特開 2022-163587 歩行玩具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022163587

(43)【公開日】2022-10-26

(54)【発明の名称】歩行玩具

(51)【国際特許分類】

   A63H 11/20 20060101AFI20221019BHJP

   A63H 31/08 20060101ALI20221019BHJP

【ＦＩ】

A63H11/20

A63H31/08 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021068603

(22)【出願日】2021-04-14

(71)【出願人】

【識別番号】599064214

【氏名又は名称】株式会社セガトイズ

(74)【代理人】

【識別番号】110002022

【氏名又は名称】弁理士法人コスモ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 正樹

(72)【発明者】

【氏名】池田 弥代

【テーマコード（参考）】

2C150

【Ｆターム（参考）】

2C150AA05

2C150CA02

2C150DA05

2C150DF04

2C150DG01

2C150EB01

2C150EC03

2C150EC15

2C150ED13

2C150ED42

2C150FA04

(57)【要約】

【課題】ペットが持っている可愛らしい仕草を演出させることが可能であって、本来子供が疑似ペットに望む親しさや癒しの対象としての動作を行わせることのできる歩行玩具を提供する。
【解決手段】頭部１１０及び胴部１２０を有する四足歩行玩具において、左右の後脚部１５１は、左右のリンクバー１６０における駆動突出部と係合する駆動領域と遊動領域とを備えるカム穴を有し、旋回制御部２３０により右側のリンク機構における駆動突出部を右側の後脚部１５１における遊動領域に位置させて右側の後脚部の動作を停止させると右旋回歩行を行い、左側のリンク機構における駆動突出部を左側の後脚部１５１における遊動領域に位置させて後脚部の動作を停止させると左旋回歩行を行うことを歩行玩具とする。

【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

頭部及び胴部を有すると共に、胴部から下方に伸びる左右の前脚部及び左右の後脚部を有し、左右の前記前脚部は交互に前後移動すると共に持ち上げられて前方に移動し、且つ降下して後方に移動するものであり、前記後脚部は夫々左右の前記前脚部が前方移動するとき、リンクバーの前端が前記前脚部に結合されるリンク機構により後方に足先部を移動させるようにして歩行する四足歩行玩具において、
左右の前記後脚部は、左右の前記リンク機構の前記リンクバーにおける駆動突出部と係合するカム穴を有し、該カム穴は駆動領域と遊動領域とを備えて前記駆動領域に前記駆動突出部が位置するときに前記前脚部の動作と連動し、前記リンク機構は前記駆動突出部を前記駆動領域又は前記遊動領域に位置させる駆動リンク部材をも有し、旋回制御部により前記駆動リンク部材を制御して前記駆動突出部を前記駆動領域又は前記遊動領域に位置させるものとし、右側の前記駆動リンク部材を作動させて右側の前記リンク機構における前記駆動突出部を右側の前記後脚部における前記遊動領域に位置させたとき、右側の前記後脚部の動作が停止して右旋回歩行を行い、左側の前記駆動リンク部材を作動させて左側の前記リンク機構における前記駆動突出部を左側の前記後脚部における前記遊動領域に位置させたとき、左側の前記後脚部の動作が停止して左旋回歩行を行うことを特徴とする歩行玩具。

【請求項2】

前記カム穴は、縦長穴形状の前記駆動領域と該駆動領域の上端から前方に伸びる横長穴形状の前記遊動領域とを有することを特徴とする請求項１に記載した歩行玩具。

【請求項3】

前記旋回制御部は、前記駆動リンク部材を作動させる回動アームを両端に備えた回動軸を所定の回転位置に規制する規制弾性体を有することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した歩行玩具。

【請求項4】

前記旋回制御部は、旋回用モータを有し、該旋回用モータの回転を遠心クラッチを介した減速機構により減速して、前記回動軸を正転方向又は逆転方向に回動させることを特徴とする請求項３に記載した歩行玩具。

【請求項5】

駆動用モータを備える歩行制御部を有し、歩行制御部は前記駆動用モータの回転を減速歯車列により減速して左右の前記前脚部を駆動することにより歩行動作を行わせ、前記旋回制御部は左右の前記リンク機構を制御して旋回歩行を行わせる場合にのみ作動することを特徴とする請求項１乃至請求項４に記載した歩行玩具。

【請求項6】

前記歩行制御部は、前記旋回制御部が作動するときに前記駆動用モータの速度を増速させることを特徴とする請求項５に記載した歩行玩具。

【請求項7】

前記歩行玩具は、少なくとも２個の赤外線受光部を備え、少なくとも１個の赤外線信号を発信する発信体を備えたコントローラと組み合わせることを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れかに記載した歩行玩具。

【請求項8】

前記コントローラは、複数個の前記発信体を有して当該コントローラの周囲に赤外線信号を発信可能とされる球体形状であることを特徴とする請求項７に記載した歩行玩具。

【請求項9】

前記球体形状とされるコントローラは、球形状のコントローラカバーの内部に直方体形状のコントローラ本体を有することを特徴とする請求項８に記載した歩行玩具。

【請求項10】

前記コントローラは、前記赤外線信号として直進信号、右旋回信号、左旋回信号を発信可能としたことを特徴とする請求項７に記載した歩行玩具。

【請求項11】

前記歩行玩具は、前記コントローラの赤外線信号を受信したときに点灯する受光モニター発光部を備えることを特徴とする請求項７乃至請求項１０に記載した歩行玩具。

【請求項12】

前記歩行玩具は、布帛で覆われていることを特徴とする請求項１乃至請求項１１に記載した歩行玩具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ペットを模した４足歩行を行う歩行玩具に関するものである。

【背景技術】

【0002】

今日、四つ足の動物を模して歩行させることのできる歩行玩具が、種々提案され且つ提供されている。

【0003】

これらの歩行玩具では、四つ足の各脚部先端に車輪を設けて車輪の回転により走行させるもの、４本の各脚部に膝関節等を形成して脚部の先端を車輪の回転中心から偏心させた位置で車輪に取り付けることにより、車輪走行ではあっても４本の足を模擬的に作動させて歩行に見せるもの、リンク機構により四本の各脚に歩行動作を現実に行わせるもの、等々、種々の機構が用いられている。

【0004】

そして、リンク機構により４足歩行を行わせる玩具として、左右の前足を交互に持ち上げて前方に移動させる回転動作を行わせ、左右の後足は振り子動作を行わせると共に、左前足を前方に移動させるときに左後足を後方へ、右前足を前方に移動させるときに右後足を後方へ移動させるようにして玩具に歩行動作を行わせるものが提案されている（例えば特許文献１）。

