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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022162334
(43)【公開日】2022-10-24
(54)【発明の名称】庫内安全監視装置と方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20221017BHJP
E04H 6/42 20060101ALI20221017BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 601G
E04H6/18 601F
E04H6/42 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021067120
(22)【出願日】2021-04-12
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】中村 健一
(72)【発明者】
【氏名】西村 賢貴
(57)【要約】
【課題】出入口扉の全閉後の装置作動中において、乗降室内の車両以外の異物（人、動物及び物品）を確実に検出することができる庫内安全監視装置と方法を提供する。
【解決手段】庫内安全監視方法は、Ｓ１～Ｓ５の各ステップ（工程）を有する。ステップＳ１で、装置作動前の乗降室２の内側全域の物体の３次元座標データＤに基づき、作動前装置空間Ｖ０を記憶する。ステップＳ２で、機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、作動中装置空間Ｖ１をリアルタイムに計算する。また、ステップＳ２において、作動中装置空間Ｖ１を除く乗降室内を作動時空き空間Ｖ２として設定する。ステップＳ３において、装置作動中に３次元座標データＤに基づき、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を監視する。
【選択図】図３
【解決手段】庫内安全監視方法は、Ｓ１～Ｓ５の各ステップ（工程）を有する。ステップＳ１で、装置作動前の乗降室２の内側全域の物体の３次元座標データＤに基づき、作動前装置空間Ｖ０を記憶する。ステップＳ２で、機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、作動中装置空間Ｖ１をリアルタイムに計算する。また、ステップＳ２において、作動中装置空間Ｖ１を除く乗降室内を作動時空き空間Ｖ２として設定する。ステップＳ３において、装置作動中に３次元座標データＤに基づき、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を監視する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗降室の内側全域の物体の３次元座標データをリアルタイムに検出する室内全域センサと、
前記乗降室を有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
装置作動前の前記３次元座標データに基づき、作動前装置空間を記憶し、
前記機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定し、
装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置。
前記乗降室を有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
装置作動前の前記３次元座標データに基づき、作動前装置空間を記憶し、
前記機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定し、
装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置。
【請求項2】
前記作動前装置空間は、前記乗降室の内側に位置する前記機械式駐車装置の装置静止部と装置可動部の占有空間を含む、請求項１に記載の庫内安全監視装置。
【請求項3】
前記室内全域センサは、前記乗降室の内側の全域にレーザ光を水平走査及び垂直走査してその反射位置の３次元座標を検出する複数の３次元レーザーレーダーである、請求項１に記載の庫内安全監視装置。
【請求項4】
複数の前記３次元レーザーレーダーは、前記乗降室の内壁及び床面との間に異物が侵入できないように設置され、かつ車両が駐車する定位置を間に挟んで位置する、請求項３に記載の庫内安全監視装置。
【請求項5】
（Ａ）装置作動前の乗降室の内側全域の物体の３次元座標データに基づき、作動前装置空間を記憶するステップと、
（Ｂ）前記乗降室を有する機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定するステップと、
（Ｃ）装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法。
（Ｂ）前記乗降室を有する機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定するステップと、
（Ｃ）装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法。
【請求項6】
前記作動中装置空間は、前記作動前装置空間のうち前記機械式駐車装置の作動に同期する同期空間を移動方向に移動することで算出する、請求項５に記載の庫内安全監視方法。
【請求項7】
