特開 2022-160744 作業機械

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022160744

(43)【公開日】2022-10-20

(54)【発明の名称】作業機械

(51)【国際特許分類】

   E02F 3/43 20060101AFI20221013BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20221013BHJP

【ＦＩ】

E02F3/43 C

E02F9/20 Q

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021065117

(22)【出願日】2021-04-07

(71)【出願人】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】野田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】福尾 展弘

(72)【発明者】

【氏名】秋山 将貴

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB02

2D003AB03

2D003AB04

2D003AC10

2D003BA02

2D003BA03

2D003DB04

2D003DB08

2D003FA02

(57)【要約】

【課題】バケットの開口の全体にわたって土砂を万遍なく保持することが可能な作業機械を提供する。
【解決手段】ブーム、アーム３２、および、バケット３３を駆動させることで、掘削対象内の土砂の掘削から排土対象への排土までの一連の動作を自動で行わせるコントローラを有する。コントローラは、掘削対象内の土砂を掘削させた後に、振るい動作を行わせ、その後、排土対象に排土させるように、ブーム、アーム３２、および、バケット３３を制御する。振るい動作は、バケット３３で土砂を保持した状態から、アーム３２を機械本体とは反対側に所定速度以上で所定距離移動させて停止させる動作である。
【選択図】図３Ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

機械本体と、
上下方向に回動可能に前記機械本体に取り付けられたブームと、
上下方向に回動可能に前記ブームに取り付けられたアームと、
前記アームに回動可能に取り付けられたバケットと、
前記ブーム、前記アーム、および、前記バケットを駆動させることで、掘削対象内の土砂の掘削から排土対象への排土までの一連の動作を自動で行わせるコントローラと、
を有し、
前記コントローラは、前記掘削対象内の土砂を掘削させた後に、振るい動作を行わせ、その後、前記排土対象に排土させるように、前記ブーム、前記アーム、および、前記バケットを制御し、
前記振るい動作は、前記バケットで土砂を保持した状態から、前記アームを前記機械本体とは反対側に所定速度以上で所定距離移動させて停止させる動作であることを特徴とする作業機械。

【請求項2】

前記振るい動作は、前記バケットで土砂を保持した状態から、前記バケットの開口面が水平になるように前記バケットを回動させながら、前記アームを前記機械本体とは反対側に前記所定速度以上で前記所定距離移動させて停止させる動作であることを特徴とする請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、土砂を保持した前記バケットを抱え込み姿勢にした後に、前記振るい動作を行わせ、
前記抱え込み姿勢は、前記バケットの開口面が前記機械本体とは反対側を向くように前記開口面を水平面に対して傾斜させた姿勢であることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記コントローラは、前記バケットで土砂を掬ったときの、前記バケットの開口面と水平面との角度を所定角度以上にすることを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の作業機械。

【請求項5】

前記コントローラは、土砂を保持した前記バケットを所定高さ以上に上昇させた状態で、前記振るい動作を行わせることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の作業機械。

【請求項6】

前記コントローラは、前記機械本体とは反対側に位置する障害物に前記バケットが当たらない長さに前記所定距離を設定することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の作業機械。

【請求項7】

前記バケットを撮像する撮像装置を有し、
前記コントローラは、撮像された前記バケットの先端側に土砂が所定量以上ない場合に、前記振るい動作を行わせないことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の作業機械。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、土砂の掘削から排土までの一連の動作を自動で行う作業機械に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、油圧ショベルに、掘削動作、行き旋回動作、放土動作及び戻り旋回動作を繰り返し自動的に行わせる自動運転ショベルが開示されている。そして、掘削動作終了後、行き旋回動作開始前に、バケットの開口部を１回だけバケットダンプ方向に傾斜させることで、バケットに抱え込まれた余分な土石を自然落下させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００２－１１５２７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、バケットで土砂を掬った際に、バケットの先端側に土砂が偏る場合がある。このような状態でバケット内の余分な土砂を落下させようとすると、必要以上の土砂が落下してしまう。そこで、バケットの開口の全体にわたって土砂を万遍なく保持することが望まれる。