【0005】

また、このリンク機構を用いた歩行玩具では、右旋回歩行を行う際、右前足の上下移動量は直進歩行の時と同じであるも、右前足の前後移動量を小さくし、合わせて右後足の前後移動量も小さくすることにより、左足の一歩の歩幅に対して右足の歩幅を小さくして右旋回歩行を行い、左旋回歩行を行う際には、左前足及び左後足の前後移動量を少なくして左足の歩幅を狭くし、左旋回歩行を行わせるものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０１５－５１１７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

従来の４足歩行を行わせる玩具は、車輪を用いたものでは見た目に不自然な歩行動作であり、リンク機構を用いて疑似歩行を行わせる玩具においても、旋回動作が不自然な動作になるものが多く、直進歩行や旋回動作をペットの自然な動きに近い動作として見せることができるものは、複雑なリンク機構や複雑な制御が必要となり、高価な玩具となる欠点があった。

【0008】

本発明は、比較的低価格であっても、本物のペットが持っている可愛らしい仕草を演出させることが可能であって、本来子供が疑似ペットに望む親しさや癒しの対象としての動作を行わせることのできる歩行玩具を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の歩行玩具は、頭部及び胴部を有すると共に、胴部から下方に伸びる左右の前脚部及び左右の後脚部を有し、左右の前記前脚部は交互に前後移動すると共に持ち上げられて前方に移動し且つ降下して後方に移動するものであり、前記後脚部は、夫々左右の前記前脚部が前方移動するときにリンクバーの前端が前記前脚部に結合されるリンク機構によって後方に足先部を移動させるようにして歩行する四足歩行玩具において、左右の前記後脚部は、左右の前記リンク機構の前記リンクバーにおける駆動突出部と係合するカム穴を有し、該カム穴は駆動領域と遊動領域とを備えて前記駆動領域に前記駆動突出部が位置するときに前記前脚部の動作と連動し、前記リンク機構は前記駆動突出部を前記駆動領域又は前記遊動領域に位置させる駆動リンク部材をも有し、旋回制御部により前記駆動リンク部材を制御して前記駆動突出部を前記駆動領域又は前記遊動領域に位置させるものとし、右側の前記駆動リンク部材を作動させて右側の前記リンク機構における前記駆動突出部を右側の前記後脚部における前記遊動領域に位置させたとき、右側の前記後脚部の連動が停止して右旋回歩行を行い、左側の前記駆動リンク部材を作動させて左側の前記リンク機構における前記駆動突出部を左側の前記後脚部における前記遊動領域に位置させたとき、左側の前記後脚部の連動が停止して左旋回歩行を行うものである。

【0010】

また、前記カム穴は、縦長穴形状の前記駆動領域と該駆動領域の上端から前方に伸びる横長穴形状の前記遊動領域とを有するものである。

【0011】

そして、前記旋回制御部は、前記駆動リンク部材を作動させる回動アームを両端に備えた回動軸を所定の回転位置に規制する規制弾性体を有するものである。

【0012】

更に前記旋回制御部は、旋回用モータを有し、該旋回用モータの回転を遠心クラッチを介した減速機構により減速して、前記回動軸を正転方向又は逆転方向に回動させるものである。

【0013】

また、駆動用モータを備える歩行制御部を有し、歩行制御部は前記駆動用モータの回転を減速歯車列により減速して左右の前記前脚部を駆動することにより歩行動作を行わせ、前記旋回制御部は左右の前記リンク機構を制御して旋回歩行を行わせる場合にのみ作動するものである。

【0014】

そして、前記歩行制御部は、前記旋回制御部が作動するときに前記駆動用モータの速度を増速させることがある。

【0015】

更に前記歩行玩具は、少なくとも２個の赤外線受光部を備え、少なくとも１個の赤外線信号を発信する発信体を備えたコントローラと組み合わせることがある。

【0016】

そして、前記コントローラは、複数個の前記発信体を有して当該コントローラの周囲に赤外線信号を発信可能とされる球体形状とされることがある。

【0017】

また、前記球体形状とされるコントローラは、球形状のコントローラカバーの内部に直方体形状のコントローラ本体を有することもある。

【0018】

そして、前記コントローラは、前記赤外線信号として直進信号、右旋回信号、左旋回信号を発信可能とすることもある。

【0019】

更に前記歩行玩具は、前記コントローラの赤外線信号を受信したときに点灯する受光モニター発光部を備えることがある。

【0020】

そして、前記歩行玩具は、布帛で覆われていることが好ましい。

【発明の効果】

【0021】

本発明に係る歩行玩具は、左右の前脚部を交互に前後移動させると共に、前脚部を前方に出すとき後脚部を後方に下げる動作を行い、四つ足のペットの歩行動作と同様の動作を行って自然な歩行動作を見せることができる。

【0022】

そして、右後脚部の動作を停止させて右旋回歩行を、左後脚部の動作を停止させて左旋回歩行を行わせるものであるから、旋回歩行も含めて自然な歩行動作を行わせ、玩具であってもその動作によって愛着を感じさせることができるものである。

【0023】

また、カム穴を縦長穴形状の駆動領域の上端から前方に伸びる横長穴形状の遊動領域とすることにより、カム穴に係合する駆動突出部が駆動領域に位置するとき、リンクバーの前後動に合わせて後脚部を駆動し、駆動突出部を持ち上げて遊動領域に位置させると、後脚部の足先部を前方に残すようにして後脚部の作動を停止させることができ、歩行玩具の動作で愛嬌を感じさせる歩行動作を行わせることができるものである。

【0024】

そして、回動軸を所定の回転位置とする規制弾性体を有する旋回制御部は、規制弾性体によりリンク機構の駆動リンク部材を常に所定の位置に保つことを容易に行うことができるものである。

【0025】

更に、遠心クラッチを有する旋回制御部は、旋回用モータの起動時の負荷を軽減してモータや電池の寿命を延ばし、また、旋回用モータの停止時にはモータを切り離して回動軸の所定回転位置への復帰を容易とすることができるものである。

【0026】

また、旋回制御部を旋回歩行を行わせる場合にのみ作動するものとすれば、歩行制御部により通常の前進歩行を行わせて歩行動作を容易に行い、且つ、旋回動作の場合のみ旋回制御部をさせるため、電源電池の消耗を少なくすることができるものである。

【0027】

そして旋回歩行を行うとき駆動用モータの回転速度を速くすれば、前脚部の動作を早くして迅速な旋回歩行を行わせると共に、向きを変える動作を可愛らしく見せることができるものである。

