特開 2022-157310 駐車装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022157310

(43)【公開日】2022-10-14

(54)【発明の名称】駐車装置

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/06 20060101AFI20221006BHJP

【ＦＩ】

E04H6/06 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021061446

(22)【出願日】2021-03-31

(71)【出願人】

【識別番号】000004640

【氏名又は名称】日本発條株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500521267

【氏名又は名称】株式会社ニッパツパーキングシステムズ

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】坂井 学

(57)【要約】

【課題】安全性と利便性が向上した駐車装置を提供すること。
【解決手段】駐車装置は、移動体と、移動体を移動するための駆動装置と、移動体の移動経路における所定位置に移動体が到達したことを検知するセンサと、移動体を目標位置に向けて移動させているときにセンサによって所定位置に移動体が到達したことが検知されると所定時間後に移動を停止させるように駆動装置を制御し、所定時間が経過する前に移動体の移動が停止したことを検知する制御装置と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体と、
前記移動体を移動するための駆動装置と、
前記移動体の移動経路における所定位置に前記移動体が到達したことを検知するセンサと、
前記移動体を目標位置に向けて移動させているときに前記センサによって前記所定位置に前記移動体が到達したことが検知されると所定時間後に移動を停止させるように前記駆動装置を制御し、前記所定時間が経過する前に前記移動体の移動が停止したことを検知する制御装置と、を備える駐車装置。

【請求項2】

前記制御装置は、前記所定時間が経過する前に前記移動体の移動が停止したことを検知した場合に、前記所定位置に到達する前の位置に前記移動体を戻すように前記駆動装置を制御すること、を含む請求項１に記載の駐車装置。

【請求項3】

前記制御装置は、前記所定時間が経過する前に前記移動体の移動が停止したことを検知した場合に、前記所定時間が経過する前に前記移動体の移動が停止したことを記憶する記憶部を備え、
前記制御装置は、前記移動体を目標位置に向けて移動させるときに、前記記憶部が前記所定時間が経過する前に前記移動体の移動が停止したことを記憶している場合に、前記所定位置に到達する前の位置に前記移動体を戻すように前記駆動装置を制御すること、を含む請求項１に記載の駐車装置。

【請求項4】

前記制御装置は、前記移動体を前記所定位置に到達する前の位置に戻した後に、前記移動体を再度前記目標位置に向けて移動するように前記駆動装置を制御すること、をさらに含む請求項１乃至３の何れか１項に記載の駐車装置。

【請求項5】

前記制御装置は、前記所定時間以上、前記移動体を戻すように前記駆動装置を制御すること、を含む請求項１乃至４の何れか１項に記載の駐車装置。

【請求項6】

前記制御装置は、前記所定時間の２倍以上、前記移動体を戻すように前記駆動装置を制御すること、を含む請求項１乃至５の何れか１項に記載の駐車装置。

【請求項7】

前記制御装置は、前記移動体を戻すときに前記センサによって前記所定位置に前記移動体が検知されなくなってから前記所定時間後に移動を停止させるように前記駆動装置を制御すること、を含む請求項１乃至４の何れか１項に記載の駐車装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は駐車装置に関する。

【背景技術】

【0002】

駐車スペースを有効に利用するために、上下方向に２段以上の駐車パレット（パレットともいう）を備えた多段式駐車装置が実用化されている。多段式駐車装置において、駐車パレットは、水平方向や上下方向に移動することができる。水平方向や上下方向への移動を確実に遂行するための制御が必要とされる。

【0003】

特許文献１には、垂直循環式立体駐車設備の制御装置において、呼び出されたケージの停止位置が正規停止位置センサにより正規停止位置に検知されない場合に、循環回走方向に１ケージ分循環回走させた後、呼び出し操作を再度起動する制御部が開示されている。特許文献２には、走行経路上を自走する搬送台車により自動車を入出庫する駐車場設備において、停電によって中断された入出庫作業の再開のため、停電前に搬送台車に対し与えられていた入庫指令に基づいて、中断段階以降の入庫作業を継続させるように搬送台車が制御される制御方法が開示されている。特許文献３には、停電から復電したときに、移送動作手順記憶手段に記憶されている移送動作手順に基づいて、安全且つ簡易に機械式駐車装置を復旧させることができる機械式駐車装置の制御装置を提供することが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平７－３３１９１６号公報

