特開 2022-16013 廃棄物収集システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022016013

(43)【公開日】2022-01-21

(54)【発明の名称】廃棄物収集システム

(51)【国際特許分類】

   B65F 5/00 20060101AFI20220114BHJP

   B65F 9/00 20060101ALI20220114BHJP

   B65F 3/00 20060101ALI20220114BHJP

   G06Q 10/08 20120101ALI20220114BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20220114BHJP

   G16Y 10/35 20200101ALI20220114BHJP

   G16Y 40/60 20200101ALI20220114BHJP

【ＦＩ】

B65F5/00

B65F9/00

B65F3/00 A

G06Q10/08 300

G06Q50/10

G16Y10/35

G16Y40/60

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020119261

(22)【出願日】2020-07-10

(71)【出願人】

【識別番号】504093467

【氏名又は名称】トヨタホーム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】特許業務法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岸野 裕司

【テーマコード（参考）】

3E024

3E025

5L049

【Ｆターム（参考）】

3E024AA09

3E024BA03

3E025AA04

3E025EA10

3E025EB06

5L049AA16

5L049CC11

(57)【要約】

【課題】居住者の依頼に応じて廃棄物を収集する。
【解決手段】収集システム１０では、監理サーバ２０が、端末装置１６から発せられた廃棄物の収集依頼を受け付けると、廃棄物の収集を依頼した住宅の住宅情報をデータサーバ１８から取得し、取得した住宅情報から収集車１４の収集経路を設定する。また、監理サーバ２０は、設定した収集経路を収集車１４に送信する。収集車１４は、設定された収集経路を受信すると、受信した収集経路に沿って走行し、廃棄物の収集を依頼した住宅の各々から廃棄物を収集する。これにより、依頼した住宅の各々から円滑に廃棄物を収集できる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

廃棄物を排出する建物ごとに設けられて、前記廃棄物の収集を依頼する依頼手段と、
予め設定された収集経路に沿って走行して、前記廃棄物を収集する収集車と、
前記依頼を受け付けて、受け付けた依頼に応じて前記収集車の前記収集経路を設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された前記収集経路に沿って移動して前記廃棄物を収集するように前記収集車の走行経路を制御する制御手段と、
を含む廃棄物収集システム。

【請求項2】

前記設定手段は、予め設定している前記収集車の前記収集経路を、新たに受付けた前記依頼に応じて変更することを含む請求項１に記載の廃棄物収集システム。

【請求項3】

前記設定手段は、前記依頼を受け付けてから前記依頼された前記廃棄物が予め設定された時間以内に収集されるように前記収集経路、前記収集車の収集開始タイミングを設定する請求項１又は請求項２に記載の廃棄物収集システム。

【請求項4】

前記設定手段は、収集のための走行中の前記収集車の前記収集経路を、新たに受け付けた前記依頼に応じて変更することを含む請求項１から請求項３の何れか１項に記載の廃棄物収集システム。

【請求項5】

前記建物と前記収集車との間を移動して前記廃棄物が収容された収容箱を前記収集車に搬送する搬送車を含む請求項１から請求項４の何れか１項に記載の廃棄物収集システム。

【請求項6】

前記収容箱には、収容された前記廃棄物の発臭を抑制する抑制手段を備える請求項５に記載の廃棄物収集システム。

【請求項7】

前記収集車は、前記廃棄物を前記収容箱から取り出す取出し手段を備える請求項５又は請求項６に記載の廃棄物収集システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、廃棄物を収集するための廃棄物収集システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の生ゴミ処理機は、集合住宅に設けられ、利用者がユーザ認識カードを用いることで、制御部が許可された利用者であるか否かを確認し、利用者が許可された利用者である場合に、投入口を解錠して生ゴミの投入を可能とする。また、制御部は、投入された生ゴミの重量を検知し、検知した重量に応じた特典をユーザ認識カードにより特定される利用者に付与することで、利用者の生ゴミ処理機の利用度を高めて、生ゴミの量の削減等が図られるようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００８－２６４７１５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、住宅から廃棄される廃棄物については、地域（地区）ごとに収集日（曜日）が指定されており、住民は、指定された収集日に自宅前や予め定められている集積場所に廃棄物を持ち出すようにしている。

【0005】

しかしながら、廃棄物（例えば、生ゴミなど）によっては、収集日まで住宅内に保管していると、臭気が生じることがあり、このために、頻繁な廃棄物の収集や、住民の希望に合わせた廃棄物の収集が望まれている。

【0006】

本発明は、上記事実を鑑みて成されたものであり、戸建て住宅などの建物において居住者の要求に応じた廃棄物の収集を可能にする廃棄物収集システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様の廃棄物収集システムは、廃棄物を排出する建物ごとに設けられて、前記廃棄物の収集を依頼する依頼手段と、予め設定された収集経路に沿って走行して、前記廃棄物を収集する収集車と、前記依頼を受け付けて、受け付けた依頼に応じて前記収集車の前記収集経路を設定する設定手段と、前記設定手段によって設定された前記収集経路に沿って移動して前記廃棄物を収集するように前記収集車の走行経路を制御する制御手段と、を含む。

【0008】

第１の態様の廃棄物収集システムでは、廃棄物を収集する収集車が予め設定された収集経路（走行経路）に沿って走行して、廃棄物を収集する。各建物には、依頼手段が設けられており、廃棄物の収集を依頼する際には、依頼手段によって廃棄物の収集を依頼する。依頼手段によって廃棄物の収集を依頼する依頼者は、建物に居住する居住者や建物を使用している使用者であり、建物の住所と共に予め登録されていればよい。

【0009】

ここで、設定手段は、廃棄物の収集の依頼を受け付けると、受け付けた依頼に応じて収集車の収集経路を設定する。また、制御手段は、設定された収集経路に沿って走行するように収集車の走行（走行経路）を制御する。これにより、依頼者である居住者の要求に応じて廃棄物を収集することができる。

【0010】

第２の態様の廃棄物収集システムは、第１の態様において、前記設定手段は、予め設定している前記収集車の前記収集経路を、新たに受付けた前記依頼に応じて変更することを含む。

