(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022159590
(43)【公開日】2022-10-18
(54)【発明の名称】管理機制御システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20221011BHJP
A01B 33/04 20060101ALI20221011BHJP
A01D 75/18 20060101ALI20221011BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303Z
A01B33/04
A01D75/18 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021063867
(22)【出願日】2021-04-05
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】100162031
【弁理士】
【氏名又は名称】長田 豊彦
(74)【代理人】
【識別番号】100175721
【弁理士】
【氏名又は名称】高木 秀文
(72)【発明者】
【氏名】瀬崎 恵一
【テーマコード（参考）】
2B033
2B043
2B085
【Ｆターム（参考）】
2B033AA06
2B033AB01
2B033ED13
2B033ED14
2B033ED20
2B043BA01
2B043EA11
2B043EB08
2B043EB14
2B043EB18
2B043EB30
2B043EC03
2B043ED12
2B043ED15
2B043ED30
2B043EE01
2B043EE05
2B043EE10
2B085AA10
2B085BE42
(57)【要約】
【課題】歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる管理機制御システムを提供する。
【解決手段】歩行型管理機１０を運転する作業者の音声を取得可能な音声取得部（マイク３４）と、前記音声取得部（マイク３４）により取得された作業者の音声に基づいて、前記歩行型管理機１０の動作を制御する音声制御Ｓ５０を実行することができる制御部（制御手段３５）と、を具備する。
【選択図】図３
【解決手段】歩行型管理機１０を運転する作業者の音声を取得可能な音声取得部（マイク３４）と、前記音声取得部（マイク３４）により取得された作業者の音声に基づいて、前記歩行型管理機１０の動作を制御する音声制御Ｓ５０を実行することができる制御部（制御手段３５）と、を具備する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
歩行型管理機を運転する作業者の音声を取得可能な音声取得部と、
前記音声取得部により取得された作業者の音声に基づいて、前記歩行型管理機の動作を制御する音声制御を実行することができる制御部と、
を具備する、
管理機制御システム。
前記音声取得部により取得された作業者の音声に基づいて、前記歩行型管理機の動作を制御する音声制御を実行することができる制御部と、
を具備する、
管理機制御システム。
【請求項2】
前記制御部は、
前記音声制御において、前記音声取得部により第一の音声が取得された場合に、前記歩行型管理機の駆動源の始動を行う制御が可能である、
請求項１に記載の管理機制御システム。
前記音声制御において、前記音声取得部により第一の音声が取得された場合に、前記歩行型管理機の駆動源の始動を行う制御が可能である、
請求項１に記載の管理機制御システム。
【請求項3】
前記制御部は、
前記音声制御において、前記音声取得部により第二の音声が入力された場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である、
請求項１又は請求項２に記載の管理機制御システム。
前記音声制御において、前記音声取得部により第二の音声が入力された場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能である、
請求項１又は請求項２に記載の管理機制御システム。
【請求項4】
第一の通信部と、
前記歩行型管理機の駆動源に設けられ、前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、
前記制御部は、
前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記音声制御を実行することができる、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
前記歩行型管理機の駆動源に設けられ、前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、
前記制御部は、
前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記音声制御を実行することができる、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の管理機制御システム。
【請求項5】
前記音声取得部及び前記第一の通信部を有し、携帯可能な端末と、
前記歩行型管理機に設けられ、前記端末を着脱可能な取付部と、
を具備する、
請求項４に記載の管理機制御システム。
前記歩行型管理機に設けられ、前記端末を着脱可能な取付部と、
を具備する、
請求項４に記載の管理機制御システム。
【請求項6】
前記取付部は、
前記歩行型管理機のハンドルに設けられる、
請求項５に記載の管理機制御システム。
前記歩行型管理機のハンドルに設けられる、
請求項５に記載の管理機制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、歩行型管理機の動作を制御する管理機制御システムの技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、作業者により運転可能な歩行型管理機の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
【0003】
特許文献１には、操縦用のハンドルを備えた歩行型管理機が開示されている。
【0004】
上記特許文献１に記載された歩行型管理機は、作業者のハンドルを用いた操縦により運転を行うことができる。このような歩行型管理機は、機械の操作に慣れた農業就業者だけでなく、趣味で家庭菜園を行う主婦や高齢者等、年齢や性別を問わずに利用される機会が多い。このような機械の操作に不慣れな利用者のためにも、歩行型管理機の運転の利便性のさらなる向上が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２０－１８２４３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本発明は、以上の如き状況を鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる管理機制御システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【0008】
即ち、請求項１においては、歩行型管理機を運転する作業者の音声を取得可能な音声取得部と、前記音声取得部により取得された作業者の音声に基づいて、前記歩行型管理機の動作を制御する音声制御を実行することができる制御部と、を具備するものである。
【0009】
請求項２においては、前記制御部は、前記音声制御において、前記音声取得部により第一の音声が取得された場合に、前記歩行型管理機の駆動源の始動を行う制御が可能であるものである。
【0010】
請求項３においては、前記制御部は、前記音声制御において、前記音声取得部により第二の音声が入力された場合に、前記歩行型管理機の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う制御が可能であるものである。
【0011】
請求項４においては、第一の通信部と、前記歩行型管理機の駆動源に設けられ、前記第一の通信部と無線通信可能な第二の通信部と、を具備し、前記制御部は、前記第一の通信部及び前記第二の通信部を介した無線通信を用いて前記音声制御を実行することができるものである。
【0012】
請求項５においては、前記音声取得部及び前記第一の通信部を有し、携帯可能な端末と、前記歩行型管理機に設けられ、前記端末を着脱可能な取付部と、を具備するものである。
【0013】
請求項６においては、前記取付部は、前記歩行型管理機のハンドルに設けられるものである。
【発明の効果】
【0014】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【0015】
