特開 2022-162326 ロボット収集システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022162326

(43)【公開日】2022-10-24

(54)【発明の名称】ロボット収集システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221017BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021067105

(22)【出願日】2021-04-12

(71)【出願人】

【識別番号】509264132

【氏名又は名称】株式会社やまびこ

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 涼太

(72)【発明者】

【氏名】平木 秀憲

(72)【発明者】

【氏名】越河 義治

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301BB05

5H301BB11

5H301BB12

5H301BB13

5H301CC10

5H301FF13

5H301GG09

5H301KK04

5H301QQ04

(57)【要約】

【課題】フィールド上の収集対象物の状態に応じて作業スケジュールの変更を行うことで、効率的な収集作業や収集対象物の適正な回収管理を実現する。
【解決手段】ロボット収集システムは、フィールド上を自律走行する作業ロボットを備え、フィールド上の収集対象物を作業ロボットが自律走行しながら収集するシステムであって、作業ロボットの作業スケジュールを管理する管理部を備え、管理部は、フィールド上の収集対象物の量に関する情報を取得し、この情報に基づいて既設作業スケジュールの変更を行う。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フィールド上を自律走行する作業ロボットを備え、フィールド上の収集対象物を前記作業ロボットが自律走行しながら収集するロボット収集システムであって、
前記作業ロボットの作業スケジュールを管理する管理部を備え、
前記管理部は、
フィールド上の収集対象物の量に関する情報を取得し、
前記情報に基づいて既設作業スケジュールの変更を行うことを特徴とするロボット収集システム。

【請求項2】

前記管理部は、
前記情報に基づいて収集作業の効率が低いと判断した場合に、前記作業ロボットを待機状態にする頻度を増やすことを特徴とする請求項１記載のロボット収集システム。

【請求項3】

前記管理部は、
設定された条件の基で取得した前記情報を閾値と比較して、前記作業スケジュールの変更を行うことを特徴とする請求項１又は２記載のロボット収集システム。

【請求項4】

前記作業ロボットが待機する待機場所が、前記作業ロボットが収集した収集対象物を排出する排出場所であることを特徴とする請求項２又は３記載のロボット収集システム。

【請求項5】

前記情報は、前記作業ロボットが収集した収集対象物の収集量に基づく情報であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項記載のロボット収集システム。

【請求項6】

前記情報は、フィールド上の収集対象物を収集する前記作業ロボットから得た情報であることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項記載のロボット収集システム。

【請求項7】

前記情報は、収集対象物の使用状況を管理する施設側から取得した情報であることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項記載のロボット収集システム。

【請求項8】

前記情報は、フィールドを撮影した画像によって得られた情報であることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項記載のロボット収集システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット収集システム（robotic collection system）に関する。

【背景技術】

【0002】

ロボット収集システムは、フィールド上を自律走行しながら、フィールド上に散乱した物（収集対象物）を自動収集するシステムである。一例としては、ゴルフ場やゴルフ練習場にて打ち放たれたボールを自動収集するロボットボールピッカー（robotic ball picker）が知られている（例えば、下記特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－１５１０８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来のロボット収集システムは、予め設定された作業スケジュールに従って収集作業を行っている。このため、フィールドに存在する収集対象物が少ない状況であっても、設定されたスケジュールで作業を行うことになり、自律走行する作業ロボットのバッテリー消費などを考慮すると、効率的な収集作業を行うことができない問題があった。また、反対に、フィールドに存在する収集対象物が多い状況であっても、設定されたスケジュールで作業を行うことになり、スケジュール通りの作業では収集対象物の適正な回収管理ができない問題があった。

【0005】

本発明は、このような問題に対処するために提案されたものである。すなわち、フィールド上の収集対象物の状態に応じて作業スケジュールの変更を行うことで、効率的な収集作業を行い、また適正な回収管理を行うこと、などを課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