【0011】

第２の態様の廃棄物収集システムでは、収集車の収集経路が予め設定されており、予め設定されている収集経路は、例えば、定期的な廃棄物の収集のために設定されている巡回経路が適用されてもよく、また、既に依頼された廃棄物の収集のための収集経路であってもよい。

【0012】

設定手段は、受け付けた依頼に応じ、既に設定されている収集経路を変更する。これにより、依頼された廃棄物を迅速に収集することができ、居住者の要求に応じて効率的に廃棄物を収集することができる。

【0013】

第３の態様の廃棄物収集システムは、第１又は第２の対応において、前記設定手段は、前記依頼を受け付けてから前記依頼された前記廃棄物が予め設定された時間以内に収集されるように前記収集経路、前記収集車の収集開始タイミングを設定する。

【0014】

第３の態様の廃棄物収集システムでは、依頼を受けてから、依頼された廃棄物を収集車に収集するまでの時間を予め設定している。設定手段は、依頼された廃棄物が設定時間（予め設定されている時間）以内に収集車に収集されるように収集車の走行経路と共に、収集車の走行開始のタイミングを設定する。これにより、居住者の要求に応じて廃棄物を迅速に収集することができる。

【0015】

第４の態様の廃棄物収集システムは、第１から第３の何れか１の態様において、前記設定手段は、収集のための走行中の前記収集車の前記収集経路を、新たに受け付けた前記依頼に応じて変更することを含む。

【0016】

第４の態様の廃棄物収集システムでは、既に受け付けた依頼に応じた廃棄物の収集のために設定されている収集経路に沿った収集車の走行中において、新たな依頼を受け付けた際、新たに依頼された廃棄物を収集するために、設定手段が収集経路を変更する。これにより、依頼された廃棄物をより迅速に収集することができ、居住者の要求に応じてより効率的に廃棄物を収集することができる。

【0017】

第５の態様の廃棄物収集システムは、第１から第４の何れか１の態様において、前記建物と前記収集車との間を移動して前記廃棄物が収容された収容箱を前記収集車に搬送する搬送車を含む。

【0018】

第５の態様の廃棄物収集システムでは、建物と収集車との間を搬送車が移動することで、廃棄物が収容された収容箱が建物から持ち出されて収集車に搬送される。これにより、収集車は、廃棄物を収集するために建物の敷地内に入る必要がなくなるので、廃棄物を一層効率的に収集することができる。

【0019】

第６の態様の廃棄物収集システムは、第５の態様において、前記収容箱には、収容された前記廃棄物の発臭を抑制する抑制手段を備える。

【0020】

第６の態様の廃棄物収集システムでは、廃棄物を収容する収容箱に廃棄物の発臭を抑制する抑制手段が設けられている。これにより、収集前の生ゴミなどの廃棄物が臭いを発するのを抑制できる。

【0021】

第７の態様の廃棄物収集システムは、前記収集車は、前記廃棄物を前記収容箱から取り出す取出し手段を備える。

【0022】

第７の態様の廃棄物収集システムでは、廃棄物を収容箱から取り出す取出し手段が収集車に備えられている。これにより、収容箱から廃棄物を円滑に取り出して収集できる。

【発明の効果】

【0023】

第１の態様の廃棄物収集システムによれば、受け付けた収集依頼に応じて廃棄物を収集するので、住民の要求に応じて廃棄物を収集することができる、という効果を有する。

【0024】

第２の態様の廃棄物収集システムによれば、受け付けた依頼に応じ、既に設定されている収集経路が変更されるので居住者の要求に応じて効率的に廃棄物を収集することができる、という効果を有する。

【0025】

第３の態様の廃棄物収集システムによれば、依頼された廃棄物が設定時間以内に収集車に収集されるように収集車の収集経路と共に、収集車の走行開始のタイミングが設定されるので、居住者の要求に応じて廃棄物を迅速に収集することができる、という効果を有する。

【0026】

第４の態様の廃棄物収集システムによれば、走行中の収集車の収集経路が新たな依頼に応じて変更されるので、居住者の要求に応じてより効率的に廃棄物を収集することができる、という効果を有する。

【0027】

第５の態様の廃棄物収集システムでは、建物と収集車との間を搬送車が移動するので、廃棄物を一層効率的に収集することができる、という効果を有する。

【0028】

第６の態様の廃棄物収集システムによれば、収集前の生ゴミなどの廃棄物が臭いを発するのを抑制できる、という効果を有する。

【0029】

第７の態様の廃棄物収集システムによれば、取出し手段が廃棄物を収容箱から取り出して収集車に収集するので、収容箱から廃棄物を円滑に取り出して収集できる、という効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0030】

【図1】本実施形態に係る収集システムの概略構成図である。

【図2】収集システムの監理する地域を示す概略図である。

【図3】（Ａ）～（Ｃ）は、各々搬送車を示す斜視図であり、（Ａ）には分割状態が示され、（Ｂ）には収縮状態が示され、（Ｃ）には伸長状態が示されている。

【図4】搬送車の概略構成を示すブロック図である。

【図5】収集車の主要部を示す概略斜視図である。

【図6】本実施形態の収集処理における監理サーバの処理の概略を示す流れ図である。

【図7】本実施形態の収集処理における収集車の処理の概略を示す流れ図である。

【図8】本実施形態の収集処理における端末装置及び搬送車の処理の概略を示す流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0031】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。
図１には、本実施形態に係る廃棄物収集システムとしての収集システム１０が概略構成図にて示され、図２には、収集システム１０により廃棄物の収集が管理される地域１２が概略構成図にて示されている。

【0032】

本実施形態では、廃棄物収集のために設定された地域１２における廃棄物の収集を例に説明する。図１及び図２に示すように、収集システム１０は、各々が走行しながら廃棄物を収集する複数台の収集車１４と、地域１２内の建物の各々に設置された複数の端末装置１６と、端末装置１６が設置された建物ごとの情報が格納されたデータサーバ１８と、収集車１４の走行（移動）を監理することで収集車１４を用いた廃棄物の収集を監理する監理サーバ２０とを含んでいる。

