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特開2022-158520位置特定システム、位置特定方法および位置特定プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022158520
(43)【公開日】2022-10-17
(54)【発明の名称】位置特定システム、位置特定方法および位置特定プログラム
(51)【国際特許分類】
G01B 11/00 20060101AFI20221006BHJP
G06T 7/70 20170101ALI20221006BHJP
G01K 11/32 20210101ALN20221006BHJP
【ＦＩ】
G01B11/00 H
G06T7/70 A
G01K11/32 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021063488
(22)【出願日】2021-04-02
(71)【出願人】
【識別番号】000005223
【氏名又は名称】富士通株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104190
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 昭徳
(72)【発明者】
【氏名】中尾 学
【テーマコード（参考）】
2F056
2F065
5L096
【Ｆターム（参考）】
2F056VF02
2F065AA04
2F065AA53
2F065BB28
2F065FF04
2F065FF61
2F065FF69
2F065JJ03
2F065JJ26
2F065LL02
2F065QQ31
2F065RR08
2F065SS13
5L096CA04
5L096EA33
5L096FA66
5L096FA69
5L096GA10
(57)【要約】
【課題】光ファイバの計測点の３次元位置を特定すること。
【解決手段】ユーザＵは、カメラ端末１０２と光ファイバ温め器１０４を用いて、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するための画像群１６０１（第１画像群、第２画像群）を収集する。情報処理装置１０１は、画像群１６０１に基づいて、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状と各画像の撮影位置とを復元する。情報処理装置１０１は、各第１画像上でのＱＲコードの中心位置と、復元した３次元形状と各画像の撮影位置とに基づいて、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の撮影時刻、温度および３次元位置を示す温め箇所情報を生成する。情報処理装置１０１は、温度分布データ７００に基づいて、温め箇所情報を参照して、各第１画像上のＱＲコードから特定される温度と時刻とに対応する距離（計測点）と、各第１画像に対応する温め箇所の３次元位置とを対応付ける。
【選択図】図１６
【解決手段】ユーザＵは、カメラ端末１０２と光ファイバ温め器１０４を用いて、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するための画像群１６０１（第１画像群、第２画像群）を収集する。情報処理装置１０１は、画像群１６０１に基づいて、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状と各画像の撮影位置とを復元する。情報処理装置１０１は、各第１画像上でのＱＲコードの中心位置と、復元した３次元形状と各画像の撮影位置とに基づいて、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の撮影時刻、温度および３次元位置を示す温め箇所情報を生成する。情報処理装置１０１は、温度分布データ７００に基づいて、温め箇所情報を参照して、各第１画像上のＱＲコードから特定される温度と時刻とに対応する距離（計測点）と、各第１画像に対応する温め箇所の３次元位置とを対応付ける。
【選択図】図１６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
計測対象に敷設される光ファイバケーブルに接触または近接して設置され、前記光ファイバケーブルを温め可能なヒータ、前記ヒータにより温められた箇所の温度を測定可能な温度センサ、および、前記温度センサにより測定された温度と時刻とを特定可能なコード情報を表示する表示部を有する温め器と、
前記光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、前記温め器を設置して温められた箇所ごとに撮影された、前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける情報処理装置と、
を含むことを特徴とする位置特定システム。
前記光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、前記温め器を設置して温められた箇所ごとに撮影された、前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける情報処理装置と、
を含むことを特徴とする位置特定システム。
【請求項2】
前記情報処理装置は、
前記第１画像群の各第１画像から前記温め器が表示された領域を検出して、検出した前記領域に対するマスク処理を行い、
前記マスク処理後の前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記各第１画像の撮影位置とを算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置特定システム。
前記第１画像群の各第１画像から前記温め器が表示された領域を検出して、検出した前記領域に対するマスク処理を行い、
前記マスク処理後の前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記各第１画像の撮影位置とを算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置特定システム。
【請求項3】
前記情報処理装置は、
対応付けた前記計測点と前記３次元位置とを出力する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の位置特定システム。
対応付けた前記計測点と前記３次元位置とを出力する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の位置特定システム。
【請求項4】
前記光ファイバケーブルは、光ファイバの被覆部分に所定の表面処理が施された光ファイバケーブルである、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の位置特定システム。
【請求項5】
前記コード情報は、前記温め器が前記光ファイバケーブルに接触または近接してから一定時間経過したことに応じて表示される、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の位置特定システム。
【請求項6】
計測対象に敷設された光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする位置特定方法。
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする位置特定方法。
【請求項7】
計測対象に敷設された光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置特定プログラム。
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置特定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置特定システム、位置特定方法および位置特定プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、機械や設備にセンサを取り付け、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術によりセンサデータを分析することで、機械や設備の異常検知を行う取り組みが広がってきている。また、機械や設備の温度を計測するために、光ファイバをセンサとした温度計測技術がある。
【0003】
先行技術としては、位置マークが一定の間隔で付与された光ファイバが敷設された状態を撮影し、撮影された画像を画像処理し、光ファイバ敷設具および位置マークを用いて光ファイバの敷設状態を解析して、光ファイバの敷設状態を直交座標に関連付けするものがある。位置マークは、所定の位置からの距離と光ファイバの向きとを示す。また、複数の細心の光ファイバを互いに密着させて横並びに配列させた光ファイバ列と、光ファイバ列からの出射光が位置決め対象物に設けられた認識マークで反射した反射光を受光する複数の受光素子を光ファイバ列に対応させてかつ光ファイバ列と平行に配列させた一次元ＣＣＤセンサとを一体化したセンサ部を有する位置認識装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】国際公開第２０１０／１２５７１３号
【特許文献2】特開平１０－１４８５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、従来技術では、光ファイバをセンサとした温度計測技術により平面以外の対象の温度を計測するにあたり、光ファイバの計測点の３次元位置を特定することができないという問題がある。
【0006】
一つの側面では、本発明は、光ファイバの計測点の３次元位置を特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
１つの実施態様では、計測対象に敷設される光ファイバケーブルに接触または近接して設置され、前記光ファイバケーブルを温め可能なヒータ、前記ヒータにより温められた箇所の温度を測定可能な温度センサ、および、前記温度センサにより測定された温度と時刻とを特定可能なコード情報を表示する表示部を有する温め器と、前記光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、前記温め器を設置して温められた箇所ごとに撮影された、前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける情報処理装置と、を含む位置特定システムが提供される。
