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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022163878
(43)【公開日】2022-10-27
(54)【発明の名称】遠隔操作装置およびマルチオペレーションシステム
(51)【国際特許分類】
H04Q 9/00 20060101AFI20221020BHJP
E02F 9/20 20060101ALI20221020BHJP
【ＦＩ】
H04Q9/00 331A
E02F9/20 Q
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021068984
(22)【出願日】2021-04-15
(71)【出願人】
【識別番号】000195971
【氏名又は名称】西松建設株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】515217454
【氏名又は名称】ジオマシンエンジニアリング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000420
【氏名又は名称】弁理士法人ＭＩＰ
(72)【発明者】
【氏名】山本 悟
(72)【発明者】
【氏名】三井 善孝
(72)【発明者】
【氏名】山下 雅之
(72)【発明者】
【氏名】引間 亮一
(72)【発明者】
【氏名】田口 毅
(72)【発明者】
【氏名】塚田 純一
【テーマコード（参考）】
2D003
5K048
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB01
2D003AB02
2D003AB03
2D003AB04
2D003BA04
2D003BB04
2D003CA10
2D003DA04
2D003DC02
2D003FA02
5K048BA25
5K048DC01
5K048EB02
5K048EB12
5K048FB05
5K048FB10
5K048HA23
(57)【要約】
【課題】 異なる種類の建設機械を切り替えて操作することが可能となる装置およびシステムを提供すること。
【解決手段】 遠隔操作装置は、建設機械を遠隔から操作するための装置であり、複数の操作レバーと、複数の操作ペダルと、建設機械の種類を選択するための選択手段と、選択された種類の建設機械と通信する通信手段と、複数の操作レバーおよび複数の操作ペダルの少なくとも１つから入力された操作情報の送信を通信手段に対して指示する制御手段と、通信手段により建設機械から受信した該建設機械の動作情報を出力する出力手段とを含む。
【選択図】 図１
【解決手段】 遠隔操作装置は、建設機械を遠隔から操作するための装置であり、複数の操作レバーと、複数の操作ペダルと、建設機械の種類を選択するための選択手段と、選択された種類の建設機械と通信する通信手段と、複数の操作レバーおよび複数の操作ペダルの少なくとも１つから入力された操作情報の送信を通信手段に対して指示する制御手段と、通信手段により建設機械から受信した該建設機械の動作情報を出力する出力手段とを含む。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建設機械を遠隔から操作するための装置であって、
複数の操作レバーと、
複数の操作ペダルと、
建設機械の種類を選択するための選択手段と、
前記選択手段により選択された種類の建設機械と通信する通信手段と、
前記複数の操作レバーおよび前記複数の操作ペダルの少なくとも１つから入力された操作情報の送信を通信手段に対して指示する制御手段と、
前記通信手段により前記建設機械から受信した該建設機械の動作情報を出力する出力手段と
を含む、遠隔操作装置。
複数の操作レバーと、
複数の操作ペダルと、
建設機械の種類を選択するための選択手段と、
前記選択手段により選択された種類の建設機械と通信する通信手段と、
前記複数の操作レバーおよび前記複数の操作ペダルの少なくとも１つから入力された操作情報の送信を通信手段に対して指示する制御手段と、
前記通信手段により前記建設機械から受信した該建設機械の動作情報を出力する出力手段と
を含む、遠隔操作装置。
【請求項2】
前記出力手段は、前記選択手段により選択された前記種類の建設機械の操作内容を表示する、請求項１に記載の遠隔操作装置。
【請求項3】
前記出力手段は、操作した前記操作レバーもしくは前記操作ペダルまたはその両方の操作量を表示する、請求項２に記載の遠隔操作装置。
【請求項4】
前記選択手段は、選択した前記種類を切り替える場合、該種類の選択を解除した後に、指定された他の種類を選択する、請求項１～３のいずれか１項に記載の遠隔操作装置。
【請求項5】
前記出力手段は、前記他の種類に切り替えられた場合に、該他の種類の建設機械の操作内容の表示に切り替える、請求項４に記載の遠隔操作装置。
【請求項6】
複数の種類の建設機械が備える複数の装置のうちの同時に使用しない２以上の装置は、同一のグループにグループ化され、各グループに対して１つずつアドレス情報が割り当てられ、
前記通信手段は、前記グループ内の２以上の装置のうちの使用する１の装置とのみ前記アドレス情報を使用して通信を確立する、請求項１～５のいずれか１項に記載の遠隔操作装置。
前記通信手段は、前記グループ内の２以上の装置のうちの使用する１の装置とのみ前記アドレス情報を使用して通信を確立する、請求項１～５のいずれか１項に記載の遠隔操作装置。
【請求項7】
前記制御手段は、前記建設機械の種類に応じた前記複数の操作レバーおよび前記複数の操作ペダルの操作量に関する設定情報を保持し、選択された種類の設定情報に基づき、前記操作情報を調整し、調整した該操作情報の送信を指示する、請求項１～６のいずれか１項に記載の遠隔操作装置。
【請求項8】
請求項１～７のいずれか１項に記載の遠隔操作装置と、複数の種類の建設機械とを含む、マルチオペレーションシステム。
【請求項9】
前記複数の種類の建設機械が備える複数の装置のうちの同時に使用しない２以上の装置は、同一のアドレス情報が割り当てられ、
前記２以上の装置のうちの使用する１の装置は、前記遠隔操作装置とネットワークを介して通信を確立し、該２以上の装置のうちの使用しない他の装置は、前記ネットワークから遮断される、請求項８に記載のマルチオペレーションシステム。
前記２以上の装置のうちの使用する１の装置は、前記遠隔操作装置とネットワークを介して通信を確立し、該２以上の装置のうちの使用しない他の装置は、前記ネットワークから遮断される、請求項８に記載のマルチオペレーションシステム。
【請求項10】
前記複数の種類の建設機械のうちの選択された種類の建設機械は、前記遠隔操作装置との通信が所定の期間途切れた場合、所定の処置を実施する、請求項８または９に記載のマルチオペレーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、建設機械を遠隔から操作するための装置およびマルチオペレーションシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
