特開 2022-158613 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022158613

(43)【公開日】2022-10-17

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01G 9/14 20060101AFI20221006BHJP

【ＦＩ】

A01G9/14 W

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021063630

(22)【出願日】2021-04-02

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】坂井 義明

(72)【発明者】

【氏名】山本 和彦

【テーマコード（参考）】

2B029

【Ｆターム（参考）】

2B029GA05

2B029GA06

2B029GA08

2B029GA10

(57)【要約】

【課題】植物栽培施設内を走行する移動作業車において隣接する作業通路への進入位置合わせを容易且つ効率良く行なわせる。
【解決手段】多数の栽培ベッド５間の各作業通路９と栽培ベッド５の端部で各作業通路９に通じる移動通路４を走行する作業車両において、走行車体２１に各作業通路９に配置した左右一対のレール１３を走行する軌道輪２０ｂと移動通路４を走行する車輪２０ａを設け、車輪（２０ａ、２０ｂ）は車輪転回手段（Ｍ）によって方向転回可能であり、
走行車体２１の前記レール１３に対向する側にレール１３を検出する作業通路進入位置検知センサ３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒを設け、移動通路４走行時に作業通路進入位置検知センサ（３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ）が作業通路進入位置を検知すると作業車体２１を停止する。
【選択図】 図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

多数の栽培ベッド（５）間の各作業通路（９）と栽培ベッド（５）の端部で各作業通路（９）に通じる移動通路（４）を走行する作業車両において、走行車体（２１）に、各作業通路（９）に配置した左右一対のレール（１３）を走行する軌道輪（２０ｂ）と移動通路（４）を走行する車輪（２０ａ）を設け、車輪（２０ａ、２０ｂ）は車輪転回手段（Ｍ）によって方向転回可能であり、走行車体（２１）の前記レール（１３）に対向する側に、レール（１３）を検出する作業通路進入位置検知センサ（３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ）を設け、移動通路（４）走行時に作業通路進入位置検知センサ（３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ）が作業通路進入位置を検知すると作業車体（２１）を停止することを特徴とする作業車両。

【請求項2】

走行車体（２１）の前側に前方突出するセンサアーム（３４）に、作業通路進入位置検知センサ（３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ）を設けてなる請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

作業通路進入位置検知センサ（４０Ｌ,４０Ｒ）は近接センサ型のセンサである請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

レール（１３）は温湯管であって、作業通路（９）始端側においてＵ字に接続するレール端部（１３ｔ）を備え、前記センサアーム（３４）にレール端部（１３ｔ）を検出する接触防止用検知センサ（３９，４１）を設けてなる請求項２又は請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

走行車体（２１）に対してセンサアーム（３４）を前方突出する状態と退避状態とする伸縮手段（４２，４３）を備え、センサアーム（３４）を移動通路（４）走行中は突出状態に伸長し、作業通路（９）走行中は退避状態に短縮する構成とした請求項２から請求項４のいずれか一に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、植物栽培施設において、収穫作物を収納する収納バケットを運搬する運搬車両等の作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

植物栽培施設において、作物栽培条に沿う作業通路における作業走行および別の作物栽培条に沿う作業通路に通じる移動通路における移動走行を行う走行装置の構成がある（特許文献１）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１６３９２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１によると、作業通路から作業車両が出たと制御装置が判定すると、左右の走行車輪のうち、旋回外側を正転、旋回内側を逆転させることにより、走行車体をその場で旋回させる構成であるから、旋回半径を小さくできる利点がある。

【0005】

ところが、走行車体が旋回するため隣接する次の作業通路における進入位置合わせが困難である。

【0006】

本発明は、上記に鑑み隣接する作業通路への進入位置合わせを容易且つ効率良く行うことを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

かかる課題を解決するために、請求項１記載の発明は、多数の栽培ベッド（５）間の各作業通路（９）と栽培ベッド（５）の端部で各作業通路（９）に通じる移動通路（４）を走行する作業車両において、走行車体（２１）に、各作業通路（９）に配置した左右一対のレール（１３）を走行する軌道輪（２０ｂ）と移動通路（４）を走行する車輪（２０ａ）を設け、車輪（２０ａ、２０ｂ）は車輪転回手段（Ｍ）によって方向転回可能であり、
走行車体（２１）の前記レール（１３）に対向する側に、レール（１３）を検出する作業通路進入位置検知センサ（３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ）を設け、移動通路（４）走行時に作業通路進入位置検知センサ（３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒ）が作業通路進入位置を検知すると作業車体（２１）を停止する構成とした。

