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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022157471
(43)【公開日】2022-10-14
(54)【発明の名称】回転駆動装置
(51)【国際特許分類】
H02K 5/173 20060101AFI20221006BHJP
H02K 7/116 20060101ALI20221006BHJP
H02K 5/08 20060101ALI20221006BHJP
H02K 5/22 20060101ALI20221006BHJP
【ＦＩ】
H02K5/173 A
H02K7/116
H02K5/08 A
H02K5/22
【審査請求】未請求
【請求項の数】17
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021061722
(22)【出願日】2021-03-31
(71)【出願人】
【識別番号】000177612
【氏名又は名称】株式会社ミクニ
(74)【代理人】
【識別番号】100106312
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 敬敏
(72)【発明者】
【氏名】塩川 寿
(72)【発明者】
【氏名】井▲原▼ 大貴
(72)【発明者】
【氏名】矢合 翔大
(72)【発明者】
【氏名】高見 克志
【テーマコード（参考）】
5H605
5H607
【Ｆターム（参考）】
5H605AA08
5H605BB10
5H605CC01
5H605CC02
5H605CC04
5H605CC08
5H605DD01
5H605EA06
5H605EA10
5H605EB10
5H605EB17
5H605EC08
5H605EC20
5H605GG06
5H607AA12
5H607BB01
5H607BB07
5H607BB14
5H607CC03
5H607DD03
5H607DD08
5H607EE31
5H607EE57
5H607GG01
5H607GG08
5H607JJ05
(57)【要約】
【課題】モータの回転軸の傾きを防止し、回転軸の軸線方向において装置の薄型化及び小型化が図れる回転駆動装置を提供する。
【解決手段】軸線Ｓを中心とする円筒状の収容孔１３を有する樹脂製のボディ１０と、ボディの収容孔内に配置され軸線回りに回転するロータ６０及びロータと軸線回りに一体的に回転すると共に軸線方向に伸長する回転軸４０を含むモータＭと、回転軸を回転自在に支持するべく軸線方向においてボディの一端側に固定された第１軸受Ｂ１及びボディの他端側に固定された第２軸受Ｂ２と、ボディの一端側に連結された第１カバー部材１１０及びボディの他端側に連結された第２カバー部材１２０を備えている。
【選択図】図３
【解決手段】軸線Ｓを中心とする円筒状の収容孔１３を有する樹脂製のボディ１０と、ボディの収容孔内に配置され軸線回りに回転するロータ６０及びロータと軸線回りに一体的に回転すると共に軸線方向に伸長する回転軸４０を含むモータＭと、回転軸を回転自在に支持するべく軸線方向においてボディの一端側に固定された第１軸受Ｂ１及びボディの他端側に固定された第２軸受Ｂ２と、ボディの一端側に連結された第１カバー部材１１０及びボディの他端側に連結された第２カバー部材１２０を備えている。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
軸線を中心とする円筒状の収容孔を有する樹脂製のボディと、
前記ボディの収容孔内に配置され軸線回りに回転するロータ及び前記ロータと前記軸線回りに一体的に回転すると共に軸線方向に伸長する回転軸を含むモータと、
前記回転軸を回転自在に支持するべく，前記軸線方向において前記ボディの一端側に固定された第１軸受及び前記ボディの他端側に固定された第２軸受と、
前記ボディの一端側に連結された第１カバー部材及び前記ボディの他端側に連結された第２カバー部材と、
を含む、回転駆動装置。
前記ボディの収容孔内に配置され軸線回りに回転するロータ及び前記ロータと前記軸線回りに一体的に回転すると共に軸線方向に伸長する回転軸を含むモータと、
前記回転軸を回転自在に支持するべく，前記軸線方向において前記ボディの一端側に固定された第１軸受及び前記ボディの他端側に固定された第２軸受と、
前記ボディの一端側に連結された第１カバー部材及び前記ボディの他端側に連結された第２カバー部材と、
を含む、回転駆動装置。
【請求項2】
前記ボディは、前記一端側に埋設された第１軸受ホルダと、前記他端側に圧入された第２軸受ホルダを含み、
前記第１軸受は、前記第１軸受ホルダに嵌合されて固定され、
前記第２軸受は、前記第２軸受ホルダに嵌合されて固定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の回転駆動装置。
前記第１軸受は、前記第１軸受ホルダに嵌合されて固定され、
前記第２軸受は、前記第２軸受ホルダに嵌合されて固定されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の回転駆動装置。
【請求項3】
前記第１軸受ホルダは、前記第１軸受部の前記軸線方向外側への移動を規制する第１規制部を含み、
前記第２軸受ホルダは、前記第２軸受部の前記軸線方向外側への移動を規制する第２規制部を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載に回転駆動装置。
前記第２軸受ホルダは、前記第２軸受部の前記軸線方向外側への移動を規制する第２規制部を含む、
ことを特徴とする請求項２に記載に回転駆動装置。
【請求項4】
前記回転軸は、前記軸線方向において前記第１軸受よりも外側に連結部を含み、
前記第１カバー部材と前記ボディの間に配置され，前記連結部に連結されて前記回転軸の速度を減速する減速ユニットをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか一つに記載の回転駆動装置。
前記第１カバー部材と前記ボディの間に配置され，前記連結部に連結されて前記回転軸の速度を減速する減速ユニットをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか一つに記載の回転駆動装置。
【請求項5】
前記連結部は、前記軸線回りにおいて偏心して回転する偏心軸部であり、
前記減速ユニットは、前記偏心軸部に連結されて自転すると共に前記軸線回りに公転する外歯車と、前記外歯車に部分的に噛合する内歯車と、前記外歯車に連動して前記軸線回りに回転する出力回転体を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の回転駆動装置。
前記減速ユニットは、前記偏心軸部に連結されて自転すると共に前記軸線回りに公転する外歯車と、前記外歯車に部分的に噛合する内歯車と、前記外歯車に連動して前記軸線回りに回転する出力回転体を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の回転駆動装置。
【請求項6】
前記第１軸受に隣接して配置されて前記回転軸に対して前記軸線方向に付勢力を及ぼす第１ワッシャと、
前記出力回転体に隣接して配置されて前記出力回転体に対して前記軸線方向に付勢力を及ぼす第２ワッシャと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の回転駆動装置。
前記出力回転体に隣接して配置されて前記出力回転体に対して前記軸線方向に付勢力を及ぼす第２ワッシャと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の回転駆動装置。
【請求項7】
前記内歯車は、前記ボディの一端側に埋設して固定されている、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の回転駆動装置。
【請求項8】
前記外歯車は、第３軸受を介して前記偏心軸部に回転自在に支持されている、
ことを特徴とする請求項５ないし７いずれか一つに記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項５ないし７いずれか一つに記載の回転駆動装置。
【請求項9】
前記出力回転体は、前記第１カバー部材に対して、前記軸線回りに回転自在に支持されている、