前記作動前装置空間は、車両の入庫時において、前記車両の占有空間を含む、請求項５に記載の庫内安全監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、機械式駐車装置の乗降室内の安全監視手段に係り、特に装置作動中の安全監視手段に関する。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置（例えば、エレベータ方式）には、車両（例えば乗用車）が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室と、乗降室へ車両が出入するための出入口扉が設けられている。
機械式駐車装置が作動する際は、安全性を確保するために、車両以外の異物（人、動物及び物品）が乗降室内に残っていないことを確認する必要がある。
機械式駐車装置が作動する際は、安全性を確保するために、車両以外の異物（人、動物及び物品）が乗降室内に残っていないことを確認する必要がある。
【0003】
上述した乗降室内の安全確認は、乗降室に車両が入庫して利用者が退出した直後（入庫時）と、乗降室から車両が出庫した直後（出庫時）に必要となる。
出庫時には、車両が出庫した後、乗降室内には何も残らないため、乗降室内で検出される物体を異物とみなすことができる。
一方、入庫時には、乗降室内に車両が残るため、乗降室内で検出される物体を車両と区別して検出する必要がある。
この目的のため、例えば特許文献１が提案されている。
出庫時には、車両が出庫した後、乗降室内には何も残らないため、乗降室内で検出される物体を異物とみなすことができる。
一方、入庫時には、乗降室内に車両が残るため、乗降室内で検出される物体を車両と区別して検出する必要がある。
この目的のため、例えば特許文献１が提案されている。
【0004】
特許文献１の「エリア検知装置」は、乗降室内のリアルタイムデータを検知する測域センサーと、制御装置とを備える。制御装置は、乗入室に車両や他の物体が存在していない空室時における「空室時データ」を記憶する。
また、入庫時に車両が定位置に停車すると、車両の位置、大きさ、形状を検知して車両輪郭データを取得し、車両輪郭データの範囲を除いた乗降エリアの残る範囲を「居残り検出範囲」として設定し、居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する。
さらに装置の起動操作が行われた時に、リアルタイムデータと入庫初期データとを比較して相違の有無を判定し、相違が無いと判定された場合に起動許可信号を発信し、相違が有ると判定された場合には警告を発令する。
また、入庫時に車両が定位置に停車すると、車両の位置、大きさ、形状を検知して車両輪郭データを取得し、車両輪郭データの範囲を除いた乗降エリアの残る範囲を「居残り検出範囲」として設定し、居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する。
さらに装置の起動操作が行われた時に、リアルタイムデータと入庫初期データとを比較して相違の有無を判定し、相違が無いと判定された場合に起動許可信号を発信し、相違が有ると判定された場合には警告を発令する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１４－８０７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１の手段により、乗降室内に車両が残る入庫時において、乗降室内で検出される物体を車両と区別して検出することができる。
しかし、特許文献１の手段には、以下の問題点があった。
しかし、特許文献１の手段には、以下の問題点があった。
【0007】
車両の入庫後及び出庫後に、出入口扉が全閉した状態で機械式駐車装置は作動を開始し、乗降室と格納室の間で車両を搬送する。
装置の作動中において、上述した「エリア検知装置」は装置そのものの動きや存在を異物として検知してしまうため、使用できない。
そのため、出入口扉の全閉後の装置作動中において、万が一、乗降室内に車両以外の異物（人、動物及び物品）が残っていると、装置の可動範囲と接触し、人や動物の怪我、物品や装置の損傷、等が発生するおそれがあった。
装置の作動中において、上述した「エリア検知装置」は装置そのものの動きや存在を異物として検知してしまうため、使用できない。
そのため、出入口扉の全閉後の装置作動中において、万が一、乗降室内に車両以外の異物（人、動物及び物品）が残っていると、装置の可動範囲と接触し、人や動物の怪我、物品や装置の損傷、等が発生するおそれがあった。
【0008】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、出入口扉の全閉後の装置作動中において、乗降室内の車両以外の異物（人、動物及び物品）を確実に検出することができる庫内安全監視装置と方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明によれば、乗降室の内側全域の物体の３次元座標データをリアルタイムに検出する室内全域センサと、
前記乗降室を有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
装置作動前の前記３次元座標データに基づき、作動前装置空間を記憶し、
前記機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定し、
装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置が提供される。