【0028】

更に、歩行玩具に少なくとも２個の赤外線受光部を設け、赤外線信号を発信する発信体を備えたコントローラと組み合わせる歩行玩具は、コントローラからの信号を受信したとき、少なくとも２個の赤外線受光部によりコントローラの方向を容易に識別し、コントローラの方向に向かう歩行を容易に行わせることができるものである。

【0029】

そしてコントローラを球体形状とし、周囲に赤外線信号を発信可能とすれば、歩行玩具がコントローラに接近して接触したとき、コントローラが転動して歩行玩具から離れつつ歩行玩具に赤外線信号を送信し続けることができるものである。

【0030】

また、球体形状のコントローラカバーの内部にコントローラ本体を有するコントローラは、コントローラカバーにより球形状として転動を容易としつつ、コントローラ本体をコントローラカバーから取り外し、足首等の身体への装着を容易とし、コントローラ本体を身に付けることにより、人間の後を追いかける動作を歩行玩具に行わせることができる。

【0031】

そして、直進信号、右旋回信号、左旋回信号を発信可能なコントローラとする場合は、一般的なリモートコントロール装置と同様に歩行玩具を遠隔操作して遊ぶことができるものである。

【0032】

更に歩行玩具に受光モニター発光部を設ければ、歩行玩具がコントローラからの信号を受信しているか否かが容易に判別可能となり、また、歩行玩具が作動するときの見栄えを良くすることができると共に、歩行玩具が作動しないとき、原因を理解することも容易となる。

【0033】

そして、布帛で覆った歩行玩具とすることにより、より自然で愛着を持たせることのできる玩具とすることができるものである。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における筐体の外観を示す斜視図である。

【図2】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における外観を示す斜視図である。

【図3】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例におけるリンク機構を示す筐体半断面斜視図である。

【図4】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における駆動機構を示す左前方斜視図である。

【図5】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における駆動機構を示す右後方斜視図である。

【図6】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における駆動機構を示す分解斜視図である。

【図7】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における歩行状態を示す左側面図である。

【図8】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における歩行状態を示す左側面図である。

【図9】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における歩行状態を示す右側面図である。

【図10】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における歩行状態を示す右側面図である。

【図11】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における左旋回歩行状態を示す左側面図である。

【図12】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における左旋回歩行状態を示す左側面図である。

【図13】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における左旋回歩行状態を示す右側面図である。

【図14】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における左旋回歩行状態を示す右側面図である。

【図15】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における右旋回歩行状態を示す右側面図である。

【図16】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における右旋回歩行状態を示す右側面図である。

【図17】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における右旋回歩行状態を示す左側面図である。

【図18】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における右旋回歩行状態を示す左側面図である。

【図19】本発明の実施例に係る歩行玩具の一例における旋回制御部の要部を示す斜視図である。

【図20】本発明の実施例に係る歩行玩具の旋回制御部における回動軸の要部を示す断面側面図であり、（ａ）は回動軸の基準位置を示し、（ｂ）は回動可能範囲の規制範囲を示す図である。

【図21】本発明の実施例に係る歩行玩具に用いるコントローラの一例を示す外観斜視図である。

【図22】本発明の実施例に係る歩行玩具に用いるコントローラの一例における分解斜視図である。

【図23】本発明の実施例に係る歩行玩具に用いるコントローラのコントローラ本体とコントローラカバーを分離し、コントローラ本体の装着具の一例を示す図である。

【図24】本発明の実施例に係る歩行玩具に用いるコントローラの他の例を示す図である。

【図25】本発明の実施例に係る歩行玩具の制御系の一例を示すブロック図である。

【図26】本発明の実施例に係る歩行玩具の信号受信範囲の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0035】

以下、本発明を実施するための形態について述べる。
本発明に係る歩行玩具は、図１に示す様に、ペットの頭部１１０及び胴部１２０を模した樹脂製の筐体１０５の内部に図３に示す様に歩行制御部２２１や旋回制御部２３０を内蔵し、図２に示す様に、筐体１０５や４本の脚部に布帛を被せて例えば子犬の外見とするものである。

【0036】

この歩行玩具１００は、図１に示した様に、筐体１０５の胴部１２０の下方には右前足１２２、右後足１２４、左前足１２６、左後足１２８が設けられており、図３に示す様に、歩行制御部２２１や旋回制御部２３０を備えるケース本体部２１０を筐体１０５は収納しているものである。

【0037】

尚、前後左右は、歩行玩具１００の頭部１１０側を前方、逆側を後方とし、前方を見て左側を左、右側を右とする。

【0038】

このケース本体部２１０は、図４及び図５に示す様に、ケース本体部２１０の前方部分に歩行制御部２２１が組み込まれるものであって、後方上部に旋回制御部２３０が設けられると共に、ケース本体部２１０の左側面前方に左前足１２６が、左側面後方に左後足１２８が取り付けられ、右側面前方に右前足１２２が、右側面後方に右後足１２４が取り付けられるものである。

【0039】

更に、ケース本体部２１０の左側面には左前足１２６と左後足１２８とを連結して連動させるリンク機構が、ケース本体部２１０の右側面には右前足１２２と右後足１２４とを連結して連動させるリンク機構が形成される。

【0040】

そして、ケース本体部２１０には、図６に示す様に、歩行制御部２２１としての駆動用モータ２２５及び複数の平歯車で構成された減速歯車列２２７と脚駆動軸２２８とが収納され、脚駆動軸２２８の両端はケース本体部２１０の側面に突出して駆動偏心部材１４１が取り付けられるものである。

【0041】

また、ケース本体部２１０内における歩行制御部２２１の後方には、電池収納部２１５を組み込むものであって、電池収納部２１５には、歩行制御部２２１や旋回制御部２３０等を駆動するための電源である電池を収納するものである。

【0042】

更に、ケース本体部２１０の上に設ける旋回制御部２３０は、制御部ケース２３１の内部に遠心クラッチ２５１や複数の平歯車を組み合わせた減速機構２６５、減速機構２６５を介したモータの回転によりクラウンギア２６９によって回動動作を行う回動軸２７１が組み込まれ、制御部ケース２３１の後方に旋回用モータ２４１を有するものである。

【0043】

この旋回制御部２３０は、旋回用モータ２４１の正回転又は逆回転により回動軸２７１を所定の範囲内で時計方向又は反時計方向に回動させることにより、左前足１２６及び右前足１２２の動作によって作動する左後足１２８又は右後足１２４の動作を停止させることによって、歩行玩具１００に右旋回歩行又は左旋回歩行を行わせるものである。

