特開 2022-159922 機械式駐車システム、機械式駐車設備の監視センター、及び、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022159922

(43)【公開日】2022-10-18

(54)【発明の名称】機械式駐車システム、機械式駐車設備の監視センター、及び、プログラム

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20221011BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20221011BHJP

【ＦＩ】

E04H6/18 601B

E04H6/42 Z

E04H6/18 601G

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021064393

(22)【出願日】2021-04-05

(71)【出願人】

【識別番号】000002358

【氏名又は名称】新明和工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】難波 政浩

(57)【要約】

【課題】機械式駐車設備の乗降部内の安全確認の確度を高める。
【解決手段】機械式駐車システム１００は、画像内の人の有無を判定する無人判定モデルを有し、機械式駐車設備１の乗降部１０内を撮影した画像を、無人判定モデルに入力することにより、乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する判定部６２と、判定部が、無人である判定結果を出力した場合に、乗降部に設けられた扉１３を閉じる制御部（入出庫制御装置３０）と、を備えている。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像内の人の有無を判定する無人判定モデルを有し、機械式駐車設備の乗降部内を撮影した画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する判定部と、
前記判定部が、無人である判定結果を出力した場合に、前記乗降部に設けられた扉を閉じる制御部と、を備えている、
機械式駐車システム。

【請求項2】

請求項１に記載の機械式駐車システムにおいて、
判定部は、撮影角度が異なる複数の画像を、前記無人判定モデルに入力する、
機械式駐車システム。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の機械式駐車システムにおいて、
前記判定部は、所定のアプリケーションが動作することにより、カメラ機能を使って、前記乗降部内を撮影する携帯機器が撮影した画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する、
機械式駐車システム。

【請求項4】

請求項３に記載の機械式駐車システムにおいて、
前記乗降部内の、少なくとも床又は壁には、画像認識において識別可能な識別子が付加されており、
前記アプリケーションは、前記識別子が画像に含まれるように、撮影すべき画像を指定し、
前記判定部は、前記画像に含まれる識別子に基づいて、当該画像の撮影角度の適否を判定する、
機械式駐車システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の機械式駐車システムにおいて、
前記乗降部内が撮影された画像を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている画像を使って、前記無人判定モデルに学習させる学習部と、を備えている、
機械式駐車システム。

【請求項6】

通信部と、
機械式駐車設備の乗降部内が無人であるか否かの判定結果を、前記通信部を通じて出力する判定部と、を備え、
前記判定部は、画像内の人の有無を判定する無人判定モデルを有し、前記通信部を通じて取得した、前記乗降部内が撮影された画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する、
機械式駐車設備の監視センター。

【請求項7】

携帯機器にインストールされるアプリケーションのプログラムであって、
前記携帯機器が有するカメラ機能を使って、機械式駐車設備の乗降部内の画像を撮影し、
画像内の人の有無を判定する無人判定モデルを有し、撮影した前記画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ここに開示する技術は、機械式駐車システム、機械式駐車設備の監視センター、及び、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、携帯端末を使った操作が可能な機械式駐車設備が記載されている。より詳細に、特許文献１の機械式駐車設備は、利用者が所有する携帯端末（例えばスマートフォン）と通信をすることができる通信部を備えている。携帯端末を機械式駐車設備に接続すれば、利用者は、携帯端末を操作することによって、入庫時又は出庫時にパレットを呼び出すことができる。パレットの呼び出し中には、入庫又は出庫に関する注意事項が、携帯端末に表示されたり、入庫時に車両をパレットに乗せる際には、車両の停止位置に関する誘導情報が、携帯端末に表示されたりする。利用者は、携帯端末を通じて、駐車に関する様々な情報を取得できる。

【0003】

尚、特許文献１の機械式駐車設備では、利用者が降車をして周囲の安全を確認した後、入出庫口近くに設けられた操作盤を操作することにより、扉が閉まる。

【0004】

特許文献２にも、携帯端末を使った操作が可能な機械式駐車設備が記載されている。より詳細に、特許文献２の機械式駐車設備は、利用者が所有する携帯端末（例えばタブレット端末）に、機械式駐車設備の操作盤と同じ操作画面が表示される。利用者は、機械式駐車設備の操作盤を操作する場合と同じ感覚で、携帯端末を操作することにより、機械式駐車設備への入庫又は機械式駐車設備からの出庫を行うことができる。

【0005】

特許文献２の機械式駐車設備ではまた、乗降室内に設置された乗降室内を撮影する監視カメラの映像が、携帯端末に表示される。利用者は、携帯端末に表示された監視カメラ映像を見ることにより、乗降室内の安全確認を行って、入出庫口の扉を閉める操作を、携帯端末において行うことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１５－１０８２２７号公報

【特許文献2】特開２０２０－７０６９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献２にも記載されているように、乗降部の扉を閉める前には、乗降部内が無人であるか否かの安全確認を行う必要がある。安全確認は、利用者等が、乗降部内を直接、目視することによって行う場合の他に、特許文献２に記載されているように、乗降部内に設置されたカメラが撮影した映像又は画像に基づいて行う場合もある。

【0008】

ところが、人が直接、目視する場合、又は、撮影された画像を見る場合のいずれにおいても、人が乗降部内の無人を確認する場合は、見落とし等のミスが生じる可能性がある。

【0009】

ここに開示する技術は、機械式駐車設備の乗降部内の安全確認の確度を高める。

【課題を解決するための手段】

【0010】

ここに開示する技術は、画像認識技術を使い、乗降部内を撮影した画像に基づいてＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）が安全確認を行うことにより、その確度を高めることにした。

【0011】

具体的に、ここに開示する技術は、機械式駐車システムに係る。この機械式駐車システムは、
画像内の人の有無を判定する無人判定モデルを有し、機械式駐車設備の乗降部内を撮影した画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する判定部と、
前記判定部が、無人である判定結果を出力した場合に、前記乗降部に設けられた扉を閉じる制御部と、を備えている。

【0012】

この構成によると、判定部は、機械式駐車設備の乗降部内を撮影した画像を入力とし、無人判定モデルによって乗降部内の人の有無を判定する。画像は、静止画像及び動画像のどちらであってもよい。判定部は、人を介さずに判定を行うため、乗降部内が無人であることを、精度良く判定できる。

【0013】

無人判定モデルは、一例として、ディープラーニング技術を使って、事前に人の有無に関係する大量の画像データの学習を行うことにより、画像に人が写っている（つまり、乗降部内に人がいる）か、写っていない（つまり、乗降部内に人がいない）かを出力するモデルとして、予め構築され、判定部に実装させることができる。無人判定モデルは、ディープラーニング技術を使って構築したモデルに限らず、ディープラーニング以外のＡＩ技術（例えば教師あり学習、教師なし学習、又は、強化学習）を利用して構築したモデルであってもよい。

【0014】

尚、無人判定モデルは、画像内における人の有無の判定だけでなく、画像内におけるペット等の動物の有無の判定が可能なモデルとして構築してもよい。

【0015】

ここで、判定部は、乗降部内を撮影した画像を用いて判定を行うため、通信を利用して画像を送ることにより、判定部は、機械式駐車設備から離れた場所に設置することができる。機械式駐車システムは柔軟に構築できる。

【0016】

制御部は、判定部が、無人である判定結果を出力した場合に、乗降部に設けられた扉を閉じる。また、判定部が、無人である判定結果を出力した場合に、且つ操作部が、閉信号を出力したことを条件に、乗降部に設けられた扉を閉じるとしてもよい。操作部は、機械式駐車設備の利用者、又は、係員が、操作部を操作することに伴い、閉信号を出力してもよい。このようにすれば、利用者や係員などが明示的に扉を閉じる意思表示を行うことができる。また、判定部が無人である判定結果を出力した場合に、且つ乗降部の入出庫口近傍に設けられ乗降部への人や車両の出入りを検知する入出庫口センサが人や車両の通過を検知したことを条件に、乗降部に設けられた扉を閉じるとしてもよい。

【0017】

この構成の機械式駐車システムは、判定部が乗降部内の無人を判定するため、機械式駐車設備の乗降部内の安全確認の確度が高まる。

【0018】

判定部は、撮影角度が異なる複数の画像を、前記無人判定モデルに入力する、としてもよい。

【0019】

撮影角度が異なる複数の画像を用いることにより、画像には、乗降部内の全体が、死角なく含まれる。判定部は、複数の画像を無人判定モデルに入力することにより、判定部の判定結果の確かさが高まる。

【0020】

前記機械式駐車システムは、所定のアプリケーションが動作することにより、カメラ機能を使って、前記乗降部内を撮影する携帯機器を備え、
前記判定部は、前記携帯機器が撮影した画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する、としてもよい。