請求項１においては、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
【0016】
請求項２においては、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
【0017】
請求項３においては、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
【0018】
請求項４においては、第一の通信部及び第二の通信部を介して音声制御を実行することができる。
【0019】
請求項５においては、携帯可能な端末を用いて、作業者の音声を入力することができる。
【0020】
請求項６においては、端末を、作業者の音声を入力し易い位置に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の第一実施形態に係る管理機制御システムを示した側面図。
【図2】同じく拡大平面図。
【図3】同じくブロック図。
【図4】管理機制御システムが実行可能な制御を示したブロック図。
【図5】（ａ）第一の画像制御を示したフローチャート。（ｂ）第二の画像制御を示したフローチャート。
【図6】（ａ）第一の画像のうち作業者の画像が占める割合が、所定の値を超えている状態を示した模式図。（ｂ）第一の画像のうち作業者の画像が占める割合が、所定の値以下である状態を示した模式図。
【図7】（ａ）画像制御として、作業者の画像の傾きに基づいて優先制御を実行する態様を示した模式図。（ｂ）画像制御として、作業者の画像の表情に基づいて優先制御を実行する態様を示した模式図。
【図8】（ａ）傾き制御を示したフローチャート。（ｂ）加速度制御を示したフローチャート。
【図9】（ａ）第一の音声制御を示したフローチャート。（ｂ）第二の音声制御を示したフローチャート。
【図10】（ａ）心拍数情報制御を示したフローチャート。（ｂ）発汗情報制御を示したフローチャート。
【図11】把持力制御を示したフローチャート。
【図12】本発明の第二実施形態に係る管理機制御システムを示したブロック図。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下では、図中の矢印Ｕ、矢印Ｄ、矢印Ｆ、矢印Ｂ、矢印Ｌ及び矢印Ｒで示した方向を、それぞれ上方向、下方向、前方向、後方向、左方向及び右方向と定義して説明を行う。
【0023】
【0024】
図１から図３までに示す管理機制御システム１は、作業者による操作と、所定の制御とにより、歩行型管理機１０の運転を行うことができるものである。より詳細には、管理機制御システム１は、歩行型管理機１０の運転に関する情報に基づいて、上記所定の制御として後述する優先制御Ｓ１０を実行することができる。ここで、「運転に関する情報」とは、運転時の歩行型管理機１０や作業者に関するあらゆる情報を指す。管理機制御システム１は、歩行型管理機１０、端末３０、取付部４０及びグリップセンサ５０を具備する。
【0025】
図１に示す歩行型管理機１０は、機体フレーム１１、車輪１２、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５、カバー１６、ミッションケース１７、耕耘爪１８、耕耘カバー１９、クラッチ機構２０、ハンドルフレーム２１、ハンドル連結部２２及び操縦ハンドル２３等を具備する。
【0026】
機体フレーム１１は、板材を適宜折り曲げて形成される部材である。機体フレーム１１は、左右一対の車輪１２に支持される。エンジン１３は、機体フレーム１１に載置される。なお、エンジン１３の詳細な説明は後述する。燃料タンク１４は、エンジン１３の後方に配置される。当該エンジン１３及び燃料タンク１４は、ボンネット１５によって覆われる。エンジン１３の左側方には、エンジン１３の動力をミッションケース１７に伝達するクラッチ機構２０を覆うカバー１６が設けられる。
【0027】
ミッションケース１７は、エンジン１３からの動力を、車輪１２や回転軸１７ｂに伝達する変速機構１７ａを収容するケースである。変速機構１７ａは、車輪１２や回転軸１７ｂの駆動速度の変速を行う操作が可能な変速レバー１７ｃを備える。回転軸１７ｂには、耕耘爪１８が固定される。耕耘爪１８の上部は、耕耘カバー１９で覆われる。
【0028】
クラッチ機構２０は、エンジン１３から変速機構１７ａ（車輪１２や耕耘爪１８）への動力の伝達の可否を切り替えるためのものである。本実施形態のクラッチ機構２０としては、プーリに巻回されたベルトに張力（テンション）を付与することで動力を伝達可能とする、いわゆるベルトテンションクラッチを想定している。
【0029】
耕耘カバー１９の上方には、ハンドルフレーム２１が配置される。ハンドルフレーム２１は、操縦ハンドル２３を支持するためのフレームである。ハンドルフレーム２１は、後上方へ延びるように形成される。ハンドルフレーム２１の後上端部には、ハンドル連結部２２を介して操縦ハンドル２３が取り付けられる。
【0030】
以下では、図１及び図２を用いて、操縦ハンドル２３について説明する。操縦ハンドル２３は、作業者が歩行型管理機１０を操縦するためのものである。図２に示すように、操縦ハンドル２３は、平面視で略三角形状の枠（フレーム）状に形成される。操縦ハンドル２３は、ハンドル連結部２２から後上方へ延びるように形成される。操縦ハンドル２３は、断面視で略円形状の部材を適宜折り曲げて形成される。操縦ハンドル２３は、側部２３ａ、後部２３ｂ、横架部２３ｃ及びハンドル操作部２４を具備する。
【0031】
図２に示す側部２３ａは、操縦ハンドル２３の左右両側部を構成する部分である。側部２３ａは、ハンドル連結部２２から、互いに左右方向に離間するように後方（後上方）へ延びる。
【0032】
後部２３ｂは、操縦ハンドル２３の後部を構成する部分である。後部２３ｂは、左右の側部２３ａの後端部同士を連結するように左右方向に延びる。後部２３ｂは、作業者の手指により把持される。
【0033】
横架部２３ｃは、左右の側部２３ａの前後方向途中部同士を連結する部分である。横架部２３ｃは、操縦ハンドル２３の前後方向中央部よりも後方に位置するように設けられる。横架部２３ｃを設けたことで、操縦ハンドル２３を補強することができる。
【0034】
図２及び図３に示すハンドル操作部２４は、歩行型管理機１０の運転に関する各種の操作を行う部分である。ハンドル操作部２４は、操縦ハンドル２３に設けられる。ハンドル操作部２４は、クラッチレバー２４ａ、エンジンスイッチ２４ｂ、始動スイッチ２４ｃ及びスロットルレバー２４ｄを具備する。
【0035】
クラッチレバー２４ａは、クラッチ機構２０の作動の操作が可能なレバーである。クラッチレバー２４ａは、ケーブル（不図示）を介してクラッチ機構２０と接続される。クラッチレバー２４ａは、左右の側部２３ａの前後方向途中部（横架部２３ｃの後方）の間に設けられる。作業者が、クラッチレバー２４ａを握るように操作すれば、図１に示すようにクラッチレバー２４ａは、左右の側部２３ａに対して左側面視時計回りに回動する。また、クラッチレバー２４ａは、作業者が手を離せば、自動的に操作前の位置に戻る。
【0036】
エンジンスイッチ２４ｂは、エンジン１３を始動可能な状態と、エンジン１３を停止する状態と、を切り替える操作が可能なスイッチである。エンジンスイッチ２４ｂは、適宜の回転操作により、エンジン１３を始動可能とする運転位置と、エンジン１３を停止する停止位置とに切り替えられる。また、エンジンスイッチ２４ｂは、上記回転操作に加えて、押圧操作が可能とされている。エンジンスイッチ２４ｂは、押圧操作がされることで運転位置から停止位置に切り替え可能とされている。また、エンジンスイッチ２４ｂとしては、例えば、特定のキー（鍵）をシリンダーに差し込んだ状態で当該キーを介した操作を行うものを採用可能である。
【0037】
始動スイッチ２４ｃは、エンジン１３を始動させるためのスイッチである。始動スイッチ２４ｃとしては、押圧操作が可能なスイッチを採用可能である。
【0038】
スロットルレバー２４ｄは、エンジン１３の出力（回転数）制御の操作が可能なレバーである。スロットルレバー２４ｄは、レバーの操作量を検知する適宜のセンサを有する。スロットルレバー２４ｄとしては、適宜の回転操作が可能なレバーを採用可能である。
【0039】
以下では、図３を用いて、エンジン１３の詳細について説明する。エンジン１３としては、ガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の燃料を用いて駆動する種々のエンジンを採用可能である。エンジン１３は、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを具備する。
【0040】