前記乗降室を有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
装置作動前の前記３次元座標データに基づき、作動前装置空間を記憶し、
前記機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定し、
装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置が提供される。
【0010】
また、本発明によれば、（Ａ）装置作動前の乗降室の内側全域の物体の３次元座標データに基づき、作動前装置空間を記憶するステップと、
（Ｂ）前記乗降室を有する機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定するステップと、
（Ｃ）装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法が提供される。
（Ｂ）前記乗降室を有する機械式駐車装置の作動に連動して、前記作動前装置空間に基づき、作動中装置空間をリアルタイムに計算し、かつ前記作動中装置空間を除く前記乗降室内を作動時空き空間として設定するステップと、
（Ｃ）装置作動中に前記３次元座標データに基づき、前記作動時空き空間の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法が提供される。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、装置作動前の乗降室の内側全域の物体の３次元座標データに基づき、「作動前装置空間」を記憶する。また、機械式駐車装置の作動に連動して、作動前装置空間に基づき、「作動中装置空間」をリアルタイムに計算する。
これにより、装置作動中において、装置の作動に同期して変化する装置の占有空間（作動中装置空間）をリアルタイムに計算することができる。
これにより、装置作動中において、装置の作動に同期して変化する装置の占有空間（作動中装置空間）をリアルタイムに計算することができる。
【0012】
また、作動中装置空間を除く乗降室内を「作動時空き空間」として設定するので、出入口扉の全閉後に無人（異物のない状態）であれば何も存在しない空間を「作動時空き空間」として設定できる。
【0013】
従って、装置作動中の３次元座標データに基づき、作動時空き空間の検出物の有無を監視することで、正常な場合に何も存在しない作動時空き空間の検出物を異物として検出することができる。
従って、出入口扉の全閉後の装置作動中において、乗降室内の車両以外の異物（人、動物及び物品）を確実に検出することができる。
従って、出入口扉の全閉後の装置作動中において、乗降室内の車両以外の異物（人、動物及び物品）を確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明による庫内安全監視装置を備えた機械式駐車装置の平面図である。
【図3】本発明による庫内安全監視方法の全体フロー図である。
【図4】機械式駐車装置の作動が、旋回装置によるパレットの水平旋回である場合を示す乗降室の平面図である。
【図5】機械式駐車装置の作動が、パレットの幅方向の水平移動である場合を示す乗降室の平面図である。
【図6】機械式駐車装置の作動が、パレットの昇降である場合を示す乗降室の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0016】
図１は、本発明による庫内安全監視装置５０を備えた機械式駐車装置１００の平面図であり、図２は図１のＡ－Ａ矢視図である。
この例において、機械式駐車装置１００は、車両１（例えば乗用車）が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室２を有するエレベータ式駐車装置（エレベータパーキング）である。
なお、機械式駐車装置１００は、エレベータ式駐車装置に限定されず、その他の機械式駐車装置、例えば、垂直循環方式であってもよい。
この例において、機械式駐車装置１００は、車両１（例えば乗用車）が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室２を有するエレベータ式駐車装置（エレベータパーキング）である。
なお、機械式駐車装置１００は、エレベータ式駐車装置に限定されず、その他の機械式駐車装置、例えば、垂直循環方式であってもよい。
【0017】
また、この例は、乗降室２における車両１の入庫方向Ｙと格納棚５における車両１の格納方向Ｘとが異なるエレベータ式駐車装置である。格納方向Ｘと入庫方向Ｙは、この例で、９０度異なっているが、９０度以外の任意の角度、例えば０度（同一方向）でも１８０度（反対方向）でもよい。
【0018】
図２において、機械式駐車装置１００（エレベータ式駐車装置）は、ケージ７と旋回装置８を備える。
ケージ７は、格納方向Ｘ（Ｘ方向）のパレット３を載せて昇降路４を昇降する。
旋回装置８は、乗降室２の下降に設けられ、乗降室２に位置するケージ上のパレット３を入出庫高さより上に持ち上げて水平旋回させる。車両１の入出庫高さは、乗降室２（入出庫フロア）の床面高さである。
以下、パレット３の旋回中心Ｏを原点として入庫方向をｙ軸、格納方向をｘ軸とする。また、ｘ軸とｙ軸に直交し床面高さを原点とする上向き方向をｚ軸とする。
ケージ７は、格納方向Ｘ（Ｘ方向）のパレット３を載せて昇降路４を昇降する。
旋回装置８は、乗降室２の下降に設けられ、乗降室２に位置するケージ上のパレット３を入出庫高さより上に持ち上げて水平旋回させる。車両１の入出庫高さは、乗降室２（入出庫フロア）の床面高さである。
