特開 2022-158679 乗用型苗移植機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022158679

(43)【公開日】2022-10-17

(54)【発明の名称】乗用型苗移植機

(51)【国際特許分類】

   A01C 11/02 20060101AFI20221006BHJP

【ＦＩ】

A01C11/02 333Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021063741

(22)【出願日】2021-04-02

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(72)【発明者】

【氏名】草本 英之

(72)【発明者】

【氏名】野村 勝

(72)【発明者】

【氏名】川田 誠

(72)【発明者】

【氏名】今泉 大介

(72)【発明者】

【氏名】石井 和彦

(72)【発明者】

【氏名】三浦 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】岩見 泰輔

(72)【発明者】

【氏名】栗田 航

(72)【発明者】

【氏名】山本 直也

(72)【発明者】

【氏名】西風 聖也

【テーマコード（参考）】

2B063

【Ｆターム（参考）】

2B063AA04

2B063AA20

2B063AB01

2B063AB03

2B063AB08

2B063BA01

2B063BA02

2B063BA07

2B063CB20

(57)【要約】

【課題】走行車体の後方に苗植付装置を装着した乗用型苗移植機がある。耕盤が軟弱な湿田では、駆動が耕盤に沈み込んで空回りをして前進不能になり苗移植作業が行なえなくなるような事態が発生することがあった。そこで、湿田でも良好に苗移植作業が行なえる乗用型苗移植機を提供する。
【解決手段】駆動輪６を装備した走行車体１に苗植付装置３を装着した乗用型苗移植機において、圃場面Ｄに接地して駆動輪６を上動させる脱出アシスト機構２７を設ける。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動輪（６）を装備した走行車体（１）に苗植付装置（３）を装着した乗用型苗移植機において、圃場面（Ｄ）に接地して駆動輪（６）を上動させる脱出アシスト機構（２７）を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。

【請求項2】

圃場面検出センサ（２５，７０）の走行車体（１）が沈み込んでいることの検出にて脱出アシスト機構（２７）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の乗用型苗移植機。

【請求項3】

圃場面検出センサ（２５）を走行車体（１）前部に基部を枢支し斜め後方下方に向けて設けたセンサアーム（２５ａ）と該センサアーム（２５ａ）先端に回転自在に設けたセンサローラ（２５ｂ）とセンサアーム（２５ａ）の上下作動を検出するセンサ（２５ｃ）にて構成したことを特徴とする請求項２に記載の乗用型苗移植機。

【請求項4】

走行車体（１）の前後傾斜を検出する傾斜センサ（７１）の走行車体（１）後部が低く所定値以上に後傾したことの検出にて脱出アシスト機構（２７）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の乗用型苗移植機。

【請求項5】

走行車体（１）後部に昇降用リンク装置（２）で苗植付装置（３）を装着し、昇降用リンク装置（２）基部に設けた昇降用リンク装置（２）の回動位置を検出するセンサ（７２）の苗植付装置（３）が所定量以上に上昇したことの検出にて脱出アシスト機構（２７）を作動させることを特徴とする請求項１に記載の乗用型苗移植機。

【請求項6】

脱出アシスト機構（２７）を走行車体（１）に基部を枢支した脱出アーム（２７ｂ）と該脱出アーム（２７ｂ）の先端に設けた押圧部材（２７ｃ）とピストン上端部が走行車体（１）に連結されシリンダ下端部が脱出アーム（２７ｂ）に連結された上下作動用シリンダ（２７ｄ）にて構成したことを特徴とする請求項１～請求項５の何れか１項に記載の乗用型苗移植機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車体に苗植付装置を装着した乗用型苗移植機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、走行車体の後方に苗植付装置を装着した乗用型苗移植機がある。（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－０３６９１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

耕盤が軟弱な湿田では、駆動が耕盤に沈み込んで空回りをして前進不能になり苗移植作業が行なえなくなるような事態が発生することがあった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、湿田でも良好に苗移植作業が行なえる乗用型苗移植機を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載の発明は、駆動輪６を装備した走行車体１に苗植付装置３を装着した乗用型苗移植機において、圃場面Ｄに接地して駆動輪６を上動させる脱出アシスト機構２７を設けた乗用型苗移植機である。