このような課題を解決するために、本発明は、以下の構成を具備するものである。
フィールド上を自律走行する作業ロボットを備え、フィールド上の収集対象物を前記作業ロボットが自律走行しながら収集するロボット収集システムであって、前記作業ロボットの作業スケジュールを管理する管理部を備え、前記管理部は、フィールド上の収集対象物の量に関する情報を取得し、前記情報に基づいて既設作業スケジュールの変更を行うことを特徴とするロボット収集システム。

【発明の効果】

【0007】

このような特徴を有するロボット収集システムは、フィールド上に存在する収集対象物の状態に応じて作業ロボットの作業スケジュールを変更することで、効率的な収集作業を行い、また適正な回収管理を行う。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの配設状態を示した説明図。

【図2】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの設備構成例を示した説明図。

【図3】本発明の実施形態に係るロボット収集システムのシステム構成例を示した説明図。

【図4】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの制御部を説明する説明図。

【図5】本発明の実施形態に係るロボット収集システムにおける既設作業スケジュール例を示した説明図。

【図6】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの管理部の処理フロー例を示した説明図。

【図7】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの管理部の処理フロー例を示した説明図。

【図8】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの管理部の処理フロー例を示した説明図。

【図9】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの管理部の処理フロー例を示した説明図。

【図10】本発明の実施形態に係るロボット収集システムの管理部の処理フロー例を示した説明図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

【0010】

図１に示すように、ロボット収集システム１は、フィールドＦに対して設置され、フィールドＦ上に散乱している収集対象物（例えば、ボールなど）Ｏを収集するものである。ここでのフィールドＦは、収集対象物の収集作業を行う作業領域である。フィールドＦの表面は、芝草、人工芝、地面、カーペットなど、どのようなものであっても良い。

【0011】

ロボット収集システム１は、フィールドＦ上を自律走行する作業ロボット１０を備えている。作業ロボット１０は、フィールド上を自律走行することで、走行経路上にある収集対象物Ｏを拾い上げて収集する。ここでは、実施例の一例として、ロボット収集システム１は、自律走行する作業ロボット１０の作業領域が位置情報による仮想領域として設定されるので、システム上では、フィールドＦは位置情報に基づく仮想領域として認識される。また作業領域は、仮想領域でなくてもよく、ビーコンやマーカーなどを用いて設定されたものであっても良い。

【0012】

図１に示した例では、全体的なフィールドＦが、複数のフィールドＦ１，Ｆ２，Ｆ３に区分けされており、各フィールドＦ１，Ｆ２，Ｆ３に作業ロボット１０が配備されている。図示の例では、フィールドＦを複数に区分しているが、１つのフィールドＦに対して単数又は複数の作業ロボット１０を設置しても良い。また、複数設けた作業ロボット１０の中には、収集対象物Ｏを収集する作業を行うものだけでなく、自律走行しながら他の作業（例えば、芝刈りなどのフィールドＦの管理作業）を行う作業ロボットを含めても良い。

【0013】

フィールドＦ（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３）の周囲には、作業ロボット１０が待機する待機場所２０が設けられている。この待機場所２０は、一例としては、電動式の作業ロボット１０に搭載されたバッテリーの充電を行う充電基地になっている。また、待機場所２０は、作業ロボット１０の機内に収集された収集対象物Ｏを排出する排出場所になっている。他にも、待機場所２０は、作業ロボットの管理者もしくは作業ロボットが設定した特定の場所であっても良い。図示の例では、待機場所２０をフィールドＦの外側に設けているが、待機場所２０はフィールドＦ内に設けても良い。なお、図示の例では、複数の待機場所２０のそれぞれに排出場所が設けられ、各排出場所は、収集対象物Ｏの搬送流路Ｔで接続され、搬送流路Ｔは、フィールドＦに隣接される管理施設Ｍまで延びている。

【0014】

管理施設Ｍは、例えばゴルフ練習場であれば、フィールドＦに向けて収集対象物Ｏであるボールを打ち放つ打席が複数設けられており、前述した搬送流路Ｔに回収された収集対象物Ｏを各打席に供給する供給装置などが設けられている。管理施設Ｍは、例えば、各打席に供給した収集対象物Ｏの供給量と回収された収集対象物の回収量とで収集対象物Ｏの使用状況が把握できるようになっている。