【0044】

この左前足１２６は、図７に示す様に、ペットの前脚を模した形状であって、足先部１３２を備える前脚部１３１の上端近傍に偏心回動軸１４５を有し、左前足１２６とする前脚部１３１の上端から上方に伸びる延長部１３５を有するものである。

【0045】

そして、延長部１３５の上端を補助リンク部材１３７の後端に結合させ、補助リンク部材１３７の前端をケース本体部２１０の側面に回動可能に固定しているものである。従って、補助リンク部材１３７の後端は上下に揺動可能とされ、左前足１２６とする前脚部１３１はケース本体部２１０に対して上下動が可能な状態で取り付けられることになる。

【0046】

また、前脚部１３１の偏心回動軸１４５は、ケース本体部２１０の左側面に突出する脚駆動軸２２８の端部に取り付けられた駆動偏心部材１４１の回転中心から偏心した位置に設けられている偏心軸穴１４２に先端が挿入固定されるものであって、脚駆動軸２２８の回転に合わせて円運動を行うものである。

【0047】

従って、脚駆動軸２２８の回転によって偏心回動軸１４５が円運動を行うことにより、左前足１２６とする前脚部１３１も円運動を行うように移動して補助リンク部材１３７の後端を上下に揺動させつつ前脚部１３１の足先部１３２にも円運動を行わせることができる。

【0048】

このため、左側面から見て脚駆動軸２２８及び駆動偏心部材１４１を反時計方向に回転させると、左前足１２６の足先部１３２を持ち上げて前方に移動させ、足先部１３２を降下させて後方に移動させるように左前足１２６を作動させることができる。

【0049】

そして、図７に示した様に、左前足１２６を前方に位置させた状態から図８に示す様に後方に移動させたとき、左後足１２８はリンクバー１６０により足先部１５２を後方から前方に移動させるものである。

【0050】

この左後足１２８とする後脚部１５１は、ペットの後ろ足を模した形状とされ、下端に足先部１５２を有し、上端近傍を脚回動軸１５５によりケース本体部２１０の側面後方部分に取り付けられるものである。

【0051】

また、この後脚部１５１は、その上端から上方に伸びる延長係合部材１５６を有し、延長係合部材１５６は上下方向に長穴とされる駆動領域１５８とこの駆動領域１５８の上端から連続して前方に伸びる前後方向の長穴とされた遊動領域１５９を形成する逆Ｌ字形のカム穴１５７を有するものである。

【0052】

そして、リンクバー１６０は、その前端を前脚部１３１の偏心回動軸１４５により駆動偏心部材１４１に取り付けられ、後端に駆動突出部１６７を有してこの駆動突出部１６７を後脚部１５１のカム穴１５７に挿入係合させるものであり、リンクバー１６０の棒状本体部の後方部分にリンクバー１６０の軸方向に沿った長穴１６５を有するものである。

【0053】

更にこのリンク機構は、リンクバー１６０の長穴１６５に挿入係合される作動係合突起１７３を備える駆動リンク部材１７０を有し、駆動リンク部材１７０は長穴１６５に係合させた作動係合突起１７３を上下に揺動可能とするように前端近傍の固定部１７１がケース本体部２１０の側面に取り付けられるものである。

【0054】

また、駆動リンク部材１７０は、固定部１７１の後方且つ上方の位置に作動穴１７５を備え、この作動穴１７５に回動アーム２９１の回動係合突起２９５が挿入されるものである。そして、駆動リンク部材１７０を所定位置とする通常の状態では、リンクバー１６０の駆動突出部１６７をカム穴１５７の駆動領域１５８に位置させているものである。

【0055】

尚、駆動領域１５８の前後方向幅は、駆動突出部１６７の直径に近い大きさの幅とされ、縦長穴形状の駆動領域１５８の上端から前方に伸びる横長穴形状の遊動領域１５９が連続して形成されているものである。

【0056】

従って、リンクバー１６０の前端が偏心回動軸１４５により駆動偏心部材１４１に取り付けられているために円運動を行うと、長穴１６５の位置で上下方向の移動が規制されたリンクバー１６０は後端を僅かに上下動させつつ全体が前後移動することになり、駆動突出部１６７の前後移動によりカム穴１５７を有する延長係合部材１５６が脚回動軸１５５を中心に前後に揺動することになる。

【0057】

このため、左後足１２８とする後脚部１５１も、脚回動軸１５５を中心にして足先部１５２を前後に移動させるように揺動することになる。

【0058】

また、右前足１２２及び右後足１２４とする前脚部１３１及び後脚部１５１も、図９及び図１０に示す様に、左前足１２６及び左後足１２８とした前脚部１３１及び後脚部１５１と同様に、前脚部１３１は延長部１３５が補助リンク部材１３７によりケース本体部２１０の右側面に取り付けられ、後脚部１５１は脚回動軸１５５によりケース本体部２１０の側面に取り付けられるものであってカム穴１５７を備えた延長係合部材１５６を有するものである。

【0059】

尚、右前足１２２の偏心回動軸１４５は、脚駆動軸２２８の回転中心に対して左前足１２６の偏心回動軸１４５の位置と１８０度ずらした位置とされ、左前足１２６の足先部１３２が前方に位置するとき、右前足１２２の足先部１３２は後方に位置させるように半回転ずれた回転運動を行わせるものである。

【0060】

従って、右前足１２２が前方に位置するときに右後足１２４の足先部１５２を後方に位置させ、このとき左前足１２６が後方に、左後足１２８の足先部１５２は前方に位置し、右前足１２２が後方に位置するときに右後足１２４の足先部１５２を前方に位置させ、このとき左前足１２６が前方に、左後足１２８の足先部１５２が後方に位置するようにされて、左右の後脚部１５１は脚回動軸１５５を揺動中心として足先部１５２を前後方向に揺動させることになるものである。

【0061】

尚、右前足１２２と右後足１２４及び左前足１２６と左後足１２８は、同様のリンクバー１６０で結合されているも、左側の駆動リンク部材１７０と右側の駆動リンク部材１７０は、作動穴１７５の形状を異にするものである。

【0062】

即ち、左側の駆動リンク部材１７０における作動穴１７５は、回動アーム２９１が所定位置のとき、図７及び図８に示した様に回動係合突起２９５よりも前方の作動穴１７５の形状を回動軸２７１を円弧中心とする円弧部１７６とし、回動係合突起２９５よりも後方の作動穴１７５の形状は、後方が順次回動軸２７１から遠ざかる形状の作動部１７７としている。他方、右側の駆動リンク部材１７０における作動穴１７５の形状は、図９及び図１０に示した様に、所定位置の回動係合突起２９５よりも後方の作動穴１７５の形状を回動軸２７１を円弧中心とする円弧部１７６とし、回動係合突起２９５よりも前方の作動穴１７５の形状は、前方が順次回動軸２７１から遠ざかる形状としつつ、且つ、後述する回動アーム２９１の作動範囲よりも僅かに後方となる位置を作動穴１７５の前端とした作動部１７７としているものである。

