特開 2022-16021 果菜保持方法、果菜パック詰め方法、果菜保持装置、及び果菜パック詰め装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022016021

(43)【公開日】2022-01-21

(54)【発明の名称】果菜保持方法、果菜パック詰め方法、果菜保持装置、及び果菜パック詰め装置

(51)【国際特許分類】

   B65B 23/00 20060101AFI20220114BHJP

   B65B 35/18 20060101ALI20220114BHJP

   B65B 5/08 20060101ALI20220114BHJP

【ＦＩ】

B65B23/00

B65B35/18

B65B5/08

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2020119270

(22)【出願日】2020-07-10

(71)【出願人】

【識別番号】391017702

【氏名又は名称】日本協同企画株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100144749

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 正英

(74)【代理人】

【識別番号】100076369

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 正治

(72)【発明者】

【氏名】宮田 和男

(72)【発明者】

【氏名】太田 徳雄

【テーマコード（参考）】

3E003

3E043

3E054

【Ｆターム（参考）】

3E003AB10

3E003BC01

3E003BD01

3E003BD04

3E003CA02

3E003DA02

3E003DA03

3E043AA02

3E043BA20

3E043DA01

3E043DA02

3E043DB01

3E043EA01

3E043GA10

3E054AA10

3E054CA08

3E054DC11

3E054DC13

3E054DC15

3E054DD01

3E054FD02

3E054GA01

3E054GB05

3E054GC03

3E054GC07

3E054HA04

3E054HA07

(57)【要約】

【課題】 果菜が落下しにくく、パック詰めを確実に行うことができる果菜保持方法及び果菜パック詰め方法、並びに果菜保持装置及び果菜パック詰め装置を提供する。
【解決手段】 本発明の果菜保持方法は、吸上げ手段１０で果菜を吸い上げ、その果菜を把持手段２０で把持することで果菜を保持する方法である。本発明の果菜パック詰め方法は、前記果菜保持方法で保持した果菜をパックＰの上方で果菜の吸上げ及び果菜の把持を解除して果菜をパックＰに収容する方法である。本発明の果菜保持装置は、果菜を吸い上げる吸上げ手段１０と、吸上げ手段１０で吸い上げられた果菜を把持する把持手段２０を備えたものである。本発明の果菜パック詰め装置は、果菜搬送体４０と撮影手段５０とロボットアーム６０と前記果菜保持装置１を備えたものである。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

果菜を保持する果菜保持方法において、
吸上げ手段を果菜に接近させて果菜を吸い上げ、
前記吸上げ手段で吸い上げられた果菜を把持手段で把持することによって果菜を保持する、
ことを特徴とする果菜保持方法。

【請求項2】

所定数の果菜をパック詰めする果菜パック詰め方法において、
請求項１記載の果菜保持方法によって保持した果菜をパックの上方へ移動し、
前記パックの上方で吸上げ手段での果菜の吸上げ及び把持手段での果菜の把持を解除することによって、当該果菜を前記パックに収容する、
ことを特徴とする果菜パック詰め方法。

【請求項3】

請求項２記載の果菜パック詰め方法において、
把持手段での果菜の把持を解除したのち、吸上げ手段での果菜の吸上げを解除する、
ことを特徴とする果菜パック詰め方法。

【請求項4】

請求項２記載の果菜パック詰め方法において、
把持手段での果菜の把持を解除したのち、吸上げ手段をパックに接近する方向に降下させ、降下した位置で吸上げ手段での果菜の吸上げを解除する、
ことを特徴とする果菜パック詰め方法。

【請求項5】

果菜を保持する果菜保持装置において、
果菜を吸い上げる吸上げ手段と、当該吸上げ手段で吸い上げられた果菜を把持する把持手段を備え、
前記吸上げ手段は、吸上げグリッパと吸上げグリッパに圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段を備え、
前記把持手段は、果菜を把持する把持アームと、当該把持アームを把持方向と解除方向に開閉させる開閉手段を備え、
前記圧縮空気供給手段によって吸上げグリッパに圧縮空気が供給されると、当該吸上げグリッパによって果菜が吸い上げられ、
前記開閉手段によって把持アームが把持方向に閉じられると吸上げ手段で吸い上げられた果菜が当該把持アームで保持される、
ことを特徴とする果菜保持装置。