【0015】

図２には、ロボット収集装置１の設備構成例を示している。作業ロボット１０は、フィールドＦ上を走行するための車輪などを有する走行部１１、フィールドＦ上の収集対象物Ｏを拾い上げて収集する作業部（ピッカー）１２、作業部１２にて収集された収集対象物Ｏを収容する収容部（収容タンク）１３、走行部１１を駆動する走行駆動部（モーター）１１Ａと作業部１２を駆動する作業駆動部（モーター）１２Ａの動作を制御する制御部（ＣＰＵ）１０Ａ、作業ロボット１０の電源となるバッテリー１４などを備えている。

【0016】

走行部１１は、左右の走行車輪を備えており、各走行車輪を独立駆動する走行駆動部１１Ａの制御で、作業ロボット１０は、前後進と左右回りの旋回と任意方向への操舵が可能になっている。

【0017】

作業部１２は、フィールドＦ上の収集対象物Ｏを拾い上げて収容部１３に収める機構を備えており、作業部１２と収容部１３の一方又は両方には、収集された収集対象物Ｏの収集量を計量する計量部１５が設けられている。計量部１５としては、作業部１２が拾い上げた収集対象物Ｏの数量をカウントするカウンター、収容部１３に収められた収集対象物Ｏの数量又は重量を計量する計量器、作業部１２の作業負荷を計測する負荷計測器などを用いることができる。計量部１５が計量した情報は制御部１０Ａに入力される。

【0018】

また、作業ロボット１０は、自律走行するための位置検知部１６を備えている。位置検知部１６は、一例としては、ＧＰＳなどの衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）における衛星１００から発信される電波信号を受信するＧＮＳＳセンサ、フィールドＦ内又はフィールドＦ周囲に配置されるビーコンなどが発信する電波を受信する受信装置などを用いることができる。なお、位置検出部１６は、複数あってもよい。作業ロボット１０の自律走行は、位置検知部１６の検知位置が制御部１０Ａに入力され、設定された走行経路の位置と検知位置が一致するように、或いは設定された領域内に検知位置が含まれるように、制御部１０Ａが走行駆動部１１Ａを制御することで実行される。

【0019】

作業ロボット１０は、必要に応じて、他の装置との間で情報の送受信を行う通信部１７を備えている。作業ロボット１０が通信部１７によって情報の送受信を行う相手は、１つには、前述した管理施設Ｍに設置された管理装置３０であり、他の相手は、フィールドＦに複数の作業ロボット１０を配備した場合の他の作業ロボット１０である。また、フィールドＦ上の画像をマルチコプター２００などで撮影する場合には、撮影した画像情報が通信部１７にて受信される。通信部１７が受信した情報は制御部１０Ａに入力され、制御部１０Ａが出力する情報は通信部１７にて相手先に送信される。なお、作業ロボット１０の制御部１０Ａが単独で制御処理を実行する場合には、通信部１７は省くことができる。

【0020】

また、作業ロボット１０は、必要に応じて、カメラ１８を備えている。カメラ１８は、フィールドＦ上の画像を取得するものであり、カメラ１８が撮影した画像の情報は制御部１０Ａに入力される。カメラ１８によって撮影された画像によって、フィールドＦ上の収集対象物Ｏの散乱状況やフィールドＦ上の表面状況などを把握することができる。

【0021】

管理施設Ｍに設けられる管理装置３０は、管理施設Ｍに配備されたコンピュータ或いはネットワークに接続されたサーバーであり、管理施設Ｍにおける収集対象物Ｏの使用状況を管理している。収集対象物Ｏの使用状況は、管理する収集対象物Ｏの総量、各打席に供給した収集対象物Ｏの供給量、回収された収集対象物の回収量によって管理することができる。

【0022】

管理装置３０は、作業ロボット１０の通信部１７と情報の送受信を行う通信部３１を備えている。通信部３１は、マルチコプター２００を用いてフィールドＦの画像を取得する場合には、取得した画像情報を受信することができる。また、管理施設Ｍにカメラ３２を設けてフィールドＦの画像を取得している場合には、取得した画像は、直接又は通信部３１を介して管理装置３０に送信される。