建設機械を遠隔から操縦する装置として、無線操縦装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この無線操縦装置では、複数種類の記憶された操作方式の対応関係の中から１の操作方式を選択し、異なるメーカーであっても、１の装置で操縦することを可能にしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平８－８５９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記の無線操縦装置は、メーカーの操作の違いに対応するためのもので、異なる種類の建設機械を切り替えて操作することはできなかった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、建設機械を遠隔から操作するための装置であって、
複数の操作レバーと、
複数の操作ペダルと、
建設機械の種類を選択するための選択手段と、
選択手段により選択された種類の建設機械と通信する通信手段と、
複数の操作レバーおよび複数の操作ペダルの少なくとも１つから入力された操作情報の送信を通信手段に対して指示する制御手段と、
通信手段により建設機械から受信した該建設機械の動作情報を出力する出力手段と
を含む、遠隔操作装置が提供される。
複数の操作レバーと、
複数の操作ペダルと、
建設機械の種類を選択するための選択手段と、
選択手段により選択された種類の建設機械と通信する通信手段と、
複数の操作レバーおよび複数の操作ペダルの少なくとも１つから入力された操作情報の送信を通信手段に対して指示する制御手段と、
通信手段により建設機械から受信した該建設機械の動作情報を出力する出力手段と
を含む、遠隔操作装置が提供される。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、異なる種類の建設機械を切り替えて操作することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】複数の種類の建設機械と遠隔操作装置とを含むマルチオペレーションシステムを示した図。
【図2】操作レバーと操作ペダルと選択手段とを含むマルチコントロールユニットの構成例を示した図。
【図3】建設機械としてホイールローダを選択した場合の操作方法について説明する図。
【図4】建設機械としてドリルジャンボを選択した場合の操作方法について説明する図。
【図5】建設機械としてロードヘッダを選択した場合の操作方法について説明する図。
【図6】建設機械としてエレクター一体型吹付機を選択した場合の操作方法について説明する図。
【図7】建設機械としてバックホウを選択した場合の操作方法について説明する図。
【図8】建設機械としてブレーカを選択した場合の操作方法について説明する図。
【図9】建設機械として無人計測機を選択した場合の操作方法について説明する図。
【図10】誤操作を防止する第１の方法について説明する図。
【図11】誤操作を防止する第２の方法について説明する図。
【図12】ＩＰアドレスの設定方法について説明する図。
【図13】レバーおよびペダル操作の設定について説明する図。
【発明を実施するための形態】
【0008】
道路工事、ビル建築工事、トンネル工事等の各種の建設工事では、複数の建設機械（重機）が使用される。重機は、地盤が悪い箇所や壁面の崩落の可能性がある箇所等で使用されることが多く、作業員の安全性に問題がある。
【0009】
近年、通信技術の発展に伴い、ＷｉＦｉ（登録商標）、小電力無線、Ｌ５Ｇ等を使用して、離れた位置にあるセンサからの情報を取得したり、外出先から自宅の家電を操作することができる。
【0010】
この技術を適用して、重機も遠隔から操作することができる。重機は、操作レバーや操作ペダルを有し、これらを操作することにより、走行させ、地盤の掘削等の作業を行うことができる。しかしながら、重機の種類が異なる場合、機能も異なることから、使用する操作レバーや操作ペダルが異なり、その数や配置等が異なる。このため、これまでは１つの装置で、複数の種類の重機を遠隔操作することはできなかった。
【0011】
そこで、本発明では、複数の種類の重機に対応するべく、それらの操作に必要な数の操作レバーや操作ペダルと、重機の種類を選択するための選択手段とを含む構成を採用する。操作レバーや操作ペダルの数が複数の種類の重機に対応していれば操作可能であり、選択手段により種類を切り替えることができれば目的の重機を操作することができるからである。
【0012】
操作レバーや操作ペダルの操作情報および選択手段の選択情報は、操作対象の重機に送信する必要があるため、選択手段により選択された種類の重機と通信する通信手段と、複数の操作レバーおよび複数の操作ペダルの少なくとも１つから入力された操作情報の送信を通信手段に対して指示する制御手段とをさらに採用する。また、どの操作レバー等をどのように操作するか、操作した通りに重機が動作しているか否かを確認するため、通信手段により重機から受信した当該重機の動作情報を出力する出力手段をさらに採用する。
【0013】
図１は、複数の種類の建設機械と遠隔操作装置とを含むマルチオペレーションシステムを示した図である。最初に、遠隔操作装置により遠隔操作可能な重機について説明する。遠隔操作装置により遠隔操作可能な重機としては、ホイールローダ１０、ドリルジャンボ１１、ロードヘッダ１２、エレクター一体型吹付機１３、バックホウ１４、ブレーカ１５、無人計測機１６等が挙げられる。なお、これらの重機は一例であり、トンネル坑内の換気設備としてのコントラファン、破砕機械であるクラッシャー、ベルトコンベア、調合を行う機械であるバッチャプラント、濁水処理装置等であってもよい。
【0014】
ホイールローダ１０は、前方にバケットを備え、車輪で走行し、主に土砂や砕石等をダンプカーに積み込むために用いられる機械である。ドリルジャンボ１１は、発破を行うために、爆薬を仕掛けるための孔を形成する削岩機である。ロードヘッダ１２は、自由断面掘削機であり、地山や地下を掘削する掘削機である。エレクター一体型吹付機１３は、支保工の建て込みからコンクリートの吹き付けまでの一連の作業を行う機械である。
【0015】
バックホウ１４は、バケットを運転席側に向けて取り付けた機械である。ブレーカ１５は、掘削断面が設計断面に対してトンネル内側に突出し、掘り足りていない箇所を削り取る作業（アタリ取り）に使用される機械である。無人計測機１６は、３Ｄスキャナ等の計測装置と無線通信機を走行手段に載置し、無人で掘削面の三次元形状等を計測する機械である。
【0016】
これらの重機は、ＷｉＦｉ（登録商標）、小電力無線、Ｌ５Ｇ等を使用した無線通信可能な通信機と、重機が備える操作レバーおよび操作ペダルを操作する操作手段と、通信機と操作手段とを接続し、操作手段を制御する制御手段とを備える。操作レバーを操作する操作手段としては、油圧、空気圧、電気等を使用し、人間の手作業を代行するマニピュレータと呼ばれる機械を使用することができる。操作ペダルを操作する操作手段としては、制御手段から出力した電気信号を物理的運動に変換するアクチュエータ等を使用することができる。制御手段は、プロセッサおよびメモリを備えるコントローラで、遠隔操作装置からの指示を受けて操作手段を制御する。
【0017】