【請求項6】

請求項５記載の果菜保持装置において、
吸上げ手段は上下方向に移動可能である、
ことを特徴とする果菜保持装置。

【請求項7】

所定数の果菜をパック詰めする果菜パック詰め装置において、
果菜を搬送する果菜搬送体と、
前記果菜搬送体で搬送される果菜を撮影し、当該果菜搬送体上における果菜の位置情報を取得する撮影手段と、
前記撮影手段によって取得された位置情報に基づいて動作するロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、前記果菜搬送体上の果菜を保持してパック内に収容する請求項５又は請求項６記載の果菜保持装置を備えた、
ことを特徴とする果菜パック詰め装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、果菜を一つずつ保持する果菜保持方法及び保持した果菜をパックに詰める果菜パック詰め方法、並びにこれら方法に用いる果菜保持装置及び果菜パック詰め装置に関する。

【背景技術】

【0002】

本件出願人は、吸上げ手段を用いて搬送路上の果菜（イチゴ）を吸い上げ、吸い上げたイチゴをパック詰めする方法及び装置を開発した（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－００１７８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記特許文献１記載の装置では、吸い上げたイチゴを搬送路上からパックまで移動する際に、振動によってイチゴが落下し、イチゴを正確にパック詰めできないことがあった。

【0005】

本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その解決課題は、イチゴなどの果菜が落下しにくく、パック詰めを確実に行うことができる果菜保持方法及び果菜パック詰め方法、並びに果菜保持装置及び果菜パック詰め装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

［果菜保持方法］
本発明の果菜保持方法は、吸上げ手段を果菜に接近させて果菜を吸い上げ、吸い上げられた果菜を把持手段で把持することによって果菜を保持する方法である。

【0007】

［果菜パック詰め方法］
本発明の果菜パック詰め方法は、前記果菜保持方法によって保持した果菜をパックの上方へ移動し、当該パックの上方で果菜の吸上げ及び把持手段での果菜の把持を解除することによって当該果菜をパックに収容する方法である。

【0008】

［果菜保持装置］
本発明の果菜保持装置は、果菜を吸い上げる吸上げ手段と、吸上げ手段で吸い上げられた果菜を把持する把持手段を備えている。吸上げ手段は、吸上げグリッパと吸上げグリッパに圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段を備え、把持手段は、果菜を把持する把持アームと、当該把持アームを把持方向と解除方向に開閉させる開閉手段を備えている。圧縮空気供給手段によって吸上げグリッパに圧縮空気が供給されると当該吸上げグリッパによって果菜が吸い上げられ、開閉手段によって把持アームが把持方向に閉じられると吸上げ手段で吸い上げられた果菜が当該把持アームで把持されるように構成されている。

【0009】

［果菜パック詰め装置］
本発明の果菜パック詰め装置は、果菜を搬送する果菜搬送体と、果菜搬送体で搬送される果菜を撮影して当該果菜搬送体上における果菜の位置情報を取得する撮影手段と、撮影手段によって取得された位置情報に基づいて動作するロボットアームと、ロボットアームに設けられ、果菜搬送体上の果菜を保持してパック内に収容する前記果菜保持装置を備えたものである。

【発明の効果】

【0010】

本発明では、吸上げ手段と把持手段という二つの手段によって果菜を保持できるため、吸上げ手段のみで果菜を保持する場合よりも果菜が落下しにくく、果菜のパック詰めを確実に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】（ａ）は果菜保持装置の一例を示す斜視図、（ｂ）は（ａ）に示す果菜保持装置の内部構造の説明図。

【図2】果菜保持装置の吸上げ手段の一例を示す説明図。

【図3】（ａ）は吸上げ手段の吸収手段の説明図、（ｂ）は（ａ）のIIIｂ－IIIｂ断面図。

【図4】（ａ）は吸収手段が上昇位置にある状態の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）は吸収手段が降下位置にある状態の正面図、（ｄ）は（ｃ）の側面図。

【図5】果菜保持装置の把持手段の一例を示す説明図。

【図6】（ａ）は把持アームが開いた状態の正面図、（ｂ）は（ａ）の側面図、（ｃ）は把持アームが閉じた状態の正面図、（ｄ）は（ｃ）の側面図。

【図7】果菜保持装置の吸上げ手段の他例を示す説明図。

【図8】果菜パック詰め装置の一例を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（果菜保持方法及び果菜保持装置の実施形態）
本発明の果菜保持方法及び果菜保持装置１の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。本発明の果菜保持方法及び果菜保持装置１はイチゴＳやビワなどの各種果菜の保持に用いることができるが、ここでは、果菜がイチゴＳの場合を一例として説明する。

