ホーム > 特許ランキング > ＩＨＩ運搬機械株式会社
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022162335
(43)【公開日】2022-10-24
(54)【発明の名称】庫内安全監視装置と方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20221017BHJP
E04H 6/42 20060101ALI20221017BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 601G
E04H6/42 Z
E04H6/42 H
E04H6/18 601F
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021067121
(22)【出願日】2021-04-12
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】中村 健一
(72)【発明者】
【氏名】西村 賢貴
(57)【要約】
【課題】複数種別のパレットを有する機械式駐車装置において、折り曲げパレットの立上り部の高さより全高が低い異物（例えば１歳児）を確実に検出することができる庫内安全監視装置と方法を提供する。
【解決手段】ステップＳ１において、複数の種別パレット３が乗降室内の定位置Ｐに位置し、かつ乗降室内が無人のときの乗降室１１の内側全域の物体の３次元座標データＤを種別無人データＥとしてそれぞれ記憶する。ステップＳ２において、いずれかの種別パレット３が定位置Ｐに停止中において、乗降室１１の３次元座標データＤであるリアルタイムデータＧを取得し、リアルタイムデータＧから種別パレット３に対応する種別無人データＥを除去して、除去後の検出物の有無を監視する。
【選択図】図４
【解決手段】ステップＳ１において、複数の種別パレット３が乗降室内の定位置Ｐに位置し、かつ乗降室内が無人のときの乗降室１１の内側全域の物体の３次元座標データＤを種別無人データＥとしてそれぞれ記憶する。ステップＳ２において、いずれかの種別パレット３が定位置Ｐに停止中において、乗降室１１の３次元座標データＤであるリアルタイムデータＧを取得し、リアルタイムデータＧから種別パレット３に対応する種別無人データＥを除去して、除去後の検出物の有無を監視する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
乗降室の内側全域の物体の３次元座標データをリアルタイムに検出する室内全域センサと、
寸法又は形状が異なる複数の種別パレットを有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
複数の前記種別パレットが前記乗降室内の定位置に位置し、かつ前記乗降室内が無人のときの前記３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶し、
いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置。
寸法又は形状が異なる複数の種別パレットを有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
複数の前記種別パレットが前記乗降室内の定位置に位置し、かつ前記乗降室内が無人のときの前記３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶し、
いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置。
【請求項2】
前記種別パレットは、折り曲げパレット、フラットパレット、又は、ＥＶ用パレットである、請求項１に記載の庫内安全監視装置。
【請求項3】
前記室内全域センサは、前記乗降室の内側の全域にレーザ光を水平走査及び垂直走査してその反射位置の３次元座標を検出する複数の３次元レーザーレーダーである、請求項１に記載の庫内安全監視装置。
【請求項4】
複数の前記３次元レーザーレーダーは、前記乗降室の内壁及び床面との間に異物が侵入できないように設置され、かつ車両が駐車する前記定位置を間に挟んで位置する、請求項３に記載の庫内安全監視装置。
【請求項5】
（Ａ）複数の種別パレットが乗降室内の定位置に位置し、かつ前記乗降室内が無人のときの前記乗降室の内側全域の物体の３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶するステップと、
（Ｂ）いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、
前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法。
（Ｂ）いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、
前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法。
【請求項6】
車両の出庫時に、前記検出物が無いときは正常と判断し、前記検出物が有るときは異常と判断する、請求項５に記載の庫内安全監視方法。
【請求項7】
