特開 2022-163646 パレットの載置部構造

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022163646

(43)【公開日】2022-10-26

(54)【発明の名称】パレットの載置部構造

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/14 20060101AFI20221019BHJP

【ＦＩ】

B65G1/14 C

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021068726

(22)【出願日】2021-04-14

(71)【出願人】

【識別番号】501055145

【氏名又は名称】株式会社ＺＭＰ

(74)【代理人】

【識別番号】100082876

【弁理士】

【氏名又は名称】平山 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100086807

【弁理士】

【氏名又は名称】柿本 恭成

(74)【代理人】

【識別番号】100178906

【弁理士】

【氏名又は名称】近藤 充和

(72)【発明者】

【氏名】谷口 恵恒

(72)【発明者】

【氏名】伊澤 章

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE02

3F022FF02

3F022JJ12

3F022LL06

3F022MM03

3F022MM05

3F022MM11

(57)【要約】

【課題】フォークリフトによる荷取作業を容易に行うことができ、荷取作業の作業性を向上できるパレットの載置部構造を提供する。
【解決手段】フォークリフト１０によりパレット３０を載置するための載置部構造であって、ベース部４３と、ベース部に支持されパレットのフォーク挿入用開口の挿入方向と交差する方向にスライドするスライド機構とを含み、スライド機構は、パレット３０を載置しスライド機構によりスライド可能なスライドプレート４６と、スライドプレート４６のスライドを規制するスライド規制部４７と、を備え、フォークリフトのフォーク１３をパレットの開口部３１に挿入する際フォーク１３の挿入方向に対してスライドプレートが交差方向にスライド可能とした。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷役用パレットを載置するパレットの載置部構造であって、
ベース部と、
前記ベース部に支持され前記パレットのフォーク挿入用開口部の挿入方向と交差する方向にスライドするスライド機構と、を含み、
前記スライド機構が、
前記パレットを載置し前記スライド機構によりスライド可能なスライドプレートと、
前記スライドプレートのスライドを規制するスライド規制部と、を備え、
フォークリフトのフォークを前記パレットの開口部に挿入する際フォークの挿入方向に対してスライドプレートが交差方向にスライド可能とした、パレットの載置部構造。

【請求項2】

前記スライド機構が、前記フォークの挿入方向に沿って軸線が配置されるように前記ベース部に回転自在に支持した複数のロッドで構成され、前記スライドプレートが前記複数のロッドの転動面に支持される、請求項１に記載のパレットの載置部構造。

【請求項3】

荷棚の載置部に前記スライド機構が配設される、請求項１又は２に記載のパレット載置部構造。

【請求項4】

貨物自動車における荷台に前記スライド機構が配設される、請求項１又は２に記載のパレットの載置部構造。

【請求項5】

前記ベース部に対して前記スライドプレートを移動しないよう固定するストッパが設けられる、請求項１乃至請求項４の何れかに記載のパレットの載置部構造。

【請求項6】

前記スライド機構が、前記スライドプレートを前記フォークの挿入方向と交差する方向に付勢する付勢手段を備えている、請求項１乃至５の何れかに記載のパレットの載置部構造。

【請求項7】

前記フォークリフトは、車体と前記車体を走行及び操舵する走行部と、前記車体前部に取り付けられたフォークと、前記フォークを上下に昇降させるフォーク駆動部と、前記走行部及びフォーク駆動部を制御する制御部と、を備えた自動運転フォークリフトである、請求項１に記載のパレットの載置部構造。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトのフォークを荷役用パレットの開口部に挿入する際などにフォークに対してパレット開口部を容易に位置合わせできるようにしたパレット載置部の構造に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、貨物自動車や荷棚等の載置部に貨物を荷積みしたり荷卸ししたりする場合、パレット上に貨物を積載した状態でフォークリフトを用いて荷役作業が行われる。この場合、貨物自動車や荷棚等に載置されたパレットをフォークリフトにより荷取するには、パレット付近に到達したフォークリフトをゆっくり走行させることで、フォークをパレットの開口部に挿入し、フォークを上昇させてパレットを持ち上げて移動する。その際、パレット付近に到達したフォークリフトの現在位置とパレットの開口部の位置及び向きとの相対関係に応じて車体を走行させることが必要で、短時間でフォークを精度よく対応させてパレットの開口部に挿入するには熟練を要する。また、荷棚の載置部や貨物車両の載置部などにパレットを積み込む場合、隣接するパレットの間隔が例えば２ｃｍ程ずれて順次配置されると、横積みされる個数により合計隙間がその分大きくなってしまうため無駄な体積が生じ、荷崩れや荷ずれなどが生じ易く、この隙間を埋めるために緩衝材等の養生物の挿入作業が必要で余分な手間が掛かってしまう。