【0013】

一例として図１（ａ）（ｂ）に示す果菜保持装置１は、イチゴＳを吸い上げる吸上げ手段１０と、吸上げ手段１０で吸い上げられたイチゴＳを把持する把持手段２０を備えている。吸上げ手段１０や把持手段２０は下面開口のケース３０内に収容されている。

【0014】

前記吸上げ手段１０は、イチゴＳを吸い上げて保持するための手段である。この実施形態の吸上げ手段１０は、図２に示すように、吸上げグリッパ１１と、吸上げグリッパ１１に接続された吸収手段１２と、吸上げグリッパ１１に圧縮空気を供給する圧縮空気供給手段（コンプレッサ）１３を備えている。

【0015】

前記吸上げグリッパ１１はイチゴＳを吸い上げるための空気の流れを形成する装置である。この実施形態では、吸上げグリッパ１１として、シュマルツ株式会社製のコンポジットグリッパーを用いている。このコンポジットグリッパーは真空発生器が内蔵されたものであり、エア供給口と吸気口と排気口を備えている。コンプレッサ１３からエア供給口に圧縮空気が供給されると、吸気口から吸気され、排気口から排気されるように構成されている。吸上げグリッパ１１には、これ以外のものを用いることもできる。

【0016】

図３（ｂ）に示すように、前記吸収手段１２は、軸材１２ａと、軸材１２ａの外周に装着された摺動体１２ｂと、摺動体１２ｂの下端側に設けられた吸着パッド１２ｃと、摺動体１２ｂの上端側に設けられた吸収ばね１２ｄを備えている。

【0017】

前記軸材１２ａは吸上げグリッパ１１に接続される部材である。一例として図３（ａ）（ｂ）に示す軸材１２ａは、細長の円筒状の胴体部１２ｅと、胴体部１２ｅの上側に設けられた上嵌合部１２ｆと、上嵌合部１２ｆの上側に設けられた大径部１２ｇを備えている。胴体部１２ｅは摺動体１２ｂが装着される部分、上嵌合部１２ｆは吸収ばね１２ｄの上端側が嵌合する部分、大径部１２ｇは吸上げグリッパ１１に接続される部分である。大径部１２ｇの内面には吸収手段１２との接続に用いられる接続部１２ｈが設けられている。

【0018】

前記軸材１２ａの外周には円筒状の摺動体１２ｂが被せられている。摺動体１２ｂは摺動（上下動）可能に軸材１２ａにねじ止めされている。摺動体１２ｂの上端側には吸収ばね１２ｄの下端側が嵌合する下嵌合部１２ｉが設けられている。摺動体１２ｂの下端側には嵌合凹部１２ｊが摺動体１２ｂの外周に沿って形成され、その嵌合凹部１２ｊに吸着パッド１２ｃが装着されている。

【0019】

前記吸収ばね１２ｄはイチゴＳの個体差を吸収するための部材である。工業製品と異なり、イチゴＳなどの果菜は二つとして同じ形状のものは存在しない。本実施形態のように吸収ばね１２ｄを設けることで、イチゴＳの大きさや形状に応じて吸収ばね１２ｄが弾性変形し、個体差が吸収されてイチゴＳが潰れたり傷ついたりするのを防止することができる。吸収ばね１２ｄは上嵌合部１２ｆと下嵌合部１２ｉの間に配置され、通常時は下向きに付勢されている。

【0020】

前記吸着パッド１２ｃはイチゴＳを吸着するためのパッドである。一例として図３（ａ）（ｂ）に示す吸着パッド１２ｃは円筒状である。吸着パッド１２ｃの上端側の内面には、嵌合凹部１２ｊに嵌合する嵌合部１２ｋが設けられている。吸着パッド１２ｃにはくびれ部１２ｍとその下側に連続する広がり部１２ｎを備えている。吸着パッド１２ｃにはシリコン製のものなど、可撓性を有し、且つイチゴＳを傷つけにくい材質のものを用いるのが好ましい。