車両の入庫時に、前記検出物の形状を継続して記憶し、前記検出物の形状変化が無いときは正常と判断し、前記形状変化が有るときは異常と判断する、請求項５に記載の庫内安全監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、機械式駐車装置が複数種別のパレットを有する場合の乗降室内の安全監視手段に関する。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置（例えば、エレベータ方式）には、車両（例えば乗用車）が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室と、乗降室へ車両が出入するための出入口扉が設けられている。
機械式駐車装置が作動する際は、安全性を確保するために、車両以外の異物（人、動物及び物品）が乗降室内に残っていないことを確認する必要がある。
この目的のため、例えば特許文献１が提案されている。
機械式駐車装置が作動する際は、安全性を確保するために、車両以外の異物（人、動物及び物品）が乗降室内に残っていないことを確認する必要がある。
この目的のため、例えば特許文献１が提案されている。
【0003】
特許文献１の「エリア検知装置」は、乗降室内のリアルタイムデータを検知する測域センサーと、制御装置とを備える。制御装置は、乗入室に車両や他の物体が存在していない空室時における「空室時データ」を記憶する。
また、入庫時に車両が定位置に停車すると、車両の位置、大きさ、形状を検知して車両輪郭データを取得し、車両輪郭データの範囲を除いた乗降エリアの残る範囲を「居残り検出範囲」として設定し、居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する。
さらに装置の起動操作が行われた時に、リアルタイムデータと入庫初期データとを比較して相違の有無を判定し、相違が無いと判定された場合に起動許可信号を発信し、相違が有ると判定された場合には警告を発令する。
また、入庫時に車両が定位置に停車すると、車両の位置、大きさ、形状を検知して車両輪郭データを取得し、車両輪郭データの範囲を除いた乗降エリアの残る範囲を「居残り検出範囲」として設定し、居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する。
さらに装置の起動操作が行われた時に、リアルタイムデータと入庫初期データとを比較して相違の有無を判定し、相違が無いと判定された場合に起動許可信号を発信し、相違が有ると判定された場合には警告を発令する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１４－８０７３５号公報
【特許文献2】特開２０１３－２４９５８０号公報
【特許文献3】特許第５７７１４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
機械式駐車装置には、複数種別のパレット（折り曲げパレット、フラットパレット、ＥＶ用パレット、など）を有する装置が存在する（例えば、特許文献２）。
折り曲げパレットは、車両の車輪が載る基準面の外側又は内側に立上り部を有するパレットである。また、フラットパレットは、基準面の外側及び内側が基準面と同一レベルに構成されたパレットである。
さらに、ＥＶ用パレットは、折り曲げパレット又はフラットパレットに、ＥＶ（電気自動車）の充電用機器を追加したパレットである。ＥＶ用パレットは、例えば、特許文献３に開示されている。
折り曲げパレットは、車両の車輪が載る基準面の外側又は内側に立上り部を有するパレットである。また、フラットパレットは、基準面の外側及び内側が基準面と同一レベルに構成されたパレットである。
さらに、ＥＶ用パレットは、折り曲げパレット又はフラットパレットに、ＥＶ（電気自動車）の充電用機器を追加したパレットである。ＥＶ用パレットは、例えば、特許文献３に開示されている。
【0006】
特許文献１の手段により、乗降室内に車両が残る入庫時において、乗降室内で検出される物体を車両と区別して検出することができる。
しかし、この手段を複数種別のパレットを有する機械式駐車装置に適用する場合、以下の問題点があった。
しかし、この手段を複数種別のパレットを有する機械式駐車装置に適用する場合、以下の問題点があった。
【0007】
（１）フラットパレットは、上面が基準面と実質的に同一レベルであるため、フラットパレットが着床状態（基準面が乗降室の床面と同じ高さの状態）で、床面より上では異物が検出されない。しかしフラットパレットの着床状態で上述した空室時データ（異物がない状態の３次元点群データ）を取得すると、折り曲げパレットが着床した際にパレットの立上り部が異物と判断されてしまう。
（２）逆に、折り曲げパレットが着床している状態で空室時データを取得すると、フラットパレットが着床した際にパレットの上部に立上り部の高さ（例えば約１４０ｍｍ）に相当する非検出領域が発生する。
（３）床面から折り曲げパレットの立上り部の高さに相当する領域を予め非検出領域に設定すると、非検出領域である床面付近では全高の低い異物を検出できない。
（２）逆に、折り曲げパレットが着床している状態で空室時データを取得すると、フラットパレットが着床した際にパレットの上部に立上り部の高さ（例えば約１４０ｍｍ）に相当する非検出領域が発生する。