【0008】

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、走行車体２１の前側に前方突出するセンサアーム３４に、作業通路進入位置検知センサ３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒを設ける。

【0009】

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、作業通路進入位置検知センサ（４０Ｌ,４０Ｒ）は近接センサ型のセンサとした。

【0010】

請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の発明において、レール１３は温湯管であって、作業通路９始端側においてＵ字に接続するレール端部１３ｔを備え、前記センサアーム３４にレール端部１３ｔを検出する接触防止用検知センサ３９，４１を設ける。

【0011】

請求項５に記載の発明は、請求項２から請求項４のいずれか一に記載の発明において、走行車体２１に対してセンサアーム３４を前方突出する状態と退避状態とする伸縮手段４２，４３を備え、センサアーム３４を移動通路４走行中は突出状態に伸長し、作業通路９走行中は退避状態に短縮する構成とした。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に記載の発明によると、隣接する栽培ベッド５に移動したとき、走行車体２１を栽培ベッド間に進入する姿勢の変更を少なくして位置合わせを容易化する。また走行車体２１の旋回を行わないので移動通路４のスペースをコンパクトにできる。

【0013】

請求項２及び請求項３に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、作業通路進入位置検知センサ３３，３７Ｌ，３７Ｒ，４０Ｌ，４０Ｒは確実にレール１３を検知できる。また走行車体２１と栽培ベッド５の距離を所定にとることができ、走行車体２１が栽培ベッド５に当接することを防止できる。

【0014】

請求項４に記載の発明によると、請求項２及び請求項３に記載の効果に加え、走行車体２１が作業通路９に進入状態であることを検知できる。また、移動通路４走行中の走行車体２１のレール１３への異常接近を防止できる。

【0015】

請求項５に記載の発明によると、請求項２から請求項４に記載の効果に加え、移動通路４走行時には走行車体２１が栽培ベッド５に当接し難い。作業通路９での移動時には通路奥側まで走行車体２１を進入できるので通路奥側の作物に対する作業を行える。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施の形態にかかる作業車両を利用する植物栽培設備の概要図である。

【図2】（Ａ）同作業車両における収穫作業車の側面図、（Ｂ）同収穫作業車の平面図である。

【図3】同作業車の収穫作業一例を示す側面図である。

【図4】同作業車のバケットの段積みを示す説明図である。

【図5】同作業車の走行手段及びその周辺を示す側面図である。

【図6】（Ａ）（Ｂ）同作業車における作業通路進入位置検知状態を示す平面図である。

【図7】（Ａ）（Ｂ）同作業車におけるセンサアームの出退を示す側面図である。

【図8】同作業車における、別例の作業通路進入位置検知状態を示す平面図である。

【図9】（Ａ）同別例の作業車の走行手段及びその周辺を示す側面図、（Ｂ）同別例の作業通路進入位置検知状態を示す平面図である。

【図10】（Ａ）同別例の作業車の走行手段及びその周辺を示す側面図、（Ｂ）同別例の作業通路進入位置検知状態を示す平面図である。

【図11】（Ａ）（Ｂ）同別例の作業通路進入位置検知状態を示す平面図である。

【図12】（Ａ）（Ｂ）本発明の実施の形態にかかる作業車両のセンサアームの伸縮手段の作用状態を示す平面図である。

【図13】（Ａ）（Ｂ）同センサアームの他の伸縮手段作用状態を示す平面図である。

【図14】本発明の実施の形態にかかる作業車両の制御ブロック図である。

【図15】（Ａ）（Ｂ）同作業車両における車輪転回手段による車輪の動作説明平面図である。

【図16】同車輪転回手段による車輪の動作説明平面図である。

【図17】同車輪転回手段による車輪の動作説明平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明の実施の形態の温室設備について以下説明する。