【0021】

吸収手段１２の内部には空気通路１２ｐが形成されている。吸上げグリッパ１１から空気通路１２ｐ内に圧縮空気が供給されると、吸着パッド１２ｃ側から空気が吸引され、この吸引力によってイチゴＳが吸着パッド１２ｃ側に吸い上げられる。なお、吸収手段１２は省略することもできる。この場合、吸上げグリッパ１１に吸着パッド１２ｃを直接取り付ければよい。

【0022】

前記吸上げ手段１０は昇降手段１４によって上下動するように構成されている。この実施形態では、昇降手段１４としてエアシリンダを用いている。図２に示すように、エアシリンダのロッドの先端には、吸上げ手段１０が取り付けられた取付け座１５に固定されている。

【0023】

この実施形態では、収縮状態のエアシリンダ（図４（ａ）（ｂ））が伸長する（図４（ｃ）（ｄ））と、取付け座１５が降下して吸収手段１２が降下し、伸長状態のエアシリンダ（図４（ｃ）（ｄ））が収縮する（図４（ａ）（ｂ））と、取付け座１５が上昇して吸収手段１２が上昇する。

【0024】

前記把持手段２０は、吸上げ手段１０で吸い上げられたイチゴＳを把持する手段である。この実施形態の把持手段２０は、図５に示すように、イチゴＳを把持する把持アーム２１と、把持アーム２１を把持する方向（以下「把持方向」という）と把持を解除する方向（以下「解除方向」という）に開閉させる開閉手段２２を備えている。

【0025】

この実施形態の把持アーム２１は、アーム部２１ａとアーム部２１ａの先端に設けられた把持パッド２１ｂを備えている。この実施形態のアーム部２１ａは縦長の板ばねで構成されている。アーム部２１ａは、上端がシリンダに固定された固定プレート２３に取り付けられている。アーム部２１ａの先端は内向きに屈曲しており、当該屈曲部分に把持パッド２１ｂとしてシリコンパッドが取り付けられている。

【0026】

この実施形態では、摺動体１２ｂの周方向に沿って四本の把持アーム２１が間隔をあけて設けられている。各把持アーム２１は下端側に向けて外広がりとなるようにしてある。把持アーム２１は前記開閉手段２２によって、把持方向と解除方向に弾性変形するように構成されている。

【0027】

この実施形態では、把持アーム２１が四本の場合を一例としているが、把持アーム２１は四本より多くても少なくてもよい。把持アーム２１を構成するアーム部２１ａは、開閉手段２２によって動作する程度の弾性を有するものであれば板ばね以外であってもよい。また、把持アーム２１を構成する把持パッド２１ｂはイチゴＳなどの果菜を傷つけない程度の弾性を有するものであればシリコンパッド以外であってもよい。

【0028】

前記開閉手段２２は、把持アーム２１を把持方向と解錠方向に動かすための手段である。一例として図１（ａ）（ｂ）及び図５に示す開閉手段２２は、エアシリンダ２２ａとエアシリンダ２２ａのロッド２２ｂの先端に設けられた調整プレート２２ｃを備えている。

【0029】

図１（ｂ）に示すように、この実施形態の調整プレート２２ｃは一部が切り欠かれたリング状（Ｃ字状）の板材である。調整プレート２２ｃは、すべての把持アーム２１が調整プレート２２ｃの内側に収まるように、把持アーム２１の外側に配置されている。調整プレート２２ｃの内側の広さは、調整プレート２２ｃを最上位に位置したときには把持アーム２１に接触せず、最下位に位置したときには把持アーム２１に接触して把持方向に弾性変形させられるような広さとしてある。

【0030】

この実施形態では、収縮状態のエアシリンダ（図６（ａ）（ｂ））が伸長する（図６（ｃ）（ｄ））と、調整プレート２２ｃが降下して把持アーム２１が把持方向に弾性変形してイチゴＳが把持され、伸長状態のエアシリンダ（図６（ｃ）（ｄ））が収縮する（図６（ａ）（ｂ））と、調整プレート２２ｃが上昇して把持アーム２１が解除方向に復帰してイチゴＳの把持が解除される。

【0031】

本実施形態の果菜保持装置１でのイチゴＳの保持は、次のように行う。
（１）吸上げ手段１０をイチゴＳに接近させる。
（２）吸上げグリッパ１１を動作させ、吸上げ手段１０でイチゴＳを保持する。
（３）調整プレート２２ｃを降下させて把持アーム２１を把持方向に弾性変形させ、吸上げ手段１０で保持されたイチゴＳを把持アーム２１で把持する。