ことを特徴とする請求項５ないし８いずれか一つに記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項５ないし８いずれか一つに記載の回転駆動装置。
【請求項10】
前記出力回転体は、円筒状のブッシュを介して、前記第１カバー部材に回転自在に支持されている、
ことを特徴とする請求項９に記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項９に記載の回転駆動装置。
【請求項11】
前記外歯車は、前記内歯車に噛合する外歯及び前記出力回転体と係合する第１係合部が形成された第１円板部と、前記第１円板部に一体形成された第１円筒部を含み、
前記第１円板部は、前記ボディの一端側の壁面に隣接して配置され、
前記第１円筒部は、前記軸線方向において前記第１円板部から外側に突出するように形成されている、
ことを特徴とする請求項５ないし１０いずれか一つに記載の回転駆動装置。
前記第１円板部は、前記ボディの一端側の壁面に隣接して配置され、
前記第１円筒部は、前記軸線方向において前記第１円板部から外側に突出するように形成されている、
ことを特徴とする請求項５ないし１０いずれか一つに記載の回転駆動装置。
【請求項12】
前記出力回転体は、前記軸線方向において前記外歯車の第１円板部に隣接して配置されると共に前記第１係合部と係合する第２係合部が形成された第２円板部と、前記第２円板部に一体形成されて前記第１円筒部の周囲を囲むように配置される第２円筒部を含む、
ことを特徴とする請求項１１に記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項１１に記載の回転駆動装置。
【請求項13】
前記第１係合部は、前記軸線方向において外側に突出する突起部であり、
前記第２係合部は、前記突起部を遊走自在に挿入する挿入孔である、
ことを特徴とする請求項１２に記載の回転駆動装置。
前記第２係合部は、前記突起部を遊走自在に挿入する挿入孔である、
ことを特徴とする請求項１２に記載の回転駆動装置。
【請求項14】
前記出力回転体は、前記軸線回りに回転すると共に外部と連結される出力部を含む、
ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載の回転駆動装置。
【請求項15】
前記出力部は、前記軸線方向において、前記第２円筒部の外側に隣接して固定されている、
ことを特徴とする請求項１４に記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項１４に記載の回転駆動装置。
【請求項16】
前記出力部は、前記第２円筒部の外周に形成されている、
ことを特徴とする請求項１４に記載の回転駆動装置。
ことを特徴とする請求項１４に記載の回転駆動装置。
【請求項17】
前記回転軸には、前記軸線方向において前記第２軸受よりも外側の領域に被検出部が固定され、
前記第２カバー部材と前記ボディの間に配置され，前記被検出部を介して前記回転軸の回転位置を検出する検出センサ及び前記モータの駆動を制御する制御回路が実装された回路基板をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１ないし１６いずれか一つに記載の回転駆動装置。
前記第２カバー部材と前記ボディの間に配置され，前記被検出部を介して前記回転軸の回転位置を検出する検出センサ及び前記モータの駆動を制御する制御回路が実装された回路基板をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１ないし１６いずれか一つに記載の回転駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロータと一体的に回転する回転軸を含む回転駆動装置に関し、特に、回転軸と同軸上に減速ユニットの出力部を備えた回転駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来の回転駆動装置としては、ハウジングと、ステータ及びロータを含むモータと、ロータと一体的に回転する回転軸（モータ軸）と、回転軸上に配置された減速機構と、回転軸と平行に配置されて減速機構により減速されて回転する出力軸を備えた回転式アクチュエータが知られている（例えば、特許文献１）。
ここで、ハウジングは、モータを収容する筒状のアッパーケース部と、モータに隣接して配置された減速機構を覆うべくアッパーケース部に連結されるロアケース部と、ロアケース部と反対側において制御基板を覆うべくアッパーケース部に連結されるプレートカバーを備えている。
ここで、ハウジングは、モータを収容する筒状のアッパーケース部と、モータに隣接して配置された減速機構を覆うべくアッパーケース部に連結されるロアケース部と、ロアケース部と反対側において制御基板を覆うべくアッパーケース部に連結されるプレートカバーを備えている。
【0003】
この装置においては、回転軸の一端部を支持する軸受がアッパーケース部に配置され、回転軸の他端部を支持する軸受がロアケース部に配置されている。それ故に、アッパーケース部とロアケース部との組付けバラツキにより、回転軸が傾いて取り付けられる虞がある。また、出力軸は、一端部がアッパーケース部に支持されかつ他端部がロアケース部に支持されているため、同様に、アッパーケース部とロアケース部との組付けバラツキにより、出力軸が傾いて取り付けられる虞がある。
さらに、上記構成を前提として、出力軸を回転軸と同軸上に配置する構成を採用すると、回転軸の軸線方向において装置の大型化を招く。
さらに、上記構成を前提として、出力軸を回転軸と同軸上に配置する構成を採用すると、回転軸の軸線方向において装置の大型化を招く。
【0004】
他の回転駆動装置としては、ハウジングと、ステータ及びロータを含むモータと、ロータと一体的に回転する回転軸と、回転軸と同軸上に配置された変速機（遊星歯車機構）と、変速機を覆うべくハウジングに連結されるサブハウジングと、回転軸と同軸上に配置されて変速機により減速されて回転する出力軸を備えた電動駆動装置が知られている（例えば、特許文献２）。
ここで、ハウジングは、モータを収容する筒状部と、筒状部の一端側及び他端側に接合して固定される二つの端板と備えている。
ここで、ハウジングは、モータを収容する筒状部と、筒状部の一端側及び他端側に接合して固定される二つの端板と備えている。
【0005】
この装置においては、回転軸の一端部を支持する軸受が一方の端板に配置され、回転軸の他端部を支持する軸受が他方の端板に配置されている。それ故に、筒状部と二つの端板との組付けバラツキにより、回転軸が傾いて取り付けられる虞がある。
また、変速機を単にハウジングに隣接して配置するだけでは、回転軸の軸線方向において装置の大型化を招く。
また、変速機を単にハウジングに隣接して配置するだけでは、回転軸の軸線方向において装置の大型化を招く。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０２０－１７８４２２号公報
【特許文献2】特開２０２０－１５０６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、上記の事情に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、上記従来技術の問題点に鑑み、モータの回転軸の傾きを防止し、回転軸の軸線方向において装置の薄型化及び小型化が図れる回転駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の回転駆動装置は、軸線を中心とする円筒状の収容孔を有する樹脂製のボディと、ボディの収容孔内に配置され軸線回りに回転するロータ及びロータと軸線回りに一体的に回転すると共に軸線方向に伸長する回転軸を含むモータと、回転軸を回転自在に支持するべく軸線方向においてボディの一端側に固定された第１軸受及びボディの他端側に固定された第２軸受と、ボディの一端側に連結された第１カバー部材及びボディの他端側に連結された第２カバー部材と、を含む。
【0009】
上記回転駆動装置において、ボディは、一端側に埋設された第１軸受ホルダと、他端側に圧入された第２軸受ホルダを含み、第１軸受は、第１軸受ホルダに嵌合されて固定され、第２軸受は、第２軸受ホルダに嵌合されて固定されている、構成を採用してもよい。
【0010】
上記回転駆動装置において、第１軸受ホルダは、第１軸受部の軸線方向外側への移動を規制する第１規制部を含み、第２軸受ホルダは、第２軸受部の軸線方向外側への移動を規制する第２規制部を含む、構成を採用してもよい。