【0021】

携帯機器は、カメラ機能を有する。携帯機器はまた、通信機能を有していることが好ましい。通信機能は、近距離無線通信（例えばBluetooth（登録商標）等）による通信であってもよいし、例えばインターネット回線を介した広域通信であってもよい。携帯機器は、この機械式駐車システム専用の機器である必要はない。携帯機器は、例えば市販のスマートフォン、タブレット端末等であってもよい。携帯機器は、例えば機械式駐車設備の利用者が所有する携帯機器であってもよい。以下では、機械式駐車設備の利用者が、自身が所有する市販の携帯機器を用いる場合を例に、前記構成の機械式駐車システムについて説明をするが、撮影主体は、機械式駐車設備の利用者に限らない。例えば機械式駐車設備の係員であってもよい。また、携帯機器も、利用者の所有する市販の携帯機器に限らない。

【0022】

利用者は、携帯機器のカメラ機能を利用して、乗降部内を撮影する。携帯機器を使うため、利用者は、撮影する位置、及び、角度を変えて、乗降部内を撮影できる。乗降部に設置された固定カメラとは異なり、車両等によって死角が生じることなく、利用者は、乗降部内を撮影することができる。また、携帯機器を用いるため、車両の入庫時に、利用者は、乗降部内の車両のドアを開けて、車内の撮影をすることもできる。

【0023】

判定部は、携帯機器が撮影した画像を、無人判定モデルに入力することにより、乗降部内の人の有無を判定する。携帯機器が撮影した画像は、様々な位置及び角度で撮影された乗降部内の画像であるため、判定部の判定結果は、乗降部内が無人であることの確かさが高まる。また、車内を撮影した画像を使って、判定部が乗降部内の無人を判定すれば、乗降部内に人がいないことの確度がさらに高まる。

【0024】

また、携帯機器を用いることによって、乗降部内に固定カメラを設置する必要がなくなる。前記の機械式駐車システムは、既存の機械式駐車設備に対しても、後付けで構築することができる。

【0025】

前記乗降部内の、少なくとも床又は壁には、画像認識において識別可能な識別子が付加されており、
前記アプリケーションは、前記識別子が画像に含まれるように、撮影すべき画像を指定し、
前記判定部は、前記画像に含まれる識別子に基づいて、当該画像の撮影角度の適否を判定する、としてもよい。

【0026】

こうすることで、利用者が、床又は壁の識別子が画像に含まれるような位置及び角度で、撮影を行うことにより、乗降部内において死角が生じることなく画像を撮影できる。知識に乏しい利用者であっても、乗降部内において死角が生じることなく、無人であることを確認できる画像を撮影できる。

【0027】

識別子が画像認識において識別可能な識別子であるため、判定部は、画像認識処理によって、撮影された画像に識別子が含まれているか否かを判断できる。識別子が画像に含まれていれば、その画像は適切な位置及び角度で撮影された画像であると特定できる。判定部が、撮影角度が適合している画像のみを、無人判定モデルに入力することにより、乗降部内の人の有無の判定精度が高まる。

【0028】

尚、撮影角度が不適合である場合、判定部は、携帯機器のアプリケーションを通じて利用者に対し、乗降部内の撮影のやり直しを指示してもよい。そうすることによって、乗降部内の安全確認の確度が高まる。

【0029】

前記機械式駐車システムは、
前記乗降部内が撮影された画像を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている画像を使って、前記無人判定モデルに学習させる学習部と、を備えている、としてもよい。

【0030】

乗降部内が撮影された画像を使って、学習部が無人判定モデルに学習させることで、判定部の判定精度が高まるから、乗降部内の安全確認の確度が高まる。

【0031】

ここに開示する技術は、機械式駐車設備の監視センターに係る。この監視センターは、
通信部と、
機械式駐車設備の乗降部内が無人であるか否かの判定結果を、前記通信部を通じて出力する判定部と、を備え、
前記判定部は、画像内の人の有無を判定する無人判定モデルを有し、前記通信部を通じて取得した、前記乗降部内が撮影された画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する。

【0032】

この構成の監視センターは、乗降部内の人の有無を遠隔で判定できる。機械式駐車設備は、無人であるという判定結果を受けて、扉を閉じることができる。

【0033】

監視センターは、複数の機械式駐車設備の監視を行うことができるから、一つ一つの機械式駐車設備に係員が常駐しなくても、各機械式駐車設備を安全に運用できる。

【0034】

ここに開示する技術は、携帯機器にインストールされるアプリケーションのプログラムである。このプログラムは、
前記携帯機器が有するカメラ機能を使って、機械式駐車設備の乗降部内の画像を撮影し、
画像内の人の有無を判定する無人判定モデルを有し、撮影した前記画像を、前記無人判定モデルに入力することにより、前記乗降部内の人の有無を判定した結果を出力する。

【0035】

この構成により、携帯機器は、乗降部内の画像の撮影と、撮影した画像に基づく乗降部内の人の有無の判定とを行うことができる。利用者は、携帯機器を使って、機械式駐車設備の乗降部内の安全確認を行うことができる。

【発明の効果】

【0036】

以上説明したように、前記の機械式駐車システム、機械式駐車設備の監視センター、及び、プログラムによると、無人判定モデルを有する判定部が、乗降部内の人の有無を確認するため、乗降部内の安全確認の確度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0037】

【図1】図１は、機械式駐車設備の乗降部の構成を例示する模式図である。

【図2】図２は、機械式駐車システムの構成を例示するブロック図である。

【図3】図３は、携帯機器と機械式駐車設備との間の通信確立に関する制御手順を例示するフローチャートである。

【図4】図４は、機械式駐車システムの入庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図5】図５は、機械式駐車システムの出庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図6】図６は、携帯機器に表示される撮影ガイドに係る画面の一例である。

【図7】図７は、携帯機器に表示される撮影ガイドに係る画面の一例である。

【図8】図８は、撮影位置及び撮影角度を案内する画面の例示である。

【図9】図９は、携帯機器に表示される撮影ガイドに係る画面の一例である。

【図10】図１０は、携帯機器に表示される閉操作に係る画面の一例である。

【図11】図１１は、監視センターを備えない機械式駐車システムの入庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図12】図１２は、監視センターを備えない機械式駐車システムの出庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図13】図１３は、携帯機器において無人判定を行う機械式駐車システムの入庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図14】図１４は、携帯機器において無人判定を行う機械式駐車システムの出庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図15】図１５は、携帯機器と監視センターとが直接通信する構成の機械式駐車システムの入庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図16】図１６は、携帯機器と監視センターとが直接通信する構成の機械式駐車システムの出庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図17】図１７は、固定カメラが設置されている乗降部の構成を例示する模式図である。

【図18】図１８は、携帯機器を備えない機械式駐車システムの入庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【図19】図１９は、携帯機器を備えない機械式駐車システムの出庫制御の手順を例示するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0038】

以下、機械式駐車システム、機械式駐車設備、機械式駐車設備の監視センター、及び、プログラムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明するシステム等は例示である。

【0039】

（機械式駐車システムの全体構成）
図１は、機械式駐車設備１の乗降部１０を例示している。ここに開示する技術は、タワー方式、地下方式、及び、平面往復方式等の様々な方式の機械式駐車設備１に適用することができる。図２は、機械式駐車システム１００の構成を例示している。機械式駐車システム１００は、機械式駐車設備１と、携帯機器５と、監視センター６と、を備えている。機械式駐車設備１と、携帯機器５と、監視センター６とはそれぞれ、図２の構成例では、インターネット回線４０に接続されている。

【0040】

尚、以下において説明の便宜上、入庫時に乗降部１０内に進入する車両Ｖを基準にして、図１の紙面上を前、紙面下を後、紙面左を左、紙面右を右と呼ぶ。

【0041】

（機械式駐車設備の構成）
乗降部１０は、利用者が車両Ｖに乗り降りする場所である。図１の構成例において、機械式駐車設備１は、いわゆるパレット式の駐車設備である。パレット式の駐車設備は、車両Ｖを載せるパレット１６と、パレット１６を搬送するパレット駆動手段１４（図２参照）と、を備えている。利用者は、乗降部１０において入庫対象の車両Ｖをパレット１６に載せて降車する。利用者はまた、乗降部１０において、パレット１６に載った出庫対象の車両Ｖに乗車する。パレット駆動手段１４は、車両Ｖを載せたパレット１６、又は、車両Ｖを載せていない空のパレット１６を、乗降部１０と、図示を省略する複数の格納部との間で搬送する。尚、機械式駐車設備１は、パレット式に限定されない。