【0005】

本発明の目的は、バケットの開口の全体にわたって土砂を万遍なく保持することが可能な作業機械を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、機械本体と、上下方向に回動可能に前記機械本体に取り付けられたブームと、上下方向に回動可能に前記ブームに取り付けられたアームと、前記アームに回動可能に取り付けられたバケットと、前記ブーム、前記アーム、および、前記バケットを駆動させることで、掘削対象内の土砂の掘削から排土対象への排土までの一連の動作を自動で行わせるコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記掘削対象内の土砂を掘削させた後に、振るい動作を行わせ、その後、前記排土対象に排土させるように、前記ブーム、前記アーム、および、前記バケットを制御し、前記振るい動作は、前記バケットで土砂を保持した状態から、前記アームを前記機械本体とは反対側に所定速度以上で所定距離移動させて停止させる動作であることを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によると、掘削対象内の土砂が掘削された後に、振るい動作が行われ、その後、排土対象に排土される。振るい動作において、アームを所定速度以上で移動させることで、バケット内の土砂はバケットとともにアームの移動方向に移動する。そして、アームが所定距離移動されて停止されると、バケット内の土砂は慣性でバケット内をアームの移動方向に移動して止まる。この土砂の動きにより、バケット内の余分な土砂が振り落とされる場合がある。この場合、振るい動作の後、排土対象に排土するまでに、バケットから土砂がこぼれるのを抑制することができる。また、バケットの先端側に土砂が偏っていた場合には、この土砂の動きにより、土砂の偏りが均される場合がある。この場合、バケットの開口の全体にわたって土砂を万遍なく保持することができる。よって、振るい動作の後、排土対象に排土するまでに、バケットから土砂がこぼれるのを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】作業機械の側面図である。

【図2】作業機械の回路図である。

【図3A】アームおよびバケットの側面図であり、バケットで土砂を保持した状態を示す図である。

【図3B】アームおよびバケットの側面図であり、バケットの開口面が水平になるようにバケットを回動させながら、アームを機械本体とは反対側に移動させている状態を示す図である。

【図3C】アームおよびバケットの側面図であり、アームの回動を停止させた状態を示す図である。

【図4】自動運転処理のフローチャートである。

【図5A】変形例におけるアームおよびバケットの側面図であり、バケットで土砂を保持した状態を示す図である。

【図5B】変形例におけるアームおよびバケットの側面図であり、バケットを抱え込み姿勢にした状態を示す図である。

【図5C】変形例におけるアームおよびバケットの側面図であり、バケットの開口面が水平になるようにバケットを回動させながら、アームを機械本体とは反対側に移動させている状態を示す図である。

【図5D】変形例におけるアームおよびバケットの側面図であり、アームの回動を停止させた状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

【0010】

（作業機械の構成）
本発明の実施形態による作業機械は、土砂の掘削から排土までの一連の動作を自動で行うものである。作業機械１の側面図である図１に示すように、作業機械１は、アタッチメント３０で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械１は、下部走行体２１と上部旋回体２２とを有する機械本体２４と、アタッチメント３０と、シリンダ４０と、を有している。

【0011】

下部走行体２１は、作業機械１を走行させる部分であり、例えばクローラを備える。上部旋回体２２は、下部走行体２１の上部に旋回装置２５を介して旋回可能に取り付けられる。上部旋回体２２の前部には、キャブ（運転室）２３が設けられている。

【0012】

アタッチメント３０は、上下方向に回動可能に上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を備える。ブーム３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）に上部旋回体２２に取り付けられる。ブーム３１は、その支点であるブームフットピン３１ａ回りに回動する。アーム３２は、上下方向に回動可能にブーム３１に取り付けられる。バケット３３は、前後方向に回動可能にアーム３２に取り付けられる。バケット３３は、土砂の、掘削、均し、すくい、などの作業を行う部分である。

【0013】

シリンダ４０は、アタッチメント３０を油圧で回動させることが可能である。シリンダ４０は、油圧式の伸縮シリンダである。シリンダ４０は、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３と、を備える。

【0014】

ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１の基端部は、上部旋回体２２に回動可能に取り付けられる。ブームシリンダ４１の先端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。