【0011】
上記回転駆動装置において、回転軸は、軸線方向において第１軸受よりも外側に連結部を含み、第１カバー部材とボディの間に配置され連結部に連結されて回転軸の速度を減速する減速ユニットをさらに含む、構成を採用してもよい。
【0012】
上記回転駆動装置において、連結部は、軸線回りにおいて偏心して回転する偏心軸部であり、減速ユニットは、偏心軸部に連結されて自転すると共に軸線回りに公転する外歯車と、外歯車に部分的に噛合する内歯車と、外歯車に連動して軸線回りに回転する出力回転体を含む、構成を採用してもよい。
【0013】
上記回転駆動装置において、第１軸受に隣接して配置されて回転軸に対して軸線方向に付勢力を及ぼす第１ワッシャと、出力回転体に隣接して配置されて出力回転体に対して軸線方向に付勢力を及ぼす第２ワッシャと、をさらに含む、構成を採用してもよい。
【0014】
上記回転駆動装置において、内歯車は、ボディの一端側に埋設して固定されている、構成を採用してもよい。
【0015】
上記回転駆動装置において、外歯車は、第３軸受を介して偏心軸部に回転自在に支持されている、構成を採用してもよい。
【0016】
上記回転駆動装置において、出力回転体は、記第１カバー部材に対して軸線回りに回転自在に支持されている、構成を採用してもよい。
【0017】
上記回転駆動装置において、出力回転体は、円筒状のブッシュを介して、第１カバー部材に回転自在に支持されている、構成を採用してもよい。
【0018】
上記回転駆動装置において、外歯車は、内歯車に噛合する外歯及び出力回転体と係合する第１係合部が形成された第１円板部と、第１円板部に一体形成された第１円筒部を含み、第１円板部は、ボディの一端側の壁面に隣接して配置され、第１円筒部は、軸線方向において第１円板部から外側に突出するように形成されている、構成を採用してもよい。
【0019】
上記回転駆動装置において、出力回転体は、軸線方向において外歯車の第１円板部に隣接して配置されると共に第１係合部と係合する第２係合部が形成された第２円板部と、第２円板部に一体形成されて第１円筒部の周囲を囲むように配置される第２円筒部を含む、構成を採用してもよい。
【0020】
上記回転駆動装置において、第１係合部は、軸線方向において外側に突出する突起部であり、第２係合部は、突起部を遊走自在に挿入する挿入孔である、構成を採用してもよい。
【0021】
上記回転駆動装置において、出力回転体は、軸線回りに回転すると共に外部と連結される出力部を含む、構成を採用してもよい。
【0022】
上記回転駆動装置において、出力部は、軸線方向において、第２円筒部の外側に隣接して固定されている、構成を採用してもよい。
【0023】
上記回転駆動装置において、出力部は、第２円筒部の外周に形成されている、構成を採用してもよい。
【0024】
上記回転駆動装置において、回転軸には、軸線方向において第２軸受よりも外側の領域に被検出部が固定され、第２カバー部材とボディの間に配置され被検出部を介して回転軸の回転位置を検出する検出センサ及びモータの駆動を制御する制御回路が実装された回路基板をさらに含む、構成を採用してもよい。
【発明の効果】
【0025】
上記構成をなす回転駆動装置によれば、モータの回転軸の傾きを防止でき、回転軸の軸線方向において装置の薄型化及び小型化を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明に係る回転駆動装置の第１実施形態を示す外観斜視図である。
【図2】第１実施形態に係る回転駆動装置の側面図である。
【図3】第１実施形態に係る回転駆動装置の軸線を含む断面図である。
【図4】第１実施形態に係る回転駆動装置を分解してボディの一端側から視た分解斜視図である。
【図5】第１実施形態に係る回転駆動装置を分解してボディの他端側から視た分解斜視図である。
【図6】第１実施形態に係る回転駆動装置に含まれるボディ、ロータ及び回転軸、第２軸受ホルダを示すものであり、ボディの一端側から視た分解斜視図である。
【図7】第１実施形態に係る回転駆動装置に含まれるボディ、ロータ及び回転軸、第２軸受ホルダを示すものであり、ボディの他端側から視た分解斜視図である。
【図8】第１実施形態に係る回転駆動装置に含まれる回転軸、ロータ、第１軸受、第２軸受、被検出部を示す分解斜視図である。
【図9】第１実施形態に係る回転駆動装置において、ボディに埋設されたステータ、ステータの内側に配置されたロータを示すものであり、軸線に垂直な面における断面図である。
【図10】第１実施形態に係る回転駆動装置において、ボディ、第１軸受ホルダ、第１軸受、第２軸受ホルダ、第２軸受、ロータ、回転軸を示すものであり、軸線を含む断面図である。
【図11】第１実施形態に係る回転駆動装置において、ボディに埋設された第１軸受ホルダ及び内歯車を示すものであり、ボディの一端側から視た斜視断面図である。
【図12】第１実施形態に係る回転駆動装置において、ボディに埋設された第１軸受ホルダ及び内歯車を示すものであり、ボディの他端側から視た斜視断面図である。
【図13】第１実施形態に係る回転駆動装置において、減速ユニット（内歯車、外歯車、出力回転体）を示すものであり、第１カバー部材を外してボディの一端側から視た端面図である。
【図14】第１実施形態に係る回転駆動装置において、外歯車と出力回転体との相互関係を示すものであり、軸線を含む断面図である。
【図15】本発明に係る回転駆動装置の第２実施形態を示すものであり、第１カバー部材、出力回転体、外歯車及び回転軸を示す分解斜視図である。
【図16】第１実施形態に係る回転駆動装置において、外歯車及び回転軸、出力回転体、第１カバー部材の組付け状態を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
第１実施形態に係る回転駆動装置は、図１ないし図７に示すように、ボディ１０、第１軸受ホルダ２０、第２軸受ホルダ３０、回転軸４０、ステータ５０、ロータ６０、内歯車７０、外歯車８０、出力回転体９０、回路基板１００、第１カバー部材１１０、第２カバー部材１２０、第１ワッシャＷ１、第２ワッシャＷ２を備えている。
ここで、回転軸４０、ステータ５０、及びロータ６０により、三相ブラシレス型のモータＭが構成されている。また、内歯車７０、外歯車８０、及び出力回転体９０により、回転軸４０の回転速度を減速する減速ユニットＵが構成されている。
第１実施形態に係る回転駆動装置は、図１ないし図７に示すように、ボディ１０、第１軸受ホルダ２０、第２軸受ホルダ３０、回転軸４０、ステータ５０、ロータ６０、内歯車７０、外歯車８０、出力回転体９０、回路基板１００、第１カバー部材１１０、第２カバー部材１２０、第１ワッシャＷ１、第２ワッシャＷ２を備えている。
ここで、回転軸４０、ステータ５０、及びロータ６０により、三相ブラシレス型のモータＭが構成されている。また、内歯車７０、外歯車８０、及び出力回転体９０により、回転軸４０の回転速度を減速する減速ユニットＵが構成されている。
【0028】
ボディ１０は、樹脂材料を用いてモールド成型された樹脂製であり、図３、図１０ないし図１２に示すように、一端側の壁面１１、他端側の壁面１２、収容孔１３、ステータ５０を埋設する埋設部１４、第１軸受ホルダ２０を埋設する埋設部１５、第２軸受ホルダ３０を接合する接合部１６、内歯車７０を埋設する埋設部１７、回路基板１００を取り付ける取付け部１８、コネクタ部１９を備えている。
【0029】
一端側の壁面１１は、軸線Ｓ方向において、ステータ５０が埋設された領域の端面１１ａと、第１カバー部材１１０が接合される第１接合面１１ｂを含む。
第１接合面１１ｂは、第１カバー部材１１０を接合させて連結する領域であり、ネジｂ３を捩じ込む六つのネジ穴１１ｂ１を備えている。
他端側の壁面１２は、軸線Ｓ方向において、ステータ５０が埋設された領域の端面１２ａと、第２カバー部材１２０が接合される第２接合面１２ｂを含む。
第２接合面１２ｂは、第２カバー部材１２０を接合させて連結する領域であり、ネジｂ４を捩じ込む六つのネジ穴１２ｂ１を備えている。
第１接合面１１ｂは、第１カバー部材１１０を接合させて連結する領域であり、ネジｂ３を捩じ込む六つのネジ穴１１ｂ１を備えている。
他端側の壁面１２は、軸線Ｓ方向において、ステータ５０が埋設された領域の端面１２ａと、第２カバー部材１２０が接合される第２接合面１２ｂを含む。
第２接合面１２ｂは、第２カバー部材１２０を接合させて連結する領域であり、ネジｂ４を捩じ込む六つのネジ穴１２ｂ１を備えている。
