特開 2022-162651 撮像命令装置、撮像制御装置、撮像命令方法、撮像制御方法、撮像命令システム及び撮像制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022162651

(43)【公開日】2022-10-25

(54)【発明の名称】撮像命令装置、撮像制御装置、撮像命令方法、撮像制御方法、撮像命令システム及び撮像制御システム

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/232 20060101AFI20221018BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20221018BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221018BHJP

【ＦＩ】

H04N5/232 030

H04N5/232 220

H04N5/232 300

H04N7/18 E

G08G1/09 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021067551

(22)【出願日】2021-04-13

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】とこしえ特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】岡本 雅己

【テーマコード（参考）】

5C054

5C122

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054EA01

5C054EA05

5C054FC12

5C054FD07

5C054FF02

5C054HA26

5C122EA60

5C122EA63

5C122FA01

5C122FA18

5C122FH11

5C122GC52

5C122GD11

5C122HB01

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

(57)【要約】

【課題】撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる撮像命令装置、撮像制御装置、撮像命令方法、撮像制御方法、撮像命令システム及び撮像制御システムを提供する。
【解決手段】撮像命令装置が、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信し、撮像制御装置は、撮像命令を受信し、撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合に、被写体を撮像する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ユーザに操作されるユーザ端末が、撮像命令装置を介して、被写体を撮像する撮像条件を含む撮像命令を撮像制御装置に送信し、前記撮像制御装置が前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像する撮像制御方法であって、
前記ユーザ端末は、
前記第１ユーザによって設定される、前記被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む前記撮像条件の入力を受け付けて、
受け付けられた前記撮像条件を前記撮像命令装置に送信し、
前記撮像命令装置は、
前記撮像条件を受信し、
受信された前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、
選定された前記候補車両に搭載された前記撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる前記撮像命令を送信し、
前記撮像制御装置は、
前記撮像命令を受信し、
撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、
前記撮像状況において撮像される画像が前記撮像条件を満たすと判定される場合に、前記被写体を撮像し、
撮像された画像を、前記撮像命令装置を介して前記ユーザ端末に送信する撮像制御方法。

【請求項2】

前記撮像制御装置は、
前記候補車両に搭乗する第２ユーザの前記撮像命令に対する承諾の入力を受け付けた場合には、前記第２ユーザの前記撮像命令に対する承諾に関する情報を、前記撮像命令装置を介して前記ユーザ端末に送信し、
前記候補車両を撮像場所に移動させて前記被写体を撮像する請求項１に記載の撮像制御方法。

【請求項3】

前記撮像制御装置は、
前記候補車両が撮像場所に到達する到達予想時刻を算出し、
前記到達予想時刻を、前記撮像命令装置を介して前記ユーザ端末に送信し、
前記第１ユーザ又は前記第１ユーザの搭乗する第１車両を前記被写体として撮像するために、前記候補車両を前記撮像場所に移動させる制御信号を生成し、
前記ユーザ端末は、
前記到達予想時刻を受信し、
受信された前記到達予想時刻に基づいて、前記第１ユーザの搭乗する第１車両が被写体位置に移動する走行計画を生成し、
前記走行計画に基づいて、前記第１車両を前記被写体位置に移動させる制御信号を生成する請求項１に記載の撮像制御方法。

【請求項4】

前記ユーザ端末は、
前記撮像制御装置によって送信された前記画像を前記第１ユーザの搭乗する第１車両内に位置する表示装置に表示し、
前記第１ユーザにより入力される、前記撮像制御装置による撮像方法及び／又は前記撮像制御装置の位置に基づいて、前記撮像命令装置を介して、前記撮像方法及び／又は前記位置を制御させる請求項１に記載の撮像制御方法。

【請求項5】

前記ユーザ端末及び／又は前記撮像制御装置は、前記撮像条件を満たすように、前記第１ユーザの搭乗する第１車両に対する前記候補車両の位置を制御させる請求項１に記載の撮像制御方法。

【請求項6】

前記撮像命令装置は、
前記撮像条件と、前記第２ユーザの過去の承諾に関する承諾履歴とに基づいて、前記第２ユーザごとに承諾確率を算出し、
前記承諾確率に基づいて、前記第２ユーザの前記承諾確率を、前記承諾確率が高い順に加算して前記承諾確率の合計値を算出し、
前記合計値が所定の値以上となる場合には、加算の対象となった前記承諾確率に対応する前記第２ユーザを候補者として選定し、
選定された候補者が搭乗している前記候補車両に搭載された前記撮像制御装置に前記撮像命令を送信する請求項２に記載の撮像制御方法。

【請求項7】

第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付けて、
受け付けられた前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、
選定された前記候補車両に搭載された撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する撮像命令方法。

【請求項8】

第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信し、
撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、
前記撮像状況において撮像される画像が前記撮像条件を満たすと判定される場合に、前記被写体を撮像し、
撮像された画像を、前記第１ユーザにより操作されるユーザ端末に送信する撮像制御方法。

【請求項9】

第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信し、
前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、
選定された前記候補車両に搭載された撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する撮像命令方法。

【請求項10】

前記撮像条件は、前記被写体と、前記第１ユーザが前記背景に含みたい対象との位置関係を含む請求項７若しくは９に記載の撮像命令方法又は請求項８に記載の撮像制御方法。

【請求項11】

第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、
前記候補車両選定部によって選定された前記候補車両に搭載された撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備える撮像命令装置。

【請求項12】

第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信する受信部と、
撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、前記撮像状況において撮像される画像が前記撮像条件を満たすと判定される場合に、前記被写体を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を、前記第１ユーザにより操作されるユーザ端末に送信する画像送信部と、を備える撮像制御装置。

【請求項13】

第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付ける入力部と、
複数の車両の車両情報に基づいて、前記入力部によって受け付けられた前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、
前記候補車両選定部によって選定された前記候補車両に搭載された撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備える撮像命令装置。