【0015】

アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回動させる。アームシリンダ４２の基端部は、ブーム３１に回動可能に取り付けられる。アームシリンダ４２の先端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。

【0016】

バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回動させる。バケットシリンダ４３の基端部は、アーム３２に回動可能に取り付けられる。バケットシリンダ４３の先端部は、バケット３３に回動可能に取り付けられたリンク部材３４に、回動可能に取り付けられる。

【0017】

また、作業機械１は、角度センサ５２と、傾斜角センサ６０と、を有している。

【0018】

角度センサ５２は、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出する。角度センサ５２は、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又は、ジャイロセンサである。本実施形態では、上部旋回体２２の前方が下部走行体２１の前方と一致するときの上部旋回体２２の旋回角度を０°としている。

【0019】

傾斜角センサ６０は、アタッチメント３０の姿勢を検出する。傾斜角センサ６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、アーム傾斜角センサ６２と、バケット傾斜角センサ６３と、を備える。

【0020】

ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、ブーム傾斜角センサ６１は、ブームフットピン３１ａ（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、ブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

【0021】

アーム傾斜角センサ６２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、アーム傾斜角センサ６２は、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、アームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

【0022】

バケット傾斜角センサ６３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ６３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得するセンサであり、例えば傾斜（加速度）センサ等である。なお、バケット傾斜角センサ６３は、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサや、バケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサであってもよい。

【0023】

また、作業機械１は、撮像装置５５を有している。撮像装置５５は、例えばブーム３１に取り付けられている。なお、撮像装置５５は、作業機械１から離れた場所に設置されていてもよい。本実施形態において、撮像装置５５は、カメラであり、少なくともバケット３３を撮像する。なお、撮像装置５５は、ライダ（ＬＩＤＡＲ）、超音波センサ、ミリ波レーダ、ステレオカメラ、距離画像センサ、赤外線センサ等であってもよい。

【0024】

本実施形態において、掘削対象は土砂ピット７０であるが、土砂山や地面に直接置かれた容器などであってもよい。本実施形態において、排土対象はダンプカー（図示せず）であるが、トラックなどであってもよい。

【0025】

（作業機械の回路構成）
作業機械１の回路図である図２に示すように、作業機械１は、コントローラ１１と、記憶装置１３と、を有している。

【0026】

コントローラ１１は、作業機械１を自動制御する。コントローラ１１は、ブーム３１、アーム３２、バケット３３、および、旋回装置２５を駆動させることで、土砂ピット７０内の土砂の掘削から、ダンプカーへの排土までの一連の動作を作業機械１に自動で行わせる。つまり、作業機械１は自動運転される。具体的には、コントローラ１１は、角度センサ５２および傾斜角センサ６０の検出値に基づいて、旋回装置２５およびアタッチメント３０を自動で動作させる。

【0027】

本実施形態では、コントローラ１１は、土砂ピット７０内の土砂を掘削した後に、振るい動作を行わせ、その後、上部旋回体２２を旋回させて、ダンプカーの荷台の上方にバケット３３を位置させるように、ブーム３１、アーム３２、バケット３３、および、旋回装置２５を制御する。その後、コントローラ１１は、ダンプカーの荷台に排土させた後に、上部旋回体２２を旋回させて、土砂ピット７０の上方にバケット３３を位置させるように、ブーム３１、アーム３２、バケット３３、および、旋回装置２５を制御する。

【0028】

振るい動作は、バケット３３で土砂を保持した状態から、バケット３３の開口面が水平になるようにバケット３３を回動させながら、アーム３２を機械本体２４とは反対側に所定速度以上で所定距離移動させて停止させる動作である。

【0029】

アーム３２およびバケット３３の側面図である図３Ａ～図３Ｃに示すように、振るい動作は、以下のようにして行われる。まず、図３Ａに示すように、バケット３３で土砂を保持した状態で、ブーム３１、アーム３２、および、バケット３３が停止される。次に、図３Ｂに示すように、バケット３３の開口面が水平になるようにバケット３３を回動させながら、アーム３２を機械本体２４とは反対側に移動させる（アーム押しをする）。このときのアーム３２の移動速度は、所定速度以上である。所定速度は、掘削時のアーム３２の速度よりも速い速度である。次に、図３Ｃに示すように、アーム３２が所定距離移動すると、アーム３２の回動を停止させる。このとき、バケット３３の開口面は水平になる。