（３）床面から折り曲げパレットの立上り部の高さに相当する領域を予め非検出領域に設定すると、非検出領域である床面付近では全高の低い異物を検出できない。
【0008】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、複数種別のパレットを有する機械式駐車装置において、折り曲げパレットの立上り部の高さより全高が低い異物（例えば１歳児）を確実に検出することができる庫内安全監視装置と方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明によれば、乗降室の内側全域の物体の３次元座標データをリアルタイムに検出する室内全域センサと、
寸法又は形状が異なる複数の種別パレットを有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
複数の前記種別パレットが前記乗降室内の定位置に位置し、かつ前記乗降室内が無人のときの前記３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶し、
いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置が提供される。
寸法又は形状が異なる複数の種別パレットを有する機械式駐車装置と連動して前記乗降室内を監視する空間監視装置と、を備え、
前記空間監視装置は、
複数の前記種別パレットが前記乗降室内の定位置に位置し、かつ前記乗降室内が無人のときの前記３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶し、
いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視する、庫内安全監視装置が提供される。
【0010】
また本発明によれば、（Ａ）複数の種別パレットが乗降室内の定位置に位置し、かつ前記乗降室内が無人のときの前記乗降室の内側全域の物体の３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶するステップと、
（Ｂ）いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、
前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法が提供される。
（Ｂ）いずれかの前記種別パレットが前記定位置に停止中において、
前記乗降室の前記３次元座標データであるリアルタイムデータを取得し、
前記リアルタイムデータから前記種別パレットに対応する前記種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視するステップと、を有する庫内安全監視方法が提供される。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、機械式駐車装置が、寸法又は形状が異なる複数の種別パレットを有する。
また、空間監視装置は、複数の種別パレットが乗降室内の定位置に位置し、かつ乗降室内が無人のときの３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶する。
また、空間監視装置は、複数の種別パレットが乗降室内の定位置に位置し、かつ乗降室内が無人のときの３次元座標データを種別無人データとしてそれぞれ記憶する。
【0012】
また、いずれかの種別パレットが定位置に停止中において、乗降室の３次元座標データであるリアルタイムデータを取得する。さらに、リアルタイムデータから種別パレットに対応する種別無人データを除去して、除去後の検出物の有無を監視する。
従って、車両の出庫時に、検出物が無いときは正常（無人）と判断し、検出物が有るときは異常（異物あり）と判断することができる。
従って、車両の出庫時に、検出物が無いときは正常（無人）と判断し、検出物が有るときは異常（異物あり）と判断することができる。
【0013】
これにより、共通の無人データを用いずに、種別無人データを用いるので、乗降室のリアルタイムデータから、種別により異なる箇所を誤検出することなく、パレット近傍に位置する小さい異物（例えば１歳児）を検出することができる。
従って、折り曲げパレットの立上り部の高さより全高が低い異物（例えば１歳児）であっても確実に検出することができる。
従って、折り曲げパレットの立上り部の高さより全高が低い異物（例えば１歳児）であっても確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】複数の種別パレットの幅方向断面図である。
【図2】寸法又は形状が異なる複数の種別パレットを有する機械式駐車装置の全体構成図である。
【図4】本発明による庫内安全監視方法の全体フロー図である。
【図5】車両の出庫時（Ａ）と入庫時（Ｂ）においてパレットを横から見た模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0016】
本発明が対象とするパレットの種別は、例えば、折り曲げパレット３Ａ、フラットパレット３Ｂ、又は、ＥＶ用パレット３Ｃである。なお、パレットの種別は、その他を含んでもよい。