【発明の効果】
【0008】
本発明の一側面によれば、光ファイバの計測点の３次元位置を特定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に図面を参照して、本発明にかかる位置特定システム、位置特定方法および位置特定プログラムの実施の形態を詳細に説明する。
【0011】
（実施の形態）
まず、実施の形態にかかる位置特定システム１００のシステム構成例について説明する。位置特定システム１００は、例えば、光ファイバをセンサとした温度計測技術を利用して、機械や設備の故障検出や故障予測を行うコンピュータシステムに適用される。
まず、実施の形態にかかる位置特定システム１００のシステム構成例について説明する。位置特定システム１００は、例えば、光ファイバをセンサとした温度計測技術を利用して、機械や設備の故障検出や故障予測を行うコンピュータシステムに適用される。
【0012】
図１は、実施の形態にかかる位置特定システム１００のシステム構成例を示す説明図である。図１において、位置特定システム１００は、情報処理装置１０１と、カメラ端末１０２と、温度計測装置１０３と、光ファイバ温め器１０４と、を含む。位置特定システム１００において、情報処理装置１０１、カメラ端末１０２および温度計測装置１０３は、有線または無線のネットワーク１１０を介して接続される。ネットワーク１１０は、例えば、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。
【0013】
情報処理装置１０１は、光ファイバの計測点の３次元位置を特定するコンピュータである。光ファイバは、光を伝える伝送路である。光ファイバは、保護被覆を施した光ファイバケーブルｆｃとして用いられる。光ファイバケーブルｆｃは、光ファイバの被覆部分に所定の表面処理が施されたケーブルである。所定の表面処理は、例えば、画像上で光ファイバケーブルｆｃを判別可能にするために、何らかの模様を付与する処理である。
【0014】
光ファイバケーブルｆｃは、計測対象ｔｇに敷設される。計測対象ｔｇは、例えば、プラント設備のタンクなどの曲面をもつものである。光ファイバケーブルｆｃは、例えば、タンクの外周に巻き付けるように設置される。計測点は、光ファイバをセンサとした温度計測技術により温度が計測される点である。
【0015】
光ファイバをセンサとした温度計測技術によれば、光ファイバの長さ方向に沿った多地点の温度分布を計測することができる。情報処理装置１０１は、例えば、サーバにより実現される。ただし、情報処理装置１０１は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）により実現されてもよい。
【0016】
カメラ端末１０２は、撮影機能を有する可搬型のコンピュータである。カメラ端末１０２は、例えば、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するために必要な画像を収集する際に使用される。カメラ端末１０２は、例えば、スマートフォン、タブレットＰＣなどにより実現される。
【0017】
温度計測装置１０３は、光ファイバをセンサとして、光ファイバの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能なコンピュータである。温度計測装置１０３は、例えば、光コネクタを介して光ファイバケーブルｆｃと接続され、光ファイバ（光ファイバケーブルｆｃ）の長さ方向に沿った複数の計測点の温度を計測する。
【0018】
各計測点は、例えば、基準点から等間隔（例えば、１０ｃｍ）に設けられる。基準点は、温度計測装置１０３と光ファイバケーブルｆｃとの接続点、例えば、光コネクタの位置である。温度は、例えば、光ファイバにパルス光を入射した際のラマン散乱光を検知することにより計測される。
【0019】
温度計測装置１０３により計測される温度分布データの具体例については、図７を用いて後述する。
【0020】
光ファイバ温め器１０４は、ユーザＵによって使用される可搬型の装置であり、計測対象ｔｇに敷設される光ファイバケーブルｆｃに接触または近接して設置される。ユーザＵは、例えば、プラント設備の作業員である。光ファイバ温め器１０４の設置方法としては、例えば、計測対象ｔｇの外周部分の形状や素材に応じて、簡単に着脱可能な方法（マグネット式、吸盤式、クリップ式など）が採用される。
【0021】
光ファイバ温め器１０４の構成例については、図２を用いて後述する。また、図１の例では、情報処理装置１０１とカメラ端末１０２とを別体に設けることにしたが、これに限らない。例えば、情報処理装置１０１は、カメラ端末１０２により実現されることにしてもよい。
【0022】
ここで、光ファイバをセンサとした温度計測技術を利用して、機械や設備の異常検知を行う場合、温度を計測した地点（計測点）が設備等のどこの箇所であるかを把握する必要がある。計測点が設備等のどこの箇所であるかを把握するためには、実空間のどの位置に光ファイバが敷設されているかを把握し、かつ、光ファイバの長さ方向に沿った計測点と実空間の位置とを対応付けることが求められる。
【0023】
例えば、複数の敷設具間に張り渡され、基準点からの距離を示す位置マークが所定の間隔で複数付与された光ファイバの敷設状態を解析するための従来技術がある（例えば、特許文献１参照）。この従来技術では、光ファイバが敷設された状態を撮影し、撮影された画像を画像処理して、光ファイバ敷設具および位置マークを用いて光ファイバの敷設状態を解析し、光ファイバの敷設状態を直交座標に関連付ける。
【0024】
しかし、従来技術では、対象を平面のみに限定しており、曲面をもつ対象には適用できない。例えば、プラント設備のタンクなどの曲面をもつ対象の異常検知を行う場合には適用できない。このため、平面以外の対象に対しても適用可能な、光ファイバの計測点の位置特定技術が求められている。
【0025】
そこで、本実施の形態では、光ファイバケーブルｆｃに設置した光ファイバ温め器１０４によって温めた箇所の温度と時刻をもとに、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布データを参照して、温めた箇所の３次元位置と、光ファイバの計測点との対応付けを行うことで、光ファイバの計測点の３次元位置を特定する位置特定方法について説明する。
【0026】
まず、図２を用いて、光ファイバ温め器１０４の構成例について説明する。
【0027】
図２は、光ファイバ温め器１０４の構成例を示す説明図である。図２において、光ファイバ温め器１０４は、ヒータ２０１と、温度センサ２０２と、接触センサ２０３と、ディスプレイ２０４と、を含む。また、光ファイバ温め器１０４は、各デバイス２０１～２０４を制御するコントローラ（不図示）を含む。
【0028】
ヒータ２０１は、光ファイバケーブルｆｃを温め可能な電熱器である。ヒータ２０１は、例えば、ヒータ２０１と接触（または、近接）する箇所（光ファイバケーブルｆｃの一部）を、所定の温度以上まで温める能力を有する。所定の温度は、任意に設定可能であり、例えば、４０℃～５０℃程度に設定される。
【0029】
温度センサ２０２は、ヒータ２０１により温められた箇所の温度を測定可能なセンサである。接触センサ２０３は、光ファイバケーブルｆｃとの接触（または、近接）を検知するセンサである。ディスプレイ２０４は、温度センサ２０２により測定された温度と時刻とを特定可能なコード情報を表示する表示部である。
【0030】
光ファイバ温め器１０４は、接触センサ２０３により光ファイバケーブルｆｃとの接触（または、近接）が検知されると、ヒータ２０１による温めを開始する。光ファイバ温め器１０４は、光ファイバケーブルｆｃに接触（または、近接）してから一定時間経過したことに応じて、ディスプレイ２０４にコード情報を表示する。
【0031】
コード情報は、例えば、温度センサ２０２により測定された温度情報と時刻情報とを記録したバーコードやＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コードである。ＱＲコードは登録商標である。温度情報は、ヒータ２０１により温められた箇所の温度を示す。時刻情報は、ヒータ２０１により温められた箇所の温度が測定された時刻を示す。
【0032】
一定時間は、任意に設定可能であり、例えば、ヒータ２０１の温め能力に応じて、数秒～数十秒の時間に設定される。例えば、計測対象ｔｇが停止中に温め作業を実施するとする。この場合、一定時間として、光ファイバ温め器１０４が接触（または、近接）した箇所が、常温よりも高い温度（例えば、３５℃～４０℃）となるまでにかかる時間が設定される。また、計測対象ｔｇが運転中に温め作業を実施するとする。この場合、一定時間として、光ファイバ温め器１０４が接触（または、近接）した箇所が、運転中の計測対象ｔｇの温度として取り得る温度よりも高い温度（例えば、５０℃）となるまでにかかる時間が設定される。
【0033】
図２の例では、ディスプレイ２０４には、接触センサ２０３により光ファイバケーブルｆｃとの接触が検知されてから一定時間経過後に、ＱＲコード２１０が表示されている。ＱＲコード２１０は、温度センサ２０２により測定された温度情報と時刻情報とを記録したコード情報の一例である。
【0034】
なお、光ファイバ温め器１０４は、例えば、光ファイバケーブルｆｃに接触（または、近接）してから、ヒータ２０１により温められた箇所の温度が所定の温度となったことに応じて、ディスプレイ２０４にコード情報を表示することにしてもよい。また、ヒータ２０１が、指定された温度まで温めて、その温度を保つことができる場合は、コード情報に温度情報を含めなくてもよい。
【0035】
また、光ファイバ温め器１０４は、接触センサ２０３を有していなくてもよい。この場合、光ファイバ温め器１０４は、例えば、ユーザＵの操作入力により、ヒータ２０１による温めを開始し、温めを開始してから一定時間経過したことに応じて、ディスプレイ２０４にコード情報を表示することにしてもよい。
【0036】
（ユーザＵの作業の流れ）
つぎに、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するための画像を収集する際のユーザＵ（作業員）の作業の流れについて説明する。ここでは、光ファイバ温め器１０４のディスプレイ２０４に表示されるコード情報として、「ＱＲコード」を例に挙げて説明する。