【0030】

アーム３２を所定速度以上で移動させることで、バケット３３内の土砂はバケット３３とともにアーム３２の移動方向に移動する。そして、アーム３２が所定距離移動されて停止されると、バケット３３内の土砂は慣性でバケット３３内をアーム３２の移動方向に移動して止まる。この土砂の動きにより、バケット３３内の余分な土砂が振り落とされる場合がある。この場合、振るい動作の後、ダンプカーの荷台に排土するまでに、バケット３３から土砂がこぼれるのを抑制することができる。また、バケット３３の先端側に土砂が偏っていた場合には、この土砂の動きにより、土砂の偏りが均される場合がある。この場合、バケット３３の開口の全体にわたって土砂を万遍なく保持することができる。よって、振るい動作の後、ダンプカーの荷台に排土するまでに、バケット３３から土砂がこぼれるのを抑制することができる。

【0031】

また、振るい動作において、バケット３３の開口面が水平になるようにバケット３３が回動されながら、アーム３２が機械本体２４とは反対側に所定速度以上で所定距離移動されて停止される。振るい動作により、バケット３３の開口面を水平にすることで、バケット３３の先端側に偏っていた土砂を好適に均すことができる。

【0032】

ここで、図３Ａに示すように、コントローラ１１は、バケット３３で土砂を掬ったときの、バケット３３の開口面Ａと水平面Ｈとの角度θを所定角度以上にする。所定角度θは、例えば４０～６０°である。これにより、バケット３３が保持する土砂の量を抑えることができるので、バケット３３からこぼれる土砂の量を抑制することができる。

【0033】

また、図１に示すように、コントローラ１１は、土砂を保持したバケット３３を所定高さ以上に上昇させた状態で、振るい動作を行わせる。所定高さは、例えばブームフットピン３１ａの高さである。土砂ピット７０において、地面よりも低い位置で土砂を掬った場合、バケット３３は地面よりも低い位置に位置する。この状態で、振るい動作が行われると、モーメントの関係で、機械本体２４が不安定になる恐れがある。そこで、土砂を保持したバケット３３を所定高さ以上に上昇させることで、その後に機械本体２４を安定させた状態で振るい動作を行うことができる。

【0034】

また、コントローラ１１は、振るい動作でアーム３２を移動させる所定距離を設定する。アーム３２を移動させる所定距離が長いと、機械本体２４から見て土砂ピット７０よりも奥側にある障害物にバケット３３が当たる恐れがある。また、掘削対象が土砂ピット７０でなく、地面に置かれた容器などの場合、アーム３２を移動させる所定距離が長いと、機械本体２４から見て奥側の、掘削対象の側面（障害物）にバケット３３が当たる恐れがある。そこで、コントローラ１１は、機械本体２４とは反対側に位置する障害物にバケット３３が当たらない長さに所定距離を設定する。設定された所定距離は、記憶装置１３に記憶される。

【0035】

所定距離の設定は、以下のようにして行う。土砂ピット７０の大きさを予めティーチングしておき、バケット３３と土砂ピット７０の外周との距離から安全な（土砂ピット７０からはみ出さない）所定距離を算出する。あるいは、撮像装置５５で土砂ピット７０を撮像し、バケット３３と土砂ピット７０の外周との距離を求めて、安全な所定距離を算出する。

【0036】

アーム３２を所定距離移動させても、障害物にバケット３３が当たらないようにすることで、振るい動作を安全に行うことができる。

【0037】

また、コントローラ１１は、撮像装置５５で撮像されたバケット３３の先端側に土砂が所定量以上ない場合に、振るい動作を行わせない。所定量は、振るい動作による均し効果が期待できる量である。よって、バケット３３の先端側に土砂が所定量以上ない場合には、均し効果が期待できず、振るい動作を行う必要性が低い。この場合に、振るい動作を行わないことで、次の動作（旋回動作）に早期に移行することができる。