【0023】

図３には、ロボット収集システム１のシステム構成例を示している。作業ロボット１０の制御部１０Ａは、前述したように通信部１７を介して情報の送受信を行っており、管理装置３０の制御部（ＣＰＵ）３０Ａは、通信部３１を介して情報の送受信を行っている。また、待機場所２０にも、必要に応じて制御部（ＣＰＵ）２０Ａが設けられており、この制御部２０Ａも、通信部２１を介して情報の送受信を行っている。

【0024】

そして、作業ロボット１０の制御部１０Ａと管理装置３０の制御部３０Ａは、通信部１７と通信部３１間で通信接続可能になっており、作業ロボット１０の制御部１０Ａと待機場所２０の制御部２０Ａは、通信部１７と通信部２１間で通信接続可能になっており、待機場所２０の制御部２０Ａと管理装置３０の制御部３０Ａは、通信部２１と通信部３１間で通信接続可能になっている。なお、通信部１７と通信部２１と通信部３１間相互の通信接続は、直接的な接続であってもよいしネットワークを介した接続であってもよい。なお、通信接続の方式は、無線、有線等、いかなる方式であってもよい。

【0025】

制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａは、それぞれ時刻を計時して出力するリアルタイムクロック（real-time clock）などの計時部５０，５１，５２を備え、また、情報やプログラムを記憶するメモリ６０，６１，６２をそれぞれ備えている。また、制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａは、相互の情報交換によって統合した１つの制御部Ｕを構成しており、制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａの１つが備える機能は、他の制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａで代替えできるようになっている。

【0026】

作業ロボット１０の制御部１０Ａには、設定入力部１９から、作業指示情報（既設作業スケジュール、作業範囲、走行経路等の情報）が入力され、計量部１５から収集された収集対象物Ｏの収集量に関する情報が入力され、位置検知部１６から作業ロボット１０の現在位置に関する情報が入力され、カメラ１８からフィールドＦ上の画像情報が入力され、バッテリー１４からバッテリー残量に関する情報が入力される。そして、制御部１０Ａは、これらの入力情報に基づいて、走行駆動部１１Ａと作業駆動部１２Ａを制御して、入力された作業指示情報に応じた作業ロボット１０の作業を実行する。

【0027】

待機場所２０に設けた制御部２０Ａには、作業ロボット１０のバッテリー１４に充電する充電装置２２から充電経過情報が入力される。また、制御部２０Ａには、待機場所２０に設置された回収量計測部２３から、待機場所２０の排出場所に排出された収集対象物Ｏの回収量に関する情報が入力される。回収量計測部２３では、待機場所２０に戻った作業ロボット１０から排出される収集対象物Ｏの個数や重量が計測される。

【0028】

管理装置３０の制御部３０Ａには、設定入力部３４から、作業指示情報（既設作業スケジュール、作業範囲、走行経路等の情報）や管理施設Ｍ情報（営業時間、使用者、使用場所、収集対象物Ｏの供給量、管理施設のイベント及びその時間等の情報）が入力され、管理施設Ｍに設置された回収量計測部３３から、管理施設Ｍに回収された収集対象物の回収量に関する情報が入力され、カメラ３２からはフィールドＦ上の画像情報が入力される。ここでの回収量計測部３３では、搬送流路Ｔを通って管理施設Ｍに回収された収集対象物Ｏの個数や重量が計測される。

【0029】

そして、ロボット作業システム１の制御部Ｕ（１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ）が行う制御は、図４に示すように、走行部１１（走行駆動部１１Ａ）の自律走行制御を行う走行動作制御部Ｐ１、作業部１２（作業駆動部１２Ａ）の動作制御を行う作業動作制御部Ｐ２、作業ロボット１０の作業スケジュールを管理する管理部Ｐ３を有している。ここでの走行動作制御部Ｐ１、作業動作制御部Ｐ２、管理部Ｐ３は、制御部Ｕ（１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ）のＣＰＵを動作制御するプログラムである。

