特開 2022-159955 作業機械用操作機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022159955

(43)【公開日】2022-10-18

(54)【発明の名称】作業機械用操作機構

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20221011BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021064475

(22)【出願日】2021-04-05

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】特許業務法人創成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 均

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB03

2D003AB04

2D003BA01

2D003CA02

2D003CA10

2D003DA04

2D003DB04

2D003EA01

2D003FA02

(57)【要約】

【課題】操作レバーの周囲の設計をコンパクトにし、かつ操作レバーとガイド部材との干渉を回避する観点から適切なクリアランスを保持することが可能な作業機械用操作機構を提供する。
【解決手段】 第１操作機構１は、運転指令に基づいて、第４操作レバー５を前後方向に傾倒させることが可能な第１アクチュエータ７２と、前後方向に沿って、第４操作レバー５を案内するように前端部４ａから後端部４ｂに向けて延在し、かつ左右方向について第４操作レバー５を挟み込むように互いに対向して設けられている一対の第１ガイド部材７４，７４と、一対の第１ガイド部材７４，７４が前端部７４ａ及び後端部７４ｂのそれぞれにおいて取り付けられる一対の第１回動部材７５，７５と、一対の第１回動部材７５，７５に設けられ、一対の第１ガイド部７４，７４の前端部７４ａを左右方向において位置決めするための突出部７４ｄを有する。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１方向の傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための操作レバーを、運転指令に基づいて前記第１方向に傾倒させる作業機械用操作機構であって、
前記運転指令に基づいて、前記操作レバーを前記第１方向に傾倒させることが可能なアクチュエータと、
前記第１方向に沿って、前記操作レバーを案内するように一端部から他端部に向けて延在し、かつ前記第１方向に対して垂直な第２方向について前記操作レバーを挟み込むように互いに対向して設けられている一対のガイド部材と、
前記一対のガイド部材のそれぞれが前記一端部及び前記他端部のそれぞれにおいて取り付けられる一対の支持部材と、
前記一対の支持部材に形成され、前記一対のガイド部のそれぞれの前記一端部または前記他端部の少なくも一方を前記第２方向において位置決めするための位置決め部と、
を有することを特徴とする作業機械用操作機構。

【請求項2】

前記位置決め部は、前記第１方向及び前記第２方向に垂直な第３方向において、前記支持部材に形成された凹部及び凸部の一方又は両方によって構成され、前記一対のガイド部材のそれぞれの前記一端部及び前記他端部の少なくとも一方の少なくとも一部と係合することを特徴とする請求項１に記載の作業機械用操作機構。

【請求項3】

前記操作レバーの外周の少なくとも一部を覆い、前記一対のガイド部に挟み込まれるブラケットを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械用操作機構。

【請求項4】

請求項１から３の何れか１項に記載の作業機械用操作機構を備えることを特徴とする作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、一の方向の傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための操作レバーを、運転指令に基づいて当該一の方向に傾倒させる作業機械用操作機構に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、操作者がシートに着座した状態で直接的に操作可能な操作レバーを、作業機械の外部から送信された運転指令に基づいて間接的に操作して、作業機械の遠隔操縦を行う操作機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の操作機構は、操作レバーを傾倒させるために運転指令に基づいて動作するアクチュエータと、操作レバーの傾倒方向を案内する一対のガイド部材とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－１７２１７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、操作レバーの周囲においては、多くの部品が配置されるため、可能な限りコンパクトに設計したいというニーズがある。

【0005】

特許文献１に記載の操作機構においては、一対のガイド部材は、操作レバーを挟み込むように配置され、各々のガイド部材を支持する支持部材に組付けられる。しかしながら、操作レバーの周囲の設計をコンパクトにするために、一対のガイド部材を可能な限り互いに近接させて配置すると、操作レバーとガイド部材とが干渉するおそれがある。また、操作レバーとガイド部材とが干渉しないように一対のガイド部材の間隔を大きくすると、操作レバーの応答性が悪化するおそれがある。

【0006】

本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであり、操作レバーの周囲の設計をコンパクトにし、かつ、操作レバーとガイド部材との干渉を回避する観点から適切なクリアランスを保持することが可能な作業機械用操作機構を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

かかる目的を達成するため、本発明の作業機械用操作機構は、第１方向の傾倒に応じて作業機械の動作を制御するための操作レバーを、運転指令に基づいて前記第１方向に傾倒させる作業機械用操作機構であって、前記運転指令に基づいて、前記操作レバーを前記第１方向に傾倒させることが可能なアクチュエータと、前記第１方向に沿って、前記操作レバーを案内するように一端部から他端部に向けて延在し、かつ前記第１方向に対して垂直な第２方向について前記操作レバーを挟み込むように互いに対向して設けられている一対のガイド部材と、前記一対のガイド部材のそれぞれが前記一端部及び前記他端部のそれぞれにおいて取り付けられる一対の支持部材と、前記一対の支持部材に形成され、前記一対のガイド部のそれぞれの前記一端部及び前記他端部の少なくも一方を前記第２方向において位置決めするための位置決め部と、を有することを特徴とする。

