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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022161362
(43)【公開日】2022-10-21
(54)【発明の名称】モータ用電源装置
(51)【国際特許分類】
H03K 17/00 20060101AFI20221014BHJP
H03K 17/687 20060101ALI20221014BHJP
H02H 7/20 20060101ALI20221014BHJP
【ＦＩ】
H03K17/00 B
H03K17/687 A
H02H7/20 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021066110
(22)【出願日】2021-04-08
(71)【出願人】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100202728
【弁理士】
【氏名又は名称】三森 智裕
(72)【発明者】
【氏名】内田 豊
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 孝典
(72)【発明者】
【氏名】山崎 航平
【テーマコード（参考）】
5G053
5J055
【Ｆターム（参考）】
5G053AA06
5G053BA04
5G053DA02
5G053EA01
5G053EC03
5G053FA04
5J055AX36
5J055BX16
5J055CX07
5J055CX20
5J055DX13
5J055DX22
5J055DX72
5J055DX83
5J055EY10
5J055EY12
5J055EY21
5J055EZ39
5J055FX05
5J055FX13
5J055FX22
5J055GX03
(57)【要約】
【課題】電力供給ラインの電源と電源側半導体スイッチとの間に地絡が発生した場合でも、電源側半導体スイッチの故障診断の誤判定を抑制することが可能なモータ用電源装置を提供する。
【解決手段】このモータ用電源装置３は、第１電力供給ライン３１ｂ上において第１電源側半導体スイッチ３１ｃよりも第１電源３１ａ側に配置されており、第１電力供給ライン３１ｂの電圧を検知する第１電源側電圧検知部３１ｅと、第１電源側電圧検知部３１ｅの計測値に基づいて、第１電源３１ａから第１電源側半導体スイッチ３１ｃへの電力の供給の状態を判定する制御を行う制御部３１ｉとを備える。
【選択図】図３
【解決手段】このモータ用電源装置３は、第１電力供給ライン３１ｂ上において第１電源側半導体スイッチ３１ｃよりも第１電源３１ａ側に配置されており、第１電力供給ライン３１ｂの電圧を検知する第１電源側電圧検知部３１ｅと、第１電源側電圧検知部３１ｅの計測値に基づいて、第１電源３１ａから第１電源側半導体スイッチ３１ｃへの電力の供給の状態を判定する制御を行う制御部３１ｉとを備える。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１電源と
前記第１電源から供給される電力により駆動するモータと、
前記第１電源と前記モータとを電気的に接続する第１電力供給ラインと、
前記第１電力供給ライン上の前記第１電源側に配置された第１電源側半導体スイッチと、
前記第１電力供給ライン上において前記第１電源側半導体スイッチに直列に接続されるとともに、出力側に配置された第１出力側半導体スイッチと、
前記第１電力供給ライン上において前記第１電源側半導体スイッチよりも前記第１電源側に配置されており、前記第１電力供給ラインの電圧を検知する第１電源側電圧検知部と、
前記第１電源側電圧検知部の計測値に基づいて、前記第１電源から前記第１電源側半導体スイッチへの電力の供給の状態を判定する制御を行う制御部とを備える、モータ用電源装置。
前記第１電源から供給される電力により駆動するモータと、
前記第１電源と前記モータとを電気的に接続する第１電力供給ラインと、
前記第１電力供給ライン上の前記第１電源側に配置された第１電源側半導体スイッチと、
前記第１電力供給ライン上において前記第１電源側半導体スイッチに直列に接続されるとともに、出力側に配置された第１出力側半導体スイッチと、
前記第１電力供給ライン上において前記第１電源側半導体スイッチよりも前記第１電源側に配置されており、前記第１電力供給ラインの電圧を検知する第１電源側電圧検知部と、
前記第１電源側電圧検知部の計測値に基づいて、前記第１電源から前記第１電源側半導体スイッチへの電力の供給の状態を判定する制御を行う制御部とを備える、モータ用電源装置。
【請求項2】
前記第１電力供給ラインにおいて前記第１出力側半導体スイッチよりも前記モータ側に配置されており、前記第１電力供給ラインの電圧を検知する出力側電圧検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチをオンにした第１状態で、前記第１電源側電圧検知部および前記出力側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項１に記載のモータ用電源装置。
前記制御部は、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチをオンにした第１状態で、前記第１電源側電圧検知部および前記出力側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項１に記載のモータ用電源装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチの全てをオフにした第２状態において、前記第１電源側電圧検知部および前記出力側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項２に記載のモータ用電源装置。
【請求項4】
前記第１電源側半導体スイッチと前記第１出力側半導体スイッチとの間に配置されており、前記第１電力供給ラインの電圧を検知する中間部電圧検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記第１状態で、前記第１電源側電圧検知部、前記出力側電圧検知部および前記中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項２または３に記載のモータ用電源装置。
前記制御部は、前記第１状態で、前記第１電源側電圧検知部、前記出力側電圧検知部および前記中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項２または３に記載のモータ用電源装置。
【請求項5】
前記第１電源とは別個に設けられた第２電源と、
前記第２電源と前記モータとを電気的に接続する第２電力供給ラインと、
前記第２電力供給ライン上の前記第２電源側に配置された第２電源側半導体スイッチと、
前記第２電力供給ライン上において前記第２電源側半導体スイッチに直列に接続されるとともに、出力側に配置された第２出力側半導体スイッチと、
前記第２電力供給ラインにおいて前記第２電源側半導体スイッチよりも前記第２電源側に配置されており、前記第２電力供給ラインの電圧を検知する第２電源側電圧検知部とをさらに備え、
前記制御部は、前記第１電源側半導体スイッチ、前記第２電源側半導体スイッチ、前記第１出力側半導体スイッチおよび前記第２出力側半導体スイッチの全てをオフにした第３状態において、前記第１電源側電圧検知部、前記出力側電圧検知部および前記中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第２出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項４に記載のモータ用電源装置。
前記第２電源と前記モータとを電気的に接続する第２電力供給ラインと、
前記第２電力供給ライン上の前記第２電源側に配置された第２電源側半導体スイッチと、
前記第２電力供給ライン上において前記第２電源側半導体スイッチに直列に接続されるとともに、出力側に配置された第２出力側半導体スイッチと、
前記第２電力供給ラインにおいて前記第２電源側半導体スイッチよりも前記第２電源側に配置されており、前記第２電力供給ラインの電圧を検知する第２電源側電圧検知部とをさらに備え、
前記制御部は、前記第１電源側半導体スイッチ、前記第２電源側半導体スイッチ、前記第１出力側半導体スイッチおよび前記第２出力側半導体スイッチの全てをオフにした第３状態において、前記第１電源側電圧検知部、前記出力側電圧検知部および前記中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第２出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項４に記載のモータ用電源装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記第１状態で、前記出力側電圧検知部、前記中間部電圧検知部および前記第２電源側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第２出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項５に記載のモータ用電源装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記第２電源側半導体スイッチおよび前記第２出力側半導体スイッチをオンにした第４状態において、前記第１電源側電圧検知部、前記出力側電圧検知部および前記中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第１出力側半導体スイッチの故障を診断するか、または、前記出力側電圧検知部、前記中間部電圧検知部および前記第２電源側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、前記第２出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている、請求項５または６に記載のモータ用電源装置。
【請求項8】
前記第１電力供給ライン上において前記出力側電圧検知部の前記第１電源側に配置され、外部電源により予め充電されたプリチャージ用コンデンサをさらに備え、
前記制御部は、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチの全てをオフにした第２状態、前記第３状態および前記第４状態の前に、前記プリチャージ用コンデンサを放電する制御を行うように構成されている、請求項７に記載のモータ用電源装置。
前記制御部は、前記第１電源側半導体スイッチおよび前記第１出力側半導体スイッチの全てをオフにした第２状態、前記第３状態および前記第４状態の前に、前記プリチャージ用コンデンサを放電する制御を行うように構成されている、請求項７に記載のモータ用電源装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、モータ用電源装置に関し、特に、モータを駆動させる電力を供給するモータ用電源装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、モータを駆動させる電力を供給するモータ用電源装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１には、モータを駆動させる電力を供給する電源ユニット（モータ用電源装置）が開示されている。電源ユニットは、メイン電源と、サブ電源と、サブ電源供給ラインと、第１ＭＯＳＦＥＴと、第２ＭＯＳＦＥＴと、マイコンとを備えている。サブ電源は、メイン電源と別個に設けられている。サブ電源供給ラインは、サブ電源に接続されており、サブ電源からの電力をモータに供給する。第１ＭＯＳＦＥＴは、サブ電源供給ラインにおいて第２ＭＯＳＦＥＴよりもサブ電源側に配置されている。第２ＭＯＳＦＥＴは、サブ電源供給ラインにおいて第１ＭＯＳＦＥＴと直列に接続されている。マイコンは、第１ＭＯＳＦＥＴおよび第２ＭＯＳＦＥＴの各々のオンオフを制御するように構成されている。
【0004】
上記特許文献１のマイコンは、第１ＭＯＳＦＥＴおよび第２ＭＯＳＦＥＴをオンオフさせた状態で、第１ＭＯＳＦＥＴおよび第２ＭＯＳＦＥＴの各々の短絡・オープン故障の有無を判断するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１３－１０２４７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記特許文献１の電源ユニットでは、サブ電源供給ラインのサブ電源と第１ＭＯＳＦＥＴとの間において地絡が発生した場合、第１ＭＯＳＦＥＴのオンの故障診断および第１ＭＯＳＦＥＴのオフの故障診断において、故障診断を誤判定するおそれがある。具体的には、第１ＭＯＳＦＥＴをオンにするとともに第２ＭＯＳＦＥＴをオフにした状態で、第１ＭＯＳＦＥＴを故障診断する際、サブ電源供給ラインのサブ電源と第１ＭＯＳＦＥＴとの間において地絡が発生している場合、第１ＭＯＳＦＥＴの電圧は０Ｖになる。この場合、マイコンは、第１ＭＯＳＦＥＴのオン動作が正常であったとしても、第１ＭＯＳＦＥＴがオフの状態を解除できないオープン故障と誤判定してしまう。また、第１ＭＯＳＦＥＴをオフにするとともに第２ＭＯＳＦＥＴをオフにした状態で、第１ＭＯＳＦＥＴを故障診断する際、サブ電源供給ラインのサブ電源と第１ＭＯＳＦＥＴとの間において地絡が発生している場合、第１ＭＯＳＦＥＴの電圧は０Ｖになる。この場合、マイコンは、第１ＭＯＳＦＥＴがショート故障（短絡故障）していたとしても、オフ動作が正常と誤判定してしまう。これらのように、上記特許文献１の電源ユニットでは、サブ電源供給ライン（電力供給ライン）のサブ電源（電源）と第１ＭＯＳＦＥＴ（電源側半導体スイッチ）との間に地絡が発生した場合、第１ＭＯＳＦＥＴ（電源側半導体スイッチ）の故障診断において、故障診断を誤判定してしまうという問題点がある。
【0007】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、電力供給ラインの電源と電源側半導体スイッチとの間に地絡が発生した場合でも、電源側半導体スイッチの故障診断の誤判定を抑制することが可能なモータ用電源装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるモータ用電源装置は、第１電源と第１電源から供給される電力により駆動するモータと、第１電源とモータとを電気的に接続する第１電力供給ラインと、第１電力供給ライン上の第１電源側に配置された第１電源側半導体スイッチと、第１電力供給ライン上において第１電源側半導体スイッチに直列に接続されるとともに、出力側に配置された第１出力側半導体スイッチと、第１電力供給ライン上において第１電源側半導体スイッチよりも第１電源側に配置されており、第１電力供給ラインの電圧を検知する第１電源側電圧検知部と、第１電源側電圧検知部の計測値に基づいて、第１電源から第１電源側半導体スイッチへの電力の供給の状態を判定する制御を行う制御部とを備える。
【0009】
この発明の一の局面によるモータ用電源装置では、上記のように、第１電源側電圧検知部の計測値に基づいて、第１電源から第１電源側半導体スイッチへの電力の供給の状態を判定する制御を行う制御部が設けられる。これにより、第１電力供給ライン上の第１電源と第１電源側半導体スイッチとの間において地絡が発生した場合でも、制御部が第１電源側電圧検知部の計測値に基づいて地絡を正確に判定することができるので、第１電源側半導体スイッチのオン動作の故障診断および第１電源側半導体スイッチのオフ動作の故障診断において、故障診断の誤判定を抑制することができる。
【0010】