【特許文献2】特開平２－２１７５７４号公報

【特許文献3】特開２００３ー１２００６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明の目的の一つは、駐車装置の安全性と利便性を向上させることにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一実施形態によると、移動体と、移動体を移動するための駆動装置と、移動体の移動経路における所定位置に移動体が到達したことを検知するセンサと、移動体を目標位置に向けて移動させているときにセンサによって所定位置に移動体が到達したことが検知されると所定時間後に移動を停止させるように駆動装置を制御し、所定時間が経過する前に移動体の移動が停止したことを検知する制御装置と、を備える、駐車装置が提供される。

【0007】

また、制御装置は、所定時間が経過する前に移動体の移動が停止したことを検知した場合に、所定位置に到達する前の位置に移動体を戻すように駆動装置を制御すること、を含んでもよい。

【0008】

また、制御装置は、所定時間が経過する前に移動体の移動が停止したことを検知した場合に、所定時間が経過する前に移動体の移動が停止したことを記憶する記憶部を備え、制御装置は、移動体を目標位置に向けて移動させるときに、記憶部が所定時間が経過する前に移動体の移動が停止したことを記憶している場合に、所定位置に到達する前の位置に移動体を戻すように駆動装置を制御すること、を含んでもよい。

【0009】

また、制御装置は、移動体を所定位置に到達する前の位置に戻した後に、移動体を再度目標位置に向けて移動するように駆動装置を制御すること、をさらに含んでもよい。

【0010】

また、制御装置は、所定時間以上、移動体を戻すように駆動装置を制御してもよい。

【0011】

また、制御装置は、所定時間の２倍以上、移動体を戻すように駆動装置を制御してもよい。

【0012】

また、制御装置は、移動体を戻すときにセンサによって所定位置に移動体が検知されなくなってから所定時間後に移動を停止させるように駆動装置を制御してもよい。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の一実施形態に係る駐車装置を示す図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレットを移動するときの制御装置の処理を説明するための図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレットを移動するときのパレット駆動装置の処理を説明するための図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレットを反転移動するときのパレット駆動装置の処理を説明するための図である。

【図6】本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレットを移動するときの位置と処理の関係を説明するための図である。

【図7】本発明の一変形例に係る駐車装置のパレットを移動するときの制御装置の処理を説明するための図である。

【図8】本発明の一変形例に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本出願で開示される発明の各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。但し、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができ、以下に例示する実施形態の記載内容に限定して解釈されるものではない。

【0015】

また、図面は、説明をより明確にするため、実際の態様に比べ、各部の幅、厚さ、形状等について模式的に表される場合があるが、あくまで一例であって、本発明の解釈を限定するものではない。また、本明細書と各図において、既出の図に関して説明したものと同様の機能を備えた要素には、同一の符号を付して、重複する説明を省略することがある。

【0016】

＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態に係る駐車装置について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0017】

［駐車装置の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略側面図である。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００の主たる構成を示す。

【0018】

駐車装置１００は、支柱１０２により主構造体が構成され、主構造体の中に車両Ｖを載置するパレット１０４が複数設置されている。

【0019】

パレット１０４は、駆動部２３６により支柱１０２に沿って昇降可能に設けられている。また、パレット１０４は、図示しない他の駆動部２３６により車体横方向（図１の紙面奥行き方向）に沿って移動させることが可能になっている。

【0020】

主構造体の中でパレット１０４は、複数の車両Ｖを縦方向に積み重ねたとき、車両同士が干渉しない間隔をもって設けられている。これにより、支柱１０２により形成される主構造体は、上下方向に複数段に積み重なった駐車領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４を形成している。なお、図示していないが、駐車領域Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４は上下方向のみならず、横方向（図１に示す奥行方向）に複数並んで形成されるものであってもよい。

【0021】

駐車装置１００は、操作盤２１４により操作される。操作盤２１４は、駐車装置１００の外側に設けられている。この例では、駐車装置１００の入出庫口（図右側下部）の近くの支柱１０２に操作盤２１４が取り付けられている。利用者は、駐車装置１００の外側から操作盤２１４を操作して、目的のパレット１０４を入出庫口１０９まで移動させたり、ゲート１０８を開閉したりする。