【請求項14】

第１ユーザにより操作される撮像命令装置と、車両に搭載された撮像制御装置とを備える撮像制御システムであって
前記撮像命令装置は、
前記第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、
前記候補車両選定部によって選定された前記候補車両に搭載された撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備え、
前記候補車両に搭載された前記撮像制御装置は、
前記撮像命令を受信する受信部と、
撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、前記撮像状況において撮像される画像が前記撮像条件を満たすと判定される場合に、前記被写体を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を前記撮像命令装置に送信する画像送信部と、を備える撮像制御システム。

【請求項15】

車両に搭載された撮像制御装置と、前記車両の外部に位置する撮像命令装置とを備える撮像制御システムであって、
前記撮像命令装置は、
第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、
前記候補車両選定部によって選定された前記候補車両に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備え、
前記撮像制御装置は、
前記撮像命令を受信する受信部と、
撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、前記撮像状況において撮像される画像が前記撮像条件を満たすと判定される場合に、前記被写体を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を、前記第１ユーザにより操作されるユーザ端末に送信する画像送信部と、を備える撮像制御システム。

【請求項16】

第１ユーザにより操作されるユーザ端末と、撮像命令装置と、を備える撮像命令システムであって、
前記ユーザ端末は、
第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記撮像条件を前記撮像命令装置に送信する送信部と、を備え、
前記撮像命令装置は、
前記撮像条件を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、
前記候補車両選定部によって選定された前記候補車両に搭載された撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備える撮像命令システム。

【請求項17】

第１ユーザにより操作されるユーザ端末と、車両に搭載された撮像制御装置と、前記車両の外部に位置する撮像命令装置とを備える撮像制御システムであって、
前記ユーザ端末は、
前記第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、前記被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記撮像条件を前記撮像命令装置に送信する送信部と、を備え、
前記撮像命令装置は、
前記撮像条件を受信する受信部と、
前記受信部によって受信された前記撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、
前記候補車両選定部によって選定された前記候補車両に搭載された前記撮像制御装置に、前記撮像条件に基づいて前記被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備え、
前記候補車両に搭載された前記撮像制御装置は、
前記撮像命令を受信する受信部と、
撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、前記撮像状況において撮像される画像が前記撮像条件を満たすと判定される場合に、前記被写体を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を前記ユーザ端末に送信する画像送信部と、を備える撮像制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、撮像命令装置、撮像制御装置、撮像命令方法、撮像制御方法、撮像命令システム及び撮像制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

撮影装置を備えて自動運転可能に構成された移動体を用いた撮影システムであって、ユーザが所望する撮影場所を含む撮影要求を受信し、撮影要求に従って、撮影場所に移動体を移動させて移動体の撮影装置により移動体の外部の状況を撮影するための制御を実行する技術が知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－０８７８８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の技術では、撮影場所における被写体と背景との位置関係を考慮しないで撮像するため、撮影場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮影できないという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる撮像命令装置、撮像制御装置、撮像命令方法、撮像制御方法、撮像命令システム及び撮像制御システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、撮像命令装置が、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信し、撮像制御装置が、撮像命令を受信し、撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合に、被写体を撮像することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態における撮像制御システムの構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、撮像条件を入力するための画面例を示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態における制御処理が行われる場面の一例である。

【図4】図４は、第１実施形態におけるユーザ端末の制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図5】図５は、第１実施形態における撮像命令装置の制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第１実施形態における撮像制御装置の制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、第２実施形態における撮像制御システムの構成の一例を示す図である。

【図8】図８は、第２実施形態における撮像命令装置の制御手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。

【0010】

≪第１実施形態≫
図１は、本実施形態に係る撮像制御システムのブロック構成図である。本実施形態では、撮像制御システム１は、ユーザ端末１０と、撮像命令装置１１と、撮像制御装置２０とを備える。ユーザ端末１０は、第１ユーザによって操作される端末である。第１ユーザは、被写体の撮像を依頼するユーザである。被写体は、例えば、第１ユーザ自身又は第１ユーザが搭乗している第１車両である。被写体は、静止している状態でも、移動している状態であってもよい。第１ユーザは、被写体を撮像するための撮像条件をユーザ端末１０に入力する。例えば、第１ユーザは、被写体を撮像する撮像時刻を撮像条件として入力する。また、第１ユーザは、被写体の背景に映したい景色があれば、当該景色を撮像範囲に含むように撮像方向等を撮像条件として入力する。ユーザ端末１０は、第１ユーザによる撮像条件の入力を受け付けると、当該撮像条件を撮像命令装置１１に送信する。撮像命令装置１１は、撮像条件を受信すると、当該撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、候補車両に搭載された撮像制御装置２０に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信する。

【0011】

撮像制御装置２０は、第１車両とは異なる第２車両に備わる撮像装置２５の位置や撮像方向等を制御する装置であって、受信された撮像条件に基づいて被写体を撮像するよう撮像装置２５を制御する。図１では、第２車両が、撮像命令装置１１に選定された候補車両に相当する。本実施形態では、撮像装置２５を用いて第１ユーザや第１車両を撮像することで、第１ユーザ自身によって撮像することが困難な場面を撮像できる。例えば、第１車両に搭乗している第１ユーザが、第１車両が走行している場面を撮像したいと考えた場合、第１ユーザ自身が第１車両を撮像することは困難である。そこで、他の車両に搭載された撮像装置を自動制御して第１車両を撮像することで、第１ユーザが所望する画像を取得することができる。本実施形態では、被写体と背景との位置関係を撮像条件として撮像を実行することで、第１ユーザが画像に含みたい風景を被写体の背景にして第１車両が走行している場面を撮像できる。

【0012】

ユーザ端末１０は、可搬の携帯端末装置である。例えば、ユーザ端末１０は、スマートフォン、タブレット端末などである。ユーザ端末１０は、撮像命令装置１１と無線通信網を介して相互に情報の授受を行う。ユーザ端末１０は、第１ユーザが搭乗している第１車両に搭載された装置であってもよい。また、図１では、第１車両内で第１ユーザがユーザ端末１０を操作することとしているが、これに限らず、第１ユーザが第１車両に搭乗せずにユーザ端末を操作することとしてもよい。例えば、第１ユーザが、第１ユーザ自身を被写体として撮像依頼をするためにユーザ端末を操作する場合である。ユーザ端末１０は、入力装置１００と、端末通信装置１０１と、表示装置１０２と、制御装置１０３とを備える。

