(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022158788
(43)【公開日】2022-10-17
(54)【発明の名称】クローラ駆動ユニット及び建設機械
(51)【国際特許分類】
B62D 55/125 20060101AFI20221006BHJP
B62D 55/07 20060101ALI20221006BHJP
B60K 1/02 20060101ALI20221006BHJP
B60K 7/00 20060101ALI20221006BHJP
F16H 1/06 20060101ALI20221006BHJP
E02F 9/02 20060101ALI20221006BHJP
【ＦＩ】
B62D55/125
B62D55/07
B60K1/02
B60K7/00
F16H1/06
E02F9/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021095955
(22)【出願日】2021-06-08
(31)【優先権主張番号】P 2021059731
(32)【優先日】2021-03-31
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】503405689
【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100106909
【弁理士】
【氏名又は名称】棚井 澄雄
(74)【代理人】
【識別番号】100126664
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 慎吾
(74)【代理人】
【識別番号】100141139
【弁理士】
【氏名又は名称】及川 周
(74)【代理人】
【識別番号】100165179
【弁理士】
【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡
(72)【発明者】
【氏名】篠▲崎▼ 拓也
(72)【発明者】
【氏名】小森 悦朗
【テーマコード（参考）】
3D235
3J009
【Ｆターム（参考）】
3D235AA19
3D235BB43
3D235CC42
3D235FF32
3D235FF35
3D235GA06
3D235GA12
3D235GA15
3D235GA52
3D235GB03
3D235GB37
3J009DA16
3J009EA05
3J009EA11
3J009EA21
3J009EA32
3J009EA43
3J009FA03
(57)【要約】
【課題】土砂や岩等にモータが接触してしまう可能性を低減できるクローラ駆動ユニット及び建設機械を提供する。
【解決手段】実施形態のクローラ駆動ユニット１は、車体本体１０１を走行させる走行部１０２に設けられ、走行部１０２に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構４と、減速機構４に駆動力を伝達する伝達機構３と、減速機構４に回転力を付与する電動モータ２と、を備える。電動モータ２のモータシャフト７は、減速機構４の入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりも上方に位置している。
【選択図】図２
【解決手段】実施形態のクローラ駆動ユニット１は、車体本体１０１を走行させる走行部１０２に設けられ、走行部１０２に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構４と、減速機構４に駆動力を伝達する伝達機構３と、減速機構４に回転力を付与する電動モータ２と、を備える。電動モータ２のモータシャフト７は、減速機構４の入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりも上方に位置している。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体本体を走行させる走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記伝達機構に回転力を付与する電動モータと、
を備え、
前記電動モータのモータシャフトは、前記減速機構の前記伝達機構からの駆動力が入力される入力部の回転軸線よりも上方に位置している
クローラ駆動ユニット。
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記伝達機構に回転力を付与する電動モータと、
を備え、
前記電動モータのモータシャフトは、前記減速機構の前記伝達機構からの駆動力が入力される入力部の回転軸線よりも上方に位置している
クローラ駆動ユニット。
【請求項2】
前記モータシャフトの回転軸線と前記入力部の回転軸線とが平行である
請求項１に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項3】
前記電動モータは、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられている
請求項１又は請求項２に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１又は請求項２に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項4】
前記伝達機構は、複数の歯車を噛み合わせてなる
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項5】
前記伝達機構は、前記モータシャフトの回転を減速して前記入力部に伝達する
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項6】
前記電動モータの全体は、前記入力部の回転軸線よりも上方に位置している
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項7】
前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項8】
前記減速機構の少なくとも一部は、前記クローラにおける前記車体本体の車幅方向の幅内に収納されている
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項9】
車体本体を走行させる走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、
を備え、
前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、
前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している
クローラ駆動ユニット。
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、
を備え、
前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、
前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している
クローラ駆動ユニット。
【請求項10】
車体本体を走行させる左右の２つの走行部に設けられ、各々前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する２つの減速機構と、
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記減速機構から前記車体本体の車幅方向内側に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する２つの電動モータと、
を備え、
前記２つの電動モータは、前記車体本体の前後方向に並んで配置されている
クローラ駆動ユニット。
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記減速機構から前記車体本体の車幅方向内側に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する２つの電動モータと、