【0033】

地域１２には、廃棄物を例えば焼却することで、廃棄物を処分する集中処理施設２２が設置されている。また、収集システム１０は、例えば、地域１２を複数の地区２４（２４Ａ、２４Ｂ、・・・、２４ｎ）に区分けし、複数の収集車１４により各地区２４から収集した廃棄物を集中処理施設２２に搬送し、集中処理施設２２において廃棄処理（例えば焼却処理）する。

【0034】

本実施形態では、廃棄物の収集を依頼する建物として住宅２６を適用しており、地区２４は、戸数（住宅２６の数）や街区などによって区分けされている。収集システム１０は、端末装置１６が設置された住宅２６を対象として、対象とする住宅２６から収集依頼される廃棄物を収集して廃棄処理する。

【0035】

収集システム１０では、収集車１４、端末装置１６、データサーバ１８及び監理サーバ２０が、インターネットやＷＡＮ（Wide Area Network）などのネットワーク２８を介してデータの送受信可能に接続されている。

【0036】

各住宅２６に設置される端末装置１６には、各々を特定する識別子としての端末ＩＤが設定されている。また、端末装置１６は、依頼手段として機能し、端末装置１６には、依頼情報等の入力に用いられる入力部３０Ａ、入力部３０Ａから入力された廃棄物の収集依頼を監理サーバ２０に送信するなどの通信処理を行う通信部３０Ｂ、及び入力部３０Ａと通信部３０Ｂとの作動を制御して端末装置１６の作動を制御する制御部３０Ｃが形成されている。

【0037】

また、住宅２６には、搬送手段としての搬送車３２が設置されており、搬送車３２は、廃棄物を収容して走行可能とされている。通信部３０Ｂは、収集車１４及び搬送車３２と通信を行うことで、収集車１４の廃棄物の収集を支援する。なお、住宅２６にＨＥＭＳ（Home Energy Management Service）が設置されている場合、ＨＥＭＳが端末装置１６として機能してもよい。

【0038】

データサーバ１８は、記憶部３４Ａ及び通信部３４Ｂを備えている。記憶部３４Ａには、端末装置１６が設置された住宅２６を特定する情報（住宅情報）が格納されている。住宅２６の住宅情報（住宅２６を特定する情報）には、住宅２６を特定する住宅ＩＤ（住宅２６の居住者を特定する居住者ＩＤでもよい）、住宅２６に設置された端末装置１６を特定する情報（端末ＩＤ等）、及び住宅２６の住所などが含まれる。また、住宅２６の住宅情報には、住宅２６の敷地情報、地図情報及び廃棄物の受け渡し位置などが含まれる。

【0039】

収集車１４は、自動運転装置３６Ａ、収集作動部３６Ｂ及び通信部３６Ｃなどを備える。また、収集車１４には、廃棄物を収容するコンテナ部３８が一体に設けられている。自動運転装置３６Ａは、自車の位置情報、地図情報、自車の周囲の環境情報（走行環境情報）及び自車の走行情報（走行状態を示す情報）等を取得しながら、予め設定された走行経路に沿って走行するように収集車１４の走行を制御（一般的な自動走行制御）する。これにより、収集車１４は、乗員の運転操作を介さずに自動運転されて走行する。

【0040】

通信部３６Ｃは、監理サーバ２０と通信することで、自車の走行経路を取得する。また、通信部３６Ｃは、住宅２６における受け渡し位置に収集車１４が停止すると、当該住宅２６の端末装置１６及び搬送車３２との間で廃棄物の受け渡しのための通信を行う。収集作動部３６Ｂは、搬送車３２から廃棄物を受け取って、コンテナ部３８に収容させるため動作を実行する。

【0041】

一方、監理サーバ２０には、通信部４０、受付部４２、設定部４４、及び配車制御部４６が形成されている。監理サーバ２０には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性のストレージ等がバスによって相互に接続されたマイクロコンピュータ（図示省略）が設けられている。監理サーバ２０では、ＣＰＵがＲＯＭ及びストレージに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開しながら実行することで、通信部４０、受付部４２、設定部４４、及び配車制御部４６の各機能が実現される。

【0042】

通信部４０は、ネットワーク２８を介して、収集車１４、端末装置１６、及びデータサーバ１８の各々と通信を行うことで各種の情報の入出力を行う。受付部４２は、住宅２６の端末装置１６から出力される廃棄物の収集依頼を受け付ける。設定部４４は、廃棄物の収集依頼を出力した端末装置１６を特定することで、廃棄物を収集する住宅２６を特定する。また、設定部４４は、特定した住宅２６についての住宅情報をデータサーバ１８から取得し、廃棄物を収集するための収集車１４ごとの走行経路を設定する。配車制御部４６は、設定部４４において設定された走行経路に基づいて、収集車１４の各々の走行を制御する。

【0043】

図３（Ａ）、図３（Ｂ）及び図３（Ｃ）には、搬送車３２の一例が斜視図にて示され、図４には、搬送車３２の概略構成がブロック図にて示されている。また、図５には、収集車１４の主要部が斜視図にて示されている。なお、図３（Ａ）には、搬送車３２の分割した状態が示され、図３（Ｂ）には、移動時における搬送車３２の収縮した状態が示され、図３（Ｃ）には、待機位置における搬送車３２の伸長された状態が示されている。

【0044】

図３（Ａ）～図３（Ｃ）及び図４に示すように、搬送車３２は、蓄電駆動部４８、昇降冷却部５０、及び収容箱としてのダストボックス部５２を備えている。蓄電駆動部４８には、箱状のケーシング４８Ａ内に駆動部５４Ａ、及び蓄電手段としての蓄電池を含む蓄電部５４Ｂが配置されている。また、蓄電駆動部４８には、ケーシング４８Ａの下側にベース５４Ｃが配置され、ベース５４Ｃには、複数の車輪５４Ｄ（無限軌道などでもよい）が取り付けられていると共に、ケーシング４８Ａが取り付けられている。