エンジン制御部１３ａは、所定の情報に基づいて、エンジン１３の始動や停止、駆動速度の変更等の制御が可能なものである。エンジン制御部１３ａとしては、適宜のエンジンコントロールユニット（エンジンコントロールモジュール）を採用可能である。エンジン制御部１３ａは、エンジンスイッチ２４ｂ、始動スイッチ２４ｃ及びスロットルレバー２４ｄと電気的に接続されており、エンジンスイッチ２４ｂ、始動スイッチ２４ｃ及びスロットルレバー２４ｄの操作に基づいて、エンジン１３の動作の制御を行うことができる。エンジン制御部１３ａは、歩行型管理機１０に設けられた適宜のバッテリーまたはオルタネータからの電力を用いて動作可能である。
【0041】
通信部１３ｂは、エンジン１３の運転制御に関する情報を無線通信可能なものである。通信部１３ｂは、エンジン１３の外部（例えば後述する端末３０）から送信された情報を受信することができる。通信部１３ｂによる情報の通信には、例えば「ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）」（登録商標）等の無線通信技術を採用可能である。なお、通信部１３ｂが用いる無線通信技術としては、上述した例に限られず、例えばＷｉ‐Ｆｉ（登録商標）等の種々の無線通信技術を採用可能である。通信部１３ｂは、エンジン制御部１３ａと情報をやりとり可能なように（有線又は無線を問わず）電気的に接続される。
【0042】
エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂは、エンジン１３に一体的に設けられる。本実施形態に係るエンジン１３によれば、エンジン１３、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを一体的に取り扱うことができ、エンジン１３の組付けや交換の際の作業性を向上させることができる。
【0043】
以下では、上述の如く構成された歩行型管理機１０の動作について説明する。
【0044】
エンジンスイッチ２４ｂを運転位置にした状態で、始動スイッチ２４ｃが押圧操作された場合、エンジン１３の始動の信号がエンジン制御部１３ａに送信され、エンジン制御部１３ａが上記信号を検出することができる。エンジン制御部１３ａは、上記信号を検出した場合、エンジン１３に設けられた適宜のセルモーター（不図示）や点火プラグ（不図示）を動作させることで、エンジン１３の始動を行う。
【0045】
また、スロットルレバー２４ｄが操作された場合、スロットルレバー２４ｄの操作量に基づく信号がエンジン制御部１３ａに送信され、エンジン制御部１３ａが上記信号を検出することができる。エンジン制御部１３ａは、上記信号を検出した場合、当該信号に基づいてエンジン１３に設けられた適宜の燃料噴射装置（インジェクタ）による燃料の噴射量や、スロットルバルブの開度（吸気量）を調節することでエンジン１３の出力を制御する。上記燃料噴射装置としては、コモンレールシステム等、適宜の電子制御式のものを採用可能である。これにより、エンジン１３（車輪１２や耕耘爪１８）の駆動速度の加速又は減速を行うことができる。このように、本実施形態に係る歩行型管理機１０は、電子制御によりエンジン１３の始動や出力の制御を行うことができる。
【0046】
また、作業者が、クラッチレバー２４ａを握るように操作すれば、前記ベルトに張力が付与されてクラッチ機構２０が作動される。これにより、エンジン１３からの動力が、変速機構１７ａを介して車輪１２や回転軸１７ｂへと伝達される。これによって、歩行型管理機１０は、走行したり、耕耘爪１８を回転させて圃場を耕耘することができる。
【0047】
また、歩行型管理機１０は、クラッチレバー２４ａの操作が解除されることで、前記ベルトへの張力の付与が停止され、クラッチ機構２０の作動が停止される。これにより、車輪１２や耕耘爪１８の回転が停止される。クラッチ機構２０としては、作業者がクラッチレバー２４ａを握っている間は作動し、手を離してクラッチレバー２４ａの操作が解除されればクラッチ機構２０が停止する、いわゆるデッドマン式クラッチを採用可能である。
【0048】
また、エンジン制御部１３ａは、エンジンスイッチ２４ｂが押圧操作された場合に送信されるエンジン１３の停止の信号を検出すれば、エンジン１３の燃料噴射装置やスロットルバルブ、点火プラグ等を制御し、エンジン１３を停止させる。
【0049】
図１から図３までに示す端末３０は、各種の情報を入出力可能なものである。端末３０は、携帯可能な小型のものを採用可能である。端末３０としては、例えばスマートフォン（携帯電話）を採用可能である。また、端末３０としては、スマートフォンに限られず、例えばタブレット端末等の種々の端末を採用可能である。端末３０は、後述する取付部４０を介して、操縦ハンドル２３に設けられる。端末３０は、図３に示すように、カメラ３１、傾きセンサ３２、加速度センサ３３、マイク３４、制御手段３５、通信部３６、バッテリー３７及び表示部３８を具備する。
【0050】
カメラ３１は、所定のレンズ部（不図示）を介して画像を撮影可能なものである。カメラ３１は、例えば、歩行型管理機１０を運転している作業者の画像３１ｃ（図６参照）を撮影可能である。カメラ３１は、前面カメラ３１ａ及び後面カメラ３１ｂを具備する。
【0051】
【0052】
後面カメラ３１ｂは、端末３０の後面（反表示部３８側の面）に設けられるものである。
【0053】
傾きセンサ３２は、傾きを検知可能なものである。傾きセンサ３２としては、適宜のジャイロセンサ等を採用可能である。本実施形態では、傾きセンサ３２により、所定の基準方向（例えば鉛直方向）に対する端末３０（歩行型管理機１０）の傾きを検知可能な構成としている。
【0054】
加速度センサ３３は、端末３０（歩行型管理機１０）の加速度を検知可能なものである。
【0055】
マイク３４は、作業者の音声等の所定の音を取得可能なものである。マイク３４は、端末３０の前面に設けられる。
【0056】
図３に示す制御手段３５は、上記カメラ３１、傾きセンサ３２、加速度センサ３３及びマイク３４により取得された情報を含む各種の情報が入力されると共に、当該情報に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御することができるものである。制御手段３５は、主としてＣＰＵ等の演算処理装置や、ＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ等の記憶装置等により構成される。制御手段３５には、カメラ３１が撮影した画像、傾きセンサ３２が検知した傾き、加速度センサ３３が検知した加速度、マイク３４が取得した音声等が、情報として入力される。
【0057】
また、制御手段３５は、上記入力された情報に基づいて、歩行型管理機１０の動作を制御する各種制御（優先制御Ｓ１０等）を実行可能である。なお、制御手段３５が実行する制御の詳細な説明は後述する。
【0058】
通信部３６は、制御手段３５の制御に関する情報を無線通信可能なものである。通信部３６は、エンジン１３の通信部１３ｂへ、エンジン１３の動作に関する信号を送信することができる。通信部３６による情報の通信には、エンジン１３の通信部１３ｂと同様、種々の無線通信技術を採用可能である。
【0059】
バッテリー３７は、端末３０の動作に使用される電力を供給するものである。バッテリー３７は、端末３０に設けられた適宜のコネクタを介して、充電及び放電が可能である。バッテリー３７としては、例えばリチウムイオン電池を採用可能である。
【0060】
表示部３８は、所定の画像を表示可能なものである。表示部３８は、前面カメラ３１ａ又は後面カメラ３１ｂが撮影した画像を表示可能である（図６を参照）。
【0061】
図１から図３までに示す取付部４０は、端末３０を取り付け可能なものである。取付部４０は、操縦ハンドル２３に設けられる。本実施形態では、取付部４０を、横架部２３ｃの左右方向中央部に設けた例を示している。取付部４０は、端末３０を着脱可能に取り付けることができる。取付部４０による端末３０の取付態様としては、例えば、適宜のアームで端末３０の側部を挟むようにして端末３０を取り付ける態様を採用可能である。また、例えば、磁石を用いて端末３０を取り付ける態様や、適宜のベルト（バンド）等で端末３０を取り付ける態様も採用可能である。
【0062】
取付部４０は、端末３０の前面が後方（後上方）を向いた姿勢で、端末３０を取り付けることができる。これにより、取付部４０に取り付けられた端末３０の表示部３８を、歩行型管理機１０を運転する作業者の方へ向けることができる。この状態では、後上方を向く前面カメラ３１ａを用いて作業者（主に上半身）を撮影することができる。また、この状態では、前下方を向く後面カメラ３１ｂを用いて地面を撮影することができる。
【0063】