を備え、
前記２つの電動モータは、前記車体本体の前後方向に並んで配置されている
クローラ駆動ユニット。
【請求項11】
前記電動モータのモータシャフトは、前記減速機構の前記伝達機構からの駆動力が入力される入力部の回転軸線よりも上方に位置している
請求項１０に記載のクローラ駆動ユニット。
請求項１０に記載のクローラ駆動ユニット。
【請求項12】
車体本体と、
前記車体本体を走行させる走行部と、
前記走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、
を備え、
前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、
前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している
建設機械。
前記車体本体を走行させる走行部と、
前記走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、
前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、
前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、
を備え、
前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、
前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している
建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、クローラ駆動ユニット及び建設機械に関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械は、悪路での車体本体の走行を可能にする走行部として、乗用自動車等に用いられる車輪に代わってクローラを備える。クローラは、回転軸線回りに回転する駆動輪（スプロケット）に噛み合わされる。
駆動輪を回転駆動させる駆動ユニットとしては、大きな回転トルクを得やすい油圧モータを用いた油圧式の駆動ユニットが用いられる場合が多い。油圧式の駆動ユニットは、油圧モータの他に、この油圧モータに作動油を供給するための油圧ポンプや油圧ポンプを駆動するためのエンジンを備える。油圧ポンプから吐出された作動油は、建設機械に引き回された配管を通って油圧モータに供給される。
駆動輪を回転駆動させる駆動ユニットとしては、大きな回転トルクを得やすい油圧モータを用いた油圧式の駆動ユニットが用いられる場合が多い。油圧式の駆動ユニットは、油圧モータの他に、この油圧モータに作動油を供給するための油圧ポンプや油圧ポンプを駆動するためのエンジンを備える。油圧ポンプから吐出された作動油は、建設機械に引き回された配管を通って油圧モータに供給される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－２４０３４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで近年、建設機械の簡素化を目的として油圧式の駆動ユニットに代わって電気式の駆動ユニットを用いる要望が高まっている。電気式の駆動ユニットは、エンジンに代わるバッテリと、バッテリの電力によって駆動する電動モータと、等を備える。電気式の駆動ユニットは、油圧ポンプも必要なくなるとともに、配管も引き回す必要がなくなる。
【0005】
ここで、電動モータと油圧モータとを同サイズで比較した場合、電動モータの回転トルクは、油圧モータの回転トルクよりも小さくなりがちである。このため、電気式の駆動ユニットを用いる場合、電動モータのサイズを大きくするとともに、電動モータの回転を減速して出力する減速機構を電動モータと併用することになる。
【0006】
減速機構は、ハウジング内に複数の歯車が回転自在に設けられている。走行部に設けられている減速機構は、ハウジングを出力部としているものがある。このような構成のもと、建設機械の走行中に土砂や岩等によって駆動ユニットが損傷してしまうことを抑えるために、できる限り電気式の駆動ユニットが走行部から突出しないようにすることが望ましい。このため、駆動輪内に、減速機構を駆動輪と同軸上に収納することが考えられる。そして、ハウジング（出力部）と一体となって駆動輪を回転させる。
【0007】
しかしながら、単純に油圧式の駆動ユニットを電気式の駆動ユニットに置き換えようとすると、元々油圧モータが配置されていたスペースに、電動モータと減速機構とを配置することになる。このため、走行部の車幅方向の幅内（スプロケットの幅内）に減速機構を収めることができても、電動モータが走行部から車幅方向に突出してしまう。この結果、建設機械の走行中、土砂や岩等に電動モータが接触してしまい、この電動モータが損傷する可能性があった。とりわけ、減速機構と電動モータとが同じような高さに配置されている場合、路面からの電動モータの位置が近くなってしまう。この分、電動モータが損傷してしまう可能性が高まる。
【0008】
本発明は、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できるクローラ駆動ユニット及び建設機械を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明の一態様に係るクローラ駆動ユニットは、車体本体を走行させる走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構に回転力を付与する電動モータと、を備え、前記電動モータのモータシャフトは、前記減速機構の前記伝達機構からの駆動力が入力される入力部の回転軸線よりも上方に位置している。
【0010】
このように構成することで、減速機構に対して電動モータの位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータと減速機構とを備えるクローラ駆動ユニットをクローラに設ける場合で、例えばローラから電動モータが車幅方向に突出する場合でも電動モータの位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できる。
【0011】
上記構成で、前記モータシャフトの回転軸線と前記入力部の回転軸線とが平行でもよい。
【0012】
上記構成で、前記電動モータは、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられてもよい。
【0013】
上記構成で、前記伝達機構は、複数の歯車を噛み合わせてなってもよい。
【0014】
上記構成で、前記伝達機構は、前記モータシャフトの回転を減速して前記入力部に伝達してもよい。
【0015】
上記構成で、前記電動モータの全体は、前記入力部の回転軸線よりも上方に位置してもよい。
【0016】
上記構成で、前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置してもよい。
【0017】
上記構成で、前記減速機構の少なくとも一部は、前記クローラにおける前記車体本体の車幅方向の幅内に収納されてもよい。
【0018】
本発明の他の態様に係るクローラ駆動ユニットは、車体本体を走行させる走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、を備え、前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している。
【0019】
このように構成することで、減速機構に対して電動モータの位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータと減速機構とを備えるクローラ駆動ユニットをクローラに設ける場合で、例えばローラから電動モータが車幅方向に突出する場合でも電動モータの位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できる。