【0042】

乗降部１０は、入出庫口１２と、入出庫口１２を開閉する扉１３とを備えている。入出庫口１２は、乗降部１０における後部に設けられている。車両Ｖは、入出庫口１２を通って乗降部１０に入り、入出庫口１２を通って乗降部１０から出る。扉１３は、入庫時及び出庫時に開き、それ以外は閉じている。詳細は後述するが、入庫時及び出庫時のそれぞれにおいて、扉１３を閉める前に、乗降部１０内が無人であるか否かの安全確認が必要である。

【0043】

図１の構成例において、乗降部１０内には、光電センサ２１が設置されている。光電センサ２１は、乗降部１０内に複数配設されている。光電センサ２１は、乗降部１０内の人やペット等を含む物体の検知を行う。具体的に、パレット１６よりも左方には、前後方向に光軸が延びる光電センサ２１が、左右方向に間隔をあけて２つ配設されている。また、パレット１６よりも右方には、前後方向に光軸が延びる光電センサ２１が、左右方向に間隔をあけて２つ配設されている。なお、パレット１６の左右に配設された光電センサ２１は、それぞれ１つずつでも構わない。

【0044】

乗降部１０の入出庫口１２の近傍には、入出庫口１２を横切るように左右方向に光軸が延びる入出庫口センサ２２が配設されている。入出庫口センサ２２では、乗降部１０の人の出入り、又は、車両Ｖの出入りを検知する。

【0045】

乗降部１０内の後側には、左右方向に光軸が延びる光電センサ２１が配設されている。この光電センサ２１では、人や物体を検知するとともに、入庫対象の車両Ｖの後端部を検知して、車両Ｖがパレット１６の定位置に停車しているかの検知を兼ねている。

【0046】

乗降部１０内の前側には、左右方向に光軸が延びる光電センサ２１が配設されている。この光電センサ２１では、人や物体を検知するとともに、入庫対象の車両Ｖの前端部を検知して、車両Ｖが定位置からはみ出しているかの検知を兼ねている。

【0047】

乗降部１０の前後方向の中央位置には、パレット１６を横切るように左右方向に光軸が延びる車両検知センサ２３が配設されている。車両検知センサ２３では、パレット１６に車両Ｖが停車しているかを検知する。尚、乗降部１０に設置する各センサ２１、２２、２３は、他の方式のセンサを用いても構わない。

【0048】

パレット駆動手段１４は、パレット１６の駆動の他、入出庫口１２の扉１３を開閉する駆動装置、及び、前述したセンサ２１、２２、２３を含んでいる。このパレット駆動手段１４は、プログラマブルコントローラ１５によって駆動制御される。パレット１６の移動等を行う機械式駐車設備１の運転（動作）は、プログラマブルコントローラ１５によって制御される。

【0049】

運転操作盤１７が、プログラマブルコントローラ１５と接続されている。運転操作盤１７は、図１に例示するように、乗降部１０の外側でかつ、入出庫口１２の右側に配設されている。利用者が運転操作盤１７を操作することにより、その操作に応じた操作信号がプログラマブルコントローラ１５に入力され、プログラマブルコントローラ１５によって、機械式駐車設備１は、入庫運転、又は、出庫運転を行う。また、後述するように、運転操作盤１７を操作することに代えて携帯機器５を操作した操作信号を、通信部（５１、５６、３４、３５）を介してプログラマブルコントローラ１５に入力して入庫運転、又は、出庫運転を行うことができる。

【0050】

機械式駐車設備１は、入出庫制御装置３０を備えている。入出庫制御装置３０は、制御部３１と近距離無線通信部３４と広域通信部３５とを備えている。制御部３１は、中央演算処理装置（以下、単に「ＣＰＵ」という）３２と、ＲＯＭおよびＲＡＭを含み、ＣＰＵ３２が実行するコンピュータプログラム及び種々のデータ等を記憶する記憶部３３とを有している。

【0051】

制御部３１は、ＣＰＵ３２がプログラマブルコントローラ１５と接続されていて、プログラマブルコントローラ１５を制御する。制御部３１はまた、入庫された車両Ｖや利用者に関する情報、及び、出庫された車両Ｖや利用者に関する情報を、記憶部３３に記憶する。記憶部３３は、機械式駐車設備１に関する管理リストを記憶している。管理リストは、予め登録された利用者の情報、当該利用者の車両Ｖの情報、及び、当該車両Ｖの入庫及び出庫の情報を含んでいる。

【0052】

近距離無線通信部３４は、ブルートゥース（「Bluetooth（登録商標）」）と呼ばれる近距離無線通信規格に準拠して、携帯機器５と双方向無線通信を行うための送受信機能を有している。尚、近距離無線通信部３４は、その他の通信規格に準拠して、携帯機器５と双方向無線通信を行ってもよい。

【0053】

広域通信部３５は、広域通信網、例えばインターネット回線４０を通じて、双方向通信を行うための送受信機能を有している。

【0054】

制御部３１は、後述するように、機械式駐車設備１に対して双方向無線通信により接続された携帯機器５からの各種の信号に基づき、プログラマブルコントローラ１５を通じて、機械式駐車設備１の入庫運転、又は、出庫運転の制御を行う。

【0055】

（携帯端末の構成）
携帯機器５としては、市販の携帯電話機（例えばスマートフォン）を用いることができる。携帯機器５は、この構成例においては、機械式駐車設備１の利用者が所有しているものとする。

【0056】

携帯機器５は、例えば、上記の近距離無線通信規格に準拠して双方向無線通信を行うための近距離無線通信部５６を備えている。携帯機器５はまた、通話及びインターネットに接続するための広域無線通信部５１、主に通話用のマイク５２及びスピーカ５３、操作入力部５４、画面に文字及び画像等を表示する表示部５５、近距離無線通信部５６、これらを制御する制御部５７等を備えている。ここでは、操作入力部５４及び表示部５５は、タッチパネル付ディスプレイ５８によって構成されている。また、携帯機器５において、必要なプログラム及び記憶すべき情報等は全て、記憶部５９に記憶される。

【0057】

携帯機器５は、カメラ５１０を備えており、静止画像、及び、動画像を撮影し、記憶部５９に記憶することができると共に、撮影した画像を、広域無線通信部５１、又は、近距離無線通信部５６を通じて、外部に送信することができる。

【0058】

また、携帯機器５には、機械式駐車設備１を利用するための所定のプログラムであるアプリケーションソフト（以下、「駐車利用アプリ」という）がインストールされている。例えば、携帯機器５はインターネット回線４０を介して駐車利用アプリを提供しているサイトにアクセスし、そのサイトからダウンロードした駐車利用アプリをインストールしている。

【0059】

駐車利用アプリを使って機械式駐車設備１を利用する利用者は、機械式駐車システム１００に関して、予め会員登録を行っている。登録された会員の情報、具体的には会員を特定するＩＤコードと、機械式駐車設備１に入庫する車両Ｖの情報とは、前述したように、機械式駐車設備１の記憶部３３に記憶されていると共に、駐車利用アプリがインストールされた携帯機器５の記憶部５９にも記憶されている。

【0060】

（監視センターの構成）
監視センター６は、コンピュータ６０を備えている。コンピュータ６０は、広域通信部６１と、判定部６２と、学習部６３と、記憶部６４と、を構成している。広域通信部６１は、インターネット回線４０を介して、携帯機器５、又は、機械式駐車設備１の入出庫制御装置３０との間で、通信を行うことができる。

【0061】

判定部６２は、画像認識技術を使って、機械式駐車設備１の乗降部１０内に人がいるかいないかの判定を行う。より具体的に、判定部６２は、無人判定モデルを有している。判定部６２は、乗降部１０内を撮影した画像を、無人判定モデルに入力することによって、乗降部１０内の人の有無を判定した結果を出力する。無人判定モデルは、例えばディープラーニング技術を使って、事前に人の有無に関係する大量の画像データの学習を行うことによって、画像に人が写っている（つまり、乗降部１０内に人がいる）か、写っていない（つまり、乗降部１０内に人がいない）かを出力するモデルとして、予め構築され、判定部６２に実装させることができる。

【0062】

尚、無人判定モデルは、画像内における人の有無の判定だけでなく、画像内におけるペット等の動物の有無の判定が可能なモデルとして構築してもよい。本明細書、特許請求の範囲、及び図面の全体において、無人判定モデルの判定対象は、人に限定されず、ペット等の動物を含んでもよい。