【0030】
収容孔１３は、軸線Ｓを中心とする円筒状に形成され、その内周面１３ａは、図９、図１１及び図１２に示すように、樹脂材料と共にステータ５０の露出した極歯５１ａにより形成されている。そして、収容孔１３は、ロータ６０を軸線Ｓ回りに回転自在に非接触にて収容する。
【0031】
埋設部１４は、図９ないし図１２に示すように、ステータコア５１の九つの極歯５１ａが収容孔１３の内周面１３ａに露出するように、又、ボビン５２及びコイル５３を樹脂材料で覆うように、ステータ５０を埋設する。
埋設部１５は、図１０に示すように、一端側の壁面１１寄りにおいて、第１軸受Ｂ１が嵌合される内壁面２０ａが露出するように第１軸受ホルダ２０を埋設する。
埋設部１５は、図１０に示すように、一端側の壁面１１寄りにおいて、第１軸受Ｂ１が嵌合される内壁面２０ａが露出するように第１軸受ホルダ２０を埋設する。
【0032】
接合部１６は、図７、図１０、図１２に示すように、他端側の壁面１２の一部として形成され、第２軸受ホルダ３０を軸線Ｓ方向に接合させる領域であり、ネジｂ１を捩じ込む二つのネジ穴１６ａを備えている。
埋設部１７は、図１０及び図１１に示すように、一端側の壁面１１から軸線Ｓ方向の外側へ突出する円環状に形成され、内歯７１を露出させるように内歯車７０を埋設する。埋設部１７は、第１カバー部材１１０の内側に入り込む領域であり、ボディ１０の実質的な幅寸法は一端側の壁面１１により規定される。
埋設部１７は、図１０及び図１１に示すように、一端側の壁面１１から軸線Ｓ方向の外側へ突出する円環状に形成され、内歯７１を露出させるように内歯車７０を埋設する。埋設部１７は、第１カバー部材１１０の内側に入り込む領域であり、ボディ１０の実質的な幅寸法は一端側の壁面１１により規定される。
【0033】
取付け部１８は、図５及び図１２に示すように、他端側の壁面１２から軸線Ｓ方向の外側へ突出する柱状部として形成され、その端面においてネジｂ２を捩じ込むネジ穴１８ａを備えている。取付け部１８は、第２カバー部材１２０の内側に入り込む領域であり、ボディ１０の実質的な幅寸法は他端側の壁面１２により規定される。
コネクタ部１９は、外部コネクタに接続される端子１９ａを収容する。
コネクタ部１９は、外部コネクタに接続される端子１９ａを収容する。
【0034】
第１軸受ホルダ２０は、図１０及び図１１に示すように、第１軸受Ｂ１を嵌合させてボディ１０に固定するものであり、金属材料により形成され、内壁面２０ａが露出した状態でボディ１０に埋設されている。
第１軸受ホルダ２０は、軸線Ｓを中心とする円筒部２１、円筒部２１に連続する環状部２２を備えている。
円筒部２１は、第１軸受Ｂ１を嵌合させて固定する。
環状部２２は、ボディ１０の端面１１ａの近傍に形成されて、第１軸受Ｂ１の軸線Ｓ方向外側への移動を規制する第１規制部として機能する。
第１軸受Ｂ１は、回転軸４０を回転自在に支持するものであり、回転軸４０が嵌合される内輪、円筒部２１に嵌合される外輪、内輪と外輪の間で転動するボールを含むボール軸受である。
第１軸受ホルダ２０は、軸線Ｓを中心とする円筒部２１、円筒部２１に連続する環状部２２を備えている。
円筒部２１は、第１軸受Ｂ１を嵌合させて固定する。
環状部２２は、ボディ１０の端面１１ａの近傍に形成されて、第１軸受Ｂ１の軸線Ｓ方向外側への移動を規制する第１規制部として機能する。
第１軸受Ｂ１は、回転軸４０を回転自在に支持するものであり、回転軸４０が嵌合される内輪、円筒部２１に嵌合される外輪、内輪と外輪の間で転動するボールを含むボール軸受である。
【0035】
第２軸受ホルダ３０は、図１０に示すように、第２軸受Ｂ２を嵌合させてボディ１０に固定するものであり、金属材料により形成され、収容孔１３の内周面１３ａに圧入され、又、図５に示すように、接合部１６に接合されてネジｂ１によりボディ１０に固定されている。
第２軸受ホルダ３０は、軸線Ｓを中心とする内側円筒部３１、内側円筒部３１に連続する環状部３２、内側円筒部３１に連続すると共に軸線Ｓを中心とする外側円筒部３３、外側円筒部３３に連続する鍔部３４を備えている。
内側円筒部３１は、第２軸受Ｂ２を嵌合させて固定する。
環状部３２は、ボディ１０の端面１２ａの近傍に形成されて、第２軸受Ｂ２の軸線Ｓ方向外側への移動を規制する第２規制部として機能する。
外側円筒部３３は、ボディ１０の収容孔１３の内周面１３ａに圧入されてボディ１０に固定される。
鍔部３４は、ボディ１０の接合部１６に接合されて、第２軸受ホルダ３０を軸線Ｓ方向に位置決めする。
第２軸受Ｂ２は、回転軸４０を回転自在に支持するものであり、回転軸４０が嵌合される内輪、円筒部３１に嵌合される外輪、内輪と外輪の間で転動するボールを含むボール軸受である。
第２軸受ホルダ３０は、軸線Ｓを中心とする内側円筒部３１、内側円筒部３１に連続する環状部３２、内側円筒部３１に連続すると共に軸線Ｓを中心とする外側円筒部３３、外側円筒部３３に連続する鍔部３４を備えている。
内側円筒部３１は、第２軸受Ｂ２を嵌合させて固定する。
環状部３２は、ボディ１０の端面１２ａの近傍に形成されて、第２軸受Ｂ２の軸線Ｓ方向外側への移動を規制する第２規制部として機能する。
外側円筒部３３は、ボディ１０の収容孔１３の内周面１３ａに圧入されてボディ１０に固定される。
鍔部３４は、ボディ１０の接合部１６に接合されて、第２軸受ホルダ３０を軸線Ｓ方向に位置決めする。
第２軸受Ｂ２は、回転軸４０を回転自在に支持するものであり、回転軸４０が嵌合される内輪、円筒部３１に嵌合される外輪、内輪と外輪の間で転動するボールを含むボール軸受である。
【0036】
回転軸４０は、金属材料を用いて、軸線Ｓを中心としかつ軸線Ｓ方向に伸長する円形断面の中実軸として形成され、図３、図８、図１０に示すように、軸部４１、軸部４２、軸部４３、偏心軸部４４、軸部４５を備えている。
軸部４１は、ロータ６０が嵌合により固定される領域である。
軸部４２は、第１軸受Ｂ１の内輪が嵌合により固定される領域である。
軸部４３は、第２軸受Ｂ２の内輪が嵌合により固定される領域である。
偏心軸部４４は、軸線Ｓ方向において、軸部４２よりも外側に形成され、減速ユニットＵを連結する連結部として機能するものである。
ここで、偏心軸部４４は、軸線Ｓから径方向に所定量だけ偏心しかつ軸線Ｓに平行な軸線Ｓ２を中心とする円形断面に形成され、減速ユニットＵの外歯車８０と第３軸受Ｂ３を介して連結される。
軸部４５は、軸線Ｓ方向において第２軸受Ｂ２が嵌合される軸部４３よりも外側の領域であり、回転軸４０及びロータ６０の回転位置を検出する検出センサ１０２により検出される被検出部Ｄを嵌合して固定する領域である。
軸部４１は、ロータ６０が嵌合により固定される領域である。
軸部４２は、第１軸受Ｂ１の内輪が嵌合により固定される領域である。
軸部４３は、第２軸受Ｂ２の内輪が嵌合により固定される領域である。
偏心軸部４４は、軸線Ｓ方向において、軸部４２よりも外側に形成され、減速ユニットＵを連結する連結部として機能するものである。
ここで、偏心軸部４４は、軸線Ｓから径方向に所定量だけ偏心しかつ軸線Ｓに平行な軸線Ｓ２を中心とする円形断面に形成され、減速ユニットＵの外歯車８０と第３軸受Ｂ３を介して連結される。
軸部４５は、軸線Ｓ方向において第２軸受Ｂ２が嵌合される軸部４３よりも外側の領域であり、回転軸４０及びロータ６０の回転位置を検出する検出センサ１０２により検出される被検出部Ｄを嵌合して固定する領域である。
【0037】
そして、回転軸４０は、軸部４１にロータ６０が固定され、偏心軸部４４に外歯車８０が連結され、軸部４５に被検出部Ｄが固定された状態で、軸部４２がボディ１０の一端側に固定された第１軸受ホルダ２０及び第１軸受Ｂ１を介し、軸部４３がボディ１０の他端側に固定された第２軸受ホルダ３０及び第２軸受Ｂ２を介し、ボディ１０に対して回転自在に支持される。
【0038】
このように、回転軸４０は、一つのボディ１０の一端側に固定された第１軸受Ｂ１及び他端側に固定された第２軸受Ｂ２により軸線Ｓ回りに回転自在に支持されているため、従来のようにボディとは別部材の端板やカバー部材に固定された軸受により支持される場合に比べて、回転軸４０の傾きを防止することができる。
特に、第１軸受Ｂ１を嵌合する第１軸受ホルダ２０は、ボディ１０に埋設して固定され、又、第２軸受Ｂ２を嵌合する第２軸受ホルダ３０は、ボディ１０の収容孔１３に圧入されて固定されているため、軸線Ｓ上における軸心合わせを高精度に行うことができる。