【0045】

搬送車３２では、駆動部５４Ａが蓄電部５４Ｂから供給される電力により作動することで、車輪５４Ｄが回転駆動されて走行される。住宅２６には、搬送車３２の待機位置が設定されており、待機位置は、住宅の勝手口近傍などの敷地外からは目立たない位置とされ、搬送車３２は、待機位置において外壁に接するように配置される。また、住宅２６には、廃棄物を収集車１４に受け渡す受け渡し位置が設定されており、搬送車３２は、駆動部５４Ａが作動されることで、待機位置と受け渡し位置との間を移動する。

【0046】

昇降冷却部５０には、ケーシング５０Ａ内に昇降部５６Ａ、及び冷却部５６Ｂが配置されている。また、ダストボックス部５２には、箱状のケーシング５２Ａ内に廃棄物が収容される収容タンク５８が配置されている。

【0047】

ダストボックス部５２には、ケーシング５２Ａの上面に蓋部５２Ｂが形成されている。ダストボックス部５２では、蓋部５２Ｂが開けられることで収容タンク５８内に廃棄物を投入でき、蓋部５２Ｂが閉じられることで収容タンク５８内を緊密に閉塞する。これにより、ダストボックス部５２では、収容タンク５８内で臭気が発生しても、発生した臭気がケーシング５２Ａ外に漏れるのが抑制されている。なお、蓋部５２Ｂは、図示しないアクチュエータにより開閉可能にされていてもよい。

【0048】

昇降冷却部５０は、蓄電駆動部４８に重ねられて取り付けられており、昇降冷却部５０は、昇降部５６Ａ及び冷却部５６Ｂが、蓄電部５４Ｂから供給される電力によって作動される。また、昇降冷却部５０には、ケーシング５０Ａの上部に矩形状のテーブル５６Ｃが配置されており、テーブル５６Ｃは、伸縮部５６Ｄを介して昇降冷却部５０に取り付けられている。搬送車３２では、テーブル５６Ｃ上にダストボックス部５２が載置されており、ダストボックス部５２は、図示しないロック手段によってテーブル５６Ｃ上に着脱可能に固定されている。

【0049】

伸縮部５６Ｄは、昇降部５６Ａが作動することで上下方向に収縮及び伸長され、伸縮部５６Ｄが上方に伸長されることで、テーブル５６Ｃと共にダストボックス部５２が所定高さまで上昇され、伸縮部５６Ｄが収縮されることで、テーブル５６Ｃと共にダストボックス部５２が下降される。昇降冷却部５０では、伸縮部５６Ｄの最も収縮されることでテーブル５６Ｃがケーシング５０Ａの上面上に配置される。これにより、搬送車３２では、伸縮部５６Ｄを介してダストボックス部５２が支持され、上下移動可能になっている。

【0050】

冷却部５６Ｂには、伸縮部５６Ｄ内を通してテーブル５６Ｃ内部との間で水などの冷媒が循環される。冷却部５６Ｂには、例えば冷凍サイクルによって冷却された冷媒と水との熱交換を行うことで水を冷却し、冷却した水によりテーブル５６Ｃと共に、ダストボックス部５２の収容タンク５８内を冷却する。これにより、搬送車３２では、収容タンク５８内の温度を、例えば、１０°Ｃ以下などの予め設定された温度以下となるようにして、収容タンク５８内に廃棄物として生ゴミなどが収容されていても、収容タンク５８内で異臭が発生するのを抑制する。

【0051】

一方、搬送車３２には、自車位置を検知するための位置センサ６０Ａ、周囲の対象物との距離を検知するための距離センサ６０Ｂ、給電部６２、通信部６４及び制御手段としての制御部６６が設けられている。位置センサ６０Ａ及び距離センサ６０Ｂは、例えば、昇降冷却部５０のケーシング５０Ａ側面に取り付けられ、自車位置の検知及び周囲の障害物の検知することで、搬送車３２の待機位置と受け渡し位置との間の円滑な走行を図る。

【0052】

給電部６２は、例えば、昇降冷却部５０のケーシング５０Ａの側面に取り付けられ、搬送車３２が待機位置で停止中において、例えば、住宅２６の外壁に設置された図示しない供給部に対向される。給電部６２には、例えば、ワイヤレス電力伝送方式（非接触電力伝送方式）が適用されており、給電部６２は、供給部に対向されることで、供給部から電力が供給される。

【0053】

給電部６２は、蓄電部５４Ｂに電気的に接続されており、給電部６２は、供給部から供給される電力を蓄電部５４Ｂに出力することで、蓄電部５４Ｂを充電する。給電部６２のワイヤレス電力伝送方式は、電磁誘導式や磁界共振方式などの磁界結合式が適用されてもよく、非放射型の磁界結合式に限らず、他の非放射型が適用されてもよく、電磁波などを用いる放射型であってもよい。なお、給電部は、住宅２６の外壁に限らず、地面上に立設されていてもよい。

【0054】

通信部６４は、ＬＡＮなどを介して住宅２６内の端末装置１６と通信が可能となっていると共に、端末装置１６を介して又は無線通信によって収集車１４と通信が可能となっている。

【0055】

制御部６６には、位置センサ６０Ａ、距離センサ６０Ｂ、通信部６４、駆動部５４Ａ、蓄電部５４Ｂ、昇降部５６Ａ、冷却部５６Ｂ、及びテーブル５６Ｃのロック手段の各々が電気的に接続されている。

【0056】

制御部６６は、通信部６４を介して端末装置１６及び収集車１４と通信を行うことで、搬送車３２から収集車１４に廃棄物を受け渡し可能にする。また、制御部６６は、位置センサ６０Ａ及び距離センサ６０Ｂ等の出力信号に応じて駆動部５４Ａの作動を制御することで、搬送車３２を待機位置と受け渡し位置との間を移動させる。また、制御部６６は、昇降部５６Ａの作動を制御することで、ダストボックス部５２の位置を上下方向に変更し、冷却部５６Ｂの作動を制御することで、収容タンク５８内の温度調整（温度上昇の抑制）を行う。さらに、制御部６６は、テーブル５６Ｃのロック手段を制御してダストボックス部５２の着脱を可能にしている。