【0013】

入力装置１００は、第１ユーザによる各種情報の入力を受け付ける。入力装置１００は、例えば、スイッチやタッチパネルである。本実施形態では、入力装置１００は、第１ユーザが希望する撮像条件の入力を受け付ける。入力装置１００は、入力された撮像条件を端末通信装置１０１に出力する。また、撮像条件は、撮像装置が撮像を実行する位置を示す撮像場所、撮像を実行する撮像時刻、撮影範囲及び撮像方法を含む。撮像場所は、地図上の座標で表される。撮像方法は、例えば、カメラの絞り、シャッタースピード、ズーム等を含む。また、撮像条件は、被写体の特定情報、被写体と背景との位置関係に関する条件を含む。被写体の特定情報は、被写体を特定するための情報であり、例えば、被写体の位置情報である。被写体の位置は、第１ユーザが地図上における被写体の位置であってもよい。また、被写体の位置は、撮像時刻における被写体の位置であってもよい。被写体の位置は、被写体が所有する端末に搭載されたＧＰＳによって取得される位置情報を用いることとしてもよい。被写体が第１車両である場合には、第１車両に搭載されたＧＰＳによって取得される位置情報を用いることとしてもよい。また、特定情報は、被写体の特徴に関する情報であってもよい。例えば、特定情報は、第１ユーザの顔又は第１車両の車種である。

【0014】

また、被写体と背景との位置関係は、被写体の位置と、被写体の背景に含みたい風景の方向である。第１ユーザは、被写体の位置を入力し、被写体の背景にしたい風景の方向を撮像方向として入力する。これにより、撮像装置２５は、撮像方向の撮像範囲に含まれる風景を背景にして被写体を撮像できる。また、被写体と背景との位置関係は、被写体の位置と、被写体の周囲の風景のうち、被写体の背景に含みたい対象の位置である。例えば、第１ユーザが、ランドマークとなる建築物を背景に含んで第１ユーザ自身を撮像したいと考える場合には、被写体として第１ユーザの位置を入力し、背景に含みたい対象として、当該建築物の位置を入力する。これにより、撮像装置２５は、撮像範囲と、被写体及び対象の位置とに基づいて、撮像範囲内に被写体と対象とを含むように撮像方向を制御することで、被写体とその背景に対象を含む画像を撮像できる。被写体の位置及び対象の位置は、地図上の座標として表される。また、対象の位置は、被写体の位置を基準とした相対的な位置、または、被写体の位置を基準とした対象の位置する方向として入力されてもよい。

【0015】

図２は、第１ユーザが撮像依頼時に撮像条件を入力するための画面例を示している。図２では、ユーザ端末１０のタッチパネルに表示される地図情報が示されている。本実施形態では、例えば、第１ユーザは、タッチパネルに表示された地図に対して、被写体である第１車両の位置と、撮像場所の位置と、撮像方向とをタッチすることで希望の撮像条件を入力する。第１ユーザが、第１車両Ｖ１の背景の左側に建築物Ａを含む画像を撮像することを所望する場合には、図２に示されるように、撮像条件として、撮像場所Ｐと被写体位置Ｑと撮像方向Ｄとを入力する。また、撮像方向Ｄは、被写体の位置する方向に限らず、被写体の位置する方向を基準として第１ユーザが入力した撮像角度に対応する方向であってもよい。また、第１ユーザは、地図上に対して、被写体の位置と、建築物Ａの位置と、撮像場所とを入力することとしてもよい。また、第１ユーザが、建築物Ａの名称を入力すると、地図情報に含まれる地物情報から、建築物Ａの名称に紐づいている建築物Ａの位置が選択されてもよい。

【0016】

入力装置１００は、異なる複数の撮像条件の入力を受け付けることとしてもよい。第１ユーザは、複数の車両にそれぞれ異なる角度から画像を撮像することを依頼できる。また、入力装置１００は、撮像制御装置２０によって撮像された画像が表示装置１０２に表示された後、第１ユーザによる撮像条件の入力を受け付ける。本実施形態では、第１ユーザは、表示された画像を確認して、撮像装置２５の位置や撮像方向の撮像条件を変更する変更情報を入力できる。具体的には、第１ユーザは、図２で示されるような地図上で、変更後の撮像装置２５の位置や撮像方向をタッチする。また、入力装置１００は、第１車両の位置を変更する変更情報の入力を受け付けてもよい。

【0017】

端末通信装置１０１は、通信装置１１０との間で情報の授受を行う。具体的には、端末通信装置１０１は、撮像条件を通信装置１１０に送信する。また、端末通信装置１０１は、通信装置１１０から、撮像制御装置２０によって撮像された画像、第２ユーザによる撮像命令の承諾又は拒否情報を受信する。

【0018】

表示装置１０２は、第１ユーザに画像を表示する。例えば、表示装置１０２は、ディスプレイである。表示装置１０２は、撮像命令装置１１から、撮像制御装置２０によって撮像された画像が送信された場合には、当該画像を第１ユーザに表示する。第１ユーザは、表示された画像を確認して、撮像された画像が所望の画像であるか否かを確認することができる。

【0019】

制御装置１０３は、第１車両の走行を制御させる制御信号を生成する。まず、制御装置１０３は、撮像命令装置１１から、第２車両が撮像場所に到着する到達予想時刻を受信すると、到達予想時刻までに、第１ユーザによって入力された被写体位置に第１車両が到達するよう走行計画を生成する。そして、制御装置１０３は、走行計画に沿って第１車両を走行させる制御信号を生成し、第１車両に制御信号を送信する。また、撮像装置２５の位置や撮像方向が、被写体である第１車両を基準とした相対的な位置や方向として制御されている場合には、制御装置１０３は、第１車両の位置を制御することで、撮像装置２５の相対的な位置や撮像方向を変更してもよい。