以下、種別を区別しない場合、折り曲げパレット３Ａ、フラットパレット３Ｂ、又は、ＥＶ用パレット３Ｃを種別パレット３（又は単に、パレット３）と呼ぶ。
以下、種別を区別しない場合、折り曲げパレット３Ａ、フラットパレット３Ｂ、又は、ＥＶ用パレット３Ｃを種別パレット３（又は単に、パレット３）と呼ぶ。
【0017】
図１は、複数の種別パレット３の幅方向断面図であり、（Ａ）は折り曲げパレット３Ａ、（Ｂ）はフラットパレット３Ｂ、（Ｃ）はＥＶ用パレット３Ｃを例示している。
以下の説明において、パレット３の長辺方向を単に「長手方向」とし、パレット３の短辺方向を単に「幅方向」とする。
以下の説明において、パレット３の長辺方向を単に「長手方向」とし、パレット３の短辺方向を単に「幅方向」とする。
【0018】
図１（Ａ）において、折り曲げパレット３Ａは、車両の車輪が載る車路面１の外側又は内側に立上り部２ａ，２ｂを有する。
【0019】
外側の立上り部２ａ（端部隆起部）の車路面１からの高さは、例えば１００～１８０ｍｍ、好ましくは約１４０ｍｍである。
内側の立上り部２ｂ（中央隆起部）の車路面１からの高さは、端部より低い場合と高い場合とがある。
内側の立上り部２ｂ（中央隆起部）の車路面１からの高さは、端部より低い場合と高い場合とがある。
【0020】
立上り部２ａ，２ｂは、折り曲げパレット３Ａの長手方向一端部から他端部にかけて連続して、或いは部分的に延びている。
【0021】
また折り曲げパレット３Ａは、この図に示すように車路面１から上方に突出する車止めａを有していてもよい。車止めａの高さは、例えば１０～３０ｍｍである。
【0022】
この図において、折り曲げパレット３Ａは、さらに、横行用のローラーｂ（又は車輪）と、ケージ上の横行装置がパレット３を横行させるための案内溝ｃを幅方向一端部に有している。
なお、車止めａ、ローラーｂ、案内溝ｃは必須でなく、これを省略したパレットであってもよい。
なお、車止めａ、ローラーｂ、案内溝ｃは必須でなく、これを省略したパレットであってもよい。
【0023】
図１（Ｂ）において、フラットパレット３Ｂは、車両の車輪が載る車路面１の外側及び内側が車路面１と実質的に同一レベルに構成されている。
従って、折り曲げパレット３Ａの立上り部２ａ，２ｂはなく、上面は車路面１と実質的に同一レベルになっている。
従って、折り曲げパレット３Ａの立上り部２ａ，２ｂはなく、上面は車路面１と実質的に同一レベルになっている。
【0024】
図１（Ｃ）において、ＥＶ用パレット３Ｃは、フラットパレット３Ｂの上面の一部に電気自動車の充電用機器４（例えば中継機器）が設けられている。
充電用機器４は、例えば車両の車輪が通る車路面１の外側であって長手方向の端部に設けられる。
充電用機器４の車路面１からの高さは、例えば１００～１８０ｍｍ、好ましくは約１４０ｍｍである。また、充電用機器４のパレットの長手方向長さは、例えば１００～１８０ｍｍである。
充電用機器４は、例えば車両の車輪が通る車路面１の外側であって長手方向の端部に設けられる。
充電用機器４の車路面１からの高さは、例えば１００～１８０ｍｍ、好ましくは約１４０ｍｍである。また、充電用機器４のパレットの長手方向長さは、例えば１００～１８０ｍｍである。
【0025】
なお、ＥＶ用パレット３Ｃは、折り曲げパレット３Ａの上面の一部（例えば、
立上り部２ａ）に充電用機器４が設けられたものもある。この場合、寸法及び形状は、折り曲げパレット３Ａと実質的に同一となる。
立上り部２ａ）に充電用機器４が設けられたものもある。この場合、寸法及び形状は、折り曲げパレット３Ａと実質的に同一となる。
【0026】
図２は、寸法又は形状が異なる複数の種別パレット３を有する機械式駐車装置１００の全体構成図である。
この図において、機械式駐車装置１００は、エレベータ式駐車装置であるが、本発明は乗降室１１を有する限りでこれに限定されず、その他の機械式駐車装置であってもよい。
この図において、機械式駐車装置１００は、エレベータ式駐車装置であるが、本発明は乗降室１１を有する限りでこれに限定されず、その他の機械式駐車装置であってもよい。
【0027】
図２において、機械式駐車装置１００は、複数の格納棚６、ケージ７、横行用レール８、及び横行装置９を備える。
複数の格納棚６は、上下方向に延びる昇降路５の幅方向端部に隣接して上下方向に間隔を隔てて設けられている。ケージ７は、昇降路５を昇降する。横行用レール８は、ケージ７に取り付けられ車両を載せるパレット３の横行を案内する。横行装置９は、ケージ７に取り付けられパレット３を格納棚６との間で横行させる。
複数の格納棚６は、上下方向に延びる昇降路５の幅方向端部に隣接して上下方向に間隔を隔てて設けられている。ケージ７は、昇降路５を昇降する。横行用レール８は、ケージ７に取り付けられ車両を載せるパレット３の横行を案内する。横行装置９は、ケージ７に取り付けられパレット３を格納棚６との間で横行させる。
【0028】
ケージ７は、ケージ吊部７ａと、ケージ吊部７ａの四隅に下端が固定された紐部材７ｂ（ワイヤ又はチェーン）を有する。紐部材７ｂは鉛直に上方に延び、装置上部に設置された巻上げ装置（図示せず）により、紐部材７ｂを巻上げ、巻下げできるようになっている。
この紐部材７ｂの巻上げ、巻下げにより、ケージ７は、昇降路５に沿って昇降する。
この紐部材７ｂの巻上げ、巻下げにより、ケージ７は、昇降路５に沿って昇降する。