【0003】

また、最近では自動運転フォークリフトが実用化されつつあり、自動運転フォークリフトによる荷取りを行う技術も特許文献１等に提案されている。特許文献１には、フォークに取り付けられたレーザセンサである二次元センサを第一の方向に走査させると共に、フォークを昇降させることで前方に設定された空間内に存在する物体までの三次元距離データを計測して荷取り対象となる荷又はパレットの位置及び向きを特定し、特定した荷又はパレットの位置及び向きに基づいて算出される荷取り位置まで車体を移動させるための軌道データを生成するようにした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第６４６９５０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、フォークリフトを走行させながらマストから前方に突出しているフォークを、パレットの開口部の位置及び向きに精度よく対応させて開口部内に挿入することは容易でなく、特殊な技能や高度な計算が必要となる。パレット及び貨物の重心と複数のフォークとの位置関係が不適切であると走行時に車体の安定性が確保できず、貨物を積載して大荷重が負荷された状態のパレットにフォークが接触したりすると、パレットや貨物の破損等が生じ得る。そのためパレットの開口部に対するフォークの位置や向きのズレは僅かな許容量になるよう設定しなければならず、フォークリフトによる荷取り作業に手間を要していた。

【0006】

さらに言えば、例えばパレット付近に到達したフォークリフトのフォークの向きがパレットの開口部の向きに対して傾斜している場合、車体を操舵してフォークの位置や向きを合わせる必要があるが、開口部の向きに対してフォークが大きく傾斜している場合は、車体を前後動させて一回乃至複数回の切返しを行うことも必要となる。特に自動運転フォークリフトにより、確実にフォークをパレットの開口部周りの側板と接触しないようスムーズな挿入動作を行うには、複数の検出手段により各部の位置や向きを計測しつつ車体の駆動装置や操舵装置を高度に制御しなければならないため、荷取り作業の処理が複雑化して時間や作業スペースに無駄が生じ易いという課題があった。

【0007】

そこで本発明では、有人であっても無人であっても、フォークリフトによる荷取作業を容易に行うことができ、荷取作業の作業性を向上できるパレットの載置部構造を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明のパレットの載置部構造は、フォークリフトにより荷役用のパレットを載置するための載置部構造であって、ベース部と、ベース部に支持されパレットのフォーク挿入用開口部の挿入方向と交差する方向にスライドするスライド機構と、を含み、スライド機構は、パレットを載置しスライド機構によりスライド可能なスライドプレートと、スライドプレートのスライドを規制するスライド規制部と、を備え、フォークリフトのフォークをパレットの開口部に挿入する際フォークの挿入方向に対してスライドプレートが交差方向にスライド可能としたことを特徴としている。

【0009】

本発明のパレットの載置部構造では、スライド機構が、フォークの挿入方向に沿って軸線が配置されるようにベース部に回転自在に支持した複数のロッドで構成され、スライドプレートが複数のロッドの転動面に支持される。

【0010】

また本発明のパレットの載置部構造では、荷棚の載置部にスライド機構を設けてもよく、貨物自動車における荷台にスライド機構を設けてもよい。その場合、好ましくは、ベース部に対してスライドプレートを移動しないよう固定するストッパが設けられる。
前記スライド機構は、スライドプレートをフォークの挿入方向と交差する方向に付勢する付勢手段を備えてもよい。

【0011】

本発明のパレットの載置部構造に用いるフォークリフトは、車体を走行及び操舵する走行部と、車体前部に取り付けたフォークと、フォークを上下に昇降させるフォーク駆動部と、走行部及びフォーク駆動部を制御する制御部と、を備えた自動運転フォークリフトであってもよい。

【発明の効果】

【0012】

本発明に係る荷役用のパレットの載置部構造によれば、パレットを載置するスライドプレートが、パレットに対するフォークリフトのフォークの挿入方向と交差する方向にスライド機構によりスライドできるようベース部に支持されている。そのためフォークリフトを走行させて、フォークをパレットの開口部に挿入する際、フォークが開口部から若干ずれてパレット開口部周囲の側板などに接触しても、スライドプレートが挿入方向に対して交差する直交方向に容易に変位できる。これによりパレットの開口部に対してフォークの位置及び向きが多少ずれていても、フォークがパレットをスライドしてずらすことで開口部に挿入することができ、パレット付近における開口部に対するフォークの位置及び向きを合わせる動作の自由度やズレの許容量を向上できる。よって、フォークをパレットの開口部に挿入する際のフォークリフトの車体の走行操作や制御を容易化でき、フォークリフトによる荷取作業の作業性を向上できるパレットの載置部構造を提供することができる。