【0008】

本発明の作業機械用操作機構によれば、一対のガイド部の両端部をそれぞれ一対の支持部材に取り付ける際に、機械的固定機構による第２方向における位置ずれ、取り付け作業の際の僅かな第２方向における位置ずれの解消又は軽減を図ることが可能となる。これにより、操作レバーとガイド部材との干渉を回避する観点から適切なクリアランスを保持することが可能となる。また、ガイド部材が位置決め部に形成されているので、ガイド部材を位置決めするための部材を別個に設ける必要がないので、コンパクトな設計が可能となる。

【0009】

本発明の作業機械用操作機構において、前記位置決め部は、前記第１方向及び前記第２方向に垂直な第３方向において、前記支持部材に形成された凹部及び凸部の一方又は両方によって構成され、前記一対のガイド部材のそれぞれの前記一端部及び前記他端部の少なくとも一方の少なくとも一部と係合することが好ましい。

【0010】

この場合、凹部、凸部によって、一対のガイド部材の一端部及び他端部の第２方向における位置決めを支持部材との係合によって行うことができ、位置決めの容易化を図ることが可能となる。

【0011】

また、本発明の作業機械用操作機構において、前記操作レバーの外周の少なくとも一部を覆い、前記一対のガイド部に挟み込まれるブラケットを備えることが好ましい。

【0012】

操作レバーと一対のガイド部との隙間は操作レバーによって相違するが、この場合、操作レバーの外周の少なくとも一部を覆うブラケットを取り付けることにより、操作レバーが相違しても、ブラケットと一対のガイド部との隙間を一定とすることが可能となる。これにより、操作レバーの相違にかかわらず、一対のガイド部材による操作を一定のものとすることが可能となる。

【0013】

本発明の作業機械は、上記の作業機械用操作機構を備えることを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る作業機械の遠隔操作システムの全体構成を示す模式図。

【図2】図１の遠隔操作システムの遠隔操作装置の概略構成を示す模式図。

【図3】図１の遠隔操作システムの制御に関する構成を示すブロック図。

【図4】図１の作業機械のシート周辺の構成を示す斜視図。

【図5】図１の作業機械の操作機構を示す斜視図。

【図6】図１の作業機械の操作機構を示す平面図。

【図7】第１の実施形態に係る位置合わせ機構を示す図であり、図７Ａは正面図、図７Ｂは平面図。

【図8】第２の実施形態に係る位置合わせ機構を示す図であり、図８Ａは正面図、図８Ｂは平面図。

【図9】第３の実施形態に係る作業機械の操作機構を示す斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照して、実施形態に係る遠隔操作システムＳについて説明する。

【0016】

まず、図１～図３を参照して、遠隔操作システムＳの構成について説明する。

【0017】

図１に示すように、遠隔操作システムＳは、油圧ショベルである作業機械１と、作業機械１を遠隔操作するための遠隔操作装置２とを備えている。作業機械１は、操作者が搭乗して、直接的に操縦することも可能であり、また、操作者が搭乗せずに、遠隔操作装置２を介して、間接的に操縦することも可能となっている。

【0018】

なお、本実施形態では、作業機械は油圧ショベルである。しかし、本発明の作業機械は、油圧ショベルに限定されるものではなく、例えば、クレーン車、ダンプカー等であってもよい。

【0019】

作業機械１は、ブーム１０、アーム１１、及び、アタッチメント１２によって構成されている作業機、作業機が搭載されている旋回体１３、並びに、旋回体１３を旋回自在に支持する走行体１４を備えている。

【0020】

ブーム１０の基端部は、旋回体１３の前部に揺動可能に取付けられている。ブーム１０は、ブーム１０及び旋回体１３に両端が取り付けられている第１油圧シリンダ１０ａを有している。ブーム１０は、第１油圧シリンダ１０ａの伸縮動作によって、旋回体１３に対して揺動される。

【0021】

アーム１１の基端部は、ブーム１０の先端部に揺動可能に取付けられている。アーム１１は、アーム１１及びブーム１０に両端が取り付けられている第２油圧シリンダ１１ａを
有している。アーム１１は、第２油圧シリンダ１１ａの伸縮動作によって、ブーム１０に対して揺動される。

【0022】

アタッチメント１２は、アーム１１の先端部に揺動可能に取付けられている。アタッチメント１２は、アタッチメント１２及びアーム１１に両端が取り付けられている第３油圧シリンダ１２ａを有している。アタッチメント１２は、第３油圧シリンダ１２ａの伸縮動作によって、アーム１１に対して揺動される。