【0020】

撮像命令装置１１は、通信装置１１０と、コントローラ１１１と、データベース１１４とを備える。通信装置１１０は、端末通信装置１０１と相互に情報の授受を行う。通信装置１１０は、端末通信装置１０１から撮像条件を受信する。また、通信装置１１０は、端末通信装置１０１に、撮像制御装置２０で撮像された画像、第２ユーザによる撮像命令の承諾又は拒否情報を送信する。また、通信装置１１０は、車載通信装置２３と相互に情報の授受を行う。通信装置１１０は、選定された候補車両の車載通信装置２３に、撮像条件を含む撮像命令を送信する。また、通信装置１１０は、遠隔制御部１１３から出力された遠隔制御信号を候補車両の車載通信装置２３に送信する。また、通信装置１１０は、撮像制御装置２０によって撮像された画像を車載通信装置２３から受信する。

【0021】

コントローラ１１１は、ハードウェア及びソフトウェアを有するコンピュータを備えており、このコンピュータはプログラムを格納したＲＯＭと、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭを含むものである。コントローラ１１１は、機能ブロックとして、候補車両選定部１１２と、遠隔制御部１１３とを備える。なお、本実施形態では、コントローラ１１１が有する機能を２つのブロックとして分けた上で、各機能ブロックの機能を説明するが、コントローラ１１１の機能は必ずしも２つのブロックに分ける必要はなく、１つの機能ブロック、あるいは、３つ以上の機能ブロックで分けてもよい。候補車両選定部１１２は、撮像条件を満たす画像を撮像できる車両を候補車両として選定する。具体的には、候補車両選定部１１２は、データベース１１４に格納された車両情報に基づいて、複数の車両の中から、指定された撮像時刻までに撮像場所に移動できる車両を候補車両として選定する。例えば、候補車両選定部１１２は、撮像場所の位置と、車両の現在位置とに基づいて、車両ごとに、撮像時刻までに撮像場所に移動できるか否かを判定し、撮像場所に移動できると判定された車両を候補車両として選定する。また、候補車両選定部１１２は、車両情報に基づいて、車両に搭載された撮像装置が第１ユーザによって入力された撮像方向や撮像方法で撮像できる仕様の装置であるか否かを判定してもよい。候補車両選定部１１２は、１台の候補車両を選定してもよいし、複数の候補車両を選定してもよい。

【0022】

また、候補車両選定部１１２は、車両に搭乗するユーザが過去に撮像命令に承諾した承諾履歴に基づいて、候補車両を選定してもよい。具体的には、まず、候補車両選定部１１２は、データベース１１４に格納されたユーザ情報から、ユーザの過去の承諾履歴を参照して、ユーザごとに承諾確率を算出する。このとき、候補車両選定部１１２は、過去にユーザが承諾したときの撮像条件と承諾履歴とを紐づけて、所定の撮像条件における承諾確率を算出してもよい。次に、候補車両選定部１１２は、ユーザの承諾確率に基づいて、承諾確率が高い順にユーザの承諾確率を加算して承諾確率の合計値を算出し、加算するごとに、合計値が所定の確率以上であるか否かを判定する。例えば、候補車両選定部１１２は、まず、承諾確率の最も高いユーザを選択して、当該ユーザの承諾確率が所定の確率以上であるか否かを判定する。

【0023】

候補車両選定部１１２は、承諾確率が所定の確率以上である場合には、当該承諾確率に対応するユーザを候補者として選定する。当該ユーザの承諾確率が所定の確率未満である場合には、候補車両選定部１１２は、２番目に承諾確率の高いユーザを選択して、前回選択したユーザの承諾確率に今回選択したユーザの承諾確率を加算する。そして、候補車両選定部１１２は、加算された承諾確率の合計値が所定の確率以上であるか否かを判定する。承諾確率の合計値が所定の確率以上である場合には、候補車両選定部１１２は、前回と今回選択したユーザを候補者として選定する。また、承諾確率の合計値が所定の確率未満である場合には、候補車両選定部１１２は、また、３番目に承諾確率が高いユーザを選択して、前回までの承諾確率の合計値に当該ユーザの承諾確率を加算し、合計値が所定の確率以上となるか否かを判定する。このように、候補車両選定部１１２は、承諾確率の合計値が所定の確率以上になるまで、承諾確率の加算と、所定の確率との比較とを繰り返す。そして、候補車両選定部１１２は、候補者として選定されたユーザが搭乗している車両それぞれを候補車両として選定する。すなわち、候補車両選定部１１２は、加算の対象となった承諾確率に対応するユーザが搭乗している車両を候補車両として選定する。例えば、所定の確率が９０％と設定された場合に、最も承諾確率の高いユーザの承諾確率が９０％であれば、候補車両選定部１１２は、当該ユーザの搭乗している車両を候補車両として選定する。また、承諾確率が９０％を超えるユーザが存在しない場合であっても、複数のユーザの承諾確率（例えば、承諾確率が高い順に、４０％、３０％、２０％）を加算することで、加算された承諾確率の合計値が９０％となるため、候補車両選定部１１２は、当該複数のユーザそれぞれが搭乗している車両を候補車両として選定する。

【0024】

遠隔制御部１１３は、入力装置１００から、撮像装置２５の位置や撮像方向、撮像方法を変更する変更情報を受信すると、受信された変更情報に基づいて、撮像装置２５の位置や撮像方向、撮像方法を変更させる遠隔制御信号を生成する。撮像装置２５の位置を変更させる遠隔制御信号は、撮像装置２５が搭載された第２車両の位置を変更させる制御信号である。生成された遠隔制御信号は、通信装置１１０を介して、撮像制御装置２０に送信される。例えば、第１ユーザは、表示装置１０２に表示された画像を確認して、撮像角度を変更して撮像した画像を取得したいと考えた場合には、撮像方向を変更する変更情報を入力する。これにより、遠隔制御部１１３は、変更情報に基づいて、撮像装置の撮像方向の角度を変更させる遠隔制御信号を生成する。これによって、第１ユーザは、撮像ごとに、逐次的に表示される画像を見ながら、撮像角度を微調整して、所望の画像を取得することができる。