上記一の局面によるモータ用電源装置では、好ましく、第１電力供給ラインにおいて第１出力側半導体スイッチよりもモータ側に配置されており、第１電力供給ラインの電圧を検知する出力側電圧検知部をさらに備え、制御部は、第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチをオンにした第１状態で、第１電源側電圧検知部および出力側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている。
【0011】
このように構成すれば、第１電源側半導体スイッチと第１出力側半導体スイッチとの間に電圧検知部を配置することなく第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの故障を診断することができるので、モータ用電源装置（回路）の部品点数の増加を抑制することができる。
【0012】
この場合、好ましくは、制御部は、第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの全てをオフにした第２状態において、第１電源側電圧検知部および出力側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている。
【0013】
このように構成すれば、第１電源側半導体スイッチがオンの状態を解除できないオン故障（短絡故障）である場合、第１出力側半導体スイッチがオン故障であると出力側電圧検知部に電圧が検知され、第１出力側半導体スイッチが正常であると出力側電圧検知部に電圧が検知されないので、第１出力側半導体スイッチのオン故障の診断結果を第１電源側半導体スイッチのオン故障の診断結果に流用することができる。その結果、第１電源側半導体スイッチの故障の診断を行うことなく、第１出力側半導体スイッチの故障の診断のみを行うことにより、第１電源側電圧検知部および出力側電圧検知部の各々のオン故障の診断を行うことができるので、制御部における故障診断の処理負荷を軽減することができる。
【0014】
上記出力側電圧検知部を備えるモータ用電源装置において、好ましくは、第１電源側半導体スイッチと第１出力側半導体スイッチとの間に配置されており、第１電力供給ラインの電圧を検知する中間部電圧検知部をさらに備え、制御部は、第１状態で、第１電源側電圧検知部、出力側電圧検知部および中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている
【0015】
このように構成すれば、中間部電圧検知部を設けることにより、第１電源側半導体スイッチの故障を直接的に診断することができるので、第１電源側半導体スイッチの診断結果の正確性を向上させることができる。
【0016】
上記中間部電圧検知部を備えるモータ用電源装置において、好ましくは、第１電源とは別個に設けられた第２電源と、第２電源とモータとを電気的に接続する第２電力供給ラインと、第２電力供給ライン上の第２電源側に配置された第２電源側半導体スイッチと、第２電力供給ライン上において第２電源側半導体スイッチに直列に接続されるとともに、出力側に配置された第２出力側半導体スイッチと、第２電力供給ラインにおいて第２電源側半導体スイッチよりも第２電源側に配置されており、第２電力供給ラインの電圧を検知する第２電源側電圧検知部とをさらに備え、制御部は、第１電源側半導体スイッチ、第２電源側半導体スイッチ、第１出力側半導体スイッチおよび第２出力側半導体スイッチの全てをオフにした第３状態において、第１電源側電圧検知部、出力側電圧検知部および中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、第１電源側半導体スイッチおよび第２出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている。
【0017】
このように構成すれば、第２電源側電圧検知部により第２電力供給ライン上の第２電源と第２電源側半導体スイッチとの間において地絡が発生した場合を正確に判定することができるので、故障診断の誤判定を抑制することができる。また、中間部電圧検知部を用いて第１電源側半導体スイッチの故障を診断することにより、第１電源側半導体スイッチを直接的に診断することができるので、第１電源側半導体スイッチのオン故障を正確に検知することができる。
【0018】
上記第２電源側検知部を備えるモータ用電源装置において、好ましくは、制御部は、第１状態で、出力側電圧検知部、中間部電圧検知部および第２電源側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、第２出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている。
【0019】
このように構成すれば、第１電源側電圧検知部を用いることなく、第２出力側半導体スイッチがオフの状態を解除できないオフ故障（オープン故障）であることを診断することができるので、第２出力側半導体スイッチのオフ故障を診断する際の制御部の処理負荷を軽減することができる。
【0020】
上記第２電源側検知部を備えるモータ用電源装置において、好ましくは、制御部は、第２電源側半導体スイッチおよび第２出力側半導体スイッチをオンにした第４状態において、第１電源側電圧検知部、出力側電圧検知部および中間部電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、第１出力側半導体スイッチの故障を診断するか、または、出力側電圧検知部、中間部電圧検知部および第２電源側電圧検知部の各々の検知した電圧値に基づいて、第２出力側半導体スイッチの故障を診断するように構成されている。
【0021】
このように構成すれば、第２電源側電圧検知部を用いることなく、第１出力側半導体スイッチがオン故障であることを診断することができるので、第１出力側半導体スイッチのオフ故障を診断する際の制御部の処理負荷を軽減することができる。また、第１電源側電圧検知部を用いることなく、第２出力側半導体スイッチがオフ故障であることを診断することができるので、第２出力側半導体スイッチのオフ故障を診断する際の制御部の処理負荷を軽減することができる。
【0022】
上記第４状態において故障診断を行うモータ用電源装置において、好ましくは、第１電力供給ライン上において出力側電圧検知部の第１電源側に配置され、外部電源により予め充電されたプリチャージ用コンデンサをさらに備え、制御部は、第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの全てをオフにした第２状態、第３状態および第４状態の前に、プリチャージ用コンデンサを放電する制御を行うように構成されている。
【0023】
このように構成すれば、プリチャージ用コンデンサにより、出力側検知部に向けて突入電流が流れることを抑制することができる。また、モータ用電源装置を第２状態、第３状態または第４状態にする前にプリチャージ用コンデンサを放電することにより、出力側電圧検知部において半導体スイッチを通過した電圧の検知を行うことができるので、モータ用電源装置において半導体スイッチの故障診断を正確に行うことができる。
【0024】
なお、上記一の局面によるモータ用電源装置において、以下のような構成も考えられる。
【0025】
（付記項１）
すなわち、上記プリチャージ用コンデンサを備えるモータ用電源装置において、制御部は、プリチャージ用コンデンサの充電異常が発生したことに基づいて、第１状態、第２状態、第３状態および第４状態での故障の診断を行わない制御を行うように構成されている。
すなわち、上記プリチャージ用コンデンサを備えるモータ用電源装置において、制御部は、プリチャージ用コンデンサの充電異常が発生したことに基づいて、第１状態、第２状態、第３状態および第４状態での故障の診断を行わない制御を行うように構成されている。
【0026】
このように構成すれば、第１状態、第２状態、第３状態および第４状態での故障の診断の際に、出力側検知部に向けて突入電流が流れることを確実に抑制することができるので、突入電流に起因する半導体スイッチの故障診断の誤検知を抑制することができる。
【0027】
（付記項２）
上記出力側電圧検知部を備えるモータ用電源装置において、好ましくは、制御部は、第１状態において第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの少なくともいずれかの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
上記出力側電圧検知部を備えるモータ用電源装置において、好ましくは、制御部は、第１状態において第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの少なくともいずれかの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0028】
このように構成すれば、故障した第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの少なくともいずれかの半導体スイッチの誤動作に起因する半導体スイッチの故障の誤検出を抑制することができるので、モータ用電源装置において半導体スイッチの故障診断を正確に行うことができる。また、第１状態において、第１電源側半導体スイッチおよび第１出力側半導体スイッチの少なくともいずれかの故障を検知したことに基づいて故障の診断を終了するので、故障の診断を続ける場合と比較して、制御部の処理負荷を軽減することができる。
【0029】
（付記項３）
上記第２状態において第１出力側半導体スイッチの故障を診断するモータ用電源装置において、制御部は、第２状態において、第１出力側半導体スイッチの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
上記第２状態において第１出力側半導体スイッチの故障を診断するモータ用電源装置において、制御部は、第２状態において、第１出力側半導体スイッチの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0030】
このように構成すれば、故障した第１出力側半導体スイッチの誤動作に起因する半導体スイッチの故障の誤検出を抑制することができるので、モータ用電源装置において半導体スイッチの故障診断を正確に行うことができる。また、第２状態において、第１出力側半導体スイッチの故障を検知したことに基づいて故障の診断を終了するので、故障の診断を続ける場合と比較して、制御部の処理負荷を軽減することができる。
【0031】
（付記項４）
上記第３状態において第１電源側半導体スイッチの故障を診断するモータ用電源装置において、制御部は、第３状態において、第１電源側半導体スイッチの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
上記第３状態において第１電源側半導体スイッチの故障を診断するモータ用電源装置において、制御部は、第３状態において、第１電源側半導体スイッチの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0032】
このように構成すれば、故障した第１電源側半導体スイッチの誤動作に起因する半導体スイッチの故障の誤検出を抑制することができるので、モータ用電源装置において半導体スイッチの故障診断を正確に行うことができる。また、第３状態において、第１電源側半導体スイッチの故障を検知したことに基づいて故障の診断を終了するので、故障の診断を続ける場合と比較して、制御部の処理負荷を軽減することができる。
【0033】
（請求項５）
上記第４状態において第１出力側半導体スイッチまたは第２出力側半導体スイッチの故障を診断するモータ用電源装置において、制御部は、第２電源の種類に基づいて、第４状態において、第１出力側半導体スイッチの故障を診断するか否か、および、第２出力側半導体スイッチの故障を診断するか否かを判断する制御を行うように構成されている。
上記第４状態において第１出力側半導体スイッチまたは第２出力側半導体スイッチの故障を診断するモータ用電源装置において、制御部は、第２電源の種類に基づいて、第４状態において、第１出力側半導体スイッチの故障を診断するか否か、および、第２出力側半導体スイッチの故障を診断するか否かを判断する制御を行うように構成されている。
【0034】
このように構成すれば、第２電源の種類に関わらず第４状態において半導体スイッチの故障診断を行う場合と比較して、制御部の処理負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【0035】
【図1】第１実施形態によるシフト装置の全体構成を概略的に示した斜視図である。
【図2】第１実施形態によるシフト装置を構成するディテントプレートの構造を示した図である。
【図3】第１実施形態によるモータ用電源装置の構成を模式的に示した図である。
【図4】第１実施形態によるモータ用電源装置における故障診断のタイミングチャートである。
【図5】第１実施形態によるモータ用電源装置における第１メイン用半導体スイッチの第１診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図6】第１実施形態によるモータ用電源装置における第２メイン用半導体スイッチの第１診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図7】第１実施形態によるモータ用電源装置における第１サブ用半導体スイッチの第１診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図8】第１実施形態によるモータ用電源装置における第２サブ用半導体スイッチの第１診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図9】第１実施形態によるモータ用電源装置における第２メイン用半導体スイッチの第２診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図10】第１実施形態によるモータ用電源装置における第１サブ用半導体スイッチの第２診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図11】第１実施形態によるモータ用電源装置における第４サブ用半導体スイッチの第２診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図12】第１実施形態によるモータ用電源装置における第２サブ用半導体スイッチの第３診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図13】第１実施形態によるモータ用電源装置における第４サブ用半導体スイッチの第３診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図14】第１実施形態によるモータ用電源装置のメイン側故障診断処理を示したフローチャートである。
【図15】第１実施形態によるモータ用電源装置のサブ側故障診断処理の一部を示したフローチャートである。
【図16】第１実施形態によるモータ用電源装置のサブ側故障診断処理の残りを示したフローチャートである。
【図17】第２実施形態によるモータ用電源装置の構成を模式的に示した図である。
【図18】第２実施形態によるモータ用電源装置における故障診断のタイミングチャートである。
【図19】第２実施形態によるモータ用電源装置における第４サブ用半導体スイッチの第２診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図20】第３実施形態によるモータ用電源装置の構成を模式的に示した図である。
【図21】第３実施形態によるモータ用電源装置における故障診断のタイミングチャートである。