特に、第１軸受Ｂ１を嵌合する第１軸受ホルダ２０は、ボディ１０に埋設して固定され、又、第２軸受Ｂ２を嵌合する第２軸受ホルダ３０は、ボディ１０の収容孔１３に圧入されて固定されているため、軸線Ｓ上における軸心合わせを高精度に行うことができる。
【0039】
ステータ５０は、図９及び図１０に示すように、ステータコア５１、ボビン５２、コイル５３を備えている。
ステータコア５１は、磁性材料からなる鋼板を用いてプレス成形した後に積層した積層体として形成され、環状部から軸線Ｓに向けて突出した九つの極歯５１ａを備えている。
極歯５１ａは、その端面が収容孔１３の内周面１３ａの一部を画定する円弧面に形成されて、ロータ６０の外周面６０ａに対向するように配置される。
ステータコア５１は、磁性材料からなる鋼板を用いてプレス成形した後に積層した積層体として形成され、環状部から軸線Ｓに向けて突出した九つの極歯５１ａを備えている。
極歯５１ａは、その端面が収容孔１３の内周面１３ａの一部を画定する円弧面に形成されて、ロータ６０の外周面６０ａに対向するように配置される。
【0040】
ボビン５２は、電気的絶縁性を有する樹脂材料を用いて二分割構造に形成され、軸線Ｓ方向においてステータコア５１を挟み込むように組み込まれている。
コイル５３は、九つの極歯５１ａを囲繞するボビン５２の周りにそれぞれ巻回されており、三つの端子（不図示）に接続されている。
すなわち、ステータコア５１にボビン５２が組み込まれ、コイル５３がボビン５２に巻回されることで、ステータ５０が形成される。その後、ステータ５０は、ボディ１０の埋設部１４に埋設される。
コイル５３は、九つの極歯５１ａを囲繞するボビン５２の周りにそれぞれ巻回されており、三つの端子（不図示）に接続されている。
すなわち、ステータコア５１にボビン５２が組み込まれ、コイル５３がボビン５２に巻回されることで、ステータ５０が形成される。その後、ステータ５０は、ボディ１０の埋設部１４に埋設される。
【0041】
ロータ６０は、図８に示すように、ロータコア６１、ロータコア６１に嵌め込まれた六つの永久磁石６２を備えている。
ロータコア６１は、磁性材料からなる鋼板を用いてプレス成形した後に積層した積層体により円柱状に形成され、回転軸４０を嵌合させる嵌合孔６１ａ、永久磁６２を挿着する六つの挿着孔６１ｂを備えている。
ロータコア６１は、磁性材料からなる鋼板を用いてプレス成形した後に積層した積層体により円柱状に形成され、回転軸４０を嵌合させる嵌合孔６１ａ、永久磁６２を挿着する六つの挿着孔６１ｂを備えている。
【0042】
六つの永久磁石６２は、略矩形の平板状に形成され、図９に示すように、それぞれロータコア６１の挿着孔６１ｂに挿着されて径方向においてＮ極及びＳ極が対向するように配置され、又、軸線Ｓ回りの周方向において等間隔でかつ外側を向く極が交互に入れ替わるように配置されている。
上記構成をなすステータ５０及びロータ６０を含むモータＭは、九つのスロット及び六つの磁極を有する三相のブラシレスモータである。
上記構成をなすステータ５０及びロータ６０を含むモータＭは、九つのスロット及び六つの磁極を有する三相のブラシレスモータである。
【0043】
内歯車７０は、金属材料を用いて、図６、図１０、図１１、図１３に示すように、軸線Ｓを中心とする円環状に形成され、内周面において外歯車８０の外歯８１ａと部分的に噛合する内歯７１を備えている。ここで、内歯７１の歯数Ｚ１はｎに設定される。
そして、内歯車７０は、内歯７１が露出するように、ボディ１０の一端側の壁面１１に隣接する埋設部１７に埋設されている。
そして、内歯車７０は、内歯７１が露出するように、ボディ１０の一端側の壁面１１に隣接する埋設部１７に埋設されている。
【0044】
外歯車８０は、図３、図４、図１３、図１４に示すように、ボディ１０の端面１１ａに隣接して配置され、内歯車７０と部分的に噛合するものであり、金属材料を用いて略円板状に形成され、第１円板部８１、第１円板部８１に一体的に形成された第１円筒部８２を備えている。
第１円板部８１は、外周面において内歯７１と噛合する外歯８１ａ、周方向に配列され九つの突起部８１ｂを備えている。ここで、外歯８１ａの歯数Ｚ２はｎ－１に設定される。突起部８１ｂは、出力回転体９０の第２係合部（挿入孔９１ａ）と係合する第１係合部として機能する。
第１円筒部８２は、図１４に示すように、偏心軸部４４の軸線Ｓ２を中心とする円筒状をなし、かつ、軸線Ｓ方向において第１円板部８１から外側に突出するように形成されている。第１円筒部８２の内側には、第３軸受Ｂ３を介して回転軸４０の偏心軸部４４が連結される。
第１円板部８１は、外周面において内歯７１と噛合する外歯８１ａ、周方向に配列され九つの突起部８１ｂを備えている。ここで、外歯８１ａの歯数Ｚ２はｎ－１に設定される。突起部８１ｂは、出力回転体９０の第２係合部（挿入孔９１ａ）と係合する第１係合部として機能する。
第１円筒部８２は、図１４に示すように、偏心軸部４４の軸線Ｓ２を中心とする円筒状をなし、かつ、軸線Ｓ方向において第１円板部８１から外側に突出するように形成されている。第１円筒部８２の内側には、第３軸受Ｂ３を介して回転軸４０の偏心軸部４４が連結される。
【0045】
第３軸受Ｂ３は、外歯車８０を回転自在に支持するものであり、偏心軸部４４が嵌合される内輪、外歯車８０の第１円筒部８２に嵌合される外輪、内輪と外輪の間で転動するボールを含むボール軸受である。
すなわち、外歯車８０は、第１円筒部８２が第３軸受Ｂ３を介して偏心軸部４４に回転自在に支持され、第１円板部８１がボディ１０の一端側の壁面１１（端面１１ａ）に隣接するように配置されて、図１３に示すように、外歯８１ａが内歯車７０の内歯７１と部分的に噛合する。
これにより、外歯車８０は、回転軸４０が回転することにより、内歯車７０との噛合位置を変化させつつ、軸線Ｓ２回りに自転する共に軸線Ｓ回りに公転する。
すなわち、外歯車８０は、第１円筒部８２が第３軸受Ｂ３を介して偏心軸部４４に回転自在に支持され、第１円板部８１がボディ１０の一端側の壁面１１（端面１１ａ）に隣接するように配置されて、図１３に示すように、外歯８１ａが内歯車７０の内歯７１と部分的に噛合する。
これにより、外歯車８０は、回転軸４０が回転することにより、内歯車７０との噛合位置を変化させつつ、軸線Ｓ２回りに自転する共に軸線Ｓ回りに公転する。
【0046】
出力回転体９０は、図３、図４、図１３、図１４に示すように、金属材料を用いて略円板状に形成され、第２円板部９１、第２円板部９１に一体的に形成された第２円筒部９２、第２円筒部９２に結合された出力部９３を備えている。
第２円板部９１は、周方向に配列され九つの挿入孔９１ａを備えている。挿入孔９１ａは、外歯車８０の第１係合部（突起部８１ｂ）と係合する第２係合部として機能する。そして、挿入孔９１ａは、外歯車８０の自転及び公転を許容しつつ外歯車８０に連動するように突起部８１ｂを受け入れる。
第２円筒部９２は、図１４に示すように、外歯車８０の第１円筒部８２よりも大きい外径をなすと共に軸線Ｓを中心とする有底円筒状に、すなわち、第１円筒部８２の周囲を囲むように形成されている。また、第２円筒部９２は、出力部９３が結合される結合孔を画定する底壁部９２ａを備えている。さらに、底壁部９２ａには、第２ワッシャＷ２が隣接するように配置される。
出力部９３は、図１４に示すように、軸線Ｓを中心とする円筒状に形成され、内側において外部の適用対象物と連結される連結孔９３ａを備えている。そして、出力部９３は、軸線Ｓ方向において第２円筒部９２の底壁部９２ａの結合孔に嵌合固定されている。
このように、出力部９３は、出力回転体９０の一部を構成するものの、第１円板部８１及び第２円筒部９２とは別体の結合物であるため、出力部９３の形状を種々設定することで、必要に応じて適宜連結形状を変更することができる。
第２円板部９１は、周方向に配列され九つの挿入孔９１ａを備えている。挿入孔９１ａは、外歯車８０の第１係合部（突起部８１ｂ）と係合する第２係合部として機能する。そして、挿入孔９１ａは、外歯車８０の自転及び公転を許容しつつ外歯車８０に連動するように突起部８１ｂを受け入れる。
第２円筒部９２は、図１４に示すように、外歯車８０の第１円筒部８２よりも大きい外径をなすと共に軸線Ｓを中心とする有底円筒状に、すなわち、第１円筒部８２の周囲を囲むように形成されている。また、第２円筒部９２は、出力部９３が結合される結合孔を画定する底壁部９２ａを備えている。さらに、底壁部９２ａには、第２ワッシャＷ２が隣接するように配置される。
出力部９３は、図１４に示すように、軸線Ｓを中心とする円筒状に形成され、内側において外部の適用対象物と連結される連結孔９３ａを備えている。そして、出力部９３は、軸線Ｓ方向において第２円筒部９２の底壁部９２ａの結合孔に嵌合固定されている。