【0022】

操作盤２１４は、駐車装置１００を制御する制御装置２００と有線または無線にて通信を行う。操作盤２１４から出力される信号は、制御装置２００に送信され、制御装置２００はパレット１０４の移動を行うパレット駆動装置２３０や、ゲート１０８の開閉を行うゲート駆動装置などに制御信号を出力する。制御装置２００は、複数のパレット１０４やゲート１０８の動作を含む、駐車装置１００のあらゆる動作を制御する。図１には、車両Ｖの後方に制御装置２００を備える例を示しているが、制御装置２００の場所はとくに限定しない。

【0023】

駐車装置１００の入出庫口に設けられるゲート１０８は、出庫時には、パレット１０４が入出庫口まで移動されると開放され、車両を出庫した後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされることによって閉じられる。入庫時には、操作盤２１４でゲート１０８を開ける操作がなされることで開放され、車両を入庫した後に操作盤２１４を操作することによって閉じられる。

【0024】

ゲート１０８は、車両Ｖを入出庫するために開けた場合以外は閉じた状態となっている。したがって、パレット１０４が移動するときもゲート１０８は閉じた状態になっている。ゲート１０８が閉じていることにより、通常は駐車装置１００の装置内に人が入れないようになっている。

【0025】

上下方向に複数段に積み重なった駐車領域を形成し、立体的に車両を収納して駐車させる駐車装置１００では、パレット１０４が昇降することで、目的とするパレット１０４を入出庫口１０９へ移動させて車両の出し入れを行う。目的とするパレット１０４の入出庫口１０９まで移動させる動作にはいくつかの方式がある。例えば、上段のパレット１０４に駐車された車両を出庫するために下段のパレット１０４を地下ピットに沈みこませる方式、下段又は上段のパレット１０４を車体横方向（図１の紙面奥行き方向）にスライドさせて上段のパレット１０４を下段のパレット１０４が存在しない領域に降下させる方式、あるいはこれらを組み合わせた方式等が採用されている。

【0026】

センサ２２０ａは、例えば、パレット１０４の移動を確実に遂行するため、パレット１０４の移動経路における所定位置（目標位置に到達する前の位置）にパレット１０４が到達したことを検知するように取り付けられる。この例では、センサ２２０ａは、パレット１０４の車体後方向の近くに取り付けられていて、パレット１０４の車体横方向（図１の紙面奥行き方向）への移動において、所定位置に存在する物体を検知する検知範囲が形成されている。しかしながらこれに限定されず、センサ２２０ａは、例えば、パレット１０４の上下方向への移動において、所定位置に存在する物体を検知する検知範囲が形成されていてもよく、センサ２２０ｂは、ゲート１０８の上下方向への移動において、所定位置に存在する物体を検知する検知範囲が形成されていてもよい（センサ２２０ａとセンサ２２０ｂを区別しないときにはセンサ２２０とする）。センサ２２０が検知する対象はとくに限定されず、駐車装置１００内で移動する移動体であればよい。センサ２２０は、検知した情報をパレット駆動装置２３０に送信する。

【0027】

図２は、本発明の一実施形態に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の駐車装置は、制御装置２００、操作盤２１４、パレット駆動装置２３０、ゲート駆動装置２４０、パレット１０４、ゲート１０８、センサ２２０を備える。

【0028】

制御装置２００は、記憶部２０４及び制御部２０６を備える。記憶部２０４は、論理記憶領域であり、ＣＰＵ内部の記憶領域、主記憶装置、二次記憶装置などのメモリである。記憶部２０４は、各種機能を制御装置２００において実現させるプログラム等を記憶する。

【0029】

制御部２０６は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部２０６は、記憶部２０４に記憶されたプログラムをＣＰＵにより実行して、各種機能を制御装置２００において実現させる。制御部２０６において実行されるプログラムは、磁気記録媒体、光記録媒体、光磁気記録媒体、半導体メモリなどのコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶した状態で提供されてもよい。また、各プログラムは、ネットワーク経由でダウンロードされてもよい。