【0018】

図１は栽培施設の一例を示すものであり、この栽培施設は、暖房機や加湿機等により温度及び湿度等の室内環境が管理される温室である栽培室１と、該栽培室１に隣接する出荷室２とを備えている。前記栽培室１内の中央には作業者又は移動作業車（作業台車）３あるいは防除作業車等が通過できるメイン通路４を設けており、このメイン通路４は、路面がコンクリートで構成されたコンクリート通路である。メイン通路４の両側の側方位置には、栽培ユニットとなる栽培ベッド５を多数列配置した作物を栽培するための栽培スペース６を構成している。尚、前記栽培ベッド５は培地となるロックウールで形成された栽培床部であり、出荷室２内の養液供給装置７から各栽培ベッド５へ養液が供給される構成となっている。

【0019】

また、メイン通路４の両端には開閉扉を備える栽培室１への出入り口８を設け、一方の出入り口８を介して隣接する出荷室２へ行き来できる構成となっている。尚、他方の出入り口８は、栽培施設の屋外から出入りできる構成となっている。そして、移動作業車３をメイン通路４から各々の栽培ベッド５の間のサブ通路９に移動させ、該サブ通路９で栽培ベッド５に沿って移動作業車３を移動させながら栽培する植物に対する各種作業を行うことができる。サブ通路９は、各々の栽培ベッド５の左右間で前後方向に形成される通路となる。尚、移動作業車３は、サブ通路９上に敷設された温室全体を暖房する左右の暖房用管を走行用のレール１３として走行する。

【0020】

前記出荷室２内には、前述した養液供給装置７と、収穫されたトマト等の収穫物（果実）を重量や大きさあるいは等級別に選別する選別装置１０とを備えている。尚、該選別装置１０が、栽培された作物を出荷前に処理する前処理装置となる。選別装置１０は、収穫物を搬送して選別する選別コンベア１１と、該選別コンベア１１の両側の側方に設けられた各階級毎の収穫物収容部１２とを備えて構成され、選別コンベア１１から各収穫物収容部１２へ収穫物を供給して各階級に選別する構成となっている。尚、前記選別コンベア１１は、平面視でＬ字状に屈曲した構成となっている。また、各々の収穫物収容部１２には収穫物を収容する収容箱を設けて、この収容箱ごとに収穫物を出荷すればよい。

【0021】

栽培ベッド５の上側には、該栽培条に沿う誘引ワイヤ１５を設け、栽培される植物Ｐの栽培株は、誘引ワイヤ１５から誘引フック１６を介して垂れ下がる誘引部材としての誘引紐１７により誘引される。尚、誘引フック１６は、誘引ワイヤ１５に吊り下げられる構成であり、巻き付けた誘引紐１７を適宜繰り出して下方に垂れ下がらせる周知の構成となっている。また、植物が所定の高さ（誘引フック１６の近く）まで成長した以降は、誘引フック１６から誘引紐１７を繰り出しながら、順次誘引紐１７を前記複数の栽培株の配列方向、すなわち栽培ベッド５の長手方向にずらせて植物の高さを低下させ、植物を継続的に栽培する。従って、例えばトマトｆを栽培する場合、トマトの茎ｃが栽培ベッド５から誘引紐１７を伝って伸長することになる（図３）。

【0022】

移動作業車３は、図２，図３に示すように収穫作業車とされる。前後左右の走行車輪２０で走行可能に支持された走行車体２１には収穫アーム２２を備え、走行車体２１に形成される上下の収容空間２３，２４に収穫物収容バケットＡ,Ａ…を多段に段積したり段ばらしする狭持リフト機構２５，２６を備えている。そして、収穫アーム２２や上下狭持リフト機構２５，２６は設定信号や図外撮像装置等各種センサからの入力信号を受ける制御装置Ｃ（図１４参照）によって演算処理されて出力される指令信号によって制御モータ等のアクチュエータが作動し自動的に果実収穫やバケットＡへの果実収容作業が実行される構成としている。

【0023】

バケットＡは、上下の収容空間２３，２４のうち、下方の収容空間２４に段積みされ、その状態で収穫アーム２２で収穫したトマトｆは最上段のバケットＡに順次供給される（図４（イ））。最上段のバケットＡが満杯になると、下側の狭持リフト機構２６は最下段のバケットＡを持ち上げ、すなわち全バケットＡ，Ａ…を上昇する（同図（ロ））。そして、最上段のバケットＡが上側の狭持リフト機構２５の待機位置まで上昇するとこの上側の狭持リフト機構２５は最上段のバケットＡを係合して上昇させることで、トマトが収容された最上段バケットＡは上側収容空間２３にて待機することとなる（同図（ハ））。