【0029】
この例で、格納棚６は、普通車用の格納高さを有する普通車用格納棚６ａと、ハイルーフ車用の格納高さを有するハイルーフ車用格納棚６ｂとが混在して設けられている。
また、この例で、普通車用に折り曲げパレット３Ａが用いられ、ハイルーフ車用にフラットパレット３Ｂが用いられている。
なお、本発明はこの例に限定されず、普通車用にすべての種別のパレット３を用いてもよく、その他の組合せでもよい。
すなわち、機械式駐車装置１００は、寸法又は形状が異なる複数の種別のパレット３を有する。複数の種別は、この例では、折り曲げパレット３Ａとフラットパレット３Ｂであるが、折り曲げパレット３Ａ、フラットパレット３Ｂ、ＥＶ用パレット３Ｃのうち任意の２種又は３種であってもよい。
また、この例で、普通車用に折り曲げパレット３Ａが用いられ、ハイルーフ車用にフラットパレット３Ｂが用いられている。
なお、本発明はこの例に限定されず、普通車用にすべての種別のパレット３を用いてもよく、その他の組合せでもよい。
すなわち、機械式駐車装置１００は、寸法又は形状が異なる複数の種別のパレット３を有する。複数の種別は、この例では、折り曲げパレット３Ａとフラットパレット３Ｂであるが、折り曲げパレット３Ａ、フラットパレット３Ｂ、ＥＶ用パレット３Ｃのうち任意の２種又は３種であってもよい。
【0030】
【0031】
図３において、乗降室１１は、この例で機械式駐車装置１００の入出庫フロアである。入出庫フロアは、この例では内壁１１ａで四方が囲まれた矩形平面であり、車両が入出庫する出入口１１ｂを有する。また、出入口１１ｂを開閉する出入口扉１２が設けられている。
図３において、乗降室１１は、床面１１ｃ（ｚ＝０）から、天井（上段の格納棚の下方）までの範囲である。乗降室１１の天井高さは、車両及び人が自由に移動できる高さ（例えば、ｚ＝１８００ｍｍ以上）に設定されている。
図３において、乗降室１１は、床面１１ｃ（ｚ＝０）から、天井（上段の格納棚の下方）までの範囲である。乗降室１１の天井高さは、車両及び人が自由に移動できる高さ（例えば、ｚ＝１８００ｍｍ以上）に設定されている。
【0032】
機械式駐車装置１００は、上述した出入口扉１２、及びケージ７を制御する本体制御装置１０を有する。
また、図３において、本発明による庫内安全監視装置５０は、室内全域センサ２０と空間監視装置３０と、を備える。
また、図３において、本発明による庫内安全監視装置５０は、室内全域センサ２０と空間監視装置３０と、を備える。
【0033】
室内全域センサ２０は、乗降室１１の内側全域の物体の３次元座標データＤをリアルタイムに検出する。３次元座標データＤは、座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）の集合体である。
ここで、「物体」とは、乗降室１１の内壁１１ａ、出入口１１ｂ、床面１１ｃ、及び天井を除く乗降室１１の内側に位置するすべての立体物を意味する。すなわち、物体は、乗降室１１の内側に位置する機械式駐車装置１００の一部（装置静止部ＳＰ、装置可動部ＭＰ）、車両、パレット３、及び、異物Ｆ（人、動物及び車両以外の物品）を意味する。
座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）の検出ピッチの最大値は、検出する異物Ｆの最小寸法より小さく設定されている。例えば、異物Ｆとして乗降室内を自分で移動する可能性がある１歳児（最小幅１００ｍｍ）を対象とし、検出ピッチの最大値を１０ｍｍ以下に設定するのがよい。
ここで、「物体」とは、乗降室１１の内壁１１ａ、出入口１１ｂ、床面１１ｃ、及び天井を除く乗降室１１の内側に位置するすべての立体物を意味する。すなわち、物体は、乗降室１１の内側に位置する機械式駐車装置１００の一部（装置静止部ＳＰ、装置可動部ＭＰ）、車両、パレット３、及び、異物Ｆ（人、動物及び車両以外の物品）を意味する。
座標データ（ｘ，ｙ，ｚ）の検出ピッチの最大値は、検出する異物Ｆの最小寸法より小さく設定されている。例えば、異物Ｆとして乗降室内を自分で移動する可能性がある１歳児（最小幅１００ｍｍ）を対象とし、検出ピッチの最大値を１０ｍｍ以下に設定するのがよい。
【0034】
空間監視装置３０は、本体制御装置１０と連動して乗降室内を監視する。
空間監視装置３０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、以下の機能を有する。
空間監視装置３０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、以下の機能を有する。
【0035】
（１）複数の種別パレット３が乗降室内の定位置Ｐに位置し、かつ乗降室内が無人のときの乗降室の内側全域の物体の３次元座標データＤを種別無人データＥとしてそれぞれ記憶する。
定位置Ｐは、乗降室１１に位置するときのケージ７に載るパレット３の位置である。定位置Ｐにおいて、パレット３の車路面１と床面１１ｃの高さは実質的に一致する。
（２）機械式駐車装置１００の作動に連動して、いずれかの種別パレット３が定位置Ｐに停止するときを検出する。
（３）定位置Ｐに停止中において乗降室１１の３次元座標データＤであるリアルタイムデータＧを取得する。
（４）リアルタイムデータＧから種別パレット３に対応する種別無人データＥを除去して、除去後の検出物の有無を監視する。