【図22】第３実施形態によるモータ用電源装置における第１半導体スイッチの第１診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図23】第３実施形態によるモータ用電源装置における第２半導体スイッチの第１診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図24】第３実施形態によるモータ用電源装置における第１サブ用半導体スイッチの第２診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図25】第３実施形態によるモータ用電源装置における第４半導体スイッチの第２診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図26】第３実施形態によるモータ用電源装置における第２半導体スイッチの第３診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図27】第３実施形態によるモータ用電源装置における第４半導体スイッチの第３診断状態の診断結果を示したテーブルである。
【図28】第３実施形態によるモータ用電源装置の故障診断処理の一部を示したフローチャートである。
【図29】第３実施形態によるモータ用電源装置の故障診断処理の残りを示したフローチャートである。
【図30】第４実施形態によるモータ用電源装置の構成を模式的に示した図である。
【図31】第４実施形態によるモータ用電源装置における故障診断のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0036】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【0037】
【0038】
シフト装置１００は、自動車などの車両に搭載されている。図１に示すように、車両は、乗員（運転者）がシフトレバー（またはシフトスイッチ）などの操作部を介してシフトの切替操作を行った場合に、変速機構部に対する電気的なシフト切替制御が行われる。すなわち、操作部に設けられたシフトセンサを介してシフトレバーの位置がシフト装置１００側に入力される。そして、シフト装置１００に設けられた後述する専用のメイン側マイコン３１ｉおよびサブ側マイコン３２ｏから送信される制御信号に基づいて、乗員のシフト操作に対応したＰ（パーキング）位置、Ｒ（リバース）位置、Ｎ（ニュートラル）位置およびＤ（ドライブ）位置のいずれかのシフト位置に変速機構部が切り替えらえる。このようなシフト切替制御は、シフトバイワイヤ（ＳＢＷ）と呼ばれる。
【0039】
シフト装置１００は、アクチュエータユニット１と、シフト切替機構部２と、モータ用電源装置３（図３参照）とを備えている。また、シフト切替機構部２は、変速機構部内の油圧制御回路部（図示せず）における油圧バルブボディのマニュアルスプール弁（図示せず）とパーキング機構部とに機械的に接続されている。そして、シフト切替機構部２が駆動されることによって変速機のシフト状態（Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置）が機械的に切り替えられるように構成されている。
【0040】
アクチュエータユニット１は、モータ１１と、駆動力伝達機構部１２とを備えている。モータ１１は、後述するディテントプレート２１を駆動させるためのモータである。モータ１１は、永久磁石をロータの表面に組み込んだ表面磁石型（ＳＰＭ）の三相モータである。駆動力伝達機構部１２は、モータ１１の駆動力をディテントプレート２１に伝達するように構成されている。駆動力伝達機構部１２は、減速機構部（図示せず）と、出力軸１２ａとを含んでいる。
【0041】
シフト切替機構部２は、図１に示すように、アクチュエータユニット１により駆動される。シフト切替機構部２は、ディテントプレート２１と、ディテントスプリング２２とを含んでいる。ディテントスプリング２２は、Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置のそれぞれに対応する回動角度位置でディテントプレート２１を保持するように構成されている
【0042】
ディテントプレート２１は、図２に示すように、シフト位置（Ｐ位置、Ｒ位置、Ｎ位置およびＤ位置）に対応するように設けられた複数（４つ）の谷部２１ａ、谷部２１ｂ、谷部２１ｃおよび谷部２１ｄ（複数の谷部）を有している。また、谷部２１ａ、谷部２１ｂ、谷部２１ｃおよび谷部２１ｄによって、ディテントプレート２１には連続的な起伏形状を有するカム面Ｃａが形成されている。また、互いに隣接する谷部同士（たとえば、谷部２１ａおよび谷部２１ｂ、谷部２１ｂおよび谷部２１ｃなど）は、１つの頂部Ｔを有する山部Ｍにより隔てられている。ディテントスプリング２２は、基端部が変速機構部のケーシングに固定されるとともに、自由端側にローラ部２２ａが取り付けられている。そして、ディテントスプリング２２は、ローラ部２２ａが、常時、カム面Ｃａ（谷部２１ａ、谷部２１ｂ、谷部２１ｃ、谷部２１ｄまたは山部Ｍのいずれかの位置）を押圧している。そして、ディテントスプリング２２は、複数の谷部２１ａ、谷部２１ｂ、谷部２１ｃおよび谷部２１ｄのいずれかに嵌まり込んだ状態でシフト位置を成立させる。
【0043】
図３に示すように、モータ用電源装置３は、アクチュエータユニット１に電力を供給するように構成されている。モータ用電源装置３は、メイン側電力供給部３１と、サブ側電力供給部３２とを含んでいる。モータ１１は、メイン側電力供給部３１およびサブ側電力供給部３２の各々から供給される電力により駆動する。
【0044】
メイン側電力供給部３１は、メイン側電源３１ａ（特許請求の範囲の「第１電源」の一例）と、メイン用電力供給ライン３１ｂ（特許請求の範囲の「第１電力供給ライン」の一例）と、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（特許請求の範囲の「第１電源側半導体スイッチ」の一例）と、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄ（特許請求の範囲の「第１出力側半導体スイッチ」の一例）とを有している。
【0045】
メイン側電源３１ａは、リチウム電池またはキャパシタなどである。メイン用電力供給ライン３１ｂは、メイン側電源３１ａとモータ１１とを電気的に接続している。第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの各々は、ＦＥＴ（Ｆｉｅｌｄ ｅｆｆｅｃｔ ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）である。第１メイン用半導体スイッチ３１ｃは、メイン用電力供給ライン３１ｂ上のメイン側電源３１ａ側に配置されている。第２メイン用半導体スイッチ３１ｄは、メイン用電力供給ライン３１ｂ上において第１メイン用半導体スイッチ３１ｃに直列に接続されるとともに、出力側に配置されている。
【0046】
メイン側電力供給部３１は、第１メイン用電圧検知部３１ｅ（特許請求の範囲の「第１電源側電圧検知部」の一例）と、第２メイン用電圧検知部３１ｆ（特許請求の範囲の「出力側電圧検知部」の一例）とを含んでいる。第１メイン用電圧検知部３１ｅは、メイン用電力供給ライン３１ｂにおけるメイン側電源３１ａと第１メイン用半導体スイッチ３１ｃとの間の電圧を検知する。第１メイン用電圧検知部３１ｅは、メイン用電力供給ライン３１ｂ上において第１メイン用半導体スイッチ３１ｃよりもメイン側電源３１ａ側に配置されている。第２メイン用電圧検知部３１ｆは、メイン用電力供給ライン３１ｂにおける第２メイン用半導体スイッチ３１ｄよりもモータ１１側の電圧を検知する。第２メイン用電圧検知部３１ｆは、メイン用電力供給ライン３１ｂにおいて第２メイン用電圧検知部３１ｆよりもモータ１１側に配置されている。
【0047】
メイン側電力供給部３１は、メイン用コンデンサ３１ｇ（特許請求の範囲の「プリチャージ用コンデンサ」の一例）と、第１モータ回路３１ｈとを備えている。メイン用コンデンサ３１ｇは、プリチャージ回路１０１を介して電気的に接続されたシステム電源１０２（特許請求の範囲の「外部電源」の一例）により予め充電されている。メイン用コンデンサ３１ｇは、メイン用電力供給ライン３１ｂ上において第２メイン用電圧検知部３１ｆのメイン側電源３１ａ側に配置されている。第１モータ回路３１ｈは、モータ１１を制御するための制御信号をモータ１１に送信する。
【0048】
メイン側電力供給部３１は、メイン側マイコン３１ｉ（特許請求の範囲の「制御部」の一例）を含んでいる。メイン側マイコン３１ｉは、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの各々のオンオフを制御するように構成されている。メイン側マイコン３１ｉは、第１メイン用電圧検知部３１ｅ、第２メイン用電圧検知部３１ｆ、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの各々と電気的に接続されている。メイン側マイコン３１ｉは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリを有する記憶部とを有している。
【0049】
サブ側電力供給部３２は、第１サブ側電源３２ａ（特許請求の範囲の「第１電源」の一例）と、第１サブ用電力供給ライン３２ｂ（特許請求の範囲の「第１電力供給ライン」の一例）と、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ（特許請求の範囲の「第１電源側半導体スイッチ」の一例）と、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ（特許請求の範囲の「第１出力側半導体スイッチ」の一例）とを有している。
【0050】
第１サブ用電力供給ライン３２ｂは、第１サブ側電源３２ａとモータ１１とを電気的に接続している。第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの各々は、ＦＥＴである。第１サブ用半導体スイッチ３２ｃは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂ上の第１サブ側電源３２ａ側に配置されている。第２サブ用半導体スイッチ３２ｄは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂ上において第１サブ用半導体スイッチ３２ｃに直列に接続されるとともに、出力側に配置されている。
【0051】
サブ側電力供給部３２は、第１サブ用電圧検知部３２ｅ（特許請求の範囲の「第１電源側電圧検知部」の一例）と、第２サブ用電圧検知部３２ｆ（特許請求の範囲の「中間部電圧検知部」の一例）と、第３サブ用電圧検知部３２ｇ（特許請求の範囲の「出力側電圧検知部」の一例）とを有している。
【0052】
第１サブ用電圧検知部３２ｅは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂにおける第１サブ側電源３２ａと第１サブ用半導体スイッチ３２ｃとの間の電圧を検知する。第１サブ用電圧検知部３２ｅは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂ上において第１サブ用半導体スイッチ３２ｃよりも第１サブ側電源３２ａ側に配置されている。第２サブ用電圧検知部３２ｆは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂにおける第１サブ用半導体スイッチ３２ｃと第２サブ用半導体スイッチ３２ｄとの間の電圧を検知する。第２サブ用電圧検知部３２ｆは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂにおいて第１サブ用半導体スイッチ３２ｃと第２サブ用半導体スイッチ３２ｄとの間に配置されている。第３サブ用電圧検知部３２ｇは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂにおける第２サブ用半導体スイッチ３２ｄよりもモータ１１側の電圧を検知する。第３サブ用電圧検知部３２ｇは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂにおいて第２サブ用電圧検知部３２ｆよりもモータ１１側に配置されている。
【0053】
サブ側電力供給部３２は、サブ用コンデンサ３２ｈ（特許請求の範囲の「プリチャージ用コンデンサ」）と、第２モータ回路３２ｉとを有している。サブ用コンデンサ３２ｈは、プリチャージ回路１０１を介して電気的に接続されたシステム電源１０２により予め充電されている。サブ用コンデンサ３２ｈは、第１サブ用電力供給ライン３２ｂ上において第２サブ用電圧検知部３２ｆの第１サブ側電源３２ａ側に配置されている。第２モータ回路３２ｉは、モータ１１を制御するための制御信号をモータ１１に送信する。
【0054】
サブ側電力供給部３２は、第２サブ側電源３２ｊ（特許請求の範囲の「第２電源」の一例）と、第２サブ用電力供給ライン３２ｋ（特許請求の範囲の「第２電力供給ライン」の一例）と、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌ（特許請求の範囲の「第２電源側半導体スイッチ」の一例）と、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍ（特許請求の範囲の「第２出力側半導体スイッチ」の一例）とを有している。
【0055】
第２サブ側電源３２ｊは、第１サブ側電源３２ａとは別個に設けられている。第２サブ側電源３２ｊは、リチウム電池である。第２サブ用電力供給ライン３２ｋは、第２サブ側電源３２ｊとモータ１１とを電気的に接続している。第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの各々は、ＦＥＴである。第３サブ用半導体スイッチ３２ｌは、第２サブ用電力供給ライン３２ｋ上の第２サブ側電源３２ｊ側に配置されている。第４サブ用半導体スイッチ３２ｍは、第２サブ用電力供給ライン３２ｋ上において第３サブ用半導体スイッチ３２ｌに直列に接続されるとともに、出力側に配置されている。
【0056】
サブ側電力供給部３２は、第４サブ用電圧検知部３２ｎ（特許請求の範囲の「第２電源側電圧検知部」の一例）を含んでいる。
【0057】
第４サブ用電圧検知部３２ｎは、第２サブ用電力供給ライン３２ｋにおける第２サブ側電源３２ｊと第３サブ用半導体スイッチ３２ｌとの間の電圧を検知する。第４サブ用電圧検知部３２ｎは、第２サブ用電力供給ライン３２ｋ上において第３サブ用半導体スイッチ３２ｌよりも第２サブ側電源３２ｊ側に配置されている。
【0058】
サブ側電力供給部３２は、サブ側マイコン３２ｏ（特許請求の範囲の「制御部」の一例）を含んでいる。サブ側マイコン３２ｏは、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの各々のオンオフを制御するように構成されている。サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇ、第４サブ用電圧検知部３２ｎ、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌ、および、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの各々と電気的に接続されている。サブ側マイコン３２ｏは、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのメモリを有する記憶部とを有している。
【0059】
（故障診断）
図３に示すように、第１実施形態のモータ用電源装置３では、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第３サブ用半導体スイッチ３２ｌの各々に対する故障の誤診断を抑制するために、第１メイン用電圧検知部３１ｅ、第１サブ用電圧検知部３２ｅおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎが設けられている。