【0057】

一方、図５に示すように、収集車１４には、例えば、車体側面（車体後面でもよい）に投入口６８が形成されており、投入口６８は、図示しないシャッタにより開閉可能とされている。また、収集車１４には、取出し手段としての一対のアーム（ロボットハンド）７０が取り付けられている。収集車１４では、搬送車３２が受け渡し位置に停止していることで、搬送車３２のダストボックス部５２が投入口６８に対向され、搬送車３２では、受け渡し位置においてダストボックス部５２がロック解除される。

【0058】

収集車１４の収集作動部３６Ｂは、一対のアーム７０によりダストボックス部５２のケーシング５２Ａを挟んで持ち上げて、投入口６８内に引き入れると共に、蓋部５２Ｂを下方に向ける。これにより、収集作動部３６Ｂは、ダストボックス部５２の蓋部５２Ｂを開いて収容タンク５８内の廃棄物をコンテナ部３８内に投入する。なお、アーム７０の操作は、例えば、カメラ等によって受け渡し位置における搬送車３２を撮像し、撮影画像に対して画像処理を行うことでダストボックス部５２の位置を特定し、特定した位置に合わせて一対のアーム７０を動作させるなどの一般的手法が適用される。

【0059】

次に本実施形態の作用として収集システム１０による廃棄物の収集を説明する。
収集システム１０では、地域１２内の各住宅２６に端末装置１６が設置されると共に、搬送車３２が配置されている。また、データサーバ１８には、端末装置１６が設置された住宅２６についての住宅情報が記憶されている。

【0060】

住宅２６に設置される搬送車３２には、ダストボックス部５２が配置されており、居住者は、廃棄を依頼する廃棄物をダストボックス部５２の収容タンク５８に投入する。収集システム１０において、居住者は、端末装置１６を用いて、搬送車３２のダストボックス部５２の廃棄物を廃棄するための収集を監理サーバ２０に依頼する。廃棄物の収集依頼は、端末装置１６を用いることで、住所や氏名などの情報の入力を不要にできる。なお、廃棄物の収集依頼の際は、何時以降であれば収集可能などの時間的制限や、廃棄物の量などを含めるようにしてもよい。

【0061】

収集システム１０では、監理サーバ２０が廃棄物の収集依頼を受け付けると、収集車１４によって廃棄物を住宅２６から収集して、収集した廃棄物を集中処理施設２２に搬送するように管理する。収集システム１０では、監理サーバ２０の設定に基づいて収集車１４と端末装置１６（端末装置１６及び搬送車３２）が連携して廃棄物の収集が行われる。

【0062】

図６には、収集システム１０の廃棄物の収集処理において監理サーバ２０で実行される配車処理の概略が流れ図にて示されている。また、図７には、収集車１４の廃棄物の受け取り処理の概略が流れ図にて示され、図８には、搬送車３２から収集車１４への廃棄物の受け渡し処理の概略が流れ図にて示されている。なお、図７の処理は、収集車１４に設けられた自動運転装置３６Ａ又は、自動運転装置３６Ａ及び収集作動部３６Ｂの作動を制御する収集車１４の図示しない制御装置によって実行される。また、図８の処理は、端末装置１６及び端末装置１６によって制御される搬送車３２の制御部６６により実行される。

【0063】

図６に示すように、監理サーバ２０は、最初のステップ１００において、廃棄物の収集依頼を受信したか否かを確認する。監理サーバ２０は、何れかの住宅２６において端末装置１６から廃棄物の収集依頼が発せられると、ステップ１００において肯定判定してステップ１０２に移行する。ステップ１０２では、監理サーバ２０が廃棄物の収集依頼を受信して、廃棄物の収集依頼を受け付ける。

【0064】

廃棄物の収集依頼を受け付けると、監理サーバ２０は、ステップ１０４において収集依頼を発した端末装置１６を特定することで、廃棄物の収集する対象の住宅２６を特定し、特定した住宅２６の住宅情報をデータサーバ１８から取得する。これにより、監理サーバ２０は、取得した住宅情報から収集対象の住宅２６の地区２４及び住所（所在地）を特定でき、監理サーバ２０は、収集車１４が複数の住宅２６について廃棄物を収集しながら回る廃棄物収集リストを必要に応じて作成できる。

【0065】

監理サーバ２０は、廃棄物の収集依頼を受け付けると、ステップ１０６において住宅情報に基づき廃棄物を収集するための収集車１４の走行経路としての収集経路を設定する。なお、収集経路は、例えば、既に設定されている収集経路に沿って移動している収集車１４の稼働中（例えば日中）であれば、廃棄物の収集依頼を受け付けるごとに設定（既存の収集経路の変更）を行ってもよい。また、収集経路は、例えば、収集車１４の稼働停止中（夜間、例えば、収集車１４の稼働終了後から翌日の稼働開始までの間）であれば、廃棄物の収集依頼を順に受け付けて上記廃棄物収集リストを作成し、作成した廃棄物収集リストに基づいて設定してもよい。

【0066】

監理サーバ２０では、ステップ１０６において収集車１４の収集経路を設定すると、ステップ１０８において、設定した収集経路を収集車１４ごとに割り当てる。この後、監理サーバ２０は、ステップ１１０において各収集車１４に収集経路の情報を送信して、各収集車１４を収集経路に沿って稼働させる。

【0067】

ここで、ステップ１０６における収集経路の設定は、廃棄物収集リストが作成されている場合、例えば、一つの地区２４（又は、複数の地区２４）を対象地区として、対象地区内の住宅２６の収集依頼に基づき、対象地区内での走行経路を設定すると共に、対象地区までの収集車１４の走行経路、及び集中処理施設２２までの走行経路を設定し、これらの走行経路を含めて収集経路を設定する。なお、収集予定当日の朝までに受け付けた廃棄物収取リストは、少なくとも当日のうちに収集されるように収集経路が設定される。