【0007】

請求項１記載の発明によれば、駆動輪６の近くの圃場面Ｄに接地して駆動輪６を上動させる脱出アシスト機構２７を設けたので、走行車体１が沈み込んだ場合に、脱出アシスト機構２７が駆動輪６の近くの圃場面Ｄに接地して駆動輪６を上動させて沈み込んだ状態から脱出アシストし、駆動輪６の推進力で走行車体１は進行して沈み込んだ状態から脱出することができる。

【0008】

請求項２記載の発明は、圃場面検出センサ２５，７０の走行車体１が沈み込んでいることの検出にて脱出アシスト機構２７を作動させる請求項１に記載の乗用型苗移植機である。

【0009】

請求項３記載の発明は、圃場面検出センサ２５を走行車体１前部に基部を枢支し斜め後方下方に向けて設けたセンサアーム２５ａと該センサアーム２５ａ先端に回転自在に設けたセンサローラ２５ｂとセンサアーム２５ａの上下作動を検出するセンサ２５ｃにて構成した請求項２に記載の乗用型苗移植機である。

【0010】

請求項４記載の発明は、走行車体１の前後傾斜を検出する傾斜センサ７１の走行車体１後部が低く所定値以上に後傾したことの検出にて脱出アシスト機構２７を作動させる請求項１に記載の乗用型苗移植機である。

【0011】

請求項５記載の発明は、走行車体１後部に昇降用リンク装置２で苗植付装置３を装着し、昇降用リンク装置２基部に設けた昇降用リンク装置２の回動位置を検出するセンサ７２の苗植付装置３が所定量以上に上昇したことの検出にて脱出アシスト機構２７を作動させる請求項１に記載の乗用型苗移植機である。

【0012】

請求項６記載の発明は、脱出アシスト機構２７を走行車体１に基部を枢支した脱出アーム２７ｂと該脱出アーム２７ｂの先端に設けた押圧部材２７ｃとピストン上端部が走行車体１に連結されシリンダ下端部が脱出アーム２７ｂに連結された上下作動用シリンダ２７ｄにて構成した請求項１～請求項５の何れか１項に記載の乗用型苗移植機である。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明における実施の形態の乗用型田植機の側面図である。

【図2】本発明における実施の形態の乗用型田植機の要部の底面図である。

【図3】本発明における実施の形態の乗用型田植機の要部の平面図である。

【図4】本発明における実施の形態の乗用型田植機のステップフロア１２前部の斜視図である。

【図5】本発明における実施の形態の乗用型田植機の前部カバー２８の構成説明図である。

【図6】本発明における実施の形態の乗用型田植機の前輪支持ケース１４の正断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

この発明の乗用型苗移植機の一実施形態である６条植え乗用型田植機について図面に基づき説明する。

【0015】

＜全体構成＞
乗用型田植機は、走行車体１後部に昇降用リンク装置２で苗植付装置３を装着すると共に、施肥装置４を設けている。走行車体１は、駆動輪である左右各一対の駆動前輪５，５及び駆動後輪６，６を有する四輪駆動車両である。
なお、本明細書では、乗用型田植機の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。

【0016】

＜走行車体１＞
走行車体１は、左右フレーム７，７にミッションケース８とエンジン９が配設されており、該ミッションケース８の後部側面に油圧ポンプがミッションケース８と一体に組み付けられ、ミッションケース８の前部上方にステアリングポスト１０が突設されている。

【0017】

そして、ステアリングポスト１０の上端部にステアリングハンドル１１が設けられている。車体の上部には操縦用のフロアとなるステップフロア１２が左右フレーム７，７に取り付けられ、車体中央上部に操縦席１３が設置されている。ステアリングハンドル１１の右側には変速レバーが設けられ、操縦席１３の右側には畦クラッチレバーが設けられている。

【0018】

左右駆動前輪５，５は、ミッションケース８の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース１４，１４に軸支されている。