このように、出力部９３は、出力回転体９０の一部を構成するものの、第１円板部８１及び第２円筒部９２とは別体の結合物であるため、出力部９３の形状を種々設定することで、必要に応じて適宜連結形状を変更することができる。
【0047】
そして、出力回転体９０は、出力部９３が第１カバー部材１１０に設けられたブッシュＢ４に嵌合されて、軸線Ｓ回りに回転自在に支持される。
すなわち、出力回転体９０は、第１カバー部材１１０に対して軸線Ｓ回りに回転自在に支持されると共に、挿入孔９１ａに外歯車８０の突起部８１ｂが遊走自在に挿入され、第２円板部９１が外歯車８０の第１円板部８１に隣接し、第２円筒部９２が外歯車８０の第１円筒部８２の周囲を囲むように配置される。
上記構成をなす減速ユニットＵは、サイクロイド減速機構を構成するものであり、減速比は、Ｚ２／（Ｚ１－Ｚ２）＝ｎとなる。ここでは、内歯車７０の歯数Ｚ１が６１、外歯車８０の歯数Ｚ２が６０に設定されているため、回転軸４０の回転速度は、１／６０に減速されて出力部９３から外部に出力される。
すなわち、出力回転体９０は、第１カバー部材１１０に対して軸線Ｓ回りに回転自在に支持されると共に、挿入孔９１ａに外歯車８０の突起部８１ｂが遊走自在に挿入され、第２円板部９１が外歯車８０の第１円板部８１に隣接し、第２円筒部９２が外歯車８０の第１円筒部８２の周囲を囲むように配置される。
上記構成をなす減速ユニットＵは、サイクロイド減速機構を構成するものであり、減速比は、Ｚ２／（Ｚ１－Ｚ２）＝ｎとなる。ここでは、内歯車７０の歯数Ｚ１が６１、外歯車８０の歯数Ｚ２が６０に設定されているため、回転軸４０の回転速度は、１／６０に減速されて出力部９３から外部に出力される。
【0048】
回路基板１００は、図３ないし図５に示すように、略矩形の平板状に形成されて、ネジｂ２を通す四つの円孔１０１を備えている。
回路基板１００には、配線がプリントされると共に、ボディ１０と対向する内側面において、モータＭの駆動を制御する制御回路及び種々の電子部品（不図示）が実装され、又、検出センサ１０２が実装されている。
検出センサ１０２は、回転軸４０及びロータ６０の回転位置を検出するものであり、軸線Ｓ方向において被検出部Ｄと対向するべく、軸線Ｓを中心とする弧状に配列された三つのホール素子を含む。
回路基板１００には、配線がプリントされると共に、ボディ１０と対向する内側面において、モータＭの駆動を制御する制御回路及び種々の電子部品（不図示）が実装され、又、検出センサ１０２が実装されている。
検出センサ１０２は、回転軸４０及びロータ６０の回転位置を検出するものであり、軸線Ｓ方向において被検出部Ｄと対向するべく、軸線Ｓを中心とする弧状に配列された三つのホール素子を含む。
【0049】
第１カバー部材１１０は、ボディ１０の一端側を覆うものであり、樹脂材料を用いて形成され、図１ないし図５に示すように、凹状の収容部１１１、円筒部１１２、ボディ１０の第１接合面１１ｂに接合されるフランジ部１１３、フランジ部１１３に形成されてネジｂ３を通す六つの円孔１１４、適用対象物に取り付けられる三つの取付け部１１５を備えている。
収容部１１１は、その内周壁にボディ１０の埋設部１７の外周壁を嵌合させると共に、減速ユニットＵ及びボディ１０の埋設部１７を収容する。
円筒部１１２は、減速ユニットＵの出力回転体９０を軸線Ｓ回りに回転自在に支持するべく、軸線Ｓを中心とする円筒孔として形成され、その内側に円筒状のブッシュＢ４が嵌め込まれている。
収容部１１１は、その内周壁にボディ１０の埋設部１７の外周壁を嵌合させると共に、減速ユニットＵ及びボディ１０の埋設部１７を収容する。
円筒部１１２は、減速ユニットＵの出力回転体９０を軸線Ｓ回りに回転自在に支持するべく、軸線Ｓを中心とする円筒孔として形成され、その内側に円筒状のブッシュＢ４が嵌め込まれている。
【0050】
そして、第１カバー部材１１０は、減速ユニットＵがボディ１０の一端側の壁面１１に隣接して配置された状態で、出力回転体９０の出力部９３を円筒部１１２に回転自在に嵌合させ、フランジ部１１３をボディ１０の第１接合面１１ｂに接合して、ネジｂ３によりボディ１０に連結される。
【0051】
第２カバー部材１２０は、ボディ１０の他端側を覆うものであり、樹脂材料を用いて形成され、図１ないし図５に示すように、回路基板１００及びボディ１０の取付け部１８を収容する収容部１２１、ボディ１０の第２接合面１２ｂに接合されるフランジ部１２２、フランジ部１２２に形成されてネジｂ４を通す六つの円孔１２３を備えている。
【0052】
そして、第２カバー部材１２０は、回路基板１００がボディ１０の他端側の壁面１２に隣接して配置された状態で、フランジ部１２２をボディ１０の第２接合面１２ｂに接合して、ネジｂ４によりボディ１０に連結される。
【0053】
第１ワッシャＷ１は、図６、図８、図１０に示すように、バネ鋼により形成されたウエーブワッシャであり、第１軸受Ｂ１に隣接して配置されている。具体的には、第１ワッシャＷ１は、第１軸受ホルダ２０の環状部２２と第１軸受Ｂ１に隣接するように配置されて、回転軸４０に対して軸線Ｓ方向に付勢力を及ぼす。すなわち、第１ワッシャＷ１は、回転軸４０が軸線Ｓ方向に移動しようとするとき抵抗力を及ぼす。
このように、第１ワッシャＷ１を設けることにより、回転軸４０に対して軸線Ｓ方向に受ける衝撃を緩和することができる。
このように、第１ワッシャＷ１を設けることにより、回転軸４０に対して軸線Ｓ方向に受ける衝撃を緩和することができる。
【0054】
第２ワッシャＷ２は、図３、図４、図５に示すように、バネ鋼により形成されたウエーブワッシャであり、減速ユニットＵを構成する出力回転体９０に隣接して配置されている。具体的には、第２ワッシャＷ２は、出力回転体９０の第２円筒部９２の底壁部９２ａと第１カバー部材１１０の円筒部１１２の内壁との間に介在するように配置されて、出力回転体９０に対して軸線Ｓ方向に付勢力を及ぼす。すなわち、第２ワッシャＷ２は、出力回転体９０を外歯車８０に押し付け、外歯車８０及び第３軸受Ｂ３を介して、回転軸４０が軸線Ｓ方向に移動しようとするとき抵抗力を及ぼす。
このように、第２ワッシャＷ２を設けることにより、回転軸４０に対して軸線Ｓ方向に受ける衝撃を緩和することができる。
このように、第２ワッシャＷ２を設けることにより、回転軸４０に対して軸線Ｓ方向に受ける衝撃を緩和することができる。
【0055】
ここでは、第１ワッシャＷ１に加えて第２ワッシャＷ２を設けたことにより、適用対象物により及ぼされる衝撃が、出力部９３を介して回転駆動装置に伝わる際に、第１ワッシャＷ１及び第２ワッシャＷ２が、その衝撃を吸収するように緩和する。
このように、第１ワッシャＷ１及び第２ワッシャＷ２の衝撃緩和作用により、回転駆動装置の破損等を防止でき、所期の機能を保証することができる。
このように、第１ワッシャＷ１及び第２ワッシャＷ２の衝撃緩和作用により、回転駆動装置の破損等を防止でき、所期の機能を保証することができる。
【0056】
上記第１実施形態に係る回転駆動装置の動作については、回路基板１００に配置された制御回路により、モータＭが適宜駆動制御される。
そして、ロータ６０及び回転軸４０が軸線Ｓ回りに回転すると、偏心軸部４４を介して、外歯車８０が軸線Ｓ２回りに自転すると共に軸線Ｓ回りに公転する。
これにより、外歯車８０は、回転軸４０の回転速度に対して、減速比＝ｎで減速されて回転する。
外歯車８０が回転すると、突起部８１ｂと挿入孔９１ａとの係合により、出力回転体９０が外歯車８０に連動して軸線Ｓ回りに回転する。
したがって、出力回転体９０の出力部９３が駆動対象物に連結されることで、減速された回転力が外部に出力される。
そして、ロータ６０及び回転軸４０が軸線Ｓ回りに回転すると、偏心軸部４４を介して、外歯車８０が軸線Ｓ２回りに自転すると共に軸線Ｓ回りに公転する。
これにより、外歯車８０は、回転軸４０の回転速度に対して、減速比＝ｎで減速されて回転する。
外歯車８０が回転すると、突起部８１ｂと挿入孔９１ａとの係合により、出力回転体９０が外歯車８０に連動して軸線Ｓ回りに回転する。
したがって、出力回転体９０の出力部９３が駆動対象物に連結されることで、減速された回転力が外部に出力される。
【0057】
上記第１実施形態に係る回転駆動装置によれば、回転軸４０が、一つのボディ１０の一端側に固定された第１軸受Ｂ１及び他端側に固定された第２軸受Ｂ２により軸線Ｓ回りに回転自在に支持されているため、従来のようにボディとは別部材の端板やカバー部材に固定された軸受により支持される場合に比べて、回転軸４０の傾きを防止できる。