図２及び図３に示すグリップセンサ５０は、作業者の生体情報を取得可能なものである。ここで、生体情報には、作業者の心拍数に関する情報である「心拍数情報」や、作業者の発汗に関する情報である「発汗情報」、作業者が操縦ハンドル２３を把持する際の「把持力」が含まれる。図２に示すように、グリップセンサ５０は、操縦ハンドル２３の後部２３ｂに設けられる。グリップセンサ５０は、電力により動作する。グリップセンサ５０は、操縦ハンドル２３の後部２３ｂを覆うように設けられる。これにより、作業者は、グリップセンサ５０を介して操縦ハンドル２３を把持することになる。
【0064】
グリップセンサ５０は、当該グリップセンサ５０を把持する作業者の手指から、生体情報を取得する。グリップセンサ５０は、図３に示すように、心拍数センサ５１、発汗センサ５２、把持力センサ５３、ケーブル５４を具備する。
【0065】
心拍数センサ５１は、心拍数情報を生体情報として取得可能なものである。心拍数情報には、心拍数や、所定の時間あたりの心拍数の変化量等が含まれる。心拍数センサ５１は、グリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）を把持する作業者の手指から心拍数情報を取得する。心拍数センサ５１としては、例えば、作業者の皮膚に照射した光の変化に基づいて心拍数情報を取得する光電式容積脈波記録法等を用いるものを採用可能である。
【0066】
発汗センサ５２は、発汗情報を生体情報として取得可能なものである。発汗情報には、発汗量や、所定の時間あたりの発汗量の変化量等が含まれる。発汗センサ５２は、グリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）を把持する作業者の手指から発汗情報を取得する。発汗センサ５２としては、作業者の手指の皮膚近傍の湿度（水分量）等に基づいて発汗情報を取得するものを採用可能である。
【0067】
把持力センサ５３は、把持力を生体情報として取得可能なものである。把持力センサ５３は、作業者により把持されたグリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）に作用する力を取得する。把持力センサ５３としては、適宜のひずみゲージや感圧素子を用いたものを採用可能である。
【0068】
図２に示すケーブル５４は、グリップセンサ５０（心拍数センサ５１、発汗センサ５２及び把持力センサ５３）を動作させるための電力供給源に接続されるものである。ケーブル５４は、グリップセンサ５０から延びるように設けられる。ケーブル５４の先端には、端末３０のコネクタに接続可能な端子が設けられる。ケーブル５４を端末３０に接続することで、端末３０のバッテリー３７の電力を利用して、グリップセンサ５０を動作させることができる。これにより、各センサを動作させるためのバッテリーを歩行型管理機１０に別途設置することなく、グリップセンサ５０の各センサを動作させることができる。
【0069】
また、ケーブル５４は、グリップセンサ５０と制御手段３５との間の各種の情報の通信に用いることができる。上記心拍数センサ５１、発汗センサ５２、把持力センサ５３により取得された情報は、ケーブル５４を介して制御手段３５に入力される。
【0070】
本実施形態に係る管理機制御システム１は、ハンドル操作部２４を用いた操作だけでなく、制御手段３５による制御によっても、歩行型管理機１０を動作させることができる。以下では、制御手段３５を用いた歩行型管理機１０の動作の制御について説明する。
【0071】
制御手段３５は、エンジン制御部１３ａへエンジン１３の動作に関する信号を送信することができる。具体的には、制御手段３５は、セルモーター（不図示）を動作させる信号や、スロットルバルブの開度（吸気量）を調節する信号、その他エンジン１３の燃料噴射装置等を制御する信号を、エンジン制御部１３ａへ送信することができる。
【0072】
これにより、制御手段３５は、エンジンスイッチ２４ｂや始動スイッチ２４ｃ、スロットルレバー２４ｄを用いた操作による制御と概ね同様、電子制御によりエンジン１３の始動、停止、駆動速度の加速又は減速を行うことができる。
【0073】
上記エンジン制御部１３ａへの信号の送信は、エンジン１３の通信部１３ｂ及び端末３０の通信部３６を介して行われる。これにより、例えば、ワイヤー等を介することなく制御手段３５による歩行型管理機１０の動作の制御を実行することができる。
【0074】
上述の如き管理機制御システム１は、ハンドル操作部２４（エンジンスイッチ２４ｂや始動スイッチ２４ｃ、スロットルレバー２４ｄ）による操作よりも優先させて、端末３０の制御手段３５に入力された情報に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御する「優先制御Ｓ１０」を実行することができる（図４を参照）。優先制御Ｓ１０には、画像制御Ｓ２０、傾き制御Ｓ３０、加速度制御Ｓ４０、音声制御Ｓ５０及び生体情報制御Ｓ６０が含まれる。各制御の具体的な内容については後述する。
【0075】
優先制御Ｓ１０は、エンジン制御部１３ａと制御手段３５とが連携することで実行される。具体的には、エンジン制御部１３ａは、ハンドル操作部２４の操作に基づく信号よりも、制御手段３５から送信された信号に基づく制御を優先する。すなわち、ハンドル操作部２４の操作に基づく信号が、制御手段３５から送信された信号によって上書きされる。
【0076】
これによって管理機制御システム１は、各種操作具による操作（エンジンスイッチ２４ｂが運転位置となっていたり、スロットルレバー２４ｄによりエンジン１３の回転数が所定の値に設定されている等）に関わらず、エンジン１３を停止させたり、エンジン１３の回転数を減少させる等の制御を行う。以下、各制御について具体的に説明する。
【0077】
まず、画像制御Ｓ２０について説明する。画像制御Ｓ２０は、端末３０のカメラ３１が撮影した画像に基づいて、ハンドル操作部２４による操作より優先して歩行型管理機１０の動作を制御する（優先制御Ｓ１０を実行する）ものである。具体的には、画像制御Ｓ２０は、端末３０のカメラ３１が撮影した画像に基づいて、撮影対象と歩行型管理機１０の相対的な位置関係が変化したことを検出して、歩行型管理機の駆動速度の減速や駆動の停止等を行う。画像制御Ｓ２０は、第一の画像制御Ｓ２１及び第二の画像制御Ｓ２４を含む。
【0078】
以下では、図５（ａ）のフローチャートを用いて、第一の画像制御Ｓ２１について説明する。
【0079】
第一の画像制御Ｓ２１は、歩行型管理機１０を運転する作業者を撮影対象とした第一の画像（図６を参照）に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第一の画像は、前面カメラ３１ａにより撮影可能である。第一の画像には、作業者の上半身（例えば肩から上の身体等）の画像が含まれる。第一の画像制御Ｓ２１は、制御手段３５により所定の微小時間（例えば０．１秒～１秒）ごとに繰り返し実行される。
【0080】
ステップＳ２２において、制御手段３５は、前面カメラ３１ａにより撮影された第一の画像のうち作業者の画像３１ｃが占める割合が、第一の割合以下であるか否かを判定する。制御手段３５は、適宜の画像解析技術により、カメラ３１が撮影した画像から作業者の画像３１ｃを抽出可能である。上記作業者の画像３１ｃが占める割合が第一の割合以下である場合には、作業者と歩行型管理機１０の相対的な位置関係がある程度変化したことが推定される（図６（ｂ）を参照）。上記第一の割合は、例えば１／２～１／４程度を採用可能である。なお上記第一の割合としては、上記例に限られず、作業者と歩行型管理機１０の相対的な位置関係の変化に基づく制御を好適に行う観点から適宜設定可能である。
【0081】
制御手段３５は、作業者の画像３１ｃが占める割合が第一の割合以下であると判定した場合、ステップＳ２３の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、作業者の画像３１ｃが占める割合が第一の割合を超えていると判定した場合、第一の画像制御Ｓ２１を終了する。
【0082】
ステップＳ２３において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。すなわち、各種操作具による操作（エンジンスイッチ２４ｂが運転位置となっていたり、スロットルレバー２４ｄによりエンジン１３の回転数が所定の値に設定されている等）に関わらず、制御手段３５に入力された情報に基づいてエンジン１３を停止させたり、エンジン１３の回転数を所定の値まで減少させる制御を行う。制御手段３５は、ステップＳ２３の処理を実行した後、第一の画像制御Ｓ２１を終了する。
【0083】
以下では、図５（ｂ）のフローチャートを用いて、第二の画像制御Ｓ２４について説明する。
【0084】
第二の画像制御Ｓ２４は、地面を撮影対象とした第二の画像に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第二の画像は、後面カメラ３１ｂにより撮影可能である。第二の画像制御Ｓ２４は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