【0019】

ミッションケース８後壁のフランジ面とリヤケース１５前壁を左右フレーム１６，１６にて連結し、左右駆動後輪６，６がリヤケース１５から左右に突設された左右後輪軸１７，１７に設けられている。

【0020】

エンジン９の回転動力は、ベルト伝動装置にて油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の入力軸に伝えられ、ＨＳＴの出力軸からミッションケース８内に伝えられる。

【0021】

ミッションケース８内のギア変速装置で変速された駆動力は、前輪デフを経由して左右前輪軸１８，１８に伝動されて、左右駆動前輪５，５を駆動回転する。

【0022】

そして、走行車体１後部に設けたＰＴＯ伝動ケースにミッションケース８から駆動軸を介して駆動力が伝達され、該ＰＴＯ伝動ケースから施肥駆動機構を介して施肥装置４の各肥料繰出部１９に駆動力が伝達されると共に、植付伝動軸を介して苗植付装置３に駆動力が伝達される。

【0023】

ステップフロア１２後部に上方に高く構成した車体カバー２０を設け、該車体カバー２０の上部に操縦席１３を設置し、車体カバー２０内にエンジン９の左右に並列して配置した左右燃料タンク２１，２１を設ける。左右燃料タンク２１，２１は、機体左右方向に並列して配置しているので、機体の左右バランスが良い。

【0024】

そして、左右燃料タンク２１，２１の底部に連通管を設けて、左右燃料タンク２１，２１を１つの燃料タンクとし、片方の燃料タンク２１の上部に供給管２１ａの基部を連通し、該供給管２１ａをステップフロア１２の下方を機体前端部まで這わせて設けている。エンジン９前方のステップフロア１２上面に燃料供給開口２２ａを設け、該燃料供給開口２２ａに燃料供給開閉蓋２２ｂを後部枢支軸にて開閉自在に設ける。燃料供給開口２２ａ及び燃料供給開閉蓋２２ｂには、対向する部位にマグネット２２ｃを設けて、閉じた状態で保持できる構成としている。燃料供給開口２２ａに供給管２１ａの先端部を臨ませて、先端部を燃料キャップで開閉自在とし、機体前方から容易に燃料を供給できる。

【0025】

走行車体１前部の中央部には、圃場面検出センサである泥面検出センサ２５が設けられている。

【0026】

泥面検出センサ２５は、左右フレーム７，７前端部に固定したエンジン９を搭載するエンジンベース２３の底面に基部が溶接で固定されたセンサ支持部材２４に基部を枢支したセンサアーム２５ａを斜め後方下方に向けて設け、該センサアーム２５ａを下方に向けて付勢して、センサアーム２５ａ先端にセンサローラ２５ｂを回転自在に設ける。センサアーム２５ａ基部には、センサアーム２５ａの回動角度を検出するセンサである深さ検出ポテンショメータ２５ｃを設ける。

【0027】

圃場内で左右駆動前輪５，５及び駆動後輪６，６は耕盤Ｋに接地して駆動回転して機体が進行し、センサローラ２５ｂは機体の前進にともなって回転しながら泥面Ｄに接当している。

【0028】

従って、耕盤Ｋが軟弱で左右駆動前輪５，５及び駆動後輪６，６が耕盤Ｋに沈み込んでいるような場合、センサローラ２５ｂは泥面Ｄに押し上げられセンサアーム２５ａの回動角度を検出する深さ検出ポテンショメータ２５ｃが設定値未満の角度を検出する。そして、該深さ検出ポテンショメータ２５ｃの検出により、機体に設けた制御装置２６に機体が沈み込んでいる情報を出力する。

【0029】

走行車体１後部の中央部には、脱出アシスト機構２７が設けられている。

【0030】

脱出アシスト機構２７は、ミッションケース８後壁とリヤケース１５前壁を連結する左右フレーム１６，１６の前部に両者を貫通して設けた回動支持軸２７ａと、該回動支持軸２７ａに基部が枢支された脱出アーム２７ｂと、該脱出アーム２７ｂ先端に固定された側面視が前方程上方に傾斜した底面を有する三角形状で平面視が四角形状の合成樹脂をブロー成型した押圧部材２７ｃと、左右フレーム７，７の後部に設けた両者を連結する横フレーム７ａにピストン上端が連結されシリンダ下端が脱出アーム２７ｂに連結された上下作動用電動シリンダ２７ｄにて構成される。