【0023】

なお、本実施形態では、アタッチメント１２として、バケットを用いている。しかし、アタッチメント１２は、バケットに限定されるものではなく、他の種類のアタッチメント（例えば、破砕機、ブレーカ、マグネット等）であってもよい。

【0024】

旋回体１３は、旋回用油圧モータ（不図示）によって、走行体１４に対してヨー軸周りに旋回可能に構成されている。旋回体１３の前部には、操作者が搭乗するための運転室１３ａが設けられており、旋回体１３の後部には、機械室１３ｂが設けられている。

【0025】

運転室１３ａには、作業機械１の操縦用のスレーブ側操作装置１５（図２参照）が配置されている。スレーブ側操作装置１５は、例えば、操作ペダル、操作スイッチ、後述する第４操作レバー５及び第５操作レバー６（図４参照）等である。

【0026】

機械室１３ｂには、油圧ポンプ、方向切換弁、作動油タンク等の油圧機器（不図示）、及び、油圧ポンプ等の動力源であるエンジン（不図示）等が収容されている。

【0027】

走行体１４は、クローラ式の走行体であり、走行用油圧モータ（不図示）により駆動される。なお、本発明の作業機械の走行体は、クローラに限定されるものではない。例えば、走行体は、車輪で移動するものであってもよいし、脚式移動のものであってもよい。また、作業機械が水上で使用されるものである場合には、走行体は、台船等であってもよい。

【0028】

なお、作業機械１は、上記の走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、第１油圧シリンダ１０ａ、第２油圧シリンダ１１ａ、及び、第３油圧シリンダ１２ａ以外のアクチュエータ（例えば、ドーザの駆動用の油圧アクチュエータ、破砕機等のアタッチメントに含まれる油圧アクチュエータ等）を、さらに含み得る。また、作業機械１の一部のアクチュエータ（例えば、旋回用アクチュエータ）は、電動アクチュエータであってもよい。

【0029】

作業機械１を操縦する際には、エンジンを作動させた状態でスレーブ側操作装置１５を操作することによって、走行用油圧モータ、旋回用油圧モータ、第１油圧シリンダ１０ａ、第２油圧シリンダ１１ａ、及び、第３油圧シリンダ１２ａ等のアクチュエータの各々が作動される。スレーブ側操作装置１５の操作に応じた各アクチュエータの作動は、例えば、公知の作業機械と同様に行い得る。

【0030】

図２に示すように、作業機械１は、遠隔操作を可能とするために、スレーブ側操作装置１５を駆動する電動式の操作駆動装置１６（例えば、後述する第１操作機構７、第２操作機構８（図４参照））を、運転室１３ａに備えている。

【0031】

操作駆動装置１６は、スレーブ側操作装置１５に接続されている。なお、操作駆動装置１６は、作業機械１から取り外し可能に構成されていてもよい。

【0032】

また、操作駆動装置１６は、複数の電動モータ（不図示）を有している。その電動モータからの駆動力により、操作駆動装置１６は、スレーブ側操作装置１５に含まれる操作ペダル、操作スイッチ、後述する第４操作レバー５及び第５操作レバー６（図４参照）の各々を駆動させる。

【0033】

また、作業機械１は、作業機械１の動作状態を検出するための動作状態検出器１７と、作業機械１の周囲の状態を検知するカメラ等である外界センサ１８と、種々の制御処理を実行可能なスレーブ側制御装置１９とを備えている。

【0034】

動作状態検出器１７は、例えば、ブーム１０、アーム１１、及び、アタッチメント１２のそれぞれの揺動動作の回転角又は第１油圧シリンダ１０ａ、第２油圧シリンダ１１ａ、第３油圧シリンダ１２ａのストローク長を検出する検出器、旋回体１３の旋回角度を検出する検出器、走行体１４の駆動速度を検出する検出器、旋回体１３又は走行体１４の傾斜角を検出する検出器、旋回体１３の角速度又は加速度を検出する慣性センサ等である。

【0035】

外界センサ１８は、例えば、カメラ、測距センサ、レーダ等により構成される。外界センサ１８を構成するカメラ等は、旋回体１３の周囲に存在する物体を検出し得るように、旋回体１３の周縁部等の複数の箇所に設置されている。

【0036】

スレーブ側制御装置１９は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成されている。スレーブ側制御装置１９は、動作状態検出器１７及び外界センサ１８のそれぞれの検出信号を、適宜、取得する。

【0037】

スレーブ側制御装置１９は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、運転制御部１９ａとしての機能と、周辺物体検知部１９ｂとしての機能と、スレーブ側通信部１９ｃとしての機能とを有している。

【0038】

運転制御部１９ａは、スレーブ側操作装置１５の操作に応じて、又は、遠隔操作装置２側から与えられる運転指令に応じて、操作駆動装置１６の作動制御（ひいては、スレーブ側操作装置１５の操作制御）、及び、エンジンの運転制御を行うことによって、作業機械１の動作を制御する。

