、制御部８４は、データ通信部８７を介して、ビデオ通信における音声通話のために、マイク７５によって収音された音声の音声データを車載装置１０に送信可能である。また、制御部８４は、データ通信部８７を介して、ビデオ通信における音声通話のために、車載装置１０から送信された音声データを受信可能である。
【0089】
映像出力部としてのデコーダ部８８は、制御部８４からの命令に基づいて、車載装置１０から受信したエンコードデータをデコーディングして再生し出力する部分である。デコーダ部８８は、エンコードデータのエンコード時のコーデック、例えば、ＭＰＥＧ－４規格のエンコード方式でエンコードデータをデコーディングして映像を再生して出力する。当該再生された映像は制御部８４によってタッチパネル７１に表示させられる。
【0090】
このように、外部装置７０は、車載装置１０によって送信された映像を受信して表示する。
【0091】
［２．映像配信システムの動作］
以下、車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０を含む映像配信システム１００の動作について説明する。
以下、車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０を含む映像配信システム１００の動作について説明する。
【0092】
実施例１の映像配信システム１００の動作を実現するための車載装置１０及び外部装置７０の制御ルーチンについて説明する。以下、ビデオ通信で動画配信が開始されると、映像送信部３２は、通信量を抑制するために設定された低いフレームレートでの動画のエンコード処理及び送信処理が開始するものとして説明する。
【0093】
図１０は、車載装置１０の制御部２５において実行される動画配信ルーチンＲＴ１を示すフローチャートである。制御部２５は、例えば、車載装置１０に電源が投入されると動画配信ルーチンＲＴ１を開始し、これを繰り返し実行する。
【0094】
まず、制御部２５は、車載装置１０が外部装置７０とのビデオ通信を開始しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。この判定は、例えば、車載装置１０において、ビデオ通信の発信がなされ、外部装置７０との間で通信が確立されているか否かに基づいてなされる。制御部２５は、ビデオ通信が開始されていないと判定すると（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ルーチンＲＴ１を終了する。
【0095】
制御部２５は、車載装置１０がビデオ通信を開始していると判定する（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）と、ＧＰＳ受信機１１からの信号に基づいて自動車Ｍの位置を示す位置情報を取得し、車外カメラ１２から映像を取得し、当該取得した映像をエンコードして位置情報と共にサーバ４０を介して外部装置７０に配信する動画配信動作を開始する（ステップＳ１０２）。
【0096】
言い換えれば、制御部２５は、ステップＳ１０２において、車外カメラ１２から映像を逐次取得する映像取得部として機能する。また、ステップＳ１０２において、制御部２５は、自動車Ｍの位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。また、ステップＳ１０２において、制御部２５は、映像データをデフォルト値のフレームレートでエンコーディングして当該エンコーディングされたエンコードデータを送信するデータ送信部として機能する。なお、ステップＳ１０２において、位置情報は必ずしも外部装置７０に送信されなくともよい。
【0097】
ステップＳ１０２が実行され、動画配信動作が開始されると制御部２５は、車載装置１０と外部装置７０とのビデオ通信が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部２５は、ビデオ通信が終了していない、すなわちビデオ通信が継続していると判定すると（ステップＳ１０３：ＮＯ）、繰り返しステップＳ１０３を実行する。すなわち、ビデオ通信が終了しない限り動作配信動作は継続する。
【0098】
制御部２５は、ステップＳ１０３において、外部装置７０とのビデオ通信が終了したと判定すると、動画配信動作を終了して（ステップＳ１０４）、ルーチンＲ１が終了する。言い換えれば、制御部２５は、外部装置７０とのビデオ通信が終了したと判定すると、位置情報の取得、映像の取得並びに当該映像のエンコード処理及び送信を終了する。
【0099】
図１１は、車載装置１０の制御部２５において実行されるフレームレート制御ルーチンＲＴ２を示すフローチャートである。制御部２５は、例えば、車載装置１０に電源が投入されるとフレームレート制御ルーチンＲＴ２を開始し、これを繰り返し実行する。なお、本実施例においては、動画配信動作が開始されると最初はデフォルト値のフレームレートでエンコード処理がなされて映像が送信されるとして説明する。
【0100】
まず、制御部２５は、車載装置１０が外部装置７０とビデオ通信の動画配信動作を行っているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。