重機は、各種のセンサや撮像装置を備えることができる。各種のセンサや撮像装置は、制御手段に接続され、各種センサや撮像装置において取得した情報を、通信機１７を介して遠隔操作装置２０へ送信することができる。各種センサとしては、例えばドリルジャンボ１１やエレクター一体型吹付機１３におけるブームの稼働部に取り付けられた回転角度センサや傾斜センサ等である。撮像装置は、各重機の前方を撮像する１台のカメラのみであってもよいし、前方以外を撮像するために複数台のカメラから構成されていてもよい。なお、通信機１７は、各重機に対して少なくとも１台設置され、各通信機１７と遠隔操作装置との間で通信を行うように構成される。通信機１７を２台以上設置する場合、すべてが省電力無線やＬ５Ｇ等の異なる通信方式で通信を行う通信機であってもよいし、その中のいくつか、もしくはすべてが同じ通信方式で通信を行う通信機であってもよい。
【0018】
次に、遠隔操作装置２０について説明する。遠隔操作装置２０は、複数の操作レバーとして、左手で操作するためのスティックコントローラユニット（Ｌ）２１と、右手で操作するためのスティックコントローラユニット（Ｒ）２２と、複数の操作ペダルを備えるフットコントローラユニット２３と、選択手段として対象機械切替ＳＷ２４とを備える。フットコントローラユニット２３は、例えば４つのペダルを備える。スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３、対象機械切替ＳＷ２４は、マルチコントロールユニット２５を構成する。マルチコントロールユニット２５は、対象機械切替ＳＷ２４による機能切り替えにより、複数の種類の重機の走行・作業動作を行うことができる。
【0019】
マルチコントロールユニット２５は、重機の走行を操作するために、スティックコントローラユニット２１、２２に代えて、あるいはスティックコントローラユニット２１、２２とともに、ハンドルタイプコントローラ２６を接続して使用することができる。また、マルチコントロールユニット２５は、他のコントローラを接続して使用することもできる。他のコントローラとしては、ドリルジャンボ１１等の機能が多い機械を操作するためのテーブルタイプコントローラ２７を使用することができる。
【0020】
通信手段は、複数の重機のうちの１つと無線通信を行う通信機２８である。制御手段は、マルチコントロールユニット２５からの操作情報を、操作を指示する電気信号に変換し、通信機２８を介して制御対象の重機へ送信する制御ユニット２９である。制御ユニット２９は、制御対象の重機からの情報を、通信機２８を介して取得し、出力手段に対して出力するように指示する。出力手段は、情報を表示して出力する映像情報ユニット３０である。
【0021】
制御ユニット２９は、マルチコントロールユニット２５からの操作情報を、操作を指示する電気信号に変換する操作通信盤３１と、重機から取得した重機の走行や操作に関する情報を表示するように指示するデータ処理ＰＣ３２と、重機において撮影された映像を表示するように指示する映像処理ＰＣ３３とを含む。
【0022】
映像情報ユニット３０は、データ処理ＰＣ３２からの指示を受けて、走行や操作に関する情報を表示する走行・操作情報モニター３４と、映像処理ＰＣ３３からの指示を受けて、映像を表示する映像モニター３５とを含む。ここでは、データ処理ＰＣ３２と映像処理ＰＣ３３とに分けているが、１つのＰＣであってもよい。また、走行・操作情報モニター３４と映像モニター３５も、１つのモニターとしてもよい。さらに、ＰＣとモニターを一体化させ、タブレット端末のような、タッチパネルを備えたモニターであってもよい。なお、各モニターの表示を制御することができれば、ＰＣ以外の装置を使用してもよい。
【0023】
遠隔操作装置２０は、その他のユニットを含んでいてもよく、例えば重機から取得した情報を、インターネット３６に接続されるサーバ３７へ送信して記憶させるための送受信ユニットとしてゲートウェイ（ＧＷ）３８を備えることができる。サーバ３７は、クラウド上にあり、ＧＷ３８は、各重機との間の通信とは異なるネットワーク間の通信を中継する。データ処理ＰＣ３２や映像処理ＰＣ３３は、ＧＷ３８を介してサーバ３７へアクセスし、サーバ３７に記憶された情報を取得し、走行・操作情報モニター３４や映像モニター３５に表示させることができる。
【0024】
制御ユニット２９は、通信を行う装置を切り替えるためのスイッチ３９を備え、スイッチ３９に接続される５つの装置（通信機２８、操作通信盤３１、データ処理ＰＣ３２、映像処理ＰＣ３３、ＧＷ３８）のうちの２つの装置間の通信を可能にする。スイッチ３９は、通信元の装置から送信された情報に含まれる宛先情報を参照し、宛先情報から通信先の装置を特定し、特定した装置へ通信経路を切り替える。
【0025】
遠隔操作装置２０は、操作室内に設置することができるが、トンネル工事においては、トンネルを掘削するたびに、重機と通信可能な範囲へ操作室を移動させる必要があることから、トラック等の荷台に操作室を作り、その操作室内に設置することができる。操作室を移動させる必要がない場合は、重機と通信可能な範囲にある、プレハブ事務所等の建物内に遠隔操作装置２０を設置することができる。
【0026】
図２を参照して、マルチコントロールユニット２５の構成について詳細に説明する。図２（ａ）に示すように、スティックコントローラユニット（Ｌ）２１は、前後左右に操作可能なレバー４０、２つのボタンスイッチ４１、６つのＬＥＤボタンスイッチ４２、前後左右に操作可能なレバー４３、前後に操作可能なレバー４４、９つのＬＥＤ角スイッチ４５を備える。各レバーやスイッチの使用方法については、各重機の操作方法のところで詳しく説明する。
【0027】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２は、非常停止ボタン５０、前後左右に操作可能なレバー５１、２つのボタンスイッチ５２、３つのＬＥＤボタンスイッチ５３、アナログダイヤル５４、前後左右に操作可能なレバー５５、前後に操作可能なレバー５６、９つのＬＥＤ角スイッチ５７、マウステーブル５８を備える。
【0028】
フットコントローラユニット２３は、フットコントローラ１方向（前）６０、フットコントローラ１方向（前）６１、フットコントローラ２方向（前後）６２を備える。図２（ａ）に示す例では、映像情報ユニットとしてタッチパネル６３が設けられている。
【0029】
タッチパネル６３は、選択した重機を表示し、使用可能な方向も表示することができる。また、タッチパネル６３は、使用する重機の種類によって使用できるレバー（スティック）の方向やフットコントローラ（ペダル）、ボタンをランプ等により表示することができる。
【0030】
マルチコントロールユニット２５の各装置は、図２（ｂ）に示すように、操作室の床に、作業員が足で操作するためのフットコントローラ１方向（前）６１等が配置され、操作台の上に、作業員が手で操作するための非常停止ボタン５０、レバー５１、ＬＥＤボタンスイッチ５３、レバー５５、ＬＥＤ角スイッチ５７等が配置され、操作台の前方に、作業員が目で見て確認するためのタッチパネル６３が配置される。
【0031】
マルチコントロールユニット２５は、複数の種類の重機を操作することが可能であり、重機の種類によって使用しない方向にスティックが入ったり、使用しないペダル方向に入った場合、ブザーで知らせることができる。また、使用しないペダル、ボタンにはロックがかかり、動かなくすることもできる。このため、マルチコントロールユニット２５は、音出力手段やロック手段を備えることができる。