【0030】

制御部２０６は、パレット駆動装置２３０及びゲート駆動装置２４０に対し、操作盤２１４から受信した情報に基づいてパレット１０４及びゲート１０８の駆動に関する指示を含む信号を送信することで、駐車装置１００の動作を制御する。駆動に関する指示とは、例えば、パレット１０４の目標位置に向けた移動動作が継続している間に、センサ２２０から所定位置にパレット１０４が到達したという情報を受信したら所定時間後にパレット１０４の移動を停止させる指示を含む信号（駆動出力通知Ａ）を含んでもよい。駆動に関する指示とは、例えば、少なくとも所定位置までパレット１０４の移動を反転させる指示を含む信号（駆動出力通知Ｂ）を含んでもよい。駆動に関する指示とは、例えば、パレット１０４の反転移動を停止させる指示を含む信号（駆動出力通知Ｃ）を含んでもよい。

【0031】

操作盤２１４は、利用者が制御装置２００に対して自動操作の指示（パレット１０４の番号指定やゲート１０８の開閉指示）を入力するユーザインターフェイスである。操作盤２１４は、利用者からの自動操作の指示の入力を受けると、制御装置２００に対して自動操作を行うパレット１０４に関する情報や操作内容に関する情報を送信する。

【0032】

パレット駆動装置２３０は、入出力部２３４及び駆動部２３６を備える。入出力部２３４は、制御部２０６からパレット１０４の移動に関する指示を含む信号を受信する。入出力部２３４は、受信したパレット１０４の移動に関する指示を含む信号に基づいて駆動部２３６によってパレット１０４の移動を制御する。また、入出力部２３４は、センサ２２０ａから情報を受信する。入出力部２３４は、受信した情報に基づいて駆動部２３６によってパレット１０４の移動を制御する。入出力部２３４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、上述の各種機能をパレット駆動装置２３０において実現させる。

【0033】

ゲート駆動装置２４０は、入出力部２４４及び駆動部２４６を備える。入出力部２４４は、制御部２０６からゲート１０８の移動に関する指示を含む信号を受信する。入出力部２４４は、受信したゲート１０８の移動に関する指示を含む信号に基づいて駆動部２４６によってゲート１０８の移動を制御する。また、入出力部２４４は、センサ２２０ｂから情報を受信する。入出力部２４４は、受信した情報に基づいて駆動部２４６によってゲート１０８の移動を制御する。入出力部２４４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であり、上述の各種機能をゲート駆動装置２４０において実現させる。

【0034】

センサ２２０は、パレット１０４またはゲート１０８の移動方向の所定領域に存在する物体を検知する。センサ２２０は、例えば、磁気センサ、光センサ、超音波センサ、赤外線センサ、画像認識（カメラにより撮影した画像を解析）によるセンサ等の非接触センサであってもよく、機械検出をアクチュエータを介して動作させる電気スイッチ、可動接点を用いたスイッチ、圧力により電力を生じる圧電センサ等の接触センサであってもよい。

【0035】

［駐車装置の入出庫の際の動作］
操作盤２１４で特定のパレットが指定され入出庫の操作がなされると、制御装置２００がパレットを指定する情報を受信する。制御部２０６は、指定されたパレット番号のパレット１０４を入出庫口に移動させる指示を含む信号をパレット駆動装置２３０に出力する。パレット駆動装置２３０は、指定されたパレット番号のパレット１０４を入出庫口に移動させる指示を含む信号を受信すると、パレット１０４を入出庫口に移動する。パレット１０４の移動処理は、利用者による操作盤２１４の操作からパレット１０４の入出庫口への移動までをいい、制御装置２００とパレット駆動装置２３０によって実行される。

【0036】

制御部２０６は、パレット１０４が入出庫口に到着すると、ゲート１０８を開扉する指示を含む信号をゲート駆動装置２４０に出力する。車両が入出庫された後に操作盤２１４でゲート１０８を閉める操作がなされると、制御部２０６は、ゲート１０８を閉扉する指示を含む信号をゲート駆動装置２４０に出力する。ゲート駆動装置２４０は、ゲート１０８を開閉する指示を含む信号を受信すると、ゲート１０８を開閉する。ゲート１０８の開閉処理は、ゲート１０８開扉または閉扉をいい、制御装置２００とゲート駆動装置２４０によって実行される。