定位置Ｐは、乗降室１１に位置するときのケージ７に載るパレット３の位置である。定位置Ｐにおいて、パレット３の車路面１と床面１１ｃの高さは実質的に一致する。
（２）機械式駐車装置１００の作動に連動して、いずれかの種別パレット３が定位置Ｐに停止するときを検出する。
（３）定位置Ｐに停止中において乗降室１１の３次元座標データＤであるリアルタイムデータＧを取得する。
（４）リアルタイムデータＧから種別パレット３に対応する種別無人データＥを除去して、除去後の検出物の有無を監視する。
【0036】
空間監視装置３０は、上述した（２）～（４）を機械式駐車装置１００の作動中にリアルタイムで順次実施する。
リアルタイムとは制御系の検出サイクル毎にの意味である。検出サイクルは、例えば１００ｍｓ以下であり、移動する人又は動物を確実に検出できる短い時間であることが好ましい。
リアルタイムとは制御系の検出サイクル毎にの意味である。検出サイクルは、例えば１００ｍｓ以下であり、移動する人又は動物を確実に検出できる短い時間であることが好ましい。
【0037】
上述した３次元座標データＤのｚ座標範囲は床面１１ｃ（ｚ＝０）から天井（例えばｚ＝１８００ｍｍ）である。
【0038】
図３において、室内全域センサ２０は、複数（この例で２台）の３次元レーザーレーダー２２である。
３次元レーザーレーダー２２は、乗降室１１の内側全域にレーザ光２３を水平走査及び垂直走査して照射し、その反射位置の３次元座標を検出する。
３次元レーザーレーダー２２は、乗降室１１の内側全域にレーザ光２３を水平走査及び垂直走査して照射し、その反射位置の３次元座標を検出する。
【0039】
図３において、レーザ光２３の水平走査範囲（水平走査角度β）は、正面（β＝０）から少なくとも－４５度～＋４５度、好ましくは－７５度～＋７５度であるのがよい。
また３次元レーザーレーダー２２の検出距離は、少なくとも定位置Ｐのパレット３の最遠位置以上、好ましくは乗降室内の最遠位置以上であるのがよい。
また３次元レーザーレーダー２２の検出距離は、少なくとも定位置Ｐのパレット３の最遠位置以上、好ましくは乗降室内の最遠位置以上であるのがよい。
【0040】
また図３において、複数（２台）の３次元レーザーレーダー２２は、それぞれ車両が駐車する定位置Ｐを間に挟んで位置する。
すなわち、２以上の３次元レーザーレーダー２２は、全体で乗降室内全域を検出できる位置に配置されている。
車両が駐車する定位置Ｐは、乗降室１１の中央に設定され、この例では定位置Ｐに車両を載せるパレット３が位置する。
またこの例で、２台の３次元レーザーレーダー２２はパレット３の中心に向けて互いに対向して図でＡ，Ｂの位置に配置されている。なお、図でＣ，Ｄの位置に配置しても、３以上の位置に配置してもよい。
すなわち、２以上の３次元レーザーレーダー２２は、全体で乗降室内全域を検出できる位置に配置されている。
車両が駐車する定位置Ｐは、乗降室１１の中央に設定され、この例では定位置Ｐに車両を載せるパレット３が位置する。
またこの例で、２台の３次元レーザーレーダー２２はパレット３の中心に向けて互いに対向して図でＡ，Ｂの位置に配置されている。なお、図でＣ，Ｄの位置に配置しても、３以上の位置に配置してもよい。
【0041】
また３次元レーザーレーダー２２によるレーザ光２３の垂直走査範囲（垂直走査角度α）は、水平（α＝０）に対し好ましくは－５度～＋３５度であるのがよい。
【0042】
複数の３次元レーザーレーダー２２は、乗降室１１の内壁１１ａ及び床面１１ｃとの間に異物Ｆが侵入できないように設置されている。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の照射範囲に位置する人（例えば１歳児）と動物（犬、猫）を確実に検出することができる。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の照射範囲に位置する人（例えば１歳児）と動物（犬、猫）を確実に検出することができる。
【0043】
また図３において、２台の３次元レーザーレーダー２２は、乗降室１１の内壁１１ａとの間に異物Ｆが侵入できない位置に設置されている。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の背面に人（例えば１歳児）や動物（犬、猫）が侵入するのを防ぐことができる。
なお、３次元レーザーレーダー２２の背面に、人や動物が侵入できないように侵入防止措置（例えば、仕切り壁等）を設置してもよい。
この構成により、３次元レーザーレーダー２２の背面に人（例えば１歳児）や動物（犬、猫）が侵入するのを防ぐことができる。
なお、３次元レーザーレーダー２２の背面に、人や動物が侵入できないように侵入防止措置（例えば、仕切り壁等）を設置してもよい。
【0044】
図４は、本発明による庫内安全監視方法の全体フロー図である。
この図において、庫内安全監視方法は、上述した庫内安全監視装置５０を用い、Ｓ１，Ｓ２の各ステップ（工程）を有する。
この図において、庫内安全監視方法は、上述した庫内安全監視装置５０を用い、Ｓ１，Ｓ２の各ステップ（工程）を有する。
【0045】
ステップＳ１では、複数の種別パレット３が乗降室内の定位置Ｐに位置し、かつ乗降室内が無人のときの乗降室１１の内側全域の物体の３次元座標データＤを種別無人データＥとしてそれぞれ記憶する。