【0024】

引き続き、空のバケットＡで下方の収容空間２４の最上位置となったバケットＡに収穫アーム２２で収穫したトマトｆを満杯まで供給する。その後、一旦上側の狭持リフト機構２５で支持されているバケットＡを下降させて上記満杯となったバケットＡに一旦重ね（同図（ニ））、下側の狭持リフト機構２６で全バケットＡ，Ａ…を上昇移行し、上位２段目の満杯バケットＡを上側の狭持リフト機構２５で支持しつつ上昇させる（同図（ホ））。このように順次満杯となったバケットＡは上側収容空間２３に段積み移送されることとなる。そして、下側の狭持リフト機構２６で支持される最下段のバケットＡに収穫トマトｆを満杯にすると（同図（ヘ））、収穫終了となる。この最下段のバケットＡに、上側の狭持リフト機構２５で支持されているバケットＡを積み重ね（同図（ト））、上段のバケットＡを全て下降させる（同図（チ））。このように収穫されたトマトｆを収容した多段バケットＡを下側の収容空間２４に移すこととなる。この下側の収容空間２４に待機のバケットＡは適宜に底部開放やコンベア搬送の手段をもって走行車体２１の外側に移されるようになっている。

【0025】

なお、図３に示す例では、収穫アーム２２の支持台２７は、上下の収容空間２３,２４の境界線に沿うよう設けたガイドレール２８により走行車体２１の前後方向に移動しうる構成としている。したがって、下側の収容空間２４に全バケットＡ，Ａ…を位置させておけば、収穫アーム２２をガイドレール２８に沿って前側に移動させることができ、建屋壁２９に接近する茎ｃに生るトマトｆを収穫できることになり、収穫されたトマトｆは左程に多くないため、予め収容空間の残る最上段のバケットＡに収容することができる。

【0026】

次いで、移動作業車３の走行機構およびその周辺構成について説明する。前後左右一対の走行車輪２０は、車輪軸３０に支持される径大のゴム車輪２０ａと同軸に支持される径小の軌道輪２０ｂとからなり、車輪軸３０は各別に走行駆動モータ３１をもって駆動される構成である。したがって、ゴム車輪２０ａで栽培室１内のメイン通路４（以下、移動通路４という）を走行し、軌道輪２０ｂによってサブ通路９（以下、作業通路９という）のレール１３に沿い走行できる構成である。また、各車輪軸３０には車輪転回手段Ｍを備え、車輪軸３０を縦軸芯回りに回動可能に構成し、これらゴム車輪２０ａと軌道輪２０ｂは、走行車体２１を固定状態のまま一体的に角度を０度と９０度に変更できる構成とされ、例えば角度０度方向ではゴム車輪２０ａにて移動経路４を走行し、角度９０度方向に変更するとレール１３に沿い軌道輪２０ｂにて作業通路９を走行できる。このため走行車体２１を方向変換する必要がない。なお、前後左右の各走行装置２０に設けられる車輪転回手段Ｍの具体例としては、前記縦軸芯に設けたモータ軸の下端には車輪軸３０を連結し、上端には正逆転可能な転回駆動モータを設けてなる。この転回駆動モータの正転、逆転に伴って車輪軸３０を縦軸芯回りに回動し、同時にゴム車輪２０ａと軌道輪２０ｂとを回転させる構成としている。

【0027】

次いで、移動通路４走行時の移動作業車３における作業通路９進入位置判定制御について説明する。２条に並設されたレール１３、レール１３に温水を循環するために略Ｕ字状に形成した端部１３ｔを複数列に配置しており、制御装置Ｃは、作業通路進入位置検知センサ３３の検出値を入力し、この作業通路進入位置検知センサ３３の検知に基づいて進入位置に達したか否かの判定を行う。なおレール端部１３ｔは各作業通路９の始端側に設けている。

【0028】

走行車体１の前方にセンサアーム３４を突出して設け、左右センサアーム３４Ｌ,３４Ｒを連結するセンサ支持ロッド３５に、移動通路４進行前方向Ｆａ側において、リミットスイッチ形態の作業通路進入位置検知センサ３３を設け、該センサ３３の検知アクチュエータ３３ａを垂下状態に設けている。センサアーム３４の設定長さによって作業通路進入位置検知センサ３３の検知アクチュエータ３３ａはレール１３の２条のうち走行車体２１進行後方側レール１３Ｌに接触して検知し（図６（Ａ））、さらに走行車体２１の前進により進行前方側レール１３Ｒに接触して検知する（図６（Ｂ））。