【0037】

［パレットの移動の際の動作］
図３は、本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレット１０４を移動するときの制御装置の処理を説明するための図である。図４は、本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレット１０４を移動するときのパレット駆動装置の処理を説明するための図である。図５は、本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレット１０４を反転移動するときのパレット駆動装置の処理を説明するための図である。図６は、本発明の一実施形態に係る駐車装置のパレット１０４を移動するときの位置と処理の関係を説明するための図である。

【0038】

制御装置２００の制御部２０６は、利用者による操作盤２１４の操作などがなされてパレット１０４の移動処理が開始されると、パレット１０４の目標位置Ｘ（図６）に向けた移動動作が継続している間に、センサ２２０から検知位置Ｙ（所定位置、図６）にパレット１０４が到達したという情報を受信したら押し込み時間（所定時間）後にパレット１０４の移動を停止させる指示を含む信号（駆動出力通知Ａ）を、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に出力する（図３ｓ３００）。ここで押し込み時間とは、検知位置Ｙから目標位置Ｘまでパレット１０４を移動させるために要する時間であり、押し込み時間と検知位置は適宜設定することができる。例えば、押し込み時間は１００ｍｓｅｃ以上１ｓｅｃ以下であってもよく、押し込み時間でのパレット１０４の移動距離から検知位置を設定してもよい。検知位置から目的位置までのパレット１０４の移動速度は、つねに一定であることが好ましい。

【0039】

パレット駆動装置２３０の入出力部２３４は、駆動出力通知Ａが入力されると、パレット１０４を目標位置Ｘに向けて移動開始させるように駆動部２３６を制御する（図４ｓ６１０、図６（ａ））。

【0040】

パレット１０４の移動が開始されると、入出力部２３４は、センサ２２０ａから情報を受信しているかどうかを確認する（図４ｓ６２０）。この確認は、パレット１０４が検知位置Ｙに到達したかどうかを確認するものであり、パレット１０４の移動方向に存在する物を検知可能な場所に設置されたセンサ等を用いて行う。

【0041】

センサ２２０ａから情報を受信していない場合（図４ｓ６２０；Ｎｏ）、入出力部２３４は、センサ２２０ａから情報を受信するまで駆動部２３６にパレット１０４の移動を継続させる。

【0042】

パレット１０４が検知位置Ｙに到達し、センサ２２０ａがパレット１０４を検知した場合（図６（ｂ））、センサ２２０ａは検知した情報を入出力部２３４に送信する。本実施形態において、センサ２２０ａはパレット１０４の進行方向側末端（右端）を検知する。しかしながらこれに限定されず、センサ２２０ａの種類や位置によって検知する対象と位置は適宜選択することができる。例えば、センサ２２０ａがパレット１０４の上方向への移動において、所定位置に存在する物体を検知する検知範囲が形成されている場合、検知位置Ｙは目標位置Ｘに到達する前の位置（目標位置Ｘより下）であってもよく、センサ２２０ａはパレット１０４の進行方向側末端（上端）を検知してもよい。例えば、センサ２２０ａがパレット１０４の下方向への移動において、所定位置に存在する物体を検知する検知範囲が形成されている場合、検知位置Ｙは目標位置Ｘに到達する前の位置（目標位置Ｘより上）であってもよく、センサ２２０ａはパレット１０４の進行方向側末端（下端）を検知してもよい。

【0043】

入出力部２３４は、センサ２２０ａから情報を受信すると（図４ｓ６２０；Ｙｅｓ）、遅延タイマをスタート（図４ｓ６３０）し、押し込み時間を計測しながら、押し込み時間が経過するまで駆動部２３６にパレット１０４の移動を継続させる（図４ｓ６４０；Ｎｏ、図４ｓ６７０；Ｎｏ）。