図３に示すように、第１実施形態のモータ用電源装置３では、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第３サブ用半導体スイッチ３２ｌの各々に対する故障の誤診断を抑制するために、第１メイン用電圧検知部３１ｅ、第１サブ用電圧検知部３２ｅおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎが設けられている。
【0060】
具体的には、メイン側マイコン３１ｉは、メイン側電源３１ａからの電力が正常に供給されているかを確認するために、第１メイン用電圧検知部３１ｅの計測値に基づいて、メイン側電源３１ａから第１メイン用半導体スイッチ３１ｃへの電力の供給の状態を判定する制御を行うように構成されている。
【0061】
また、サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ側電源３２ａからの電力が正常に供給されているかを確認するために、第１サブ用電圧検知部３２ｅの計測値に基づいて、第１サブ側電源３２ａから第１サブ用半導体スイッチ３２ｃへの電力の供給の状態を判定する制御を行うように構成されている。
【0062】
また、サブ側マイコン３２ｏは、第２サブ側電源３２ｊからの電力が正常に供給されているかを確認するために、第４サブ用電圧検知部３２ｎの計測値に基づいて、第２サブ側電源３２ｊから第３サブ用半導体スイッチ３２ｌへの電力の供給の状態を判定する制御を行うように構成されている。
【0063】
モータ用電源装置３では、図４に示すように、第１診断状態Ｄ１（特許請求の範囲の「第１状態」の一例）、第２診断状態Ｄ２（特許請求の範囲の「第２状態」および「第３状態」の一例）および第３診断状態Ｄ３（特許請求の範囲の「第４状態」の一例）の３種類の故障診断が行われている。第１診断状態Ｄ１は、イグニッションオンの際（始動時）において行われるＦＥＴの故障診断である。
【0064】
第１診断状態Ｄ１では、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄをオンにした状態で故障診断が行われるか、または、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第２サブ用半導体スイッチ３２ｄをオンにした状態で故障診断が行われる。第２診断状態Ｄ２および第３診断状態Ｄ３は、イグニッションオフの際（スリープモード時）において行われるＦＥＴの故障診断である。第２診断状態Ｄ２では、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄをオフにした状態で故障診断が行われるか、または、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍをオフにした状態で故障診断が行われる。第３診断状態Ｄ３では、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍをオンにした状態で故障診断が行われる。
【0065】
第１診断状態Ｄ１、第２診断状態Ｄ２および第３診断状態Ｄ３の順に以下に説明する。
【0066】
まず、第１診断状態Ｄ１の前に、メイン側マイコン３１ｉは、システム電源１０２から電力を供給することにより、メイン用コンデンサ３１ｇを充電（プリチャージ）する制御を行うように構成されている。この際、メイン側マイコン３１ｉは、メイン用コンデンサ３１ｇの充電異常を検知したことに基づいて、第１診断状態Ｄ１を行わないように構成されている。
【0067】
同様に、第１診断状態Ｄ１の前に、サブ側マイコン３２ｏは、システム電源１０２から電力を供給することにより、サブ用コンデンサ３２ｈを充電（プリチャージ）する制御を行うように構成されている。この際、サブ側マイコン３２ｏは、サブ用コンデンサ３２ｈの充電異常を検知したことに基づいて、第１診断状態Ｄ１を行わないように構成されている。
【0068】
そして、図４および図５に示すように、メイン側マイコン３１ｉは、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（図４において「ＭＡ１逆接」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0069】
第１メイン用半導体スイッチ３１ｃが正常である場合、第１メイン用電圧検知部３１ｅはしきい値以上の電圧（図５に「Ｈ」と記載）を検知するとともに、第２メイン用電圧検知部３１ｆはしきい値以上の電圧（図５に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0070】
また、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃが故障している場合、第１メイン用電圧検知部３１ｅはしきい値以上の電圧（図５に「Ｈ」と記載）を検知するとともに、第２メイン用電圧検知部３１ｆはしきい値未満の電圧（図５に「Ｌ」と記載）を検知する。これにより、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃのオフ故障を検知することができる。
【0071】
図４および図６に示すように、メイン側マイコン３１ｉは、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄ（図４において「ＭＡ１上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0072】
第２メイン用半導体スイッチ３１ｄが正常である場合、第１メイン用電圧検知部３１ｅはしきい値以上の電圧（図６に「Ｈ」と記載）を検知するとともに、第２メイン用電圧検知部３１ｆはしきい値以上の電圧（図６に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0073】
また、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄが故障している場合、第１メイン用電圧検知部３１ｅはしきい値以上の電圧（図６に「Ｈ」と記載）を検知するとともに、第２メイン用電圧検知部３１ｆはしきい値未満の電圧（図６に「Ｌ」と記載）を検知する。これにより、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄのオフ故障を検知することができる。
【0074】
ここで、メイン側マイコン３１ｉは、第１診断状態Ｄ１において第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの少なくともいずれかの故障を検知したことに基づいて、第１診断状態Ｄ１を終了する制御を行うように構成されている。
【0075】
図４および図７に示すように、サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第２サブ用半導体スイッチ３２ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ（図４において「ＭＡＢ上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0076】
第１サブ用半導体スイッチ３２ｃが正常である場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図７に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値以上の電圧（図７に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図７に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0077】
また、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃが故障している場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図７に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図７に「Ｌ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値未満の電圧（図７に「Ｌ」と記載）を検知する。これにより、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃのオフ故障を検知することができる。
【0078】
図４および図８に示すように、サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第２サブ用半導体スイッチ３２ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ（図４において「ＭＡＢ逆接」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0079】
第２サブ用半導体スイッチ３２ｄが正常である場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図８に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値以上の電圧（図８に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図８に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0080】
また、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄが故障している場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図８に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値以上の電圧（図８に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値未満の電圧（図８に「Ｌ」と記載）を検知する。これにより、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄのオフ故障を検知することができる。
【0081】
ここで、サブ側マイコン３２ｏは、第１診断状態Ｄ１において第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの少なくともいずれかの故障を検知したことに基づいて、第１診断状態Ｄ１を終了する制御を行うように構成されている。
【0082】
図４に示すように、メイン側マイコン３１ｉは、第２メイン用電圧検知部３１ｆに電力が供給されるように、第２診断状態Ｄ２の前に、メイン用コンデンサ３１ｇを放電する制御を行うように構成されている。また、サブ側マイコン３２ｏは、第２サブ用電圧検知部３２ｆに電力が供給されるように、第２診断状態Ｄ２の前に、サブ用コンデンサ３２ｈを放電する制御を行うように構成されている。
【0083】
図４および図９に示すように、メイン側マイコン３１ｉは、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの全てをオフにした第２診断状態Ｄ２において、第１メイン用電圧検知部３１ｅおよび第２メイン用電圧検知部３１ｆの各々の検知した電圧値に基づいて、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄ（図４において「ＭＡ１上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0084】
第２メイン用半導体スイッチ３１ｄが正常である場合、第１メイン用電圧検知部３１ｅはしきい値以上の電圧（図９に「Ｈ」と記載）を検知するとともに、第２メイン用電圧検知部３１ｆはしきい値未満の電圧（図９に「Ｌ」と記載）を検知する。
【0085】
また、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄが故障している場合、第１メイン用電圧検知部３１ｅはしきい値以上の電圧（図９に「Ｈ」と記載）を検知するとともに、第２メイン用電圧検知部３１ｆはしきい値以上の電圧（図９に「Ｈ」と記載）を検知する。これにより、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄのオン故障を検知することができる。
【0086】
ここで、メイン側マイコン３１ｉは、第２診断状態Ｄ２において第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0087】
図４および図１０に示すように、サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍをオフにした第２診断状態Ｄ２で、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ（図４において「ＭＡＢ上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0088】
第１サブ用半導体スイッチ３２ｃが正常である場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図１０に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１０に「Ｌ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値未満の電圧（図１０に「Ｌ」と記載）を検知する。
【0089】
また、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃが故障している場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図１０に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値以上の電圧（図１０に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図１０に「Ｈ」と記載）を検知する。これにより、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃのオン故障を検知することができる。
【0090】
ここで、サブ側マイコン３２ｏは、第２診断状態Ｄ２において第１サブ用半導体スイッチ３２ｃの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0091】
図４および図１１に示すように、サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍをオフにした第２診断状態Ｄ２で、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の検知した電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍ（図４において「ＭＡ２上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0092】
第４サブ用半導体スイッチ３２ｍが正常である場合、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１１に「Ｌ」と記載）を検知し、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値未満の電圧（図１１に「Ｌ」と記載）を検知し、かつ、第４サブ用電圧検知部３２ｎはしきい値以上の電圧（図１１に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0093】