【0031】

走行車体１のフレームである左右フレーム１６，１６に脱出アーム２７ｂ基部を枢支しているので、簡易構成で剛性（強度）を確保できる。

【0032】

走行車体１上部の左右フレーム７，７にピストン上端を連結しシリンダ下端を脱出アーム２７ｂに連結した構成としているので、上下作動用電動シリンダ２７ｄのシリンダ下端が下方位置となっており、進行中に水田圃場の泥水や泥土が飛散してもピストンに付着し難くて、上下作動用電動シリンダ２７ｄの耐久性が良い。

【0033】

脱出アシスト機構２７は、その上下作動用電動シリンダ２７ｄが縮小した待機位置で、脱出アーム２７ｂが左右フレーム１６，１６間に嵌まり込んで収納され、押圧部材２７ｃがリヤケース１５下端よりも上方に位置する。

【0034】

従って、脱出アシスト機構２７は、待機位置で脱出アーム２７ｂが左右フレーム１６，１６間に嵌まり込んで収納され、押圧部材２７ｃがリヤケース１５下端よりも上方に位置するので、脱出アシスト機構２７を装着していない場合と同等の走行車体１の最低地上高を維持しており、水田圃場での走行性能が良い。

【0035】

そして、軟弱な耕盤Ｋの圃場で走行車体１が進行していて、左右駆動前輪５，５及び駆動後輪６，６が耕盤Ｋに沈み込んだ場合、センサローラ２５ｂが泥面Ｄに押し上げられセンサアーム２５ａの回動角度を検出する深さ検出ポテンショメータ２５ｃが設定値未満の角度を検出して、制御装置２６に機体が沈み込んでいる情報を出力する。

【0036】

制御装置２６は、該機体が沈み込んでいる情報に基づいて、上下作動用電動シリンダ２７ｄを伸長し、脱出アーム２７ｂを回動支持軸２７ａ回りに下方に角度α回動させる。

【0037】

すると、接地面積の大きい押圧部材２７ｃが泥面Ｄに接当して、左右駆動後輪６，６が設けられている走行車体１後部を持ち上げるように作用して沈み込んだ状態から脱出アシストし、左右駆動前輪５，５及び駆動後輪６，６の推進力で走行車体１は進行して沈み込んだ状態から脱出することができる。

【0038】

押圧部材２７ｃは、合成樹脂をブロー成型した平面視で左右方向に長い四角形状の構成なので、軽くて接地面積が広くて、接地押圧時に泥面Ｄに潜り込みにくくて大きな車体押し上げ力を得ることができる。更に、側面視で前方程上方に傾斜した底面を有する三角形状としているので、下降して泥面Ｄに接当する際に接触抵抗を減少させることができる。

【0039】

以上要するに、走行車体１前部に設けた泥面検出センサ２５が走行車体１の沈み込みを検出すると、制御装置２６は該泥面検出センサ２５による走行車体１が沈み込んでいる出力情報に基づいて、脱出アシスト機構２７を作動させて左右駆動後輪６，６が設けられている走行車体１後部を持ち上げて沈み込んだ状態から脱出アシストし、左右駆動前輪５，５及び駆動後輪６，６の推進力で走行車体１は進行して沈み込んだ状態から脱出することができる。

【0040】

走行車体１前部のエンジンベース２３には、走行車体１前部のエンジン９や補器類（マフラー及びフライホイール等）を保護する前部カバー２８が設けられている。

【0041】

前部カバー２８は、上方が開放された箱状でエンジンベース２３の底面に下方から覆うように固着されている。前部カバー２８の形状は、側面視で底面前部が上方に傾斜した船形状で、正面視で左側辺が右側辺よりも急勾配の三角形状をしている。