【0013】

本発明においてスライド機構として、軸線がフォークの挿入方向に沿うように複数のロッドがベース部に回転自在に支持され、スライドプレートが複数のロッドの転動面に支持されていれば、パレットに大荷重が負荷された状態でもスライドプレートがパレットをフォークの挿入方向と交差する方向にスライドさせることができる。従って、フォークをパレット開口部に挿入する際の車体の走行操作や制御を極めて容易にできる。

【0014】

本発明において、荷棚の載置部或いは貨物自動車における貨物の載置部（荷台）にスライド機構を設けるとともに、スライドプレートを移動できないよう固定するストッパを設ければ、必要に応じてベース部に対してスライドプレートを変位不能に保持することができ、パレットを積載した荷棚の移動時や傾斜時、貨物自動車の走行時などに積載されたパレットを安定して保持することができる。

【0015】

本発明のスライド機構に、スライドプレートを挿入方向と交差する方向に付勢する付勢手段を備えていれば、フォークがパレットの開口部から逸れて周囲板などに接触しても、スライドプレートが付勢手段の付勢力に抗してスライドして、挿入方向に対して左右何れかに移動することで、フォークを開口部に入り込ませ、開口部の周囲との接触が解除されると、スライドプレートが付勢手段の付勢力によりスライドしてフォークを挿入する前の位置に復帰する。従って、パレットの開口部の位置がスライドプレートの移動により変動することがなく、フォークを挿入する際の目標位置を一定に保つことができ、フォークリフトの車体の操作や制御が容易である。
いずれの場合も、スライド機構を設けることで、荷棚載置部又は貨物の載置部に積載される各パレット間の隙間を極力無くすよう狭く詰めることができる。よって、従来のような緩衝材等の挿入作業が不要となり得ることで、荷取作業の時間や手間が短縮され、作業性を著しく向上することができる。

【0016】

本発明において、フォークリフトが走行部及びフォーク駆動部を制御する制御部を備えた自動運転フォークリフトであれば、パレット付近における車体の動作範囲をフォークと開口部周囲の側板とが接触する範囲まで広げることができ、開口部への多少の挿入誤差が生じても走行部の制御条件を緩和することができる。そのため制御部を簡素化でき、パレット付近での車体の切返し等の走行動作を簡略化でき、荷取動作の処理時間の短縮を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の第１実施形態に係るパレットの載置部構造を採用した荷棚の斜視図である。

【図2】第１実施形態に係る載置部構造を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は（ａ）のＡ－Ａ断面図、（ｃ）は底面図である。

【図3】第１実施形態に係る載置部構造の一部を断面で示す部分斜視図であり、図２（ａ）のＢ－Ｂ断面を示している。

【図4】（ａ）は図２（ａ）のＣ部を拡大して示す部分平面図、（ｂ）はその側面図である。

【図5】第１実施形態に係る載置部構造の一方の端部を裏面から見た部分斜視図である。

【図6】第１実施形態に係る載置部構造におけるスライドプレートの一部を示す斜視図である。

【図7】第１実施形態に係る載置部構造におけるストッパを示し、（ａ）はストッパピンの斜視図、（ｂ）はストッパクリップの斜視図、（ｃ）はストッパによるベース部とスライドプレートとの固定状態を示す断面図である。

【図8】本発明で使用されるフォークリフトを示し、（ａ）は側面図、（ｂ）はブロック図である。

【図9】制御部における走行データの一つの作成例を説明する概略図で、（ａ）は自動運転フォークリフトの現在位置と荷取位置との相対位置関係を示し、（ｂ）は前進のみによる走行経路を示す。

【図10】制御部における走行データの他の作成例を説明する概略図であり、（ａ）は自動運転フォークリフトの現在位置と荷取り位置との相対位置関係を示し、（ｂ）は後退及び前進を組み合わせた走行経路を示す。