また、減速機構に加え、伝達機構でもモータシャフトの回転を減速できる。このため、クローラ駆動ユニットを小型化しつつ、高い減速比を得ることができ、高出力なクローラ駆動ユニットを提供できる。
また、減速機構に加え、伝達機構でもモータシャフトの回転を減速できる。このため、クローラ駆動ユニットを小型化しつつ、高い減速比を得ることができ、高出力なクローラ駆動ユニットを提供できる。
【0020】
本発明の他の態様に係るクローラ駆動ユニットは、車体本体を走行させる左右の２つの走行部に設けられ、各々前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する２つの減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向内側に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する２つの電動モータと、を備え、前記２つの電動モータは、前記車体本体の前後方向に並んで配置されている。
【0021】
このように構成することで、左右のクローラの間隔が短い場合であっても各クローラに設けたクローラ駆動ユニット同士が干渉してしまうことを防止できる。
また、左右のクローラの間隔の違いに応じて個別にクローラ駆動ユニットを用意する必要がなく、クローラ駆動ユニットの汎用性を高めることができる。
また、左右のクローラの間隔の違いに応じて個別にクローラ駆動ユニットを用意する必要がなく、クローラ駆動ユニットの汎用性を高めることができる。
【0022】
上記構成で、前記電動モータのモータシャフトは、前記減速機構の前記伝達機構からの駆動力が入力される入力部の回転軸線よりも上方に位置してもよい。
【0023】
本発明の他の態様に係る建設機械は、車体本体と、前記車体本体を走行させる走行部と、前記走行部に設けられ、前記走行部に設けられたクローラに駆動力を伝達する減速機構と、前記減速機構に駆動力を伝達する伝達機構と、前記減速機構から前記車体本体の車幅方向に突出して設けられ、前記減速機構に回転力を付与する電動モータと、を備え、前記伝達機構は、前記電動モータのモータシャフトの回転を減速して前記減速機構に伝達し、前記電動モータの全体は、前記車体本体の底面から上方に位置している。
【0024】
このように構成することで、減速機構に対して電動モータの位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータと減速機構とを備えるクローラ駆動ユニットをクローラに設ける場合で、例えばローラから電動モータが車幅方向に突出する場合でも電動モータの位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減でき、走行性の高い建設機械を提供できる。
【発明の効果】
【0025】
上述のクローラ駆動ユニット及び建設機械は、土砂や岩等に電動モータが接触してしまう可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明の第１実施形態における建設機械の斜視図。
【図2】本発明の第１実施形態におけるクローラ、下部フレーム及びクローラ駆動ユニットを前後方向からみた平面図。
【図3】本発明の第１実施形態におけるクローラ駆動ユニットの断面図。
【図4】本発明の第２実施形態におけるクローラ、下部フレーム及びクローラ駆動ユニットを、前後方向からみた平面図。
【図5】本発明の第２実施形態におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を、車幅方向からみた概略図。
【図6】本発明の第２実施形態の変形例におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を車幅方向からみた概略図。
【図7】本発明の第３実施形態におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を、車幅方向からみた概略図。
【図8】本発明の第３実施形態の変形例におけるクローラ及びクローラ駆動ユニットの一部を車幅方向からみた概略図。
【発明を実施するための形態】
【0027】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0028】
［第１実施形態］
＜建設機械＞
図１は、建設機械１００の斜視図である。
図１に示すように、建設機械１００は、例えば土砂を掘削したり、掘削した土砂を別の車両に移載したりする等の土木作業を行なう。建設機械１００は、車体本体１０１と、車体本体１０１を走行させる走行部１０２と、走行部１０２に設けられ走行部１０２を駆動させるためのクローラ駆動ユニット１と、を備える。以下の説明では、建設機械１００の進行方向前後を前後方向と称し、この前後方向に水平方向で直交する建設機械１００の車幅方向を単に車幅方向と称する。
＜建設機械＞
図１は、建設機械１００の斜視図である。
図１に示すように、建設機械１００は、例えば土砂を掘削したり、掘削した土砂を別の車両に移載したりする等の土木作業を行なう。建設機械１００は、車体本体１０１と、車体本体１０１を走行させる走行部１０２と、走行部１０２に設けられ走行部１０２を駆動させるためのクローラ駆動ユニット１と、を備える。以下の説明では、建設機械１００の進行方向前後を前後方向と称し、この前後方向に水平方向で直交する建設機械１００の車幅方向を単に車幅方向と称する。
【0029】
車体本体１０１は、旋回体１０３と、旋回体１０３の下部に設けられ、旋回体１０３を旋回自在に支持する下部フレーム１０４と、を備える。旋回体１０３は、旋回体１０３は、操作者が搭乗可能なキャブ１０５と、旋回体１０３に一端が揺動自在に連結されているブーム１０６と、を備える。図１では省略するが、ブーム１０６の他端にはアームが揺動自在に設けられている。さらに、アームのブーム１０６とは反対側端には、バケット等が取り付けられる。下部フレーム１０４の車幅方向両側に、走行部１０２が設けられている。
【0030】
走行部１０２は、下部フレーム１０４に連結され前後方向に長いトラックフレーム１０７と、トラックフレーム１０７の前部に回転自在に設けられた図示しないアイドラと、トラックフレーム１０７の後部に回転自在に設けられた駆動輪（スプロケット）１０８と、トラックフレーム１０７の下部に回転自在に設けられた複数の図示しない転輪と、これらアイドラ、駆動輪１０８及び転輪に渡って巻き掛けられたクローラ１０９と、を備える。クローラ１０９は、硬質ゴムや鉄等の金属によって構成されている。駆動輪１０８を回転駆動させるようにクローラ駆動ユニット１が設けられている。
【0031】
＜クローラ駆動ユニット＞
図２は、走行部１０２、下部フレーム１０４及びクローラ駆動ユニット１を前後方向からみた平面図である。図３は、クローラ駆動ユニット１の断面図である。
図２、図３に示すように、クローラ駆動ユニット１は、電動モータ２と、電動モータ２に連結された伝達機構３と、伝達機構３に連結された減速機構４と、を備える。
図２は、走行部１０２、下部フレーム１０４及びクローラ駆動ユニット１を前後方向からみた平面図である。図３は、クローラ駆動ユニット１の断面図である。
図２、図３に示すように、クローラ駆動ユニット１は、電動モータ２と、電動モータ２に連結された伝達機構３と、伝達機構３に連結された減速機構４と、を備える。
【0032】
＜電動モータ＞
電動モータ２は、モータケース５内に固定された図示しないステータと、ステータに対して回転自在に設けられたロータ６と、を備える。電動モータ２は、車体本体１０１に設けられた外部電源（バッテリ）の電力が供給されることにより駆動する。電動モータ２としては、いわゆるブラシ付きモータやブラシレスモータ等、電力が供給されることにより駆動するさまざまなモータを採用することができる。
電動モータ２は、モータケース５内に固定された図示しないステータと、ステータに対して回転自在に設けられたロータ６と、を備える。電動モータ２は、車体本体１０１に設けられた外部電源（バッテリ）の電力が供給されることにより駆動する。電動モータ２としては、いわゆるブラシ付きモータやブラシレスモータ等、電力が供給されることにより駆動するさまざまなモータを採用することができる。