【0063】

また、無人判定モデルは、ディープラーニング技術、及び、ディープラーニング以外のＡＩ技術（例えば教師あり学習、教師なし学習、又は、強化学習）を利用して構築したモデルに限定されない。様々な画像処理技術を使った無人判定モデルを構築できる。例えば、無人判定モデルは、入庫時又は出庫時に乗降部１０内を撮影した画像と、無人の乗降部１０内を撮影した画像との差分に基づいて、画像に人（又は車両以外の物体）が写っているか、写っていないかを出力するモデルとして構築してもよい。

【0064】

記憶部６４は、乗降部１０内を撮影した画像を記憶する。学習部６３は、記憶部６４に記憶されている画像を使って、無人判定モデルの機械学習（ディープラーニングを含む）を行う。学習部６３が無人判定モデルの機械学習を行うことによって、無人判定モデルの判定精度が向上する。

【0065】

次に、前述した構成の機械式駐車システム１００における、入庫制御及び出庫制御に関して、図面を参照しながら詳細に説明をする。

【0066】

（携帯機器と機械式駐車設備と連携制御）
図３は、携帯機器５と機械式駐車設備１との間の双方向通信を確立し、携帯機器５と機械式駐車設備１との連携を行うための手順を例示するフローチャートである。

【0067】

利用者が、携帯機器５において駐車利用アプリを起動すると、携帯機器５は、近距離無線通信をオンにする（ステップＳ１０１）。携帯機器５が機械式駐車設備１と通信可能な範囲に入ったことで自動的に駐車利用アプリを起動し、近距離無線通信をオンにしてもよい。機械式駐車設備１は、携帯機器５からの通信信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ２０１）、受信した場合、機械式駐車設備１は、携帯機器５に対して返信を行う（ステップＳ２０２）。携帯機器５は、機械式駐車設備１からの返信を受信したか否かを判断し（ステップＳ１０２）、受信した場合、携帯機器５は、記憶部５９に記憶している利用者のＩＤを送信する（ステップＳ１０３）。携帯機器５が利用者のＩＤを自動送信する代わりに、携帯機器５は、利用者が自身のＩＤを手入力することに基づいて利用者のＩＤを送信してもよい。機械式駐車設備１は、携帯機器５から送信されたＩＤを受信する（ステップＳ２０３）。機械式駐車設備１は、必要に応じて、利用者のＩＤに関する処理を行ってもよい（例えば、当該ＩＤが記憶部３３に記憶されているかの確認処理、又は、利用者にパスワードを入力させる等を含む利用者の認証処理等）。

【0068】

機械式駐車設備１は、受信したＩＤと、記憶部３３に記憶している管理リストとを照合し、受信したＩＤに対応する車両Ｖが、機械式駐車設備１に入庫されているか否かを判断する（ステップＳ２０４）。入庫されている場合、当該利用者は車両Ｖの出庫を行うと予想できるため、プロセスはステップＳ２０８の出庫制御に進む。機械式駐車システム１００の制御プロセスは、図５のフローに進む。入庫されていない場合、当該利用者は車両Ｖの入庫を行うと予想できるため、プロセスはステップＳ２０５に進む。

【0069】

ステップＳ２０５において、機械式駐車設備１は、車両Ｖを入庫できるか否かを判断する。入庫できる場合、プロセスはステップＳ２０７の入庫制御に進む。機械式駐車システム１００の制御プロセスは、図４のフローに進む。入庫できない場合、機械式駐車設備１は、入庫不可情報を、携帯機器５に送信する（ステップＳ２０６）。携帯機器５は、入庫不可情報を受信し（ステップＳ１０４）、プロセスは終了する。

【0070】

（入庫制御）
図４は、図３のステップＳ２０７の入庫制御に関する、携帯機器５、機械式駐車設備１、及び、監視センター６の制御を例示するフローチャートである。

【0071】

先ずステップＳ２１１で、機械式駐車設備１は、空きパレット１６を呼び出し、続くステップＳ２１２で、空きパレット１６が乗降部１０に到着したか否かを判断する。空きパレット１６が到着すれば、プロセスは、ステップＳ２１２からステップＳ２１３に進む。ステップＳ２１３で機械式駐車設備１は、空きパレット１６の到着情報を送信する。携帯機器５は、空きパレット１６の到着情報を受信したか否かを判断し（ステップＳ１１１）、受信した場合、プロセスは、Ｓ１１１からＳ１１２へ進む。

【0072】

ステップＳ２１４で、機械式駐車設備１は扉１３を開ける。ステップＳ１１１で空きパレット１６の到着情報を受信した携帯機器５に扉開操作を促すメッセージを表示させ、利用者が扉１３周囲の安全を確認してから、携帯機器５に表示された操作ボタンを操作して機械式駐車設備１に扉１３を開ける指示を送信し、これを受信した機械式駐車設備１がステップＳ２１４で扉開を行うようにしてもよい。利用者は、入出庫口１２を通って車両Ｖを乗降部１０内へ進入させて、車両Ｖをパレット１６の上に載せる。各種のセンサ２１、２２、２３の検知に基づいて、利用者は、車両Ｖを定位置に停車させる。利用者はその後、車両Ｖを降りる。

【0073】

降車した利用者は、携帯機器５を使って乗降部１０内を撮影する。携帯機器５の駐車利用アプリは、ステップＳ１１２で、利用者に対する撮影案内を行う。図６は、携帯機器５の表示部５５に表示される、撮影案内の初期画面Ｄ１を例示している。図６の初期画面の例では、利用者に対し、乗降部１０内の前後左右の四隅それぞれに立って、乗降部１０の中央を撮影するよう指示されている。当該画面Ｄ１には、「右後」ボタン、「左後」ボタン、「右前」ボタン、及び、「右後」ボタンの四つのボタンが設けられている。利用者は、四つのボタンを順に選択する。利用者がボタンの選択操作を行うと、図４のフローのプロセスは、ステップＳ１１２からステップＳ１１３に進み、駐車利用アプリは、携帯機器５のカメラ５１０を起動する。また、携帯機器５には、次の画面が表示される。

【0074】

図７は、「右後」ボタンを選択操作した場合に、携帯機器５に表示される撮影ガイド画面Ｄ２を例示している。当該画面Ｄ２には、携帯機器５のカメラ機能によって撮影されている映像が表示されていると共に、当該映像に重なるように、三つの枠１８が表示されている。

【0075】

利用者は、「右後」ボタンを選択操作した場合、乗降部１０における右後の隅に立って、そこから乗降部１０の中央を撮影する。ここで、乗降部１０の床及び壁の所定箇所には、図１にも示すように、後述する画像認識において識別される識別子１１が付加されている。識別子１１は、例えば、前後左右の壁それぞれにおける２箇所の計８箇所と、パレット１６の左右の両側部それぞれにおける２箇所の計４箇所とに付加されている。

【0076】

識別子１１は、図例では、二次元コード（例えばＱＲコード（登録商標））である。撮影ガイド画面Ｄ２において、表示されている三つの枠１８のそれぞれに、床及び壁に付加されている識別子１１が入る角度で、乗降部１０内を撮影することが案内される。つまり、駐車利用アプリが撮影すべき画像を指定する。利用者は、案内に従い、携帯機器５の向きを調整し、乗降部１０内を撮影する。利用者は、携帯機器５によって、撮影が必要なエリアを含んだ範囲の画像を撮影できる。

【0077】

図８の（ａ）は、「右後」ボタンが選択操作された場合の画面例、（ｂ）は、「左後」ボタンが選択操作された場合の画面例、（ｃ）は、「右前」ボタンが選択操作された場合の画面例、（ｄ）は、「左前」ボタンが選択操作された場合の画面例をそれぞれ示している。利用者は、「左後」ボタンを選択操作した場合、乗降部１０における左後の隅に立って、そこから乗降部１０の中央を撮影する。利用者は、「右前」ボタンを選択操作した場合、乗降部１０における右前の隅に立って、そこから乗降部１０の中央を撮影する。利用者は、「左前」ボタンを選択操作した場合、乗降部１０における左前の隅に立って、そこから乗降部１０の中央を撮影する。

【0078】

三つの枠１８は、各画面における下部中央、左上部、及び、右上部に位置している。下部中央の枠１８は、乗降部１０の床に付加された識別子１１に対応する。左上部、又は、右上部の枠１８はそれぞれ、乗降部１０の壁に付加された識別子１１に対応する。なお、ステップＳ１１２における四つのボタンを選択する操作を省略し、撮影された画像に含まれる識別子１１の情報に基づいて自動的に撮影した場所を判定するようにして、撮影が行われていない残りの場所が分かるように表示（撮影案内）するようにしてもよい。