【図11】第２実施形態に係るパレットの載置部構造を装着した貨物自動車を示す概略側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態について図を用いて詳細に説明する。
［第１実施形態］
第１実施形態は本発明のパレットの載置部構造が組み込まれた荷棚である。荷棚４１は図１に示すように床面に設置され、載置部４２が上下に複数段設けられている。各載置部４２は、フォークリフトのフォークをパレット３０の開口部３１に挿入できるように、パレット３０を一つの棚に一段積み或いは複数段積みで多段に、図示の場合３段で積載可能となっている。

【0019】

本実施形態の荷棚４１はフレーム４５により構成され、このフレーム４５は、平面視四角形の枠からなるベース部４３と縦支柱４４とにより立法形状に組み立てられる。このベース部４３は図示では３段に構成され、各ベース部４３にスライドプレート４６が配設されて複数のパレット３０の載置部４２を構成する。これらのスライドプレート４６はスライド機構により、図１において左右方向（棚板の長手方向）に適宜の長さでスライドするが、本実施形態の荷棚４１はこのスライドプレート４６のスライドを規制するスライド規制部４７を備えている。

【0020】

図２（ａ）～（ｃ）及び図３に示すように、各段の載置部４２にはスライド機構として、ベース部４３に回転自在に支持されて互いに略平行に配置された複数のロッド４８が配置され、スライドプレート４６は複数のロッド４８の転動面により支持されている。複数のロッド４８の軸線Ｌは、パレット３０の開口部３１に対するフォーク１３の挿入方向Ｄ１に沿って配置される。各ロッド４８はベース部４３の横支柱４３ａ内に配設された軸受４９により両端で支持されることで回転自在に配置される。

【0021】

スライドプレート４６は、フォーク１３の挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２に長い略長方形の板材により形成され、下面には複数本の補強材４６ｃが交差方向Ｄ２に沿って固定されている。スライドプレート４６は複数のロッド４８により下側から支持されることで、パレット３０の開口部３１に対するフォーク１３の挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２、好ましくは直交方向にスライド自在に配置される。

【0022】

横支柱４３ａはカバー部５０により覆われる。カバー部５０は枠状のベース部４３の外側、上側、内側を覆う外面部５０ａ、上面部５０ｂ、内面部５０ｃを有する。上面部５０ｂはスライドプレート４６の上面と略同一面に配置される。内面部５０ｃはロッド４８を除く位置を覆うとともに上面部５０ｂ側がスライドプレート４６のスライド時のガイドとなる。

【0023】

スライド規制部４７は、図４（ａ）、（ｂ）に示すように、略四角形のベース部４３の短手方向に配置された一対の横支柱４３ａに、スライドプレート４６の長手方向における両端部４６ａが移動可能な凹部４３ｂと、四隅付近にスライドプレート４６と当接可能な凸部４３ｃと、スライドプレート４６の凸部４３ｃに対応する四隅に設けられた切欠部４６ｂと、を有する。このスライド規制部４７は、スライドプレート４６が所定量以上スライドした際、スライドプレート４６の切欠部４６ｂが横支柱４３ａの凸部４３ｃに当接することで、スライドプレート４６の過剰なスライドを規制する。

【0024】

この実施形態の載置部構造には、図５に示すように、略四角形状のベース部４３における交差方向Ｄ２の両端側に、補助的なスライド機構として、スライドプレート４６を挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２に付勢する引張りバネなどからなる付勢手段５１が備えられている。付勢手段５１は両端がベース部４３とスライドプレート４６とに固定して設けられる。この付勢手段５１によれば、スライドプレート４６に交差方向Ｄ２の力が作用してスライドした後、解除されることでスライドプレート４６が所定位置に復元する。本実施形態では、スライドプレート４６を長手方向両端部４６ａで付勢することで、開放状態のベース部４３が交差方向Ｄ２の中央位置に復元する。これにより、フォーク１３がパレット３０の開口部３１の周囲に接触して、スライドプレート４６が挿入方向に対して交差方向に変位しても、その後、フォーク１３と開口部３１の周囲との接触が解除されると、スライドプレート４６が付勢手段５１の付勢力によりスライドしてフォーク１３を挿入する前の位置に復元できる。そのため開口部３１の位置がスライドプレート４６の変位により変動することがなく、フォーク１３を挿入する際の目標位置を一定に保つことができ、フォークリフトの車体の操作や制御をより容易にできる。従って、荷棚載置部又は貨物の載置部に積載された各パレット３０の隙間を極力無くすことができる。
本発明の載置部構造によれば、隣接するパレット３０の間隔を、１ｃｍ程度、好ましくは、５ｍｍから１ｃｍ程度に減少することができるので、従来のような緩衝材等の養生物の挿入作業が不要となり、荷取作業の時間や手間が短縮されるので作業性が著しく向上する。また、パレット３０の間に５ｍｍ程度の隙間が生じた場合には、必要によりダンボール板等の挿入だけで隙間を無くすことができ、作業性を著しく向上する。
本実施例では、メインのスライド機構としてロッド４８を用い、補助的に付勢手段５１としてバネを用いたが、ロッド４８に代えて、バネ５１のみでスライド機構を構成することもできる。この場合は、スライドプレート４６に対してバネ５１を連結することでスライド機構とする。なお、図示を省略するが、ゴムなどの他の弾性部材を用いてもよく、或いは電動式のスライド機構を採用することも可能であろう。

