特開 2022-159189 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022159189

(43)【公開日】2022-10-17

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/08 20200101AFI20221006BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20221006BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20221006BHJP

【ＦＩ】

B60W50/08

B60W60/00

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022058074

(22)【出願日】2022-03-31

(31)【優先権主張番号】202110344270.4

(32)【優先日】2021-03-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100120891

【弁理士】

【氏名又は名称】林 一好

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 一朝

(72)【発明者】

【氏名】岸本 雄也

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA02

3D241BA33

3D241BA49

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB01Z

3D241DB32Z

3D241DC35Z

3D241DD12Z

3D241DD13Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】運転支援のための練習を効率良く行うことができる運転支援装置を提供すること。
【解決手段】運転支援装置１１は、車両１に搭載され、車両１の操舵及び／又は制動を制御する運転支援を実行可能であり、車両１の運転者が、車両１内に設けられた所定の操作子を用いて所定の操作を行うと、運転支援を実行する運転支援実行部２０１と、車両１の運転者が所定の操作を練習するための運転支援練習処理を実行する運転支援練習制御部２０２と、を備え、運転支援練習制御部２０２は、車両１が起動後であり、かつ停車中に、運転支援練習処理を実行する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に搭載され、前記移動体の操舵及び／又は制動を制御する運転支援を実行可能な運転支援装置であって、
前記移動体の運転者が、前記移動体内に設けられた所定の操作子を用いて所定の操作を行うと、前記運転支援を実行する運転支援実行部と、
前記移動体の運転者が前記所定の操作を練習するための運転支援練習処理を実行する運転支援練習制御部と、を備え、
前記運転支援練習制御部は、前記移動体が起動後であり、かつ停車中に、前記運転支援練習処理を実行する、
運転支援装置。

【請求項2】

前記所定の操作子は、ブレーキペダル、ステアリングホイール、前記ステアリングホイールに配置された自動運転実行ボタン又はウインカを含む、請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記移動体は、前記移動体の外部に表示を行う外部表示装置を備え、
前記運転支援装置は、前記移動体の走行中に前記操作子のいずれかの操作が行われる又は前記運転支援を実行中には、前記外部表示装置に外部への表示を行わせるように制御し、前記運転支援練習処理を実行中には、前記外部表示装置に外部への表示を行わせないように制御する表示制御部を更に備える、請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

前記運転支援練習制御部は、前記運転支援練習処理において、仮想の対象物に向かって走行する前記移動体において衝突軽減ブレーキの実行を練習可能であり、
前記表示制御部は、前記移動体の走行中に前記衝突軽減ブレーキを作動すると、前記衝突軽減ブレーキが作動中であることを前記移動体内の表示部及び前記外部表示装置に表示するように制御し、
前記表示制御部は、前記運転支援練習処理を実行中に前記衝突軽減ブレーキを作動すると、前記衝突軽減ブレーキが作動中であることを前記表示部に表示すると共に、
前記外部表示装置には表示を行わないように制御する、請求項３に記載の運転支援装置。

【請求項5】

前記運転支援練習制御部は、前記運転支援練習処理に関するデータを、前記移動体内に配置された携帯通信装置に記録し、
前記携帯通信装置は、前記運転支援装置と通信することにより前記運転支援練習処理を実行し、
前記携帯通信装置は、前記移動体の停車状態が解除されたことに伴い、前記運転支援練習処理を制限する、請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動運転が実行されているときに、自動運転の少なくとも一部を停止して、車両の運転者による運転に切り換える練習を運転者に行わせる情報処理装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１９９２９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載の情報処理装置は、車両の走行中に練習を行うため、車両１の運転者は、練習を落ち着いて行うことができない。