【0044】

押し込み時間が経過した（図４ｓ６４０；Ｙｅｓ）場合、入出力部２３４は、パレット１０４の移動を停止させるように駆動部２３６を制御する（図４ｓ６５０）。この結果、パレット１０４は目的位置Ｘで停止する（図６（ｃ））。パレット１０４の移動が停止したら、入出力部２３４は、検知位置Ｙにパレット１０４が到達（図６（ｂ））してから押し込み時間の間パレット１０４の移動を継続して、押し込み時間経過後にパレット１０４の移動を停止させた（図６（ｃ））こと含む信号（遅延完了通知）を制御部２０６に出力（図４ｓ６６０）して、パレット１０４の移動処理を完了する。

【0045】

一方で、押し込み時間が経過する前に何らかの異常でパレット１０４の移動が停止することがある（図４ｓ６４０；Ｎｏ、図４ｓ６７０；Ｙｅｓ）。正常に押し込み時間が経過しなかった場合、パレット１０４の移動を押し込み時間継続することができず、パレット１０４は検知位置Ｙと目標位置Ｘとの間で停止する（図６（ｄ））。入出力部２３４は、パレット１０４が移動しているか停止したかを認識することができる。パレット１０４が移動しているか停止したかを認識する方法としては、例えば、制御装置２００からの駆動出力通知で認識してもよいし、駆動部の動作を認識してもよいし、センサなどを用いて認識してもよい。押し込み時間が経過する前にパレット１０４の移動の停止を検知したら、入出力部２３４は、検知位置Ｙにパレット１０４が到達（図６（ｂ））してから押し込み時間の間パレット１０４の移動を継続せずに、パレット１０４の移動が停止した（図６（ｄ））こと含む信号（遅延未完了通知）を制御部２０６に出力（図４ｓ６８０）する。

【0046】

なお、何らかの異常でパレット１０４の移動が停止してからセンサ２２０がパレット１０４を検知した場合（図４ｓ６２０；Ｙｅｓ）も、パレット１０４の移動を押し込み時間継続することができず、パレット１０４は検知位置Ｙで停止する（図６（ｂ））。このような場合も正常に押し込み時間が経過しなかった（図４ｓ６４０；Ｎｏ））場合に含まれ、入出力部２３４は、検知位置Ｙにパレット１０４が到達（図６（ｂ））してから押し込み時間の間パレット１０４の移動を継続せずに、パレット１０４の移動が停止したこと含む信号（遅延未完了通知）を制御部２０６に出力（図４ｓ６８０）する。

【0047】

本発明の一実施形態に係る駐車装置によると、遅延完了通知（図４ｓ６６０）または遅延未完了通知（図４ｓ６８０）の何れかを制御装置２００に出力することで、制御装置２００は停止しているパレット１０４が目標位置Ｘに到達した状態（図６（ｃ））であるか否かを判断することができる。このような構成を有することで、パレット１０４が目標位置Ｘからずれて次の移動を始めたときのパレット１０４の干渉などの問題を回避することができる。

【0048】

制御装置２００の制御部２０６は、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４からの通知を受信しているかどうかを確認する（図３ｓ３２０）。

【0049】

制御部２０６は、入出力部２３４からの通知を受信すると（図３ｓ３２０；Ｙｅｓ）、通知が遅延完了通知であるか遅延未完了通知であるか確認する。受信した通知が遅延完了通知である場合（図３ｓ３４０；Ｙｅｓ）、パレット１０４の移動処理を完了する。

【0050】

受信した通知が遅延未完了通知である場合（図３ｓ３４０；Ｎｏ）、制御部２０６は、少なくとも検知位置Ｙの前（検知位置Ｙの目標位置Ｘとは反対側）までパレット１０４の移動を反転させる指示を含む信号（駆動出力通知Ｂ）を、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に出力する（図３ｓ３５０）。

【0051】

パレット駆動装置２３０の入出力部２３４は、駆動出力通知Ｂが入力されると、パレット１０４を検知位置Ｙに向けて反転移動させるように駆動部２３６を制御する（図５ｓ７１０）。

【0052】

制御部２０６は、反転タイマをスタート（図３ｓ３６０）し、反転時間を計測しながら、反転時間が経過するまで駆動部２３６にパレット１０４の反転移動を継続させる（図３ｓ３７０；Ｎｏ）。