以下、パレット３の旋回中心Ｏを原点として入庫方向をｙ軸、格納方向をｘ軸とする。また、ｘ軸とｙ軸に直交し床面高さを原点とする上向き方向をｚ軸とする。
【0019】
図１において、乗降室２は、この例で機械式駐車装置１００の入出庫フロアである。入出庫フロアは、この例では内壁２ａで四方が囲まれた矩形平面であり、車両１が入出庫する出入口２ｂを有する。また、出入口２ｂを開閉する出入口扉６が設けられている。
図２において、乗降室２は、床面（ｚ＝０）から、天井（上段の格納棚５の下方）までの範囲である。乗降室２の天井高さは、車両１及び人が自由に移動できる高さ（例えば、ｚ＝１８００ｍｍ以上）に設定されている。
図２において、乗降室２は、床面（ｚ＝０）から、天井（上段の格納棚５の下方）までの範囲である。乗降室２の天井高さは、車両１及び人が自由に移動できる高さ（例えば、ｚ＝１８００ｍｍ以上）に設定されている。
【0020】
機械式駐車装置１００は、上述した出入口扉６、ケージ７、及び旋回装置８を制御する本体制御装置１０を有する。
また、図１において、本発明による庫内安全監視装置５０は、室内全域センサ２０と空間監視装置３０を備える。
また、図１において、本発明による庫内安全監視装置５０は、室内全域センサ２０と空間監視装置３０を備える。
【0021】
室内全域センサ２０は、乗降室２の内側全域の物体の３次元座標データＤをリアルタイムに検出する。３次元座標データＤは、座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）の集合体である。
ここで、「物体」とは、乗降室２の内壁２ａ、出入口２ｂ、床面２ｃ、及び天井を除く乗降室２の内側に位置するすべての立体物を意味する。すなわち、物体は、乗降室２の内側に位置する機械式駐車装置１００の一部（装置静止部ＳＰ、装置可動部ＭＰ）、車両１、パレット３、及び、異物Ｆ（人、動物及び車両１以外の物品）を意味する。
座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）の検出ピッチの最大値は、検出する異物Ｆの最小寸法より小さく設定されている。例えば、異物Ｆとして乗降室内を自分で移動する可能性がある１歳児（最小幅１００ｍｍ）を対象とし、検出ピッチの最大値を１０ｍｍ以下に設定するのがよい。
ここで、「物体」とは、乗降室２の内壁２ａ、出入口２ｂ、床面２ｃ、及び天井を除く乗降室２の内側に位置するすべての立体物を意味する。すなわち、物体は、乗降室２の内側に位置する機械式駐車装置１００の一部（装置静止部ＳＰ、装置可動部ＭＰ）、車両１、パレット３、及び、異物Ｆ（人、動物及び車両１以外の物品）を意味する。
座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）の検出ピッチの最大値は、検出する異物Ｆの最小寸法より小さく設定されている。例えば、異物Ｆとして乗降室内を自分で移動する可能性がある１歳児（最小幅１００ｍｍ）を対象とし、検出ピッチの最大値を１０ｍｍ以下に設定するのがよい。
【0022】
空間監視装置３０は、機械式駐車装置１００の本体制御装置１０と連動して乗降室内を監視する。
空間監視装置３０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、以下の機能を有する。
（１）装置作動前の室内全域センサ２０による３次元座標データＤに基づき、作動前装置空間Ｖ０を記憶する。
（２）機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、作動中装置空間Ｖ１をリアルタイムに計算し、かつ作動中装置空間Ｖ１を除く乗降室内を作動時空き空間Ｖ２として設定する。
（３）装置作動中に３次元座標データＤに基づき、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を監視する。
空間監視装置３０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、以下の機能を有する。
（１）装置作動前の室内全域センサ２０による３次元座標データＤに基づき、作動前装置空間Ｖ０を記憶する。
（２）機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、作動中装置空間Ｖ１をリアルタイムに計算し、かつ作動中装置空間Ｖ１を除く乗降室内を作動時空き空間Ｖ２として設定する。
（３）装置作動中に３次元座標データＤに基づき、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を監視する。
【0023】
空間監視装置３０は、上述した（１）～（３）を機械式駐車装置１００の作動中にリアルタイムで順次実施する。
リアルタイムとは制御系の検出サイクル毎にの意味である。検出サイクルは、例えば１００ｍｓ以下であり、移動する人又は動物を確実に検出できる短い時間であることが好ましい。
リアルタイムとは制御系の検出サイクル毎にの意味である。検出サイクルは、例えば１００ｍｓ以下であり、移動する人又は動物を確実に検出できる短い時間であることが好ましい。
【0024】
上述した作動前装置空間Ｖ０、作動中装置空間Ｖ１、及び作動時空き空間Ｖ２のｚ座標範囲は床面（ｚ＝０）から天井（例えばｚ＝１８００ｍｍ）である。
【0025】
図１において、室内全域センサ２０は、複数（この例で２台）の３次元レーザーレーダー２２である。