【0025】

さらにこの実施形態の載置部構造には、図５及び図６に示すように、ベース部４３に対してスライドプレート４６を移動不能に固定するためのストッパ５６が設けられている。ストッパ５６は、図７（ｃ）に示すように、ベース部４３の横支柱４３ａの貫通孔４３ｄと、スライドプレート４６の端部４６ａに設けられた切欠４６ｄとに、ストッパピン５６ａ（図７（ａ）参照）を貫通させて、ストッパクリップ５６ｂ（図７（ｂ）参照）をストッパピン５６ａに嵌合させて抜け防止する構造としている。このストッパ５６は作業者が必要に応じて着脱可能であり、装着することでスライドプレート４６をベース部４３に対して移動不能に固定することができる。

【0026】

荷積作業や荷卸作業に使用される本実施形態のフォークリフトは、人が運転する有人のフォークリフトに限らず、図８（ａ）、（ｂ）に示す自動運転フォークリフト１０を使用してもよい。自動運転フォークリフト１０は、車体１１と、車体１１を自動で前後に走行させると共に自動操舵する走行部１２と、車体１１の前部に設けられたフォーク１３と、フォーク１３を上下に昇降させるフォーク駆動部１４と、各種情報を取得する検出部１５と、車体１１内に設けられた制御部１６と、対象物検出部２０と、を備える。

【0027】

車体１１はほぼ直方体状の外形を有し、左右両側から前方に延びる張出部１１ａを備え、各張出部１１ａの先端付近には一対の前輪１１ｂを、車体１１の後端付近には後輪１１ｃを備える。後輪１１ｃは操舵輪として垂直軸の周りに揺動可能に支持される。

【0028】

走行部１２は、前輪１１ｂ又は後輪１１ｃを回転駆動して自動運転フォークリフト１０を前後に走行させ、後輪１１ｃを操舵して左右に転回させる。フォーク１３は、車体１１の前部に配置された一対のマスト１３ａに沿って上下方向に移動可能に支持され、フォーク駆動部１４により移動する。検出部１５は、車体１１の上方に設けた位置センサ１５ａと、車体１１の下部に設けた障害物センサ１５ｂ，バンパーセンサ１５ｃを含む。

【0029】

位置センサのレーザーナビゲータ１５ａは例えばレーザースキャナ及び受光部から構成され、レーザースキャナによりレーザービームを放射して、作業領域内の壁面等の各所に配置された複数個の反射部で反射されたレーザービームを受光部で収集することにより、現在位置及び方向を決定する。

【0030】

障害物センサ１５ｂは、例えば二次元ライダーから構成され、自動運転フォークリフト１０の車体１１の後方にある障害物を検出して検出信号を送出する。バンパーセンサ１５ｃは、障害物に接触したとき障害物を検出して検出信号を送出する。さらに、自動運転フォークリフト１０は、より安全性を高めるために安全部１７として緊急停止ボタン１７ａ，音声・パトランプ１７ｂ及びウィンカー１７ｃを備えている。

【0031】

制御部１６は、車体外面に設けられた操作部１６ａで入力された荷取り位置及び荷卸し位置に基づいて走行データを作成し、この走行データに基づいて走行部１２を制御する。即ち、制御部１６は、自動運転フォークリフト１０を作業領域に予め設定された基本経路に沿って走行させることで、自動運転フォークリフト１０を指定された荷取位置付近まで移動させ、当該荷取位置でフォーク１３にパレット３０を搭載した後、同様にして基本経路に沿って指定された荷卸し位置付近まで移動させ、当該荷卸し位置でフォーク１３からパレット３０を荷卸しする。