【0042】

乗用型田植機が前進で畦や道路から圃場に入る際に、走行車体１は前方が低い前傾姿勢となるので、走行車体１前部が圃場面に浸かる。そこで、走行車体１前部下面に前部カバー２８を設けたので、該前部カバー２８によりエンジン９や補器類が泥水や泥土に浸かるのを防止できる。

【0043】

また、前部カバー２８は、側面視で底面前部が上方に傾斜した船形状で、正面視で左側辺が右側辺よりも急勾配の三角形状をしているので、泥水や泥土から受ける抵抗が小さ。

【0044】

左右駆動前輪５，５を設けた左右前輪支持ケース１４，１４は、ミッションケース８左右両側に各々スペーサ２９，２９を介して取り付けられており、該スペーサ２９，２９にて各々キャスタ角βが付けられて装備されている。

【0045】

従って、走行車体１は、前バランスでホイルベースを長く構成でき、水田圃場での走行性能が良い乗用型田植機を得ることができる。

【0046】

また、ステアリングハンドル１１を切ると、旋回内側の駆動前輪５が下がるようになり、旋回内側の駆動前輪５を圃場にくい込ませて駆動力を上げることができ旋回性能が向上する。

【0047】

なお、スペーサ２９，２９を変更することにより、キャスタ角βは自由に設定できる。

【0048】

そして、前輪支持ケース１４は、ミッションケース８にスペーサ２９を介して固定された上部固定ケース１４ａと該上部固定ケース１４ａに対してステアリングハンドル１１の操向操作にて連携機構３０を介して操向回動される下部操向回動ケース１４ｂで構成される。

【0049】

上部固定ケース１４ａの下部には、下部操向回動ケース１４ｂの上端部が内嵌合した状態で嵌まっており、下部操向回動ケース１４ｂは上部固定ケース１４ａに対して自由に上下動できる構成となっている。

【0050】

ミッションケース８から側方に向けて設けられた前輪駆動軸３１の先端に形成されたスプライン溝に上駆動ベベルギヤ３２ａが嵌合されて設けられている。そして、該上駆動ベベルギヤ３２ａに噛合する上従動ベベルギヤ３２ｂが上部固定ケース１４ａに設けたベアリング３３ｃａにて回転自在に設けられており、この上従動ベベルギヤ３２ｂの内部に設けた孔にスプライン溝を形成し、該スプライン溝に嵌合するスプライン溝を形成した縦前輪伝動軸３４が上従動ベベルギヤ３２ｂを貫通した状態で設けられている。

【0051】

縦前輪伝動軸３４の下端に形成されたスプライン溝に下駆動ベベルギヤ３２ｃが嵌合されて設けられている。そして、該下駆動ベベルギヤ３２ｃに噛合する下従動ベベルギヤ３２ｄと一体回転する前輪軸１８が下部操向回動ケース１４ｂに設けたベアリング３３ｃｂにて回転自在に設けられており、この前輪軸１８に駆動前輪５が設けられている。

【0052】

従って、ミッションケース８から前輪駆動軸３１・上駆動ベベルギヤ３２ａ・上従動ベベルギヤ３２ｂ・縦前輪伝動軸３４・下駆動ベベルギヤ３２ｃ・下従動ベベルギヤ３２ｄ・前輪軸１８を介して、駆動前輪５は駆動回転する。

【0053】

上部固定ケース１４ａと下部操向回動ケース１４ｂとの間には弾性部材としてバネ常数の大きい圧縮バネ３５ａとバネ常数の小さい圧縮バネ３５ｂとが設けられている。圧縮バネ３５ａ・３５ｂの配置構成を更に詳述すると、上部固定ケース１４ａに設けたベアリング３３ｃに支持された上部バネ受け３６ａと下部操向回動ケース１４ｂに設けたベアリング３３ｄに支持された下部バネ受け３６ｂとの間に圧縮バネ３５ａ・３５ｂは設けられており、バネ常数の大きい圧縮バネ３５ａの内側にバネ常数の小さい圧縮バネ３５ｂが配置された構成となっている。尚、上部バネ受け３６ａ内部にはスプライン溝が形成されており、該スプライン溝に縦前輪伝動軸３４のスプライン溝が係合した構成となっている。