【0085】
ステップＳ２５において、制御手段３５は、後面カメラ３１ｂにより撮影された第二の画像のうち地面の画像が占める割合が、第二の割合以下であるか否かを判定する。制御手段３５は、適宜の画像解析技術により、カメラ３１が撮影した画像から地面の画像を抽出可能である。上記地面の画像が占める割合が第二の割合以下である場合には、地面と歩行型管理機１０の相対的な位置関係がある程度変化したことが推定される。上記第二の割合は、地面と歩行型管理機１０の相対的な位置関係の変化に基づく制御を好適に行う観点から適宜設定可能である。
【0086】
制御手段３５は、地面の画像が占める割合が第二の割合以下であると判定した場合、ステップＳ２６の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、地面の画像が占める割合が第二の割合を超えていると判定した場合、第二の画像制御Ｓ２４を終了する。
【0087】
ステップＳ２６において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ２６の処理を実行した後、第二の画像制御Ｓ２４を終了する。
【0088】
なお、上述した例では、第二の画像の撮影対象を地面とした例を示したが、このような態様に限られない。例えば、第二の画像の撮影対象を地面以外の風景（例えば空等）や歩行型管理機１０の車体の全体や一部などとしてもよい。この場合には、制御手段３５は、第二の画像のうち上記風景の画像が占める割合や、風景や地面と上記車体の全体や一部との相対的な位置関係に基づいてステップＳ２５の判定を実行可能である。
【0089】
上述した画像制御Ｓ２０によれば、端末３０のカメラ３１が撮影した画像のうち、撮影対象（作業者や地面）が占める割合に基づいて、撮影対象（作業者や地面）と歩行型管理機１０の相対的な位置関係が変化したこと（例えば、歩行型管理機１０が傾いた等）を検出して、歩行型管理機の駆動速度の減速や駆動の停止等を行うことができる。従って、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機の運転の利便性を向上させることができる。
【0090】
なお、画像制御Ｓ２０としては、上述したように、撮影対象の画像が占める割合に基づいて優先制御Ｓ１０を実行する態様に限られない。例えば、図７（ａ）に示すように、制御手段３５を、適宜の画像解析技術により、第一の画像における作業者の画像３１ｃの傾きを検出可能なものとし、当該作業者の画像３１ｃの傾きに基づいて優先制御Ｓ１０を実行する構成を採用可能である。具体的には、作業者の画像３１ｃの傾きが所定値以上であれば、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行うようにしてもよい。なお、第一の画像に代えて、第二の画像に基づいて地面や景色の傾きを検出すると共に、当該傾きに基づいて優先制御Ｓ１０を実行する構成も採用可能である。
【0091】
また、例えば、図７（ｂ）に示すように、制御手段３５を、適宜の画像解析技術により、第一の画像における作業者の顔の画像３１ｄの表情を検出可能なものとし、当該顔の画像３１ｄに基づいて優先制御Ｓ１０を実行する構成を採用可能である。具体的には、作業者の顔の画像３１ｄの表情が通常とは異なる表情であると判定された場合に、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行うようにしてもよい。この場合には、制御手段３５が、顔の画像３１ｄを用いて作業者の平常時の顔（表情）を記憶し、当該平常時の顔を基準とした表情の変化量に基づいて優先制御Ｓ１０を実行するか否かの判断を実行する構成を採用可能である。なお、表情の変化に基づき優先制御Ｓ１０を実行する態様としては、必ずしも基準となる平常時の顔（表情）を記憶する必要は無く、例えば適宜の表情認識技術により顔の画像３１ｄから驚いた表情等を認識すれば、優先制御Ｓ１０を実行する構成を採用可能である。
【0092】
次に、図８（ａ）のフローチャートを用いて、傾き制御Ｓ３０について説明する。
【0093】
傾き制御Ｓ３０は、歩行型管理機１０（端末３０）の傾きに基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。傾き制御Ｓ３０は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
【0094】
ステップＳ３１において、制御手段３５は、端末３０の傾きセンサ３２が検知した角度（傾き）が、所定の基準方向（例えば鉛直方向）に対して所定角度以上であるか否かを判定する。上記傾きセンサ３２が検知した傾きが基準方向に対して所定角度以上である場合には、歩行型管理機１０が基準方向に対してある程度大きく傾いていると推定される。上記所定角度としては、任意の値を設定可能である。
【0095】
制御手段３５は、傾きセンサ３２が検知した傾きが基準方向に対して所定角度以上であると判定した場合、ステップＳ３２の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、傾きセンサ３２が検知した傾きが基準方向に対して所定角度未満であると判定した場合、傾き制御Ｓ３０を終了する。
【0096】
ステップＳ３２において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ３２の処理を実行した後、傾き制御Ｓ３０を終了する。
【0097】
上述した傾き制御Ｓ３０によれば、歩行型管理機１０（端末３０）の傾きが所定の傾き以上となった場合に、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止を行うことができる。従って、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。
【0098】
次に、図８（ｂ）のフローチャートを用いて、加速度制御Ｓ４０について説明する。
【0099】
加速度制御Ｓ４０は、歩行型管理機１０（端末３０）の加速度に基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。加速度制御Ｓ４０は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
【0100】
ステップＳ４１において、制御手段３５は、端末３０の加速度センサ３３が検知した加速度が、所定の加速度以上であるか否かを判定する。上記加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度以上である場合には、歩行型管理機１０の速度が急に上がったと推定される。上記所定の加速度としては、任意の値を設定可能である。
【0101】
制御手段３５は、加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度以上であると判定した場合、ステップＳ４２の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度未満であると判定した場合、加速度制御Ｓ４０を終了する。
【0102】
ステップＳ４２において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ４２の処理を実行した後、加速度制御Ｓ４０を終了する。
【0103】
上述した加速度制御Ｓ４０によれば、歩行型管理機１０（端末３０）の加速度が所定の加速度以上となった場合に、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止を行うことができる。従って、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。
【0104】
なお、上述した例では、歩行型管理機１０の速度が急に上がった場合（加速度センサ３３が検知した加速度が所定の加速度以上となった場合）に優先制御Ｓ１０を実行する構成としたが、このような態様に限られない。例えば、歩行型管理機１０の速度が急に落ちた場合（加速度センサ３３が検知したマイナスの加速度が所定の加速度以下となった場合）に優先制御Ｓ１０を実行するようにしてもよい。これによれば、例えば歩行型管理機１０が障害物等に当たるなどして急に速度が落ちた場合に、エンジン１３の停止等を自動で行うことができる。
【0105】
次に、音声制御Ｓ５０について説明する。図４に示す音声制御Ｓ５０は、端末３０のマイク３４が取得した作業者の音声に基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。具体的には、音声制御Ｓ５０は、マイク３４が、特定の音声を取得した場合に、歩行型管理機１０の始動や、駆動速度の減速、駆動の停止等を行う。音声制御Ｓ５０は、第一の音声制御Ｓ５１及び第二の音声制御Ｓ５４を含む。