【0033】
モータケース５の外周面には、図示しないステータに電力を供給するためのコネクタ５０が設けられている。このコネクタ５０に、図示しない外部電源から延びる外部コネクタが接続される。コネクタ５０には、図示しない外部コネクタが接続される受入れ口５０ａが設けられている。
【0034】
また、モータケース５に、ロータ６のモータシャフト７が回転自在に支持されている。モータシャフト７の一部は、モータケース５からモータシャフト７の回転軸線Ｊｍ方向に沿って突出されている。この突出されたモータシャフト７の先端部７ａには、外周面にスプライン加工が施されている。先端部７ａに、伝達機構３が連結される。モータケース５に設けられたコネクタ５０の受入れ口５０ａは、モータシャフト７の先端部７ａとは反対側を向いている。
【0035】
また、モータシャフト７のうち、モータケース５から突出した部位の周囲は、円筒状のサポートケース８によって覆われている。サポートケース８は、モータケース５から回転軸線Ｊｍ方向に沿ってモータシャフト７の先端部７ａの手前に至る間に突出している。サポートケース８の内周面には、モータケース５とは反対側に、シール部材９が設けられている。シール部材９は、サポートケース８とモータシャフト７との間のシール性を確保する。サポートケース８のモータケース５とは反対側端も伝達機構３に連結される。
【0036】
＜伝達機構＞
伝達機構３は、伝達側ハウジング１０と、伝達側ハウジング１０内に回転自在に収納された２つの平歯車１１，１２（第１平歯車１１、第２平歯車１２）と、を備える。
伝達側ハウジング１０は、電動モータ２側が開口された箱状のハウジング本体２１と、ハウジング本体２１の開口部２１ａを閉塞する閉塞板２２と、を備える。閉塞板２２に、サポートケース８が固定されている。さらに、閉塞板２２には、モータシャフト７が挿通されるシャフト挿通孔１３が形成されている。このシャフト挿通孔１３を介し、ハウジング本体２１内にモータシャフト７の先端部７ａが挿入されている。
伝達機構３は、伝達側ハウジング１０と、伝達側ハウジング１０内に回転自在に収納された２つの平歯車１１，１２（第１平歯車１１、第２平歯車１２）と、を備える。
伝達側ハウジング１０は、電動モータ２側が開口された箱状のハウジング本体２１と、ハウジング本体２１の開口部２１ａを閉塞する閉塞板２２と、を備える。閉塞板２２に、サポートケース８が固定されている。さらに、閉塞板２２には、モータシャフト７が挿通されるシャフト挿通孔１３が形成されている。このシャフト挿通孔１３を介し、ハウジング本体２１内にモータシャフト７の先端部７ａが挿入されている。
【0037】
ハウジング本体２１の外周壁２１ｂには、作動油注入口２３が形成されている。ハウジング本体２１の底壁２１ｃには、接続口１４が形成されている。また、ハウジング本体２１には、外周壁２１ｂから底壁２１ｃに渡って作動油注入口２３と接続口１４とを通じさせる伝達側油路１５が形成されている。これら作動油注入口２３、接続口１４及び伝達側油路１５は、減速機構４に潤滑油を注入するためのものである。
【0038】
ハウジング本体２１内に、２つの平歯車１１，１２が互いに噛み合わされた状態で収納されている。２つの平歯車１１，１２のうち、第１平歯車１１がモータシャフト７の先端部７ａに嵌め合って固定されている。先端部７ａに施されたスプライン加工によって、モータシャフト７と第１平歯車１１とが一体となって回転する。
【0039】
２つの平歯車１１，１２のうち、第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈは、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍと平行で、かつモータシャフト７（第２平歯車１２）の径方向でずれている。第２平歯車１２の歯数は、第１平歯車１１の歯数よりも多い。このため、第２平歯車１２の回転は、第１平歯車１１の回転に対して減速される。
【0040】
第２平歯車１２には、減速機構４の入力シャフト（請求項における入力部の一例）１６の一端１６ａが嵌め合って固定されている。この一端１６ａにスプライン加工が施されており、第２平歯車１２と入力シャフト１６とが一体となって回転する。入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎは、第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈと一致している。ここで、第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈはモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと平行であるから、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと平行である。
【0041】
入力シャフト１６は、中実のシャフトである。入力シャフト１６は、ハウジング本体２１の底壁２１ｃに形成されたシャフト挿通孔２４を介し、減速機構４側からハウジング本体２１内へと挿入されている。シャフト挿通孔２４には、ハウジング本体２１の底壁２１ｃと入力シャフト１６との間をシールするシール部材２５と、入力シャフト１６の伝達機構３側を回転自在に支持する軸受２６と、が設けられている。
【0042】
＜減速機構＞
減速機構４は、入力シャフト１６の他に、入力シャフト１６を回転自在に支持する減速側ハウジング１７と、減速側ハウジング１７に連結された複数段（本実施形態では２段）の歯車機構１８Ａ，１８Ｂ（１段目の歯車機構１８Ａ、２段目の歯車機構１８Ｂ）と、を備える。以下の減速機構４の説明では、入力シャフト１６の径方向を単に径方向と称して説明する。
減速機構４は、入力シャフト１６の他に、入力シャフト１６を回転自在に支持する減速側ハウジング１７と、減速側ハウジング１７に連結された複数段（本実施形態では２段）の歯車機構１８Ａ，１８Ｂ（１段目の歯車機構１８Ａ、２段目の歯車機構１８Ｂ）と、を備える。以下の減速機構４の説明では、入力シャフト１６の径方向を単に径方向と称して説明する。
【0043】
減速側ハウジング１７は、伝達側ハウジング１０を構成するハウジング本体２１の底壁２１ｃに固定されている。減速側ハウジング１７は、ハウジング本体２１の底壁２１ｃに重ね合わさるベース部１９と、ベース部１９から電動モータ２とは反対側に向かって突出する軸受ハウジング２０と、が一体成形されたものである。
ベース部１９の外周面１９ａには、複数の第１固定座２７が径方向外側に張り出すように一体成形されている。第１固定座２７は、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１を固定するためのものである。また、ベース部１９には、入力シャフト１６が通される貫通孔１９ｂが形成されている。
ベース部１９の外周面１９ａには、複数の第１固定座２７が径方向外側に張り出すように一体成形されている。第１固定座２７は、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１を固定するためのものである。また、ベース部１９には、入力シャフト１６が通される貫通孔１９ｂが形成されている。
【0044】
軸受ハウジング２０には、ベース部１９の貫通孔１９ｂに連なる凹部２８が形成されている。凹部２８の底部（伝達機構３とは反対側）には、軸受ハウジング２０を回転軸線Ｊｎ方向に貫通するシャフト挿通孔２９が形成されている。このシャフト挿通孔２９を介し、入力シャフト１６の他端１６ｂが伝達機構３とは反対側に突出されている。シャフト挿通孔２９には、入力シャフト１６を回転自在に支持するための軸受３０と、軸受ハウジング２０と入力シャフト１６との間をシールするシール部材３１と、が設けられている。
【0045】