【0054】

従って、例えば、駆動前輪５の接地面に凸部があって、駆動前輪５が該凸部に乗り上げた場合には、駆動前輪５が上方に押し上げられようとするが、この駆動前輪５を上方に押し上げる力にて前記圧縮バネ３５ａ・３５ｂが縮み、駆動前輪５及び下部操向回動ケース１４ｂ及び縦前輪伝動軸３４が上方に移動して、上部固定ケース１４ａが上下動することが防止され、駆動前輪５の接地面に凸部があっても機体の水平姿勢が維持される。逆に、駆動前輪５の接地面に凹部があって、駆動前輪５が該凹部に落ち込んだ場合には、駆動前輪５が下方に下がろうとするが、この駆動前輪５が下方に下がるのを前記圧縮バネ３５ａ・３５ｂの伸びにより、駆動前輪５及び下部操向回動ケース１４ｂ及び縦前輪伝動軸３４が下方に移動して、上部固定ケース１４ａが上下動することが防止され、駆動前輪５の接地面に凹部があっても機体の水平姿勢が維持される。

【0055】

一方、上部固定ケース１４ａ上部内部に受リブ３７を一体的に設け、該受リブ３７に設けたネジ孔に接当板３８の上面に基部が溶接固定された調節ボルト３９をねじ込んで、受リブ３７上面側で固定ナット４０にて固定している。そして、接当板３８は、縦前輪伝動軸３４上端に接当して、下部操向回動ケース１４ｂの上動位置を規制し、駆動前輪５の上下動量を規制する。

【0056】

従って、調節ボルト３９を受リブ３７に設けたネジ孔にねじ込む量を調節して接当板３８の上下位置を調節することにより、下部操向回動ケース１４ｂの上動位置を調節でき、駆動前輪５の上下動量を調節することができる。よって、圃場条件に応じて、駆動前輪５の上下動量を調節して圃場適応性を向上させることができる。

【0057】

上部固定ケース１４ａ上部に設けた穴は、合成樹脂製の蓋４１で密封されている。

【0058】

なお、上記実施形態では、接当板３８の上下位置を調節することにより、駆動前輪５の上下動量を調節する例をしましたが、上部固定ケース１４ａの下部に嵌まり込んだ下部操向回動ケース１４ｂの上端部を外筒と内筒の二重筒構造とし、該外筒上端部に下部バネ受け３６ｂを設け、外筒内周に設けたネジ孔に内筒外周に設けたネジ部を螺合してネジの回動にて両者が伸縮する構成として、圧縮バネ３５ａ・３５ｂのセット長さを変更するように構成することにより、サスペンション荷重を変更して圃場適応性を向上させても良い。

【0059】

＜苗植付装置３＞
苗植付装置３は、走行車体１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されている。

【0060】

走行車体１に基部が回動自在に設けられた一般的なリフトシリンダーのピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車体１に設けた油圧ポンプにて昇降バルブを介してリフトシリンダーに圧油を供給・排出して、リフトシリンダーのピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。

【0061】

苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース５０と、該植付伝動ケース５０に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台５１と、植付伝動ケース５０の後端部に装着され、苗載台５１の下端より１株ずつ苗を圃場に植え付ける苗植付具５２と、植付伝動ケース５０の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンター（センサ）フロート５３とサイドフロート５４等にて構成されている。センターフロート５３とサイドフロート５４は、苗植付具５２にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。

【0062】

植付伝動軸は、両端にユニバーサルジョイントを有し、ミッションケース８からの動力を苗植付装置３の植付伝動ケース５０に伝達すべく設けている。

【0063】

そして、センターフロート５３の前部に設けられた迎い角センサは、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサの検出値に基づいて、制御装置により昇降バルブを制御してリフトシリンダーにて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。

【0064】

即ち、センターフロート５３の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサにより検出した時には油圧ポンプにてミッションケース８内から汲み出された圧油をリフトシリンダーに送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート５３の前部が適正範囲以下に下がったことを迎い角センサにより検出した時にはリフトシリンダー内の圧油をミッションケース８内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。