３次元レーザーレーダー２２は、乗降室２の内側全域にレーザ光２３を水平走査及び垂直走査して照射し、その反射位置の３次元座標を検出する。
３次元レーザーレーダー２２は、乗降室２の内側全域にレーザ光２３を水平走査及び垂直走査して照射し、その反射位置の３次元座標を検出する。
【0026】
図１において、レーザ光２３の水平走査範囲（水平走査角度β）は、正面（β＝０）から少なくとも－４５度～＋４５度、好ましくは－７５度～＋７５度であるのがよい。
また３次元レーザーレーダー２２の検出距離は、少なくとも装置可動部ＭＰ（図２ではパレット３）の最遠位置以上、好ましくは乗降室内の最遠位置以上であるのがよい。
また３次元レーザーレーダー２２の検出距離は、少なくとも装置可動部ＭＰ（図２ではパレット３）の最遠位置以上、好ましくは乗降室内の最遠位置以上であるのがよい。
【0027】
また図１において、複数（２台）の３次元レーザーレーダー２２は、それぞれ車両１が駐車する定位置Ｐを間に挟んで位置する。
すなわち、２以上の３次元レーザーレーダー２２は、全体で乗降室内全域を検出できる位置に配置されている。
車両１が駐車する定位置Ｐは、乗降室２の中央に設定され、この例では定位置Ｐに車両１を載せるパレット３が位置する。
またこの例で、２台の３次元レーザーレーダー２２はパレット３の中心に向けて互いに対向して図でＡ，Ｂの位置に配置されている。なお、図でＣ，Ｄの位置に配置しても、３以上の位置に配置してもよい。
すなわち、２以上の３次元レーザーレーダー２２は、全体で乗降室内全域を検出できる位置に配置されている。
車両１が駐車する定位置Ｐは、乗降室２の中央に設定され、この例では定位置Ｐに車両１を載せるパレット３が位置する。
またこの例で、２台の３次元レーザーレーダー２２はパレット３の中心に向けて互いに対向して図でＡ，Ｂの位置に配置されている。なお、図でＣ，Ｄの位置に配置しても、３以上の位置に配置してもよい。
【0028】
また３次元レーザーレーダー２２によるレーザ光２３の垂直走査範囲（垂直走査角度α）は、水平（α＝０）に対し好ましくは－５度～＋３５度であるのがよい。
【0029】
複数の３次元レーザーレーダー２２は、乗降室２の内壁２ａ及び床面２ｃとの間に異物Ｆが侵入できないように設置されている。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の照射範囲に位置する人（例えば１歳児）と動物（犬、猫）を確実に検出することができる。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の照射範囲に位置する人（例えば１歳児）と動物（犬、猫）を確実に検出することができる。
【0030】
また図１において、２台の３次元レーザーレーダー２２は、乗降室２の内壁２ａとの間に異物Ｆが侵入できない位置に設置されている。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の背面に人（例えば１歳児）や動物（犬、猫）が侵入するのを防ぐことができる。
なお、３次元レーザーレーダー２２の背面に、人や動物が侵入できないように侵入防止措置（例えば、仕切り壁等）を設置してもよい。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の背面に人（例えば１歳児）や動物（犬、猫）が侵入するのを防ぐことができる。
なお、３次元レーザーレーダー２２の背面に、人や動物が侵入できないように侵入防止措置（例えば、仕切り壁等）を設置してもよい。
【0031】
図３は、本発明による庫内安全監視方法の全体フロー図である。
この図において、庫内安全監視方法は、上述した庫内安全監視装置５０を用い、Ｓ１～Ｓ３の各ステップ（工程）を有する。
この図において、庫内安全監視方法は、上述した庫内安全監視装置５０を用い、Ｓ１～Ｓ３の各ステップ（工程）を有する。
【0032】
ステップＳ１では、装置作動前の乗降室２の内側全域の物体の３次元座標データＤに基づき、作動前装置空間Ｖ０を記憶する。
「装置作動前」とは、車両の入庫後及び出庫後に、出入口扉６が全閉し、機械式駐車装置１００が作動を開始する直前を意味する。この時点で、乗降室内の無人（異物Ｆがないこと）が通常は確認されている。
なお、ステップＳ１は、機械式駐車装置１００の作動開始直前に限定されず、作動中の静止時、例えば、パレット３の旋回、横行、昇降の動作の中間静止時に実施してもよい。また、その他の作動中の静止時であってもよい。
「装置作動前」とは、車両の入庫後及び出庫後に、出入口扉６が全閉し、機械式駐車装置１００が作動を開始する直前を意味する。この時点で、乗降室内の無人（異物Ｆがないこと）が通常は確認されている。
なお、ステップＳ１は、機械式駐車装置１００の作動開始直前に限定されず、作動中の静止時、例えば、パレット３の旋回、横行、昇降の動作の中間静止時に実施してもよい。また、その他の作動中の静止時であってもよい。
【0033】
作動前装置空間Ｖ０には、乗降室２の内側に位置する機械式駐車装置１００の一部（装置静止部ＳＰ、装置可動部ＭＰ）の占有空間が含まれる。
装置静止部ＳＰとは、例えば、乗降室内の柱等の静止物である。また、装置可動部ＭＰとは、例えば、旋回時や横行時のパレット３、昇降時のパレット３とケージ７である。
また、作動前装置空間Ｖ０は、車両の入庫時において車両１の占有空間を含む。なお、車両の出庫時において作動前装置空間Ｖ０が、車両１の占有空間を含んでもよい。
装置静止部ＳＰとは、例えば、乗降室内の柱等の静止物である。また、装置可動部ＭＰとは、例えば、旋回時や横行時のパレット３、昇降時のパレット３とケージ７である。