つぎに、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するための画像を収集する際のユーザＵ（作業員）の作業の流れについて説明する。ここでは、光ファイバ温め器１０４のディスプレイ２０４に表示されるコード情報として、「ＱＲコード」を例に挙げて説明する。
【0037】
ユーザＵは、カメラ端末１０２と光ファイバ温め器１０４とを持って、光ファイバケーブルｆｃ上の温める箇所まで移動する。ユーザＵは、温める箇所まで移動したら、その箇所に光ファイバ温め器１０４を設置する。ユーザＵは、光ファイバ温め器１０４を設置したら、ヒータ２０１によりその箇所が温められて、ディスプレイ２０４にＱＲコードが表示されるのを待つ。
【0038】
なお、光ファイバ温め器１０４を設置するにあたり、ユーザＵは、例えば、ディスプレイ２０４に表示されるＱＲコードの中心が温める箇所となるように、光ファイバ温め器１０４を設置する。
【0039】
ユーザＵは、ディスプレイ２０４にＱＲコードが表示されると、カメラ端末１０２を用いて、光ファイバ温め器１０４が設置された箇所を撮影する。カメラ端末１０２は、例えば、ディスプレイ２０４に表示されたＱＲコードを検知して、光ファイバ温め器１０４が設置された箇所を自動で撮影することにしてもよい。
【0040】
また、カメラ端末１０２は、ユーザＵの操作入力（例えば、ボタン押下）に応じて、光ファイバ温め器１０４が設置された箇所を撮影することにしてもよい。また、ユーザＵがカメラ端末１０２を身に付けるなどして常時撮影を行い、カメラ端末１０２が、ＱＲコードを検知したら、そのときの撮影画像を保存することにしてもよい。
【0041】
また、カメラ端末１０２は、光ファイバ温め器１０４と通信して、ＱＲコードの表示通知があったら、撮影を開始することにしてもよい。ただし、この場合、光ファイバ温め器１０４は通信機能を有する。カメラ端末１０２は、例えば、撮影画像が保存されたことを、音声等により通知する手段を有することにしてもよい。
【0042】
ユーザＵは、ＱＲコードが表示された光ファイバ温め器１０４を含む画像を撮影したら（画像保存）、光ファイバ温め器１０４を取り外して、次の温め箇所に移動し、同様の作業を行う。これにより、光ファイバケーブルｆｃ上の複数の箇所について、ＱＲコードが表示された状態の光ファイバ温め器１０４を含む撮影画像を得ることができる。
【0043】
光ファイバケーブルｆｃ上のどの箇所を温め箇所とするかは、例えば、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃの形状をもとに判断される。例えば、光ファイバケーブルｆｃのうち、曲げの部分では、光ファイバ温め器１０４を密に設置し（１～２ｍ間隔程度）、直線的な部分では、光ファイバ温め器１０４を疎に設置することにしてもよい（５ｍ間隔程度）。
【0044】
以下の説明では、ディスプレイ２０４にＱＲコードが表示された光ファイバ温め器１０４を含む撮影画像を「第１画像」と表記する場合がある。
【0045】
ここで、図３を用いて、ＱＲコードが表示された光ファイバ温め器１０４を含む撮影画像（第１画像）の具体例について説明する。
【0046】
図３は、第１画像の具体例を示す説明図である。図３において、第１画像３０１は、光ファイバケーブルｆｃ上の温め箇所に設置された光ファイバ温め器１０４を含む撮影画像の一例である。第１画像３０１において、光ファイバ温め器１０４のディスプレイ２０４には、ＱＲコード３１０が表示されている。
【0047】
ＱＲコード３１０は、光ファイバ温め器１０４が設置された箇所（温め箇所）の温度情報および時刻情報を記録したコード情報である。温度情報は、光ファイバ温め器１０４（図２に示したヒータ２０１）により温められた箇所の温度を示す。時刻情報は、温められた箇所の温度が測定された時刻、例えば、第１画像３０１の撮影時刻を示す。
【0048】
なお、光ファイバケーブルｆｃは、光ファイバの被覆部分に所定の表面処理が施されている。所定の表面処理では、例えば、光ファイバの被覆部分に、何らかの模様や色が付与される。これにより、画像上で光ファイバケーブルｆｃの形状が認識可能となる。また、所定の表面処理として、例えば、特定の模様を付与することで、他の物体と識別可能な処理が施されることにしてもよい。
【0049】
また、ユーザＵは、第１画像とは別に、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するための画像を、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿って複数撮影する。
【0050】
以下の説明では、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するために撮影される画像（ただし、第１画像を除く）を「第２画像」と表記する場合がある。
【0051】
第２画像の撮影間隔は、同じ場所が少なくとも２回以上撮影されるように設定される（例えば、画像の重なり率が６０％以上を目安）。ここで、図４を用いて、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するために撮影される画像（第２画像）の撮影間隔について説明する。
【0052】
図４は、第２画像の撮影間隔の一例を示す説明図である。図４において、第２画像４０１は、ｎ回目に撮影された光ファイバケーブルｆｃの撮影画像の一例である（ｎ：自然数）。第２画像４０２は、ｎ＋１回目に撮影された光ファイバケーブルｆｃの撮影画像の一例である。
【0053】
例えば、カメラ端末１０２（例えば、後述の図６に示すカメラ６０４）の水平画角を「９０度」とすると、カメラ端末１０２と撮影対象の距離が「１ｍ」で水平撮影範囲が「２ｍ」となる。このため、ユーザＵは、カメラ端末１０２により、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿って、０．６ｍ間隔で第２画像を撮影する。
【0054】
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
つぎに、情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。
つぎに、情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。
【0055】
図５は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図５において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５０１と、メモリ５０２と、ディスクドライブ５０３と、ディスク５０４と、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）５０５と、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ５０６と、可搬型記録媒体５０７と、を有する。また、各構成部は、バス５００によってそれぞれ接続される。
【0056】
ここで、ＣＰＵ５０１は、情報処理装置１０１の全体の制御を司る。ＣＰＵ５０１は、複数のコアを有していてもよい。メモリ５０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭがＯＳのプログラムを記憶し、ＲＯＭがアプリケーションプログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ５０１のワークエリアとして使用される。メモリ５０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ５０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ５０１に実行させる。
【0057】
ディスクドライブ５０３は、ＣＰＵ５０１の制御に従ってディスク５０４に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク５０４は、ディスクドライブ５０３の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク５０４としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。
【0058】
通信Ｉ／Ｆ５０５は、通信回線を通じてネットワーク１１０（図１参照）に接続され、ネットワーク１１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図１に示したカメラ端末１０２、温度計測装置１０３など）に接続される。そして、通信Ｉ／Ｆ５０５は、ネットワーク１１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。通信Ｉ／Ｆ５０５には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
【0059】
可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ５０６は、ＣＰＵ５０１の制御に従って可搬型記録媒体５０７に対するデータのリード／ライトを制御する。可搬型記録媒体５０７は、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ５０６の制御で書き込まれたデータを記憶する。可搬型記録媒体５０７としては、例えば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどが挙げられる。
【0060】
なお、情報処理装置１０１は、上述した構成部のほかに、例えば、入力装置、ディスプレイなどを有することにしてもよい。また、図１に示した温度計測装置１０３についても、情報処理装置１０１と同様のハードウェアにより実現することができる。
【0061】
（カメラ端末１０２のハードウェア構成例）
つぎに、カメラ端末１０２のハードウェア構成例について説明する。
つぎに、カメラ端末１０２のハードウェア構成例について説明する。
【0062】