軸受ハウジング２０の凹部２８には、パーキングブレーキ３２が設けられている。パーキングブレーキ３２は、入力シャフト１６の回転を阻止したり解除したりするためのものである。パーキングブレーキ３２は、図示しないスプリングによってパーキングブレーキ３２を構成するプレート３２ａが常時押されている。これにより、入力シャフト１６の回転が阻止される。パーキングブレーキ３２を解除する場合は、このパーキングブレーキ３２に作動油を供給する。これにより、作動油の圧力で図示しないスプリングが圧縮変形される。この結果、スプリングによるプレート３２ａの押さえが解除され、入力シャフト１６も解除される。
【0046】
軸受ハウジング２０の外周壁２０ａには、伝達側ハウジング１０の接続口１４と凹部２８内とを通じさせる減速側油路３３が形成されている。この減速側油路３３と、伝達側ハウジング１０の接続口１４、伝達側油路１５及び作動油注入口２３と、を介し、凹部２８内に外部からの作動油が供給される。これにより、パーキングブレーキ３２が作動される。
軸受ハウジング２０の伝達機構３とは反対側には、複数の第２支柱４９が突出して一体成形されている。この第２支柱４９は、歯車機構１８Ａ，１８Ｂの一部を構成している。
軸受ハウジング２０の伝達機構３とは反対側には、複数の第２支柱４９が突出して一体成形されている。この第２支柱４９は、歯車機構１８Ａ，１８Ｂの一部を構成している。
【0047】
歯車機構１８Ａ，１８Ｂは、軸受ハウジング２０の伝達機構３とは反対側に、回転軸線Ｊｎと同軸上に配置されている。歯車機構１８Ａ，１８Ｂは、伝達機構３とは反対側から軸受ハウジング２０側に向かって１段目の歯車機構１８Ａ、２段目の歯車機構１８Ｂの順に並んで配置されている。
【0048】
１段目の歯車機構１８Ａは、いわゆる遊星歯車機構である。１段目の歯車機構１８Ａは、入力シャフト１６の他端１６ｂにカップリング３４を介して連結された第１太陽歯車３５と、第１太陽歯車３５に噛み合わされる第１遊星歯車３６と、第１遊星歯車３６に噛み合わされる内歯歯車３７と、第１遊星歯車３６を支持する第１遊星キャリア３８と、を備える。
第１太陽歯車３５は、入力シャフト１６と一体となって回転する。第１遊星歯車３６は、複数個（例えば３個）設けられている。各第１遊星歯車３６は、第１太陽歯車３５の周囲に等間隔に配置される。
第１太陽歯車３５は、入力シャフト１６と一体となって回転する。第１遊星歯車３６は、複数個（例えば３個）設けられている。各第１遊星歯車３６は、第１太陽歯車３５の周囲に等間隔に配置される。
【0049】
内歯歯車３７は、各歯車機構１８Ａ，１８Ｂ及び軸受ハウジング２０の周囲を取り囲むように円筒状に形成されている。内歯歯車３７の伝達機構３側の一端３７ａは、減速側ハウジング１７のベース部１９に接近している。このベース部１９と内歯歯車３７の一端３７ａとの間には、メカニカルシール（フローティングシール）４０が設けられている。このメカニカルシール４０により、内歯歯車３７の一端３７ａとベース部１９との間から内歯歯車３７内に充填されたグリス（潤滑油）が外部に漏れ出てしまうことを防止できる。
【0050】
内歯歯車３７の伝達機構３とは反対側の他端３７ｂには、内歯歯車３７の開口部３７ｃを閉塞するエンドプレート４１が設けられている。内歯歯車３７の外周面には、伝達側ハウジング１０寄りに、複数の第２固定座４２が径方向外側に張り出すように一体成形されている。第２固定座４２は、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１の駆動力を伝達するためのものである（詳細は後述する）。
【0051】
内歯歯車３７の軸受ハウジング２０に対応する位置は、２つの軸受３９ａ，３９ｂを介して軸受ハウジング２０に対して回転自在に支持されている。内歯歯車３７の各歯車機構１８Ａ，１８Ｂに対応する位置には、内歯３７ｄが形成されている。この内歯３７ｄに、第１遊星歯車３６が噛み合わされる。
【0052】
第１遊星歯車３６を支持する第１遊星キャリア３８は、第１遊星歯車３６の軸受ハウジング２０側に配置されている。第１遊星キャリア３８には、第１遊星歯車３６側の一面３８ａに、この第１遊星歯車３６を回転自在に支持する第１支柱４３が突出して設けられている。また、第１遊星キャリア３８には、軸受ハウジング２０側の他面３８ｂに、２段目の歯車機構１８Ｂを構成する第２太陽歯車４５が一体的に設けられている。
【0053】
２段目の歯車機構１８Ｂは、第２太陽歯車４５の他に、第２太陽歯車４５に噛み合わされるキャリア歯車４６と、キャリア歯車４６に噛み合わされる内歯歯車３７と、を備える。内歯歯車３７は、１段目の歯車機構１８Ａと共有される。第２太陽歯車４５は、円筒状に形成されている。第２太陽歯車４５に、この第２太陽歯車４５に対して回転可能にカップリング３４が挿入されている。
キャリア歯車４６は、複数個（例えば３個）設けられている。各キャリア歯車４６は、第２太陽歯車４５の周囲に等間隔に配置される。これらキャリア歯車４６が、軸受ハウジング２０に一体成形された第２支柱４９に回転自在に支持されている。
キャリア歯車４６は、複数個（例えば３個）設けられている。各キャリア歯車４６は、第２太陽歯車４５の周囲に等間隔に配置される。これらキャリア歯車４６が、軸受ハウジング２０に一体成形された第２支柱４９に回転自在に支持されている。
【0054】
このような構成のもと、クローラ駆動ユニット１は、減速機構４の内歯歯車３７が駆動輪１０８の径方向内側に収まるように配置されている。電動モータ２は、減速機構４に対して車幅方向内側に位置されている。そして、駆動輪１０８に内歯歯車３７の第２固定座４２が固定されている。駆動輪１０８と一体となって内歯歯車３７が回転される。一方、トラックフレーム１０７に、減速側ハウジング１７の第１固定座２７が固定されている。
【0055】
ここで、図１に詳示するように、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１を取り付けた状態では、走行部１０２の車幅方向の幅内に、減速機構４の全体と伝達機構３のほぼ全体とが収納される。より具体的には、図１では、伝達機構３の閉塞板２２のみ、走行部１０２から車幅方向内側に突出している。
【0056】
また、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍは、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎ（第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈ）の真上に位置している。電動モータ２の全体は、下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置している。ここでの電動モータ２の全体とは、電動モータ２の外郭を成すコネクタ５０、モータケース５及びサポートケース８を指す。上方とは、重力方向上方であり、上方に向かうほど路面から離間した位置となる。詳細な電動モータ２と下部フレーム１０４との位置関係は、図１では、前後方向からみてモータケース５の下辺の位置と底面１０４ａの位置とが一致している。
【0057】
＜クローラ駆動ユニットの動作＞
次に、クローラ駆動ユニット１の動作について説明する。
図２、図３に示すように、電動モータ２を駆動させることにより、ロータ６のモータシャフト７が回転される。モータシャフト７が回転されると、このモータシャフト７の回転が伝達機構３の第１平歯車１１及び第２平歯車１２を介し、減速機構４の入力シャフト１６に伝達される。このとき、２つの平歯車１１，１２によって、入力シャフト１６にモータシャフト７の回転が減速して伝達される。
次に、クローラ駆動ユニット１の動作について説明する。
図２、図３に示すように、電動モータ２を駆動させることにより、ロータ６のモータシャフト７が回転される。モータシャフト７が回転されると、このモータシャフト７の回転が伝達機構３の第１平歯車１１及び第２平歯車１２を介し、減速機構４の入力シャフト１６に伝達される。このとき、２つの平歯車１１，１２によって、入力シャフト１６にモータシャフト７の回転が減速して伝達される。
【0058】