【0032】
以下、図３～図９を参照して、各重機の操作方法について詳細に説明する。図３は、ホイールローダ１０の操作方法について説明する図である。ホイールローダ１０は、スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３を使用して操作される。
【0033】
９つのＬＥＤ角スイッチ４５は、重機の種類を選択するためのスイッチであり、図３に示す例では、向かって左端のスイッチが、ホイールローダ１０を選択するスイッチである。ＬＥＤ角スイッチ４５によりホイールローダ１０が選択された場合に、レバー４０等を、以下に説明するレバー等として操作することが可能となる。このことは、他の種類の重機についても同様である。
【0034】
ＬＥＤ角スイッチ４５は、１回押下することで、特定の種類の重機が選択され、同じスイッチをもう１回押下することで、選択が解除される。このため、現在、特定の種類の重機が選択されていて、別の種類の重機に切り替えたい場合、当該特定の種類の重機を選択したスイッチを押下して選択を解除した上で、当該別の種類の重機を選択するスイッチを押下する必要がある。選択を解除しないまま切り替えてしまうと、操作方法が異なる２つの重機が同時に動作することなり、危険だからである。
【0035】
スティックコントローラユニット（Ｌ）２１のレバー４０は、前後に操作することで、地盤を掘削して土砂等をすくい取るバケットに連続するアームを昇降（リフトアップ、リフトダウン）させることができる。また、レバー４０は、左右に操作することで、バケットを上下方向に回転（バケットアップ、バケットダウン）させることができる。レバー４０は、レバー４０の頂部にレバーボタンを有し、レバーボタンを押下しながら操作することができる。レバーボタンを押下しながらレバー４０を左右へ操作することで、トラックにすくい取った土砂等を積み込む際にバケットを上下方向に回転させるサイドアップもしくはサイドダウンさせることができる。なお、図中、()で示される操作は、ボタンを押しながら操作したときの操作内容を示す。
【0036】
２つのボタンスイッチ４１のうちの１つのボタン４１ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン４１ｂは、警笛（ホーン）を鳴らすボタンとなる。６つのＬＥＤボタンスイッチ４２は、照明点灯用のスイッチとなる。レバー４３、４４は、使用しない。
【0037】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２の非常停止ボタン５０は、ホイールローダ１０を非常停止させるためのボタンである。レバー５１は、前後の操作は使用せず、左右の操作のみ使用する。レバー５１は、ホイールローダ１０の前輪の角度を変え、進行方向を変えることができる。レバー５１は、レバー５１の頂部にレバーボタンを有し、レバーボタンは、ホーンを鳴らすボタンとなる。２つのボタンスイッチ５２のうちの１つのボタン５２ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン５２ｂは、使用しない。
【0038】
３つのＬＥＤボタンスイッチ５３は、非常点滅表示灯（ウィンカーハザード）を点灯させるためのスイッチとなる。アナログダイヤル５４、レバー５５、５６は、使用しない。
【0039】
９つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの１つは、バケット解除用のスイッチとなり、別の１つは、駐車ブレーキ用のスイッチとなる。バケット解除用のスイッチは、押下しないとバケットの操作ができないように構成された安全のためのスイッチであり、駐車ブレーキ用のスイッチは、ホイールローダ１０の動作や移動を手動で止めるスイッチである。
【0040】
フットコントローラユニット２３のフットコントローラ１方向（前）６０は、ブレーキペダルとなり、ホイールローダ１０の移動を止めることができる。フットコントローラ１方向（前）６１は、アクセルペダルとなり、ホイールローダ１０を前進もしくは後進させることができる。フットコントローラ２方向（前後）６２は、１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ａが、前進ギアと後進ギアを切り替えるペダルとなり、もう１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ｂが、切り替えたギアを上げ（ギアアップ）、もしくは下げる（ギアダウン）ペダルとなる。
【0041】
このため、作業員は、フットコントローラユニット２３を使用して、ホイールローダ１０を、ギアを変えながら前進もしくは後進させ、レバー５１を操作して、その進行方向を変え、また、レバー４０を操作して、地盤を掘削し、掘削した土砂等をバケットですくい上げ、トラックの荷台に積み込むことができる。
【0042】
図４は、ドリルジャンボ１１の操作方法について説明する図である。ドリルジャンボ１１も、スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３を使用して操作される。
【0043】
９つのＬＥＤ角スイッチ４５は、重機の種類を選択するためのスイッチであり、図４に示す例では、向かって左端から３番目のスイッチが、ドリルジャンボ１１を選択するスイッチである。
【0044】
スティックコントローラユニット（Ｌ）２１のレバー４０およびレバー４０のレバーボタンは、使用しない。
【0045】
２つのボタンスイッチ４１のうちの１つのボタン４１ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン４１ｂは、警笛（ホーン）を鳴らすボタンとなる。６つのＬＥＤボタンスイッチ４２は、照明点灯用のスイッチとなる。レバー４３、４４は、使用しない。
【0046】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２の非常停止ボタン５０は、ドリルジャンボ１１を非常停止させるためのボタンである。レバー５１は、前後の操作は使用せず、左右の操作のみ使用する。レバー５１は、左右に操作することで、ドリルジャンボ１１の前輪の角度を変え、進行方向を変えることができる。レバー５１は、レバーボタンを有し、レバーボタンは、ホーンを鳴らすボタンとなる。２つのボタンスイッチ５２のうちの１つのボタン５２ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン５２ｂは、使用しない。３つのＬＥＤボタンスイッチ５３、レバー５５、５６は、使用しない。
【0047】
ドリルジャンボ１１は、削岩機、ガイドシェルおよびブームを備え、ブームの角度を変えて先端の削岩機を削孔位置へ移動し、ガイドシェルにより削岩機を前進もしくは後退させ、削岩機を構成する先端にビットを備えたロッドを回転させるために電力を使用する。なお、ブームの角度の変更等は、図１に示したマルチコントロールユニット２５に接続されるテーブルタイプコントローラ２７を使用して操作される。
【0048】