【0039】

周辺物体検知部１９ｂは、外界センサ１８の検出信号に基づいて、作業機械１の周囲の所定の対象空間に人、設置物等の物体側存在する場合に、その物体を検知する。

【0040】

スレーブ側通信部１９ｃは、後述するマスタ側通信部２７ｂを介して、遠隔操作装置２側と、適宜、無線通信を行う。

【0041】

図３に示すように、遠隔操作装置２は、遠隔操作室２０の内部に、操作者が着座するマスタ側シート２１と、マスタ側シート２１の左右に配置されている左右一対のマスタ側コンソールボックス２２と、作業機械１の遠隔操作のために操作者が操作するマスタ側操作装置２３と、音響情報（聴覚的情報）の出力装置としてのスピーカ２４と、表示情報（視覚的情報）の出力装置としてのディスプレイ２５とを備えている。

【0042】

また、図２に示すように、遠隔操作装置２は、マスタ側操作装置２３の操作状態を検出するための操作状態検出器２６と、種々の制御処理を実行可能なマスタ側制御装置２７とを備えている。なお、マスタ側制御装置２７は、遠隔操作室２０の内部及び外部のいずれに配置されていてもよい。

【0043】

マスタ側操作装置２３は、例えば、作業機械１のスレーブ側操作装置１５と同様又は類似の構成のもとなっている。

【0044】

具体的には、マスタ側操作装置２３は、マスタ側シート２１に着座した操作者が操作し得るように、マスタ側シート２１の前側に設置された操作ペダル２３ａ付きの第１操作レバー２３ｂ、及び、左右一対のマスタ側コンソールボックス２２の各々に搭載された第２操作レバー（不図示）及び第３操作レバー２３ｃ等を含む。

【0045】

ただし、マスタ側操作装置２３は、作業機械１のスレーブ側操作装置１５と異なる構成のものであってもよい。例えば、マスタ側操作装置２３は、ジョイスティック、操作ボタン等を有する携帯型の操作装置であってもよい。

【0046】

操作状態検出器２６は、例えば、マスタ側操作装置２３に組み込まれたポテンショメータ、接点スイッチ等である。操作状態検出器２６は、マスタ側操作装置２３の各操作部（操作ペダル２３ａ、第１操作レバー２３ｂ、第２操作レバー、第３操作レバー２３ｃ等）の操作状態を示す検出信号を出力するように構成されている。

【0047】

スピーカ２４は、例えば、遠隔操作室２０の前部、後部及び左右の両側等、遠隔操作室２０の内部の複数個所に配置されている。

【0048】

ディスプレイ２５は、例えば、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等により構成されている。ディスプレイ２５は、マスタ側シート２１に着座した操作者が視認し得るように、マスタ側シート２１の前方側に配置されている。

【0049】

マスタ側制御装置２７は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む１つ以上の電子回路ユニットにより構成されている。マスタ側制御装置２７は、操作状態検出器２６の検出信号を、適宜、取得する。この検出信号に基づいて、マスタ側制御装置２７は、マスタ側操作装置２３の操作状態により規定される作業機械１への運転指令を認識する。

【0050】

マスタ側制御装置２７は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の両方又は一方により実現される機能として、出力情報制御部２７ａとしての機能と、マスタ側通信部２７ｂとしての機能とを有している。

【0051】

出力情報制御部２７ａは、スピーカ２４及びディスプレイ２５を制御する。

【0052】

マスタ側通信部２７ｂは、スレーブ側通信部１９ｃを介して、作業機械１側と、適宜、無線通信を行う。この無線通信によって、マスタ側制御装置２７は、作業機械１への運転指令を、スレーブ側制御装置１９に送信したり、作業機械１側の種々の情報（カメラによる撮影映像、作業機械１の周囲の物体の検知情報、作業機械１の動作状態の検出情報等）を、スレーブ側制御装置１９から受信したりする。

【0053】

次に、図４～図６を参照して、操作駆動装置１６の１つである第１操作機構７及び第２操作機構８の構成について詳細に説明する。

【0054】

図４に示すように、作業機械１は、運転室１３ａの内部に、操作者が着座するスレーブ側シート３と、スレーブ側シート３の左右に配置されている左右一対のスレーブ側コンソールボックス４とを備えている。

【0055】

また、作業機械１は、スレーブ側操作装置１５（図２参照）を備えている。スレーブ側操作装置１５には、スレーブ側コンソールボックス４の各々に設けられている第４操作レバー５及び第５操作レバー６、操作ペダル等が含まれる。

【0056】

また、作業機械１は、操作駆動装置１６（図２参照）を備えている。操作駆動装置１６には、第４操作レバー５及び第５操作レバー６の各々を操作するための第１操作機構７（作業機械用操作機構）及び第２操作機構８（作業機械用操作機構）等が含まれる。