【0038】

（作業機械の動作）
次に、自動運転処理のフローチャートである図４を参照して、作業機械１の動作を説明する。

【0039】

まず、コントローラ１１は、作業機械１に掘削動作を行わせる（ステップＳ１）。掘削動作は、土砂ピット７０内の土砂を掘削する動作である。このとき、バケット３３で土砂を掬ったときの、バケット３３の開口面Ａと水平面Ｈとの角度θを所定角度以上にする。これにより、バケット３３が保持する土砂の量を抑えることができるので、バケット３３からこぼれる土砂の量を抑制することができる。

【0040】

次に、コントローラ１１は、バケット３３の高さが所定高さ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。ステップＳ２において、バケット３３の高さが所定高さ以上でないと判定した場合には（Ｓ２：ＮＯ）、バケット３３を所定高さ以上に上昇させる（ステップＳ３）。土砂を保持したバケット３３を所定高さ以上に上昇させることで、その後に機械本体２４を安定させた状態で振るい動作を行うことができる。また、その後の旋回動作を安全に行うことができる。

【0041】

ステップＳ２において、バケット３３の高さが所定高さ以上であると判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、または、ステップＳ３の後に、コントローラ１１は、バケット３３の先端側に土砂が所定量以上あるか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、バケット３３の先端側に土砂が所定量以上あると判定した場合には（Ｓ４：ＹＥＳ）、コントローラ１１は、所定距離を設定する（ステップＳ５）。所定距離を、障害物にバケット３３が当たらない長さにすることで、振るい動作を安全に行うことができる。

【0042】

次に、コントローラ１１は、作業機械１に振るい動作を行わせる（ステップＳ６）。振るい動作により、バケット３３内の余分な土砂が振り落とされる場合がある。また、バケット３３の先端部に土砂が偏っていた場合には、土砂の偏りが均される場合がある。そして、コントローラ１１は、ステップＳ７に進む。

【0043】

なお、振るい動作においては、バケット３３の先端側の土砂の量に応じて、所定速度を増減させてもよい。例えば、バケット３３の先端側の土砂の量が所定量よりも多い場合には、所定速度を速くすることで、土砂の偏りを好適に均すことができる。

【0044】

ステップＳ４において、バケット３３の先端側に土砂が所定量以上ないと判定した場合には（Ｓ４：ＮＯ）、コントローラ１１は、ステップＳ７に進む。つまり、作業機械１に振るい動作を行わせない。バケット３３の先端側に土砂が所定量以上ない場合には、均し効果が期待できず、振るい動作を行う必要性が低い。この場合に、振るい動作を行わないことで、旋回動作に早期に移行することができる。

【0045】

ステップＳ７において、コントローラ１１は、作業機械１に旋回動作を行わせる（ステップＳ７）。この旋回動作は、上部旋回体２２を旋回させて、ダンプカーの荷台の上方にバケット３３を移動させる動作である。次に、コントローラ１１は、作業機械１に排土動作を行わせる（ステップＳ８）。排土動作は、ダンプカーの荷台に排土する動作である。次に、コントローラ１１は、作業機械１に旋回動作を行わせる（ステップＳ９）。この旋回動作は、上部旋回体２２を旋回させて、土砂ピット７０の上方にバケット３３を移動させる動作である。そして、ステップＳ１に戻る。

【0046】

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係る作業機械１によれば、土砂ピット７０内の土砂が掘削された後に、振るい動作が行われ、その後、ダンプカーの荷台に排土される。振るい動作において、アーム３２を所定速度以上で移動させることで、バケット３３内の土砂はバケット３３とともにアーム３２の移動方向に移動する。そして、アーム３２が所定距離移動されて停止されると、バケット３３内の土砂は慣性でバケット３３内をアーム３２の移動方向に移動して止まる。この土砂の動きにより、バケット３３内の余分な土砂が振り落とされる場合がある。この場合、振るい動作の後、ダンプカーの荷台に排土するまでに、バケット３３から土砂がこぼれるのを抑制することができる。また、バケット３３の先端側に土砂が偏っていた場合には、この土砂の動きにより、土砂の偏りが均される場合がある。この場合、バケット３３の開口の全体にわたって土砂を万遍なく保持することができる。よって、振るい動作の後、ダンプカーの荷台に排土するまでに、バケット３３から土砂がこぼれるのを抑制することができる。