このステップは、乗降室内の無人（異物がないこと）が確認されている状態で、パレット３に車両を載せない状態でオフラインで実施する。
種別無人データＥは、例えば折り曲げパレット用の無人データＥａ、フラットパレット用の無人データＥｂ、又は、ＥＶ用パレット用の無人データＥｃである。
このステップは、乗降室内の無人（異物がないこと）が確認されている状態で、パレット３に車両を載せない状態でオフラインで実施する。
種別無人データＥは、例えば折り曲げパレット用の無人データＥａ、フラットパレット用の無人データＥｂ、又は、ＥＶ用パレット用の無人データＥｃである。
【0046】
種別無人データＥには、乗降室１１の内側に位置する機械式駐車装置１００の一部（柱等の装置静止部ＳＰと装置可動部ＭＰ）の占有空間が含まれる。
装置静止部ＳＰとは、例えば、乗降室内の柱等の静止物である。また、装置可動部ＭＰとは、例えば、旋回時や横行時のパレット３、昇降時のパレット３とケージ７である。
装置静止部ＳＰとは、例えば、乗降室内の柱等の静止物である。また、装置可動部ＭＰとは、例えば、旋回時や横行時のパレット３、昇降時のパレット３とケージ７である。
【0047】
ステップＳ２は、Ｓ２１～Ｓ２７の各ステップ（工程）を有する。
ステップＳ２１では、機械式駐車装置１００の作動に連動して、いずれかの種別パレット３が定位置Ｐに停止するときを検出する。
「パレット３が定位置Ｐに停止するとき」は、例えば、車両が入庫又は出庫して出入口扉１２が全閉したときであることが好ましい。
ステップＳ２１では、機械式駐車装置１００の作動に連動して、いずれかの種別パレット３が定位置Ｐに停止するときを検出する。
「パレット３が定位置Ｐに停止するとき」は、例えば、車両が入庫又は出庫して出入口扉１２が全閉したときであることが好ましい。
【0048】
ステップＳ２１でパレット３が定位置Ｐに停止中（ＹＥＳ）に、ステップＳ２２，Ｓ２３を好ましくは並行して実施する。
ステップＳ２２では乗降室１１の３次元座標データＤであるリアルタイムデータＧを取得する。
ステップＳ２３では、定位置Ｐに停止するパレット３の種別を、機械式駐車装置１００から受信し、種別パレット３に対応する種別無人データＥ（例えば、無人データＥａ）を取得する。
ステップＳ２２では乗降室１１の３次元座標データＤであるリアルタイムデータＧを取得する。
ステップＳ２３では、定位置Ｐに停止するパレット３の種別を、機械式駐車装置１００から受信し、種別パレット３に対応する種別無人データＥ（例えば、無人データＥａ）を取得する。
【0049】
ステップ２４～２７では、リアルタイムデータＧから種別パレット３に対応する種別無人データＥを除去して、除去後の検出物の有無を監視する。
ステップ２５，２６において、共通の無人データを用いずに、種別無人データＥを用いるので、乗降室１１のリアルタイムデータＧから、種別により異なる箇所を誤検出することなく、パレット近傍に位置する小さい異物Ｆ（例えば１歳児）を検出することができる。
従って、例えば折り曲げパレット３Ａの立上り部２ａ，２ｂの高さより全高が低い異物Ｆ（例えば１歳児）であっても確実に検出することができる。
ステップ２５，２６において、共通の無人データを用いずに、種別無人データＥを用いるので、乗降室１１のリアルタイムデータＧから、種別により異なる箇所を誤検出することなく、パレット近傍に位置する小さい異物Ｆ（例えば１歳児）を検出することができる。
従って、例えば折り曲げパレット３Ａの立上り部２ａ，２ｂの高さより全高が低い異物Ｆ（例えば１歳児）であっても確実に検出することができる。
【0050】
図５は、車両の出庫時（Ａ）と入庫時（Ｂ）においてパレット３を横から見た模式図である。
出庫時（Ａ）は、車両が乗降室１１から出庫して出入口扉１２が全閉した状態であり、入庫時（Ｂ）は、車両が定位置Ｐに駐車し、運転手及び乗客が乗降室１１から退室して出入口扉１２が全閉した状態である。
出庫時（Ａ）は、車両が乗降室１１から出庫して出入口扉１２が全閉した状態であり、入庫時（Ｂ）は、車両が定位置Ｐに駐車し、運転手及び乗客が乗降室１１から退室して出入口扉１２が全閉した状態である。
【0051】
（車両の出庫時）
図４のステップ２４で、車両の入庫時か出庫時かを判断する。
ステップ２５でリアルタイムデータＧから種別無人データＥを除去するので、リアルタイムデータＧと種別無人データＥの両方が有する機械式駐車装置１００の一部（柱等の装置静止部ＳＰと装置可動部ＭＰ）はリアルタイムデータＧから除去される。
また、ステップ２５でリアルタイムデータＧから種別パレット３に対応する種別無人データＥを除去するので、種別により異なる箇所（例えば、立上り部２ａ，２ｂ、充電用機器４）はリアルタイムデータＧから除去される。
車両の出庫時には、図５（Ａ）に示すように、車両はパレット上にないので、乗降室１１には原則として何も残らない。
従って、この状態において、ステップ２５で検出物が無いとき（ＮＯ）は正常と判断し、検出物が有るとき（ＹＥＳ）は異常と判断する。この場合、検出物は異物Ｆ（例えば１歳児）である。
図４のステップ２４で、車両の入庫時か出庫時かを判断する。
ステップ２５でリアルタイムデータＧから種別無人データＥを除去するので、リアルタイムデータＧと種別無人データＥの両方が有する機械式駐車装置１００の一部（柱等の装置静止部ＳＰと装置可動部ＭＰ）はリアルタイムデータＧから除去される。