【0005】

そこで、本発明は、運転支援のための練習を効率良く行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る、移動体（例えば、後述の車両１）に搭載され、前記移動体の操舵及び／又は制動を制御する運転支援を実行可能な運転支援装置（例えば、後述の運転支援装置１１）は、前記移動体の運転者が、前記移動体内に設けられた所定の操作子を用いて所定の操作を行うと、前記運転支援を実行する運転支援実行部（例えば、後述の運転支援実行部２０１）と、前記移動体の運転者が前記所定の操作を練習するための運転支援練習処理を実行する運転支援練習制御部（例えば、後述の運転支援練習制御部２０２）と、を備え、前記運転支援練習制御部は、前記移動体が起動後であり、かつ停車中に、前記運転支援練習処理を実行する。

【0007】

また、前記所定の操作子は、ブレーキペダル、ステアリングホイール、前記ステアリングホイールに配置された自動運転実行ボタン又はウインカを含む。

【0008】

また、前記移動体は、前記移動体の外部に表示を行う外部表示装置（例えば、後述の照明装置８）を備え、前記運転支援装置は、前記移動体の走行中に前記操作子のいずれかの操作が行われる又は前記運転支援を実行中には、前記外部表示装置に外部への表示を行わせるように制御し、前記運転支援練習処理を実行中には、前記外部表示装置に外部への表示を行わせないように制御する表示制御部（例えば、後述の表示制御部２０３）を更に備える。

【0009】

また、前記運転支援練習制御部は、前記運転支援練習処理において、仮想の対象物に向かって走行する前記移動体において衝突軽減ブレーキの実行を練習可能であり、前記表示制御部は、前記移動体の走行中に前記衝突軽減ブレーキを作動すると、前記衝突軽減ブレーキが作動中であることを前記移動体内の表示部（例えば、後述の表示装置９２）及び前記外部表示装置に表示するように制御し、前記表示制御部は、前記運転支援練習処理を実行中に前記衝突軽減ブレーキを作動すると、前記衝突軽減ブレーキが作動中であることを前記表示部に表示すると共に、前記外部表示装置には表示を行わないように制御する。

【0010】

また、前記運転支援練習制御部は、前記運転支援練習処理に関するデータを、前記移動体内に配置された携帯通信装置（例えば、後述の携帯通信装置１００）に記録し、前記携帯通信装置は、前記運転支援装置と通信することにより前記運転支援練習処理を実行し、前記携帯通信装置は、前記移動体の停車状態が解除されたことに伴い、前記運転支援練習処理を制限する。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、運転支援のための練習を効率良く行うことができる運転支援装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本実施形態に係る車両の構成を示すブロック図である。

【図2】本実施形態に係る車両の運転支援装置の機能構成を示す図である。

【図3】運転支援練習処理の具体例を示す図である。

【図4】運転支援練習処理の具体例を示す図である。

【図5】本実施形態に係る運転支援装置の処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。図１は、車両１の概略を平面図と側面図とを組み合わせて示している。車両１は、一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。

【0014】

車両１は、制御装置２を備える。制御装置２は、車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ（自動運転ＥＣＵ２０～停止制御ＥＣＵ２９）を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインターフェース等を含むコンピュータとして機能する。記憶デバイスには、プロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵは、プロセッサ、記憶デバイス及びインターフェース等を複数備えていてもよい。

【0015】

以下、各自動運転ＥＣＵ２０～停止制御ＥＣＵ２９の機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態に示すＥＣＵよりも細分化する又は統合することが可能である。

【0016】

自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関する制御を実行する。自動運転においては、自動運転ＥＣＵ２０は、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。

【0017】

操舵ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストする又は前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、操舵ＥＣＵ２１は、自動運転ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。

【0018】

走行支援ＥＣＵ２２及び２３は、車両の周囲状況を検知するカメラ４１、ＬＩＤＡＲ４２及びミリ波レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。カメラ４１は、車両１の前方、側方及び後方を撮像する。本実施形態の場合、カメラ４１は、車両１の前部に２つ設けられ、更に側部及び後部に１つずつ設けられる。走行支援ＥＣＵ２２及び２３は、カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。

【0019】

ＬＩＤＡＲ４２は、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ）であり、車両１の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ＬＩＤＡＲ４２は、５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。