【0106】
以下では、図９（ａ）のフローチャートを用いて、第一の音声制御Ｓ５１について説明する。
【0107】
第一の音声制御Ｓ５１は、端末３０のマイク３４が取得した第一の音声に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第一の音声は、予め設定された、エンジン１３の始動の契機となる音声である。制御手段３５は、適宜の音声認識技術により、第一の音声を認識可能である。第一の音声としては、例えば「始動」等の特定の単語やフレーズ（音声コマンド）を採用可能である。第一の音声制御Ｓ５１は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
【0108】
ステップＳ５２において、制御手段３５は、第一の音声が入力されたか否かを判定する。制御手段３５は、第一の音声が入力されたと判定した場合、ステップＳ５３の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、第一の音声が入力されていないと判定した場合、第一の音声制御Ｓ５１を終了する。
【0109】
ステップＳ５３において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の始動を行う。すなわち、制御手段３５は、エンジンスイッチ２４ｂ及び始動スイッチ２４ｃによる操作の信号よりも、当該制御手段３５によるエンジン１３の始動の信号を優先させる制御を行う。制御手段３５は、ステップＳ５３の処理を実行した後、第一の音声制御Ｓ５１を終了する。なお、エンジン１３の始動を行う前に、エンジン１３の始動が可能な状態か否かを確認するステップを追加してもよい。つまり、クラッチレバー２４ａの操作が実行されているか解除されているかを確認するステップや、エンジン１３の始動と同時に歩行型管理機１０が前進する状態か否かを確認するステップなどを追加してもよい。
【0110】
以下では、図９（ｂ）のフローチャートを用いて、第二の音声制御Ｓ５４について説明する。
【0111】
第二の音声制御Ｓ５４は、端末３０のマイク３４が取得した第二の音声に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものである。第二の音声は、第一の音声とは異なる音声であって、予め設定されたエンジン１３の駆動速度の減速や駆動の停止の契機となる音声である。制御手段３５は、適宜の音声認識技術により、第二の音声を認識可能である。第二の音声としては、例えば「停止」等の特定の単語やフレーズ（音声コマンド）を採用可能である。第二の音声制御Ｓ５４は、制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。
【0112】
ステップＳ５５において、制御手段３５は、第二の音声が入力されたか否かを判定する。制御手段３５は、第二の音声が入力されたと判定した場合、ステップＳ５６の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、第二の音声が入力されていないと判定した場合、第二の音声制御Ｓ５４を終了する。
【0113】
ステップＳ５６において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速や駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ５６の処理を実行した後、第二の音声制御Ｓ５４を終了する。
【0114】
上述した音声制御Ｓ５０によれば、作業者の特定の音声に基づいて、歩行型管理機１０（エンジン１３）の始動や、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止を容易に行うことができ、歩行型管理機１０の運転の利便性をより向上させることができる。
【0115】
また、本実施形態によれば、取付部４０を操縦ハンドル２３に設けているので、マイク３４を備える端末３０を、作業者の音声を入力し易い位置に配置することができる。
【0116】
なお、音声制御Ｓ５０としては、上述したように、特定の単語やフレーズ（音声コマンド）により優先制御Ｓ１０を実行する態様に限られない。例えば、制御手段３５に所定の大きさ以上の音声が入力された場合に、エンジン１３の駆動速度の減速や駆動の停止を行うようにしてもよい。
【0117】
次に、生体情報制御Ｓ６０について説明する。図４に示す生体情報制御Ｓ６０は、グリップセンサ５０が取得した作業者の生体情報に基づいて、優先制御Ｓ１０として歩行型管理機１０の動作を制御するものである。具体的には、生体情報制御Ｓ６０は、心拍数情報、発汗情報及び把持力に基づき、歩行型管理機１０の駆動速度の減速や駆動の停止等を行う。生体情報制御Ｓ６０は、心拍数情報制御Ｓ６１、発汗情報制御Ｓ６４及び把持力制御Ｓ６７を含む。
【0118】
以下では、図１０（ａ）のフローチャートを用いて、心拍数情報制御Ｓ６１について説明する。
【0119】
ステップＳ６２において、制御手段３５は、グリップセンサ５０の心拍数センサ５１が取得した心拍数（心拍数情報）が、所定の心拍数以上であるか否かを判定する。上記心拍数センサ５１が取得した心拍数が所定の心拍数以上である場合には、作業者の心拍数がある程度大きいと推定される。上記所定の心拍数としては、任意の値を設定可能である。心拍数情報制御Ｓ６１は、エンジン制御部１３ａや制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。なお、本実施形態では、心拍数に基づいてステップＳ６２の判定を行ったが、このような例に代えて、例えば所定の時間あたりの心拍数の変化量に基づいてステップＳ６２の判定を行ってもよい。
【0120】
制御手段３５は、心拍数センサ５１が取得した心拍数が、所定の心拍数以上であると判定した場合、ステップＳ６３の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、心拍数センサ５１が取得した心拍数が、所定の心拍数未満であると判定した場合、心拍数情報制御Ｓ６１を終了する。
【0121】
ステップＳ６３において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ６３の処理を実行した後、心拍数情報制御Ｓ６１を終了する。
【0122】
以下では、図１０（ｂ）のフローチャートを用いて、発汗情報制御Ｓ６４について説明する。
【0123】
ステップＳ６５において、制御手段３５は、グリップセンサ５０の発汗センサ５２が取得した発汗量（発汗情報）が、所定の発汗量以上であるか否かを判定する。上記発汗センサ５２が取得した発汗量が所定の発汗量以上である場合には、作業者の発汗量がある程度大きいと推定される。上記所定の発汗量としては、任意の値を設定可能である。発汗情報制御Ｓ６４は、エンジン制御部１３ａや制御手段３５により所定の微小時間ごとに繰り返し実行される。なお、本実施形態では、発汗量に基づいてステップＳ６５の判定を行ったが、このような例に代えて、例えば所定の時間あたりの発汗量の変化量に基づいてステップＳ６５の判定を行ってもよい。
【0124】
制御手段３５は、発汗センサ５２が取得した発汗量が、所定の発汗量以上であると判定した場合、ステップＳ６６の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、発汗センサ５２が取得した発汗量が、所定の発汗量未満であると判定した場合、発汗情報制御Ｓ６４を終了する。
【0125】
ステップＳ６６において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ６６の処理を実行した後、発汗情報制御Ｓ６４を終了する。
【0126】
以下では、図１１のフローチャートを用いて、把持力制御Ｓ６７について説明する。
【0127】
ステップＳ６８において、制御手段３５は、グリップセンサ５０の把持力センサ５３が取得した把持力が、所定の値以上であるか否かを判定する。上記把持力センサ５３が取得した把持力が所定の値以上である場合には、作業者がグリップセンサ５０（操縦ハンドル２３）を握る力がある程度大きいと推定される。上記所定の値としては、任意の値を設定可能である。
【0128】
制御手段３５は、把持力センサ５３が取得した把持力が、所定の値以上であると判定した場合、ステップＳ６９の処理へ移行する。一方、制御手段３５は、把持力センサ５３が取得した把持力が、所定の値未満であると判定した場合、把持力制御Ｓ６７を終了する。
【0129】
ステップＳ６９において、制御手段３５は、優先制御Ｓ１０として、エンジン１３の駆動速度の減速又は駆動の停止を行う。制御手段３５は、ステップＳ６６の処理を実行した後、把持力制御Ｓ６７を終了する。