図６は、カメラ端末１０２のハードウェア構成例を示すブロック図である。図６において、カメラ端末１０２は、ＣＰＵ６０１と、メモリ６０２と、通信Ｉ／Ｆ６０３と、カメラ６０４と、ディスプレイ６０５と、入力装置６０６と、スピーカ６０７と、マイクロフォン６０８と、を有する。また、各構成部はバス６００によってそれぞれ接続される。
【0063】
ここで、ＣＰＵ６０１は、カメラ端末１０２の全体の制御を司る。ＣＰＵ６０１は、複数のコアを有していてもよい。メモリ６０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する記憶部である。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ６０１のワークエリアとして使用される。メモリ６０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ６０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ６０１に実行させる。
【0064】
通信Ｉ／Ｆ６０３は、通信回線を通じてネットワーク１１０に接続され、ネットワーク１１０を介して外部のコンピュータ（例えば、情報処理装置１０１）に接続される。そして、通信Ｉ／Ｆ６０３は、ネットワーク１１０と自装置内部とのインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。
【0065】
カメラ６０４は、画像（静止画または動画）を撮影して画像データを出力する撮像装置である。ディスプレイ６０５は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する表示装置である。ディスプレイ６０５には、例えば、カメラ６０４の被写体が表示される。ディスプレイ６０５としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを採用することができる。
【0066】
入力装置６０６は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置６０６は、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよく、また、キーボードやマウスなどであってもよい。スピーカ６０７は、電気信号を音声に変換して、音声を出力する。マイクロフォン６０８は、音声を受音して電気信号に変換する。
【0067】
なお、カメラ端末１０２は、上述した構成部のほかに、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、近距離無線通信Ｉ／Ｆ、可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ、可搬型記録媒体などを有することにしてもよい。
【0068】
（温度分布データの具体例）
つぎに、図７を用いて、温度計測装置１０３により計測される温度分布データの具体例について説明する。
つぎに、図７を用いて、温度計測装置１０３により計測される温度分布データの具体例について説明する。
【0069】
図７は、温度分布データの具体例を示す説明図である。図７において、温度分布データ７００は、温度計測装置１０３により計測された温度計測結果（例えば、温度計測結果７０１，７０２）を示す。各温度計測結果は、光ファイバケーブルｆｃ（光ファイバ）の長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を示す。
【0070】
具体的には、各温度計測結果は、各時刻における距離と温度との対応関係を示す。距離は、基準点からの距離を示しており、計測点に対応する。基準点は、例えば、温度計測装置１０３と光ファイバケーブルｆｃとの接続点（光コネクタの位置）である。温度は、距離に対応する計測点の温度を示す。
【0071】
温度分布データ７００によれば、各時刻（例えば、時刻１２：００：００，１２：０１：００）における光ファイバケーブルｆｃ（光ファイバ）の長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を特定することができる。
【0072】
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。
つぎに、情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。
【0073】
図８は、情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図８において、情報処理装置１０１は、取得部８０１と、第１の算出部８０２と、第２の算出部８０３と、対応付け部８０４と、出力部８０５と、を含む。取得部８０１～出力部８０５は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図５に示したメモリ５０２、ディスク５０４、可搬型記録媒体５０７などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ５０１に実行させることにより、または、通信Ｉ／Ｆ５０５により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ５０２、ディスク５０４などの記憶装置に記憶される。
【0074】
取得部８０１は、温度計測装置１０３（図１参照）により計測された各時刻ｔの温度分布データを取得する。ここで、温度分布データは、光ファイバケーブルｆｃ（光ファイバ）の長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を示す。計測点は、例えば、基準点から等間隔（例えば、１０ｃｍ）に設けられる。時刻ｔは、温度計測装置１０３により温度が計測された時点を示す。温度計測装置１０３は、例えば、１分などの一定時間間隔に、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った各計測点の温度を測定する。
【0075】
具体的には、例えば、取得部８０１は、温度計測装置１０３から温度分布データ７００を受信することにより、受信した温度分布データ７００を取得する。また、取得部８０１は、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、温度分布データ７００を取得してもよい。また、取得部８０１は、カメラ端末１０２（図１参照）から温度分布データの指定を受け付けることにより、不図示の温度分布ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）から、指定された温度分布データを取得してもよい。
【0076】
また、取得部８０１は、第１画像群を取得する。ここで、第１画像は、光ファイバ温め器１０４を設置して温められた光ファイバケーブルｆｃ上の箇所について撮影された、その箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された光ファイバ温め器１０４を含む撮影画像である。コード情報は、例えば、ＱＲコードである。
【0077】
以下の説明では、光ファイバ温め器１０４により温められた箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報として、「ＱＲコード」を例に挙げて説明する。
【0078】
具体的には、例えば、取得部８０１は、図３に示したような第１画像３０１を含む第１画像群をカメラ端末１０２から受信することにより、受信した第１画像群を取得する。また、取得部８０１は、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、第１画像群を取得してもよい。また、取得部８０１は、カメラ端末１０２から第１画像群の指定を受け付けることにより、不図示の画像ＤＢから、指定された第１画像群を取得してもよい。
【0079】
また、取得部８０１は、第２画像群を取得する。ここで、第２画像は、光ファイバケーブルｆｃに沿って所定の間隔で撮影された撮影画像である。具体的には、例えば、取得部８０１は、図４に示したような第２画像４０１，４０２を含む第２画像群をカメラ端末１０２から受信することにより、受信した第２画像群を取得する。
【0080】
また、取得部８０１は、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、第２画像群を取得してもよい。また、取得部８０１は、カメラ端末１０２から第２画像群の指定を受け付けることにより、不図示の画像ＤＢから、指定された第２画像群を取得してもよい。
【0081】
第１の算出部８０２は、取得された第１画像群と第２画像群とに基づいて、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状と、第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出する。ここで、３次元形状は、３次元空間における光ファイバケーブルｆｃの形状をあらわす３次元モデルである。３次元形状は、例えば、点群データやポリゴンデータによって表される。
【0082】
第１画像の撮影位置は、例えば、第１画像を撮影したカメラ６０４の３次元位置、姿勢（向き）を表す情報である。すなわち、第１画像の撮影位置は、３次元形状が定義された座標系において、どの位置からどの方向で撮影したのかを示す情報である。
【0083】
具体的には、例えば、第１の算出部８０２は、第１画像群と第２画像群とを用いてＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ）処理を行うことにより、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状とカメラ６０４の撮影位置とを復元する。ここで、ＳｆＭ処理は、視点の異なる複数の画像から被写体の３次元形状とカメラの相対位置を復元する処理である。
【0084】
ＳｆＭ処理では、認識可能なすべての撮影対象の３次元形状が復元される。このため、ＳｆＭ処理により復元される３次元形状には、例えば、光ファイバケーブルｆｃが敷設された計測対象ｔｇも含まれる。また、ＳｆＭ処理では、３次元形状の復元に用いた各画像の撮影位置が復元される。
【0085】
ここで、図９を用いて、３次元形状の復元処理例について説明する。
【0086】