【0079】

駐車利用アプリが、利用者に対して撮影案内を行うことにより、利用者は、携帯機器５を使って、死角が生じることなく、乗降部１０内を撮影することができる。撮影された画像は、後述するように、画像認識に利用されるが、乗降部１０内の安全確認に関する知識に乏しい利用者でも適切な画像を撮影できるため、機械式駐車システム１００は、乗降部１０内の人の有無を精度良く判定することができる。

【0080】

車両Ｖの入庫の場合、駐車利用アプリは、車両Ｖの外側の撮影の他に、例えば図９に例示するように、利用者に車内の撮影を指示する。利用者は、指示に従って、車両Ｖのドアを開けて、車内を撮影する。車内の画像は、１枚であってもよいし、複数枚であってもよい。携帯機器５を使うため、利用者は、車内の撮影を容易に行うことができる。車内の撮影を行うことによって、入庫対象の車両Ｖの車内が無人であることを確認できる。

【0081】

利用者が必要な画像を撮影すれば、携帯機器５は、撮影された画像を送信する（ステップＳ１１４）。画像の送信は、必要なすべての画像が撮影されたと駐車利用アプリが判定したときにまとめて送信してもよいし、撮影が行われる都度送信してもよい。

【0082】

機械式駐車設備１は、ステップＳ２１５において、全ての画像、例えば入庫の場合は、車外の４枚の画像と、少なくとも１枚の車内の画像との少なくとも５枚の画像を受信したか否かを判断する。全ての画像を受信すれば、プロセスはステップＳ２１６に進む。ステップＳ２１６において、機械式駐車設備１は、監視センター６へ画像を転送する。

【0083】

監視センター６は、広域通信部６１を通じて画像を受信したか否を判断する（ステップＳ３１１）。画像を受信すれば、プロセスは、ステップＳ３１１からステップＳ３１２に進む。判定部６２は、受信した画像を無人判定モデルに入力することによって、乗降部１０内の人の有無を判定した結果を出力する。監視センター６はその後、判定結果を、機械式駐車設備１へ送信する（ステップＳ３１３）。監視センター６はまた、無人判定に用いた画像を、記憶部６４に保存する。前述したように、学習部６３は、記憶部６４に記憶されている画像を使って、無人判定モデルの機械学習を実行する。また、保存した画像は、例えば予期しない事態が発生した場合に原因の分析に使用したり、安全確認の実施状況を統計的に調査する用途等に利用したりすることもできる。

【0084】

機械式駐車設備１は、監視センター６からの判定結果を受信すれば、その判定結果を、携帯機器５へ転送する（ステップＳ２１７）。

【0085】

携帯機器５は、監視センター６の判定部６２による判定結果を受けて、無人であると判定されているか否かを判断する（ステップＳ１１５）。無人であれば、プロセスは、ステップＳ１１６へ移行する。無人でなければ、プロセスは、ステップＳ１１２に戻る。利用者は、乗降部１０が無人であることを確認し、再度、乗降部１０内の撮影を行って、画像を、機械式駐車設備１へ送信する（ステップＳ１１２～Ｓ１１４）。機械式駐車設備１は、画像を転送し（ステップＳ２１５、Ｓ２１６）、監視センター６の判定部６２は、再撮影された画像に基づいて、もう一度、乗降部１０内が無人であるか否かの判定を行う（ステップＳ３１１～Ｓ３１４）。無人でないと判定された場合に、無人でないと判定された画像を携帯機器５に表示して利用者に場内の確認及び対処をさせるようにしてもよいし、明らかに判定部の誤検出である場合に、利用者が誤検出であることを入力してステップＳ１１６へ移行できるようにしてもよい。

【0086】

無人であると判定された場合、利用者は、携帯機器５において扉１３の閉操作を行う（ステップＳ１１６）。図１０は、携帯機器５の閉操作画面Ｄ４の例を示している。駐車利用アプリは、閉操作画面Ｄ４において、無人であると判定されない間は、左図に示すように、「扉を閉じる」ボタンが操作できない（例えばグレーアウトになる）ようにし、無人であると判定されれば、右図に示すように、「扉を閉じる」ボタンを操作できるようにする。利用者は、乗降部１０内の無人を確認した上で、携帯機器５において「扉を閉じる」ボタンを操作する。ボタン操作があれば、プロセスは、ステップＳ１１６からステップＳ１１７に進み、携帯機器５は、機械式駐車設備１へ、扉閉信号を送信する。

【0087】

機械式駐車設備１は、携帯機器５からの扉閉信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２１８）。扉閉信号を受信すれば、プロセスは、ステップＳ２１８からステップＳ２１９に進み、機械式駐車設備１は、扉１３を閉じる。

【0088】

尚、ステップＳ２１７の後、機械式駐車設備１は、乗降部１０内が無人である判定結果の場合、携帯機器５からの閉信号を待ち、無人でない判定結果の場合、機械式駐車設備１は、再撮影された画像の送信を待てばよい。

【0089】

（出庫制御）
図５は、図３のステップＳ２０８の出庫制御に関する、携帯機器５、機械式駐車設備１、及び、監視センター６の制御を例示するフローチャートである。

【0090】

先ずステップＳ２２１で、機械式駐車設備は、利用者のＩＤに対応する車両Ｖが載置されたパレット１６を呼び出す。続くステップＳ２２２～ステップＳ２２４は、図４のフローのステップＳ２１２～ステップＳ２１４と、実質的に同じである。

【0091】

利用者は、パレット１６が乗降部１０に到着しかつ、扉１３が開けば、車両Ｖに乗車して、車両Ｖを、入出庫口１２を通じて乗降部１０から退出させる。利用者はまた、車両Ｖを退出させると、車両Ｖから降りて、乗降部１０内の撮影を行う（図６～８参照）。携帯機器５におけるステップＳ１２２～ステップＳ１２３は、図４のフローのステップＳ１１２～ステップＳ１１３と、実質的に同じである。尚、出庫制御においては、乗降部１０内に車両Ｖがないため、車内の撮影は行われない。また、車両Ｖによる死角が生じないため、撮影すべき場所を例えば１～２か所に減らすようにしてもよい。

【0092】

利用者が乗降部１０内の撮影を全て行うと、携帯機器５は撮影された画像（ここでは４枚の画像）を、機械式駐車設備１へ送信する（ステップＳ１２４）。機械式駐車設備１は、受信した画像を、監視センター６へ転送する（ステップＳ２２５、Ｓ２２６）。

【0093】

監視センター６において、画像を受信すれば（ステップＳ３２１）、前記と同様に、判定部６２が、受信した画像を無人判定モデルに入力して、乗降部１０内が無人であるか否かの判定結果を出力する（ステップＳ３２２）。監視センター６は、広域通信部６１を通じて、判定結果を機械式駐車設備１に送信する（ステップＳ３２３）と共に、画像を保存する（ステップＳ３２４）。

【0094】

機械式駐車設備１は、監視センター６の判定結果を携帯機器５へ転送する（ステップＳ２２７）。乗降部１０内が無人であれば、機械式駐車設備１は、携帯機器５からの閉信号を待つ。無人でなければ、機械式駐車設備１は、再撮影された画像の送信を待つ。

【0095】

携帯機器５において、監視センター６の判定結果が無人でない場合、再撮影を行うべく、プロセスは、ステップＳ１２５からステップＳ１２２に戻る。判定結果が無人である場合、携帯機器５は、利用者による閉操作を待ち（ステップＳ１２６）、利用者が閉操作をすれば、携帯機器５は、機械式駐車設備１へ閉信号を送信する（ステップＳ１２７）。扉閉信号を受信した機械式駐車設備１は、扉１３を閉じる（ステップＳ２２８、Ｓ２２９）。

【0096】

このように、機械式駐車システム１００は、携帯機器５のカメラ機能を利用して、乗降部１０内の撮影を行う。乗降部１０内に配設される固定カメラとは違って、利用者は、死角が生じないように、乗降部１０内を撮影できる。また、駐車利用アプリが利用者に撮影案内を行うことによって、利用者は、適切な位置及び適切な角度で、乗降部１０内を撮影することができる。

【0097】

機械式駐車設備１は、携帯機器５が閉信号を出力しかつ、少なくとも携帯機器５が乗降部１０内を撮影したことを、近距離無線通信部３４又は広域通信部３５を通じて確認した場合（ステップＳ２１６、Ｓ２１７、Ｓ２２６、Ｓ２２７）、扉１３を閉じる。携帯機器５を用いて乗降部１０内を撮影することにより、乗降部１０内が無人であることの確かさが高いため、機械式駐車システム１００は、乗降部１０内が無人であることを担保して、扉１３を閉じることができる。