【0025】

データベース１１４は、各種情報を記憶する。データベース１１４は、地図情報、車両情報及びユーザ情報を記憶する。地図情報は、道路情報等を含む地図データである。道路情報は、道路境界、車線、道路標示等に関する情報を含む。地図情報は、道路周辺等に位置する地物に関する地物情報を含む。例えば、地物情報は、建築物や河川や山等のランドマークとなる対象に関する地図上の位置情報や名称の情報を含む。車両情報は、車両の識別情報と車両の位置情報、撮像装置の仕様情報とを含む。データベース１１４は、複数の車両の車両情報を記憶する。ユーザ情報は、ユーザを識別する識別情報と、ユーザの位置情報とを含む。また、ユーザ情報は、ユーザが設定した撮像条件の情報を含む。また、ユーザ情報は、ユーザが過去に承諾した承諾履歴を含む。車両及びユーザの位置情報は、所定の周期で取得されて、データベース１１４の情報の更新に用いられる。

【0026】

撮像制御装置２０は、第２車両に搭載され、第２車両の周囲の状況を撮像する制御を実行する装置である。第２車両は自律運転機能を有している。第２車両は、搭乗者によって設定された目的地に向けて走行する。また、第２車両は、撮像制御装置２０が撮像命令を受信した場合には、撮像場所に向けて走行を開始する。撮像制御装置２０は、入力装置２１と、コントローラ２２と、車載通信装置２３と、表示装置２４と、撮像装置２５とを備える。また、コントローラ２２は、制御部２６と、走行計画部２７と、走行制御部２８と、計算部２９とを備える。

【0027】

コントローラ２２は、撮像命令装置１１から撮像命令を受信すると、撮像条件に基づいて被写体を撮像するよう撮像装置２５を制御する。具体的には、コントローラ２２は、撮像条件を満たすように撮像装置２５の位置と、撮像方向と、撮像方法とを制御させて、撮像条件を満たす場合に、被写体を撮像させる。まず、コントローラ２２は、撮像装置２５の位置を制御するために撮像装置２５を備える第２車両の走行を制御させる制御信号を生成し、制御信号を第２車両に送信する。次に、コントローラ２２は、撮像装置２５の撮像方向及び撮像方法を制御させる制御信号を生成し、制御信号を撮像装置２５に送信する。以下、詳細を説明する。

【0028】

制御部２６は、車載通信装置２３を介して、通信装置１１０から撮像命令を受信すると、第２車両に搭乗する第２ユーザが撮像命令を承諾するか否かを判定する。具体的には、制御部２６は、撮像条件を含む撮像命令に関する情報及び撮像命令を承諾するか否かの情報を、表示装置２４を介して第２ユーザに表示させる。第２ユーザは、表示される情報を確認して、撮像命令を承諾するか拒否するかを入力装置２１に入力する。制御部２６は、第２ユーザによる承諾するか否かの入力に基づいて、第２ユーザが承諾したか否かを判定する。制御部２６は、承諾すると入力があった場合には、第２ユーザが承諾したと判定する。第２ユーザが承諾したと判定される場合には、走行計画部２７は、第２車両が撮像場所まで走行する走行計画を生成する。撮像場所は、被写体を基準とした相対的な位置であってもよい。例えば、被写体が第１車両であって、第１車両が走行している場合には、第２車両は、相対的な位置すなわち第１車両を基準とした距離及び方向を維持するように走行する。走行制御部２８は、走行計画部２７によって生成された走行計画に沿って第２車両の走行を制御させる制御信号を生成する。生成された制御信号は、第２車両に出力される。また、制御部２６は、被写体が撮像可能範囲内に位置する場合には、撮像装置の撮像方向及び撮像方法を制御させる制御信号を生成する。

【0029】

また、第２ユーザが承諾したと判定される場合には、制御部２６は、車載通信装置２３を介して、第２ユーザの承諾を示す承諾情報を撮像命令装置１１に送信する。制御部２６は、拒否すると入力があった場合には、第２ユーザが拒否したと判定する。第２ユーザが拒否したと判定される場合には、制御部２６は、車載通信装置２３を介して、第２ユーザの拒否を示す拒否情報を撮像命令装置１１に送信する。

【0030】

制御部２６は、撮像を実行するときの撮像状況を取得して、撮像状況において撮像される画像が、撮像条件を満たしているか否かを判定する。まず、制御部２６は、被写体の位置と、撮像装置２５の位置と、撮像装置２５の撮像方向とを含む撮像状況を取得して、当該撮像状況における被写体の位置と、撮像装置２５の位置と、撮像装置２５の撮像方向とが、撮像条件を満たすか否かを判定する。例えば、撮像条件で、撮像方向が、被写体の位置する方向を向くと設定されている場合には、撮像方向が被写体の位置する方向であると判定されないとき、制御部２６は、撮像方向を被写体の位置する方向に制御させる。そして、制御部２６は、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合には、撮像装置２５に撮像を実行させる。また、背景に含みたい対象の位置を撮像条件に含んでいる場合には、制御部２６は、被写体の背景に対象が位置するか否かを判定する。具体的には、制御部２６は、対象の位置が撮像範囲内であるか否かを判定する。制御部２６は、対象の位置が撮像範囲内であると判定される場合には、当該撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定する。例えば、制御部２６は、画像認識により、撮像範囲に映る被写体及び背景に映る対象の特徴点を抽出して、被写体及び対象が特定できるか否かを判定することとしてもよい。被写体が第１ユーザである場合には、制御部２６は、登録されている第１ユーザの顔に基づいて顔認証を行い、第１ユーザを被写体として特定する。また、対象が地物情報に含まれているランドマークである場合には、制御部２６は、当該ランドマークの特徴点を抽出して、撮像範囲内に対象を含むか否かを判定する。制御部２６は、撮像条件を満たすと判定された場合には、被写体と背景の撮像を実行させる。