通常、ドリルジャンボ１１は、受電設備からの電力を変電設備において所定の電圧に降下させ、変電設備からケーブルを介して電力が供給される。ドリルジャンボ１１は、この電力の供給を受けて油圧を発生させ、ブーム等を動作させる。ドリルジャンボ１１に電力を供給するためのケーブルの取り回しや電力設備の整備のため、一時的に電力の供給を受けることができない場合がある。この場合、ドリルジャンボ１１のエンジンを使用して油圧を発生させることができるが、所定の油圧を発生させるには、エンジンの回転数を制御する必要がある。エンジンの回転数は、アクセルを使用して制御することができるが、削岩機等を使用する場合はドリルジャンボ１１の走行を停止した状態でなければならない。アナログダイヤル５４は、アクセルを使用せずにエンジンの回転数を制御するスロットルとなる。
【0049】
９つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの４つは、油圧ジャッキによりドリルジャンボ１１全体を浮上させ、車輪を地面から浮かせるためのアウトリガーを張るスイッチとなる。アウトリガーを張ることで、ドリルジャンボ１１の走行を防止し、振動を抑制する。残りの４つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの１つは、変電設備からドリルジャンボ１１に電力を供給するためのケーブルをケーブルリールにより巻き取るスイッチとなり、別の１つは、ホイールローダ１０の場合と同様、駐車ブレーキ用のスイッチとなる。
【0050】
フットコントローラユニット２３のフットコントローラ１方向（前）６０は、ブレーキペダルとなり、ドリルジャンボ１１の移動を止めることができる。フットコントローラ１方向（前）６１は、アクセルペダルとなり、ドリルジャンボ１１を前進もしくは後進させることができる。フットコントローラ２方向（前後）６２は、１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ａが、前進ギアと後進ギアを切り替えるペダルとなり、もう１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ｂは、使用しない。
【0051】
このため、作業員は、フットコントローラユニット２３を使用して、ドリルジャンボ１１を、前進もしくは後進させ、レバー５１を操作して、その進行方向を変えて、所定の位置に停止させ、アウトリガーを張り、テーブルタイプコントローラ２７を操作して、ブームの角度を変更し、ガイドシェルを前進させ、削岩機を回転させて、岩盤等の所定の位置に孔を形成することができる。
【0052】
図５は、ロードヘッダ１２の操作方法について説明する図である。ロードヘッダ１２も、スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３を使用して操作される。
【0053】
９つのＬＥＤ角スイッチ４５は、重機の種類を選択するためのスイッチであり、図５に示す例では、向かって左端から２番目のスイッチが、ロードヘッダ１２を選択するスイッチである。
【0054】
スティックコントローラユニット（Ｌ）２１のレバー４０は、前後に操作することで、異なる径を有する中空の筒状体が入れ子になったブームを伸縮させることができる。レバー４０は、左右に操作することで、ブームの先端にあるアームを伸縮させることができる。図５中、「アーム_奥」は、アームを伸ばすことを示し、「アーム_手前」は、アームを縮めることを示す。レバー４０は、レバーボタンを有するが、レバーボタンは、使用しない。
【0055】
２つのボタンスイッチ４１のうちの１つのボタン４１ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン４１ｂは、ホーンを鳴らすボタンとなる。６つのＬＥＤボタンスイッチ４２は、照明点灯用のスイッチとなる。レバー４３は、使用しない。レバー４４は、前後に操作することで、左側の無限軌道（クローラ）を前進もしくは後進させることができる。
【0056】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２の非常停止ボタン５０は、ロードヘッダ１２を非常停止させるためのボタンである。レバー５１は、前後に操作することで、ブームの上下方向の角度を変更し、左右に操作することで、ブームの左右の角度を変更して、ブームを旋回させることができる。レバー５１は、レバーボタンを有し、レバーボタンは、ホーンを鳴らすボタンとなる。２つのボタンスイッチ５２のうちの１つのボタン５２ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン５２ｂは、アームの先端に設けられる、ビットを備えるドラムを回転させるためのスイッチとなる。
【0057】
ロードヘッダ１２は、ドラムを回転させ、先端のビットにより地山や地下を掘削する掘削機である。ロードヘッダ１２による掘削時は、切削による粉塵が発生し、岩盤等との摩擦によりビットが加熱することから、粉塵を抑制し、ビットを冷却するために散水が行われる。３つのＬＥＤボタンスイッチ５３は、この散水を行うためのスイッチとなる。アナログダイヤル５４は、使用しない。
【0058】
ロードヘッダ１２も、ドリルジャンボ１１と同様、アームやブームの伸縮、ドラムの回転等のために電力を使用する。このため、変電設備とロードヘッダ１２がケーブルにより接続される。ケーブルは、ケーブルハンガーにより吊るされ、先端のアームへ電力を供給する。ケーブルは、ロードヘッダ自身や油圧ショベル等の他の重機と接触する可能性があり、その場合、ケーブルが引っ張られ、伸びて切断する可能性がある。レバー５５は、前後左右に操作することで、ケーブルが接触しないように、また、絡まないように、ケーブルハンガーを移動させることができる。レバー５５が有するレバーボタンは、左右のケーブルハンガーを切り替えるボタンとなる。レバー５６は、前後に操作することで、右側のクローラを前進もしくは後進させることができる。
【0059】
９つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの４つは、アウトリガーを張るスイッチとなる。アウトリガーを張ることで、ロードヘッダ１２の走行を防止し、振動を抑制する。残りの４つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの１つは、変電設備からロードヘッダ１２に電力を供給するためのケーブルをケーブルリールにより巻き取るスイッチとなる。
【0060】
フットコントローラユニット２３のフットコントローラ１方向（前）６０、６１は、使用しない。１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ａは、右側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、もう１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ｂは、左側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、左右のクローラを前進もしくは後進させることができる。なお、レバー４４、５６でも、クローラを前進もしくは後進させることができるが、レバー４４、５６による操作は、微妙な操作（微動操作）を可能とし、クローラを微動させたい場合に使用することができる。