【0101】
制御部２５は、車載装置１０がビデオ通信の動画配信動作を行っていると判定すると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機１１からの信号に基づいて自動車Ｍの現在位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。なお、制御部２５は、動画配信ルーチンＲＴ１のステップＳ１０２において位置情報を取得している場合、ステップＳ２０２において、当該取得した位置情報を用いてもよい。
【0102】
制御部２５は、ステップＳ２０２の実行後、地図情報データベース２３Ａの地図情報を参照し、自動車Ｍの位置情報が示す道路上の地点又は区間に紐づけされたフレームレートを取得する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において、制御部２５は、自動車Ｍの位置情報に対応する地図情報中の位置データに映像送信用フレームレートとして対応付けられたフレームレートを取得する。
【0103】
制御部２５は、ステップＳ２０３の実行後、配信中の映像のフレームレートを、ステップＳ２０３において取得したフレームレートに設定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、制御部２５は、当該取得したフレームレートで映像をエンコーディングすることをエンコーダ部３０に指示する。
【0104】
動画配信ルーチンＲＴ１のステップＳ１０２、フレームレート制御ルーチンＲＴ２のステップＳ２０３及びステップＳ２０４において、制御部２５と、エンコーダ部３０と、データ通信部３１とは、映像の送信処理において協働して、自動車Ｍの位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する映像送信部３２として機能する。
【0105】
動画配信ルーチンＲＴ１のステップＳ１０２は、本発明の映像送信方法、プログラム及び記憶媒体における位置情報取得ステップ及び映像取得ステップに対応する。また、フレームレート制御ルーチンＲＴ２のステップＳ２０３は、本発明の映像送信方法、プログラム及び記憶媒体における地図情報取得ステップに対応する。動画配信ルーチンＲＴ１のステップＳ１０２及びフレームレート制御ルーチンＲＴ２のステップＳ２０４は、本発明の映像送信方法、プログラム及び記憶媒体における映像送信ステップに対応する。
【0106】
制御部２５は、ステップＳ２０１においてビデオ通信の動画配信動作を行っていないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、又はステップＳ２０４の実行後、フレームレート制御ルーチンＲＴ２を終了する。
【0107】
なお、フレームレート制御ルーチンＲＴ２のステップＳ２０４において、制御部２５は、配信中の映像のフレームレートを、ステップＳ２０３において取得したフレームレートに基づくフレームレートに設定してもよい。例えば、ステップＳ２０４において、配信中の映像のフレームレートは、ステップＳ２０３において取得されたフレームレート以上のフレームレートに設定されてもよい。ステップＳ２０４において、例えば、ステップＳ２０３において取得されたフレームレートに所定の値を加算したフレームレート（例えば、５ｆｐｓ加算）に設定されてもよい。
【0108】
例えば、ステップＳ２０４において、制御部２５は、配信中の映像のフレームレートがステップＳ２０３で取得したフレームレート以上になっていればフレームレートの設定を変更しないこととしてもよい。また、制御部２５は、ステップＳ２０３で取得したフレームレートが、フレームレートの初期値よりも小さい場合は、ステップＳ２０４において、フレームレートの初期値を設定することとしてもよい。
【0109】
動画配信ルーチンＲＴ１及びフレームレート制御ルーチンＲＴ２によれば、車載装置１０は、自動車Ｍの周囲の映像を撮像する車外カメラ１２から映像を逐次取得し、自動車Ｍの位置情報を取得し、フレームレートが紐付けされた道路上の地点又は区間を含む地図情報を取得し、当該位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートに基づくフレームレートで、当該車外カメラ１２によって撮像された映像を送信することができる。送信された映像は、サーバ４０を介して外部装置７０において表示される。
【0110】
当該地図情報において、道路上の地点又は区間を示す位置データに、フレームレートが対応付けられている。当該フレームレートは、映像が適切に表示されるように、道路上の地点又は区間毎に予め定められて対応付けられている。車載装置１０は、送信する映像のフレームレートを、自動車Ｍが位置する道路上の地点又は区間に応じたフレームレートに基づくフレームレートに設定することで、常に適切なフレームレートで、映像を送信することができる。従って、車載装置１０は、例えば、フレームレートが低すぎて、自動車Ｍの乗員と外部装置７０のユーザとの間で映像の共有感が損なわれるようなことなく、適切に映像を送信することができる。