【0020】

ミリ波レーダ４３は、車両１の周囲の物標を検知し、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ミリ波レーダ４３は、５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に１つずつ設けられている。

【0021】

走行支援ＥＣＵ２２は、車両１の前部の一方のカメラ４１と、各ＬＩＤＡＲ４２の制御及び検知結果の情報処理を行う。走行支援ＥＣＵ２３は、車両１の前部の他方のカメラ４１と、各ミリ波レーダ４３の制御及び検知結果の情報処理を行う。車両１の周囲状況を検知するＥＣＵを二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ４１、ＬＩＤＡＲ４２及びミリ波レーダ４３といった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両１の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。

【0022】

位置認識ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御及び検知結果又は通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。位置認識ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。

【0023】

ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報、交通情報等を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。位置認識ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、位置認識ＥＣＵ２４は、現在地から目的地へのルート探索等を行う。
ＥＣＵ２４、地図情報のデータベース２４ａ及びＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成する。

【0024】

通信制御ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。

【0025】

駆動制御ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。駆動制御ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７Ｄにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御する。そして、駆動制御ＥＣＵ２６は、車速センサ７Ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、駆動制御ＥＣＵ２６は、自動運転ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。

【0026】

車外報知制御ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）８ａ、ヘッドライト８ｂ、テールライト８ｃ、ブレーキランプ８ｄ等の照明装置８（後述の図３参照）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８ａは、車両１の前部、ドアミラー及び後部に設けられている。ヘッドライト８ｂは、車両１の前部に設けられ、テールライト８ｃ及びブレーキランプ８ｄは、車両１の後部に設けられる。また、照明装置８は、自動運転を実行していることを外部に表示するための自動運転表示ライト（図示せず）を有してもよい。

【0027】

車内報知制御ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は、運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。入出力装置９は、音声出力装置９１と、表示装置９２と、表示装置９３と、入力装置９４と、を有する。

【0028】

音声出力装置９１は、運転者に対して音声により情報を報知する。
表示装置９２は、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は、例えば、運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。
更に、入出力装置９は、運転席の左側に配置され、ナビゲーション装置等からの情報を表示する表示装置９３を有する。

【0029】

なお、ここでは、音声と表示を例示したが、入出力装置９は、振動や光により情報を報知してもよい。また、入出力装置９は、音声、表示、振動又は光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、入出力装置９は、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。

【0030】

入力装置９４は、運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置を含んでもよい。

【0031】

停止制御ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）等を制御する。ブレーキ装置１０は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速又は停止させる。

【0032】

停止制御ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７Ｅにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、停止制御ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速及び停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、当該パーキングロック機構が、車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。

【0033】

車両１は、車両１の乗員に関する乗員情報を撮像画像として取得するドライバモニタカメラ５０を更に備える。ドライバモニタカメラ５０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラにより構成され、その種類は特に限定するものではない。ドライバモニタカメラ５０は、車両１の左右方向中心に配置される。例えば、ドライバモニタカメラ５０は、表示装置９２の近傍に設けられ、車両１の左右方向中心に配置されてもよい。

【0034】

本実施形態に係る車両１の制御機能は、車両１の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。

【0035】

車線維持制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、車線内に設定した走行軌道上で車両を自動的に（運転者の運転操作によらずに）走行させる制御である。
車線逸脱抑制制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、白線又は中央分離帯を検知し、車両が線を超えないように自動的に操舵を行うものである。車線逸脱抑制制御と車線維持制御とはこのように機能が異なっている。

【0036】

車線変更制御とは、車両が走行中の車線から隣接車線へ車両を自動的に移動させる制御である。
前走車追従制御とは、自車両の前方を走行する他車両に自動的に追従する制御である。
衝突軽減ブレーキ制御とは、車両の前方の障害物との衝突可能性が高まった場合に、自動的に制動して衝突回避を支援する制御である。
誤発進抑制制御は、車両の停止状態で運転者による加速操作が所定量以上の場合に、車両の加速を制限する制御であり、急発進を抑制する。