また、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍが故障している場合、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１１に「Ｌ」と記載）を検知し、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図１１に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第４サブ用電圧検知部３２ｎはしきい値以上の電圧（図１１に「Ｈ」と記載）を検知する。これにより、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオン故障を検知することができる。
【0094】
ここで、サブ側マイコン３２ｏは、第２診断状態Ｄ２において第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0095】
図４に示すように、第２診断状態Ｄ２の後に、メイン側マイコン３１ｉは、システム電源１０２から電力を供給することにより、メイン用コンデンサ３１ｇを充電（プリチャージ）する制御を行うように構成されている。この際、メイン側マイコン３１ｉは、メイン用コンデンサ３１ｇの充電異常を検知したことに基づいて、第３診断状態Ｄ３を行わないように構成されている。
【0096】
同様に、第２診断状態Ｄ２の後に、サブ側マイコン３２ｏは、システム電源１０２から電力を供給することにより、サブ用コンデンサ３２ｈを充電（プリチャージ）する制御を行うように構成されている。この際、サブ側マイコン３２ｏは、サブ用コンデンサ３２ｈの充電異常を検知したことに基づいて、第３診断状態Ｄ３を行わないように構成されている。
【0097】
図４に示すように、メイン側マイコン３１ｉは、第３診断状態Ｄ３の前に、メイン用コンデンサ３１ｇを放電する制御を行うように構成されている。また、サブ側マイコン３２ｏは、第３診断状態Ｄ３の前に、サブ用コンデンサ３２ｈを放電する制御を行うように構成されている。
【0098】
また、放電した後、サブ側マイコン３２ｏは、第２サブ側電源３２ｊの種類に基づいて、第３診断状態Ｄ３において、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの故障を診断をするか否か、および、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障を診断するか否かを判断する制御を行うように構成されている。ここで、サブ側マイコン３２ｏは、第２サブ側電源３２ｊがリチウム電池であることに基づいて、第３診断状態Ｄ３において、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの故障、および、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障の両方の診断を行うように構成されている。
【0099】
図４および図１２に示すように、サブ側マイコン３２ｏは、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍをオンにした第３診断状態Ｄ３において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ（図４において「ＭＡＢ逆接」と記載）の故障を診断する制御を行うように構成されている。
【0100】
第２サブ用半導体スイッチ３２ｄが正常である場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図１２に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１２に「Ｌ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図１２に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0101】
また、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄが故障している場合、第１サブ用電圧検知部３２ｅはしきい値以上の電圧（図１２に「Ｈ」と記載）を検知し、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値以上の電圧（図１２に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図１２に「Ｈ」と記載）を検知する。これにより、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄのオン故障を検知することができる。
【0102】
図４および図１３に示すように、サブ側マイコン３２ｏは、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍをオンにした第３診断状態Ｄ３において、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の検知した電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍ（図４において「ＭＡ２上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0103】
第４サブ用半導体スイッチ３２ｍが正常である場合、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１３に「Ｌ」と記載）を検知し、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図１３に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第４サブ用電圧検知部３２ｎはしきい値以上の電圧（図１３に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0104】
また、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍが故障している場合、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１３に「Ｌ」と記載）を検知し、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値未満の電圧（図１３に「Ｌ」と記載）を検知し、かつ、第４サブ用電圧検知部３２ｎはしきい値以上の電圧（図１３に「Ｈ」と記載）を検知する。これにより、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオフ故障を検知することができる。
【0105】
ここで、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌの故障の診断結果は、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障の診断結果と同じになるので、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障の診断結果が第３サブ用半導体スイッチ３２ｌの故障の診断結果として流用される。
【0106】
（メイン側故障診断処理）
以下に、図１４を参照して、メイン側電力供給部３１における第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄのメイン側故障診断処理について説明する。
以下に、図１４を参照して、メイン側電力供給部３１における第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄのメイン側故障診断処理について説明する。
【0107】
ステップＳ１において、メイン側マイコン３１ｉでは、第１故障診断が行われる。すなわち、メイン側マイコン３１ｉでは、第１診断状態Ｄ１において、第１メイン用電圧検知部３１ｅおよび第２メイン用電圧検知部３１ｆの各々の電圧値に基づいて、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃのオフ故障診断が行われる。メイン側マイコン３１ｉでは、第１診断状態Ｄ１において、第１メイン用電圧検知部３１ｅおよび第２メイン用電圧検知部３１ｆの各々の電圧値に基づいて、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄのオフ故障診断が行われる。
【0108】
ステップＳ２において、メイン側マイコン３１ｉでは、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの少なくともいずれかにおいて故障が検知されたか否かが判断される。故障が検知された場合はメイン側故障診断処理を終了し、故障が検知されていない場合はステップＳ３に進む。ステップＳ３において、メイン側マイコン３１ｉでは、第１条件を満たすか否かが判断される。第１条件とは、イグニッションスイッチがオフであり、故障診断が禁止の状態から許可に変更されており、メイン用コンデンサ３１ｇが正常に充電されており、かつ、モータ１１の駆動が停止しているという条件である。第１条件を満たす場合にはステップＳ４に進み、第１条件を満たさない場合にはステップＳ３を繰り返す。
【0109】
ステップＳ４において、メイン側マイコン３１ｉでは、メイン用コンデンサ３１ｇが放電するまで待機される。ステップＳ５において、メイン側マイコン３１ｉでは、第２条件を満たすか否かが判断される。第２条件とは、所定時間が経過し、かつ、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの両方がオフになるという条件である。第２条件を満たす場合にはステップＳ６に進み、第２条件を満たさない場合にはステップＳ４に戻る。
【0110】
ステップＳ６において、メイン側マイコン３１ｉでは、第２故障診断が行われる。すなわち、メイン側マイコン３１ｉでは、第２診断状態Ｄ２において、第１メイン用電圧検知部３１ｅおよび第２メイン用電圧検知部３１ｆの各々の電圧値に基づいて、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄのオン故障診断が行われる。ステップＳ７において、メイン側マイコン３１ｉでは、所定時間が経過したか否かが判断される。所定時間が経過した場合はメイン側故障診断が終了し、所定時間が経過していない場合にはステップＳ６に戻る。
【0111】
（サブ側故障診断処理）
以下に、図１５および図１６を参照して、サブ側電力供給部３２における第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのサブ側故障診断処理について説明する。
以下に、図１５および図１６を参照して、サブ側電力供給部３２における第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのサブ側故障診断処理について説明する。
【0112】
ステップＳ１０１において、サブ側マイコン３２ｏでは、第１故障診断が行われる。すなわち、サブ側マイコン３２ｏでは、第１診断状態Ｄ１において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の電圧値に基づいて、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃのオフ故障診断が行われる。サブ側マイコン３２ｏでは、第１診断状態Ｄ１において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の電圧値に基づいて、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄのオフ故障診断が行われる。サブ側マイコン３２ｏでは、第１診断状態Ｄ１において、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオフ故障診断が行われる。
【0113】
ステップＳ１０２において、サブ側マイコン３２ｏでは、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの少なくともいずれかにおいて故障が検知されたか否かが判断される。故障が検知された場合はサブ側故障診断処理を終了し、故障が検知されていない場合はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３において、サブ側マイコン３２ｏでは、第１条件を満たすか否かが判断される。第１条件とは、イグニッションスイッチがオフであり、故障診断が禁止の状態から許可に変更されており、サブ用コンデンサ３２ｈが正常に充電されており、かつ、モータ１１の駆動が停止しているという条件である。第１条件を満たす場合にはステップＳ１０４に進み、第１条件を満たさない場合にはステップＳ１０３を繰り返す。
【0114】
ステップＳ１０４において、サブ側マイコン３２ｏでは、サブ用コンデンサ３２ｈが放電するまで待機される。ステップＳ１０５において、サブ側マイコン３２ｏでは、第２条件を満たすか否かが判断される。第２条件とは、所定時間が経過し、かつ、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの全てがオフになるという条件である。第２条件を満たす場合にはステップＳ６に進み、第２条件を満たさない場合にはステップＳ１０４に戻る。
【0115】
ステップＳ１０６において、サブ側マイコン３２ｏでは、第２故障診断が行われる。すなわち、サブ側マイコン３２ｏでは、第２診断状態Ｄ２において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよびの各々の電圧値に基づいて、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃのオン故障診断が行われる。サブ側マイコン３２ｏでは、第２診断状態Ｄ２において、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオン故障診断が行われる。
【0116】
ステップＳ１０７において、サブ側マイコン３２ｏでは、所定時間が経過したか否かが判断される。所定時間が経過した場合はステップＳ１０８に進み、所定時間が経過していない場合にはステップＳ１０６に戻る。ステップＳ１０８において、サブ側マイコン３２ｏでは、第３条件を満たすか否かが判断される。第３条件とは、第２電源３２ｊの電源種別が設定なしであるか、第２電源３２ｊの電源種別がキャパシタであるか、または、第２故障診断で故障有りと検知したという条件である。第２条件を満たす場合にはサブ側故障診断処理を終了し、第２条件を満たさない場合にはステップＳ１０９に進む。
【0117】
【0118】
図１６に示すように、ステップＳ１１０において、サブ側マイコン３２ｏでは、第４条件を満たすか否かが判断される。第４条件とは、サブ用コンデンサ３２ｈの充電が完了し、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃがオフであり、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄがオフであり、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌがオンであり、かつ、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍがオンであるという条件である。第４条件を満たす場合にはステップＳ１１１に進み、第４条件を満たさない場合にはステップＳ１１０を繰り返す。ステップＳ１１１において、サブ側マイコン３２ｏでは、サブ用コンデンサ３２ｈが放電されるまで待機される。