【0057】

また、運転室１３ａの内部には、スレーブ側シート３及び第５操作レバー６の前方側に、操作者がスレーブ側シート３に着座する際に通る乗降通路９が形成されている。

【0058】

スレーブ側コンソールボックス４の各々の前端部には、第４操作レバー５及び第５操作レバー６が配設されており、また、スレーブ側コンソールボックス４の各々の前端部には、対応する第４操作レバー５及び第５操作レバー６の基端部を囲むようにして、第１操作機構７及び第２操作機構８が取り付けられている。

【0059】

左右のスレーブ側コンソールボックス４のうち、着座した状態の操作者の右側となる（図４では左側の）スレーブ側コンソールボックス４には、第４操作レバー５の後方側となる位置に、コントロールパネル４ａが設けられている。コントロールパネル４ａには、操作スイッチが配設されている。

【0060】

第４操作レバー５及び第５操作レバー６は、傾倒角度及び傾倒方向に応じて、スレーブ側制御装置１９（図２参照）に信号を送信する。スレーブ側制御装置１９は、その信号に基づいて、作業機械１の動作量（例えば、本実施形態では、ブーム１０及びアーム１１の揺動角度等）を制御する。

【0061】

第１操作機構７及び第２操作機構８は、遠隔操作装置２からの運転指令に基づいて、対応する第４操作レバー５及び第５操作レバー６を傾倒させる。具体的には、第１操作機構７は、遠隔操作装置２の第２操作レバー（不図示）の傾倒に応じて、第４操作レバー５を傾倒させる。また、第２操作機構８は、遠隔操作装置２の第３操作レバー２３ｃ（図３参照）の傾倒に応じて、第５操作レバー６を傾倒させる。

【0062】

以下、本発明の実施形態である作業機械用操作機構である第１操作機構７及び第２操作機構８について、説明する。第１操作機構７及び第２操作機構８との構成は同様であるので、ここでは、第１操作機構７について詳細に説明する。

【0063】

図５の斜視図、及び、図６の平面図に示すように、第１操作機構７は、スレーブ側コンソールボックス４の上面に固定されるプレート７０と、プレート７０の上面側の中央部で、第４操作レバー５を傾倒自在に軸支している支持部材７１とを備えている。プレート７０は、矩形の平板状の部材である。

【0064】

支持部材７１は、第４操作レバー５の基端部５ａを、第１方向である左右方向、及び、第１方向に直交する方向である第２方向である前後方向（図６において上下方向）に、傾倒自在に軸支している。

【0065】

また、第１操作機構７は、プレート７０の上面側（図５及び図６において手前側）に配置されている第１アクチュエータ７２と、プレート７０の下面側（図５及び図６において奥側）に配置されている第２アクチュエータ７３とを備えている。

【0066】

第１アクチュエータ７２及び第２アクチュエータ７３は、電動式のアクチュエータである。第１アクチュエータ７２は、下方端部に設けられた回転軸線（不図示）から、上下方向に沿って延びる軸線周りに回動する駆動力を生成する。第２アクチュエータ７３は、左側の端部に設けられた回転軸線（不図示）から、左右方向に沿って延びる軸線周りに回動する駆動力を生成する。

【0067】

また、第１操作機構７は、プレート７０の上面側で、前後方向に延設されている第１ガイド部材７４，７４と、プレート７０の上面側、且つ、一対の第１ガイド部材７４，７４の下方側で、左右方向に延設されている一対の第２ガイド部材７７，７７とを備えている。第１ガイド部材７４，７４及び第２ガイド部材７７，７７は本発明のガイド部材に相当する。

【0068】

一対の第１ガイド部材７４，７４は、左右一対のそれぞれがアーチ状の部材から構成されている。一対の第１ガイド部７４，７４は、第４操作レバー５の基端部５ａを、挟み込むようにして、前側の一端部である前端部７４ａから後側の他端部である後端部７４ｂに向けてアーチ状に延びるように前後方向に延設されている。一対の第１ガイド部材７４、７４は、本発明の一対の支持部材に相当する一対の第１回動部材７５に取り付けられている。

【0069】

具体的には、各第１ガイド部材７４，７４の前端部７４ａ，７４ａは、前側に位置する第１回動部材７５にそれぞれ取り付けられている。各第１ガイド部材７４，７４の後端部７４ｂ，７４ｂは、後側に位置する第１回動部材７５にそれぞれ取り付けられている。

【0070】

これらの取り付けは、第１ガイド部材７４、７４に形成された貫通孔７４ｃ，７４ｃをそれぞれ挿通した状態で、ボルト７６，７６が第１回動部材７５に形成されているボルト穴７５ａ，７５ａに螺合されることによりなされる。