【0031】

図３は、本実施形態において撮像制御処理が実行される場面の一例を示す図である。図３は、図２で示されていた撮像条件に基づいて、撮像が実行されるか否かの判定を行う場面の一例を示している。図３では、第１車両と第２車両は同じ進行方向を走行している。第１車両Ｖ１′と第２車両Ｖ２′は、図２で示される撮像条件を満たしていない場面の一例である。第２車両Ｖ２′に搭載された撮像装置の向き、すなわち撮像方向Ｄ′は、第１車両Ｖ１′の位置する方向に向いている。当該場面における撮像状況では、第１車両Ｖ１′は、第１ユーザが入力した被写体位置Ｑに到達していない。また、第２車両Ｖ２′も、第１ユーザが入力した撮像場所Ｐに到達していない。そのため、コントローラ２２は、当該撮像状況において撮像される画像は、撮像条件を満たさないと判定する。当該場面で撮像が実行された場合、撮像装置２５は、第１車両Ｖ１の真後ろの背景に建築物Ａが位置する画像を撮像することになり、第１車両Ｖ１の背景の左側に建築物Ａが位置する画像を撮像することができない。一方で、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２は、図２で示される撮像条件を満たしている場面の一例である。第２車両Ｖ２に搭載された撮像装置２５の撮像方向Ｄは、第１車両Ｖ１の位置する方向に向いている。当該場面における撮像状況では、第１車両Ｖ１が被写体位置Ｑに到達し、第２車両Ｖ２が撮像場所Ｐに到達している。そのため、コントローラ２２は、当該撮像状況において撮像される画像は、撮像条件を満たすと判定する。撮像装置２５は撮像制御を実行する。これにより、撮像装置２５は、第１車両Ｖ１の背景の左側に建築物Ａが位置する画像を撮像する。以上のように、撮像装置２５は、第１ユーザが所望した、被写体と、被写体と背景との位置関係を含む撮像条件を満たす画像を撮像できる。

【0032】

計算部２９は、制御部２６によって第２ユーザが承諾したと判定された場合には、第２車両が撮像場所に到達する到達予想時刻を算出してもよい。具体的には、計算部２９は、第２車両の現在位置から撮像場所までの距離を算出する。そして、計算部２９は、当該距離を走行するのにかかる時間を算出して、到達予想時刻を算出する。算出された到達予想時刻は、撮像命令装置１１を介して、ユーザ端末１０に送信される。

【0033】

車載通信装置２３は、通信装置１１０との間で情報の授受を行う。車載通信装置２３は通信装置１１０から撮像命令を受信する。また、車載通信装置２３は、撮像命令に対する承諾を示す承諾情報又は拒否を示す拒否情報を撮像命令装置１１に送信する。また、車載通信装置２３は、撮像された画像を撮像命令装置１１に送信する。

【0034】

表示装置２４は、第２ユーザに第１ユーザからの撮像命令の情報及び撮像命令を承諾するか否かの情報を表示する。例えば、表示装置２４は、ディスプレイである。第２ユーザは、表示された撮像命令を確認して、撮像命令を承諾するか否かの選択をする。

【0035】

撮像装置２５は、第２車両の周囲を撮像する。撮像装置は、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ又はＨＤカメラである。撮像装置２５は、制御部２６の制御信号に基づいて、撮像方向や撮像タイミングや撮像方法を制御する。撮像装置２５によって撮像される画像は、静止画であってもよいし、動画であってもよい。撮像装置２５によって撮像された画像は、車載通信装置２３を介して撮像命令装置１１に送信される。本実施形態では、撮像装置２５は、撮像状況において撮像される画像が、第１ユーザによって入力された被写体と背景との位置関係の条件を満たす場合に、撮影範囲に映る被写体と背景を撮像する。

【0036】

次に、図４を参照して、撮像命令方法の制御手順の一例を説明する。図４は、本実施形態に係るユーザ端末１０における撮像命令方法の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、第１ユーザによって撮像条件が入力されると、ユーザ端末１０は、ステップＳ１から制御を開始する。まず、ステップＳ１では、ユーザ端末１０は、第１ユーザによって設定される撮像条件の入力を受け付ける。ステップＳ２では、ユーザ端末１０は、撮像条件を撮像命令装置１１に送信する。ステップＳ３では、ユーザ端末１０は、撮像命令装置１１から、撮像された画像を受信する。ステップＳ４では、ユーザ端末１０は、受信された画像を第１ユーザに表示する。ステップＳ５では、ユーザ端末１０は、第１ユーザが撮像条件の変更情報を入力したか否かを判定する。第１ユーザが変更情報を入力したと判定される場合には、ユーザ端末１０は、ステップＳ６に進む。第１ユーザが変更情報を入力したと判定されない場合には、ユーザ端末１０は、制御フローを終了する。ステップＳ６では、ユーザ端末１０は、変更情報を撮像命令装置１１に送信する。

【0037】

次に、図５を参照して、撮像命令方法の制御手順の一例を説明する。図５は、本実施形態に係る撮像命令装置１１における撮像命令方法の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、第１ユーザによって入力された撮像条件がユーザ端末１０から送信されると、撮像命令装置１１は、ステップＳ１１から制御を開始する。まず、ステップＳ１１では、撮像命令装置１１は、第１ユーザによって設定される撮像条件を受信する。ステップＳ１２では、撮像命令装置１１は、候補車両を選定したか否かを判定する。候補車両を選定したと判定される場合には、撮像命令装置１１は、ステップＳ１３に進む。候補車両を選定したと判定されない場合には、撮像命令装置１１は、ステップＳ１１に戻り、以下、フローを繰り返す。例えば、第１ユーザは、撮像条件を変更して再度撮像条件を設定する。ステップＳ１３では、撮像命令装置１１は、候補車両の撮像制御装置２０に撮像命令を送信する。ステップＳ１４では、撮像命令装置１１は、撮像制御装置２０から、撮像された画像を受信する。ステップＳ１５では、撮像命令装置１１は、ユーザ端末１０に画像を送信する。ステップＳ１６では、撮像命令装置１１は、第１ユーザによって撮像条件の変更情報の入力がされたか否かを判定する。第１ユーザによって変更情報の入力がされた場合には、撮像命令装置１１は、ステップＳ１７に進む。第１ユーザによって変更情報の入力がされない場合には、撮像命令装置１１は、制御フローを終了する。ステップＳ１７では、撮像命令装置１１は、制御信号を撮像制御装置２０に送信する。