【0068】

対象地区内での走行経路は、対象地区内で廃棄物の収集依頼をした各住宅２６を経由するように設定される。この際、例えば、対象地区内の住宅２６の各々を地図上にマッピングして、地図上において収集車１４を地区２４の一側から他側に向けて移動するように収集経路を設定するなど、各種の設定方法を適用できる。

【0069】

また、収集経路の設定は、依頼された各廃棄物について少なくとも収集依頼を受け付けた日の翌日中には、依頼された廃棄物を収集できるように、収集する住宅２６の数、収集のための収集車１４の走行経路、及び収集車１４の出発時刻（稼働開始時刻）等が含められる。なお、依頼された廃棄物の収集は、収集依頼を受け付けてからの時間が短いことが好ましく、例えば、収集依頼を受け付けてから収集するまでの時間が、例えば２４時間以内となるように収集経路が設定されてもよい。

【0070】

また、新たに収集経路を設定する場合、収集車１４の稼働開始時刻（収集のために走行を開始する時刻）を設定する。この際、廃棄物の収集依頼において、廃棄物の収集が可能となる時刻や時間帯が設定されている場合、その住宅２６への到着時刻に合わせて収集車１４の稼働開始時刻を設定してもよい。

【0071】

また、廃棄物の収集依頼において収集可能となる時刻（収集の準備できる時刻）や時間帯などが通知されている場合、その住宅２６に収集車１４の到着予測時刻が、廃棄物を収集可能となる時刻（又は時間帯）となるように収集順序（各住宅２６に立ち寄る順序）などを調整して収集経路を設定してもよい。

【0072】

収集経路の設定は、既に設定されている収集経路を変更するものであってもよい。既に設定されている収集経路としては、定期的な収集経路であってもよく、既に収集車１４により廃棄物の収集のための走行（稼働）が開始されている収集経路（定期的な収集経路を含む）であってもよい。

【0073】

この場合、廃棄物を収集する新たな住宅２６位置（住所）が既に収集するように設定されている２つの住宅２６の付近あれば、この２つの住宅２６の間に新たな住宅２６を回る（立ち寄る）ように収集経路を設定してもよい。

【0074】

また、走行中の収集車１４の収集経路が新たな住宅２６の付近を通っている場合、対応する収集車１４の自動運転装置３６Ａから位置情報、及び予定の収集経路を取得し、取得した収集車１４の位置及び収集経路から新たな住宅２６に立ち寄る（回る）ことが可能か否かを確認する。これにより、新たな住宅２６に立ち寄ることが可能であれば、その収集車１４の収集経路を新たな住宅２６を通るように変更し、変更した収集経路を収集車１４に送信すればよい。

【0075】

また、新たな住宅２６と同じ地区２４を対象に廃棄物を収集する収集車１４が既にない場合（その地区２４の収集が終了している場合）、他の地区２４を収集中の収集車１４が新たな住宅２６に立ち寄ることができるか否かを確認してもよい。この際、新たな住宅２６に他の地区２４を回った収集車１４が立ち寄り可能であれば、その収集車１４の収集経路を変更するようにしてもよい。

【0076】

このように、収集車１４の収集経路を廃棄物の収集依頼を受けるごとに変更することで、廃棄物の収集依頼を受けてから収集依頼を受けた廃棄物の収集までの時間を短縮できると共に、廃棄物の収集を効率よく行うことができる。

【0077】

一方、図７に示すように、収集車１４は、最初のステップ１２０において、監理サーバ２０から送信された収集経路を受信して、自車に対する収集経路を取得する。また、ステップ１２２では、予め設定された時刻（例えば、収集経路において稼働開始が設定された時刻、又は予め設定されている収集業務の開始時刻）となったか否かを確認する。

【0078】

これにより、稼働開始時刻となると、ステップ１２２において肯定判定して、ステップ１２４に移行し、収集車１４が設定された収集経路に沿う走行を開始する。

【0079】

収集車１４は、廃棄物を収集する対象地区に入ると、収集経路において設定された住宅２６の受け渡し位置（収集車１４から見て受け取り位置）に停止して、廃棄物の収集のための受け取り動作を実行する。

【0080】

この廃棄物の受け取り動作は、ステップ１２６において対象の住宅２６の受け渡し位置に停止し、次のステップ１２８では、対象の住宅２６の端末装置１６に廃棄物の受け渡し要求を行う。この後、ステップ１３０では、廃棄物の受け渡し要求を受信したか否かを確認する。

【0081】

一方、図８に示すように、端末装置１６は、ステップ１５０において、居住者により廃棄物の収集依頼が入力されると、ステップ１５２では、入力された廃棄物の収集依頼を監理サーバ２０に送信する。これにより、監理サーバ２０が廃棄物の収集依頼を受け付ける（図６のステップ１０２参照）。

【0082】

この後、端末装置１６では、ステップ１５４において収集車１４から廃棄物の受け渡し要求（図７のステップ１２８参照）を受信したか否かを確認し、受け渡し要求を受信すると、ステップ１５４において肯定判定してステップ１５６に移行する。このステップ１５６では、端末装置１６が搬送車３２に対して受け渡し位置への移動を指示する。これにより、搬送車３２がダストボックス部５２の収容タンク５８内に廃棄物を収容した状態で受け渡し位置へ向けて移動する。

【0083】

搬送車３２は、住宅２６の廃棄物を収容する待機位置において、昇降部５６Ａがダストボックス部５２を所定高さまで上昇させており、搬送車３２は、受け渡し位置への移動が指示されると、昇降部５６Ａを作動させて、ダストボックス部５２を下降させる。これにより、搬送車３２は、重心が低くなるので、安定した走行（移動）が可能となる。

【0084】

この後、搬送車３２は、受け渡し位置に達すると、駆動部５４Ａを停止する。端末装置１６（搬送車３２の制御部６６でもよい）は、ステップ１５８において、収集車１４に対して廃棄物の受け取り要求を発信する。この際、搬送車３２は、ダストボックス部５２に対してロック解除を行う。