【0119】
ステップＳ１１２において、サブ側マイコン３２ｏでは、第５条件を満たすか否かが判断される。第５条件とは、所定時間が経過し、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃがオフであり、かつ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄがオフであり、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌがオンであり、かつ、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍがオンであるという条件である。第５条件を満たす場合にはステップＳ１１３に進み、第５条件を満たさない場合にはステップＳ１１１に戻る。
【0120】
ステップＳ１１３において、サブ側マイコン３２ｏでは、第３故障診断が行われる。すなわち、サブ側マイコン３２ｏでは、第３診断状態Ｄ３において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、および、第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の電圧値に基づいて、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄのオン故障診断が行われる。サブ側マイコン３２ｏでは、第３診断状態Ｄ３において、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇ、第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオフ故障診断が行われる。
【0121】
ステップＳ１１４において、サブ側マイコン３２ｏでは、所定時間が経過したか否かが判断される。所定時間が経過した場合はメイン側故障診断処理を終了し、所定時間が経過していない場合はステップＳ１１３に戻る。
【0122】
（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0123】
第１実施形態では、上記のように、モータ用電源装置３は、第１メイン用電圧検知部３１ｅ（第１サブ用電圧検知部３２ｅ）の計測値に基づいて、メイン側電源３１ａ（第１サブ側電源３２ａ）から第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ）への電力の供給の状態を判定する制御を行うメイン側マイコン３１ｉ（サブ側マイコン３２ｏ）を備えている。これにより、メイン用電力供給ライン３１ｂ（第１サブ用電力供給ライン３２ｂ）上のメイン側電源３１ａ（第１サブ側電源３２ａ）と第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ）との間において地絡が発生した場合でも、メイン側マイコン３１ｉ（サブ側マイコン３２ｏ）が第１メイン用電圧検知部３１ｅ（第１サブ用電圧検知部３２ｅ）の計測値に基づいて地絡を正確に判定することができるので、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ）のオン動作の故障診断において、故障診断の誤判定を抑制することができる。
【0124】
また、第１実施形態では、上記のように、モータ用電源装置３は、メイン用電力供給ライン３１ｂにおいて第２メイン用半導体スイッチ３１ｄよりもモータ１１側に配置されており、メイン用電力供給ライン３１ｂの電圧を検知する第２メイン用電圧検知部３１ｆを備えている。メイン側マイコン３１ｉは、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１メイン用電圧検知部３１ｅおよび第２メイン用電圧検知部３１ｆの各々の検知した電圧値に基づいて、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの故障を診断するように構成されている。これにより、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃと第２メイン用半導体スイッチ３１ｄとの間に電圧検知部を配置することなく第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの故障を診断することができるので、モータ用電源装置３（回路）の部品点数の増加を抑制することができる。
【0125】
また、第１実施形態では、上記のように、メイン側マイコン３１ｉは、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの全てをオフにした第２診断状態Ｄ２において、第１メイン用電圧検知部３１ｅおよび第２メイン用電圧検知部３１ｆの各々の検知した電圧値に基づいて、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの故障を診断するように構成されている。これにより、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃがオンの状態を解除できないオン故障である場合、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄがオン故障であると第２メイン用電圧検知部３１ｆに電圧が検知され、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄが正常であると第２メイン用電圧検知部３１ｆに電圧が検知されないので、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄのオン故障の診断結果を第１メイン用半導体スイッチ３１ｃのオン故障の診断結果に流用することができる。この結果、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃの故障の診断を行うことなく、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄの故障の診断のみを行うことにより、第１メイン用電圧検知部３１ｅおよび第２メイン用電圧検知部３１ｆのオン故障の診断を行うことができるので、メイン側マイコン３１ｉにおける故障診断の処理負荷を軽減することができる。
【0126】
また、第１実施形態では、上記のように、モータ用電源装置３は、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃと第２サブ用半導体スイッチ３２ｄとの間に配置されており、第１サブ用電力供給ライン３２ｂの電圧を検知する第２サブ用電圧検知部３２ｆを備えている。サブ側マイコン３２ｏは、第１診断状態Ｄ１で、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第２サブ用電圧検知部３２ｆの各々の検知した電圧値に基づいて、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの故障を診断するように構成されている。これにより、第２サブ用電圧検知部３２ｆを設けることにより、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃの故障を直接的に診断することができるので、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃの診断結果の正確性を向上させることができる。
【0127】
また、第１実施形態では、上記のように、モータ用電源装置３は、第１サブ側電源３２ａとは別個に設けられた第２サブ側電源３２ｊと、第２サブ側電源３２ｊとモータ１１とを電気的に接続する第２サブ用電力供給ライン３２ｋとを備えている。モータ用電源装置３は、第２サブ用電力供給ライン３２ｋ上の第２サブ側電源３２ｊ側に配置された第３サブ用半導体スイッチ３２ｌと、第２サブ用電力供給ライン３２ｋ上において第３サブ用半導体スイッチ３２ｌに直列に接続されるとともに、出力側に配置された第４サブ用半導体スイッチ３２ｍとを備えている。モータ用電源装置３は、第２サブ用電力供給ライン３２ｋにおいて第３サブ用半導体スイッチ３２ｌよりも第２サブ側電源３２ｊ側に配置されており、第２サブ用電力供給ライン３２ｋの電圧を検知する第４サブ用電圧検知部３２ｎを備えている。サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌ、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの全てをオフにした第２診断状態Ｄ２において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第２サブ用電圧検知部３２ｆの各々の検知した電圧値に基づいて、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障を診断するように構成されている。これにより、第４サブ用電圧検知部３２ｎにより第２サブ用電力供給ライン３２ｋ上の第２サブ側電源３２ｊと第３サブ用半導体スイッチ３２ｌとの間において地絡が発生した場合を正確に判定することができるので、故障診断の誤判定を抑制することができる。また、第２サブ用電圧検知部３２ｆを用いて第１サブ用半導体スイッチ３２ｃの故障を診断することにより、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃを直接的に診断することができるので、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃのオン故障を正確に検知することができる。
【0128】
また、第１実施形態では、上記のように、サブ側マイコン３２ｏは、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍをオンにした第３診断状態Ｄ３において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第２サブ用電圧検知部３２ｆの各々の検知した電圧値に基づいて、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの故障を診断するか、または、第３サブ用電圧検知部３２ｇ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の検知した電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障を診断するように構成されている。これにより、第４サブ用電圧検知部３２ｎを用いることなく、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄがオン故障であることを診断することができるので、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄのオン故障を診断する際のサブ側マイコン３２ｏの処理負荷を軽減することができる。また、第１サブ用電圧検知部３２ｅを用いることなく、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍがオフ故障であることを診断することができるので、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオフ故障を診断する際のサブ側マイコン３２ｏの処理負荷を軽減することができる。
【0129】
また、第１実施形態では、上記のように、モータ用電源装置３は、メイン用電力供給ライン３１ｂ（第１サブ用電力供給ライン３２ｂ）上において第２メイン用電圧検知部３１ｆ（第３サブ用電圧検知部３２ｇ）のメイン側電源３１ａ（第１サブ側電源３２ａ）側に配置され、システム電源１０２により予め充電されたメイン用コンデンサ３１ｇ（サブ用コンデンサ３２ｈ）を備えている。メイン側マイコン３１ｉは、第２診断状態Ｄ２の前に、メイン用コンデンサ３１ｇを放電する制御を行うように構成されている。また、サブ側マイコン３２ｏは、第２診断状態Ｄ２および第３診断状態Ｄ３の前に、サブ用コンデンサ３２ｈを放電する制御を行うように構成されている。これにより、メイン用コンデンサ３１ｇ（サブ用コンデンサ３２ｈ）により、第２メイン用電圧検知部３１ｆ（第３サブ用電圧検知部３２ｇ）に向けて突入電流が流れることを抑制することができる。また、モータ用電源装置３を第２診断状態Ｄ２または第３診断状態Ｄ３にする前にメイン用コンデンサ３１ｇ（サブ用コンデンサ３２ｈ）を放電することにより、第２メイン用電圧検知部３１ｆ（第３サブ用電圧検知部３２ｇ）において半導体スイッチを通過した電圧の検知を行うことができるので、モータ用電源装置３において半導体スイッチの故障診断を正確に行うことができる。
【0130】
［第２実施形態］
次に、図１７～図１９を参照して、第２実施形態のモータ用電源装置２０３について説明する。詳細には、第２サブ側電源３２ｊがリチウム電池である第１実施形態のモータ用電源装置３とは異なり、第２実施形態のモータ用電源装置２０３では、第２サブ側電源２３２ｊがキャパシタである。なお、第２実施形態において、上記第１実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
次に、図１７～図１９を参照して、第２実施形態のモータ用電源装置２０３について説明する。詳細には、第２サブ側電源３２ｊがリチウム電池である第１実施形態のモータ用電源装置３とは異なり、第２実施形態のモータ用電源装置２０３では、第２サブ側電源２３２ｊがキャパシタである。なお、第２実施形態において、上記第１実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
【0131】
図１７に示すように、モータ用電源装置２０３は、モータ１１に電力を供給するように構成されている。第２実施形態のモータ用電源装置２０３は、メイン側電力供給部３１と、サブ側電力供給部２３２とを含んでいる。モータ１１は、メイン側電力供給部３１およびサブ側電力供給部２３２の各々から供給される電力により駆動する。
【0132】
サブ側電力供給部２３２は、第２サブ側電源２３２ｊ（特許請求の範囲の「第２電源」の一例）と、第２サブ用電力供給ライン３２ｋ（特許請求の範囲の「第２電力供給ライン」の一例）と、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌ（特許請求の範囲の「第２電源側半導体スイッチ」の一例）と、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍ（特許請求の範囲の「第２出力側半導体スイッチ」の一例）とを備えている。
【0133】
第２サブ側電源２３２ｊは、第１サブ側電源３２ａとは別個に設けられている。第２サブ側電源２３２ｊは、キャパシタである。ここで、モータ用電源装置３において第２サブ側電源２３２ｊにキャパシタを使う場合は、第１サブ側電源３２ａからモータ１１に電力は供給されない。
【0134】
（故障診断）
モータ用電源装置３では、図１８に示すように、第１診断状態Ｄ１（特許請求の範囲の「第１状態」の一例）、第２診断状態Ｄ２（特許請求の範囲の「第２状態」および「第３状態」の一例）および第３診断状態Ｄ３（特許請求の範囲の「第４状態」の一例）の３種類の故障診断が行われている。第１診断状態Ｄ１、第２診断状態Ｄ２および第３診断状態Ｄ３の順に以下に説明する。