【0063】

この様に右前足１２２と右後足１２４とをリンク機構により接続すると共に左前足１２６と左後足１２８ともリンク機構により接続した歩行玩具は、駆動用モータ２２５の回転を減速歯車列２２７により減速した状態で脚駆動軸２２８を回転させると、脚駆動軸２２８の両端に取り付けた駆動偏心部材１４１が回転し、偏心回動軸１４５に円運動を行わせることができる。

【0064】

このため、前脚部１３１は上方へ持ち上げられて前方に移動し、下方に降下して後方に移動するように右前足１２２及び左前足１２６を作動させ、右前足１２２及び左前足１２６の前後移動を１８０度ずらした状態で作動させることができる。

【0065】

そして、リンクバー１６０により前脚部１３１が前方に移動するとき、後脚部１５１は脚回動軸１５５を回動中心として足先部１３２を後方に揺動させ、前脚部１３１が後方に移動するとき、後脚部１５１は脚回動軸１５５を回動中心として足先部１５２を前方に揺動させるものである。

【0066】

従って、右前足１２２を持ち上げて前方へ移動させる動作のとき、右後足１２４は後方へ揺動し、左前足１２６は下ろされて後方へ移動し、左後足１２８を前方へ揺動させるように作動する。また、右前足１２２を下ろして後方へ移動させるとき、右後足１２４は前方へ揺動し、左前足１２６は持ち上げられて前方へ移動し、左後足１２８は後方へ揺動する。

【0067】

この様に、後脚部１５１を前脚部１３１と連動させ、前脚部１３１は左右交互に持ち上げて前方に移動させるため、右前足１２２と左後足１２８の後方移動や左前足１２６と右後足１２４の後方移動により、駆動用モータ２２５を回転駆動させることによって、歩行玩具１００に前方への前進移動を行わせることができる。

【0068】

そして、旋回制御部２３０を作動させ、図１１及び図１２に示す様に、左側面から見て回動軸２７１を左回転させるとき、回動アーム２９１は所定の位置から規制された一定回転量だけ反時計方向に回動する。

【0069】

この様に回動アーム２９１が反時計方向に回動するとき、回動アーム２９１の先端に設けた回動係合突起２９５が駆動リンク部材１７０の作動穴１７５における作動部１７７を後方且つ上方へ回動するように移動する。このため、駆動リンク部材１７０は前端の固定部１７１を中心として後方が上方に持ち上げられ、リンクバー１６０の長穴１６５に挿入した作動係合突起１７３によりリンクバー１６０の後端を持ち上げる。

【0070】

従って、リンクバー１６０の後端近傍に設けた駆動突出部１６７が上方に移動して、後脚部１５１の上方に延設した延長係合部材１５６のカム穴１５７における駆動領域１５８から遊動領域１５９に駆動突出部１６７が移動することになる。

【0071】

この様にリンクバー１６０や駆動リンク部材１７０の後方を持ち上げた状態では、図１１及び図１２に示した様に、左前足１２６の円運動によりリンクバー１６０は前後に往復移動するも、駆動突出部１６７がカム穴１５７の遊動領域１５９において前後移動するのみで左後足１２８には駆動力が伝達されなくなる。

【0072】

このとき、ケース本体部２１０の右側面においては、図１３及び図１４に示す様に、回動アーム２９１が時計方向に回転して回動係合突起２９５が駆動リンク部材１７０の作動穴１７５における円弧部１７６を後方且つ上方へ回動するように移動する。

【0073】

しかし、この円弧部１７６は回動軸２７１を中心とする円弧形状とされているため、駆動リンク部材１７０及び右前足１２２と右後足１２４とを連結するリンクバー１６０は、回動軸２７１の回転によっては何らの変化も生じない。このため、右側の前脚部１３１及び後脚部１５１の連動は途切れることなく、右前足１２２の円運動に合わせて右後足１２４を前後に揺動させることができる。

【0074】

従って、右前足１２２及び左前足１２６を交互に持ち上げて前方に移動させている状態で、右前足１２２を前方に移動させるとき、右後足１２４は左前足１２６の後方移動と同期して後方へ移動することにより歩行玩具１００を前進させるも、右前足１２２が後方に移動するとき、左前足１２６は持ち上げられて前方に移動し、左後足１２８は左前足１２６との連動が遮断されて作動することなく、右後足１２４が前方に移動するため、歩行玩具１００の前進移動は停止される。

【0075】

このため、右前足１２２及び左前足１２６と右後足１２４を作動させて右前足１２２を前方に移動させるときは歩行玩具１００を前進させ、右前足１２２を後方に移動させるときは前進を停止させることにより、歩行玩具１００を徐々に右方向に向きを変えるように旋回動作を行わせることができる。

【0076】

また、回動軸２７１を逆方向に回転させるように旋回用モータ２４１を回転させると、図１５及び図１６に示す様に、ケース本体部２１０の右側から見て回動軸２７１が反時計方向に回動して回動係合突起２９５を所定の位置から前方且つ下方に移動させる。

【0077】

この歩行玩具１００の右側の駆動リンク部材１７０における作動穴１７５は、回動係合突起２９５の所定位置よりも前方を作動部１７７として前方を回動軸２７１から離すと共に作動穴１７５の前端位置を回動係合突起２９５の作動範囲よりも僅かに後方としているため、駆動リンク部材１７０の後方を僅かに持ち上げるように固定部１７１を中心に僅かに回転させる。

【0078】

このため、リンクバー１６０の長穴１６５に挿入されている駆動リンク部材１７０の作動係合突起１７３が上方に持ち上がり、リンクバー１６０の後端が上方へ移動し、駆動突出部１６７が延長係合部材１５６におけるカム穴１５７の遊動領域１５９に持ち上げられることになる。

【0079】

従って、図１５及び図１６に示した様に、右前足１２２の回転運動に合わせてケース本体部２１０の右側に配置されたリンクバー１６０は前後方向に往復運動を行うも、右後足１２４にこの運動が伝達されることなく、右後足１２４は右前足１２２の運動に連動せず、右後足１２４の動作は停止する。