【0065】

そして、センターフロート５３の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサの検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）には、リフトシリンダー内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させている。

【0066】

このように、センターフロート５３を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。

【0067】

＜施肥装置４＞
施肥装置４は、肥料タンク６０内の肥料を各肥料繰出部１９によって一定量ずつ下方に繰り出し、その繰り出された肥料を送風機により各施肥ホース６１を通して各施肥ガイド６２まで移送し、該各施肥ガイド６２の前側に設けた作溝体によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込んで圃場中に粒状肥料を施肥する。

【0068】

＜他の実施形態＞

【0069】

（１）上記実施形態では、脱出アシスト機構２７を作動させる為の走行車体１が沈み込んでいることを検出する手段として、泥面Ｄに接地して回転するセンサローラ２５ｂを有する泥面検出センサ２５を用いた例を示したが、走行車体１が沈み込んでいることを検出する手段として下記の形態でも良い。

【0070】

１）走行車体１前部に圃場面検出センサとしての超音波センサ７０を設けて、該超音波センサ７０にて泥面Ｄを検出して、走行車体１の沈み込みを検出して脱出アシスト機構２７を作動させる。

【0071】

２）走行車体１後部に前後傾斜を検出する傾斜センサ７１を設けて、走行車体１が後部が低く所定値以上に後傾したことを検出すると、走行車体１が沈み込んでいると判断して（左右駆動後輪６，６は大径であって小径の左右駆動前輪５，５よりも駆動力が大きいので、左右駆動後輪６，６が先に耕盤Ｋに沈み込んでいく）、脱出アシスト機構２７を作動させる。

【0072】

３）前述のように田植作業中、センター（センサ）フロート５３とサイドフロート５４が泥面Ｄに接地して進行するようにリフトシリンダーが作動して昇降用リンク装置２にて苗植付装置３が自動上下動制御される。従って、耕盤Ｋに左右駆動後輪６，６が沈み込んでいくと、自動上下動制御が作動して苗植付装置３が自動上動制御されて昇降用リンク装置２は上方に回動する。そこで、昇降用リンク装置２の基部にセンサとしてのポテンショメータ７２を設けて、昇降用リンク装置２の回動位置を検出するようにし、耕盤Ｋに左右駆動後輪６，６が沈み込んで自動上下動制御が作動して苗植付装置３が自動上動制御されて昇降用リンク装置２が所定量以上に上方に回動すると、脱出アシスト機構２７を作動させる。

【0073】

４）走行車体１にＧＰＳを設けると共に、左右駆動後輪６，６の回転を検出するセンサを設けて、左右駆動後輪６，６が回転しているにもかかわらず走行車体１が進行していないことをＧＰＳが検出すると、脱出アシスト機構２７を作動させる。

【0074】

５）ステアリングポスト１０上端部の操作パネルに脱出アシスト機構２７を作動させる手動操作スイッチを設け、走行車体１が沈み込んでいると操縦者が判断した時に、該手動操作スイッチを操作して脱出アシスト機構２７を作動させる。

【0075】

（２）脱出アシスト機構２７が作動する時、同時に左右駆動前輪５，５や左右駆動後輪６，６のデフロックを作動させると、更に、走行車体１の沈み込んだ状態からの脱出が容易となる。

【符号の説明】

【0076】

１ 走行車体
２ 昇降用リンク装置
３ 苗植付装置
６ 駆動輪（駆動後輪）
２５ 圃場面検出センサ（泥面検出センサ）
２５ａ センサアーム
２５ｂ センサローラ
２５ｃ センサ（深さ検出ポテンショメータ）
２７ 脱出アシスト機構
２７ｂ 脱出アーム
２７ｃ 押圧部材
２７ｄ 上下作動用シリンダ（上下作動用電動シリンダ）
７０ 圃場面検出センサ（超音波センサ）
７１ 傾斜センサ
７２ センサ（ポテンショメータ）
Ｄ 圃場面（泥面）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】