図９は、３次元形状の復元処理例を示す説明図である。図９に示すように、第１の算出部８０２は、第１画像群と第２画像群とを含む画像群（例えば、画像９０１～９０３）を用いてＳｆＭ処理を行うことにより、３次元形状９００と、各画像（例えば、画像９０１～９０３）を撮影したカメラ６０４の撮影位置とを復元する。
【0087】
ただし、ある画像上で光ファイバ温め器１０４が写っている領域は、その画像のみに存在する領域であり、視点の異なる他の画像には存在しない。このため、光ファイバ温め器１０４が写っている画像をＳｆＭ処理にそのまま用いると、３次元復元が正常にできないおそれがある。
【0088】
そこで、第１の算出部８０２は、第１画像に対してマスク処理を行って、光ファイバ温め器１０４が表示された領域が復元に使用されないようにしてもよい。具体的には、例えば、第１の算出部８０２は、第１画像群の各第１画像から光ファイバ温め器１０４が表示された領域を検出する。
【0089】
そして、第１の算出部８０２は、検出した領域に対するマスク処理を行う。マスク処理とは、３次元形状の復元には使用しない画像領域を指定する処理である。この場合、第１の算出部８０２は、例えば、マスク処理後の第１画像群と第２画像群とに基づいて、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状と、各第１画像の撮影位置とを算出する。
【0090】
ここで、図１０を用いて、第１画像に対するマスク処理例について説明する。
【0091】
図１０は、第１画像に対するマスク処理例を示す説明図である。図１０において、画像１００１～１００４は、第１画像群の一例である。この場合、第１の算出部８０２は、各画像１００１～１００４から、光ファイバ温め器１０４が表示された領域を検出する。そして、第１の算出部８０２は、検出した領域に対するマスク処理を行う。
【0092】
ここで、画像１００１を例に挙げると、第１の算出部８０２は、画像１００１からＱＲコード領域１０１０を検出する。ＱＲコード領域１０１０は、画像１００１上のＱＲコードが表示された領域である。第１の算出部８０２は、検出したＱＲコード領域１０１０を、所定の比率で縦横に拡大した領域１０２０を、光ファイバ温め器１０４が表示された領域として検出する。
【0093】
そして、第１の算出部８０２は、検出した領域１０２０に対するマスク処理を行う。これにより、画像１００１内のＱＲコード領域１０１０が、３次元形状の復元には使用しないマスク領域１０３０として指定される。マスク処理後の第１画像群（例えば、画像１００１～１００４）と第２画像群とを用いてＳｆＭ処理を行うことにより、図９に示すような３次元形状９００が復元される。３次元形状９００は、計測対象ｔｇと光ファイバケーブルｆｃとを含む。すなわち、光ファイバケーブルｆｃが敷設された計測対象ｔｇの３次元形状が復元される。
【0094】
図８の説明に戻り、第２の算出部８０３は、各第１画像上でのＱＲコードの位置と、算出された３次元形状と各第１画像の撮影位置とに基づいて、各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出する。ここで、第１画像上でのＱＲコードの位置は、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の画像上での位置として近似する位置であり、例えば、ＱＲコードの中心である。また、第１画像に対応する箇所は、第１画像に写る光ファイバ温め器１０４により温めた光ファイバケーブルｆｃ上の箇所である。
【0095】
ここで、図１１を用いて、各第１画像に対応する箇所、すなわち、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の３次元位置の算出処理例について説明する。
【0096】
図１１は、温めた箇所の３次元位置の算出処理例を示す説明図である。図１１において、画像１１００は、第１画像の一例である。ただし、画像１１００において、ＱＲコードが表示された光ファイバ温め器１０４は省略している。画像１１００には、ＱＲコードの中心１１０１（ＱＲコード領域の中心）が示されている。
【0097】
ここで、画像１１００において、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所が、ＱＲコードの中心１１０１にあると近似する。また、ＳｆＭ処理（第１の算出部８０２）により、画像１１００を撮影したときの撮影位置（カメラ６０４の３次元位置、姿勢）が算出されている。画像１１００に写る温めた箇所は、カメラ６０４の光学中心１１０２から、画像１１００上のＱＲコードの中心１１０１に向けて伸ばした直線上に存在するといえる。
【0098】
このため、第２の算出部８０３は、画像１１００の撮影位置（カメラ６０４の３次元位置、姿勢）を利用して、カメラ６０４の光学中心１１０２から画像面上のＱＲコードの中心１１０１に伸ばした直線と、３次元形状９００との交点１１０３を算出する。
【0099】
ここで、カメラ６０４の光学中心から画像面上のＱＲコードの中心に伸ばした直線と３次元形状との交点を算出する際の具体的な処理内容の一例について説明する。
【0100】
ここでは、画像面上のＱＲコードの中心座標を（ｕ，ｖ）とする。また、カメラ６０４をレンズに歪みがないカメラとする。この場合、カメラ６０４の光学中心を原点とするカメラ座標系での３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、下記式（１）により、（ｕ，ｖ）に写像される。ただし、（ｃｘ，ｃｙ）は、主点（例えば、画像中心）を示す。ｆｘ，ｆｙは、ピクセル単位で表される焦点距離を示す。ｒ成分は、カメラ６０４の姿勢に関するパラメータを示す。ｔ成分は、カメラ６０４の位置に関するパラメータを示す。
【0101】
【数1】
【0102】
光学中心を原点とするカメラ座標系の場合、上記式（１）のｒ11，ｒ22，ｒ33は「１」となり、ｒ12，ｒ13，ｒ21，ｒ23，ｒ31，ｒ32，ｔ1，ｔ2，ｔ3は「０」となる。このため、上記式（１）は、下記式（２）に変換することができる。
【0103】
【数2】
【0104】
「Ｚ＝ｓ」として、ｓを消去すると、上記式（２）は、下記式（３）に変換することができる。
【0105】
【数3】
【0106】
上記式（３）を、Ｘ，Ｙについて解くと、下記式（４）となる。
【0107】
【数4】
【0108】
以上により、３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、原点（０，０，０）から、以下の方向ベクトルの直線上に存在することになる。
【0109】
方向ベクトル：（（ｕ－ｃx）／ｆx，（ｖ－ｃy）／ｆy，１）
【0110】
なお、３次元点を画像平面に射影する技術については、＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｏｐｅｎｃｖ．ｊｐ／ｏｐｅｎｃｖ－２ｓｖｎ／ｐｙ／ｃａｌｉｂ３ｄ＿ｃａｍｅｒａ＿ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ＿ａｎｄ＿３ｄ＿ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ．ｈｔｍｌ＞のサイトを参照することができる。
【0111】
ＳｆＭ処理では、３次元形状として、三角ポリゴンメッシュで定義された３次元モデルが生成されるとする。この場合、第２の算出部８０３は、３次元モデルの各座標を、カメラ６０４の３次元位置、姿勢を用いて、光学中心を原点とするカメラ座標系での３次元座標に変換する。
【0112】
なお、３次元モデルの座標をカメラ座標系での３次元座標に変換する処理については、例えば、＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｍｅｍ－ａｒｃｈｉｖｅ．ｃｏｍ／２０１８／０２／１７／ｐｏｓｔ－７４／＞のサイトを参照することができる。
【0113】
つぎに、第２の算出部８０３は、上述した方向ベクトルを用いて、カメラ座標系での３次元座標に変換された３次元モデルの各三角ポリゴンとの交点を算出する。具体的には、例えば、第２の算出部８０３は、レイの始点（ｏｒｉｇｉｎ）を原点（０，０，０）とし、レイの方向（ｒａｙ）を方向ベクトルとして、下記式（５）の方程式から（ｕ，ｖ，ｔ）を求める。
【0114】
（ｅｄｇｅ１＊ｕ）＋（ｅｄｇｅ２＊ｖ）－（ｒａｙ＊ｔ）＝ｏｒｉｇｉｎ－ｖ０
・・・（５）
・・・（５）
【0115】
第２の算出部８０３は、上記式（５）を用いて求めた（ｕ，ｖ，ｔ）が、下記条件を満たす場合、直線（原点から方向ベクトルの直線）とその三角ポリゴンは交差すると判定する。
【0116】
条件：「０≦ｕ≦１」かつ「０≦？？≦１」かつ「０≦？？＋？？≦１」かつ「０＜ｔ」
【0117】
直線と交差する三角ポリゴンが複数存在する場合、ｔが最小となる三角ポリゴンとの交点（すわわち、最も手前にあるもの）が三次元形状との交点となる。このため、第２の算出部８０３は、最小のｔを用いて「ｒａｙ＊ｔ」で交点座標を算出する。
【0118】
なお、三角形と線分の交差判定については、例えば、＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐｓ：／／ｑｉｉｔａ．ｃｏｍ／ｅｄｏ＿ｍ１８／ｉｔｅｍｓ／２ｂｄ８８５ｂ１３ｂｄ７４８０３ａ３６８＞のサイトを参照することができる。
【0119】
以上により、画像１１００に対応する箇所、すなわち、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の３次元位置（交点１１０３の交点座標）を復元することができる。
【0120】
なお、算出した交点が、復元した３次元形状（例えば、３次元形状９００）における光ファイバケーブルｆｃ上に存在しない場合がある。この場合、第２の算出部８０３は、例えば、算出した交点を、その交点から最も近い光ファイバケーブルｆｃ上の点に補正することにしてもよい（ただし、光ファイバの被覆部分には、他の物体と識別可能な特定の模様等が付与されているとする。）。
【0121】
また、第２の算出部８０３は、画像１１００上のＱＲコード（不図示）を読み取ることにより、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の温度および時刻を特定する。これにより、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の温度、時刻および３次元位置を求めることができる。
【0122】