【0038】

次に、図６を参照して、撮像方法の制御手順の一例を説明する。図６は、本実施形態に係る撮像制御装置２０の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、撮像制御装置２０は、撮像命令装置１１から撮像命令が送信されると、ステップＳ２１から制御フローを開始する。ステップＳ２１では、撮像制御装置２０は、撮像命令を受信する。ステップＳ２２では、撮像制御装置２０は、第２ユーザに撮像命令を表示する。ステップＳ２３では、撮像制御装置２０は、第２ユーザが撮像命令を承諾したか否かを判定する。第２ユーザが撮像命令を承諾したと判定される場合には、撮像制御装置２０は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、撮像制御装置２０は、撮像命令を承諾する承諾情報を撮像命令装置１１に送信する。第２ユーザが撮像命令を承諾したと判定されない場合には、撮像制御装置２０は、ステップＳ３２に進む。ステップＳ３２では、撮像制御装置２０は、撮像命令を拒否する拒否情報を撮像命令装置１１に送信する。ステップＳ２５では、撮像制御装置２０は、撮像装置を制御する。具体的には、撮像制御装置２０は、撮像装置２５の位置を制御するように第２車両を撮像場所まで走行させる。また、撮像制御装置２０は、撮像装置２５の撮像方向や撮像方法を制御させる。

【0039】

ステップＳ２６では、撮像制御装置２０は、撮像状況を取得する。撮像状況は、被写体の位置と、撮像装置の位置と、撮像装置の撮像方向を含む。ステップＳ２７では、撮像制御装置２０は、ステップＳ２６で取得された撮像状況で撮像される画像が撮像条件を満たすか否かを判定する。撮像条件を満たすと判定される場合には、ステップＳ２８に進む。撮像条件を満たすと判定されない場合には、ステップＳ２５に戻り、以下、フローを繰り返す。ステップＳ２８では、撮像制御装置２０は、被写体を撮像する。ステップＳ２９では、撮像制御装置２０は、画像を撮像命令装置１１に送信する。ステップＳ３０では、撮像制御装置２０は、撮像命令装置１１から遠隔制御信号を受信したか否かを判定する。遠隔制御情報を受信したと判定される場合には、撮像制御装置２０は、ステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、撮像制御装置２０は、遠隔制御信号に基づいて、撮像装置２５を制御する。遠隔制御信号を受信したと判定されない場合には、撮像制御装置２０は、制御フローを終了する。

【0040】

以上のように、本実施形態では、第１ユーザに操作されるユーザ端末が、撮像命令装置を介して、被写体を撮像する撮像条件を含む撮像命令を撮像制御装置に送信し、撮像制御装置が撮像条件に基づいて被写体を撮像する撮像制御方法であって、ユーザ端末は、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付けて、受け付けられた撮像条件を撮像命令装置に送信し、撮像命令装置は、撮像条件を受信し、受信された撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信し、撮像制御装置は、撮像命令を受信し、撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合に、被写体を撮像し、撮像された画像を、撮像命令装置を介してユーザ端末に送信する。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0041】

また、本実施形態では、撮像制御装置は、候補車両に搭乗する第２ユーザの撮像命令に対する承諾の入力を受け付けた場合には、第２ユーザの撮像命令に対する承諾に関する情報を、撮像命令装置を介してユーザ端末に送信し、候補車両を撮像場所に移動させて被写体を撮像する。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0042】

また、本実施形態では、撮像制御装置は、候補車両が撮像場所に到達する到達予想時刻を算出し、到達予想時刻を、撮像命令装置を介してユーザ端末に送信し、第１ユーザ又は第１ユーザの搭乗する第１車両を被写体として撮像するために、候補車両を撮像場所に移動させる制御信号を生成し、ユーザ端末は、到達予想時刻を受信し、受信された到達予想時刻に基づいて、第１ユーザの搭乗する第１車両が被写体位置に移動する走行計画を生成し、走行計画に基づいて、第１車両を被写体位置に移動させる制御信号を生成する。これにより、撮像を依頼するユーザは、撮像装置を搭載した車両が到着する時刻までに移動することで、撮像時刻に撮像場所に到着することができる。

【0043】

また、本実施形態では、ユーザ端末は、撮像制御装置によって送信された画像を第１ユーザの搭乗する第１車両内に位置する表示装置に表示し、第１ユーザにより入力される、撮像制御装置による撮像方法及び／又は撮像制御装置の位置に基づいて、撮像命令装置を介して、撮像方法及び／又は位置を制御させる。これにより、撮像を依頼するユーザは、表示された画像を確認しながら、撮像条件を変更して画像を撮像させることができる。

【0044】

また、本実施形態では、ユーザ端末及び／又は撮像制御装置は、撮像条件を満たすように、第１ユーザの搭乗する第１車両に対する候補車両の位置を制御させる。これにより、第１車両と第２車両を自動制御することで、ユーザが所望する撮像条件で画像を撮像することができる。

【0045】

また、本実施形態では、撮像命令装置は、撮像条件と、第２ユーザの過去の承諾に関する承諾履歴とに基づいて、第２ユーザごとに承諾確率を算出し、承諾確率に基づいて、第２ユーザの承諾確率を、承諾確率が高い順に加算して承諾確率の合計値を算出し、合計値が所定の値以上となる場合には、加算の対象となった承諾確率に対応する第２ユーザを候補者として選定し、選定された候補者が搭乗している候補車両に搭載された撮像制御装置に撮像命令を送信する。これにより、ユーザの撮像命令が承諾される可能性を高めることができる。

【0046】

また、本実施形態では、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信し、撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合に、被写体を撮像し、撮像された画像を、第１ユーザにより操作されるユーザ端末に送信する。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0047】

また、本実施形態では、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信し、撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信する。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0048】

また、本実施形態では、撮像条件は、被写体と、第１ユーザが背景に含みたい対象との位置関係を含む。これにより、撮像を依頼するユーザは、被写体と、その背景に含みたい対象を含む画像を撮像できる。