【0080】

このとき、ケース本体部２１０の左側では、図１７及び図１８に示す様に、回動軸２７１が時計方向に回転して回動アーム２９１の先端近傍に設けた回動係合突起２９５が前方下方へ移動するも、ケース本体部２１０の左側の駆動リンク部材１７０における作動穴１７５の前方部分は、回動軸２７１を中心とした円弧形状の円弧部１７６とされているため、回動軸２７１や回動アーム２９１の回動によって駆動リンク部材１７０に何らの変化も生じさせることがない。

【0081】

このため、リンクバー１６０も後端近傍の駆動突出部１６７をカム穴１５７の駆動領域１５８に位置させた状態を維持し、左前足１２６の円運動に合わせて左後足１２８を前後に揺動させることになる。

【0082】

従って、この場合は右前足１２２及び左前足１２６を交互に前方へ移動させるように円運動を行わせ、左前足１２６を前方へ移動させるときに左後足１２８を後方へ移動させるように３本の足を動かして歩行動作を行うことになり、歩行玩具１００は右に旋回するように歩行を行うことになる。

【0083】

尚、カム穴１５７の形状は縦長穴形状の駆動領域１５８の上端から前方に伸びる横長穴形状の遊動領域１５９が形成されているため、前脚部１３１が後方に位置するとき、駆動領域１５８の上端又は遊動領域１５９の後端に位置する駆動突出部１６７によって後脚部１５１は足先部１５２を前方に位置させることになる。

【0084】

このように後脚部１５１の足先部１５２を前方に位置させてリンクバー１６０の駆動突出部１６７をカム穴１５７の駆動領域１５８から遊動領域１５９に移動させると、駆動突出部１６７は遊動領域１５９内で前方に移動して後脚部１５１の作動を停止させることとなり、リンクバー１６０による後脚部１５１への駆動伝達力が遮断され、後脚部１５１の脚回動軸１５５に玩具の重力が加わった状態で足先部１５２の床との接触点が脚回動軸１５５よりも前方に位置した状態とすることになる。

【0085】

このため、筐体１０５が前方移動しても、足先部１５２が脚回動軸１５５よりも後方に移動するためには、床と足先部１５２の接触点との摩擦力による接触点から脚回動軸１５５方向への分力による脚回動軸１５５を持ち上げる力が、脚回動軸１５５に加わっている筐体１０５の重力よりも大きくなる必要がある。

【0086】

従って、接触点の摩擦力による分力が胴部１２０による重力よりも小さい場合、リンクバー１６０が前方に移動しても足先部１５２を前方に位置させたままの状態とし、又は胴部１２０の前方移動により後脚部１５１を僅かに回動させるも足先部１５２が脚回動軸１５５よりも後方に移動することなく揺動幅を小さくし、リンクバー１６０が後方に移動したとき、足先部１５２を再度前方に移動させて旋回動作を行うことになる。

【0087】

この様に、後脚部１５１の足先部１５２を前方に位置させて後脚部１５１の動作を停止又は小さく前後移動させることにより、作動しない後脚部１５１の足先部１５２を後方とすることによって足を引きずっているように見えることをなくし、動作の見栄えを良くすることができる。

【0088】

また、足先部１５２を前方に位置させて作動しない後脚部１５１による床面への抵抗を大きくし、旋回動作を素早く行わせることもできる。

【0089】

尚、旋回制御部２３０を作動させて旋回動作を行わせる際、駆動用モータ２２５の回転速度を僅かに速くして前脚部１３１の動作を早め、旋回動作をより迅速に行えるようにすることもある。

【0090】

そしてこの歩行玩具１００を右旋回又は左旋回させる旋回歩行を制御する旋回制御部２３０は、開閉バネ等の規制弾性体２８１により回動軸２７１の回転位置を所定位置に規制しており、旋回用モータ２４１の正回転又は逆回転により回動軸２７１が規制された所定の位置から数十度程度だけ時計方向や反時計方向に回動させるものである。

【0091】

この回動軸２７１の回動は、旋回用モータ２４１の回転を遠心クラッチ２５１及び複数の平歯車で構成した減速機構２６５によって正転又は逆転するものであって、遠心クラッチ２５１は、図１９に示す様に、旋回用モータ２４１のモータ軸に固定されるドライブ環２５３、及びドライブ環２５３から相対する方向に放射状に設けられたドライブシャフト２５５、このドライブシャフト２５５の軸方向に摺動可能に設けられる重錘２５７を有する。

【0092】

そして、円板状の板状部２６２とこの板状部２６２の周縁に沿って設けられたリング部２６３を有するドリブンケース２６１におけるリング部２６３の内側にドライブ環２５３や重錘２５７を収納するようにして、板状部２６２の側面中央に減速機構２６５の第１歯車２６６を備えるものである。

【0093】

従って、モータ軸が回転するとドライブ環２５３及びドライブシャフト２５５が回転し、ドライブシャフト２５５に取り付けた重錘２５７が遠心力によりリング部２６３の内側に押し付けられ、ドリブンケース２６１に回転力を伝達することができる。

【0094】

そして、ドリブンケース２６１に設けた第１歯車２６６から減速機構２６５により回転数を減少させて減速機構２６５の最終歯車２６８から回動軸２７１に設けたクラウンギア２６９により、旋回用モータ２４１や減速機構２６５の歯車と回転軸方向の異なる回動軸２７１に回転を伝達することができる。

【0095】

この回動軸２７１には円板状の回動規制板２７５が固定されており、回動規制板２７５は一方の側面に所定幅の突出部２７７を有し、他方の側面に回動規制突起２７９を有するものであり、回動軸２７１における突出部２７７の位置に規制弾性体２８１を配置しているものである。

【0096】

この規制弾性体２８１は、回動軸２７１が貫通する弦巻状の本体部２８３と、本体部２８３から直線状に突出したバネの端部である第１突出部２８５と第２突出部２８６とを有するものであって、図２０（ａ）に示す様に、第１突出部２８５と第２突出部２８６との間に回動規制板２７５の突出部２７７の両端を挟持しているものである。

【0097】

また、第１突出部２８５及び第２突出部２８６の先端部は、旋回制御部２３０の制御部ケース２３１の内部に形成される弾性体規制部２３３に当接され、第１突出部２８５は、弾性体規制部２３３により下方への移動は規制されるも、弾性体規制部２３３から離れる上方への移動は可能とされ、第２突出部２８６は、弾性体規制部２３３により上方への移動は規制されるも、弾性体規制部２３３から離れる下方への移動は可能とされている。