【0130】
上述した生体情報制御Ｓ６０によれば、グリップセンサ５０により取得された作業者の生体情報に基づいて生体情報制御Ｓ６０（心拍数情報制御Ｓ６１、発汗情報制御Ｓ６４及び把持力制御Ｓ６７）を実行することで、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。具体的には、心拍数や発汗量、把持力がある程度大きくなった場合は、運転中に作業者の予期せぬ出来事が起こった可能性がある。このような場合に、作業者による駆動速度の減速や駆動の停止のための操作が行われる前に、制御手段３５の制御により自動的に減速や停止を行うことで、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
【0131】
また、上記把持力制御Ｓ６７によれば、作業者が、操縦ハンドル２３やクラッチレバー２４ａを離した場合に歩行型管理機１０の動作を停止するデッドマン式クラッチに加えて、操縦ハンドル２３を握り過ぎた場合にも、歩行型管理機の減速又は駆動の停止を行うことができる。これにより、歩行型管理機の運転の利便性をより向上させることができる。
【0132】
上述の如き管理機制御システム１によれば、優先制御Ｓ１０によりエンジン１３を制御することで、歩行型管理機１０の走行速度や耕耘爪１８の回転速度を同時に減速させたり、歩行型管理機１０の走行や耕耘爪１８の回転を同時に停止させたりすることができる。これにより、歩行型管理機１０の運転の利便性を向上させることができる。
【0133】
また、管理機制御システム１によれば、例えば作業者によるハンドル操作部２４を介した操作が遅れた場合等でも、優先制御により、制御手段３５に入力された運転に関する情報（運転時の歩行型管理機１０や作業者に関するあらゆる情報）に基づいて歩行型管理機１０の動作を適切に制御することができる。具体的には、端末３０により取得される画像や傾き、加速度、音声、グリップセンサ５０により取得される生体情報に基づいて歩行型管理機１０の動作を適切に制御することができる。
【0134】
また、本実施形態に係る管理機制御システム１は、例えば、既存の歩行型管理機１０に、端末３０、取付部４０及びグリップセンサ５０を取り付けることで、容易に形成することができる。
【0135】
また、例えば、既存の歩行型管理機１０のエンジンが通信機能を有していない場合でも、後から通信部１３ｂを設け、適宜の配線を用いてエンジン制御部１３ａと接続することで、管理機制御システム１を実現することができる。
【0136】
また、例えば、既存の歩行型管理機１０のエンジンが電子制御ができないものであっても、後からエンジン制御部１３ａや通信部１３ｂを設け、更に電子制御を実行可能な適宜の機構（スロットルの動作を制御できるアクチュエータ等）を取り付けることで、管理機制御システム１を実現することができる。
【0137】
また、本実施形態によれば、携帯可能な端末３０（例えばスマートフォン等）を用いて歩行型管理機の運転に関する情報を入力し、制御手段３５による歩行型管理機１０の動作の制御を実行することができる。これにより、専用の制御手段３５を別途用意せずとも、作業者の所有するスマートフォン等を利用して歩行型管理機１０の動作の制御を実行することができる。
【0138】
なお、上述した管理機制御システム１は一例であり、管理機制御システム１としては上述した例に限られず、適宜の変更が可能である。
【0139】
例えば、上述した例では、歩行型管理機１０を、スロットルレバー２４ｄの操作量を検知するセンサを用いた電子制御式のスロットルにより、エンジン１３の出力の制御等を行う構成としたが、このような構成に限られない。例えば、歩行型管理機１０を、スロットルレバー２４ｄがケーブル（不図示）を介してスロットルと接続され、スロットルレバー２４ｄの操作により直接スロットル開度を調整する機械式のスロットルにより、エンジン１３の出力の調整を可能な構成としてもよい。この場合には、優先制御Ｓ１０を行う際に、スロットルレバー２４ｄの操作がスロットルに作用しないように、スロットルレバー２４ｄとスロットルとの接続を切り離し可能な機構を設けるようにしてもよい。
【0140】
また、上述した例では、優先制御Ｓ１０において、エンジン１３の出力の制御等を行うことで歩行型管理機１０の駆動速度の減速を行う構成としたが、このような構成に限られない。例えば、変速機構１７ａによる変速によって歩行型管理機１０の駆動速度の減速を行うようにしてもよい。この場合は、歩行型管理機１０を、電子制御により変速が可能なものとしてもよい。また、この場合は、変速機構１７ａとして、プーリに巻回されたベルトを用いたベルト式の変速機構や、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）等を採用可能である。
【0141】
これによれば、優先制御Ｓ１０により変速機構１７ａを制御することで、変速機構１７ａを介して伝達される動力に基づく歩行型管理機の駆動速度（走行速度や耕耘爪１８の回転速度）等を制御することができる。
【0142】
また、上述した例では、優先制御Ｓ１０において、エンジン１３の停止を行うことで歩行型管理機１０の停止を行う構成としたが、このような構成に限られない。例えば、クラッチ機構２０により、エンジン１３から変速機構１７ａへの動力の伝達を切ることで、歩行型管理機１０の停止を行うようにしてもよい。
【0143】
また、上記管理機制御システム１としては、予め登録された端末３０を用いることでしか、セルモーターによるエンジン１３の始動を行うことができない構成を採用可能である。この場合は、例えば、作業者の持つスマートフォン等の端末３０と、歩行型管理機１０（エンジン制御部１３ａ）との間で無線通信を行い、予め登録された端末３０であることが認識された場合に、エンジン１３の始動を行う構成を採用可能である。
【0144】
なお、本実施形態に係るエンジン１３は、駆動源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るエンジン制御部１３ａは、制御部の一形態である。
また、本実施形態に係る通信部１３ｂは、第二の通信部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る操縦ハンドル２３は、ハンドルの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る端末３０は、端末及び第一の端末の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るカメラ３１は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る傾きセンサ３２は、傾き検知部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る加速度センサ３３は、加速度検知部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るマイク３４は、音声取得部の実施の一形態である。
なお、本実施形態に係る制御手段３５は、情報入力部及び制御部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る通信部３６は、第一の通信部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るバッテリー３７は、電力供給源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る心拍数センサ５１は、生体情報取得部及び心拍数情報取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る発汗センサ５２は、生体情報取得部及び発汗情報取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る把持力センサ５３は、生体情報取得部及び把持力取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るエンジン制御部１３ａは、制御部の一形態である。
また、本実施形態に係る通信部１３ｂは、第二の通信部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る操縦ハンドル２３は、ハンドルの実施の一形態である。
また、本実施形態に係る端末３０は、端末及び第一の端末の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るカメラ３１は、撮影部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る傾きセンサ３２は、傾き検知部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る加速度センサ３３は、加速度検知部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るマイク３４は、音声取得部の実施の一形態である。