【0030】

以下、管理部Ｐ３の制御処理についての一例を詳細に説明する。管理部Ｐ３の基本処理は、フィールドＦ上の収集対象物Ｏの量に関する情報を取得し、この情報に基づいて既設作業スケジュールの変更を行う。フィールドＦ上の収集対象物Ｏの量に関する情報は、前述した計量部１５からの情報、回収量計測部２３，３３からの情報、設定入力部３４からの管理施設Ｍ情報、カメラ１８，３２やカメラ搭載のマルチコプター２００からの画像情報、位置検知部１６からの位置情報、計時部５０，５１，５２が計時した時間情報、メモリ６０，６１，６２に記憶された過去の収集作業によって得た情報等を適宜選択組み合わせることで取得できる。

【0031】

そして、管理部Ｐ３の基本処理としては、フィールドＦ上の収集対象物Ｏの量に関する情報に基づいて、収集作業の効率が低いと判断した場合に、作業ロボット１０を待機状態にする頻度を増やす（待機時間を増やす）ことにある。また逆のケースでは、フィールドＦ上の収集対象物Ｏの量に関する情報に基づいて、使用可能な収集対象物Ｏが逼迫していると判断した場合には、作業ロボット１０を待機状態にする頻度を減らす（作業時間を増やす）ことにある。

【0032】

制御部Ｕ（１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ）に設定入力される既設作業スケジュールは、図５に示すように、例えば、１日（２４時間）の営業時間内と営業時間外の両方に対して、所定時刻に合わせて作業時間と待機時間が設定されている。図示の例では、作業時間を２～３時間継続した後１時間の充電時間（待機時間）を設定し、営業時間外の１回目作業と２回目作業を合わせた６時間で、フィールドＦ（Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３）全体に対する作業を行い、営業時間内での３～５回目作業で、それぞれ収集対象物Ｏが集中している箇所の部分作業を行う設定になっている。この例では、待機時間と作業時間の比は、１２／１２になっている。

【0033】

管理部Ｐ３の具体的な処理フローを説明する。図６に示す例では、既設作業スケジュールにおける作業時間の開始で、処理が「開始」になる。そして、作業ロボット１０を走行させて収集作業が実行され（ステップＳ０１）、それに伴って収集情報が取得される（ステップＳ０２）。ここでの収集情報は、例えば、計量部１５によって計量される収集対象物Ｏの収集量（個数又は重量）であり、この収集情報を設定された条件が満たされるまで継続して計量する（ステップＳ０３：ＮＯ）。

【0034】

この際の条件の設定は、ユーザーが経験値に基づいて、設定入力部１９，３４から設定入力することができ、また、作業ロボット１０の制御部１０Ａや管理装置３０の制御部３０Ａがメモリ６０，６２に記憶された過去の情報に基づいて自動設定することができる。

【0035】

前述した条件は、１例としては「時間」である。作業開始から設定された時間が経過するまで収集情報としての収集量を計量する。また前述した条件の他の例は、「経路」である。作業開始から設定された経路での作業がなされるまで収集情報としての収集量を計量する。前述した条件の他の例は、「距離」である。作業開始から設定された距離での作業がなされるまで収集情報としての収集量を計量する。前述した条件の他の例は、「領域」である。作業開始から設定された領域での作業がなされるまで収集情報としての収集量を計量する。

【0036】

そして、前述した条件が満たされた場合（ステップＳ０３：ＹＥＳ）、ステップＳ０３がＮＯのループで取得された収集情報の積算値を閾値と比較して（ステップＳ０４）、作業を継続するか否かを判断する（ステップＳ０５）。すなわち、収集情報が閾値を超えている場合には作業継続する（ステップＳ０５：ＹＥＳ）が、収集情報が閾値を超えていない場合には作業は継続せず（ステップＳ０５：ＮＯ）、作業ロボット１０を待機場所２０に移動し（ステップＳ０６）、既設作業スケジュールを変更して待機時間にする（ステップＳ０７）。