【0029】

この時点で、制御装置Ｃは、走行車体２１が隣接の作業通路９に達したと判定して、走行駆動モータ３１を停止制御する。これとともに車輪転回手段Ｍに角度を変更すべく制御する。再度走行駆動モータ３１が起動されると、走行車体２１は作業通路９奥側を進行前方向Ｆｂとして軌道輪２０ｂが一対のレール１３Ｌ，１３Ｒに沿い移動するものである。そして、建屋壁２９に接近したことを図外接近位置検出センサで検知して走行車体２１は停止制御され、走行駆動モータ３１は逆転され走行車体２１は進行後方向に移動し、再度移動通路４に復帰するものである。

【0030】

さらに、隣接の作業通路９に移動して作業を継続するが、制御手段Ｃは車輪転回手段Ｍを角度０度に復帰させ走行駆動モータ３１を再度駆動し作業車体２１を移動通路４に沿い移動させて、次の作業通路９の進入位置を検知することで前記移動を繰り返す。

【0031】

図７に示す例は、前記センサアーム３４の支持構成の改良に関する。センサアーム３４を突出方向前後に出退自在に走行車体２１に支持し、センサアーム３４の先端において、レール１３に温水を循環するために略Ｕ字状に形成した前記レール端部１３ｔを係合して走行車体２１前方に突出したり退避動させるよう構成している。すなわち、作業通路９を移動中の場合、センサアーム３４の突出は不要であるため退避させておく。そして作業車体２１が作業通路９から脱する際にレール端部１３ｔに係合し得るように垂下状態の係止部材３６を前記センサ支持ロッド３５に設置することにより、走行車体２１の後退移動によって係止部材３６がレール端部１３ｔに係合してさらに続く後退移動でセンサアーム３４が突出するように構成されている。なお、係止部材３６はセンサアーム３４が最大突出状態にあってさらに過剰の後退移動による外力では適宜に撓む素材で構成するなど、レール端部１３ｔを越え得る構成としている。

【0032】

図８に示す例は、センサアーム３４先端のセンサ支持ロッド３５に、移動通路４進行前方向Ｆａ側及び後方向の２か所において、リミットスイッチ形態の作業通路進入位置検知センサ３７Ｌ，３７Ｒを設ける。このように構成すると、走行車体２１の移動通路４における移動に伴い先行する作業通路進入位置検知センサ３７Ｒが前記実施例の作業通路進入位置検知センサ３３の機能を有して作業通路９の進入位置を検知できる点に加えて、後行の作業通路進入位置検知センサ３７Ｌは、レール検知の無いことで正規に作業通路進入位置検知センサ３７Ｒが検知し制御装置Ｃの判定に寄与するものとするが、後行の作業通路進入位置検知センサ３７Ｌが検知することで、走行車体２１の行き過ぎを検知できるものとなる。すなわち、一対のレール１３間隔に対して左右の作業通路進入位置検知センサ３７Ｌ，３７Ｒ間隔を大に設定することで、後行の作業通路進入位置検知センサ３７Ｌがレール１３Ｌを検知すると行き過ぎと判定できる。この場合には、走行駆動モータ３１を逆転して再度レール１３Ｌを検知するまで走行車体２１を後退させることにより正規の進入位置に達することができる。

【0033】

図９に示す例は、センサアーム３４の中間部に架け渡す補助支持ロッド３８に接触防止用検知センサ３９を配置している。この接触防止用検知センサ３９がレール１３やレール端部１３ｔに接触してこれを検知すると、移動通路４を移動中の走行車体２１が栽培ベッド５に異常接近の可能性が大と判定するなどして、接触防止用検知センサ３９が非検知の状態まで走行車体２１を栽培ベッド５側から離れるよう走行制御することができる。

【0034】

図１０に示す例は、作業通路進入位置検知センサ３３，３７Ｌ，３７Ｒや接触防止用検知センサ３９を近接センサ型の作業通路進入位置検知センサ４０Ｌ，４０Ｒ及び接触防止用検知センサ４１に代替する構成としている。近接センサとしては、近接センサは、対象に非接触で存否等を検知できるセンサで、誘導型センサ、静電容量型センサ、磁気センサなどがある。リミットスイッチ型に代表される接触センサの場合には当たった衝撃で装置やアクチュエータがずれる可能性があるが、近接センサで構成すると、このような恐れが少なく、また比較的廉価に構成できる。