また、内歯車７０が軸線Ｓ方向においてボディ１０の一端側の壁面１１に隣接して配置され、外歯車８０の第１円板部８１が軸線Ｓ方向においてボディ１０の一端側の壁面（端面１１ａ）に隣接して配置され、出力回転体９０の第２円板部９１が軸線Ｓ方向において外歯車８０の第１円板部８１に隣接して配置され、出力回転体９０の第２円筒部９２が外歯車８０の第２円筒部９１の周囲を囲むように配置されている。
したがって、軸線Ｓ方向において減速ユニットＵを集約して配置することができ、図２に示すように、軸線Ｓ方向における装置の幅寸法Ｗを小さくできる。これにより、装置の薄型化、小型化を達成することができる。
また、内歯車７０が軸線Ｓ方向においてボディ１０の一端側の壁面１１に隣接して配置され、外歯車８０の第１円板部８１が軸線Ｓ方向においてボディ１０の一端側の壁面（端面１１ａ）に隣接して配置され、出力回転体９０の第２円板部９１が軸線Ｓ方向において外歯車８０の第１円板部８１に隣接して配置され、出力回転体９０の第２円筒部９２が外歯車８０の第２円筒部９１の周囲を囲むように配置されている。
したがって、軸線Ｓ方向において減速ユニットＵを集約して配置することができ、図２に示すように、軸線Ｓ方向における装置の幅寸法Ｗを小さくできる。これにより、装置の薄型化、小型化を達成することができる。
【0058】
次に、第１実施形態に係る回転駆動装置の組み付け作業について説明する。
先ず、第１軸受ホルダ２０，ステータ５０，内歯車７０，端子１９ａ，その他の接続配線（不図示）が一体的に埋設された樹脂製のボディ１０、第２軸受ホルダ３０、回転軸４０、ロータ６０、被検出部Ｄ、第１軸受Ｂ１、第２軸受Ｂ２、第３軸受Ｂ３、第１ワッシャＷ１、第２ワッシャＷ２、回路基板１００、ブッシュＢ４が固定された第１カバー部材１１０、第２カバー部材１２０が準備される。
先ず、第１軸受ホルダ２０，ステータ５０，内歯車７０，端子１９ａ，その他の接続配線（不図示）が一体的に埋設された樹脂製のボディ１０、第２軸受ホルダ３０、回転軸４０、ロータ６０、被検出部Ｄ、第１軸受Ｂ１、第２軸受Ｂ２、第３軸受Ｂ３、第１ワッシャＷ１、第２ワッシャＷ２、回路基板１００、ブッシュＢ４が固定された第１カバー部材１１０、第２カバー部材１２０が準備される。
【0059】
続いて、回転軸４０に対して、図８に示すような順序で、第１ワッシャＷ１、第１軸受Ｂ１、ロータ６０、第２軸受Ｂ２、被検出部Ｄが取り付けられる。
続いて、図６及び図７に示すように、ボディ１０の他端側からボディ１０の収容孔１３に向けて回転軸４０が近づけられ、第１軸受Ｂ１が第１軸受ホルダ２０に嵌合して固定される。
続いて、図６及び図７に示すように、ボディ１０の他端側からボディ１０の収容孔１３に向けて回転軸４０が近づけられ、第１軸受Ｂ１が第１軸受ホルダ２０に嵌合して固定される。
【0060】
続いて、第２軸受ホルダ３０が、ボディ１０の収容孔１３に圧入されると共に第２軸受Ｂ２を嵌合させて、鍔部３４がボディ１０の接合部１６に接合される。その後、ネジｂ１が円孔３４ａを通してネジ穴１６ａに捩じ込まれる。
これにより、回転軸４０は、軸線Ｓの傾きを生じることなく、ボディ１０に対して第１軸受Ｂ１及び第２軸受Ｂ２を介し軸線Ｓ回りに回転自在に支持される。
これにより、回転軸４０は、軸線Ｓの傾きを生じることなく、ボディ１０に対して第１軸受Ｂ１及び第２軸受Ｂ２を介し軸線Ｓ回りに回転自在に支持される。
【0061】
続いて、回転軸４０の偏心軸部４４に第３軸受Ｂ３が嵌合される。
続いて、外歯車８０が、ボディ１０の一端側から近づけられ、第１円筒部８２の内側に第３軸受Ｂ３が嵌合されると共に、外歯８１ａが内歯車７０の内歯７１に部分的に噛合するように、ボディ１０の一端側の端面１１ａに隣接して配置される。
続いて、外歯車８０が、ボディ１０の一端側から近づけられ、第１円筒部８２の内側に第３軸受Ｂ３が嵌合されると共に、外歯８１ａが内歯車７０の内歯７１に部分的に噛合するように、ボディ１０の一端側の端面１１ａに隣接して配置される。
【0062】
続いて、出力回転体９０が、外歯車８０の外側から近づけられ、第２円筒部９２が外歯車８０の第１円筒部８２の周囲を囲むように、又、第２円板部９１が外歯車８０の第１円板部８１に隣接するように配置され、挿入孔９１ａに突起部８１ｂが遊走自在に挿入される。そして、第２ワッシャＷ２が、第２円筒部９２の端面に当接するように配置される。
【0063】
続いて、第１カバー部材１１０が、出力回転体９０の外側から近づけられ、円筒部１１２内に出力部９３が回転自在に嵌め込まれると共に、フランジ部１１３がボディ１０の第１接合面１１ｂに接合される。そして、ネジｂ３が、円孔１１４を通して、ボディ１０のネジ穴１１ｂ１に捩じ込まれる。これにより、第１カバー部材１１０は、減速ユニットＵを覆うようにしてボディ１０に連結される。
【0064】
続いて、回路基板１００が、ボディ１０の他端側から近づけられ、取付け部１８に当接して保持され、ネジｂ２が円孔１０１を通してネジ穴１８ａに捩じ込まれる。これにより、回路基板１００がボディ１０に固定されると共に、検出センサ１０２が軸線Ｓ方向において被検出部Ｄと対向するように配置される。
【0065】
続いて、第２カバー部材１２０が、回路基板１００の外側からボディ１０に近づけられて、フランジ部１２２がボディ１０の第２接合面１２ｂに接合される。そして、ネジｂ４が、円孔１２３を通して、ボディ１０のネジ穴１２ｂ１に捩じ込まれる。これにより、第２カバー部材１２０は、回路基板１００を覆うようにしてボディ１０に連結される。
これにより、回転駆動装置の組み付けが完了する。尚、組み付け手法は、上記の手順に限るものではなく、その他の手法を採用してもよい。
これにより、回転駆動装置の組み付けが完了する。尚、組み付け手法は、上記の手順に限るものではなく、その他の手法を採用してもよい。
【0066】
以上述べたように、上記構成をなす回転駆動装置によれば、モータＭの回転軸４０の傾きを防止でき、回転軸４０の軸線Ｓ方向において装置の薄型化及び小型化を達成することができる。
【0067】
図１５及び図１６は、本発明に係る回転駆動装置の第２実施形態を示すものであり、回転駆動装置に含まれる減速ユニットＵの出力回転体と第１カバー部材を変更した以外は、前述の第１実施形態と同一である。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
【0068】
第２実施形態に係る回転駆動装置は、ボディ１０、第１軸受ホルダ２０、第２軸受ホルダ３０、回転軸４０、ステータ５０、ロータ６０、内歯車７０、外歯車８０、出力回転体１９０、回路基板１００、第１カバー部材２１０、第２カバー部材１２０を備えている。
【0069】
出力回転体１９０は、金属材料を用いて底付き二重円筒状に形成され、第２円板部９１、第２円板部９１に一体的に形成された第２円筒部１９２、第２円板部９１に一体的に形成された外側円筒部１９３を備えている。
第２円筒部１９２は、図１６に示すように、外歯車８０の第１円筒部８２よりも大きい外径をなすと共に軸線Ｓを中心とする円筒状に、すなわち、第１円筒部８２の周囲を囲むように形成されている。
また、第２円筒部１９２の外周には、出力部としての外歯１９２ａが形成されている。そして、外歯１９２ａは、外部の適用対象物の内歯を有する連結体と連結されるようになっている。
外側円筒部１９３は、第１カバー部材２１０の支持部２１３にブッシュＢ４を介して、軸線Ｓ回りに回転自在に支持されるように形成されている。また、外側円筒部１９３は、軸線Ｓ方向において、第２ワッシャＷ２を介して外歯車８０に向けて付勢されている。
第２円筒部１９２は、図１６に示すように、外歯車８０の第１円筒部８２よりも大きい外径をなすと共に軸線Ｓを中心とする円筒状に、すなわち、第１円筒部８２の周囲を囲むように形成されている。
また、第２円筒部１９２の外周には、出力部としての外歯１９２ａが形成されている。そして、外歯１９２ａは、外部の適用対象物の内歯を有する連結体と連結されるようになっている。
外側円筒部１９３は、第１カバー部材２１０の支持部２１３にブッシュＢ４を介して、軸線Ｓ回りに回転自在に支持されるように形成されている。また、外側円筒部１９３は、軸線Ｓ方向において、第２ワッシャＷ２を介して外歯車８０に向けて付勢されている。
【0070】
そして、出力回転体１９０は、外側円筒部１９３が第１カバー部材２１０に設けられた支持部３１２にブッシュＢ４を介して嵌合されて、軸線Ｓ回りに回転自在に支持される。