モータ用電源装置３では、図１８に示すように、第１診断状態Ｄ１（特許請求の範囲の「第１状態」の一例）、第２診断状態Ｄ２（特許請求の範囲の「第２状態」および「第３状態」の一例）および第３診断状態Ｄ３（特許請求の範囲の「第４状態」の一例）の３種類の故障診断が行われている。第１診断状態Ｄ１、第２診断状態Ｄ２および第３診断状態Ｄ３の順に以下に説明する。
【0135】
なお、第１実施形態の第１診断状態Ｄ１、第２診断状態Ｄ２および第３診断状態Ｄ３と同じ構成については説明を省略する。また、モータ用電源装置３において第２サブ側電源２３２ｊにキャパシタを使う場合、第３診断状態Ｄ３が行われない（スキップされる）。
【0136】
メイン側マイコン３１ｉは、第１実施形態と同様に、図１８に示すように、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃおよび第２メイン用半導体スイッチ３１ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（図１８において「ＭＡ１逆接」と記載）および第２メイン用半導体スイッチ３１ｄ（図１８において「ＭＡ１上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0137】
図１８および図１９に示すように、サブ側マイコン３２ｏは、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃおよび第２サブ用半導体スイッチ３２ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の検知した電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍ（図１８において「ＭＡ２上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。
【0138】
第４サブ用半導体スイッチ３２ｍが正常である場合、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１９に「Ｌ」と記載）を検知し、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図１９に「Ｈ」と記載）を検知し、かつ、第４サブ用電圧検知部３２ｎはしきい値以上の電圧（図１９に「Ｈ」と記載）を検知する。
【0139】
また、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍが故障している場合、第２サブ用電圧検知部３２ｆはしきい値未満の電圧（図１９に「Ｌ」と記載）を検知し、第３サブ用電圧検知部３２ｇはしきい値以上の電圧（図１９に「Ｌ」と記載）を検知し、かつ、第４サブ用電圧検知部３２ｎはしきい値以上の電圧（図１９に「Ｈ」と記載）を検知する。これにより、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオフ故障を検知することができる。
【0140】
また、メイン側マイコン３１ｉは、第１実施形態と同様に、図１８に示すように、第２診断状態Ｄ２において、第２メイン用半導体スイッチ３１ｄおよび第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障を診断するように構成されている。なお、第２実施形態のその他の構成は、第１実施形態の構成と同様である。
【0141】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0142】
第２実施形態では、上記のように、モータ用電源装置２０３は、第１メイン用電圧検知部３１ｅ（第１サブ用電圧検知部３２ｅ）の計測値に基づいて、メイン側電源３１ａ（第１サブ側電源３２ａ）から第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ）への電力の供給の状態を判定する制御を行うメイン側マイコン３１ｉ（サブ側マイコン３２ｏ）を備えている。これにより、第１メイン用半導体スイッチ３１ｃ（第１サブ用半導体スイッチ３２ｃ）の故障診断において、故障診断の誤判定を抑制することができる。
【0143】
また、第２実施形態では、上記のように、サブ側マイコン３２ｏは、第１診断状態Ｄ１で、第３サブ用電圧検知部３２ｇ、第２サブ用電圧検知部３２ｆおよび第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の検知した電圧値に基づいて、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障を診断するように構成されている。これにより、第１サブ用電圧検知部３２ｅを用いることなく、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍがオフの状態を解除できないオフ故障であることを診断することができるので、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍのオフ故障を診断する際のサブ側マイコン３２ｏの処理負荷を軽減することができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、第１実施形態の効果と同様である。
【0144】
［第３実施形態］
次に、図２０を参照して、第３実施形態のモータ用電源装置３０３について説明する。詳細には、メイン側マイコン３１ｉおよびサブ側マイコン３２ｏを備える第１実施形態のモータ用電源装置３とは異なり、第３実施形態のモータ用電源装置３０３では、１つのマイコン３３２ｏが設けられている。なお、第３実施形態において、上記第１実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
次に、図２０を参照して、第３実施形態のモータ用電源装置３０３について説明する。詳細には、メイン側マイコン３１ｉおよびサブ側マイコン３２ｏを備える第１実施形態のモータ用電源装置３とは異なり、第３実施形態のモータ用電源装置３０３では、１つのマイコン３３２ｏが設けられている。なお、第３実施形態において、上記第１実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
【0145】
第３実施形態のシフト装置１００では、ディテントスプリング２２が、Ｐ位置および非Ｐ位置のそれぞれに対応する回動角度位置でディテントプレート（図示せず）を保持するように構成されている。
【0146】
図２０に示すように、モータ用電源装置３０３は、アクチュエータユニット１に電力を供給するように構成されている。モータ用電源装置３０３は、第１電源３２ａと、第１電力供給ライン３２ｂと、第１半導体スイッチ３２ｃ（特許請求の範囲の「第１電源側半導体スイッチ」の一例）と、第２半導体スイッチ３２ｄ（特許請求の範囲の「第１出力側半導体スイッチ」の一例）とを備えている。
【0147】
モータ用電源装置３０３は、第１電圧検知部３２ｅ（特許請求の範囲の「第１電源側電圧検知部」の一例）と、第２電圧検知部３２ｆ（特許請求の範囲の「中間部電圧検知部」の一例）と、第３電圧検知部３２ｇ（特許請求の範囲の「出力側電圧検知部」の一例）とを含んでいる。モータ用電源装置３０３は、プリチャージ用コンデンサ３２ｈと、モータ回路３２ｉとを備えている。
【0148】
モータ用電源装置３０３は、第２電源３２ｊと、第２電力供給ライン３２ｋと、第３半導体スイッチ３２ｌ（特許請求の範囲の「第２電源側半導体スイッチ」の一例）と、第４半導体スイッチ３２ｍ（特許請求の範囲の「第２出力側半導体スイッチ」の一例）とを備えている。第２電源３２ｊは、第１電源３２ａとは別個に設けられている。第２電源３２ｊは、キャパシタまたはリチウム電池である。
【0149】
モータ用電源装置３０３は、第４電圧検知部３２ｎ（特許請求の範囲の「第２電源側電圧検知部」の一例）と、マイコン３３２ｏ（特許請求の範囲の「制御部」の一例）を含んでいる。
【0150】
（故障診断）
モータ用電源装置３０３では、図２１に示すように、第１診断状態Ｄ１（特許請求の範囲の「第１状態」の一例）、第２診断状態Ｄ２（特許請求の範囲の「第３状態」の一例）および第３診断状態Ｄ３（特許請求の範囲の「第４状態」の一例）の３種類の故障診断が行われている。
モータ用電源装置３０３では、図２１に示すように、第１診断状態Ｄ１（特許請求の範囲の「第１状態」の一例）、第２診断状態Ｄ２（特許請求の範囲の「第３状態」の一例）および第３診断状態Ｄ３（特許請求の範囲の「第４状態」の一例）の３種類の故障診断が行われている。
【0151】
同様に、第１診断状態Ｄ１の前に、マイコン３３２ｏは、システム電源１０２から電力を供給することにより、プリチャージ用コンデンサ３２ｈを充電（プリチャージ）する制御を行うように構成されている。この際、マイコン３３２ｏは、プリチャージ用コンデンサ３２ｈの充電異常を検知したことに基づいて、第１診断状態Ｄ１を行わないように構成されている。
【0152】
図２１および図２２に示すように、マイコン３３２ｏは、第１半導体スイッチ３２ｃおよび第２半導体スイッチ３２ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第１半導体スイッチ３２ｃ（図２１において「ＭＡ１上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第１半導体スイッチ３２ｃの故障の診断結果は、第１実施形態における第１サブ用半導体スイッチ３２ｃの第１診断状態Ｄ１の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0153】
図２１および図２３に示すように、マイコン３３２ｏは、第１半導体スイッチ３２ｃおよび第２半導体スイッチ３２ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第２半導体スイッチ３２ｄ（図２１において「ＭＡ１逆接」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第２半導体スイッチ３２ｄの故障の診断結果は、第１実施形態における第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの第１診断状態Ｄ１の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0154】
図２１に示すように、マイコン３３２ｏは、第２電圧検知部３２ｆに電力が供給されるように、第２診断状態Ｄ２の前に、プリチャージ用コンデンサ３２ｈを放電する制御を行うように構成されている。
【0155】
図２１および図２４に示すように、マイコン３３２ｏは、第１半導体スイッチ３２ｃ、第２半導体スイッチ３２ｄ、第３半導体スイッチ３２ｌおよび第４半導体スイッチ３２ｍをオフにした第２診断状態Ｄ２で、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第１半導体スイッチ３２ｃ（図４において「ＭＡ１上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第１半導体スイッチ３２ｃの故障の診断結果は、第１実施形態における第１サブ用半導体スイッチ３２ｃの第２診断状態Ｄ２の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0156】
ここで、マイコン３３２ｏは、第２診断状態Ｄ２において第１半導体スイッチ３２ｃの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0157】
図２１および図２５に示すように、マイコン３３２ｏは、第１半導体スイッチ３２ｃ、第２半導体スイッチ３２ｄ、第３半導体スイッチ３２ｌおよび第４半導体スイッチ３２ｍをオフにした第２診断状態Ｄ２で、第２電圧検知部３２ｆ、第３電圧検知部３２ｇおよび第４電圧検知部３２ｎの各々の検知した電圧値に基づいて、第４半導体スイッチ３２ｍ（図２１において「ＭＡ２上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第４半導体スイッチ３２ｍの故障の診断結果は、第１実施形態における第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの第２診断状態Ｄ２の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0158】
ここで、マイコン３３２ｏは、第２診断状態Ｄ２において第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの故障を検知したことに基づいて、故障の診断を終了する制御を行うように構成されている。
【0159】
図２１に示すように、マイコン３３２ｏは、第３診断状態Ｄ３の前に、プリチャージ用コンデンサ３２ｈを放電する制御を行うように構成されている。また、放電した後、マイコン３３２ｏは、第２電源３２ｊが設定なしか否かに基づいて、第３診断状態Ｄ３において、第２半導体スイッチ３２ｄの故障を診断をするか否か、および、第４半導体スイッチ３２ｍの故障を診断するか否かを判断する制御を行うように構成されている。ここで、マイコン３３２ｏは、第２電源３２ｊがキャパシタまたはリチウム電池であることに基づいて、第３診断状態Ｄ３において、第２半導体スイッチ３２ｄの故障、および、第４半導体スイッチ３２ｍの故障の両方の診断を行うように構成されている。
【0160】
図２１および図２６に示すように、マイコン３３２ｏは、第３半導体スイッチ３２ｌおよび第４半導体スイッチ３２ｍをオンにした第３診断状態Ｄ３において、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第２半導体スイッチ３２ｄ（図２１において「ＭＡ１逆接」と記載）の故障を診断する制御を行うように構成されている。なお、第２半導体スイッチ３２ｄの故障の診断結果は、第１実施形態における第２サブ用半導体スイッチ３２ｄの第３診断状態Ｄ３の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0161】
図２１および図２７に示すように、マイコン３３２ｏは、第３半導体スイッチ３２ｌおよび第４半導体スイッチ３２ｍをオンにした第３診断状態Ｄ３において、第２電圧検知部３２ｆ、第３電圧検知部３２ｇおよび第４電圧検知部３２ｎの各々の検知した電圧値に基づいて、第４半導体スイッチ３２ｍ（図２１において「ＭＡ２上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第４半導体スイッチ３２ｍの故障の診断結果は、第１実施形態における第４サブ用半導体スイッチ３２ｍの第３診断状態Ｄ３の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0162】
ここで、第３半導体スイッチ３２ｌの故障の診断結果は、第４半導体スイッチ３２ｍの故障の診断結果と同じになるので、第４半導体スイッチ３２ｍの故障の診断結果が第３半導体スイッチ３２ｌの故障の診断結果として流用される。
【0163】
また、モータ用電源装置３０３では、故障診断が終了した後、外部のシステム（車両用制御システム）から送信される停止信号に基づいて、装置の起動が停止される。なお、第３実施形態のその他の構成は、第１実施形態の構成と同様である。
【0164】
【0165】
ステップＳ３０１において、マイコン３３２ｏでは、第１故障診断が行われる。すなわち、マイコン３３２ｏでは、第１診断状態Ｄ１において、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の電圧値に基づいて、第１半導体スイッチ３２ｃおよび第２半導体スイッチ３２ｄのオフ故障診断が行われる。
【0166】