【0047】

また、振るい動作において、バケット３３の開口面が水平になるようにバケット３３が回動されながら、アーム３２が機械本体２４とは反対側に所定速度以上で所定距離移動されて停止される。振るい動作により、バケット３３の開口面を水平にすることで、バケット３３の先端側に偏っていた土砂を好適に均すことができる。

【0048】

また、バケット３３で土砂を掬ったときの、バケット３３の開口面Ａと水平面Ｈとの角度θが所定角度以上にされる。これにより、バケット３３が保持する土砂の量を抑えることができるので、バケット３３からこぼれる土砂の量を抑制することができる。

【0049】

また、土砂を保持したバケット３３が所定高さ以上に上昇された状態で、振るい動作が行われる。例えば土砂ピット７０などにおいて、地面よりも低い位置で土砂を掬った場合、バケット３３は地面よりも低い位置に位置する。この状態で、振るい動作が行われると、モーメントの関係で、機械本体２４が不安定になる恐れがある。そこで、土砂を保持したバケット３３を所定高さ以上に上昇させることで、その後に機械本体２４を安定させた状態で振るい動作を行うことができる。

【0050】

また、機械本体２４とは反対側に位置する障害物にバケット３３が当たらない長さに、振るい動作の所定距離が設定される。アーム３２を移動させる所定距離が長いと、土砂ピット７０の側面などの障害物にバケット３３が当たる恐れがある。所定距離を、障害物にバケット３３が当たらない長さにすることで、振るい動作を安全に行うことができる。

【0051】

また、バケット３３の先端側に土砂が所定量以上ない場合に、振るい動作が行われない。所定量は、振るい動作による均し効果が期待できる量である。よって、バケット３３の先端側に土砂が所定量以上ない場合には、均し効果が期待できず、振るい動作を行う必要性が低い。この場合に、振るい動作を行わないことで、次の動作に早期に移行することができる。

【0052】

（変形例）
なお、アーム３２およびバケット３３の側面図である図５Ａ～図５Ｄに示すように、コントローラは、土砂を保持したバケット３３を抱え込み姿勢にした後に、振るい動作を行わせてもよい。具体的には、まず、図５Ａに示すように、バケット３３で土砂を保持した状態で、ブーム３１、アーム３２、および、バケット３３が停止される。次に、図５Ｂに示すように、バケット３３が回動されることで、バケット３３が抱え込み姿勢にされる。抱え込み姿勢は、バケット３３の開口面が機械本体２４とは反対側を向くように開口面を水平面に対して傾斜させた姿勢である。次に、図５Ｃに示すように、バケット３３の開口面が水平になるようにバケット３３を回動させながら、アーム３２を機械本体２４とは反対側に移動させる（アーム押しをする）。次に、図５Ｄに示すように、アーム３２が所定距離移動すると、アーム３２の回動を停止させる。このとき、バケット３３の開口面は水平になる。

【0053】

バケット３３を抱え込み姿勢にしてから振るい動作を行わせることで、バケット３３の先端側の土砂をバケット３３の奥側に好適に移動させることができる。これにより、バケット３３の先端側に偏っていた土砂を好適に均すことができる。

【0054】

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

【符号の説明】

【0055】

１ 作業機械
１１ コントローラ
１３ 記憶装置
２１ 下部走行体
２２ 上部旋回体
２３ キャブ
２４ 機械本体
２５ 旋回装置
３０ アタッチメント
３１ ブーム
３１ａ ブームフットピン
３２ アーム
３３ バケット
３４ リンク部材
４０ シリンダ
４１ ブームシリンダ
４２ アームシリンダ
４３ バケットシリンダ
５２ 角度センサ
５５ 撮像装置
６０ 傾斜角センサ
６１ ブーム傾斜角センサ
６２ アーム傾斜角センサ
６３ バケット傾斜角センサ
７０ 土砂ピット（掘削対象）

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】