【0032】

本実施形態の果菜保持装置１で保持されたイチゴＳの解放は、次のように行う。
（１）昇降手段１４によって吸上げ手段１０を降下させる。
（２）調整プレート２２ｃを上昇させ、把持アーム２１でのイチゴＳの把持を解除する。
（３）吸上げグリッパ１１の動作を停止し、吸上げ手段１０によるイチゴＳの保持を解除する。

【0033】

（果菜保持方法及び果菜保持装置のその他の実施形態）
前記実施形態では、圧縮空気を吸上げグリッパ１１のエア供給口（図示しない）内に供給することによって、イチゴＳを吸着パッド１２ｃ側に吸い上げる果菜保持装置１を一例としているが、吸上げ手段１０は、図７に示すように、負圧を利用してイチゴＳを吸い上げるような構成とすることもできる。

【0034】

一例として図７に示す吸上げ手段１０は、本体部３１、外カバー３２、エア供給ホース３３及び緩衝部材３４を備えている。

【0035】

この実施形態の本体部３１は円柱状の胴体部３１ａと、胴体部３１ａの下端側に設けられたエア拡散部３１ｂを備えている。胴体部３１ａには上下方向に貫通するエア通路３１ｃが設けられている。エア通路３１ｃはエア拡散部３１ｂの内部に設けられた拡散空間３１ｄと連通している。

【0036】

前記拡散空間３１ｄのうち、エア通路３１ｃの出口（ノズル）近傍には、円盤状の拡散板３１ｅが設けられている。拡散板３１ｅはエア通路３１ｃに対して垂直になるように設けてある。エア通路３１ｃの出口と拡散板３１ｅの間には隙間が設けてあり、エア通路３１ｃの出口から排出されるエアが拡散板３１ｅにぶつかり、当該拡散板３１ｅの周方向に拡散されながら排出されるようにしてある。

【0037】

前記本体部３１の外側には外カバー３２が設けられている。この実施形態の外カバー３２は筒状部材であり、その下端側にはイチゴＳの吸上口となる開口部３２ａが設けられている。開口部３２ａの外側（下側）には、イチゴＳの吸い上げ時に当該イチゴＳに押し跡がつくのを防止するリング状の緩衝部材３４が設けられている。この実施形態の緩衝部材３４は開口部３２ａの周縁３２ｂと同形状又は略同形状のものである。緩衝部材３４はスポンジ等のクッション性を有する材料で構成することができる。

【0038】

外カバー３２は中実部３２ｃと中空部３２ｄを備え、中実部３２ｃには肉厚方向に貫通する第１の貫通孔３２ｅが設けられている。第１の貫通孔３２ｅは平面から見たときに外カバー３２の上面の中心付近に設けられている。第１の貫通孔３２ｅは本体部３１の胴体部３１ａが通過可能な広さ、且つエア拡散部３１ｂが通過不可能な広さとしてある。第１の貫通孔３２ｅには本体部３１の胴体部３１ａが上下動自在に挿通されている。

【0039】

第１の貫通孔３２ｅの周面と胴体部３１ａの間にはクリアランスが確保してあり、胴体部３１ａをスムーズに上下動させられるようにしてある。この実施形態では、本体部３１を上方に上げることによって、胴体部３１ａの底面位置が緩衝部材３４の底面位置よりも奥側に位置するようにし、吸い上げたイチゴＳが胴体部３１ａの底面に接触することによるイチゴＳの傷つきを防止できるようにしてある。

【0040】

胴体部３１ａのうち外カバー３２の上面よりも上方に突出した部分の外周に、本体部３１（胴体部３１ａ）が外カバー３２（第１の貫通孔３２ｅ）から抜けるのを防止する抜け止めリング３１ｆが設けられている。抜け止めリング３１ｆは図示しない止めピンによって胴体部３１ａに固定されている。

【0041】

本体部３１を下方向に移動させた際には、抜け止めリング３１ｆの底面が外カバー３２の上面に当接して胴体部３１ａの第１の貫通孔３２ｅからの抜けが防止され、本体部３１を上方向に移動させた際には、エア拡散部３１ｂの上面が外カバー３２の中実部３２ｃの底面に当接して胴体部３１ａの第１の貫通孔３２ｅからの抜けが防止されるようにしてある。