モータシャフト７が回転されると、このモータシャフト７と一体となって第１太陽歯車３５が回転される。すると、第１太陽歯車３５及び内歯歯車３７に噛み合わされる第１遊星歯車３６が第１支柱４３を中心に自転しながら第１太陽歯車３５を中心に公転される。そして、第１遊星歯車３６を支持する第１遊星キャリア３８が入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎ回りに回転される。さらに、第１遊星キャリア３８と一体となって第２太陽歯車４５が回転される。第２太陽歯車４５は円筒状に形成されており、径方向内側にカップリング３４が挿入されているので、第２太陽歯車４５の回転と入力シャフト１６の回転とは干渉しない。
【0059】
第２太陽歯車４５が回転されると、この第２太陽歯車４５及び内歯歯車３７に噛み合わされるキャリア歯車４６が第２支柱４９を中心に自転される。そして、キャリア歯車４６の回転により、内歯歯車３７が回転される。すると、内歯歯車３７と一体となって駆動輪１０８が回転される。すなわち、内歯歯車３７は、モータシャフト７の回転を減速して駆動輪１０８に出力する。
駆動輪１０８が回転されることによりクローラ１０９が作動され、建設機械１００が走行される。このように、減速機構４は、駆動輪１０８を介してクローラ１０９に駆動力を伝達する。電動モータ２は、伝達機構３を介して減速機構４に駆動力を付与する。
駆動輪１０８が回転されることによりクローラ１０９が作動され、建設機械１００が走行される。このように、減速機構４は、駆動輪１０８を介してクローラ１０９に駆動力を伝達する。電動モータ２は、伝達機構３を介して減速機構４に駆動力を付与する。
【0060】
ここで、クローラ駆動ユニット１では、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍは、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎ（第２平歯車１２の回転軸線Ｊｈ）の真上に位置している。そして、電動モータ２の全体は、下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置している。
このように、上述のクローラ駆動ユニット１は、減速機構４に対して電動モータ２の位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータ２と減速機構４とを備えるクローラ駆動ユニット１を走行部１０２に設ける場合で、かつ走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出する場合でも電動モータ２の位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。また、走行性の高い建設機械１００とすることができる。
このように、上述のクローラ駆動ユニット１は、減速機構４に対して電動モータ２の位置を上方に位置させることができる。このため、電動モータ２と減速機構４とを備えるクローラ駆動ユニット１を走行部１０２に設ける場合で、かつ走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出する場合でも電動モータ２の位置を路面からできる限り離間させることができる。よって、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。また、走行性の高い建設機械１００とすることができる。
【0061】
特に、電動モータ２の全体を下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置させることにより、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を確実に低減できる。
また、電動モータ２の位置をできる限り上げる分、電動モータ２の下に作業スペースを確保することが可能になる。このため、クローラ駆動ユニット１のメンテナンス性を向上できる。
また、電動モータ２の位置をできる限り上げる分、電動モータ２の下に作業スペースを確保することが可能になる。このため、クローラ駆動ユニット１のメンテナンス性を向上できる。
【0062】
伝達機構３を介して連結される電動モータ２（モータシャフト７）と減速機構４（入力シャフト１６）とは、各々回転軸線Ｊｍ，Ｊｎが平行である。このため、各回転軸線Ｊｍ，Ｊｎが交差する場合と比較して電動モータ２から減速機構４への駆動力の伝達効率を向上できる。
より具体的には、伝達機構３を、２つの平歯車１１，１２を噛み合わせて構成できる。平歯車１１，１２を用いることにより、モータシャフト７の回転を効率よく入力シャフト１６に伝達することができる。
より具体的には、伝達機構３を、２つの平歯車１１，１２を噛み合わせて構成できる。平歯車１１，１２を用いることにより、モータシャフト７の回転を効率よく入力シャフト１６に伝達することができる。
【0063】
しかも、第２平歯車１２の歯数は、第１平歯車１１の歯数よりも多い。このため、第２平歯車１２の回転は、第１平歯車１１の回転に対して減速される。すなわち、減速機構４に加え、伝達機構３でもモータシャフト７の回転を減速できる。よって、クローラ駆動ユニット１を小型化しつつ、高い減速比を得ることができ、高出力なクローラ駆動ユニット１を提供できる。
【0064】
また、走行部１０２にクローラ駆動ユニット１を取り付けた状態では、走行部１０２の車幅方向の幅内に、減速機構４の全体と伝達機構３のほぼ全体とが収納される。このため、減速機構４の周囲を走行部１０２（駆動輪１０８）で覆うことができるので、減速機構４が土砂や岩等に接触してしまうことを抑制できる。よって、減速機構４が損傷してしまう可能性を低減できる。
【0065】
なお、上述の第１実施形態では、電動モータ２の全体を下部フレーム１０４の底面１０４ａから上方に位置させた場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、電動モータ２の全体を、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりも上方に位置させればよい。このように構成した場合であっても、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとが同一直線上に位置している場合と比較して、減速機構４よりも電動モータ２の位置を上方に位置させることができる。このため、前述の第１実施形態と同様の効果を奏する。
【0066】
［第２実施形態］
次に、図１を援用し、図４、図５に基づいて、本発明の第２実施形態について説明する。
図４は、第２実施形態における走行部１０２、下部フレーム１０４及びクローラ駆動ユニット２０１を、前後方向からみた平面図である。図５は、第２実施形態における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット２０１の一部を、車幅方向からみた概略図である。図５は、図４のＡ矢視図に相当する。なお、以下の説明では、前述の第１実施形態と同一態様には同一符号を付して説明を省略する（以下の第３実施形態でも同様）。
次に、図１を援用し、図４、図５に基づいて、本発明の第２実施形態について説明する。
図４は、第２実施形態における走行部１０２、下部フレーム１０４及びクローラ駆動ユニット２０１を、前後方向からみた平面図である。図５は、第２実施形態における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット２０１の一部を、車幅方向からみた概略図である。図５は、図４のＡ矢視図に相当する。なお、以下の説明では、前述の第１実施形態と同一態様には同一符号を付して説明を省略する（以下の第３実施形態でも同様）。
【0067】
第２実施形態では、建設機械１００は、車体本体１０１と、車体本体１０１を走行させる走行部１０２と、走行部１０２に設けられ走行部１０２を駆動させるためのクローラ駆動ユニット２０１と、を備える点等（図１も併せて参照）は、前述の第１実施形態と同様である（以下の第３実施形態でも同様）。