【0098】

また、前記の構成の機械式駐車システム１００は、監視センター６の判定部６２が、画像に基づいて、乗降部１０内における人の有無を判定する。判定部６２は、人を介さずに判定を行うため、乗降部１０内が無人であることを、精度良く判定できる。

【0099】

従って、携帯機器５を利用して乗降部１０内を撮影することと、その画像に基づいて、判定部６２が乗降部１０内の無人判定を行うことと、が組み合わさることにより、機械式駐車システム１００は、乗降部１０内が無人であることを、より一層高い確度で判定でき、その判定に基づいて、乗降部１０の扉１３を閉じることができる。

【0100】

ここで、監視センター６の判定部６２は、乗降部１０内の人の有無を判定する他にも、識別子１１が画像内の適切な位置に存在しているか、換言すると、画像が適切な位置及び適切な角度で撮影されているか否かをも、判定するようにしてもよい。図に示すように二次元コードからなる識別子１１は画像認識によって識別可能であるため、判定部６２は、撮影された画像における識別子１１の位置と、枠１８の位置とを比較できる。判定部６２は、識別子１１が枠１８内に位置しているか否かを判定できる。

【0101】

判定部６２が、識別子１１が枠１８内に位置していないと判定した場合、機械式駐車システム１００は、携帯機器５を通じて、利用者に対し、乗降部１０内の撮影のやり直しを促せばよい。つまり、駐車利用アプリは、改めて撮影すべき画像を指定すればよい。

【0102】

尚、監視センター６の判定部６２が識別子１１の位置判定を行う代わりに、携帯機器５の駐車利用アプリが、利用者が撮影をしている最中に、識別子１１が枠１８内に位置しているか否かを判定し、必要に応じて、利用者に対し、乗降部１０内の撮影のやり直しを促してもよい。

【0103】

尚、識別子１１は、前述した二次元コードに限定されない。画像認識によって識別が可能であれば、識別子１１は、どのようなものであってもよい。また、識別子を利用せずに、例えばＡＩにより、撮影された画像から乗降部１０内の位置と方向を判定してもよい。

【0104】

また、監視センター６は、一つの機械式駐車設備１の監視を行うことに限らず、各所に存在する複数の機械式駐車設備１の監視を行うことができる。監視センター６に判定部６２を設けることによって、監視センター６は、複数の機械式駐車設備１それぞれの乗降部１０について、無人判定を行うことができる。一つ一つの機械式駐車設備１に係員が常駐しなくても、この機械式駐車システム１００は、各機械式駐車設備１を安全に運用できる。また、監視センター６に備える判定部６２がＡＩ技術を利用して構築したモデルである場合は、モデルの更新が容易に行えるという利点もある。

【0105】

また、この機械式駐車システム１００は、乗降部１０内に固定カメラが設置されていない既存の機械式駐車設備１に対しても、通信部等を追加することによって構築することができるという利点もある。

【0106】

（機械式駐車システムの第１変形例）
図２に示す機械式駐車システム１００は、監視センター６が、乗降部１０内の無人判定を行っていたが、判定部は、監視センター６以外に設けてもよい。図示は省略するが、例えば機械式駐車設備１が、画像に基づいて無人判定を行う判定部を備えていてもよい。この場合、機械式駐車システム１００は、監視センター６を省略できる。

【0107】

図１１は、機械式駐車設備１が判定部を備えている機械式駐車システム１００の入庫制御のフローチャートを例示している。図１１のフローチャートは、図４のフローチャートに対応する。

【0108】

ステップＳ２３１～ステップＳ２３４は、図４のフローのステップＳ２１１～ステップＳ２１４と同じである。機械式駐車設備１は、空きパレット１６を呼び出し（ステップＳ２３１）、空きパレット１６が乗降部１０に到着すれば、機械式駐車設備１は、空きパレットの到着情報を、携帯機器５に送信する（ステップＳ２３２、Ｓ２３３）。機械式駐車設備１は、扉１３を開ける（ステップＳ２３４）。携帯機器５が空きパレット１６の到着情報を受信すれば、プロセスは、Ｓ１３１からＳ１３２へ進む。利用者は、車両Ｖを乗降部１０内へ進入させて、車両Ｖをパレット１６の上の所定の位置に止める。利用者はその後、車両Ｖを降りる。

【0109】

ステップＳ１３２～ステップＳ１３４は、図４のフローのステップＳ１１２～１１４と同じである。携帯機器５は、利用者に対して撮影案内を行う（ステップＳ１３２）と共に、カメラ５１０を起動する（ステップＳ１３３）。利用者は、前述したように、指定された位置から指定された角度で、乗降部１０内を撮影する（図６～９参照）。利用者が、指定された画像を、携帯機器５を使って撮影すれば、携帯機器５は、撮影された画像を送信する（ステップＳ１３４）。

【0110】

機械式駐車設備１は、全ての画像を受信したか否かを判断する（ステップＳ２３５）。全ての画像を受信すれば、プロセスはステップＳ２３５からステップＳ２３６へ進む。ステップＳ２３６において、機械式駐車設備１の判定部は、受信した画像を、無人判定モデルに入力し、乗降部１０内が無人であるか否かの判定結果を出力する。機械式駐車設備１はまた、近距離無線通信部３４を通じて、判定結果を携帯機器５に送信すると共に、例えば記憶部３３に画像を保存する（ステップＳ２３７）。機械式駐車設備１の学習部は、記憶されている画像を使って、無人判定モデルの機械学習を実行する。

【0111】

携帯機器５は、機械式駐車設備１の判定部による判定結果を受ける。無人である場合、プロセスは、ステップＳ１３５からステップＳ１３６へ進む。無人でなければ、プロセスは、ステップＳ１３２に戻り、利用者は、乗降部１０が無人であることを確認し、再度、乗降部１０を撮影する（ステップＳ１３２～Ｓ１３４）。機械式駐車設備１の判定部は、再撮影された画像に基づいて、もう一度、乗降部１０内が無人であるか否かの判定を行う。

【0112】

利用者は、無人であると判定された場合、図１０の閉操作画面Ｄ４によって扉１３の閉操作を行う（ステップＳ１３６）。利用者が操作を行うと、携帯機器５は、機械式駐車設備１へ、扉閉信号を送信する（ステップＳ１３７）。

【0113】

機械式駐車設備１は、携帯機器５からの扉閉信号を受信したか否かを判断し（ステップＳ２３８）、扉閉信号を受信すれば、機械式駐車設備１は、扉１３を閉じる（ステップＳ２３９）。

【0114】

図１２は、機械式駐車設備１が判定部を備えている機械式駐車システム１００の出庫制御のフローチャートを例示している。図１２は、図５のフローに対応する。

【0115】

ステップＳ２４１～ステップＳ２４４は、図５のフローのステップＳ２２１～ステップＳ２２４と同じである。機械式駐車設備１は、利用者のＩＤに対応する車両Ｖが載置されたパレット１６を呼び出し（ステップＳ２４１）、パレット１６が乗降部１０に到着すれば、機械式駐車設備１は、パレット１６の到着情報を、携帯機器５へ送信する（ステップＳ２４２、Ｓ２４３）。機械式駐車設備１は、扉１３を開ける（ステップＳ２４４）。携帯機器５がパレット１６の到着情報を受信すれば、プロセスは、Ｓ１４１からＳ１４２へ進む。利用者は、車両Ｖに乗車をして、車両Ｖを乗降部１０から退出させる。利用者はその後、車両Ｖを降りる。

【0116】

ステップＳ１４２～ステップＳ１４４は、図５のフローのステップＳ１２２～ステップＳ１２４と同じである。携帯機器５は、利用者に対して撮影案内を行う（ステップＳ１４２）と共に、カメラ５１０を起動する（ステップＳ１４３）。利用者は、前述したように、指定された位置から指定された角度で、乗降部１０内を撮影する（図６～８参照）。利用者が、携帯機器５を使って指定された画像を撮影すれば、携帯機器５は、撮影された画像を送信する（ステップＳ１４４）。

【0117】

機械式駐車設備１は、入庫制御の場合と同様に、全ての画像を受信すると（ステップＳ２４５）、機械式駐車設備１の判定部が、受信した画像を無人判定モデルに入力して、乗降部１０内が無人であるか否かの判定結果を出力する（ステップＳ２４６）。機械式駐車設備１は、近距離無線通信部３４を通じて判定結果を携帯機器５に送信すると共に、画像を、例えば記憶部３３に保存する（ステップＳ２４７）。機械式駐車設備１の学習部は、記憶されている画像を使って、無人判定モデルの機械学習を実行する。