【0098】

このため、図２０（ａ）に示した状態から回動軸２７１が時計方向に回動するとき、突出部２７７により第２突出部２８６が下方に押し下げられ、本体部２８３を弾性変形させながら第１突出部２８５と第２突出部２８６との交わる角度を広げるように規制弾性体２８１は変形することになる。

【0099】

そして、回動軸２７１に加わる回転力が除去されたとき、規制弾性体２８１の復元力により図２０（ａ）に示した初期位置に突出部２７７を戻すようにして回動軸２７１の回転位置を所定の位置に戻すことができる。

【0100】

また、回動軸２７１に反時計方向に回転力が加わるときは、第１突出部２８５が先端を上方に移動させて本体部２８３を弾性変形させ、回転力が除去されると初期位置に突出部２７７を戻すようにして回動軸２７１の回転位置を所定の位置に戻すことができる。

【0101】

そして、この回動規制板２７５は、図２０（ｂ）に示す様に回動規制突起２７９を有し、制御部ケース２３１の内部には回動規制部２３５が設けられているため、回動軸２７１が数十度回転すると回動規制突起２７９と回動規制部２３５とが接触して回動軸２７１の回動を停止させるものであり、この実施例では、回動軸２７１は所定位置から正方向及び逆方向に４０度程度の範囲のみで回動可能としているものである。

【0102】

この様に、この旋回制御部２３０は、旋回用モータ２４１の回転を遠心クラッチ２５１及び減速機構２６５を介して正方向及び逆方向に数十度程度回転可能とされた回動軸２７１を回動させるものである。

【0103】

そして、旋回制御部２３０には遠心クラッチ２５１を用いているため、旋回用モータ２４１の回転起動時において旋回用モータ２４１に掛かる負荷を軽減してモータや電池の寿命を長くすることができる。また、回動軸２７１が所定の角度だけ回転して回動を停止した後も、遠心クラッチ２５１のスリップにより旋回用モータ２４１に過大な負荷が加わることを防止することもできる。

【0104】

この様に、この歩行玩具１００は、歩行制御部２２１の駆動用モータ２２５を駆動することにより前脚部１３１を持ち上げ前方へ移動させる前脚部１３１の動作に合わせて後脚部１５１も前後に揺動させることにより歩行動作を行い、且つ、旋回制御部２３０の旋回用モータ２４１を正逆回転させることにより右旋回歩行又は左旋回歩行を行わせることができる為、現実のペットと略同様の歩行動作を行わせて可愛げのある動作を行い、親しみの持てる歩行玩具１００とすることができる。

【0105】

更に、この歩行動作を動作させるに際し、図２１に示すような球形状のコントローラ３１０と組み合わせるものである。

【0106】

このコントローラ３１０は、球形状のコントローラカバー３１５の内部に立方体形状のコントローラ本体３２０を収納しているものであり、図２２に示す様に、基板３２１の上部四隅に赤外線発信器である発信体３２５を４個備えて四方に作動信号を発信するものであり、コントローラ３１０の作動用スイッチ３２３をオンにするとパイロットランプ３２７を点灯させて信号の発信を行うものである。

【0107】

そして、このコントローラ３１０は、コントローラ本体３２０をコントローラカバー３１５から抜き出して図２３に示すようなバンド状のベルトケース３３０に収納することもできるようにしているものである。

【0108】

このベルトケース３３０は、コントローラ本体３２０を収納可能なポケット３３１を備えると共に、帯状のベルトケース３３０の両端部に面ファスナー３３７を備え、両端の面ファスナー３３７を相互に接着させることにより子供の足首にコントローラ本体３２０を収納したベルトケース３３０を巻き付けるようにして装着することができるようにするものである。

【0109】

尚、コントローラ３１０としては、図２２や図２３に示したような球形状のコントローラカバー３１５やベルトケース３３０のポケット３３１に収納可能であって周囲に信号を発信するコントローラ本体３２０とする場合に限ることなく、図２４に示す様に、電源スイッチ３４１の他、直進ボタン３４３、右旋回ボタン３４５、左旋回ボタン３４７を有し、直進ボタン３４３が押されると直進信号を、右旋回ボタン３４５が押されると右旋回信号を、左旋回ボタン３４７が押されると左旋回信号を一方向に出力する遠隔操作用のコントローラ３１０として、このコントローラ３１０を歩行玩具１００に向けてボタン操作することにより歩行玩具１００を作動させるようにすることもある。

【0110】

そして、この歩行玩具１００の筐体１０５内部には、制御用のマイクロコントローラ３７１を組み込むものであり、このマイクロコントローラ３７１は、電池収納部２１５に収納された電池を電源３６３とし、定電圧回路３６５により安定した電源電圧により安定した作動を行うものである。

【0111】

そして、頭部１１０や胴体の腹部又は背部等に設ける作動スイッチ３６１が操作されるとこのマイクロコントローラ３７１は作動を開始するものであって、右目１１１に似せて頭部１１０に組み込む右赤外線受光部３５１ 、左目１１２に似せて頭部１１０に組み込む左赤外線受光部３５２とした受光部が赤外線信号を受光したとき、駆動用モータドライバー３７３や旋回用モータドライバー３７５を介して駆動用モータ２２５や旋回用モータ２４１を作動させるものである。

【0112】

尚、右赤外線受光部３５１ や左赤外線受光部３５２が赤外線信号を受光したとき、図２に示した様に、ペットの首輪１１５等に組み込んだＬＥＤランプ等の受光モニター発光部３５５を点灯させ、コントローラ３１０からの制御信号を受信していることを表示するものであり、又、音声ＩＣ３７７を作動させて適宜スピーカ３７９から鳴き声を発声させるものである。

【0113】

そして、図２６に示す様に、右赤外線受光部３５１ の信号受信範囲を歩行玩具１００の前方僅か左側から右斜め後方の範囲とし、左赤外線受光部３５２の信号受信範囲を歩行玩具１００の前方和すか右側から左斜め後方の範囲としているものである。

【0114】

このため、球形状のコントローラカバー３１５に収納したコントローラ本体３２０から信号が発信されるとき、このコントローラ３１０が歩行玩具１００の前方に位置して右赤外線受光部３５１ と左赤外線受光部３５２とで信号を受光した時は旋回用モータ２４１を作動させることなく、駆動用モータ２２５のみを駆動して歩行玩具１００をコントローラ３１０に向かって前進歩行をさせることができる。

【0115】

また、球形状のコントローラカバー３１５に収納したコントローラ本体３２０が歩行玩具１００の右前方にあるとき、右目１１１に模した右赤外線受光部３５１ のみが信号を受光するため、駆動用モータ２２５を駆動すると共に旋回用モータ２４１も例えば正回転駆動することにより、右後足１２４の動作を停止させて右旋回歩行を行わせることにより、歩行玩具１００をコントローラ３１０の方向に向かわせることができる。