また、作動前装置空間Ｖ０は、車両の入庫時において車両１の占有空間を含む。なお、車両の出庫時において作動前装置空間Ｖ０が、車両１の占有空間を含んでもよい。
【0034】
ステップＳ２では、機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、作動中装置空間Ｖ１をリアルタイムに計算し、かつ作動中装置空間Ｖ１を除く乗降室内を作動時空き空間Ｖ２として設定する。
【0035】
ステップＳ２は、Ｓ２１～Ｓ２２の各ステップ（工程）を有する。
ステップＳ２１では、機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、作動中装置空間Ｖ１をリアルタイムに計算する。
作動中装置空間Ｖ１は、作動前装置空間Ｖ０のうち機械式駐車装置１００の作動に同期する同期空間ΔＶを移動方向に移動することで算出する。同期空間ΔＶは、装置可動部ＭＰ（例えばパレット３）の占有空間である。
ステップＳ２１では、機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、作動中装置空間Ｖ１をリアルタイムに計算する。
作動中装置空間Ｖ１は、作動前装置空間Ｖ０のうち機械式駐車装置１００の作動に同期する同期空間ΔＶを移動方向に移動することで算出する。同期空間ΔＶは、装置可動部ＭＰ（例えばパレット３）の占有空間である。
【0036】
ステップＳ２２では、作動中装置空間Ｖ１を除く乗降室内を作動時空き空間Ｖ２として設定する。
ステップＳ２は、装置作動前から作動完了まで、装置作動中、継続して実施する。
ステップＳ２は、装置作動前から作動完了まで、装置作動中、継続して実施する。
【0037】
ステップＳ３では、装置作動中に３次元座標データＤに基づき、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を監視する。
【0038】
ステップＳ３は、Ｓ３１～Ｓ３４の各ステップ（工程）を有する。
ステップＳ３１では、装置作動中に３次元座標データＤを検出する。
機械式駐車装置１００の作動とは、例えば、旋回装置８によるパレット３の水平旋回である。「作動に連動」とは、例えば、パレット３の水平旋回角θに連動することを意味する。
作動中装置空間Ｖ１は、例えば、装置静止部ＳＰと、パレット３の水平旋回角θが変化する際の各角度における装置可動部ＭＰ及び車両１の占有空間を意味する。
ステップＳ３２では、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を判断する。
ステップＳ３１では、装置作動中に３次元座標データＤを検出する。
機械式駐車装置１００の作動とは、例えば、旋回装置８によるパレット３の水平旋回である。「作動に連動」とは、例えば、パレット３の水平旋回角θに連動することを意味する。
作動中装置空間Ｖ１は、例えば、装置静止部ＳＰと、パレット３の水平旋回角θが変化する際の各角度における装置可動部ＭＰ及び車両１の占有空間を意味する。
ステップＳ３２では、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を判断する。
【0039】
ステップＳ３２で検出物が有る場合（ＹＥＳ）は、装置の作動を停止し（Ｓ３３）、異物Ｆを検出した旨を出力する。
ステップＳ３２で検出物がない場合（ＮＯ）は、ステップＳ３４で作動完了か否かを判断し、作動完了でない場合（ＮＯ）は、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２～Ｓ３を繰り返す。
ステップＳ３４で作動完了の場合（ＹＥＳ）は、庫内安全監視方法を終了する。
ステップＳ３２で検出物がない場合（ＮＯ）は、ステップＳ３４で作動完了か否かを判断し、作動完了でない場合（ＮＯ）は、ステップＳ２に戻り、ステップＳ２～Ｓ３を繰り返す。
ステップＳ３４で作動完了の場合（ＹＥＳ）は、庫内安全監視方法を終了する。
【0040】
（実施例１）
図４は、機械式駐車装置１００の作動が、旋回装置８によるパレット３の水平旋回である場合を示す乗降室２の平面図である。
この図において、水平旋回時の中心がパレット３の中心であり、ｘ－ｙ座標の原点Ｏに位置するものとする。
また、パレット３の四隅のｘ－ｙ座標をＣ１（ｘ１，ｙ１）、Ｃ２（ｘ２，ｙ２）、Ｃ３（ｘ３，ｙ３）、Ｃ４（ｘ４，ｙ４）とする。
図４は、機械式駐車装置１００の作動が、旋回装置８によるパレット３の水平旋回である場合を示す乗降室２の平面図である。
この図において、水平旋回時の中心がパレット３の中心であり、ｘ－ｙ座標の原点Ｏに位置するものとする。
また、パレット３の四隅のｘ－ｙ座標をＣ１（ｘ１，ｙ１）、Ｃ２（ｘ２，ｙ２）、Ｃ３（ｘ３，ｙ３）、Ｃ４（ｘ４，ｙ４）とする。
【0041】
また、パレット３の水平旋回角θ（以下、「旋回角θ」）を、入庫方向（ｙ軸）となす角度とする。
パレット３の旋回角θは、好ましくは、本体制御装置１０から空間監視装置３０へリアルタイムに継続して出力される。旋回角θは、回動作中に時々刻々と変化する。
また、旋回角θの角速度ω（＝ｄθ／ｄｔ）から旋回時の経過時間ｔに基づき旋回角θを積分して求めてもよい。
パレット３の旋回角θは、好ましくは、本体制御装置１０から空間監視装置３０へリアルタイムに継続して出力される。旋回角θは、回動作中に時々刻々と変化する。
また、旋回角θの角速度ω（＝ｄθ／ｄｔ）から旋回時の経過時間ｔに基づき旋回角θを積分して求めてもよい。
【0042】