【0085】

図７に示すように、収集車１４は、搬送車３２側から発せられる廃棄物の受け取り要求を受信すると、ステップ１３０において肯定判定して、ステップ１３２に移行し、廃棄物の受け取り処理を実行する。

【0086】

この廃棄物の受け取り処理では、投入口６８を閉止しているシャッタを開いて、廃棄物をコンテナ部３８内に収容可能な状態として、一対のアーム７０を動作させることで、搬送車３２からダストボックス部５２を持ち上げ、持ち上げたダストボックス部５２を傾けることでダストボックス部５２内の廃棄物を投入口６８からコンテナ部３８内に投入する。これにより、廃棄物が収集車１４内に収容される。なお、ダストボックス部５２は、アーム７０により持ち上げられることで、蓋部５２Ｂが開かれて、廃棄物の排出が可能になればよい。

【0087】

この後、収集車１４は、ダストボックス部５２を搬送車３２のテーブル５６Ｃ上に戻すと、ステップ１３４において、端末装置１６（又は搬送車３２）に廃棄物の収集処理（受け取り）の終了を通知する。

【0088】

図８に示すように、端末装置１６では、搬送車３２が廃棄物の受け取り要求を発信すると、ステップ１６０において収集車１４が廃棄物の収集処理の終了を通知したか否かを確認する。端末装置１６は、収集車１４が発信する受け取りの終了通知（図７のステップ１３４参照）を受信すると、ステップ１６２において、搬送車３２を待機位置へ移動させて、廃棄物の収集依頼に対する受け渡し処理を終了する。

【0089】

搬送車３２は、廃棄物の受け渡し処理が終了して待機位置への移動が指示されると、ロック手段を作動させてダストボックス部５２をテーブル５６Ｃ上に保持した後、待機位置に向けて移動して待機する。

【0090】

図７に示すように、収集車１４は、廃棄物の受け取り処理の終了を通知すると、ステップ１３６に移行し、全ての住宅２６に対する廃棄物の収集処理を終了したか否かを確認する。この際、廃棄物を収集する住宅２６が残っている場合には、収集車１４は、ステップ１３６において否定判定して、ステップ１３８に移行し、次の住宅２６から廃棄物を収集するために、その住宅２６の受け渡し位置に向けた移動を開始する（走行を開始しながらステップ１２６に移行）。

【0091】

これに対して、対象の住宅２６の全てから廃棄物を収集すると、収集車１４は、ステップ１３６において肯定判定してステップ１４０に移行し、集中処理施設２２に向けた走行を開始する。これにより、収集車１４が収集した廃棄物を集中処理施設２２に持ち込むことで、廃棄物が廃棄処理される。

【0092】

一方、収集車１４では、稼働を介してから集中処理施設２２に移動するまで、監理サーバ２０が発する新たな指示（新たな収集経路）の受信を可能にしている。このため、監理サーバ２０が新たな収集依頼を受け付けて、廃棄物を収集する住宅２６を追加した収集経路を収集車１４に送信すると、収集車１４は、新たに受信した収集経路に沿った廃棄物の収集処理を開始する。

【0093】

これにより、収集システム１１０では、収集車１４が、最初に設定された収集経路に含まれる地区２４の住宅２６のみならず、他の地区２４の廃棄物も収集するので、収集車１４を効率よく稼働させて、廃棄物の収集作業を円滑に行うことができる。しかも、廃棄物が収集車１４に迅速に収集されるので、廃棄物が住宅２６に長時間にわたって貯留されてしまうのを確実に抑制できる。

【0094】

このように、収集システム１０では、収集車１４が監理サーバ２０により設定された収集経路に沿って走行し、端末装置１６により収集依頼した住宅２６の各々から廃棄物を収集する。この際、監理サーバ２０は、受け付けた収集依頼に基づいて収集経路を設定する。これにより、各住宅の居住者の依頼に応じて廃棄物を収集することができる。

【0095】

また、監理サーバ２０は、既に設定されている収集経路を、新たに受け付けた廃棄物の収集依頼に応じて変更する。これにより、依頼された廃棄物を迅速に収集することができ、居住者の依頼に応じて効率的に廃棄物を収集することができる。

【0096】

また、監理サーバ２０は、収集車１４が走行している収集経路を、新たに受け付けた廃棄物の収集依頼に応じて変更する。これにより、走行中の収集車１４を効果的に用いて、依頼された廃棄物をより迅速に収集することができる。

【0097】

さらに、監理サーバ２０では、廃棄物の収集依頼を受け付けてから、予め設定された時間以内に収集依頼された廃棄物を収集できるように収集経路を設定する。これにより、収集依頼された廃棄物が、収集されずに住宅２６に残るのを防止できる。

【0098】

また、収集システム１０では、廃棄物が収容されたダストボックス部５２を搬送車３２が住宅２６の待機位置と収集車１４への受け渡し位置との間を搬送する。これにより、収集車１４は、廃棄物を収集するために住宅２６の敷地内に入る必要がないので、廃棄物を円滑に収集できる。しかも、収集前の廃棄物が路上に置かれることがない。

【0099】

さらに、搬送車３２には、冷却部５６Ｂが設定されており、搬送車３２を日の当たる屋外に配置しても、収容タンク５８内に温度上昇が生じるのを抑制できて、温度上昇により廃棄物の腐敗が進行するのを抑制できる。しかも、冷却部５６Ｂが、搬送車３２に一体に設けられているので、廃棄物を冷却するための構成が住宅２６の敷地の空きスペースを狭めてしまうことがない。

【0100】

また、搬送車３２は、ダストボックス部５２の収容タンク５８内の臭いを検知する臭いセンサを設けることで、臭いセンサの検知結果に基づいて冷却部５６Ｂを作動させることができる。これにより、冷却部５６Ｂを不必要に作動させることによる電力消費を抑えながら、収容タンク５８内の廃棄物が異臭を発生するのを効果的に抑制できる。