【0061】
このため、作業員は、フットコントローラユニット２３を使用して、ロードヘッダ１２を所定の位置に移動させ、レバー４０およびレバー５１を操作して、アームおよびブームを伸縮させて位置決めし、ボタン５２ｂを押下して、ドラムを回転させ、地山や地下を掘削することができる。
【0062】
図６は、エレクター一体型吹付機１３の操作方法について説明する図である。エレクター一体型吹付機１３も、スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３を使用して操作される。
【0063】
９つのＬＥＤ角スイッチ４５は、重機の種類を選択するためのスイッチであり、図６に示す例では、向かって左端から４番目のスイッチが、エレクター一体型吹付機１３を選択するスイッチである。
【0064】
スティックコントローラユニット（Ｌ）２１のレバー４０は、前後に操作することで、ブームを伸縮させることができる。レバー４０は、左右に操作することで、ブームの先端にあるアームを左右に回転させることができる。レバー４０は、レバーボタンを有するが、レバーボタンは、使用しない。
【0065】
２つのボタンスイッチ４１のうちの１つのボタン４１ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン４１ｂは、ホーンを鳴らすボタンとなる。
【0066】
エレクター一体型吹付機１３は、支保工を建て込むために使用するエレクターブームと、作業員が乗り、高所作業を行うために使用するバスケットブームと、コンクリートを吹き付けるために使用する吹付ブームとを備える。６つのＬＥＤボタンスイッチ４２のうちの３つは、エレクター一体型吹付機１３が備えるこれら３つのブームのうちの１つを選択するためのスイッチとなる。６つのＬＥＤボタンスイッチ４２のうちの残りの３つは、照明点灯用のスイッチとなる。レバー４３は、上記のＬＥＤボタンスイッチ４２において吹付ブームが選択された場合に、前後左右に操作することで、コンクリートを吹き付けるための吹付ノズルの方向を上下左右に変えることができる。レバー４４は、前後に操作することで、左側のクローラを前進もしくは後進させることができる。
【0067】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２の非常停止ボタン５０は、エレクター一体型吹付機１３を非常停止させるためのボタンである。レバー５１は、前後左右に操作することで、ブームの上下方向および左右方向の角度を変更して、ブームを旋回させることができる。レバー５１は、レバーボタン５１ａを有し、レバーボタン５１ａは、ホーンを鳴らすボタンとなる。２つのボタンスイッチ５２のうちの１つのボタン５２ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン５２ｂは、コンクリートを吹き付けるために使用する圧縮空気を供給するコンプレッサーを起動させるスイッチとなる。
【0068】
３つのＬＥＤボタンスイッチ５３のうちの１つは、コンクリートを供給するコンクリートポンプを起動させるスイッチとなる。急結材を使用する場合、３つのＬＥＤボタンスイッチ５３のうちの別の１つは、急結材を供給するポンプを起動させるスイッチとなる。
【0069】
エレクター一体型吹付機１３も、アームの回転、ブームの伸縮や角度の変更、コンクリートポンプの稼働等のために電力により発生させた油圧を使用し、また、吹付エアーの供給のために電力により発生させたエアー等を使用する。このため、変電設備とエレクター一体型吹付機１３がケーブルにより接続されるが、変電設備からの電力供給を受けられない場合、エレクター一体型吹付機１３のエンジンから油圧の供給を受けることができる。アナログダイヤル５４は、エンジンから油圧の供給を受ける場合のエンジンの回転数を制御するスロットルとなる。なお、電力が供給できない場合、吹付エアーは供給できない。
【0070】
レバー５５は、使用しない。レバー５６は、前後に操作することで、右側のクローラを前進もしくは後進させることができる。
【0071】
９つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの４つは、アウトリガーを張るスイッチとなる。アウトリガーを張ることで、エレクター一体型吹付機１３の走行を防止し、振動を抑制する。残りの４つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの１つは、変電設備からエレクター一体型吹付機１３に電力を供給するためのケーブルをケーブルリールにより巻き取るスイッチとなり、別の１つは、駐車ブレーキ用のスイッチとなる。
【0072】
フットコントローラユニット２３のフットコントローラ１方向（前）６０、６１は、使用しない。１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ａは、右側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、もう１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ｂは、左側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、左右のクローラを前進もしくは後進させることができる。なお、レバー４４、５６による操作は、微動操作を可能とし、左右のクローラを微動させたい場合に使用することができる。
【0073】
このため、作業員は、フットコントローラユニット２３を使用して、エレクター一体型吹付機１３を所定の位置に移動させ、レバー４０およびレバー５１を操作して、アームおよびブームを伸縮させ、ボタン５２ｂおよびＬＥＤボタンスイッチ５３を押下し、コンプレッサーおよびポンプを起動させ、吹付対象にコンクリートを吹き付けることができる。
【0074】
エレクターブームやバスケットブームの操作については、レバー４０、レバー５１等を使用して行うこともできるし、テーブルタイプコントローラ２７等を使用して行うことができる。
【0075】
図７は、バックホウ１４の操作方法について説明する図である。バックホウ１４も、スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３を使用して操作される。
【0076】
９つのＬＥＤ角スイッチ４５は、重機の種類を選択するためのスイッチであり、図７に示す例では、向かって左端から５番目のスイッチが、バックホウ１４を選択するスイッチである。
【0077】
スティックコントローラユニット（Ｌ）２１のレバー４０は、前後に操作することで、バックホウ１４が備えるアームを、操作室から離れる方向である「アーム_奥」もしくは操作室に近づく方向である「アーム_手前」に移動させることができる。また、レバー４０は、左右に操作することで、操作室ごと左右に旋回させることができる。レバー４０は、レバーボタンを有するが、レバーボタンは、使用しない。
【0078】
２つのボタンスイッチ４１のうちの１つのボタン４１ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン４１ｂは、ホーンを鳴らすボタンとなる。
【0079】