【0111】
従って、データ通信量を抑制しつつ、移動体から送られている映像を外部端末の操作者が観る際に、当該移動体の運転者が見ている風景の高い再現性を確保することを可能とする映像送信装置、映像送信方法、映像送信プログラム及び記録媒体を提供することができる。
【0112】
図１２及び図１３を参照しつつ、フレームレート制御ルーチンＲＴ２の変形例として、自動車Ｍの位置に応じた映像送信に適したフレームレートの特定がサーバ４０によって行われ、車載装置１０はサーバから受信したフレームレートによってフレームレートを制御する場合のルーチンについて説明する。図１２及び図１３について、地図情報データベース４３Ａにおいて、例えば図４に示したように、道路上のリンクを示す位置データに映像送信用フレームレートが対応付けられているとして説明する。
【0113】
図１２は、車載装置１０の制御部２５において実行されるフレームレート制御ルーチンＲＴ３を示すフローチャートである。制御部２５は、例えば、車載装置１０に電源が投入されるとフレームレート制御ルーチンＲＴ３を開始し、これを繰り返し実行する。なお、フレームレート制御ルーチンＲＴ２の場合と同様に、動画配信動作が開始されると最初はデフォルト値のフレームレートでエンコード処理がなされて映像が送信されるとして説明する。
【0114】
まず、制御部２５は、車載装置１０が外部装置７０とビデオ通信の動画配信動作を行っているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。
【0115】
制御部２５は、車載装置１０がビデオ通信の動画配信動作を行っていると判定すると（ステップＳ３０１：ＹＥＳ）、ＧＰＳ受信機１１からの信号に基づいて自動車Ｍの現在位置を示す位置情報を取得してサーバ４０に送信する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０２において、制御部２５は、移動体の位置情報を取得して送信する位置情報送信部として機能する。
【0116】
ステップＳ３０２において、例えば、制御部２５は、例えば１秒に１回程度など、間欠的に継続して位置情報を送信する。なお、制御部２５は、動画配信ルーチンＲＴ１のステップＳ１０２において位置情報を取得している場合、ステップＳ３０２において、当該取得した位置情報を用いてもよい。
【0117】
制御部２５は、ステップＳ３０２の実行後、サーバ４０からのフレームレートの受信を待機する（ステップＳ３０３）。ステップＳ３０３において、制御部２５は、自動車Ｍの位置情報が示す道路上の地点又は区間に紐づけされたフレームレートの受信を待機する。
【0118】
制御部２５は、ステップＳ３０３の実行後、サーバ４０からフレームレートを受信したか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ステップＳ３０４において、制御部２５は、位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐付けられたフレームレートを示す情報を受信するフレームレート受信部として機能する。
【0119】
制御部２５は、ステップＳ３０４において、フレームレートを受信していないと判定する（ステップＳ３０４：ＮＯ）と、ステップＳ３０４を繰り返し、フレームレートを受信したか否かを再び判定する。
【0120】
制御部２５は、ステップＳ３０４において、フレームレートを受信したと判定する（ステップＳ３０４：ＹＥＳ）と、配信中の映像のフレームレートを、ステップＳ３０４において受信したフレームレートに設定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において、制御部２５は、当該受信したフレームレートで映像をエンコーディングすることをエンコーダ部３０に指示する。
【0121】
なお、ステップＳ３０５において、制御部２５は、配信中の映像のフレームレートを、ステップＳ３０４において受信したフレームレートに基づくフレームレートに設定してもよい。例えば、ステップＳ３０５において、配信中の映像のフレームレートは、ステップＳ３０４において受信されたフレームレート以上のフレームレートに設定されてもよい。
【0122】
制御部２５は、ステップＳ３０１においてビデオ通信の動画配信動作を行っていないと判定した場合（ステップＳ３０１：ＮＯ）、又はステップＳ３０５の実行後、フレームレート制御ルーチンＲＴ３を終了する。
【0123】
図１３は、サーバ４０の制御部４５において実行されるフレームレート送信ルーチンＲＴ４を示すフローチャートである。制御部４５は、例えば、サーバ４０に電源が投入されるとフレームレート送信ルーチンＲＴ４を開始し、これを繰り返し実行する。
【0124】
まず、制御部４５は、車載装置１０が外部装置７０とビデオ通信の動画配信動作を行っているか否かを判定する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１において、制御部４５は、データ通信部４７を介して、車載装置１０から受信したエンコードデータを外部装置７０に転送する処理を行っている場合に、車載装置１０が外部装置７０とビデオ通信の動画配信動作を行っていると判定する。