第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第１実施形態のクローラ駆動ユニット１での電動モータ２の取り付け向きと、第２実施形態のクローラ駆動ユニット２０１での電動モータ２の取り付け向きと、が異なる点にある。
第１実施形態と第２実施形態との相違点は、第１実施形態のクローラ駆動ユニット１での電動モータ２の取り付け向きと、第２実施形態のクローラ駆動ユニット２０１での電動モータ２の取り付け向きと、が異なる点にある。
【0068】
具体的には、図４、図５に示すように、各走行部１０２に設けられたクローラ駆動ユニット２０１の電動モータ２は、減速機構４に対して前後方向にずれている。このため、２つの電動モータ２は、前後方向に並んで配置される。また、電動モータ２の全体は、走行部１０２の投影面上に収まっている。さらに、クローラ駆動ユニット２０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる。換言すれば、電動モータ２と減速機構４とは同一高さに配置されている。
【0069】
このように構成することで、例えば図４に示すように、左右の走行部１０２の間隔が短い場合であっても各走行部１０２に設けたクローラ駆動ユニット２０１同士が干渉してしまうことを防止できる。
また、左右の走行部１０２の間隔の違いに応じて個別にクローラ駆動ユニット２０１を用意する必要がなく、クローラ駆動ユニット２０１の汎用性を高めることができる。
また、左右の走行部１０２の間隔の違いに応じて個別にクローラ駆動ユニット２０１を用意する必要がなく、クローラ駆動ユニット２０１の汎用性を高めることができる。
【0070】
［第２実施形態の変形例］
図６は、第２実施形態の変形例における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット２０１の一部を車幅方向からみた概略図である。図６は、前述の図５に対応している。
上述の第２実施形態では、クローラ駆動ユニット２０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、図６に示すように、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍが上方に位置されていてもよい。
このように構成することで、前述の第２実施形態と同様の作用効果に加え、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。
図６は、第２実施形態の変形例における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット２０１の一部を車幅方向からみた概略図である。図６は、前述の図５に対応している。
上述の第２実施形態では、クローラ駆動ユニット２０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、図６に示すように、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍが上方に位置されていてもよい。
このように構成することで、前述の第２実施形態と同様の作用効果に加え、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。
【0071】
［第３実施形態］
次に、図７に基づいて、本発明の第３実施形態について説明する。
図７は、第３実施形態における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット３０１の一部を、車幅方向からみた概略図である。図７は、前述の図５に対応している。
図７に示すように、第２実施形態と第３実施形態との相違点は、第２実施形態（第１実施形態）の伝達機構３と第３実施形態の伝達機構３０３とが異なる点にある。
次に、図７に基づいて、本発明の第３実施形態について説明する。
図７は、第３実施形態における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット３０１の一部を、車幅方向からみた概略図である。図７は、前述の図５に対応している。
図７に示すように、第２実施形態と第３実施形態との相違点は、第２実施形態（第１実施形態）の伝達機構３と第３実施形態の伝達機構３０３とが異なる点にある。
【0072】
具体的には、伝達機構３０３は、第１平歯車１１と第２平歯車１２との間に、第３平歯車６０を備える。第３平歯車６０の歯数は、第１平歯車１１の歯数や第２平歯車１２の歯数と異ならせてもよい。また、第３平歯車６０の歯数は、第１平歯車１１の歯数と同一でもよい。本第３実施形態では、第３平歯車６０の歯数は、第１平歯車１１の歯数と同一としている。
また、クローラ駆動ユニット３０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる。換言すれば、電動モータ２と減速機構４とは同一高さに配置されている。
また、クローラ駆動ユニット３０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる。換言すれば、電動モータ２と減速機構４とは同一高さに配置されている。
【0073】
したがって、上述の第３実施形態によれば、前述の第２実施形態と同様の効果を奏する。これに加え、伝達機構３０３を３つの平歯車１１，１２，６０で構成しているので、モータシャフト７の回転軸線Ｊｍの位置と入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎの位置とを大きくずらすことができる。この分、クローラ駆動ユニット３０１のレイアウトの自由度を高めることができる。
【0074】
また、第３平歯車６０の歯数を、第１平歯車１１の歯数や第２平歯車１２の歯数と異ならせることにより、伝達機構３０３で減速比を高めることができる。このため、クローラ駆動ユニット３０１を小型化しつつ、高い減速比を得ることができ、高出力なクローラ駆動ユニット３０１を提供できる。
【0075】
なお、上述の第３実施形態では、３つの平歯車１１，１２，６０により伝達機構３０３を構成する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、４つ以上の平歯車により伝達機構３０３を構成してもよい。
【0076】
［第３実施形態の変形例］
図８は、第３実施形態の変形例における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット３０１の一部を車幅方向からみた概略図である。図８は、前述の図７に対応している。
上述の第３実施形態では、クローラ駆動ユニット３０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、図８に示すように、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍが上方に位置されていてもよい。
このように構成することで、前述の第３実施形態と同様の作用効果に加え、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。
図８は、第３実施形態の変形例における走行部１０２及びクローラ駆動ユニット３０１の一部を車幅方向からみた概略図である。図８は、前述の図７に対応している。
上述の第３実施形態では、クローラ駆動ユニット３０１のモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとは同一の水平線上に並んでいる場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、図８に示すように、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍが上方に位置されていてもよい。
このように構成することで、前述の第３実施形態と同様の作用効果に加え、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性を低減できる。
【0077】