【0053】

パレット１０４の反転時間は、前述の遅延タイマの経過時間であってもよく、押し込み時間と同じであってもよく、押し込み時間の２倍であってもよい。パレット１０４の反転移動は、パレット１０４が停止している状態から加速する必要があるため、パレット１０４の移動速度と同じになるまでに必要な距離および時間を確保することが好ましい。

【0054】

本実施形態においては、パレット１０４の反転移動を反転時間で制御する例を示した。しかしながらこれに限定されず、パレット１０４の位置は、検知位置Ｙの前（検知位置Ｙの目標位置Ｘとは反対側）まで戻せばよい。したがって、パレット１０４の位置は、センサ２２０によって検知位置Ｙにパレット１０４が検知されなくなればよく、検知位置Ｙにパレット１０４が検知されなくなってから押し込み時間後に反転移動を停止してもよい。

【0055】

反転時間が経過した（図３ｓ３７０；Ｙｅｓ）場合、制御部２０６は、パレット１０４の反転移動を停止させる指示を含む信号（駆動出力通知Ｃ）を、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に出力する（図３ｓ３８０）。

【0056】

パレット駆動装置２３０の入出力部２３４は、駆動出力通知Ｃが入力されると、パレット１０４の反転移動を停止させるように駆動部２３６を制御する（図５ｓ７５０）。この結果、パレット１０４は検知位置Ｙの先（検知位置Ｙの目標位置Ｘとは反対側）で停止する（図６（ａ））。

【0057】

パレット１０４の反転移動が停止したら、入出力部２３４はパレット１０４の反転移動処理を完了する。入出力部２３４は、パレット１０４の反転移動処理を完了する前に、パレット１０４が検知位置Ｙに到達（図６（ｂ））した後さらに先までパレット１０４の反転移動を継続して、パレット１０４の反転移動を停止させた（図６（ａ））こと含む信号（反転完了通知）を制御部２０６に出力（図５ｓ７６０）してもよい。

【0058】

制御装置２００の制御部２０６は、再度、駆動出力通知Ａをパレット駆動装置２３０の入出力部２３４に出力する（図３、ｓ３００）。制御部２０６は、入出力部２３４からの反転完了通知の受信（図３ｓ３９０；Ｙｅｓ）を確認してから、駆動出力通知Ａをパレット駆動装置２３０の入出力部２３４に出力（図３、ｓ３００）してもよい。

【0059】

入出力部２３４は、再度、駆動部２３６にパレット１０４を目標位置Ｘに向けて移動開始させ（図４ｓ６１０）、パレット１０４の移動処理を完了するまで繰り返す。しかしながらこれに限定されず、制御部２０６は、入出力部２３４からの通知を受信したら（図３ｓ３８０；Ｙｅｓ）、動作再開の指示を待ってもよい。

【0060】

以上で述べた本発明の一実施形態に係る駐車装置によると、パレット１０４の移動を確実に遂行することができ、駐車装置の安全性と利便性を向上させることができる。なお、本実施形態においては、パレット１０４の車体横方向への移動を例に説明した。しかしながらこれに限定されず、本発明の一実施形態に係る駐車装置はパレット１０４の上下方向への移動や、ゲート１０８の上下方向への移動においても同様の構成を適用することができる。

【0061】

以上、本発明の好ましい実施形態について詳細に説明したが、本発明はこれに限定されない。

【0062】

＜変形例１＞
例えば、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００は、制御装置２００が受信した通知が遅延未完了通知である場合（図３ｓ３４０；Ｎｏ）、所定位置に到達する前の位置にパレット１０４を戻すように駆動装置を制御する構成を示した。しかしながらこれに限定されず、制御装置２００が受信した通知が遅延未完了通知である場合、記憶部は所定時間が経過する前にパレット１０４の移動が停止したことを記憶しておけばよい。記憶部が所定時間が経過する前にパレット１０４の移動が停止したことを記憶している場合に、所定位置に到達する前の位置にパレット１０４を戻すように駆動装置を制御すればよい。