【0118】

携帯機器５は、機械式駐車設備１の判定部による判定結果を受ける。無人でなければ、再撮影を行うべく、プロセスは、ステップＳ１４２に戻る。無人であれば、利用者による閉操作を待ち（ステップＳ１４６、図１０）、利用者が閉操作をすれば、携帯機器５は、機械式駐車設備１へ閉信号を送信する（ステップＳ１４７）。扉閉信号を受信した機械式駐車設備１は、扉１３を閉じる（ステップＳ２４８、Ｓ２４９）。

【0119】

この構成の機械式駐車システム１００も、前記と同様に、携帯機器５を使った乗降部１０内の撮影と、ＡＩによる無人判定との組み合わせにより、乗降部１０内が無人であることを、高い確度で判定し、その判定に基づいて、乗降部１０の扉１３を閉じることができる。また、個々の機械式駐車設備１に判定部を備えることで、同時に複数の判定処理が集中することが回避でき、処理の負荷を軽減することが期待できる。

【0120】

（機械式駐車システムの第２変形例）
携帯機器５が、判定部を備えてもよい。図１３及び図１４は、携帯機器５が無人の判定を行う機械式駐車システム１００の入庫制御及び出庫制御のフローチャートを例示している。

【0121】

図１３のフローチャートは、図４又は図１１のフローチャートに対応する。ステップＳ２５１～ステップＳ２５４は、図４のフローのステップＳ２１１～ステップＳ２１４と同じであり、ステップＳ１５１は、図４のフローのステップＳ１１１と同じである。

【0122】

入庫対象の車両Ｖを乗降部１０内のパレット１６の上に載せた利用者は、携帯機器５の撮影案内に従って、指定された画像を撮影する（ステップＳ１５２、Ｓ１５３、図６～９参照）。携帯機器５の判定部は、撮影された画像を無人判定モデルに入力し、乗降部１０内が無人であるか否かの判定結果を出力する（ステップＳ１５４）。無人判定モデルの判定結果が無人である場合、プロセスはステップＳ１５５からステップＳ１５６に進み、携帯機器５は、利用者による扉閉操作を待つ。無人でない場合、プロセスはステップＳ１５２に戻り、携帯機器５は、前述したように、利用者に再撮影を促す。

【0123】

利用者が、携帯機器５において扉閉操作を行えば（ステップＳ１５６、図１０参照）、携帯機器５は、扉閉信号を機械式駐車設備１へ送信する（ステップＳ１５７）。機械式駐車設備１は、扉閉信号を受信すれば（ステップＳ２５５）、扉１３を閉じる（ステップＳ２５６）。

【0124】

図１４のフローチャートは、図５又は図１２のフローチャートに対応する。ステップＳ２６１～ステップＳ２６４は、図５のフローのステップＳ２２１～ステップＳ２２４と同じであり、ステップＳ１６１は、図４のフローのステップＳ１２１と同じである。

【0125】

出庫対象の車両Ｖを乗降部１０から退出させた利用者は、車両Ｖから降車する。利用者はまた、携帯機器５の撮影案内に従って、指定された画像を撮影する（ステップＳ１６２、Ｓ１６３、図６～８参照）。ここで、携帯機器５の判定部は、画像内の識別子１１に基づいて、撮影すべき画像（場所や角度）をリアルタイムに指定するようにしてもよい。携帯機器５の判定部は、撮影された画像を無人判定モデルに入力し、乗降部１０内が無人であるか否かの判定結果を出力する（ステップＳ１６４）。無人判定モデルの判定結果が無人である場合、プロセスはステップＳ１６５からステップＳ１６６に進み、携帯機器５は、利用者による扉閉操作を待つ。無人でない場合、プロセスはステップＳ１６２に戻り、携帯機器５は、前述したように、利用者に再撮影を促す。

【0126】

利用者が、携帯機器５において扉閉操作を行えば（ステップＳ１６６、図１０参照）、携帯機器５は、扉閉信号を機械式駐車設備１へ送信する（ステップＳ１６７）。機械式駐車設備１は、扉閉信号を受信すれば（ステップＳ２６５）、扉１３を閉じる（ステップＳ２６６）。

【0127】

この構成の機械式駐車システム１００も、前記と同様に、携帯機器５を使った乗降部１０内の撮影と、ＡＩによる無人判定との組み合わせにより、乗降部１０内が無人であることを、高い確度で判定し、その判定に基づいて、乗降部１０の扉１３を閉じることができる。

【0128】

携帯機器５では、乗降部１０内が無人である判定結果を判定部が出力しないと、扉１３の閉操作ができず、閉信号を出力できない。機械式駐車設備１は、携帯機器５からの閉信号を受信することによって、携帯機器５が閉信号を出力したことと、携帯機器５が乗降部１０内を撮影したこととを、近距離無線通信部３４を通じて確認できる。機械式駐車設備１は、乗降部１０内の無人であることを担保して、扉１３を閉じることができる。この変形例によれば、例えば既存の機械式駐車設備に対しても、通信部等を追加することによって容易にシステムを構築することができる。

【0129】

（機械式駐車システムの第３変形例）
図４及び図５に例示するフローチャートでは、機械式駐車設備１が、携帯機器５と監視センター６との間で画像等の転送を行っている。これとは異なり、機械式駐車システム１００は、携帯機器５と監視センター６とが画像等の送受信を直接行うよう構成してもよい。

【0130】

尚、この変形例において、図示は省略するが、携帯機器５と監視センター６との間の双方向通信を確立するための制御は、図３のフローに準じて行われる。

【0131】

図１５及び図１６は、携帯機器５と監視センター６とが画像等の送受信を直接行うよう構成された機械式駐車システム１００の、入庫制御のフローチャート、及び、出庫制御のフローチャートを例示している。

【0132】

図１５のフローチャートは、図４のフローチャートに対応する。図１５のステップＳ２７１～ステップＳ２７４は、図４のステップＳ２１１～ステップＳ２１４と同じであり、ステップＳ１７１～ステップＳ１７３は、図４のステップＳ１１１～１１３と同じである。

【0133】

携帯機器５は、利用者が携帯機器５を使って撮影した画像を、広域無線通信部５１を通じて、監視センター６へ送信する（ステップＳ１７４）。監視センター６は、携帯機器５からの画像を受信したか否を判定し（ステップＳ３７１）、受信した場合、プロセスはステップＳ３７１からステップＳ３７２へ進む。監視センター６の判定部６２は、無人判定モデルに画像を入力することによって、乗降部１０内が無人であるか否かの判定結果を出力する（ステップＳ３７２）。監視センター６は、判定結果を、インターネット回線４０を通じて携帯機器５へ送信し、携帯機器５は、広域無線通信部５１を通じて、監視センター６からの判定結果を直接、受信する。判定結果が無人である場合、プロセスはステップＳ１７５からステップＳ１７６へ進み、携帯機器５は、利用者による閉操作を待つ。利用者が閉操作を行うと（ステップＳ１７６）、携帯機器５は、近距離無線通信部５６を通じて、機械式駐車設備１に、扉閉信号を送信する（ステップＳ１７７）。機械式駐車設備１は、携帯機器５からの扉閉信号を受信すれば（ステップＳ２７５）、扉１３を閉じる（ステップＳ２７６）。

【0134】

図１６のフローチャートは、図５のフローチャートに対応する。図１６のステップＳ２８１～ステップＳ２８４は、図５のステップＳ２２１～ステップＳ２２４と同じであり、ステップＳ１８１～ステップＳ１８３は、図５のステップＳ１２１～ステップＳ１２３と同じである。

【0135】

携帯機器５は、利用者が携帯機器５を使って撮影した画像を、広域無線通信部５１を通じて、監視センター６へ送信する（ステップＳ１８４）。監視センター６は、携帯機器５からの画像を受信したか否を判定し（ステップＳ３８１）、受信した場合、プロセスはステップＳ３８１からステップＳ３８２へ進む。監視センター６の判定部６２は、無人判定モデルに画像を入力することによって、乗降部１０内が無人であるか否かの判定結果を出力する（ステップＳ３８２）。監視センター６は、判定結果を、インターネット回線４０を通じて携帯機器５へ送信し、携帯機器５は、広域無線通信部５１を通じて、監視センター６からの判定結果を直接、受信する。判定結果が無人である場合、プロセスはステップＳ１８５からステップＳ１８６へ進み、携帯機器５は、利用者による閉操作を待つ。利用者が閉操作を行うと（ステップＳ１８６）、携帯機器５は、近距離無線通信部５６を通じて、機械式駐車設備１に、扉閉信号を送信する（ステップＳ１８７）。機械式駐車設備１は、携帯機器５からの扉閉信号を受信すれば（ステップＳ２８５）、扉１３を閉じる（ステップＳ２８６）。