なお、光ファイバ温め器１０４のヒータ２０１（図２参照）が、指定された温度を保つことができ、ＱＲコードに温度情報が記録されていない場合がある。この場合、第２の算出部８０３は、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の温度が、予め指定された温度であると判断する。
【0123】
温めた箇所の温度、時刻および３次元位置は、例えば、図１２に示すような温め箇所情報テーブル１２００に記憶される。温め箇所情報テーブル１２００は、例えば、図５に示したメモリ５０２、ディスク５０４などの記憶装置により実現される。
【0124】
図１２は、温め箇所情報テーブル１２００の記憶内容の一例を示す説明図である。図１２において、温め箇所情報テーブル１２００は、撮影時刻、温度および３次元位置のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、温め箇所情報（例えば、温め箇所情報１２００－１～１２００－３）をレコードとして記憶する。
【0125】
ここで、撮影時刻は、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の温度が測定された時刻、すなわち、その箇所が温められて、光ファイバ温め器１０４にＱＲコードが表示された時刻を示す。温度は、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の温度を示す。３次元位置は、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の３次元位置を示す。
【0126】
対応付け部８０４は、取得された各時刻ｔの温度分布データを参照して、複数の計測点のうち、各第１画像上のＱＲコードから特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定する。そして、対応付け部８０４は、特定した計測点と、算出された各第１画像に対応する箇所の３次元位置とを対応付ける。
【0127】
具体的には、例えば、対応付け部８０４は、図１２に示した温め箇所情報テーブル１２００を参照して、温めた箇所の撮影時刻、温度および３次元位置を特定する。つぎに、対応付け部８０４は、温度分布データ７００（図７参照）を参照して、特定した温めた箇所の撮影時刻に対応する温度計測結果を特定する。
【0128】
温めた箇所の撮影時刻に対応する温度計測結果とは、例えば、時刻ｔが撮影時刻と一致する、または、時刻ｔが撮影時刻と最も近い温度計測結果である。つぎに、対応付け部８０４は、特定した温度計測結果を参照して、特定した温めた箇所の温度に対応する距離（計測点）を特定する。
【0129】
この際、対応付け部８０４は、例えば、特定した温度計測結果を参照して、距離ごとの温度分布の中で、温度が高い値でピークとなっている距離を特定することにしてもよい。そして、対応付け部８０４は、特定した距離（計測点）と、特定した温めた箇所の３次元位置とを対応付ける。
【0130】
ここで、図１３を用いて、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った計測点と、温めた箇所（第１画像に対応する箇所）の３次元位置との対応付け処理例について説明する。
【0131】
図１３は、計測点と温めた箇所との対応付け処理例を示す説明図である。図１３において、対応付け部８０４は、温め箇所情報テーブル１２００を参照して、温めた箇所の撮影時刻、温度および３次元位置を特定する。ここでは、温め箇所情報１２００－１から、温めた箇所の撮影時刻「１２：００：００」、温度「３５℃」および３次元位置「２．０，３．０，５．０」が特定された場合を想定する。
【0132】
この場合、対応付け部８０４は、温度分布データ７００を参照して、特定した温めた箇所の撮影時刻「１２：００：００」に対応する温度計測結果７０１を特定する。つぎに、対応付け部８０４は、特定した温度計測結果７０１を参照して、特定した温めた箇所の温度「３５℃」に対応する距離「１０．０ｍ」を特定する。
【0133】
この距離「１０．０ｍ」は、基準点から１０．０ｍの位置にある計測点に対応する。そして、対応付け部８０４は、特定した距離「１０．０ｍ」と、特定した温めた箇所の３次元位置「２．０，３．０，５．０」とを対応付ける。
【0134】
対応付けられた距離（計測点）と温めた箇所の３次元位置とは、例えば、図１４に示すような距離／３次元位置対応テーブル１４００に記憶される。距離／３次元位置対応テーブル１４００は、例えば、図５に示したメモリ５０２、ディスク５０４などの記憶装置により実現される。
【0135】
図１４は、距離／３次元位置対応テーブル１４００の記憶内容の一例を示す説明図である。図１４において、距離／３次元位置対応テーブル１４００は、距離および３次元位置のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、距離／３次元位置対応情報（例えば、距離／３次元位置対応情報１４００－１，１４００－２）をレコードとして記憶する。
【0136】
ここで、距離は、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った基準点からの距離を示しており、その距離の位置にある光ファイバの計測点を示す。３次元位置は、温めた箇所の３次元位置を示しており、計測点の３次元位置を示す。これにより、光ファイバ温め器１０４を設置して温めた光ファイバケーブルｆｃ上の箇所に対応する計測点の３次元位置を特定することができる。
【0137】
ここで、光ファイバ温め器１０４を設置して温めた箇所は、光ファイバ上の計測点の間隔よりも大きい場合がある。例えば、温度計測装置１０３による温度測定は１０ｃｍ間隔で行われるのに対して、光ファイバ温め器１０４は、曲げの部分では１～２ｍ程度の間隔、直線的な部分では５ｍ程度の間隔で設置される。
【0138】
このため、第２の算出部８０３は、対応付けた計測点と３次元位置とに基づいて、複数の計測点のうち、３次元位置が対応付けられた異なる計測点間に存在する、３次元位置が未対応の計測点の３次元位置を補間する補間処理を行うことにしてもよい。
【0139】
具体的には、例えば、第２の算出部８０３は、図１４に示した距離／３次元位置対応テーブル１４００を参照して、３次元位置が対応付けられた２点間（例えば、１０．０ｍと１２．０ｍの間）を１０ｃｍ間隔で線形補間することにより、３次元位置が未対応の計測点の３次元位置を補間する。１０ｃｍは、光ファイバ上の計測点の間隔に対応する。
【0140】
補間処理後の距離（計測点）と３次元位置との対応関係は、例えば、図１５に示すような計測点３次元位置テーブル１５００に記憶される。計測点３次元位置テーブル１５００は、例えば、図５に示したメモリ５０２、ディスク５０４などの記憶装置により実現される。
【0141】
図１５は、計測点３次元位置テーブル１５００の記憶内容の一例を示す説明図である。図１５において、計測点３次元位置テーブル１５００は、距離および３次元位置のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、計測点３次元位置情報（例えば、計測点３次元位置情報１５００－１～１５００－３）をレコードとして記憶する。
【0142】
ここで、距離は、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った基準点からの距離を示しており、その距離の位置にある計測点を示す。３次元位置は、計測点の３次元位置を示す。これにより、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った各計測点の３次元位置を特定することができる。
【0143】
図８の説明に戻り、出力部８０５は、対応付けられた計測点と３次元位置とを出力する。具体的には、例えば、出力部８０５は、距離／３次元位置対応テーブル１４００内の距離／３次元位置対応情報（例えば、距離／３次元位置対応情報１４００－１，１４００－２）を出力することにしてもよい。
【0144】
出力部８０５の出力形式としては、例えば、メモリ５０２、ディスク５０４などの記憶装置への記憶、通信Ｉ／Ｆ５０５による他のコンピュータ（例えば、カメラ端末１０２）への送信、不図示のディスプレイへの表示、不図示のプリンタへの印刷出力などがある。
【0145】
また、出力部８０５は、対応付けられた計測点と３次元位置とともに、補間された計測点の３次元位置を出力することにしてもよい。具体的には、例えば、出力部８０５は、計測点３次元位置テーブル１５００内の計測点３次元位置情報（例えば、計測点３次元位置情報１５００－１～１５００－３）を出力することにしてもよい。
【0146】
なお、上述した情報処理装置１０１の機能部（取得部８０１～出力部８０５）は、例えば、複数のコンピュータ（例えば、情報処理装置１０１、カメラ端末１０２）が連携して動作することにより実現されることにしてもよい。
【0147】
（位置特定システム１００の動作例）
つぎに、図１６を用いて、位置特定システム１００の動作例について説明する。
つぎに、図１６を用いて、位置特定システム１００の動作例について説明する。
【0148】
図１６は、位置特定システム１００の動作例を示す説明図である。図１６において、ユーザＵ（作業員）は、カメラ端末１０２と光ファイバ温め器１０４を用いて、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃの３次元形状を復元するための画像群１６０１（第１画像群および第２画像群）を収集する。
【0149】
情報処理装置１０１は、画像群１６０１のうち、第１画像群に対するマスク処理を行う。情報処理装置１０１は、マスク処理後の第１画像群を含む画像群１６０１を用いてＳｆＭ処理を行うことにより、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状（例えば、３次元形状９００）と各画像の撮影位置とを復元する。
【0150】
情報処理装置１０１は、例えば、各第１画像上でのＱＲコードの中心位置と、復元した３次元形状と各画像の撮影位置とに基づいて、光ファイバ温め器１０４により温めた箇所の撮影時刻、温度および３次元位置を示す温め箇所情報を生成して、温め箇所情報テーブル１２００に記録する。
【0151】
情報処理装置１０１は、温度計測装置１０３により計測された温度分布データ７００に基づいて、温め箇所情報テーブル１２００を参照して、各第１画像上のＱＲコードから特定される温度と時刻とに対応する距離（計測点）と、各第１画像に対応する温め箇所の３次元位置とを対応付ける。