ステップＳ３０２において、マイコン３３２ｏでは、第１半導体スイッチ３２ｃおよび第２半導体スイッチ３２ｄの少なくともいずれかにおいて故障が検知されたか否かが判断される。故障が検知された場合は故障診断処理を終了し、故障が検知されていない場合はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３において、マイコン３３２ｏでは、第１条件を満たすか否かが判断される。第１条件とは、イグニッションスイッチがオフであり、故障診断が禁止の状態から許可に変更されており、プリチャージ用コンデンサ３２ｈが正常に充電されており、かつ、モータ１１の駆動が停止しているという条件である。第１条件を満たす場合にはステップＳ３０４に進み、第１条件を満たさない場合にはステップＳ３０３を繰り返す。
【0167】
ステップＳ３０４において、マイコン３３２ｏでは、プリチャージ用コンデンサ３２ｈが放電するまで待機される。ステップＳ３０５において、マイコン３３２ｏでは、第２条件を満たすか否かが判断される。第２条件とは、所定時間が経過し、かつ、第１半導体スイッチ３２ｃ、第２半導体スイッチ３２ｄ、第３半導体スイッチ３２ｌおよび第４半導体スイッチ３２ｍの全てがオフになるという条件である。第２条件を満たす場合にはステップＳ３０６に進み、第２条件を満たさない場合にはステップＳ３０４に戻る。
【0168】
ステップＳ３０６において、マイコン３３２ｏでは、第２故障診断が行われる。すなわち、マイコン３３２ｏでは、第２診断状態Ｄ２において、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の電圧値に基づいて、第１半導体スイッチ３２ｃのオン故障診断が行われる。マイコン３３２ｏでは、第２診断状態Ｄ２において、第２電圧検知部３２ｆ、第３電圧検知部３２ｇおよび第４電圧検知部３２ｎの各々の電圧値に基づいて、第４半導体スイッチ３２ｍのオン故障診断が行われる。
【0169】
ステップＳ３０７において、マイコン３３２ｏでは、所定時間が経過したか否かが判断される。所定時間が経過した場合はステップＳ３０８に進み、所定時間が経過していない場合にはステップＳ３０６に戻る。ステップＳ３０８において、マイコン３３２ｏでは、第３条件を満たすか否かが判断される。第３条件とは、第２電源３２ｊの電源種別が設定なしであるか否か、または、第２故障診断で故障有りと検知したか否かという条件である。第２条件を満たす場合にはサブ側故障診断処理を終了し、第２条件を満たさない場合にはステップＳ３０９に進む。
【0170】
【0171】
図２９に示すように、ステップＳ３１０において、マイコン３３２ｏでは、第４条件を満たすか否かが判断される。第４条件とは、プリチャージ用コンデンサ３２ｈの充電が完了し、第１半導体スイッチ３２ｃがオフであり、第２半導体スイッチ３２ｄがオフであり、第３半導体スイッチ３２ｌがオンであり、かつ、第４半導体スイッチ３２ｍがオンであるという条件である。第４条件を満たす場合にはステップＳ３１１に進み、第４条件を満たさない場合にはステップＳ３１０を繰り返す。ステップＳ３１１において、マイコン３３２ｏでは、プリチャージ用コンデンサ３２ｈが放電されるまで待機される。
【0172】
ステップＳ３１２において、マイコン３３２ｏでは、第５条件を満たすか否かが判断される。第５条件とは、所定時間が経過し、第１サブ用半導体スイッチ３２ｃがオフであり、第２サブ用半導体スイッチ３２ｄがオフであり、第３サブ用半導体スイッチ３２ｌがオンであり、かつ、第４サブ用半導体スイッチ３２ｍがオンであるという条件である。第５条件を満たす場合にはステップＳ３１３に進み、第５条件を満たさない場合にはステップＳ３１１に戻る。
【0173】
ステップＳ３１３において、マイコン３３２ｏでは、第３故障診断が行われる。すなわち、マイコン３３２ｏでは、第３診断状態Ｄ３において、第１サブ用電圧検知部３２ｅ、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、および、第３サブ用電圧検知部３２ｇの各々の電圧値に基づいて、第２半導体スイッチ３２ｄのオン故障診断が行われる。マイコン３３２ｏでは、第３診断状態Ｄ３において、第２サブ用電圧検知部３２ｆ、第３サブ用電圧検知部３２ｇ、第４サブ用電圧検知部３２ｎの各々の電圧値に基づいて、第４半導体スイッチ３２ｍのオフ故障診断が行われる。
【0174】
ステップＳ３１４において、マイコン３３２ｏでは、所定時間が経過したか否かが判断される。所定時間が経過した場合は故障診断処理を終了し、所定時間が経過していない場合はステップＳ３１３に戻る。
【0175】
（第３実施形態の効果）
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第３実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0176】
第３実施形態では、上記のように、モータ用電源装置３０３は、第１電圧検知部３２ｅの計測値に基づいて、第１電源３２ａから第１半導体スイッチ３２ｃへの電力の供給の状態を判定する制御を行うマイコン３３２ｏを備えている。これにより、第１半導体スイッチ３２ｃの故障診断において、故障診断の誤判定を抑制することができる。なお、第３実施形態のその他の効果は、第１実施形態の効果と同様である。
【0177】
［第４実施形態］
次に、図３０および図３１を参照して、第４実施形態のモータ用電源装置４０３について説明する。詳細には、第１電源３２ａおよび第２電源３２ｊを備える第３実施形態のモータ用電源装置３０３とは異なり、第４実施形態のモータ用電源装置４０３では、電源４３２ａが設定されている。なお、第４実施形態において、上記第３実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
次に、図３０および図３１を参照して、第４実施形態のモータ用電源装置４０３について説明する。詳細には、第１電源３２ａおよび第２電源３２ｊを備える第３実施形態のモータ用電源装置３０３とは異なり、第４実施形態のモータ用電源装置４０３では、電源４３２ａが設定されている。なお、第４実施形態において、上記第３実施形態と同様の構成に関しては、同じ符号を付して説明を省略する。
【0178】
第４実施形態のシフト装置１００では、ディテントスプリング２２が、Ｐ位置および非Ｐ位置のそれぞれに対応する回動角度位置でディテントプレート（図示せず）を保持するように構成されている。
【0179】
図３０に示すように、モータ用電源装置４０３は、アクチュエータユニット１に電力を供給するように構成されている。モータ用電源装置４０３は、電源４３２ａと、第１電力供給ライン３２ｂと、第１半導体スイッチ３２ｃ（特許請求の範囲の「第１電源側半導体スイッチ」の一例）と、第２半導体スイッチ３２ｄ（特許請求の範囲の「第１出力側半導体スイッチ」の一例）とを備えている。
【0180】
モータ用電源装置４０３は、第１電圧検知部３２ｅ（特許請求の範囲の「第１電源側電圧検知部」の一例）と、第２電圧検知部３２ｆ（特許請求の範囲の「中間部電圧検知部」の一例）と、第３電圧検知部３２ｇ（特許請求の範囲の「出力側電圧検知部」の一例）とを含んでいる。モータ用電源装置４０３は、プリチャージ用コンデンサ３２ｈと、モータ回路３２ｉと、マイコン４３２ｏ（特許請求の範囲の「制御部」の一例）とを備えている。
【0181】
（故障診断）
モータ用電源装置４０３では、図３１に示すように、第１診断状態Ｄ１（特許請求の範囲の「第１状態」の一例）、第２診断状態Ｄ２（特許請求の範囲の「第３状態」の一例）および第３診断状態Ｄ３（特許請求の範囲の「第４状態」の一例）の３種類の故障診断が行われている。
モータ用電源装置４０３では、図３１に示すように、第１診断状態Ｄ１（特許請求の範囲の「第１状態」の一例）、第２診断状態Ｄ２（特許請求の範囲の「第３状態」の一例）および第３診断状態Ｄ３（特許請求の範囲の「第４状態」の一例）の３種類の故障診断が行われている。
【0182】
同様に、第１診断状態Ｄ１の前に、マイコン４３２ｏは、システム電源１０２から電力を供給することにより、プリチャージ用コンデンサ３２ｈを充電（プリチャージ）する制御を行うように構成されている。この際、マイコン４３２ｏは、プリチャージ用コンデンサ３２ｈの充電異常を検知したことに基づいて、第１診断状態Ｄ１を行わないように構成されている。
【0183】
図３１に示すように、マイコン４３２ｏは、第１半導体スイッチ３２ｃおよび第２半導体スイッチ３２ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第１半導体スイッチ３２ｃ（図３１において「ＭＡ１上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第１半導体スイッチ３２ｃの故障の診断結果は、第３実施形態における第１半導体スイッチ３２ｃの第１診断状態Ｄ１の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0184】
図３１に示すように、マイコン４３２ｏは、第１半導体スイッチ３２ｃおよび第２半導体スイッチ３２ｄをオンにした第１診断状態Ｄ１で、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第２半導体スイッチ３２ｄ（図３１において「ＭＡ１逆接」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第２半導体スイッチ３２ｄの故障の診断結果は、第３実施形態における第２半導体スイッチ３２ｄの第１診断状態Ｄ１の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0185】
図３１に示すように、マイコン４３２ｏは、第２電圧検知部３２ｆに電力が供給されるように、第２診断状態Ｄ２の前に、プリチャージ用コンデンサ３２ｈを放電する制御を行うように構成されている。
【0186】
図３１に示すように、マイコン４３２ｏは、第１半導体スイッチ３２ｃ、第２半導体スイッチ３２ｄ、第３半導体スイッチ３２ｌおよび第４半導体スイッチ３２ｍをオフにした第２診断状態Ｄ２で、第１電圧検知部３２ｅ、第２電圧検知部３２ｆおよび第３電圧検知部３２ｇの各々の検知した電圧値に基づいて、第１半導体スイッチ３２ｃ（図３１において「ＭＡ１上流」と記載）の故障を診断するように構成されている。なお、第１半導体スイッチ３２ｃの故障の診断結果は、第３実施形態における第１半導体スイッチ３２ｃの第２診断状態Ｄ２の診断結果と同じであるので、説明を省略する。
【0187】
また、モータ用電源装置４０３では、第３実施形態の第２電源３２ｊ側（バックアップ側）の電源が設定されていないので、第３診断状態Ｄ３が行われない（スキップされる）。なお、第４実施形態のその他の構成は、第３実施形態の構成と同様である。
【0188】
（第４実施形態の効果）
第４実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第４実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0189】
第４実施形態では、上記のように、モータ用電源装置４０３は、第１電圧検知部３２ｅの計測値に基づいて、電源４３２ａから第１半導体スイッチ３２ｃへの電力の供給の状態を判定する制御を行うマイコン４３２ｏを備えている。これにより、第１半導体スイッチ３２ｃの故障診断において、故障診断の誤判定を抑制することができる。なお、第４実施形態のその他の効果は、第３実施形態の効果と同様である。
【0190】
［変形例］
今回開示された上記実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
今回開示された上記実施形態は、全ての点で例示であり制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。
【0191】
たとえば、上記実施形態では、本発明のモータ用電源装置３（２０３、３０３、４０３）が、自動車用のシフト装置１００に適用される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、モータ用電源装置は、たとえば、電車など、自動車用以外のシフト装置に適用されてもよいし、シフト装置以外の装置に適用されてもよい。
【0192】
また、上記実施形態では、説明の便宜上、メイン側マイコン３１ｉ（制御部）、サブ側マイコン３２ｏ（制御部）、マイコン３３２ｏ（制御部）およびマイコン４３２ｏ（制御部）の各々の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【0193】
３、２０３、３０３、４０３ モータ用電源装置
１１ モータ
３１ａ メイン側電源、（第１電源）
３１ｂ メイン用電力供給ライン（第１電力供給ライン）
３１ｃ 第１メイン用半導体スイッチ、（第１電源側半導体スイッチ）
３１ｄ 第２メイン用半導体スイッチ（第１出力側半導体スイッチ）
３１ｅ 第１メイン用電圧検知部（第１電源側電圧検知部）
３１ｆ 第２メイン用電圧検知部（出力側電圧検知部）
３１ｇ メイン用コンデンサ（プリチャージ用コンデンサ）
３１ｉ メイン側マイコン（制御部）
３２ａ 第１サブ側電源、第１電源（第１電源）
３２ｂ 第１サブ用電力供給ライン、第１電力供給ライン（第１電力供給ライン）
３２ｃ 第１サブ用半導体スイッチ、第１半導体スイッチ（第１電源側半導体スイッチ）
３２ｄ 第２サブ用半導体スイッチ、第２半導体スイッチ（第１出力側半導体スイッチ）
３２ｅ 第１サブ用電圧検知部、第１電圧検知部（第１電源側電圧検知部）
３２ｆ 第２サブ用電圧検知部、第２電圧検知部（中間部電圧検知部）
３２ｇ 第３サブ用電圧検知部、第３電圧検知部（出力側電圧検知部）
３２ｈ サブ用コンデンサ、プリチャージ用コンデンサ（プリチャージ用コンデンサ）
３２ｊ、２３２ｊ 第２サブ側電源（第２電源）、第２電源
３２ｋ 第２サブ用電力供給ライン（第２電力供給ライン）、第２電力供給ライン
３２ｌ 第３サブ用半導体スイッチ（第２電源側半導体スイッチ）、第３半導体スイッチ
３２ｍ 第４サブ用半導体スイッチ（第２出力側半導体スイッチ）、第４半導体スイッチ
３２ｎ 第４サブ用電圧検知部、第４電圧検知部（第２電源側電圧検知部）
３２ｏ サブ側マイコン（制御部）
３３２ｏ、４３２ｏ マイコン（制御部）
１１ モータ
３１ａ メイン側電源、（第１電源）
３１ｂ メイン用電力供給ライン（第１電力供給ライン）
３１ｃ 第１メイン用半導体スイッチ、（第１電源側半導体スイッチ）
３１ｄ 第２メイン用半導体スイッチ（第１出力側半導体スイッチ）
３１ｅ 第１メイン用電圧検知部（第１電源側電圧検知部）
３１ｆ 第２メイン用電圧検知部（出力側電圧検知部）
３１ｇ メイン用コンデンサ（プリチャージ用コンデンサ）
３１ｉ メイン側マイコン（制御部）
３２ａ 第１サブ側電源、第１電源（第１電源）
３２ｂ 第１サブ用電力供給ライン、第１電力供給ライン（第１電力供給ライン）
３２ｃ 第１サブ用半導体スイッチ、第１半導体スイッチ（第１電源側半導体スイッチ）
３２ｄ 第２サブ用半導体スイッチ、第２半導体スイッチ（第１出力側半導体スイッチ）
３２ｅ 第１サブ用電圧検知部、第１電圧検知部（第１電源側電圧検知部）
３２ｆ 第２サブ用電圧検知部、第２電圧検知部（中間部電圧検知部）
３２ｇ 第３サブ用電圧検知部、第３電圧検知部（出力側電圧検知部）
３２ｈ サブ用コンデンサ、プリチャージ用コンデンサ（プリチャージ用コンデンサ）
３２ｊ、２３２ｊ 第２サブ側電源（第２電源）、第２電源
３２ｋ 第２サブ用電力供給ライン（第２電力供給ライン）、第２電力供給ライン
３２ｌ 第３サブ用半導体スイッチ（第２電源側半導体スイッチ）、第３半導体スイッチ
３２ｍ 第４サブ用半導体スイッチ（第２出力側半導体スイッチ）、第４半導体スイッチ
３２ｎ 第４サブ用電圧検知部、第４電圧検知部（第２電源側電圧検知部）
３２ｏ サブ側マイコン（制御部）
３３２ｏ、４３２ｏ マイコン（制御部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】