【0136】

この第３変形例においても、携帯機器５では、乗降部１０内が無人である判定結果を判定部が出力しないと、扉１３の閉操作ができず、閉信号を出力できない。機械式駐車設備１は、携帯機器５からの閉信号を受信することによって、携帯機器５が閉信号を出力したことと、携帯機器５が乗降部１０内を撮影したこととを、近距離無線通信部３４を通じて確認できる。機械式駐車設備１は、乗降部１０内の無人であることを担保して、扉１３を閉じることができる。

【0137】

尚、図示は省略するが、携帯機器５から機械式駐車設備１へ扉閉信号を送信する代わりに、携帯機器５から監視センター６へ扉閉信号を送信し、扉閉信号を受信した監視センター６が、機械式駐車設備１へ扉閉信号を転送してもよい。この場合、携帯機器５と機械式駐車設備１との双方向通信の確立は省略できる。この構成例においても、機械式駐車設備１は、監視センター６から転送された扉閉信号に基づいて、携帯機器５が閉信号を出力したことと、携帯機器５が乗降部１０内を撮影したこととを確認できる。この変形例によれば、例えば既存の機械式駐車設備に対しても、通信部等を追加することによって容易にシステムを構築することができる。

【0138】

（機械式駐車システムの第４変形例）
前述した機械式駐車システムにおいては、携帯機器５が判定部の判定結果を受けて、乗降部１０内が無人である場合に、携帯機器５が、扉１３の閉操作の可否を切り替えている。これとは異なり、例えば機械式駐車設備１が、携帯機器５からの扉閉信号を受けたときに、乗降部１０内が無人であれば、扉１３を閉じるようにしてもよい。具体的に、例えば図４のフローチャートにおいて、機械式駐車設備１は、監視センター６からの判定結果を携帯機器５へ転送するステップＳ２１７を省略する。また、携帯機器５は、ステップＳ１１５の判定ステップを省略して、判定部６２の判定結果にかかわらず、利用者の操作に応じて、機械式駐車設備１へ、扉閉信号を送信する。機械式駐車設備１は、監視センター６からの判定結果を受けて乗降部１０内が無人であると判定されかつ、扉閉信号を受信した場合に、扉１３を閉じる（ステップＳ２１９）。尚、図５等のフローチャートにおいても同様の変更を行ってもよい。

【0139】

また、携帯機器５において扉１３の閉操作を行うのではなく、機械式駐車設備１の運転操作盤１７において、利用者が扉１３の閉操作を行うようにしてもよい。つまり、携帯機器５を乗降部１０内の撮影にのみ利用し、利用者は、乗降部１０の入出庫口１２の近くに設置されている運転操作盤１７において扉１３の閉操作を行う。具体的に、例えば図４のフローチャートにおいては、機械式駐車設備１は、監視センター６からの判定結果を携帯機器５へ転送するステップＳ２１７を省略する。また、携帯機器５における、ステップＳ１１５～ステップＳ１１７の各ステップを省略する。また、機械式駐車設備１において、携帯機器５からの扉閉信号の受信を待つステップＳ２１８の代わりに、運転操作盤１７において扉１３の閉操作がされたか否かを判定し、機械式駐車設備１は、扉１３の閉操作が行われると共に、乗降部１０内が無人であると判定された場合に、扉１３を閉じる（ステップＳ２１９）。尚、図５等のフローチャートにおいても同様の変更を行ってもよい。

【0140】

尚、前述した各構成例において、携帯機器５は、静止画像ではなく、動画像を撮影してもよい。

【0141】

（機械式駐車システムの第５変形例）
図１７は、機械式駐車設備１の乗降部１０の変形例を示している。この機械式駐車システム１００は、携帯機器５を備えないシステムである。携帯機器５のカメラ機能に代えて、乗降部１０には、固定カメラ２５が設置されている。固定カメラ２５は、例えば乗降部１０の前後左右の四隅に設置されている。固定カメラ２５は、四隅のそれぞれから、乗降部１０の中央部を撮影するように構成されている。

【0142】

図１８は、携帯機器５を含まない機械式駐車システム１００の入庫制御のフローを例示している。図１８のステップＳ２９１～ステップＳ２９３は、図４のフローのステップＳ２１１～ステップＳ２１３と同じである。利用者は、空きパレット１６が乗降部１０に到着すると、入庫対象の車両Ｖを乗降部１０内に進入させてパレット１６の上に載置する。利用者は、車両Ｖから降りて入出庫口１２から退出する。利用者の退出を入出庫口センサ２２が検知すれば、固定カメラ２５は、乗降部１０内を撮影する（ステップＳ２９４）。尚、利用者が運転操作盤１７を操作することをトリガーとして、固定カメラ２５は、乗降部１０内を撮影してもよいし、例えば扉開（ステップＳ２９３）や車両入庫の時点から継続的に撮影するようにしてもよい。機械式駐車設備１は、広域通信部３５を通じて、撮影した画像を監視センター６へ送信する。

【0143】

監視センター６のステップＳ３９１～ステップＳ３９４は、図４のステップＳ３１１～ステップＳ３１４と同じである。なお、判定結果の送信（ステップＳ３９３）は判定結果が無人となるまで待機してもよい。機械式駐車設備１は、監視センター６からの判定結果が無人であれば、その旨を、運転操作盤１７において表示すると共に、利用者が、運転操作盤１７において閉操作を行うことを待つ（ステップＳ２９７）。利用者が、扉１３の閉操作を行えば、機械式駐車設備１は、扉１３を閉じる。監視センター６からの判定結果が無人でない場合、機械式駐車設備１は、運転操作盤１７を通じてその旨を利用者に通知し、利用者に対して、乗降部１０内の確認を促す。このとき、無人でないと判定した画像を運転操作盤に表示したり、その画像の無人でないと判断された箇所を強調表示したりしてもよい。固定カメラ２５は、乗降部１０内を、再度、撮影し、監視センター６の判定部６２は、新たな画像に基づいて、乗降部１０内の無人判定を改めて行う。

【0144】

図１９は、携帯機器５を含まない機械式駐車システム１００の出庫制御のフローを例示している。図１９のステップＳ２１０１～ステップＳ２１０３は、図５のステップＳ２２１～ステップＳ２２３と同じである。利用者は、出庫対象の車両Ｖを載せたパレット１６が乗降部１０に到着すれば、当該車両Ｖを乗降部１０から退出させる。車両Ｖの退出を入出庫口センサ２２が検知すれば、固定カメラ２５は、乗降部１０内を撮影する（ステップＳ２１０４）。尚、利用者が車両Ｖから降りて運転操作盤１７を操作することをトリガーとして、固定カメラ２５は、乗降部１０内を撮影してもよい。機械式駐車設備１は、広域通信部３５を通じて、撮影した画像を監視センター６へ送信する。

【0145】

監視センター６のステップＳ３１０１～ステップＳ３１０４は、図５のステップＳ３２１～ステップＳ３２４と同じである。機械式駐車設備１は、監視センター６からの判定結果が無人であれば、その旨を、運転操作盤１７において表示すると共に、利用者が、運転操作盤１７において閉操作を行うことを待つ（ステップＳ２１０７）。利用者が、扉１３の閉操作を行えば、機械式駐車設備１は、扉１３を閉じる。監視センター６からの判定結果が無人でない場合、機械式駐車設備１は、運転操作盤１７を通じてその旨を利用者に通知し、利用者に対して、乗降部１０内の確認を促す。固定カメラ２５は、乗降部１０内を、再度、撮影し、監視センター６の判定部６２は、新たな画像に基づいて、乗降部１０内の無人判定を改めて行う。

【0146】

尚、図示は省略するが、図１７～図１９に係る機械式駐車システム１００において、機械式駐車設備１が、判定部を備えていてもよい。ＡＩを利用して無人判定を行う機械式駐車システム１００は、機械式駐車設備１のみで構成することができる。

【0147】

また、固定カメラ２５は、静止画像ではなく、動画像を撮影してもよい。

【符号の説明】

【0148】

１ 機械式駐車設備
１０ 乗降部
１１ 識別子
１３ 扉
１７ 運転操作盤（操作部）
１００ 機械式駐車システム
３０ 入出庫制御装置（制御部）
３４ 近距離無線通信部
３５ 広域通信部
５ 携帯機器
５１ 広域無線通信部
５４ 操作入力部（操作部）
５６ 近距離無線通信部
６１ 広域通信部
６２ 判定部
６ 監視センター

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】