【0037】

図６に示した例は、収集情報を「時間」にして、前述した条件を「収集量」にしてもよい。この場合には、前述した条件として設定された収集量が集められるまでの時間を、収集情報として計測し、その時間を閾値と比較して、作業を継続するか否かが判断される（ステップＳ０５）。

【0038】

そして、ステップＳ０５で作業を継続する場合（ステップＳ０５：ＹＥＳ）、作業終了（ステップＳ０８：ＹＥＳ）まで、引き続きステップＳ０１～Ｓ０４が繰り返されることになり（ステップＳ０８：ＮＯ）、所定の条件が満たされると、作業を継続するか否かの判断が行われる。

【0039】

これによると、既設作業スケジュールにおいて設定されている作業時間内で、常時一定条件下での収集情報の比較がなされ、フィールド上での収集対象物Ｏの量が少ないと判断されると、その時点で待機状態が選択されることになるので、効率的な収集作業が可能になり、また作業ロボット１０の無駄な走行を抑止することができる。

【0040】

次に図７に示す処理フローの例を説明する。この例では、予め基準収集作業が設定されている。基準収集作業は、設定時間内の作業、設定経路での作業、設定距離内の作業、設定領域内の作業などから選択される。この例でも、既設作業スケジュールにおいて作業時間の開始が、処理の「開始」になり、前述した基準収集作業が実行され（ステップＳ１０）、基準収集作業が終了するまで収集情報（例えば、計量部１５による収集量）が取得される（ステップＳ１１，ステップＳ１２：ＮＯ）。

【0041】

基準収集作業が終了すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、図６に示した例と同様に収集情報を閾値と比較し（ステップＳ１３）、既設作業スケジュールを変更するか否かを判断する（ステップＳ１４）。そして、既設作業スケジュールを変更する場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、作業ロボット１０を待機場所２０に移動し（ステップＳ１５）、既設作業スケジュールを変更して待機時間にして（ステップＳ１６）、また、既設作業スケジュールを変更しない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、既設スケジュールにて作業終了まで作業を行う（ステップＳ１７，ステップＳ１８）。

【0042】

これによると、既設作業スケジュールにおいて作業を行う前段で、基準収集作業を行い、そこで既設作業スケジュールを継続するか否かの判断がなされるので、基準収集作業を適正に設定することで、効率的な収集作業が可能になり、また作業ロボット１０の無駄な走行によるフィールドＦの悪化を抑止することができる。

【0043】

前述した管理部Ｐ３の処理フローは、作業ロボット１０が収集作業を行った後に、既設作業スケジュールを変更するか否か判断しているが、以下の例は、作業ロボット１０が収集作業を行う前に、既設作業スケジュールを変更するか否かを判断することができる。

【0044】

図８に示す例は、既設作業スケジュールの作業開始時刻前に処理を「開始」して、フィールド情報を取得する（ステップＳ２０）。ここでのフィールド情報は、作業ロボット１０に搭載されたカメラ１８にてフィールドＦを撮影した画像、管理施設Ｍに設置されたカメラ３２にてフィールドＦを撮影した画像、マルチコプター２００搭載カメラでフィールドＦを撮影した画像、或いはフィールドＦの衛星画像などである。このフィールド情報は、画像処理を行うことで、フィールドＦ上の収集対象物Ｏの量に関する情報に変換することができ、この情報を基にして、既設作業スケジュールを変更するか否かの判断を行う（ステップＳ２１）。

【0045】

そして、既設作業スケジュールを変更すべきと判断した場合は、作業時間を待機時間に変更するなどのスケジュール変更を実施し（ステップＳ２２）、変更すべきとの判断がなされない場合は、既設作業スケジュールを継続する（ステップＳ２３）。

【0046】

図９に示す例は、既設作業スケジュールの作業開始時刻前に処理を「開始」して、収集対象物管理情報を取得する（ステップＳ３０）。ここでの収集対象物管理情報は、管理施設Ｍの管理装置３０が生成する情報であり、例えば、管理施設Ｍが管理する収集対象物Ｏの総量に対する回収済み収集対象物Ｏの量の比率などで表すことができる。この比率が高い場合は、回収済みの収集対象物Ｏが多いので必然的にフィールド上の収集対象物Ｏの量は少なく、この比率が低い場合は、必然的にフィールド上の収集対象物Ｏの量は多い。