【0042】

外カバー３２の中実部３２ｃには、図示しない光電センサを取り付けるための第２の貫通孔３２ｆが設けられている。光電センサは、イチゴＳが緩衝部材３４の外側にイチゴＳを吸い上げたことを検知するものである。イチゴＳを吸い上げたか否かは圧力センサなどの他の手段で検知するようにしてもよい。

【0043】

前記エア供給ホース３３は、エア通路３１ｃ内に圧縮空気を送り込むためのホースである。エア供給ホース３３の一端側には図示しない圧縮空気供給手段（コンプレッサ）３５が接続され、他端側には胴体部３１ａに接続するネジ部３６ａを備えた接続具３６が設けられている。エア供給ホース３３は、接続具３６のネジ部３６ａが胴体部３１ａの頂部に設けられた凹部（図示しない）の雌ネジに螺合されることによって胴体部３１ａに接続されている。

【0044】

コンプレッサ３５から供給されるエアは、当該エア供給ホース３３を通じて胴体部３１ａのエア通路３１ｃに供給される。エア供給ホース３３には図示しない電磁弁が設けられ、電磁的にエア供給ホース３３が開閉されるようにしてある。

【0045】

図７の吸上げ手段１０では、次のようにしてイチゴＳを吸い上げることができる。
（１）吸上げ手段１０をイチゴＳの上方に移動し、開口部３２ａ側（緩衝部材３４側）をイチゴＳの腹部付近に接近させる。
（２）前記（１）の状態でコンプレッサ３５からエア供給ホース３３を介してエア通路３１ｃにエアを供給する。
（３）エア通路３１ｃに供給されたエアはエア通路３１ｃを通過してその出口から排出され、拡散板３１ｅに沿ってその周方向に拡散される。
（４）拡散されたエアは開口部３２ａとイチゴＳの間から抜け、これによって外カバー３２の中空部３２ｄ内が負圧となり、開口部３２ａにイチゴＳが吸い上げられる。
（５）なお、イチゴＳの吸上げは電磁弁を閉めてエアの供給を停止することで解除することができる。

【0046】

（果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置の実施形態）
次に、本発明の果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置の実施形態の一例を、図面を参照して説明する。なお、果菜保持方法及び果菜保持装置１の実施形態と同様、本発明の果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置も、イチゴＳやビワなどの各種果菜の保持に用いることができるが、ここでは、果菜がイチゴＳの場合を一例として説明する。

【0047】

図８は、本発明の果菜パック詰め装置の一例を示すものである。図８において、１は果菜保持装置、４０は果菜搬送体、５０は撮影手段、６０はロボットアーム、７０はパック搬送体、８０は果菜自動選別装置の果菜搬送体である。

【0048】

前記果菜保持装置１は、イチゴＳを保持する手段である。果菜保持装置１には、前記果菜保持方法及び果菜保持装置の実施形態で説明したものを用いることができる。果菜保持装置１については既に説明済みであるため、ここではその説明を省略する。なお、果菜保持装置１には前記実施形態で説明したもの以外のものを用いることもできる。

【0049】

前記果菜搬送体４０は、イチゴＳを搬送するための手段である。果菜搬送体４０にはベルトコンベア等を用いることができる。果菜搬送体４０には、例えば、既存の果菜自動選別装置８０のプールコンベア等を用いることができる。

【0050】

前記撮影手段５０は、果菜搬送体４０上のイチゴＳを撮影し、当該イチゴＳの位置情報を取得するための手段である。撮影手段５０には、例えば、位置情報検出機能付デジタルカメラを用いることができる。撮影手段５０は果菜搬送体４０の上方に固定してある。撮影手段５０によって得られた位置情報はロボットアーム６０の制御装置に送信され、当該位置情報に基づいてロボットアーム６０が動作するようにしてある。

【0051】

前記ロボットアーム６０は、果菜保持装置１を動作させるための手段である。この実施形態では、ロボットアーム６０として既存の多関節ロボットを用いている。ロボットアーム６０の先端には、ハンドルとして果菜保持装置１が実装されている。この実施形態では、ロボットアーム６０によって、当該果菜保持装置１を、少なくとも、果菜搬送体４０上のイチゴＳを保持可能な位置と保持したイチゴＳをパック搬送体７０上のパックＰ内に移載可能な位置に移動させられるようにしてある。この実施形態のロボットアーム６０は、イチゴＳの向きに合わせて果菜保持装置１の向きや角度を調整できるようにしてある。