６つのＬＥＤボタンスイッチ４２は、照明点灯用のスイッチとなる。レバー４４は、前後に操作することで、左側のクローラを前進もしくは後進させることができる。
【0080】
バックホウ１４は、アームの先にバケットを取り付けた機械で、バケットに代えて他の付属装置を取り付けることが可能である。付属装置としては、ハンマー、クラッシャー等のアタッチメントが挙げられる。レバー４３は、アタッチメントの操作に使用され、バケットの操作には使用しない。
【0081】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２の非常停止ボタン５０は、バックホウ１４を非常停止させるためのボタンである。レバー５１は、前後に操作することで、ブームの上下方向の角度を変更することができる。レバー５１は、左右に操作することで、バケットを操作室側へ、もしくは操作室から離れる方向へ移動させることができる。また、レバー５１は、レバーボタンを有し、レバーボタンは、ホーンを鳴らすボタンとなる。２つのボタンスイッチ５２のうちの１つのボタン５２ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン５２ｂは、使用しない。
【0082】
３つのＬＥＤボタンスイッチ５３は、バックホウ１４の操作室の屋根等に取り付けられた３Ｄスキャナを動作させるためのスイッチとなる。３Ｄスキャナは、計測対象の三次元形状を計測する装置である。アナログダイヤル５４は、バックホウ１４のエンジンによる所定の油圧を維持するためにエンジンの回転数を制御するスロットルとなる。
【0083】
レバー５５は、使用しない。レバー５６は、前後に操作することで、右側のクローラを前進もしくは後進させることができる。
【0084】
９つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの１つは、操作解除用のスイッチとなる。操作解除用のスイッチは、レバーが体に触れても動かないようにするためのスイッチである。
【0085】
フットコントローラユニット２３のフットコントローラ１方向（前）６０、６１は、使用しない。１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ａは、右側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、もう１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ｂは、左側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、左右のクローラを前進もしくは後進させることができる。なお、レバー４４、５６による操作は、微動操作を可能とし、左右のクローラを微動させたい場合に使用することができる。
【0086】
このため、作業員は、フットコントローラユニット２３を使用して、バックホウ１４を所定の位置に移動させ、レバー４０およびレバー５１を操作して、旋回させ、ブームとアームとバケットを移動させることで、土砂等をすくい上げることができる。
【0087】
図８は、ブレーカ１５の操作方法について説明する図である。ブレーカ１５も、スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３を使用して操作される。
【0088】
９つのＬＥＤ角スイッチ４５は、重機の種類を選択するためのスイッチであり、図８に示す例では、向かって左端から６番目のスイッチが、ブレーカ１５を選択するスイッチである。
【0089】
スティックコントローラユニット（Ｌ）２１のレバー４０は、前後に操作することで、ブレーカ１５が備えるアームを、操作室から離れる方向である「アーム_奥」もしくは操作室に近づく方向である「アーム_手前」に移動させることができる。また、レバー４０は、左右に操作することで、操作室ごと左右に旋回させることができる。レバー４０は、レバーボタンを有するが、レバーボタンは、使用しない。
【0090】
２つのボタンスイッチ４１のうちの１つのボタン４１ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン４１ｂは、ホーンを鳴らすボタンとなる。
【0091】
６つのＬＥＤボタンスイッチ４２は、照明点灯用のスイッチとなる。レバー４３は、アタッチメントの操作に使用され、ブレーカの操作には使用しない。なお、アタッチメントをバケットに代えることで、図７に示したバックホウ１４になる。レバー４４は、前後に操作することで、左側のクローラを前進もしくは後進させることができる。
【0092】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２の非常停止ボタン５０は、ブレーカ１５を非常停止させるためのボタンである。レバー５１は、前後に操作することで、ブームの上下方向の角度を変更することができる。レバー５１は、左右に操作することで、バケットを操作室側へ、もしくは操作室から離れる方向へ移動させることができる。また、レバー５１は、レバーボタンを有し、レバーボタンは、ホーンを鳴らすボタンとなる。２つのボタンスイッチ５２のうちの１つのボタン５２ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン５２ｂは、使用しない。
【0093】
３つのＬＥＤボタンスイッチ５３は、バックホウ１４の操作室の屋根等に取り付けられた３Ｄスキャナを動作させるためのスイッチとなる。アナログダイヤル５４は、ブレーカ１５のエンジンによる所定の油圧を維持するためにエンジンの回転数を制御するスロットルとなる。
【0094】
レバー５５は、使用しない。レバー５６は、前後に操作することで、右側のクローラを前進もしくは後進させることができる。
【0095】
９つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの１つは、操作解除用のスイッチとなる。操作解除用のスイッチは、レバーが体に触れても動かないようにするためのスイッチである。
【0096】
フットコントローラユニット２３のフットコントローラ１方向（前）６０は、使用しない。フットコントローラ１方向（前）６１は、ブレーカ１５のスイッチとして機能し、ペダルを踏むことでブレーカ１５のスイッチが入る。１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ａは、右側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、もう１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ｂは、左側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、左右のクローラを前進もしくは後進させることができる。なお、レバー４４、５６による操作は、微動操作を可能とし、左右のクローラを微動させたい場合に使用することができる。
【0097】
このため、作業員は、フットコントローラユニット２３を使用して、ブレーカ１５を所定の位置に移動させ、レバー４０およびレバー５１を操作して、旋回させ、ブームとアームを移動させ、ブレーカ１５のスイッチを入れ、ピストンにより往復動する先端のチゼルで打撃して、アタリ取り等を行うことができる。