図２において、旋回装置８は、入出庫高さ（ｚ＝０）よりも下方に位置する。また、パレット３の水平旋回時に、パレット３の下面は入出庫高さより上（例えばｚ＝１０～２０ｍｍ）に位置するが、旋回装置８の上端はパレット３の外縁より内側に位置する。
従って、パレット３の水平旋回時にパレット３と床面２ｃの隙間には、異物は入れないようになっている。
従って、パレット３の水平旋回時にパレット３と床面２ｃの隙間には、異物は入れないようになっている。
【0043】
パレット３の水平旋回時における作動前装置空間Ｖ０は、装置静止部ＳＰ（例えば、柱等）と図４に破線で示すパレット３とその上方空間のみである。パレット３とその上方空間は、入出庫時（旋回角θ＝０）におけるパレット３の四隅Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のｘ，ｙ座標とその内側の一定高さ（例えばｚ＝１８００ｍｍ）までのｚ座標として記憶することができる。
なお、作動前装置空間Ｖ０を装置静止部ＳＰ、パレット３、及びパレット上の車両１が占める３次元空間として記憶してもよい。
なお、作動前装置空間Ｖ０を装置静止部ＳＰ、パレット３、及びパレット上の車両１が占める３次元空間として記憶してもよい。
【0044】
また、パレット３の水平旋回時における作動中装置空間Ｖ１は、装置静止部ＳＰ（例えば、柱等）と旋回角θの時点のパレット３とその上方空間のみである。旋回角θのパレット３とその上方空間は、旋回角θにおけるパレット３の四隅Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のｘ，ｙ座標とその内側の一定高さ（例えばｚ＝１８００ｍｍ）までのｚ座標として記憶することができる。
作動中装置空間Ｖ１は、作動前装置空間Ｖ０のうち機械式駐車装置１００の作動に同期する同期空間ΔＶを移動方向に移動することで算出する。
同期空間ΔＶは、例えばパレット３、及びパレット上の車両１が作動前装置空間Ｖ０と作動中装置空間Ｖ１の両方に含まれる空間である。
作動中装置空間Ｖ１は、作動前装置空間Ｖ０のうち機械式駐車装置１００の作動に同期する同期空間ΔＶを移動方向に移動することで算出する。
同期空間ΔＶは、例えばパレット３、及びパレット上の車両１が作動前装置空間Ｖ０と作動中装置空間Ｖ１の両方に含まれる空間である。
【0045】
従って、作動時空き空間Ｖ２は、乗降室内の作動中装置空間Ｖ１（装置静止部ＳＰ含む）を除く全空間であり、上述したステップＳ３において、パレット３の水平旋回時に異物Ｆ（例えば１歳児や動物）を検出することができる。これにより旋回するパレット３と異物Ｆとの干渉を未然に防ぐことができる。
【0046】
（実施例２）
図５は、機械式駐車装置１００の作動が、パレット３の幅方向の水平移動（以下「横行」）である場合を示す乗降室２の平面図である。この場合、例えば乗降室２の図で右側の別室に車両格納室が設けられている。
パレット３の横行移動量ｘ（パレット３の中心のｘ座標）は、好ましくは、本体制御装置１０から空間監視装置３０へリアルタイムに継続して出力される。パレット３の中心座標は、横行中に時々刻々と変化する。
また、横行移動速度から水平移動時の経過時間ｔに基づき横行移動量ｘを積分して求めてもよい。
なお、作動前装置空間Ｖ０を装置静止部ＳＰ、パレット３、及びパレット上の車両１が占める３次元空間として記憶してもよい。
図５は、機械式駐車装置１００の作動が、パレット３の幅方向の水平移動（以下「横行」）である場合を示す乗降室２の平面図である。この場合、例えば乗降室２の図で右側の別室に車両格納室が設けられている。
パレット３の横行移動量ｘ（パレット３の中心のｘ座標）は、好ましくは、本体制御装置１０から空間監視装置３０へリアルタイムに継続して出力される。パレット３の中心座標は、横行中に時々刻々と変化する。
また、横行移動速度から水平移動時の経過時間ｔに基づき横行移動量ｘを積分して求めてもよい。
なお、作動前装置空間Ｖ０を装置静止部ＳＰ、パレット３、及びパレット上の車両１が占める３次元空間として記憶してもよい。
【0047】
パレット３の横行時における作動前装置空間Ｖ０は、装置静止部ＳＰと図５に破線で示すパレット３の上方空間のみである。パレット３の上方空間は、入出庫時（ｘ＝０）におけるパレット３の四隅Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のｘ，ｙ座標とその内側の一定高さ（例えば１８００ｍｍ）までのｚ座標として記憶することができる。
【0048】
また、パレット３の水平移動時における作動中装置空間Ｖ１は、装置静止部ＳＰと横行移動量ｘにおけるパレット３の上方空間のみである。横行移動量ｘにおけるパレット３の上方空間は、横行移動量ｘにおけるパレット３の四隅Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のｘ，ｙ座標とその内側の一定高さ（例えば１８００ｍｍ）までのｚ座標として記憶することができる。
従って、作動時空き空間Ｖ２は、乗降室内の作動中装置空間Ｖ１（装置静止部ＳＰを含む）を除く全空間であり、上述したステップＳ３において、パレット３の水平移動時に異物Ｆ（例えば１歳児や動物）を検出することができる。これにより、水平移動するパレット３と異物Ｆとの干渉を未然に防ぐことができる。
従って、作動時空き空間Ｖ２は、乗降室内の作動中装置空間Ｖ１（装置静止部ＳＰを含む）を除く全空間であり、上述したステップＳ３において、パレット３の水平移動時に異物Ｆ（例えば１歳児や動物）を検出することができる。これにより、水平移動するパレット３と異物Ｆとの干渉を未然に防ぐことができる。
【0049】
（実施例３）