【0037】

隣接車両報知制御とは、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の存在を運転者に報知する制御であり、例えば、自車両の側方、後方を走行する他車両の存在を報知する。
前走車発進報知制御とは、自車両及びその前方の他車両が停止状態にあり、前方の他車両が発進したことを報知する制御である。これらの報知は上述した車内報知デバイスにより行うことができる。

【0038】

本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動及び操舵）の一部又は全部を、運転者ではなく、制御装置２で行うことをいう。すなわち、自動運転は、運転操作の全部を制御装置２によって行う（いわゆる完全自動運転）ことだけでなく、運転操作の一部のみを制御装置２によって行う態様（いわゆる運転支援）を含む。

【0039】

運転支援の例としては、車速制御機能、車間距離制御（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＣＣ））機能、車線逸脱防止支援（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ（ＬＫＡＳ））機能、衝突回避支援機能、衝突軽減ブレーキ（Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ＣＭＢＳ））制御等が挙げられる。

【0040】

以下、本実施形態に係る車両１の運転支援装置１１の処理について説明する。
図２は、本実施形態に係る車両１の運転支援装置１１の機能構成を示す図である。図２に示すように、運転支援装置１１は、制御装置２と、照明装置８と、通信装置２５ａと、周辺情報取得部４０と、を備える。

【0041】

また、運転支援装置１１は、通信装置２５ａを介して携帯通信装置１００と無線通信可能である。携帯通信装置１００は、制御部１０１と、記憶部１０２と、通信部１０３と、表示部１０４とを備える。

【0042】

制御装置２は、運転支援実行部２０１と、運転支援練習制御部２０２と、表示制御部２０３と、を備える。周辺情報取得部４０は、上述したカメラ４１と、ＬＩＤＡＲ４２と、ミリ波レーダ４３と、を備える。

【0043】

周辺情報取得部４０は、車両１の周辺の周辺情報を取得する。例えば、周辺情報取得部４０は、車両１の前方、側方及び後方における周辺情報を取得する。周辺情報は、例えば、カメラ４１によって取得される車両１の前方、側方及び後方周辺の画像である。また、周辺情報は、例えば、ＬＩＤＡＲ４２又はミリ波レーダ４３によって取得される車両１の前方、側方及び後方周辺のデータであってもよい。

【0044】

携帯通信装置１００の制御部１０１は、携帯通信装置１００の全体を制御する部分であり、記憶部１０２に記憶された各種プログラムを適宜読み出して実行することにより、本実施形態における各種機能を実現している。制御部１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってよい。

【0045】

記憶部１０２は、ハードウェア群を携帯通信装置１００として機能させるための各種プログラム、及び各種データ等の記憶領域であり、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ又はハードディスク（ＨＤＤ）等であってよい。具体的には、記憶部１０２は、本実施形態の各機能を制御部１０１に実行させるプログラム等を記憶する。

【0046】

通信部１０３は、携帯通信装置１００が外部機器と通信するための通信制御を行う。具体的には、通信部１０３は、所定の通信プロトコル（例えば、ＷｉＦｉ、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ等）に対応する。通信部１０３は、これらの通信プロトコルを用いて、制御部１０１の制御に従って外部機器と通信する。

【0047】

携帯通信装置１００は、通信部１０３により運転支援装置１１と通信可能であり、運転支援のためのアプリケーションプログラムを記憶部１０２に記憶する。そして、運転支援のためのアプリケーションプログラムは、運転支援装置１１からデータを受信することによって、運転支援練習処理のための画像の表示及び音声の出力等の処理を実行する。

【0048】

運転支援実行部２０１は、車両１の運転者が、車両１内に設けられた所定の操作子を用いて所定の操作を行うと、運転支援を実行する。ここで、所定の操作子は、例えば、ブレーキペダル７Ｂ、ステアリングホイール３１、ステアリングホイール３１に配置された自動運転実行ボタン又はウインカ８ａを含む。また、所定の操作は、所定の操作子を用いて運転支援を実行するための操作である。