【0049】

また、本実施形態では、車両に搭載された撮像制御装置と、車両の外部に位置する撮像命令装置とを備える撮像制御システムであって、撮像命令装置は、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件を受信する受信部と、受信部によって受信された撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、候補車両選定部によって選定された候補車両に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備え、撮像制御装置は、撮像命令を受信する受信部と、撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合に、被写体を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された画像を、第１ユーザにより操作されるユーザ端末に送信する画像送信部と、を備える。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0050】

また、本実施形態では、第１ユーザにより操作されるユーザ端末と、撮像命令装置と、を備える撮像命令システムであって、ユーザ端末は、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付ける入力部と、入力部によって受け付けられた撮像条件を撮像命令装置に送信する送信部と、を備え、撮像命令装置は、撮像条件を受信する受信部と、受信部によって受信された撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、候補車両選定部によって選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備える。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0051】

また、本実施形態では、第１ユーザにより操作されるユーザ端末と、車両に搭載された撮像制御装置と、車両の外部に位置する撮像命令装置とを備える撮像制御システムであって、ユーザ端末は、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付ける入力部と、入力部によって受け付けられた撮像条件を撮像命令装置に送信する送信部と、を備え、撮像命令装置は、撮像条件を受信する受信部と、受信部によって受信された撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、候補車両選定部によって選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備え、候補車両に搭載された撮像制御装置は、撮像命令を受信する受信部と、撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合に、被写体を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された画像をユーザ端末に送信する画像送信部と、を備える。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0052】

≪第２実施形態≫
次に、図７を用いて、第２実施形態に係る撮像制御システムについて説明する。図７は、本実施形態に係る撮像制御システム１のブロック構成図である。第２実施形態に係る撮像制御システム１は、第１実施形態に係る撮像制御システム１の変形例である。以下に説明する点において第１実施形態に係る撮像制御システム１と異なること以外は、第１実施形態と同様の構成を有し、第１実施形態と同様に動作するものであり、第１実施形態の記載を適宜、援用する。本実施形態において第１実施形態と異なる構成は、第１実施形態のユーザ端末１０に備わる機能が、撮像命令装置１１に備えられる点である。第２実施形態では、撮像命令装置１１の入力装置１１５が第１ユーザによる撮像条件の入力を受け付ける。撮像命令装置１１は、撮像条件の入力を受け付けると、撮像条件に基づいて候補車両を選定し、候補車両に搭載された撮像制御装置２０に撮像命令を送信する。そして、撮像制御装置２０から、撮像された画像が送信されると、撮像命令装置１１の表示装置１１６が画像を第１ユーザに表示する。

【0053】

次に、図８を参照して、撮像命令方法の制御手順の一例を説明する。図８は、本実施形態に係る撮像命令装置１１における撮像命令方法の制御手順を示すフローチャートである。本実施形態では、第１ユーザによって撮像条件が撮像命令装置１１に入力されると、撮像命令装置１１は、ステップＳ３１から制御を開始する。まず、ステップＳ３１では、撮像命令装置１１は、第１ユーザによる撮像条件の入力を受け付ける。ステップＳ３２では、撮像命令装置１１は、候補車両を選定したか否かを判定する。候補車両を選定したと判定される場合には、撮像命令装置１１は、ステップＳ３３に進む。候補車両を選定したと判定されない場合には、撮像命令装置１１は、ステップＳ３１に戻り、以下、フローを繰り返す。例えば、第１ユーザは、撮像条件を変更して再度撮像条件を設定する。ステップＳ３３では、撮像命令装置１１は、候補車両の撮像制御装置２０に、撮像条件を含む撮像命令を送信する。ステップＳ３４では、撮像命令装置１１は、撮像制御装置２０から、撮像された画像を受信する。ステップＳ３５では、撮像命令装置１１は、第１ユーザに、ステップＳ３４で受信された画像を表示する。ステップＳ３６では、撮像命令装置１１は、第１ユーザが撮像条件の変更情報を入力したか否かを判定する。第１ユーザが変更情報を入力したと判定される場合には、撮像命令装置１１は、ステップＳ３７に進む。第１ユーザが変更情報を入力したと判定されない場合には、撮像命令装置１１は、制御フローを終了する。ステップＳ３７では、撮像命令装置１１は、遠隔制御信号を撮像制御装置２０に送信する。以上のように、本実施形態における撮像命令装置１１は、第１ユーザから撮像条件の入力を受け付け、候補車両の撮像制御装置２０に撮像命令を送信し、撮像制御装置２０によって撮像された画像を第１ユーザに表示する。また、撮像制御装置２０の制御フローは第１実施形態と同様のため、説明を省略する。

【0054】

以上のように、本実施形態では、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付けて、受け付けられた撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定し、選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信する。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0055】

また、本実施形態では、第１ユーザにより操作される撮像命令装置と、車両に搭載された撮像制御装置とを備える撮像制御システムであって、撮像命令装置は、第１ユーザによって設定される、被写体の特定情報と、被写体と背景との位置関係とを含む撮像条件の入力を受け付ける入力部と、入力部によって受け付けられた撮像条件を満たす画像を撮像できる候補車両を選定する候補車両選定部と、候補車両選定部によって選定された候補車両に搭載された撮像制御装置に、撮像条件に基づいて被写体を撮像させる撮像命令を送信する送信部と、を備え、候補車両に搭載された撮像制御装置は、撮像命令を受信する受信部と、撮像が実行されるときの撮像状況を取得し、撮像状況において撮像される画像が撮像条件を満たすと判定される場合に、被写体を撮像する撮像部と、撮像部によって撮像された画像を撮像命令装置に送信する画像送信部と、を備える。これにより、撮像場所において、ユーザが撮像を所望する被写体と背景とを含む画像を撮像できる。

【0056】

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

【符号の説明】

【0057】

１…撮像制御システム
１０…ユーザ端末
１００…入力装置
１０１…端末通信装置
１０２…表示装置
１１…撮像命令装置
１１０…通信装置
１１１…コントローラ
１１４…データベース
２０…撮像制御装置
２１…入力装置
２２…コントローラ
２３…車載通信装置
２４…表示装置
２５…撮像装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】