【0032】

制御部１６は作業領域のマップデータを備え、各荷取位置又は荷卸し位置を結ぶように基本経路及びマーカーの位置も登録している。基本経路は作業領域内を移動するために予め設定されている経路であって、自動運転フォークリフト１０は、基本経路に沿って作業領域内を大きく移動すると共に、個々の荷取位置又は荷卸し位置を示すマーカーに対して、基本経路からそれぞれ枝分かれしてアクセスする。

【0033】

対象物検出部２０は、センサ部２２及び高さセンサ部２３と、これらを移動させる移動部２１と、形状認識部２４を備え、センサ部２２は車体１１に取り付けられ、前方の三次元点群を取得するセンサから成る。形状認識部２４はセンサ部２２で取得された情報から前方に位置する物体の形状及び位置を認識する。

【0034】

上述のような荷棚４１が複数所定位置に設置された作業領域において、荷積作業や荷卸作業を行うには、荷取するパレット３０が積載された荷棚４１の載置部４２の位置及び向きと荷卸し位置などを操作部１６ａへ入力する。

【0035】

これにより制御部１６では、走行データが作成され、走行データに基づいて基本経路に沿って荷取位置付近に自動運転フォークリフト１０が移動する。荷棚４１のパレット３０付近に到着したとき、対象物検出部２０よってパレット３０及びその開口部３１の形状及び位置を検出し、自動運転フォークリフト１０の現在位置との相対位置関係を演算する。制御部１６は、この相対位置関係に基づいて、フォーク１３の先端がパレット３０の開口部３１に対向する荷取位置までの走行データを作成し、この走行データに基づいて走行部１２を制御する。これにより、自動運転フォークリフト１０の車体１１は、フォーク１３を荷取位置に配置されたパレット３０の開口部３１に挿入するように走行する。

【0036】

自動運転フォークリフト１０の現在位置と荷取位置との相対位置関係に対応して、図９（ａ）に示すようにそのまま前進しただけでは、荷取位置のパレット３０の開口部３１に対して真っ直ぐに正対することができない場合には、制御部１６は図９（ｂ）に示すように、回り込んで前進するような走行データを作成する。また、図１０（ａ）に示すように、パレット３０に対する角度が大きくずれていて、前進のみでは回り込んでも荷取位置のパレット３０の開口部３１に対して真っ直ぐに正対できない場合には、制御部１６は、図１０（ｂ）に示すように一旦後退したのち操舵を切り返して前進するような走行データを作成する。

【0037】

そして、フォーク１３の高さ位置をパレット３０の高さ位置に対応させるとともに、作成された走行データに従って自動運転フォークリフト１０を走行させることで、フォーク１３をパレット３０の開口部３１に挿入する。このとき、自動運転フォークリフト１０が荷取位置でパレット３０の開口部３１に対してフォーク１３が真っ直ぐに正対する状態、即ち、フォーク１３全体が開口部３１の延長領域内に配置されるとともにフォーク１３の向きが開口部３１の向きに一致する状態であれば、そのまま車体１１を前進させることで、フォーク１３をパレット３０の開口部３１内に挿入すればよい。

【0038】

一方、フォーク１３の位置と開口部３１の位置とが多少ずれていたり、フォーク１３の向きが開口部３１の向きと多少ずれていて、そのまま車体１１を前進させてフォーク１３をパレット３０の開口部３１内に挿入すると、フォーク１３がパレット３０の開口部３１にスムーズに挿入できずその周囲に接触するような状態であっても、本実施形態ではスライド機構により、フォーク１３と開口部３１との相対位置や相対角度が過剰に異ならなければ、そのまま車体１１を操舵しつつ前進させて、フォーク１３を開口部３１内に挿入することができる。

【0039】

即ち、本実施形態では、貨物及びパレット３０を積載したスライドプレート４６が多数のロッド４８にスライド可能に支持されているため、フォーク１３がパレット３０の開口部３１の周囲に接触して、フォーク１３によりパレット３０が押圧されると、スライドプレート４６が挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２にスライドする。そのため、スライドプレート４６がスライド可能な範囲であれば、そのまま車体１１の前進を継続することで、フォーク１３全体をパレット３０の開口部３１内に挿入することができ、挿入したままフォーク１３を上昇させて再度車体１１を走行させることで、パレット３０の荷取作業を行うことができる。

【0040】

その後、制御部１６は、走行データに基づいて基本経路に沿って荷卸し位置付近に移動し、到着したとき、荷取時と同様に現在位置と荷卸し位置との相対位置関係を演算し、相対位置関係に基づいて走行データを作成して車体１１を走行させる。荷卸し位置ではパレット３０の底面が床面に接するまでフォーク１３を下降させ、後退することによりパレット３０の開口部３１からフォーク１３を完全に引き抜いて荷卸しを完了する。