【0071】

前側の第１回動部材７５は、第１アクチュエータ７２の回転軸に直接的又は間接的に固定されており、第１アクチュエータ７２が生成する駆動力により、第２方向に沿って延びる第２軸線ａ２周りに回動する。前側の第１回動部材７５が回動すると、一対の第１ガイド部材７４も一体的に回動する。その結果として、第１ガイド部材７４が、第４操作レバー５の基端部５ａを押圧し、第４操作レバー５を第１軸線ａ１に沿って左右方向（第１方向）に傾倒させる。

【0072】

第２ガイド部材７７，７７は、前後一対のそれぞれが棒状の部材から構成されている。一対の第２ガイド部材７７，７７は、第４操作レバー５の基端部５ａを、挟み込むようにして、左側の一端部である左端部７７ａから右側の他端部である右端部７７ｂに向けて一直線に延びるように左右方向に延設されている。一対の第２ガイド部材７７，７７は、本発明の一対の支持部材に相当する一対の第２回動部材７８，７８に取り付けられている。

【0073】

具体的には、各第２ガイド部材７７、７７の右端部７７ａ，７７ａは、右側に位置する第２回動部材７８にそれぞれ取り付けられている。各第２ガイド部材７７、７７の左端部７７ｂ，７７ｂは、左側に位置する第２回動部材７８にそれぞれ取り付けられている。

【0074】

これらの取り付けは、第２ガイド部材７７、７７に形成された貫通孔（不図示）をそれぞれ挿通した状態で、ボルト７９，７９が第２回動部材７８に形成されているボルト穴（不図示）に螺合されることによりなされる。

【0075】

ここで、左側の第２回動部材７８は、第２アクチュエータ７３の回転軸に直接的又は間接的に固定されており、第２アクチュエータ７３が生成する駆動力により、第２方向と直交する方向である第１方向に沿って延びる第１軸線ａ１周りに回動する。左側の第２回動部材７７が回動すると、一対の第２ガイド部材７７も一体的に回動する。その結果として、第２ガイド部材７７が、第４操作レバー５の基端部５ａを押圧し、第４操作レバー５を第２軸線ａ２に沿って上下方向（第２方向）に傾倒させる。

【0076】

ところで、第２ガイド部材７７は、第１ガイド部材７４の下方（図５及び図６において奥側）に位置している。しかし、第１ガイド部材７４は、第１軸線ａ１を中心とする第２軸線アーチ状に形成されている。そのため、第２ガイド部材７７が回動した場合であっても、第２ガイド部材７７が、第１ガイド部材７４に当接することはない。

【0077】

なお、第１操作機構７では、第１方向を左右方向とし、第２方向を前後方向としている。すなわち、第１方向と第２方向とは、互いに直交する方向となっている。しかし、本発明の第１方向と第２方向とは、互いに直交する方向に限定されるものではなく、互いに交差する方向であればよい。そのため、第１方向及び第２方向は、操作機構が操作レバーを傾倒させる方向に応じて、適宜決定してよい。

【0078】

このように、第１ガイド部材７４及び第２ガイド部材７７が回動して第４操作レバー５の基端部５ａを押圧することにより、第４操作レバー５を傾斜させている。そのため、第１ガイド部材７４及び第２ガイド部材７７と第４操作レバー５の基端部５ａとの隙間が規定の間隔でない場合、第４操作レバー５を所望の傾斜角に傾斜できないおそれがある。

【0079】

そのため、一対の第１ガイド部材７４の間隔及び一対の第２ガイド部材７７の間隔を規定の間隔とすることが必要である。これらの間隔を規定の間隔とするためには、一対の第１ガイド部材７４の前側の第１回動部材７４に固定する際の位置合わせ、及び、一対の第２ガイド部材７７の左側の第２回動部材７８に固定する際の位置合わせを正確に行うことが重要となる。

【0080】

以下、一対の第１ガイド部材７４の前側を第１回動部材７５に固定する際に用いる位置合わせ機構について説明する。この位置合わせ機構において、本発明の第１方向は前後方向（Ｙ方向）に相当し、本発明の第２方向は左右方向（Ｘ方向）に相当し、本発明の第３方向は上下方向（Ｚ方向）に相当する。なお、一対の第２ガイド部材７７の左側の第２回動部材７８に固定する際の位置合わせ機構もこれと同様であるので、説明は省略する。

【0081】

第１の実施形態においては、図７Ａ及び図７Ｂに示すように、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの前端部７４ａの左右方向（Ｘ方向）において他方の前端部７４ａに近い側（左右方向の内側）の部分に下面から下方に向かって突出する突出部７４ｄが形成されている。これら突出部７４ｄは、左右方向（Ｘ方向）において他方の前端部７４ａから離れた側（左右方向の外側）の側面が平面状となるように形成されている。そして、前側の第１回動部材７５には、その左右方向の中間部に凹部７５ｂが形成されている。凹部７５ｂは、第１回動部材７５の上面よりも高さが低く水平面で形成される底面部と、第１回動部材７５の上面と底面部の幅方向端部とをそれぞれ接続し平面で形成される一対の側面とにより形成されている。なお、図７Ａ及び図７Ｂ並びに後述する図８Ａ及び図８Ｂにおいては、一対のガイド部材７４の前端部における第１回動部材７５との取り付け部の構造だけが記載されている。