【0125】
制御部４５は、車載装置１０がビデオ通信の動画配信動作を行っていると判定すると（ステップＳ４０１：ＹＥＳ）、車載装置１０からの自動車Ｍの現在位置を示す位置情報を待機する（ステップＳ４０２）。
【0126】
制御部４５は、ステップＳ４０２の実行後、車載装置１０から自動車Ｍの位置情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３において、例えば、制御部４５は、データ通信部４７を介して自動車Ｍの位置情報を新たに受信した場合に、位置情報を受信したと判定する。ステップＳ４０３において、制御部４５は、自動車Ｍとともに移動する車載装置１０から自動車Ｍの位置情報を受信する位置情報受信部として機能する。
【0127】
ステップＳ４０３において、制御部４５は、位置情報を受信していないと判定する（ステップＳ４０３：ＮＯ）と、ステップＳ４０３を繰り返し、位置情報を受信したか否かを再び判定する。
【0128】
ステップＳ４０３において、制御部４５は、位置情報を受信したと判定する（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）と、地図情報データベース４３Ａの地図情報を参照し、自動車Ｍの位置情報が示す道路上の地点又は区間に紐づけされたフレームレートを特定する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４において、制御部４５は、ステップＳ４０３において受信した自動車Ｍの位置情報に対応する地図情報中の位置データに映像送信用フレームレートとして対応付けられたフレームレートを特定する。
【0129】
制御部４５は、ステップＳ４０４の実行後、ステップＳ４０４において特定したフレームレートを車載装置１０に送信する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５において、制御部４５は、データ通信部を介して、車載装置１０にフレームレートを送信する。ステップＳ４０５において、制御部４５は、フレームレート送信部として機能する。
【0130】
制御部４５は、ステップＳ４０１において車載装置１０がビデオ通信の動画配信動作を行っていると判定した場合（ステップＳ４０１：ＮＯ）、又はステップＳ４０５の実行後、フレームレート送信ルーチンＲＴ４を終了する。
【0131】
動画配信ルーチンＲＴ１のステップＳ１０２、フレームレート送信ルーチンＲＴ４のステップＳ４０４及びステップＳ４０５、及びフレームレート制御ルーチンＲＴ３のステップＳ３０５において、車載装置１０の制御部２５と、エンコーダ部３０と、データ通信部３１とは、映像の送信処理において協働して、自動車Ｍの位置情報によって示される道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートに基づくフレームレートで映像を送信する映像送信部３２として機能する。
【0132】
フレームレート制御ルーチンＲＴ３及びフレームレート送信ルーチンＲＴ４によれば、
車載装置１０は、サーバ４０が有する地図情報に基づいて、自動車Ｍの道路上の位置応じた道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを取得し、当該取得したフレームレートに基づくフレームレートで、車外カメラ１２によって撮像された映像を送信することができる。
車載装置１０は、サーバ４０が有する地図情報に基づいて、自動車Ｍの道路上の位置応じた道路上の地点又は区間に紐づけられたフレームレートを取得し、当該取得したフレームレートに基づくフレームレートで、車外カメラ１２によって撮像された映像を送信することができる。
【0133】
従って、位置データにフレームレートデータが対応付けられた地図情報をサーバ４０が有している場合であっても、適切なフレームレートで映像を送信することができる。
【0134】
従って、データ通信量を抑制しつつ、移動体から送られている映像を外部端末の操作者が観る際に、当該移動体の運転者が見ている風景の高い再現性を確保することを可能とする映像送信装置、映像送信方法、映像送信プログラム及び記録媒体を提供することができる。
【0135】
上記実施例において、車載装置１０は、車載ナビゲーション装置であるとしたが、車載装置１０は、スマートフォン、タブレット等様々な端末であり得る。
【0136】
上述した実施例における車載装置１０、サーバ４０及び外部装置７０の構成、ルーチン等は、例示に過ぎず、用途等に応じて、適宜選択または変更することができる。
【0137】
また、上記実施例においては、車載装置１０と外部装置７０とがサーバ４０を介してビデオ通信を行うこととしたが、ビデオ通信は車載装置１０と外部装置７０との間でＰ２Ｐ(Peer to Peer)通信等によって直接なされてもよい。
【0138】