【0152】
対応付けられた距離（計測点）と温めた箇所の３次元位置は、距離／３次元位置対応テーブル１４００に記憶される。これにより、光ファイバの各計測点（基準点からの距離）に対する３次元位置を特定することができる。
【0153】
（情報処理装置１０１の位置特定処理手順）
つぎに、図１７を用いて、情報処理装置１０１の位置特定処理手順について説明する。
つぎに、図１７を用いて、情報処理装置１０１の位置特定処理手順について説明する。
【0154】
図１７は、情報処理装置１０１の位置特定処理手順の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、温度計測装置１０３により計測された各時刻ｔの温度分布データ、および、カメラ端末１０２により撮影された画像群（第１画像群、第２画像群）を取得したか否かを判断する（ステップＳ１７０１）。
【0155】
ここで、情報処理装置１０１は、温度分布データおよび画像群を取得するのを待つ（ステップＳ１７０１：Ｎｏ）。そして、情報処理装置１０１は、温度分布データおよび画像群を取得した場合（ステップＳ１７０１：Ｙｅｓ）、取得した画像群に含まれる第１画像群に対してマスク処理を実行する（ステップＳ１７０２）。
【0156】
つぎに、情報処理装置１０１は、マスク処理後の第１画像群と第２画像群とを用いてＳｆＭ処理を実行する（ステップＳ１７０３）。そして、情報処理装置１０１は、ＳｆＭ処理の結果に基づいて、温め箇所情報生成処理を実行する（ステップＳ１７０４）。温め箇所情報生成処理の具体的な処理手順については、図１８を用いて後述する。
【0157】
つぎに、情報処理装置１０１は、生成した温め箇所情報を参照して、距離（計測点）と温め箇所の３次元位置とを対応付ける対応付け処理を実行する（ステップＳ１７０５）。対応付け処理の具体的な処理手順については、図１９を用いて後述する。
【0158】
つぎに、情報処理装置１０１は、対応付けた計測点と３次元位置とに基づいて、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った複数の計測点のうち、３次元位置が未対応の計測点の３次元位置を補間する補間処理を実行する（ステップＳ１７０６）。そして、情報処理装置１０１は、光ファイバの各計測点の３次元位置を出力して（ステップＳ１７０７）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
【0159】
これにより、情報処理装置１０１は、計測対象ｔｇがタンクなどの曲面をもつ対象であっても、光ファイバの各計測点の３次元位置を特定することができる。
【0160】
【0161】
図１８は、温め箇所情報生成処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１８のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、第１画像群から選択されていない未選択の第１画像を選択する（ステップＳ１８０１）。
【0162】
そして、情報処理装置１０１は、選択した第１画像上でのＱＲコードの位置と、ＳｆＭ処理により復元された３次元形状と第１画像の撮影位置とに基づいて、第１画像に対応する温め箇所の３次元位置を算出する（ステップＳ１８０２）。
【0163】
つぎに、情報処理装置１０１は、選択した第１画像上のＱＲコードから、温め箇所の撮影時刻および温度を読み取る（ステップＳ１８０３）。そして、情報処理装置１０１は、温め箇所の撮影時刻、温度および３次元位置を対応付けて、温め箇所情報テーブル１２００に記憶する（ステップＳ１８０４）。
【0164】
つぎに、情報処理装置１０１は、第１画像群から選択されていない未選択の第１画像があるか否かを判断する（ステップＳ１８０５）。ここで、未選択の第１画像がある場合（ステップＳ１８０５：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１８０１に戻る。一方、未選択の第１画像がない場合（ステップＳ１８０５：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、温め箇所情報生成処理を呼び出したステップに戻る。
【0165】
これにより、情報処理装置１０１は、ユーザＵが光ファイバ温め器１０４を設置して温めた光ファイバケーブルｆｃ上の箇所（温め箇所）の３次元位置を求めることができる。
【0166】
【0167】
図１９は、対応付け処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１９のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、温め箇所情報テーブル１２００から選択されていない未選択の温め箇所情報を選択する（ステップＳ１９０１）。
【0168】
そして、情報処理装置１０１は、各時刻ｔの温度分布データを参照して、選択した温め箇所情報の撮影時刻に対応する温度計測結果を特定する（ステップＳ１９０２）。つぎに、情報処理装置１０１は、特定した温度計測結果を参照して、選択した温め箇所情報の温度に対応する距離（計測点）を特定する（ステップＳ１９０３）。
【0169】
そして、情報処理装置１０１は、特定した距離（計測点）と、選択した温め箇所情報の３次元位置とを対応付ける（ステップＳ１９０４）。つぎに、情報処理装置１０１は、温め箇所情報テーブル１２００から選択されていない未選択の温め箇所情報があるか否かを判断する（ステップＳ１９０５）。
【0170】
ここで、未選択の温め箇所情報がある場合（ステップＳ１９０５：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１９０１に戻る。一方、未選択の温め箇所情報がない場合（ステップＳ１９０５：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、対応付け処理を呼び出したステップに戻る。
【0171】
これにより、情報処理装置１０１は、第１画像上のＱＲコードから特定される温度と時刻をキーにして、温度分布データと照合して、その時刻に、その温度となっている距離（計測点）を特定して、温め箇所の３次元位置と対応付けることができる。
【0172】
以上説明したように、実施の形態にかかる情報処理装置１０１は、温度計測装置１０３により計測された各時刻の温度分布データを取得することができる。温度計測装置１０３は、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃ上の複数の計測点の温度分布を計測可能な装置である。
【0173】
また、情報処理装置１０１は、光ファイバ温め器１０４により温められた箇所（温め箇所）ごとに撮影された第１画像群と、光ファイバケーブルｆｃに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群とを取得することができる。光ファイバ温め器１０４は、光ファイバケーブルｆｃに接触または近接して設置される可搬型の装置である。第１画像は、ＱＲコードが表示された光ファイバ温め器１０４を含む撮影画像である。ＱＲコードは、光ファイバ温め器１０４により測定された箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報である。
【0174】
また、情報処理装置１０１は、取得した第１画像群と第２画像群とに基づいて、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状と、第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、各第１画像上でのＱＲコードの位置と、算出した３次元形状と各第１画像の撮影位置とに基づいて、各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出することができる。
【0175】
これにより、複数の画像（第１画像群、第２画像群）による３次元形状復元技術を利用して、ユーザＵが光ファイバ温め器１０４を設置して温めた光ファイバケーブルｆｃ上の箇所（温め箇所）の３次元位置を求めることができる。
【0176】
また、情報処理装置１０１は、取得した各時刻の温度分布データを参照して、光ファイバケーブルｆｃ上の複数の計測点のうち、各第１画像上のＱＲコードから特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、特定した計測点と、算出した３次元位置とを対応付けることができる。
【0177】
これにより、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った計測点の３次元位置を特定することができる。
【0178】
また、情報処理装置１０１は、第１画像群の各第１画像から光ファイバ温め器１０４が表示された領域を検出して、検出した領域に対するマスク処理を行うことができる。そして、情報処理装置１０１は、マスク処理後の第１画像群と第２画像群とに基づいて、光ファイバケーブルｆｃの３次元形状と、各第１画像の撮影位置とを算出することができる。
【0179】
これにより、第１画像上の光ファイバ温め器１０４が表示された領域が復元に使用されないようにして、３次元形状の復元精度を向上させることができる。
【0180】
また、情報処理装置１０１は、対応付けた計測点と３次元位置とを出力することができる。
【0181】
これにより、光ファイバをセンサとした温度計測技術を利用して計測対象ｔｇの異常検知を行う際に、温度を計測した地点（計測点）が、計測設備ｔｇのどこの箇所であるかを把握可能にすることができる。
【0182】
また、情報処理装置１０１は、対応付けた計測点と３次元位置とに基づいて、複数の計測点のうち、３次元位置が未対応の計測点の３次元位置を補間することができる。
【0183】
これにより、光ファイバケーブルｆｃの長さ方向に沿った複数の計測点それぞれの３次元位置を特定することができる。
【0184】
また、実施の形態にかかる光ファイバ温め器１０４は、計測対象ｔｇに敷設された光ファイバケーブルｆｃに接触または近接して設置して、設置した箇所を温めることができる。また、光ファイバ温め器１０４は、温めた箇所の温度を測定し、測定した温度と時刻とを特定可能なＱＲコードを表示することができる。