【0082】

このような構成において、第１回動部材７５の凹部７５ｂの外側に位置する両側面にそれぞれ第１ガイド部材７４の突出部７４ｄの左右方向の外側の面が当接した状態において、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの貫通孔７４ｃ，７４ｃにボルト７６，７６を挿通し、これらボルト７６，７６を第１回動部材７５に形成されたボルト穴７５ａ，７５ａに螺合させる。これにより、貫通孔７４ｃのボルト７６に対する余裕に起因して変化し得る一対の第１ガイド部材７４間の間隔を規定値とすることが容易となる。

【0083】

このように、第１ガイド部材７４を第１回動部材７５に取り付ける際に、突出部７４ｄの左右方向の一方の側面の少なくも一部を凹部７５ｂの側面に当接させることにより、第１ガイド部材７４の第１回動部材７５に対する左右方向の位置合わせを確実に行うことが可能となる。そして、ここでは、第１ガイド部材７４の左右方向外側の面と第１回動部材７５の左右方向内側の面とを位置合わせしている。

【0084】

また、第１の実施形態の変形例においては、図示しないが、一対のガイド部材７４，７４に突出部７４ｄを形成しなくてもよい。この場合、一対の第１ガイド部材７４間の間隔が規定値になるように第１回動部材７５の凹部７５ｂの左右方向の長さを第１の実施形態よりも長く形成し、凹部７５ｂの外側に位置する両側面にそれぞれ第１ガイド部材７４の下部の外側の面が当接した状態において、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの貫通孔７４ｃ，７４ｃにボルト７６，７６を挿通し、これらボルト７６，７６を第１回動部材７５に形成されたボルト穴７５ａ，７５ａに螺合させればよい。

【0085】

第２の実施形態においては、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの前端部７４ａの左右方向（Ｘ方向）において他方の前端部７４ａから離れた側（左右方向の外側）の部分に、下面から下方に向かって突出する突出部７４ｅが形成されている。これら突出部７４ｅは、左右方向（Ｘ方向）において他方の前端部７４ａに近い側（左右方向の内側）の側面が平面状となるように形成されている。そして、前側の第１回動部材７５は、その左右方向の中間部に凸部７５ｃが形成されている。凸部７５ｃは、第１回動部材７５の上面よりも高さが高く水平面で形成される上面部と、第１回動部材７５の上面と上面部の幅方向端部とをそれぞれ接続し平面で形成される一対の側面とにより形成されている。

【0086】

このような構成において、第１回動部材７５の凸部７５ｃの両側面にそれぞれ第１ガイド部材７４の突出部７４ｅの左右方向の内側の面が当接した状態において、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの貫通孔７４ｃ，７４ｃにボルト７６，７６を挿通し、これらボルト７６，７６を第１回動部材７５に形成されたボルト穴７５ａ，７５ａに螺合させる。これにより、貫通孔７４ｃのボルト７６に対する余裕に起因して変化し得る一対の第１ガイド部材７４間の間隔を規定値とすることが容易となる。この場合、第１ガイド部材７４の左右方向内側の面と第１回動部材７５の左右方向外側の面とを当接させて位置合わせしている。

【0087】

また、第２の実施形態の変形例においては、図示しないが、一対のガイド部材７４，７４に突出部７４ｅを設けなくともよい。この場合、一対の第１ガイド部材７４間の間隔が規定値になるように第１回動部材７５の凸部７５ｃの左右方向の長さを第２の実施形態よりも短く形成し、凸部７５ｃの両側面にそれぞれ第１ガイド部材７４の下部の内側の面が当接した状態において、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの貫通孔７４ｃ，７４ｃにボルト７６，７６を挿通し、これらボルト７６，７６を第１回動部材７５に形成されたボルト穴７５ａ，７５ａに螺合させればよい。

【0088】

なお、上述した第１及び第２の実施形態においては、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの前端部７４ａにおいて第１回動部材７５との位置合わせを行う場合について説明したが、一対の第１ガイド部材７４のそれぞれの後端部７４ｂにおいても同様に、第１回動部材７５と位置合わせを行うことが好ましい。

【0089】

さらに、上述したように、第４操作レバー５の傾斜角は、第１ガイド部材７４及び第２ガイド部材７７の回動角だけでなく、これら第１ガイド部材７４及び第２ガイド部材７７と第４操作レバー５の基端部５ａとの隙間にも依存する。そのため、基端部５ａの大きさが変化すると、第１ガイド部材７４及び第２ガイド部材７７の回動角と第４操作レバー５の傾斜角との関係は変化する。したがって、基端部５ａの大きさ（太さ）が既知である第４操作レバー５に合わせて、一対の第１ガイド部材７４間の間隔の規定値を定めたとしても、基端部５ａの大きさが変化すると、規定値を定め直す必要が生じる。