【0047】

この情報を基にして、既設作業スケジュールを変更するか否かの判断を行う（ステップＳ３１）。既設作業スケジュールを変更すべきと判断した場合は、作業時間を待機時間に変更するなどのスケジュール変更を実施し（ステップＳ３２）、変更すべきとの判断がなされない場合は、既設作業スケジュールを継続する（ステップＳ３３）。

【0048】

図１０に示す例は、過去の収集情報を基に、既設作業スケジュールを変更するか否かを判断する。作業ロボット１０は、フィールドＦ上の収集対象物Ｏの収集作業を行うと、収集した収集対象物Ｏの位置情報と時刻情報が制御部１０Ａのメモリ６０に記憶され、継続的に作業ロボット１０による収集作業を行うことで、フィールド上に散乱していた収集対象物Ｏが何時何処にあったかという過去の収集情報が、逐次メモリ６０に記憶されることになる。

【0049】

図１０に示す例は、例えば図５に示したような１日分の既設作業スケジュールを変更の対象にする場合、或いは１週間分或いは１ヶ月分の既設作業スケジュールの変更を対象にする場合、１年間の季節毎に設定した既設作業スケジュールの変更を対象にする場合に適用することができる。この際、対象とする既設作業スケジュールを実行する前に、処理を「開始」し、過去の収集情報を取得する（ステップＳ４０）。

【0050】

そして、この情報を基にして、既設作業スケジュールを変更するか否かの判断を行い（ステップＳ４１）、既設作業スケジュールを変更すべきと判断した場合は、待機時間と作業時間の比率を変更するなどのスケジュール変更を実施し（ステップＳ４２）、変更すべきとの判断がなされない場合は、既設作業スケジュールを継続する（ステップＳ４３）。

【0051】

より具体的には、１日分の既設作業スケジュールを対象とする場合、本日の曜日と同じ曜日の過去の収集情報或いは本日の月日と同じ月日の過去の集情報を取得し、本日１日のフィールド上の収集対象物Ｏの量に関する情報を予測する。そして、この予測情報に基づいて、例えば、フィールド上の収集対象物Ｏの量が少なくなることが予測される日であれば、既設作業スケジュールにおける待機時間／作業時間の比率を上げる（待機状態にする頻度を増やす）ようにスケジュールを変更し、逆に、フィールド上の収集対象物Ｏの量が多くなることが予測される日であれば、既設作業スケジュールにおける待機時間／作業時間の比率を下げる（作業時間を増やす）ようにスケジュールを変更する。

【0052】

以上説明したように、本発明の実施形態に係るロボット収集システム１は、フィールドＦ上に存在する収集対象物Ｏの現在又は過去の状態に応じて作業ロボット１０の作業スケジュールを変更することで、フィールド上の収集対象物が少ない場合には、作業ロボット１０のバッテリー消費を抑えるなど効率的な収集作業が可能なると共に、フィールド上の無駄な走行を減らすことで、フィード表面のダメージを抑制することができ、フィールド上の収集対象物が多い場合には、収集作業を適正に増やして、収集対象物の適正な回収管理を実現することができる。

【0053】

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0054】

１：ロボット収集システム，１０：作業ロボット，
１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ，Ｕ：制御部，
１１：走行部，１１Ａ：走行駆動部，１２：作業部，１２Ａ：作業駆動部，
１３：収容部，１４：バッテリー，１５：計量部，１６：位置検知部，
１７，２１，３１：通信部，１８，３２：カメラ，１９，３４：設定入力部，
２０：待機場所，２２：充電装置，２３，３３：回収量計測部，
３０：管理装置，５０，５１，５２：計時部，６０，６１，６２：メモリ，
１００：衛星，２００：マルチコプター，
Ｐ１：走行動作制御部，Ｐ２：作業動作制御部，Ｐ３：管理部，
Ｆ，Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３：フィールド，Ｏ：収集対象物，Ｔ：搬送流路，
Ｍ：管理施設

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】