【0063】

図７は、本発明の変形例に係る駐車装置のパレットを移動するときの制御装置の処理を説明するための図である。本変形例に係る駐車装置においては、記憶部２０４が遅延完了・未完了を記憶してパレット移動処理を完了すること、再度、パレット移動処理を開始したときに遅延完了・未完了の記憶を確認すること以外、一実施形態に係る駐車装置１００と同じであることから繰り返しの説明は省略する。

【0064】

本変形例において、制御装置２００の制御部２０６は、利用者による操作盤２１４の操作などがなされてパレット１０４の移動処理が開始されると、記憶部２０４を読みこみ後述する遅延完了記憶の情報の有無を確認（図７ｓ７００）する。

【0065】

記憶部２０４に遅延完了記憶がある場合（図７ｓ７００；Ｙｅｓ）、制御部２０６は、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に駆動出力通知Ａを出力（図７ｓ３００）する。

【0066】

記憶部２０４に遅延未完了記憶がある場合（図７ｓ７００；Ｎｏ）、制御部２０６は、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に駆動出力通知Ｂを出力（図７ｓ３００）する。

【0067】

制御装置２００の制御部２０６が、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に駆動出力通知Ｂを出力（図７ｓ３５０）してから、反転タイマをスタート（図７ｓ３６０）し、反転時間が経過した（図７ｓ３７０；Ｙｅｓ）場合、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に駆動出力通知Ｃを出力（図７ｓ３８０）し、再度、駆動出力通知Ａをパレット駆動装置２３０の入出力部２３４に出力する（図７、ｓ３００）ことまでは、一実施形態に係る駐車装置のパレット移動の際の動作と同じである。

【0068】

制御装置２００の制御部２０６が、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４に駆動出力通知Ａを出力（図７ｓ３００）してから、パレット駆動装置２３０の入出力部２３４からの通知を受信しているかどうかを確認（図７ｓ３２０）し、通知が遅延完了通知であるか遅延未完了通知であるか確認する（図７ｓ３４０）までは、一実施形態に係る駐車装置のパレット移動の際の動作と同じである。

【0069】

本変形例において、入出力部２３４から受信した通知が遅延完了通知である場合（図７ｓ３４０；Ｙｅｓ）、制御装置２００の記憶部２０４は、遅延完了を記憶（図７ｓ７２０）してパレット１０４の移動処理を完了する。入出力部２３４から受信した通知が遅延未完了通知である場合（図７ｓ３４０；Ｎｏ）、制御装置２００の記憶部２０４は、遅延未完了を記憶（図７ｓ７４０）してパレット１０４の移動処理を完了する。

【0070】

本発明の一変形例に係る駐車装置によると、遅延完了（図７ｓ７２０）または遅延未完了（図７ｓ７４０）の何れかを制御装置２００に記憶することで、制御装置２００は停止しているパレット１０４が目標位置Ｘに到達した状態（図６（ｃ））であるか否かを判断することができる。このような構成を有することで、パレット１０４が目標位置Ｘからずれて次の移動を始めたときのパレット１０４の干渉などの問題を回避することができる。遅延完了（図７ｓ７２０）または遅延未完了（図７ｓ７４０）の何れかを制御装置２００に記憶しておくことで、パレット１０４の移動を確実に遂行することができ、駐車装置の安全性と利便性を向上させることができる。

【0071】

＜変形例２＞
例えば、本発明の一実施形態に係る駐車装置１００は、パレット駆動装置２３０が入出力部２３４を、ゲート駆動装置２４０が入出力部２４４を備える構成を示した。しかしながらこれに限定されず、入出力部２３４および入出力部２４４の処理はすべて制御部２０６で行ってもよい。図７は、本発明の変形例に係る駐車装置の概略構成を示すブロック図である。本変形例に係る駐車装置１００ａにおいては、制御装置２００ａの制御部２０６が、センサ２２０からの情報を受信し、遅延タイマをスタートして押し込み時間を計測すること以外、一実施形態に係る駐車装置１００と同じであることから繰り返しの説明は省略する。

【符号の説明】

【0072】

１００…駐車装置
１０２…支柱
１０４…パレット
１０８…ゲート
２００…制御装置
２０４…記憶部
２０６…制御部
２１４…操作盤
２３０…パレット駆動装置
２４０…ゲート駆動装置
２２０…センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】