【0049】

運転支援練習制御部２０２は、車両１の運転者が所定の操作を練習するための運転支援練習処理を実行する。ここで、運転支援練習制御部２０２は、車両１が起動後（例えば、イグニッション電源がオンとなった後）であり、かつ停車中に、運転支援練習処理を実行する。

【0050】

具体的には、運転支援練習制御部２０２は、車両１が起動後（例えば、イグニッション電源がオンとなった後）であり、かつ停車中に、自動運転実行ボタンが操作されると、自動運転を実行せず、運転支援練習処理を実行するための運転支援練習モードへ移行する。

【0051】

ここで、運転支援練習モードは、実際に自動運転を実行するのではなく、表示装置９３に表示される仮想的な車両に対して、運転支援のための操作が反映される。

【0052】

運転支援練習制御部２０２は、運転支援練習モードにおいて、例えば、上述した車速制御機能、車間距離制御（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ（ＡＣＣ））機能、車線逸脱防止支援（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ Ｓｙｓｔｅｍ（ＬＫＡＳ））機能、衝突回避支援機能、衝突軽減ブレーキ制御等の運転支援を練習するための運転支援練習処理を実行する。

【0053】

表示制御部２０３は、車両１の走行中に操作子のいずれかの操作が行われる又は運転支援を実行中には、表示装置９２に表示を行わせると共に、車両１の外部に表示を行う照明装置８に外部への表示を行わせるように制御する。ここで、表示制御部２０３は、車両１の走行中又は運転支援を実行中には、走行中又は運転支援を実行中であることを示す表示を表示装置９２に行わせる。また、表示制御部２０３は、車両１の走行中又は運転支援を実行中には、走行中又は運転支援を実行中であることを示す表示を照明装置８に行わせる。

【0054】

更に、表示制御部２０３は、運転支援練習処理を実行中には、表示装置９２に表示を行わせると共に、照明装置８に外部への表示を行わせないように制御する。
すなわち、表示制御部２０３は、車両１の走行中又は運転支援を実行中には、車両１の内部及び外部に表示を行う。また、表示制御部２０３は、運転支援練習処理を実行中には、車両１の内部に表示を行うが、車両１の外部には表示を行わない。

【0055】

また、表示制御部２０３は、運転支援練習処理を実行中には、運転支援の練習に関連する操作子に対応する照明装置８のみに外部への表示を行わせるように制御してもよい。例えば、表示制御部２０３は、衝突軽減ブレーキ制御のための運転支援練習処理を実行中には、ブレーキペダル７Ｂに対応するブレーキランプ８ｄのみに外部への表示を行わせるように制御してもよい。

【0056】

また、運転支援練習制御部２０２は、運転支援練習処理において、仮想の対象物に向かって走行する仮想車両において衝突軽減ブレーキの実行を練習可能である。
表示制御部２０３は、車両１の走行中に衝突軽減ブレーキを作動すると、衝突軽減ブレーキが作動中であることを車両１の表示装置９２及び照明装置８（例えば、ブレーキランプ８ｄ）に表示するように制御する。

【0057】

更に、表示制御部２０３は、運転支援練習処理を実行中に衝突軽減ブレーキを作動すると、衝突軽減ブレーキが作動中であることを表示装置９２に表示すると共に、照明装置８（例えば、ブレーキランプ８ｄ）には表示を行わないように制御する。

【0058】

また、運転支援練習制御部２０２は、運転支援練習処理に関するデータを、車両１内に配置された携帯通信装置１００の記憶部１０２に記録する。携帯通信装置１００は、運転支援のためのアプリケーションプログラムによって運転支援装置１１と通信することにより運転支援練習処理を実行する。

【0059】

運転支援のためのアプリケーションプログラムは、車両１の停車状態が解除されたことに伴い、運転支援練習処理を制限する。例えば、運転支援のためのアプリケーションプログラムは、車両１の停車状態が解除され、車両１が発進すると、運転支援練習処理を終了する又は運転支援練習処理を停止する。