なお、上述の第３実施形態での伝達機構３０３の構成を、前述の第１実施形態の伝達機構３に適用してもよい。このように構成することで、減速機構４に対して電動モータ２の位置をさらに上方に位置させることができる。このため、建設機械１００の走行中、土砂や岩等に電動モータ２が接触してしまう可能性をさらに低減できる。また、さらに走行性の高い建設機械１００とすることができる。
【0078】
本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述の実施形態に種々の変更を加えたものを含む。
例えば、上述の実施形態では、建設機械１００に搭載された走行部１０２を駆動するためのクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、走行部１０２が搭載されるさまざまな装置に上述のクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１を適用することができる。
例えば、上述の実施形態では、建設機械１００に搭載された走行部１０２を駆動するためのクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、走行部１０２が搭載されるさまざまな装置に上述のクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１を適用することができる。
【0079】
上述の実施形態では、走行部１０２は、トラックフレーム１０７と、アイドラと、駆動輪（スプロケット）１０８と、転輪と、これらアイドラ、駆動輪１０８及び転輪に渡って巻き掛けられたクローラ１０９と、を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、走行部１０２は、駆動輪１０８が回転されることによりクローラ１０９が作動され、これによって建設機械１００が走行される構成であればよい。
【0080】
上述の実施形態では、複数の平歯車１１，１２，６０により伝達機構３，３０３を構成した場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、伝達機構３，３０３は、電動モータ２のモータシャフト７の回転を、減速機構４の入力シャフト１６に伝達できる構成であればよい。例えば、プーリとタイミングベルトとにより、伝達機構３，３０３を構成してもよい。例えば、スプロケットとチェーンとにより、伝達機構３，３０３を構成してもよい。
【0081】
また、例えば、伝達機構として自在接手（ユニバーサルジョイント）を採用してもよい。この場合、必ずしもモータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとが平行である必要はない。モータシャフト７の回転軸線Ｊｍと入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎとが交差している場合、入力シャフト１６の回転軸線Ｊｎよりもモータシャフト７が上方に位置していればよい。このように構成することで、上述の実施形態と同様の効果を奏する。
【0082】
さらに上述の実施形態では、伝達機構３，３０３でもモータシャフト７の回転を減速する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、伝達機構３，３０３は、モータシャフト７の回転を減速機構４に伝達できる構成であればよい。例えば、伝達機構３，３０３は、モータシャフト７の回転を等速、又は増速して減速機構４に伝達するように構成してもよい。
【0083】
上述の実施形態では、請求項における入力部が入力シャフト１６である場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、入力部は、電動モータ２の回転を減速機構４に入力する機能を有していればよい。例えば、入力シャフト１６は、中実のシャフトであるとしたが、中実シャフトに代わって中空シャフトとしてもよい。
【0084】
上述の実施形態では、減速機構４は、２段の歯車機構１８Ａ，１８Ｂと、を備える場合について説明した。１段目の歯車機構１８Ａは、いわゆる遊星歯車機構であり、第１太陽歯車３５と、第１遊星歯車３６と、内歯歯車３７と、第１遊星キャリア３８と、を備える場合について説明した。２段目の歯車機構１８Ｂは、第２太陽歯車４５と、キャリア歯車４６と、内歯歯車３７と、を備える場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構４は、電動モータ２のモータシャフト７の回転に対し、減速して出力する構成であればよい。例えば、複数の平歯車を噛み合わせて入力部の回転軸線と出力部（出力側）の回転軸線とがズレていてもよい。
【0085】
上述の実施形態では、減速機構４は、伝達機構３，３０３を介して伝達された電動モータ２のモータシャフト７の回転を、内歯歯車３７から駆動輪１０８に伝達する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構４によって、駆動輪１０８にモータシャフト７の回転を伝達できればよい。すなわち、例えば減速機構を複数の平歯車で構成した場合、最終段の平歯車から駆動輪１０８にモータシャフト７の回転が伝達できればよい。
【0086】
上述の実施形態では、走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出する場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、例えば走行部１０２内にクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１を収納でき、走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出しない場合であっても、上述のクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１の構成を採用できる。但し、走行部１０２から電動モータ２が車幅方向に突出する場合に、上述のクローラ駆動ユニット１，２０１，３０１の構成を好適に用いることができる。
【0087】
上述の実施形態では、クローラ駆動ユニット１，２０１，３０１は、減速機構４の内歯歯車３７が駆動輪１０８と一体に設けられている場合について説明した。そして、駆動輪１０８と一体となって内歯歯車３７が回転される場合について説明した。しかしながらこれに限られるものではなく、減速機構４の出力によってクローラ１０９が作動されればよい。例えば、内歯歯車３７自体にクローラ１０９が巻き掛けられるように、内歯歯車３７を駆動輪１０８として機能するように形成してもよい。
【0088】
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の物体で構成されているものは、当該複数の物体を一体化してもよく、逆に一つの物体で構成されているものを複数の物体に分けることができる。一体化されているか否かにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。
【符号の説明】
【0089】
１，２０１，３０１…クローラ駆動ユニット
２…電動モータ
３，３０３…伝達機構
４…減速機構
７…モータシャフト
１１…第１平歯車（歯車）
１２…第２平歯車（歯車）
１６…入力シャフト（入力部）
３７…内歯歯車
６０…第３平歯車（歯車）
１００…建設機械
１０１…車体本体
１０２…走行部
１０４…下部フレーム（車体本体）
１０４ａ…底面
１０９…クローラ
Ｊｍ…モータシャフトの回転軸線
Ｊｎ…入力シャフトの回転軸線
２…電動モータ
３，３０３…伝達機構
４…減速機構
７…モータシャフト
１１…第１平歯車（歯車）
１２…第２平歯車（歯車）
１６…入力シャフト（入力部）
３７…内歯歯車
６０…第３平歯車（歯車）
１００…建設機械
１０１…車体本体
１０２…走行部
１０４…下部フレーム（車体本体）
１０４ａ…底面
１０９…クローラ
Ｊｍ…モータシャフトの回転軸線
Ｊｎ…入力シャフトの回転軸線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】