すなわち、出力回転体１９０は、第１カバー部材２１０に対して軸線Ｓ回りに回転自在に支持されると共に、挿入孔９１ａに外歯車８０の突起部８１ｂが遊走自在に挿入され、第２円板部９１が外歯車８０の第１円板部８１に隣接し、第２円筒部１９２が外歯車８０の第１円筒部８２の周囲を囲むように配置される。
すなわち、出力回転体１９０は、第１カバー部材２１０に対して軸線Ｓ回りに回転自在に支持されると共に、挿入孔９１ａに外歯車８０の突起部８１ｂが遊走自在に挿入され、第２円板部９１が外歯車８０の第１円板部８１に隣接し、第２円筒部１９２が外歯車８０の第１円筒部８２の周囲を囲むように配置される。
【0071】
第１カバー部材２１０は、ボディ１０の一端側を覆うものであり、樹脂材料を用いて形成され、収容部１１１、円筒部２１２、フランジ部１１３、六つの円孔１１４、三つの取付け部１１５、支持部２１３、環状凹部２１４を備えている。
円筒部２１２は、外部の適用対象物の連結部Ｃｐが挿入される開口部２１２ａを画定する。
支持部２１３は、収容部１１１を画定する内壁面において、軸線Ｓを中心とする円筒状に形成され、その外周面においてブッシュＢ４が嵌合固定されている。
環状凹部２１４は、出力回転体１９０の外側円筒部１９３を挿入し得る寸法に形成されており、その底面において第２ワッシャＷ２を収容するように形成されている。
円筒部２１２は、外部の適用対象物の連結部Ｃｐが挿入される開口部２１２ａを画定する。
支持部２１３は、収容部１１１を画定する内壁面において、軸線Ｓを中心とする円筒状に形成され、その外周面においてブッシュＢ４が嵌合固定されている。
環状凹部２１４は、出力回転体１９０の外側円筒部１９３を挿入し得る寸法に形成されており、その底面において第２ワッシャＷ２を収容するように形成されている。
【0072】
そして、第１カバー部材２１０は、減速ユニットＵがボディ１０の一端側の壁面１１に隣接して配置された状態で、出力回転体１９０の外側円筒部１９３を支持部２１３に回転自在に嵌合させ、フランジ部１１３をボディ１０の第１接合面１１ｂに接合して、ネジｂ３によりボディ１０に連結される。
【0073】
上記第２実施形態に係る回転駆動装置によれば、内歯車７０が軸線Ｓ方向においてボディ１０の一端側の壁面１１に隣接して配置され、外歯車８０の第１円板部８１が軸線Ｓ方向においてボディ１０の一端側の壁面（端面１１ａ）に隣接して配置され、出力回転体１９０の第２円板部９１が軸線Ｓ方向において外歯車８０の第１円板部８１に隣接して配置され、出力回転体１９０の第２円筒部１９２が外歯車８０の第２円筒部９１の周囲を囲むように配置されている。
特に、出力回転体１９０の第２円筒部１９２の外周に出力部としての外歯１９２ａを設けたことにより、第１実施形態の出力回転体９０に比べて、軸線Ｓ方向の外側に突出する部分を短くすることができる。したがって、軸線Ｓ方向において減速ユニットＵを集約して配置することができ、軸線Ｓ方向における装置の薄型化、小型化を達成することができる。
特に、出力回転体１９０の第２円筒部１９２の外周に出力部としての外歯１９２ａを設けたことにより、第１実施形態の出力回転体９０に比べて、軸線Ｓ方向の外側に突出する部分を短くすることができる。したがって、軸線Ｓ方向において減速ユニットＵを集約して配置することができ、軸線Ｓ方向における装置の薄型化、小型化を達成することができる。
【0074】
また、第２実施形態においては、第１実施形態と同様に、第１ワッシャＷ１及び第２ワッシャＷ２を設けたことにより、適用対象物により及ぼされる衝撃が、外歯１９２ａを介して回転駆動装置に伝わる際に、第１ワッシャＷ１及び第２ワッシャＷ２が、その衝撃を吸収するように緩和する。
このように、第１ワッシャＷ１及び第２ワッシャＷ２の衝撃緩和作用により、回転駆動装置の破損等を防止でき、所期の機能を保証することができる。
このように、第１ワッシャＷ１及び第２ワッシャＷ２の衝撃緩和作用により、回転駆動装置の破損等を防止でき、所期の機能を保証することができる。
【0075】
以上述べたように、上記構成をなす回転駆動装置によれば、モータＭの回転軸４０の傾きを防止でき、回転軸４０の軸線Ｓ方向において装置の薄型化及び小型化を達成することができる。
【0076】
上記実施形態においては、第１軸受ホルダ２０及び第２軸受ホルダ３０を介して、第１軸受Ｂ１及び第２軸受Ｂ２をボディ１０に固定する形態を示したが、これに限定されるものではなく、ボディ１０が堅固に形成される限り、第１軸受Ｂ１及び第２軸受Ｂ２をボディ１０の収容孔１３に直接嵌合させて固定してもよい。
【0077】
上記実施形態においては、回転軸４０の速度を減速する減速ユニットＵを備えた回転駆動装置を示したが、これに限定されるものではなく、減速ユニットＵを廃止した構成を採用してもよい。
【0078】
上記実施形態においては、減速ユニットＵを構成する外歯車８０及び出力回転体９０，１９０において、第１係合部として外歯車８０の突起部８１ｂ、第２係合部として出力回転体９０，１９０の挿入孔９１ａを示したが、これに限定されるものではなく、その他の形態を採用してもよい。
【0079】
上記実施形態においては、減速ユニットＵとして、内歯車７０、外歯車８０、及び出力回転体９０，１９０を含むサイクロイド減速機構を示したが、これに限定されるものではなく、減速ユニットとしてその他の減速機構を採用してもよい。
例えば、減速ユニットとして遊星歯車機構を採用する場合、回転軸の連結部は、軸線Ｓを中心とする回転軸として形成され、遊星歯車機構の太陽歯車に連結される。
また、減速ユニットとして波動歯車機構を採用する場合、回転軸の連結部は、軸線Ｓを中心とする回転軸として形成され、波動を発生する波動発生器と連結される。
例えば、減速ユニットとして遊星歯車機構を採用する場合、回転軸の連結部は、軸線Ｓを中心とする回転軸として形成され、遊星歯車機構の太陽歯車に連結される。
また、減速ユニットとして波動歯車機構を採用する場合、回転軸の連結部は、軸線Ｓを中心とする回転軸として形成され、波動を発生する波動発生器と連結される。
【0080】
以上述べたように、本発明の回転駆動装置は、モータの回転軸の傾きを防止でき、回転軸の軸線方向において装置の薄型化及び小型化を達成することができるため、種々の装置の回転駆動装置として適用できるのは勿論のこと、特にモータの回転を減速して外部に伝達する回転駆動装置、例えば、車両の搭載される機器の回転駆動装置として有用である。
【符号の説明】
【0081】
Ｓ 軸線
１０ ボディ
１１ 一端側の壁面
１２ 他端側の壁面
１３ 収容孔
２０ 第１軸受ホルダ
２２ 環状部（第１規制部）
Ｂ１ 第１軸受
Ｗ１ 第１ワッシャ
３０ 第２軸受ホルダ
３２ 環状部（第２規制部）
Ｂ２ 第２軸受
Ｍ モータ
Ｄ 被検出部
４０ 回転軸（モータ）
４４ 偏心軸部（連結部）
５０ ステータ
６０ ロータ
Ｕ 減速ユニット
７０ 内歯車（減速ユニット）
７１ 内歯
８０ 外歯車（減速ユニット）
８１ 第１円板部
８１ａ 外歯
８１ｂ 突起部（第１係合部）
８２ 第１円筒部
Ｂ３ 第３軸受
９０ 出力回転体（減速ユニット）
９１ 第２円板部
９１ａ 挿入孔（第２係合部）
９２ 第２円筒部
Ｗ２ 第２ワッシャ
９３ 出力部
１００ 回路基板
１０２ 検出センサ
１１０ 第１カバー部材
Ｂ４ ブッシュ
１２０ 第２カバー部材
１９０ 出力回転体（減速ユニット）
１９２ 第２円筒部
１９２ａ 外歯（出力部）
１９３ 外側円筒部
２１０ 第１カバー部材
２１３ 支持部
１０ ボディ
１１ 一端側の壁面
１２ 他端側の壁面
１３ 収容孔
２０ 第１軸受ホルダ
２２ 環状部（第１規制部）
Ｂ１ 第１軸受
Ｗ１ 第１ワッシャ
３０ 第２軸受ホルダ
３２ 環状部（第２規制部）
Ｂ２ 第２軸受
Ｍ モータ
Ｄ 被検出部
４０ 回転軸（モータ）
４４ 偏心軸部（連結部）
５０ ステータ
６０ ロータ
Ｕ 減速ユニット
７０ 内歯車（減速ユニット）
７１ 内歯
８０ 外歯車（減速ユニット）
８１ 第１円板部
８１ａ 外歯
８１ｂ 突起部（第１係合部）
８２ 第１円筒部
Ｂ３ 第３軸受
９０ 出力回転体（減速ユニット）
９１ 第２円板部
９１ａ 挿入孔（第２係合部）
９２ 第２円筒部
Ｗ２ 第２ワッシャ
９３ 出力部
１００ 回路基板
１０２ 検出センサ
１１０ 第１カバー部材
Ｂ４ ブッシュ
１２０ 第２カバー部材
１９０ 出力回転体（減速ユニット）
１９２ 第２円筒部
１９２ａ 外歯（出力部）
１９３ 外側円筒部
２１０ 第１カバー部材
２１３ 支持部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】