【0052】

前記パック搬送体７０は、イチゴＳを収容するパックＰを搬送するための装置である。パック搬送体７０には、既存のベルトコンベアやローラーコンベアなどを用いることができる。パック搬送体７０に代えて、固定式のパック載置台を用いることもできる。なお、図示は省略しているが、パック搬送体７０の近傍にはパックＰを収容しておくためのストッカーが設けられている。ここで用いるパックＰはイチゴＳを詰める既存のプラスチックパックである。

【0053】

前記果菜自動選別装置８０は、果菜をその搬送中に等階級別に選別する装置である。図８に示す果菜自動選別装置８０は、等階級選別済みの果菜を等階級ごとにプールするプールコンベアが設けられている。この実施形態では、プールコンベアを果菜搬送体４０として利用している。なお、果菜自動選別装置８０には、本件出願人が開発した各種果菜自動選別装置を用いることができる。

【0054】

本実施形態の果菜パック詰め装置でのイチゴＳのパック詰めは、次のように行う。
（１）撮影手段５０によって果菜搬送体４０で搬送中のイチゴＳを撮影し、イチゴＳの位置情報を取得する。
（２）取得した位置情報に基づきロボットアーム６０を動作させ、保持対象であるイチゴＳの上方に果菜保持装置１を移動させる。
（３）果菜保持装置１の吸上げグリッパ１１を動作させ、吸上げ手段１０でイチゴＳを保持する。
（４）調整プレート２２ｃを降下させて把持アーム２１を把持方向に弾性変形させ、吸上げ手段１０で保持されたイチゴＳを把持アーム２１で把持する。
（５）ロボットアーム６０を動作させ、イチゴＳを保持した果菜保持装置１をパック搬送体７０上のパックＰの上方に移動させる。
（６）昇降手段１４によって吸上げ手段１０を降下させる。
（７）調整プレート２２ｃを上昇させ、把持アーム２１でのイチゴＳの把持を解除する。
（８）吸上げグリッパ１１の動作を停止し、吸上げ手段１０によるイチゴＳの保持を解除し、パックＰの所定箇所にイチゴＳを収容する。
（９）以降、前記工程を所定回数繰り返し、パックＰ内に所定数のイチゴＳを収容する。

【0055】

以上、各実施形態で説明した構成は一例であり、本発明の果菜保持方法、果菜保持装置、果菜パック詰め方法及び果菜パック詰め装置は、各発明の要旨を超えない範囲で他の構成に変更することができる。

【産業上の利用可能性】

【0056】

本発明のイチゴＳの保持やパック詰めのほか、ビワなどの保持やパック詰めに用いることもできる。

【符号の説明】

【0057】

１ 果菜保持装置
１０ 吸上げ手段
１１ 吸上げグリッパ
１２ 吸収手段
１２ａ 軸材
１２ｂ 摺動体
１２ｃ 吸着パッド
１２ｄ 吸収ばね
１２ｅ 胴体部
１２ｆ 上嵌合部
１２ｇ 大径部
１２ｈ 接続部
１２ｉ 下嵌合部
１２ｊ 嵌合凹部
１２ｋ 嵌合部
１２ｍ くびれ部
１２ｎ 広がり部
１２ｐ 空気通路
１３ 圧縮空気供給手段（コンプレッサ）
１４ 昇降手段
１５ 取付け座
２０ 把持手段
２１ 把持アーム
２１ａ アーム部
２１ｂ 把持パッド
２２ 開閉手段
２２ａ エアシリンダ
２２ｂ ロッド
２２ｃ 調整プレート
２３ 固定プレート
３０ ケース
３１ 本体部
３１ａ 胴体部
３１ｂ エア拡散部
３１ｃ エア通路
３１ｄ 拡散空間
３１ｅ 拡散板
３１ｆ 抜け止めリング
３２ 外カバー
３２ａ 開口部
３２ｂ 周縁
３２ｃ 中実部
３２ｄ 中空部
３２ｅ 第１の貫通孔
３２ｆ 第２の貫通孔
３３ エア供給ホース
３４ 緩衝部材
３５ 圧縮空気供給手段（コンプレッサ）
３６ 接続具
３６ａ ネジ部
４０ 果菜搬送体
５０ 撮影手段
６０ ロボットアーム
７０ パック搬送体
８０ 果菜自動選別装置
Ｐ パック
Ｓ イチゴ（果菜）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】