【0090】

そこで、図９に示すように、規定値として設定した大きさの基端部５ａより基端部８１の大きさが小さいものである場合、この基端部８１にカバー８２を装着することにより、基端部５ａと同じ大きさとすることも好ましい。なお、この場合、カバー８２を装着した基端部８１は、その全体の大きさが基端部５ａと同じである場合に限られず、第１ガイド部材７４及び第２ガイド部材７７と接触する部分の大きさ（直径）を同じとしてもよい。なお、カバー８２が本発明のブラケットに相当する。また、ガイド部材７４にカバーを装着してもよい。

【0091】

上述したように、本発明の作業機械用操作機構の実施形態に係る第１操作機構７によれば、一対のガイド部７４，７４の両端部７４ａ，７４ｂをそれぞれ一対の第１回動部材７５，７５に取り付ける際における、機械的固定機構による左右方向における位置ずれ、取り付け作業の際の僅かな左右方向における位置ずれの解消又は軽減を図ることが可能となる。これにより、第４操作レバー５とガイド部材７４との干渉を回避する観点から適切なクリアランスを保持することが可能となる。また、ガイド部材７４が位置決め部である突出部７４ｄまたは突出部７４ｅを有しており、ガイド部材７４を位置決めするための部材を別個に設ける必要がないので、コンパクトな設計が可能となる。

【0092】

本発明の作業機械用操作機構によれば、一対のガイド部の両端部をそれぞれ一対の支持部材に取り付ける際に、機械的固定機構による第２方向における位置ずれ、取り付け作業の際の僅かな第２方向における位置ずれの解消又は軽減を図ることが可能となる。

【0093】

以上、図示の実施形態について説明したが、本発明はこのような形態に限定されるものではない。例えば、本実施形態においては、一対の第１ガイド部材７４，７４と一対の第１回動部材７５、７５と位置合わせ機構が前側と後側とで相違していてもよい。

【0094】

また、本発明の作業機械用操作機構に相当する第１操作機構７及び第２操作機構８が全体として回動する場合について説明したが、第１ガイド部材７４，７４及び第１回動部材７５、７５などが固定されているものであってもよい。

【0095】

さらに、本実施形態においては、本発明の作業機械が本発明の作業機械用操作機構に相当する第１操作機構７及び第２操作機構８を２つ備えている場合について説明したが、これに限定されず、本発明の作業機械が本発明の作業機械用操作機構に相当するものを１つ、又は３つ以上備えるものであってもよい。

【符号の説明】

【0096】

１…作業機械、２…遠隔操作装置、３…スレーブ側シート、４…スレーブ側コンソールボックス、４ａ…コントロールパネル、５…第４操作レバー、５ａ…基端部、５ｂ…先端部、６…第５操作レバー、７…第１操作機構（作業機械用操作機構）、８…第２操作機構（作業機械用操作機構）、９…乗降通路、１０…ブーム、１０ａ…第１油圧シリンダ、１１…アーム、１１ａ…第２油圧シリンダ、１２…アタッチメント、１２ａ…第３油圧シリンダ、１３…旋回体、１３ａ…運転室、１３ｂ…機械室、１４…走行体、１５…スレーブ側操作装置、１６…操作駆動装置、１７…動作状態検出器、１８…外界センサ、１９…スレーブ側制御装置、１９ａ…運転制御部、１９ｂ…周辺物体検知部、１９ｃ…スレーブ側通信部、２０…遠隔操作室、２１…マスタ側シート、２２…マスタ側コンソールボックス、２３…マスタ側操作装置、２３ａ…操作ペダル、２３ｂ…第１操作レバー、２３ｃ…第３操作レバー、２４…スピーカ、２５…ディスプレイ、２６…操作状態検出器、２７…マスタ側制御装置、２７ａ…出力情報制御部、２７ｂ…マスタ側通信部、７０…プレート、７１…支持部材、７２…第１アクチュエータ、７３…第２アクチュエータ、７４…第１ガイド部材（ガイド部材）、７４ａ…前端部（一端部）、 ７４ｂ…後端部（他端部）、 ７４ｃ…貫通孔、７４ｄ…突出部（位置決め部）、７４ｅ…突出部（位置決め部）、７５…第１回動部材（支持部材）、７５ａ…ボルト穴、７５ｂ…凹部、７５ｃ…凸部、７６…ボルト、７７…第２ガイド部材（ガイド部材）、７７ａ…左端部（一端部）、７７ｂ…右端部（他端部）、７７ａ…貫通孔、７８…第２回動部材（支持部材）、７９…ボルト、８１…基端部、８２…カバー（ブラケット）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】