【0041】

以上のような第１実施形態のパレット３０の載置部構造によれば、パレット３０を積載するスライドプレート４６が、パレット３０の開口部３１に対する自動運転フォークリフト１０のフォーク１３の挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２にスライド可能となるようにベース部４３に支持される。そのため自動運転フォークリフト１０を走行させて、車体１１の前方に突出したフォーク１３をパレット３０の開口部３１に挿入する際、フォーク１３が開口部３１から若干ずれて開口部３１周囲の側板などに接触しても、スライドプレート４６が挿入方向Ｄ１に対して交差する方向Ｄ２に容易に変位できる。これによりパレット３０の開口部３１に対してフォーク１３の位置及び向きが多少ずれていてもフォーク１３を開口部３１に挿入することができ、開口部３１に対するフォーク１３の位置及び向きを合わせる動作の自由度やズレの許容量を向上できる。従ってフォーク１３を開口部３１に挿入する際の自動運転フォークリフト１０の車体１１の走行制御を容易にでき、自動運転フォークリフト１０による荷取作業の作業性を向上することができる。

【0042】

この第１実施形態では、荷棚４１に複数段設けられた各載置部４２にベース部４３が設けられているので、所定位置に設置された荷棚４１の各段の載置部４２に積載されたパレット３０を容易に荷取りすることができる。

【0043】

特に、ロッド４８の軸線Ｌがフォーク１３の挿入方向Ｄ１に沿うように複数のロッド４８がベース部４３に回転自在に支持されていて、スライドプレート４６が複数のロッド４８の転動面に支持されているので、大荷重が負荷された状態でもスライドプレート４６がフォーク１３の挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２に容易にスライドすることができる。そのためフォーク１３を開口部３１に挿入する際の車体１１の走行制御をより容易にすることができる。

【0044】

また、この第１実施形態では、スライドプレート４６を挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２に付勢する付勢手段５１を備えているので、フォーク１３がパレット３０の開口部３１の周囲に接触して、スライドプレート４６が挿入方向Ｄ１に対して交差方向Ｄ２に変位しても、その後にフォーク１３と開口部３１の周囲との接触が解除されると、スライドプレート４６が付勢手段５１の付勢力によりスライドしてフォーク１３を挿入する前の位置に復元できる。そのため開口部３１の位置がスライドプレート４６の変位により変動することがなく、フォーク１３を挿入する際の目標位置を一定に保つことができ、自動運転フォークリフト１０の車体１１の制御をより容易にできる。
自動運転フォークリフト１０において、パレット３０の開口部３１に対するフォーク１３は、例えば５ｃｍ程度の誤差が生じ得る。しかしながら、自動運転フォークリフト１０に本発明の載置部構造を用いた場合は、隣接するパレット３０の間隔を１ｃｍ程度、好ましくは５ｍｍ程度に緻密に詰めることができるので、従来のような緩衝材等の養生物の挿入作業が不要となり、荷取作業の時間や手間が短縮され作業性が著しく向上する。また、パレット３０の間に５ｍｍ程度の隙間が生じた場合には、必要によりダンボール板等の挿入だけで隙間を無くすことができ、作業性が著しく向上する。

【0045】

また、第１実施形態では、スライドプレート４６をベース部４３に移動不能に固定可能なストッパ５６を設けているので、必要に応じてベース部４３に対してスライドプレート４６を変位不能に保持することができ、例えば荷棚４１を移動させたり傾斜させるような場合でも、スライドプレート４６や積載されたパレット３０を安定して保持することができる。

【0046】

一方、第１実施形態では、走行部１２及びフォーク駆動部１４を制御する制御部１６を備えた自動運転フォークリフト１０を用いるので、パレット３０付近での車体１１の動作範囲をフォーク１３と開口部３１の周囲とが接触する範囲まで広げることができ、制御部１６における走行部１２の制御条件を緩和できる。そのため制御部１６を簡素化できるとともに、パレット３０付近における自動運転フォークリフト１０の車体１１の切返し等の走行動作を簡略化でき、荷取動作の処理時間の短縮などを図ることができる。