【0060】

図３及び図４は、運転支援練習処理の具体例を示す図である。
図３に示すように、表示制御部２０３は、運転支援練習モードにおいて、画面Ａ１及び画面Ａ２を表示装置９３に表示させる。画面Ａ１は、道路を走行中の仮想的な自車両Ｂ１及び仮想的な他車両Ｂ２を表示する。画面Ａ２は、運転者へのメッセージ等を表示する。

【0061】

また、図４に示すように、表示制御部２０３は、表示装置９３に運転支援のための表示を行うと共に、音声出力装置９１により音声を出力させる。
具体的には、図４の上段において、画面Ａ１は、仮想的な自車両Ｂ１を表示し、画面Ａ２は、ＳＥＴボタン（車間距離制御（ＡＣＣ）実行ボタン）の操作を促すメッセージを表示する。更に、音声出力装置９１は、音声によってＳＥＴボタンの操作を運転者に促す。

【0062】

そして、ＳＥＴボタンが操作されると、図４の下段において、画面Ａ１は、仮想的な自車両Ｂ１が車間距離制御（ＡＣＣ）を実行していることを表示し、画面Ａ２は、車間距離制御（ＡＣＣ）を実行時のメッセージを表示する。更に、音声出力装置９１は、音声によって車間距離制御（ＡＣＣ）が実行されていることを通知する。

【0063】

また、上記の例では、車間距離制御（ＡＣＣ）を実行したが、例えば、上述したように、運転支援練習制御部２０２は、運転支援練習処理において、仮想的な他車両Ｂ２に向かって走行する仮想的な自車両Ｂ１において衝突軽減ブレーキの実行を練習可能である。運転支援練習処理において、表示装置９３が画面を表示し、音声出力装置９１が音声を出力することによって、運転者は、運転支援のための練習を行うことができる。

【0064】

図５は、本実施形態に係る運転支援装置１１の処理を示すフローチャートである。
ステップＳ１において、車両１の運転者は、車両１内に設けられた所定の操作子（例えば、自動運転実行ボタン）を用いて所定の操作を行う。

【0065】

ステップＳ２において、運転支援練習制御部２０２は、車両１が起動後（例えば、イグニッション電源がオンとなった後）であり、かつ停車中であるか否かを判定する。車両１が起動後であり、かつ停車中である（ＹＥＳ）場合、処理は、ステップＳ３へ移る。一方、車両１が起動していない、及び／又は停車中でない（ＮＯ）場合、処理は、ステップＳ５へ移る。

【0066】

ステップＳ３において、運転支援練習制御部２０２は、自動運転を実行せず、運転支援練習処理を実行するための運転支援練習モードへ移行する。
ステップＳ４において、表示制御部２０３は、運転支援練習処理を実行中には、表示装置９２に表示を行わせると共に、照明装置８に外部への表示を行わせないように制御する。

【0067】

ステップＳ５において、運転支援実行部２０１は、車両１の運転支援を実行する。
ステップＳ６において、表示装置９２に表示を行わせると共に、照明装置８に外部への表示を行わせるように制御する。

【0068】

ステップＳ７において、運転支援練習制御部２０２は、車両１の停車状態が解除されたか否かを判定する。停車状態が解除された（ＹＥＳ）場合、処理は、ステップＳ８へ移る。一方、停車状態が解除されない（ＮＯ）場合、処理は、ステップＳ７を繰り返す。
ステップＳ８において、運転支援練習制御部２０２は、車両１の停車状態が解除され、車両１が発進すると、運転支援練習処理を終了する又は運転支援練習処理を停止する。