【0101】

また、収集車１４では、アーム７０によって搬送車３２のダストボックス部５２を持ち上げ、ダストボックス部５２（収容タンク５８）内の廃棄物をコンテナ部３８に投入する。これにより、搬送車３２から廃棄物を容易かつ円滑に収集車１４に収集できる。

【0102】

一方、搬送車３２には、昇降部５６Ａが設置されており、昇降部５６Ａが伸縮部５６Ｄを伸縮させることで、ダストボックス部５２を上下移動させて、廃棄物の投入が容易となる高さにできる。また、ダストボックス部５２を下げることで、搬送車３２の重心位置を下げることができるので、搬送車３２が安定して走行できる。

【0103】

また、搬送車３２には、給電部６２が設けられており、給電部６２を介して住宅２６から供給される電力により蓄電部５４Ｂを充電できる。これにより、搬送車３２は、蓄電部５４Ｂに充電された電力を用いて移動できるので、電力を供給するための配線（ケーブル）が搬送車３２の走行を妨げることがなく、搬送車３２は、住宅２６の敷地内において円滑に走行できる。しかも、搬送車３２では、待機位置において蓄電部５４Ｂに電力が充電されるので、充電が不足することにより収集車１４への廃棄物の搬送途中で停止してしまうのを防止できる。

【0104】

なお、本実施形態では、ワイヤレス電力伝送方式を適用した給電部６２を用いたが、蓄電部５４Ｂへの電力供給は、搬送車３２に太陽光発電パネルを設置して、太陽光発電パネルの発電電力が供給されてもよい。また、これらに限らず、蓄電部５４Ｂへの電力供給は、公知の電力供給方式を適用してもよい。

【0105】

一方、住宅２６における搬送車３２の待機位置は、住宅２６の勝手口近傍でもよいが、勝手口近傍に限らず、キッチン（台所）と屋外とを仕切る壁に近接する位置であってもよい。また、その壁に廃棄物の投入用の開口部を設け、搬送車３２は、投入用の開口部の屋外側下縁がダストボックス部５２の上面となる位置に待機されるようにしてもよい。

【0106】

この場合、屋外側において投入用の開口部と搬送車３２の上部（少なくともダストボックス部５２を覆って投入用の開口部とダストボックス部５２の収容タンク５８内とを連通可能とするフードなどの被覆部を設けると共に、キッチン側に蓋部５２Ｂの開閉用スイッチを設けることが好ましい。

【0107】

これにより、キッチン内からダストボックス部５２の収容タンク５８内に廃棄物を投入できる。しかも、フードによって蓋部５２Ｂが開閉するダストボックス部５２の上面の開口を覆うことができるので、この開口から収容タンク５８内に雨水等が入り込むのを抑制できるので、雨水等により収容タンク５８内の廃棄物の腐敗などが促進する野を抑制できる。

【0108】

また、外壁に投入用の開口部を設けた場合に限らず、搬送車３２を住宅２６の外壁近傍に配置する際には、風雨や日射を遮るためのフード等を設けるようにしてもよい。これにより、収容タンク５８内の廃棄物の腐敗抑制のみならず、搬送車３２の外観品質の低下などを抑制できる。

【0109】

さらに、搬送車３２の待機位置としては、住宅２６の外壁に搬送車３２が入り込む凹部を形成し、この凹部内を搬送車３２の待機位置としてもよい。これにより、搬送車３２を風雨や日射から保護可能になるので、搬送車３２の劣化を抑制可能になる。しかも、住宅２６の外壁から搬送車３２が突出することがないので、搬送車３２が住宅２６の外観を損ねるのを抑制できる。

【0110】

外壁に形成した凹部内を搬送車３２の待機位置とする際、搬送車３２の周囲（凹部の内面）に冷却機構を配置してもよい。これにより、搬送車３２の冷却部５６Ｂを不要にできて、搬送車３２の軽量化を図ることができる。また、外壁に形成した凹部内を搬送車３２の待機位置とする場合、凹部内の天井部分に投入用の開口部を形成してもよく、これにより、凹部内に搬送車３２を配置してもダストボックス部５２への廃棄物の投入を容易にできる。

【0111】

一方、本実施形態では、搬送車３２を端末装置１６と共に住宅２６に設置した。しかしながら、搬送車は、収集車に設けられていてもよい。例えば、収集車に複数台の搬送車を搭載し、収集車の停止位置の周囲の住宅に搬送車の各々が個別に移動し、住宅から廃棄物を収集するようにしてもよい。この際、搬送車にマジックハンドなどの取出し手段を設け、搬送車が住宅の端末装置に対して廃棄部の受け渡し要求を行い、許可されることで搬送車が住宅ごとに定められている受け渡し位置に敷地内を移動して、廃棄物を収集するようにしてもよい。

【0112】

なお、以上説明した本実施形態では、搬送車３２に蓄電駆動部４８、昇降冷却部５０及びダストボックス部５２を設けた。しかしながら、搬送車は、廃棄物を収容した収容箱を住宅の所定位置から収集車へ廃棄物を受け渡す位置まで移動できる構成であればよい。例えば、搬送車は、住宅の所定位置に置かれた収容箱を牽引するなどして移動する構成などの各種の構成を適用できる。

【0113】

また、本実施形態では、廃棄物を日中に収集するように説明したが、収集システム１０では、乗員の運転操作を介さない自動運転で走行が可能な収集車１４を用いると共に、住宅２６では、居住者を介さずに廃棄物を受け渡すことができる搬送車３２を用いている。ここから、廃棄物の収集は、夜間や早朝に行われてもよい。

【0114】

さらに、本発明は、実施形態に記載の態様に限定されるものではなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

【符号の説明】

【0115】

１０ 収集システム（廃棄物収集システム）
１４ 収集車
１６ 端末装置
１８ データサーバ
２０ 監理サーバ
２２ 集中処理施設
３２ 搬送車
４２ 受付部
４４ 設定部
４６ 配車制御部
５２ ダストボックス部（収容箱）
５６Ｂ 冷却部（抑制手段）
５８ 収容タンク（収容箱）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】