なお、本実施形態に係る制御手段３５は、情報入力部及び制御部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る通信部３６は、第一の通信部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係るバッテリー３７は、電力供給源の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る心拍数センサ５１は、生体情報取得部及び心拍数情報取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る発汗センサ５２は、生体情報取得部及び発汗情報取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る把持力センサ５３は、生体情報取得部及び把持力取得部の実施の一形態である。
【0145】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。
【0146】
例えば、本実施形態では、端末３０のバッテリー３７の電力を利用して、グリップセンサ５０を動作させる構成としたが、このような態様に限られない。例えば、歩行型管理機１０が備えるバッテリーや適宜の外付けバッテリー、グリップセンサ５０に内蔵させたバッテリー等の種々のバッテリーやオルタネータからの電力を利用して、グリップセンサ５０を動作させる構成としてもよい。
【0147】
また、本実施形態では、グリップセンサ５０を用いて、生体情報制御Ｓ６０を実行する例を示したが、このような態様に限られない。例えば、図１２に示す第二実施形態のように、装着型端末６０を用いて生体情報制御Ｓ６０を実行可能な構成を採用可能である。
【0148】
図１２に示す装着型端末６０は、作業者の身体に装着可能であって、各種の情報を入出力可能な端末である。本実施形態では、装着型端末６０を、作業者の腕に装着可能な腕時計型のものとしている。装着型端末６０は、心拍数センサ６１、発汗センサ６２、制御手段６３、通信部６４及びバッテリー６５を具備する。
【0149】
心拍数センサ６１は、グリップセンサ５０の心拍数センサ６１と概ね同様、心拍数情報を生体情報として取得可能なものである。心拍数センサ６１は、作業者の腕から心拍数情報を取得する。
【0150】
発汗センサ６２は、グリップセンサ５０の発汗センサ５２と概ね同様、発汗情報を生体情報として取得可能なものである。発汗センサ６２は、作業者の腕から発汗情報を取得する。
【0151】
制御手段６３は、端末３０の制御手段３５と概ね同様、心拍数センサ６１や発汗センサ６２により取得された情報を含む各種の情報が入力されるものである。
【0152】
通信部６４は、端末３０の通信部３６と概ね同様、制御手段６３へ入力された情報を無線通信可能なものである。
【0153】
バッテリー６５は、端末３０のバッテリー３７と概ね同様、装着型端末６０の動作に使用される電力を供給するものである。
【0154】
上述の如き装着型端末６０によっても、心拍数情報及び発汗情報を取得することができる。また、装着型端末６０は、通信部６４を介して、心拍数情報及び発汗情報を端末３０の制御手段３５に送信することができる。これにより、上記第一実施形態と概ね同様、心拍数情報制御Ｓ６１及び発汗情報制御Ｓ６４を実行することができる。
【0155】
なお、上述したように端末３０を介さずとも、装着型端末６０の制御手段６３を用いて心拍数情報制御Ｓ６１及び発汗情報制御Ｓ６４を実行してもよい。この場合は、装着型端末６０の通信部６４を用いて、エンジン制御部１３ａに信号を送信することができる。
【0156】
上記実施形態によれば、装着型端末６０を利用して、操縦ハンドル２３にグリップセンサ５０を取り付けることなく心拍数情報制御Ｓ６１及び発汗情報制御Ｓ６４を実行することができる。
【0157】
なお、本実施形態に係る装着型端末６０は、第二の端末の一形態である。
また、本実施形態に係る心拍数センサ６１は、生体情報取得部及び心拍数情報取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る発汗センサ６２は、生体情報取得部及び発汗情報取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る心拍数センサ６１は、生体情報取得部及び心拍数情報取得部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る発汗センサ６２は、生体情報取得部及び発汗情報取得部の実施の一形態である。
【0158】
また、上記各実施形態では、端末３０の制御手段３５により優先制御Ｓ１０を実行する構成としたが、このような態様に限られない。例えば、歩行型管理機１０に設けられた適宜の制御手段３５により優先制御Ｓ１０を実行するようにしてもよい。また、例えば、端末３０及び歩行型管理機１０（エンジン制御部１３ａ）と通信可能な外部の制御手段により優先制御Ｓ１０を実行するようにしてもよい。
【0159】
また、上記各実施形態では、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを、エンジン１３に一体的に設けた例を示したが、このような態様に限られない。例えば、エンジン制御部１３ａ及び通信部１３ｂを、エンジン１３と別体に設けるようにしてもよい。
【0160】
また、上記各実施形態では、駆動源を、燃料を用いて駆動するエンジン１３とした例を示したが、このような態様に限られない。例えば、駆動源として、電気を用いて駆動するモータを採用してもよい。この場合には、制御手段３５は、モータの駆動や駆動の停止、回転数の調節を行うことで優先制御Ｓ１０を実行することができる。
【0161】
また、上記各実施形態では、管理機制御システム１を、歩行型管理機１０の制御に用いられる各種情報を取得するカメラ３１、傾きセンサ３２、加速度センサ３３、マイク３４、心拍数センサ５１（心拍数センサ６１）、発汗センサ５２（発汗センサ６２）及び把持力センサ５３の全てを備える構成としたが、このような態様に限られない。管理機制御システム１としては、上記各種情報を取得するもののうちの一部を備えるものとしてもよい。
【0162】
また、上記各実施形態では、管理機制御システム１の優先制御Ｓ１０として、画像制御Ｓ２０、傾き制御Ｓ３０、加速度制御Ｓ４０、音声制御Ｓ５０及び生体情報制御Ｓ６０の全てを実行可能な構成としたが、このような態様に限られず、上記各制御のうちの一部を優先制御Ｓ１０として実行するものとしてもよい。
【0163】
また、上記各実施形態では、画像制御Ｓ２０、傾き制御Ｓ３０、加速度制御Ｓ４０、音声制御Ｓ５０及び生体情報制御Ｓ６０を、優先制御Ｓ１０として実行する構成としたが、このような態様に限られない。例えば、上記各制御を、優先制御Ｓ１０としてではなく、単に制御手段３５に入力された運転に関する情報（端末３０により取得される画像や傾き、加速度、音声、グリップセンサ５０により取得される生体情報）に基づいて歩行型管理機１０の動作を制御するものとして実行するようにしてもよい。
【0164】
また、上記各実施形態における歩行型管理機１０の態様は限られない。例えば、歩行型の除雪機や芝刈り機などであってもよい。
【0165】
また、上記各実施形態では、取付部４０を操縦ハンドル２３に設けた例を示したが、このような態様に限定されない。例えば側部２３ａ上に設けてもよいし、エンジン１３、燃料タンク１４、ボンネット１５などに設けてもよい。つまり、マイク３４が音声を取得できる位置、または、前面カメラ３１ａ及び後面カメラ３１ｂが対象を撮影できる位置であれば、取付部４０を設ける位置は適宜選択することができる。
【0166】
また、上記各実施形態では、通信部１３ｂがエンジン１３の外部から送信された情報を受信することができる例を示したが、このような態様に限定されない。通信部１３ｂは、エンジン１３の情報を送信することができるものとしてもよい。通信部１３ｂから送信されたエンジン１３の情報は、端末３０や制御手段３５などが受信することができる。これにより、エンジン１３の回転数情報や稼働時間情報などのエンジン１３の情報を端末３０などで管理することが可能となる。
【符号の説明】
【0167】
１ 管理機制御システム
１０ 歩行型管理機
１３ エンジン
３０ 端末
３５ 制御手段
１０ 歩行型管理機
１３ エンジン
３０ 端末
３５ 制御手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】