【0047】

［第２実施形態］
第２実施形態では、貨物自動車の荷台にパレットの載置部構造を設けた例について説明する。図１１に示すように、第２実施形態の貨物自動車５２には、運転室５３から後方に延びるシャーシ５４上に、貨物を積載するための荷台からなる貨物の載置部４２が設けられている。載置部４２はパネル５５により外部と仕切られ、図示しない側面パネル全体が大きく開閉することで、自動運転フォークリフト１０により貨物及びパレットを出し入れ可能である。載置部４２の床面上には、第１実施形態と同様の構成を有するパレットの載置部構造が設けられている。

【0048】

第２実施形態の貨物自動車５２の貨物の載置部４２であっても第１実施形態と同様の作用効果が得られる。しかも、貨物自動車５２の載置部４２にベース部４３が設けられているので、貨物自動車５２により搬送された積荷を自動運転フォークリフト１０により荷取りする際、貨物自動車５２の停車位置や停車向きにバラつきが生じても、自動運転フォークリフト１０のフォーク１３をパレット３０の開口部３１に容易に挿入することができ、自動運転フォークリフト１０による荷取作業を容易に行うことができる。

【0049】

また第２実施形態では、スライドプレート４６を移動不能にベース部４３に固定可能なストッパ５６を備えているので、必要に応じてベース部４３に対してスライドプレート４６を変位不能に保持することができ、例えば貨物自動車５２が走行する場合に、貨物に前後方向或いは左右方向の加速度が負荷されても、積載されたパレット３０を安定して保持することができる。

【0050】

以上のような第１実施形態及び第２実施形態は、本発明の範囲内において適宜変更可能である。
例えば、上記各実施形態では自動運転フォークリフト１０によりパレット３０を荷取りする例について説明したが、荷取作業に使用されるフォークリフトは何ら限定されない。例えば作業者がフォークリフトを運転操作して走行させることで、フォーク１３をパレット３０の開口部３１に挿入する場合であっても、本発明のパレットの載置部構造を用いることができる。

【0051】

また、上記各実施形態では、スライドプレート４６がパレット３０の開口部３１に対するフォーク１３の挿入方向Ｄ１と交差する方向Ｄ２にスライド可能に支持された例について説明したが、交差方向Ｄ２に加えてフォーク１３の挿入方向Ｄ１にも所定量スライド可能に支持されていてもよい。さらにベース部４３に対してスライドプレート４６を回動方向に所定量スライド可能に設けることも可能である。
さらに、スライド機構において、スライド規制部４７及びストッパ５６の構成は特に限定されるものではなく、スライドプレート４６のスライドを規制したり、スライドプレート４６を移動不能に固定したりすることが可能な構成であれば、適宜選択可能である。例えばスライドプレート４６に接触して摩擦力を負荷するような構成であってもよい。

【0052】

また、上記第２実施形態では、貨物自動車５２のコンテナ等の貨物の載置部４２内にパレット３０の載置部構造を設けた例について説明したが、例えば貨物自動車５２のシャーシ５４にベース部４３を設けて、貨物自動車５２と貨物の載置部４２との間にパレット３０の載置部構造を設けることも可能である。

【符号の説明】

【0053】

１０ 自動運転フォークリフト
１１ 車体
１１ａ 張出部
１１ｂ 前輪
１１ｃ 後輪
１２ 走行部
１３ フォーク
１３ａ マスト
１４ フォーク駆動部
１５ 検出部
１５ａ 位置センサ（レーザーナビゲータ）
１５ｂ 障害物センサ
１５ｃ バンパーセンサ
１６ 制御部
１６ａ 操作部
１７ 安全部
１７ａ 緊急停止ボタン
１７ｂ 音声・パトランプ
１７ｃ ウィンカー
２０ 対象物検出部
２１ 移動部
２２ センサ部
２３ 高さセンサ
２４ 形状認識部
３０ パレット
３１ 開口部 ４１ 荷棚
４２ 載置部
４３ ベース部
４３ａ 横支柱
４３ｂ 凹部
４３ｃ 凸部
４３ｄ 貫通孔
４４ 縦支柱
４５ フレーム
４６ スライドプレート
４６ａ 端部
４６ｂ 切欠部
４６ｃ 補強材
４６ｄ 切欠
４７ スライド規制部
４８ ロッド
４９ 軸受
５０ カバー部
５０ａ 外面部
５０ｂ 上面部
５０ｃ 内面部
５１ 付勢手段
５２ 貨物自動車
５３ 運転室
５４ シャーシ
５５ パネル
５６ ストッパ
５６ａ ストッパピン
５６ｂ ストッパクリップ
Ｌ ロッドの軸線
Ｄ１ フォークの挿入方向
Ｄ２ 交差する方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】