なお、上記実施例においては、車載装置１０がタッチパネル１４に接続されているカーナビゲーション装置である場合について説明したが、これに限られない。例えば、車載装置１０は、自動車Ｍの運転者が携帯するスマートフォンと通信を行って、タッチパネル１４に代えて当該スマートフォンのディスプレイにビデオ通信に関する画面等を表示させてもよい。また、車載装置１０は、自動車Ｍの運転者に提示する画面を表示しない構成であってもよい。
【0139】
例えば、車載装置１０は、ドライブレコーダのような構成を有していても良い。従って、車載装置１０は、例えば、車外カメラ１２と一体となった装置でもよい。具体的には、例えば、車載装置１０は、車外カメラ１２の筐体内に上記車載装置１０の機能を果たすハードウェアを内蔵したような装置であってもよい。この場合、車載装置１０は、上記説明したような種々の表示出力を行わないこととしてもよい。
【0140】
さらに、本願の映像送信装置は、上記の実施例における車載装置１０と同様の構成の端末装置（例えば、図３）と、車外カメラ１２と、ディスプレイ又はタッチパネルとが一体化された構成であってもよい。
【0141】
なお、上記の実施例において、車外カメラ１２の映像が外部装置７０に送信される例について説明したが、外部装置７０に送信される映像は、車内カメラ１３によって撮像された映像に切り替えられてもよい。車内カメラ１３によって撮像された映像が送信されている際には、外部装置７０のユーザは、例えば、自動車Ｍの内部の様子を見ながら自動車Ｍの運転者とコミュニケーションをとることができる。
【0142】
なお、外部装置７０に送信する映像を車外カメラ１２の映像と車内カメラ１３の映像との間で切り替える切換操作は、車載装置１０でなされてもよい。また、当該切換操作は、外部装置７０への操作によって遠隔的になされてもよい。
【0143】
上記の実施例において、外部装置７０の制御部８４は、車載装置１０から送信されている自動車Ｍの外部の映像をサーバ４０を介して受信するとしたが、当該映像に加えて、自動車Ｍの現在地及び移動予定経路が記された地図画像や、自動車Ｍの運転者の氏名、自動車Ｍの走行速度などを受信してもよい。
【0144】
例えば、外部装置７０の制御部８４は、タッチパネル７１において、車載装置１０から受信した地図画像や自動車Ｍの運転者の氏名、自動車Ｍの走行速度を自動車Ｍの外部の映像に重畳して表示させてもよく、又は自動車Ｍの外部の映像とは異なる表示領域に表示させてもよい。このとき、地図画像や自動車Ｍの運転者の氏名、自動車Ｍの走行速度は、外部装置７０の操作者によって、その表示／非表示を自由に切り替え可能であってもよい。
【0145】
例えば、車載装置１０の制御部２５は、自動車Ｍに備えられた加速度センサによって計測される加速度に基づいて自動車Ｍの走行速度を取得してビデオ通信の際に映像とともに送信してもよい。また、制御部２５は、例えば、自動車Ｍの移動距離と時間から算出される走行速度を取得してもよく、車速信号（車速パルス）を受信して自動車Ｍの走行速度を取得してもよい。
【0146】
上記実施例においては、車載装置１０が自動車Ｍに搭載される例を説明したが、車載装置１０は、自転車、バイク等他の移動体に搭載されていていてもよい。また、車載装置を人が保持しており、例えば歩きながらビデオ通信を行って映像を配信することしてもよい。
【0147】
上記実施例においては、車載装置１０において、車載装置１０と外部装置７０との通信が確立されてから動画配信動作が開始される場合を例に説明した。しかし、上記したＹｏｕＴｕｂｅ（登録商標）やニコニコ生放送（登録商標）の動画配信のような態様で動画配信がなされてもよい。すなわち、外部装置７０等の視聴者側の端末との通信の確立が無くとも、動画配信動作が開始されてもよい。具体的には、車載装置１０と外部装置７０等の視聴者側の端末との通信の確立が無くとも、車載装置１０によるサーバ４０への動画データのアップロードが開始されても良い。
【0148】
例えば、車載装置１０による動画配信動作は、車載装置１０とサーバ４０との通信が確立された後に、外部装置７０との通信接続の確立無しに開始されてもよい。この場合、不特定のまたは許可を受けた特定の外部装置７０がサーバ４０に接続することで、車載装置１０から配信された動画を受信し、外部装置７０のユーザが当該動画を視聴することが可能となる。
【0149】
本実施例の映像配信システム１００においては、車載装置１０と外部装置７０との間で音声通話が確立された上で、車載装置１０から自動車Ｍにおいて撮影された映像が外部装置７０に配信される場合について説明したが、音声通話が確立されずに映像のみが送信されてもよい。
【符号の説明】
【0150】
１００ 映像配信システム
１０ 車載装置
２３Ａ、４３Ａ 地図情報データベース
２５、４５、８４ 制御部
３０ エンコーダ部
３１、８７ データ通信部
３２ 映像送信部
４０ サーバ
７０ 外部装置
８８ デコーダ部
１０ 車載装置
２３Ａ、４３Ａ 地図情報データベース
２５、４５、８４ 制御部
３０ エンコーダ部
３１、８７ データ通信部
３２ 映像送信部
４０ サーバ
７０ 外部装置
８８ デコーダ部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】