【0185】
これにより、ユーザＵは、光ファイバケーブルｆｃ上の温める箇所に光ファイバ温め器１０４を設置して、その箇所を撮影するという作業を繰り返すことで、光ファイバの計測点の３次元位置を特定するための撮影画像（第１画像）を収集することができる。
【0186】
また、光ファイバ温め器１０４は、光ファイバケーブルｆｃに接触または近接してから一定時間経過したことに応じて、温めた箇所の温度と時刻とを特定可能なＱＲコードを表示することができる。
【0187】
これにより、光ファイバの計測点の３次元位置を特定するための撮影画像（第１画像）を収集するにあたり、ＱＲコードを表示させるためのユーザ操作が不要となり、収集作業にかかるユーザＵの作業負荷を軽減することができる。
【0188】
これらのことから、実施の形態にかかる位置特定システム１００によれば、平面以外の対象であっても、光ファイバの長さ方向に沿った各計測点の３次元位置を特定することができる。また、位置特定システム１００によれば、光ファイバを温めたり、画像を撮影したりする作業を簡易化して、データ収集にかかる作業負荷および作業時間を軽減することができる。これにより、プラント設備のタンクなどの曲面をもつ対象であっても、光ファイバをセンサとした温度計測技術を利用して異常検知を行うことが可能となる。
【0189】
なお、本実施の形態で説明した位置特定方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本位置特定プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本位置特定プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
【0190】
また、本実施の形態で説明した情報処理装置１０１は、スタンダードセルやストラクチャードＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）などの特定用途向けＩＣやＦＰＧＡなどのＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）によっても実現することができる。
【0191】
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【0192】
（付記１）計測対象に敷設される光ファイバケーブルに接触または近接して設置され、前記光ファイバケーブルを温め可能なヒータ、前記ヒータにより温められた箇所の温度を測定可能な温度センサ、および、前記温度センサにより測定された温度と時刻とを特定可能なコード情報を表示する表示部を有する温め器と、
前記光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、前記温め器を設置して温められた箇所ごとに撮影された、前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける情報処理装置と、
を含むことを特徴とする位置特定システム。
前記光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、前記温め器を設置して温められた箇所ごとに撮影された、前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける情報処理装置と、
を含むことを特徴とする位置特定システム。
【0193】
（付記２）前記情報処理装置は、
前記第１画像群の各第１画像から前記温め器が表示された領域を検出して、検出した前記領域に対するマスク処理を行い、
前記マスク処理後の前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記各第１画像の撮影位置とを算出する、
ことを特徴とする付記１に記載の位置特定システム。
前記第１画像群の各第１画像から前記温め器が表示された領域を検出して、検出した前記領域に対するマスク処理を行い、
前記マスク処理後の前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記各第１画像の撮影位置とを算出する、
ことを特徴とする付記１に記載の位置特定システム。
【0194】
（付記３）前記情報処理装置は、
対応付けた前記計測点と前記３次元位置とを出力する、ことを特徴とする付記１または２に記載の位置特定システム。
対応付けた前記計測点と前記３次元位置とを出力する、ことを特徴とする付記１または２に記載の位置特定システム。
【0195】
（付記４）前記情報処理装置は、
対応付けた前記計測点と前記３次元位置とに基づいて、前記複数の計測点のうち、３次元位置が未対応の計測点の３次元位置を補間する、ことを特徴とする付記１～３のいずれか一つに記載の位置特定システム。
対応付けた前記計測点と前記３次元位置とに基づいて、前記複数の計測点のうち、３次元位置が未対応の計測点の３次元位置を補間する、ことを特徴とする付記１～３のいずれか一つに記載の位置特定システム。
【0196】
（付記５）前記光ファイバケーブルは、光ファイバの被覆部分に所定の表面処理が施された光ファイバケーブルである、ことを特徴とする付記１～４のいずれか一つに記載の位置特定システム。
【0197】
（付記６）前記コード情報は、前記温め器が前記光ファイバケーブルに接触または近接してから一定時間経過したことに応じて表示される、ことを特徴とする付記１～５のいずれか一つに記載の位置特定システム。
【0198】
（付記７）前記コード情報は、ＱＲ（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コードである、ことを特徴とする付記１～６のいずれか一つに記載の位置特定システム。
【0199】
（付記８）前記情報処理装置は、
前記第１画像群と前記第２画像群とを用いてＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ）処理を行うことにより、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出する、ことを特徴とする付記１～７のいずれか一つに記載の位置特定システム。
前記第１画像群と前記第２画像群とを用いてＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ）処理を行うことにより、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出する、ことを特徴とする付記１～７のいずれか一つに記載の位置特定システム。
【0200】
（付記９）計測対象に敷設された光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする位置特定方法。
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする位置特定方法。
【0201】
（付記１０）計測対象に敷設された光ファイバケーブルの長さ方向に沿った複数の計測点の温度分布を計測可能な温度計測装置により計測された各時刻の温度分布データを取得し、
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置特定プログラム。
前記光ファイバケーブルに接触または近接して設置される温め器により温められた箇所ごとに撮影された、前記温め器により測定された前記箇所の温度と時刻とを特定可能なコード情報が表示された前記温め器を含む第１画像群を取得し、
前記光ファイバケーブルに沿って所定の間隔で撮影された第２画像群を取得し、
取得した前記第１画像群と前記第２画像群とに基づいて、前記光ファイバケーブルの３次元形状と、前記第１画像群の各第１画像の撮影位置とを算出し、
前記各第１画像上でのコード情報の位置と、算出した前記３次元形状と前記各第１画像の撮影位置とに基づいて、前記各第１画像に対応する箇所の３次元位置を算出し、
取得した前記各時刻の温度分布データを参照して、前記複数の計測点のうち、前記各第１画像上のコード情報から特定される温度と時刻とに対応する計測点を特定し、
特定した前記計測点と、算出した前記３次元位置とを対応付ける、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする位置特定プログラム。
【符号の説明】
【0202】
１００ 位置特定システム
１０１ 情報処理装置
１０２ カメラ端末
１０３ 温度計測装置
１０４ 光ファイバ温め器
１１０ ネットワーク
２０１ ヒータ
２０２ 温度センサ
２０３ 接触センサ
２０４，６０５ ディスプレイ
２１０，３１０ ＱＲコード
３０１ 第１画像
４０１，４０２ 第２画像
５００，６００ バス
５０１，６０１ ＣＰＵ
５０２，６０２ メモリ
５０３ ディスクドライブ
５０４ ディスク
５０５，６０３ 通信Ｉ／Ｆ
５０６ 可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ
５０７ 可搬型記録媒体
６０４ カメラ
６０６ 入力装置
６０７ スピーカ
６０８ マイクロフォン
７００ 温度分布データ
８０１ 取得部
８０２ 第１の算出部
８０３ 第２の算出部
８０４ 対応付け部
８０５ 出力部
９００ ３次元形状
１２００ 温め箇所情報テーブル
１４００ 距離／３次元位置対応テーブル
１５００ 計測点３次元位置テーブル
１０１ 情報処理装置
１０２ カメラ端末
１０３ 温度計測装置
１０４ 光ファイバ温め器
１１０ ネットワーク
２０１ ヒータ
２０２ 温度センサ
２０３ 接触センサ
２０４，６０５ ディスプレイ
２１０，３１０ ＱＲコード
３０１ 第１画像
４０１，４０２ 第２画像
５００，６００ バス
５０１，６０１ ＣＰＵ
５０２，６０２ メモリ
５０３ ディスクドライブ
５０４ ディスク
５０５，６０３ 通信Ｉ／Ｆ
５０６ 可搬型記録媒体Ｉ／Ｆ
５０７ 可搬型記録媒体
６０４ カメラ
６０６ 入力装置
６０７ スピーカ
６０８ マイクロフォン
７００ 温度分布データ
８０１ 取得部
８０２ 第１の算出部
８０３ 第２の算出部
８０４ 対応付け部
８０５ 出力部
９００ ３次元形状
１２００ 温め箇所情報テーブル
１４００ 距離／３次元位置対応テーブル
１５００ 計測点３次元位置テーブル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】