【0069】

本実施形態によれば、例えば、以下の効果が奏される。
運転支援装置１１は、車両１に搭載され、車両１の操舵及び／又は制動を制御する運転支援を実行可能であり、車両１の運転者が、車両１内に設けられた所定の操作子を用いて所定の操作を行うと、運転支援を実行する運転支援実行部２０１と、車両１の運転者が所定の操作を練習するための運転支援練習処理を実行する運転支援練習制御部２０２と、を備え、運転支援練習制御部２０２は、車両１が起動後であり、かつ停車中に、運転支援練習処理を実行する。

【0070】

このように運転支援装置１１は、車両１が起動後であり、かつ停車中に、運転支援練習処理を実行することによって、実際の車両１を使用し、走行中を模擬した状態で運転支援の練習を行うことができる。特に、運転支援は、車両１が走行中にのみ実行可能な機能であるため、運転支援装置１１は、運転者に対して十分な練習を提供し、運転支援のための練習を効率良く行うことができる。また、運転者は、運転支援練習処理を実行することによって、実際の走行中に余裕を持って運転支援を実行することができる。

【0071】

また、所定の操作子は、例えば、ブレーキペダル７Ｂ、ステアリングホイール３１、ステアリングホイール３１に配置された自動運転実行ボタン又はウインカ８ａを含む。これにより、運転支援装置１１は、所定の操作子の操作によって、運転支援及び運転支援練習処理を実行することができる。

【0072】

また、車両１は、車両１の外部に表示を行う照明装置８を備え、運転支援装置１１は、車両１の走行中に操作子のいずれかの操作が行われる又は運転支援を実行中には、照明装置８に外部への表示を行わせるように制御し、運転支援練習処理を実行中には、照明装置８に外部への表示を行わせないように制御する表示制御部２０３を更に備える。

【0073】

これにより、運転支援装置１１は、車両１の走行中又は運転支援を実行中には、車両１の走行中又は運転支援を実行中であることを外部に報知することができる。更に、運転支援装置１１は、運転支援練習処理を実行中には、外部への表示を行わせないように制御することによって、他車両等に対して不要に警戒させることなく、運転支援の練習を行うことができる。

【0074】

また、運転支援練習制御部２０２は、運転支援練習処理において、仮想の対象物に向かって走行する車両１において衝突軽減ブレーキの実行を練習可能であり、表示制御部２０３は、車両１の走行中に衝突軽減ブレーキを作動すると、衝突軽減ブレーキが作動中であることを車両１の表示装置９２及び照明装置８に表示するように制御する。更に、表示制御部２０３は、運転支援練習処理を実行中に衝突軽減ブレーキを作動すると、衝突軽減ブレーキが作動中であることを表示装置９２に表示すると共に、照明装置８には表示を行わないように制御する。

【0075】

これにより、運転支援装置１１は、走行中に衝突軽減ブレーキを作動した場合、外部に衝突軽減ブレーキを作動したことを報知することができる。また、運転支援装置１１は、運転支援練習処理を実行中に衝突軽減ブレーキを作動した場合、外部への表示を行わないことによって、他車両等に対して不要に警戒させることなく、運転支援の練習を行うことができる。

【0076】

また、運転支援練習制御部２０２は、運転支援練習処理に関するデータを、車両１内に配置された携帯通信装置１００に記録し、携帯通信装置１００は、運転支援装置１１と通信することにより運転支援練習処理を実行し、携帯通信装置１００は、車両１の停車状態が解除されたことに伴い、運転支援練習処理を制限する。

【0077】

これにより、運転支援装置１１は、運転支援練習処理に関する表示及び音声、並びに運転支援練習処理に関するデータを携帯通信装置１００から出力させることができる。更に、運転支援装置１１は、車両１の停車状態が解除されたことに伴い、運転支援練習処理を制限することによって、運転支援練習処理の終了又は停止を安定に実行することができる。

【0078】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記の運転支援装置１１は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記の運転支援装置１１により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

【0079】

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。

【0080】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限らない。本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜変更してもよい。

【符号の説明】

【0081】

１ 車両
２ 制御装置
１１ 運転支援装置
２０１ 運転支援実行部
２０２ 運転支援練習制御部
２０３ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】