図６は、機械式駐車装置１００の作動が、パレット３の昇降である場合を示す乗降室２の側面図である。
パレット３の中心のｚ座標は、好ましくは、本体制御装置１０から空間監視装置３０へリアルタイムに継続して出力される。このｚ座標は、パレット３の昇降中に時々刻々と変化する。
また、昇降速度から昇降時の経過時間ｔに基づきパレット３の中心のｚ座標を積分して求めてもよい。
図６は、機械式駐車装置１００の作動が、パレット３の昇降である場合を示す乗降室２の側面図である。
パレット３の中心のｚ座標は、好ましくは、本体制御装置１０から空間監視装置３０へリアルタイムに継続して出力される。このｚ座標は、パレット３の昇降中に時々刻々と変化する。
また、昇降速度から昇降時の経過時間ｔに基づきパレット３の中心のｚ座標を積分して求めてもよい。
【0050】
パレット３の昇降時における作動前装置空間Ｖ０は、装置静止部ＳＰと図６に破線で示すパレット３又はケージ７の上方空間のみである。この場合、パレット３又はケージ７の平面占有範囲が広い方を用いるのがよい。
以下、ケージ７の平面占有範囲がパレット３より広いものとする。
この場合、作動前装置空間Ｖ０を入出庫時におけるケージ７の四隅Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のｘ，ｙ座標とその内側の一定高さ（例えば２０００ｍｍ）までのｚ座標として記憶することができる。
以下、ケージ７の平面占有範囲がパレット３より広いものとする。
この場合、作動前装置空間Ｖ０を入出庫時におけるケージ７の四隅Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４のｘ，ｙ座標とその内側の一定高さ（例えば２０００ｍｍ）までのｚ座標として記憶することができる。
【0051】
また、ケージ７の昇降時における作動中装置空間Ｖ１は、装置静止部ＳＰとパレット３の中心がｚ座標のときのケージ７の上方空間のみである。ケージ７の上方空間は、パレット３の中心がｚ座標のときのケージ７の四隅のｘ，ｙ座標とその内側の一定高さ（例えば１８００ｍｍ）までのｚ座標として記憶することができる。
従って、作動時空き空間Ｖ２は、装置静止部ＳＰと乗降室内の作動中装置空間Ｖ１（装置静止部ＳＰを含む）を除く全空間であり、上述したステップＳ５において、パレット３の昇降時に異物Ｆ（例えば１歳児や動物）を検出することができる。これにより昇降するパレット３又はケージ７と異物Ｆとの干渉を未然に防ぐことができる。
従って、作動時空き空間Ｖ２は、装置静止部ＳＰと乗降室内の作動中装置空間Ｖ１（装置静止部ＳＰを含む）を除く全空間であり、上述したステップＳ５において、パレット３の昇降時に異物Ｆ（例えば１歳児や動物）を検出することができる。これにより昇降するパレット３又はケージ７と異物Ｆとの干渉を未然に防ぐことができる。
【0052】
上述した本発明の実施形態によれば、装置作動前の乗降室２の内側全域の物体の３次元座標データＤに基づき、「作動前装置空間Ｖ０」を記憶する。また、機械式駐車装置１００の作動に連動して、作動前装置空間Ｖ０に基づき、「作動中装置空間Ｖ１」をリアルタイムに計算する。
これにより、装置作動中において、装置の作動に同期して変化する装置の占有空間（作動中装置空間Ｖ１）をリアルタイムに計算することができる。
これにより、装置作動中において、装置の作動に同期して変化する装置の占有空間（作動中装置空間Ｖ１）をリアルタイムに計算することができる。
【0053】
また、作動中装置空間Ｖ１を除く乗降室内を「作動時空き空間Ｖ２」として設定するので、出入口扉６の全閉後に無人（異物Ｆのない状態）であれば何も存在しない空間を「作動時空き空間Ｖ２」として設定できる。
【0054】
従って、装置作動中の３次元座標データＤに基づき、作動時空き空間Ｖ２の検出物の有無を監視することで、正常な場合に何も存在しない作動時空き空間Ｖ２の検出物を異物Ｆとして検出することができる。
従って、出入口扉６の全閉後の装置作動中において、乗降室内の車両以外の異物Ｆ（人、動物及び物品）を確実に検出することができる。
従って、出入口扉６の全閉後の装置作動中において、乗降室内の車両以外の異物Ｆ（人、動物及び物品）を確実に検出することができる。
【0055】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0056】
Ｄ ３次元座標データ、Ｆ 異物、Ｐ 定位置、ＭＰ 装置可動部、
ＳＰ 装置静止部、Ｖ０ 作動前装置空間、Ｖ１ 作動中装置空間、
Ｖ２ 作動時空き空間、ΔＶ 同期空間、θ 水平旋回角、α 垂直走査角度、
β 水平走査角度、ω 角速度、１ 車両、２ 乗降室、２ａ 内壁、
２ｂ 出入口、２ｃ 床面、３ パレット、４ 昇降路、５ 格納棚、
６ 出入口扉、７ ケージ、８ 旋回装置、１０ 本体制御装置、
２０ 室内全域センサ、２２ ３次元レーザーレーダー、２３ レーザ光、
３０ 空間監視装置、５０ 庫内安全監視装置、１００ 機械式駐車装置
ＳＰ 装置静止部、Ｖ０ 作動前装置空間、Ｖ１ 作動中装置空間、
Ｖ２ 作動時空き空間、ΔＶ 同期空間、θ 水平旋回角、α 垂直走査角度、
β 水平走査角度、ω 角速度、１ 車両、２ 乗降室、２ａ 内壁、
２ｂ 出入口、２ｃ 床面、３ パレット、４ 昇降路、５ 格納棚、
６ 出入口扉、７ ケージ、８ 旋回装置、１０ 本体制御装置、
２０ 室内全域センサ、２２ ３次元レーザーレーダー、２３ レーザ光、
３０ 空間監視装置、５０ 庫内安全監視装置、１００ 機械式駐車装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】