【0116】

更にコントローラ３１０が歩行玩具１００の左前方にあるとき、左目１１２に模した左赤外線受光部３５２のみが信号を受光するため、駆動用モータ２２５を駆動すると共に旋回用モータ２４１も例えば逆回転駆動することにより、左後足１２８の動作を停止させて左旋回歩行を行わせることにより、歩行玩具１００をコントローラ３１０の方向に向かわせることができる。

【0117】

このようにして、コントローラ３１０が前方にあるときは直進歩行を、コントローラ３１０が右前方にあるときは右旋回歩行を、コントローラ３１０が左前方にあるときは左旋回歩行を行わせることにより、歩行玩具１００を球形状のコントローラカバー３１５にコントローラ本体３２０を収納したコントローラ３１０に向かって進ませることができる。

【0118】

そして歩行玩具１００がコントローラ３１０に到達してコントローラ３１０と接触した時、コントローラ本体３２０は球形状のコントローラカバー３１５に収納されているため、コントローラ３１０は歩行玩具１００に押されて転動し、歩行玩具１００から離れることになる。

【0119】

コントローラ３１０が歩行玩具１００から離れると、歩行玩具１００はまたコントローラ３１０に向かって前進、旋回を行ってコントローラ３１０を追いかけ、追付くと歩行玩具１００との接触によりコントローラ３１０は転動して歩行玩具１００から離れ、また、歩行玩具１００が追いかけることを繰り返し、子犬等のペットがボールにじゃれてボール遊びをしているような可愛げのある動作をさせることができる。

【0120】

また、コントローラ本体３２０をベルトケース３３０のポケット３３１に収納してベルトケース３３０を足首に巻き付け、コントローラ本体３２０を子供の足首に装着させたときは、人間の足首に装着したコントローラ本体３２０に向かって歩行玩具１００を歩行させ、子供の後をペットが追いかけているような動作を行わせ、お散歩遊びをすることができる。

【0121】

更に、図２４に示した様な遠隔操作型のリモートコントローラ３１０は、直進ボタン３４３、右旋回ボタン３４５、左旋回ボタン３４７等のボタン操作によって歩行玩具１００の遠隔操作を行うものに限ることなく、ジョイスティック型等のレバー操作により直進及び旋回制御を行うコントローラ３１０とすることもある。

【0122】

このボタン式やレバー式のリモートコントローラとするコントローラ３１０では、歩行玩具１００に向けて信号を送信することが多く、赤外線信号を発信する発信体３２５は１個で足りることが多い。

【0123】

また、ボタン式やレバー式のリモートコントローラとするコントローラ３１０により歩行玩具１００を遠隔制御する場合、右赤外線受光部３５１ 及び左赤外線受光部３５２のみでなく、更に後方からの受信も可能とするように受光部を増設することもあり、歩行玩具１００の全方向からの信号を受信することができるようにすることが好ましい。

【0124】

そして、前述の実施形態では、旋回制御部２３０には旋回用モータ２４１を用いているも、モータやクラッチ、減速機構２６５を用いることなく、電磁石の吸引及び反発力を用いて回動軸２７１を正逆方向に回動させるようにする場合、更には電磁石をケース本体部２１０の両側に設けて電磁石の吸引力によって直接に左右の各駆動リンク部材１７０の後方を持ち上げるようにすることもある。

【0125】

この様に、この歩行玩具１００は、モータと減速歯車、リンク機構及び歩行制御部２２１や旋回制御部２３０を制御するマイクロコントローラ３７１により構成するものであるから、歩行玩具１００の組立、製造が容易であり、比較的安価な歩行玩具１００とすることができる。

【産業上の利用可能性】

【0126】

本発明に係る歩行玩具１００は、自然な歩行動作により可愛げのある４足歩行動物に似せることができ、親しみを持って遊ぶことのできる玩具である。

【符号の説明】

【0127】

１００ 歩行玩具 １０５ 筐体
１１０ 頭部 １１１ 右目
１１２ 左目 １１５ 首輪
１２０ 胴部 １２２ 右前足
１２４ 右後足 １２６ 左前足
１２８ 左後足
１３１ 前脚部 １３２ 足先部
１３５ 延長部 １３７ 補助リンク部材
１４１ 駆動偏心部材 １４２ 偏心軸穴
１４５ 偏心回動軸
１５１ 後脚部 １５２ 足先部
１５５ 脚回動軸 １５６ 延長係合部材
１５７ カム穴 １５８ 駆動領域
１５９ 遊動領域
１６０ リンクバー １６５ 長穴
１６７ 駆動突出部
１７０ 駆動リンク部材 １７１ 固定部
１７３ 作動係合突起 １７５ 作動穴
１７６ 円弧部 １７７ 作動部
２１０ ケース本体部
２１５ 電池収納部
２２１ 歩行制御部
２２５ 駆動用モータ ２２７ 減速歯車列
２２８ 脚駆動軸
２３０ 旋回制御部
２３１ 制御部ケース ２３３ 弾性体規制部
２３５ 回動規制部
２４１ 旋回用モータ ２５１ 遠心クラッチ
２５３ ドライブ環 ２５５ ドライブシャフト
２５７ 重錘 ２６１ ドリブンケース
２６２ 板状部 ２６３ リング部
２６５ 減速機構 ２６６ 第１歯車
２６８ 最終歯車 ２６９ クラウンギア
２７１ 回動軸 ２７５ 回動規制板
２７７ 突出部 ２７９ 回動規制突起
２８１ 規制弾性体 ２８３ 本体部
２８５ 第１突出部 ２８６ 第２突出部
２９１ 回動アーム ２９５ 回動係合突起
３１０ コントローラ ３１５ コントローラカバー
３２０ コントローラ本体 ３２１ 基板
３２３ 作動用スイッチ ３２５ 発信体
３２７ パイロットランプ
３３０ ベルトケース ３３１ ポケット
３３７ 面ファスナー
３４１ 電源スイッチ ３４３ 直進ボタン
３４５ 右旋回ボタン ３４７ 左旋回ボタン
３５１ 右赤外線受光部 ３５２ 左赤外線受光部
３５５ 受光モニター発光部 ３６１ 作動スイッチ
３６３ 電源 ３６５ 定電圧回路
３７１ マイクロコントローラ ３７３ 駆動用モータドライバー
３７５ 旋回用モータドライバー ３７７ 音声ＩＣ
３７９ スピーカ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】