【0035】

図１１に示す例は、近接センサ型の作業通路進入位置検知センサ４０Ｌ，４０Ｒの少なくとも一方（図例では両方）を前後一対型の近接センサ４０Ｌｆ，４０Ｌｒ及び近接センサ４０Ｒｆ，４０Ｒｒで構成している。平面視において、走行車体２１が作業通路９に進入する際、レール１３に対し走行車体２１が斜めにならず進入すると、作業通路進入位置検知センサ４０Ｌｆ，４０Ｌｒはほぼ同時にレール１３を検知できている場合には、走行車体２１の進入方向は正規であると判定される。なお作業通路進入位置検知センサ４０Ｒｆ，４０Ｒｒの関係についても同様である。一方作業通路進入位置検知センサ４０Ｌｆ，４０Ｌｒのうちいずれか一方が先行して検知する場合には平面視で斜め方向に進入しているものと判定する。この斜め進入に対しては、一旦所定に走行車体２１を後退し、進入姿勢を調整して再度の進入を図るとよい。

【0036】

図１２に示す例は、前記センサアーム３４を走行車体２１前方に突出する伸長状態又は退避する縮小状態とする伸縮手段としてのシリンダ機構４２を設け、任意に又は自動的に退避させることによって、作業通路９における移動時には退避させて他物との衝突を防止させることができる。なお、図１３においては伸縮手段としてパンタグラフ４３を構成し同様の効果を得ることができる。

【0037】

なお、前記実施例における作業通路進入位置検知センサ３３，３７Ｌ，３７Ｒは正規の進入位置において、レール１３検知位置から若干ずらせて設け、検知状態から非検知状態への切換判定によって進入位置が適当であると判定する構成としたが、作業通路進入位置検知センサ３３，３７Ｌ，３７Ｒが正にレール１３検知している状態が適正となるようにセンサ位置を配置することもできる。

【0038】

図１５～図１７は、前記車輪転回手段Ｍの作用を示すものである。図１５（Ａ）（Ｂ）は、作業通路９から移動通路４に後退してきた作業車体２１の走行装置２０を移動通路４走行状態に変更する場合を示し、矢印は転回方向を示している。図１５（Ａ）の場合は前後左右の車輪軸３０、ゴム車輪２０ａ及び軌道輪２０ｂを同じ方向に転回させた場合である。この場合でもゴム車輪２０ａの向きが移動通路４に沿う状態に変更できているが、走行車体２１の前側車輪軸３０に支持される前輪側ゴム車輪及び軌道輪２０ｂの位相が異なって、走行装置２０を駆動する際に車体旋回方向の回動力が引き起こされる恐れがある。このため、図１５（Ｂ）に示すように、左右の車輪軸３０の転回方向を異ならせることによって回動力を打ち消しあって上記の恐れが少ない。

【0039】

図１６は、作業通路９のレール１３を軌道輪２０ｂで走行する場合を示すが、車輪転回手段Ｍの転回操作により、軌道輪２０ｂがゴム車輪２０ａに対して左右とも内側になるよう転回操作し、径大のゴム車輪２０ａにレール１３からの脱輪防止機能を持たせている。

【0040】

また、図１７は、車輪転回手段Ｍをもって車輪軸３０を転回角度４５度程度の斜め方向に設定している。これによって旋回動作を得ることができる。

【符号の説明】

【0041】

４ 移動通路
５ 栽培ベッド
９ 作業通路
１３ レール
１３ｔ レール端部
２０ 走行車輪
２０ａ ゴム車輪（車輪）
２０ｂ 軌道輪
２１ 走行車体
３３ 作業通路進入位置検知センサ
３４ センサアーム
３７Ｌ 作業通路進入位置検知センサ
３７Ｒ 作業通路進入位置検知センサ
３９ 接触防止用検知センサ
４０Ｌ 作業通路進入位置検知センサ
４０Ｒ 作業通路進入位置検知センサ
４１ 接触防止用検知センサ
４２ シリンダ機構（伸縮手段）
４３ パンタグラフ（伸縮手段）
Ｍ 車輪転回手段

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】