また、ステップ２５でリアルタイムデータＧから種別パレット３に対応する種別無人データＥを除去するので、種別により異なる箇所（例えば、立上り部２ａ，２ｂ、充電用機器４）はリアルタイムデータＧから除去される。
車両の出庫時には、図５（Ａ）に示すように、車両はパレット上にないので、乗降室１１には原則として何も残らない。
従って、この状態において、ステップ２５で検出物が無いとき（ＮＯ）は正常と判断し、検出物が有るとき（ＹＥＳ）は異常と判断する。この場合、検出物は異物Ｆ（例えば１歳児）である。
【0052】
（車両の入庫時）
車両の入庫時には、図５（Ｂ）に示すように、パレット上に原則として車両が残っている。従って、ステップ２６で検出物が無いとき（ＮＯ）は異常と判断する。
ステップ２６で検出物が有るとき（ＹＥＳ）は検出物の形状を継続して記憶し、ステップ２７で形状変化の有無を判断する。
ステップ２７で形状変化が無いときは正常と判断する。また、ステップ２７で形状変化が有るときは、車両以外の何かがあるため異常と判断する。この場合、「車両以外の何か」は動く異物Ｆ（例えば１歳児）である。
車両の入庫時には、図５（Ｂ）に示すように、パレット上に原則として車両が残っている。従って、ステップ２６で検出物が無いとき（ＮＯ）は異常と判断する。
ステップ２６で検出物が有るとき（ＹＥＳ）は検出物の形状を継続して記憶し、ステップ２７で形状変化の有無を判断する。
ステップ２７で形状変化が無いときは正常と判断する。また、ステップ２７で形状変化が有るときは、車両以外の何かがあるため異常と判断する。この場合、「車両以外の何か」は動く異物Ｆ（例えば１歳児）である。
【0053】
異常を検出した場合は、例えば、装置の作動を停止し、異常を検出した旨を出力する。
正常な場合は、庫内安全監視方法を終了する。
正常な場合は、庫内安全監視方法を終了する。
【0054】
上述した本発明の実施形態によれば、車両の出庫時には、パレット上には原則として何も残らないので。ステップ２５で検出物が無いとき（ＮＯ）は正常と判断し、検出物が有るとき（ＹＥＳ）は異常と判断することができる。
また、車両の入庫時には、パレット上には原則として車両が残っているので、ステップ２７で検出物の形状変化が無いときは正常と判断し、形状変化が有るときは、車両以外の何かがあるため異常と判断することができる。
また、車両の入庫時には、パレット上には原則として車両が残っているので、ステップ２７で検出物の形状変化が無いときは正常と判断し、形状変化が有るときは、車両以外の何かがあるため異常と判断することができる。
【0055】
また、共通の無人データを用いずに、種別無人データＥを用いるので、乗降室１１のリアルタイムデータＧから、種別により異なる箇所を誤検出することなく、パレット近傍に位置する小さい異物Ｆ（例えば１歳児）を検出することができる。
従って、折り曲げパレット３Ａの立上り部２ａ，２ｂの高さより全高が低い異物Ｆ（例えば１歳児）であっても確実に検出することができる。
従って、折り曲げパレット３Ａの立上り部２ａ，２ｂの高さより全高が低い異物Ｆ（例えば１歳児）であっても確実に検出することができる。
【0056】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0057】
ａ 車止め、ｂ ローラー（又は車輪）、ｃ 案内溝、Ｄ ３次元座標データ、
Ｅ 種別無人データ、Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ 無人データ、Ｆ 異物、
Ｇ リアルタイムデータ、ＭＰ 装置可動部、ＳＰ 装置静止部、
１ 車路面、２ａ，２ｂ 立上り部、３ 種別パレット、
３Ａ 折り曲げパレット、３Ｂ フラットパレット、
３Ｃ ＥＶ用パレット、４ 充電用機器、５ 昇降路、６ 格納棚、
６ａ 普通車用格納棚、６ｂ ハイルーフ車用格納棚、７ ケージ、
７ａ ケージ吊部、７ｂ 紐部材、８ 横行用レール、９ 横行装置、
１０ 本体制御装置、１１ 乗降室、１１ａ 内壁、１１ｂ 出入口、
１１ｃ 床面、１２ 出入口扉、２０ 室内全域センサ、
２２ ３次元レーザーレーダー、２３ レーザ光、３０ 空間監視装置、
５０ 庫内安全監視装置、１００ 機械式駐車装置
Ｅ 種別無人データ、Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ 無人データ、Ｆ 異物、
Ｇ リアルタイムデータ、ＭＰ 装置可動部、ＳＰ 装置静止部、
１ 車路面、２ａ，２ｂ 立上り部、３ 種別パレット、
３Ａ 折り曲げパレット、３Ｂ フラットパレット、
３Ｃ ＥＶ用パレット、４ 充電用機器、５ 昇降路、６ 格納棚、
６ａ 普通車用格納棚、６ｂ ハイルーフ車用格納棚、７ ケージ、
７ａ ケージ吊部、７ｂ 紐部材、８ 横行用レール、９ 横行装置、
１０ 本体制御装置、１１ 乗降室、１１ａ 内壁、１１ｂ 出入口、
１１ｃ 床面、１２ 出入口扉、２０ 室内全域センサ、
２２ ３次元レーザーレーダー、２３ レーザ光、３０ 空間監視装置、
５０ 庫内安全監視装置、１００ 機械式駐車装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】