【0098】
図９は、無人計測機１６の操作方法について説明する図である。無人計測機１６は、バッテリーとモータにより動作し、無人計測機１６も、スティックコントローラユニット２１、２２、フットコントローラユニット２３を使用して操作される。
【0099】
９つのＬＥＤ角スイッチ４５は、重機の種類を選択するためのスイッチであり、図９に示す例では、向かって右端のスイッチが、無人計測機１６を選択するスイッチである。
【0100】
スティックコントローラユニット（Ｌ）２１のレバー４０は、左右に操作することで、計測装置としての３Ｄスキャナ等を左右に旋回させることができる。レバー４０は、レバーボタンを有するが、レバーボタンは、使用しない。
【0101】
２つのボタンスイッチ４１のうちの１つのボタン４１ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン４１ｂは、ホーンを鳴らすボタンとなる。
【0102】
６つのＬＥＤボタンスイッチ４２のうちの少なくとも１つは、切羽側を撮影するカメラの撮影ボタンとなる。ＬＥＤボタンスイッチ４２の残りは、照明点灯用のスイッチとなる。レバー４４は、使用しない。
【0103】
無人計測機１６は、３Ｄスキャナ等の計測装置を載せる昇降可能な昇降台を有する。このため、レバー４３は、前後に操作することで、昇降台を昇降させることができる。
【0104】
スティックコントローラユニット（Ｒ）２２の非常停止ボタン５０は、無人計測機１６を非常停止させるためのボタンである。レバー５１は、前後に操作することで、無人計測機１６を前進もしくは後進させることができる。レバー５１は、左右に操作することで、無人計測機１６を左よりに移動させ、もしくは右よりに移動させることができる。また、レバー５１は、レバーボタンを有し、レバーボタンは、ホーンを鳴らすボタンとなる。２つのボタンスイッチ５２のうちの１つのボタン５２ａは、全操作をキャンセルするボタンとなり、もう１つのボタン５２ｂは、使用しない。
【0105】
３つのＬＥＤボタンスイッチ５３は、無人計測機１６に搭載した３Ｄスキャナを動作させるためのスイッチとなる。アナログダイヤル５４は、使用しない。
【0106】
無人計測機１６は、進行方向等を撮影する撮像装置（カメラ）を備える。カメラを固定し、カメラの向きを左右に傾けることを「パン」といい、上下に傾けることを「チルト」という。レバー５５は、前後左右に操作することで、上下方向にカメラの向きを傾け、左右方向に傾けることができる。レバー５５は、レバーボタンを有し、レバーボタンを押下しながら前後に操作することで、画像を拡大もしくは縮小することができる。レバー５６は、使用しない。
【0107】
９つのＬＥＤ角スイッチ５７のうちの１つは、操作解除用のスイッチとなる。操作解除用のスイッチは、レバーが体に触れても動かないようにするためのスイッチである。
【0108】
フットコントローラユニット２３のフットコントローラ１方向（前）６０、６１は、使用しない。１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ａは、右側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、もう１つのフットコントローラ２方向（前後）６２ｂは、左側のクローラを前進もしくは後進させるペダルとなり、左右のクローラを前進もしくは後進させることができる。ここでは、レバー４４、５６を使用せず、ペダルのみによって左右のクローラを前進もしくは後進させているが、レバー４４、５６を使用し、左右のクローラを微動させるように構成してもよい。
【0109】
したがって、無人計測機１６は、レバー５１によって走行させることもできるし、フットコントローラ２方向（前後）６２によっても走行させることもできる。
【0110】
作業員は、レバー５１やフットコントローラユニット２３を使用して、無人計測機１６を所定の位置に移動させ、カメラの向きをレバー５５により変え、レバー４３およびＬＥＤボタンスイッチ５３を操作して、計測対象の三次元形状を計測することができる。
【0111】
マルチオペレーションシステムは、作業員が参照するモニターに、誤操作を防止するための処置として、選択した機械の操作内容を自動で表示することができる。図１０は、モニターに表示される画面の一例を示した図である。モニターは、図１０（ａ）に示すように、機械パラメータモニター（主）７０、機械パラメータモニター（副）７１、操作説明モニター７２、映像モニター（主）７３、映像モニター（副）７４を有し、例えば操作説明モニター７２にその操作内容を表示することができる。
【0112】
図１０（ｂ）は、ホイールローダ１０の操作内容を例示した図である。操作内容は、図３に示した内容と同じ内容で、使用しない操作の内容については、文字の色を変える等して区別可能に表示される。なお、使用しない操作の内容については、その内容自体を非表示にすることもできる。
【0113】
図１１は、モニターに表示される画面の別の例を示した図である。画面に表示される内容自体は、図１０（ｂ）に示した内容と同じであるが、操作室内の操作内容（レバー、ペダル、ボタン）の状態が確認できるような表示となっている。図１１では、レバー４０の状態を表示し、「レバー１」と表示されたレバー４０をリフトダウンの方向に５０％、バケットアップの方向に５０％操作していることを示している。
【0114】
誤操作を防止するための処置は、図１０（ｂ）および図１１に示した画面表示のほか、上記の操作切替の際に現在操作中の機械を必ずＯＦＦにし、他の機械へ切り替える方法や、機械を切り替えた際に、表示映像を対象機械の映像に切り替える方法等を採用することができる。
【0115】
遠隔操作装置２０と各重機との通信は、イーサネット（登録商標）等のローカルネットワークを使用する。ローカルネットワークは、例えば２５６個のＩＰ(Internet Protocol)アドレスしか使用することができず、機械が２５６以上存在する場合、機械によっては同時通信を行うことができない。機械は、各重機内のセンサやブーム等を動作させるアクチュエータ等の個々の装置である。
【0116】
そこで、図１２に示すように、同時に使用しない、機械１と機械２、機械３と機械４、機械５と機械６をそれぞれグループ化し、各グループの入口となる分岐装置に対してそれぞれ１つずつＩＰアドレスを割り当てる。各分岐装置は、複数の機械が個別にもつＩＰアドレスに変換して各機械に接続する。ＩＰアドレスの変換は、例えば分岐装置へ送られてきた情報に含まれる通信先の情報を基に行うことができる。このようにして、同じグループ内の２つの機械と、操作室との通信は、破線と実践の２つで示すが、一方の機械とのみ通信を確立し、操作室と一方の機械との間に構築されたネットワークから他方の機械を遮断することができる。これにより、ＩＰアドレスの数を確保し、通信量を抑制することができる。
【0117】
操作室と各重機の各機械との通信は、無線で行われるため、通信状態により通信が切れる場合がある。例えば、重機の走行中に通信が切れた場合、ブレーキをかけることができないため、走行が継続し、安全な状態を保つことができない。
【0118】
そこで、通信が切れた場合、機械が安全な状態に保つべく、例えばホイールローダ１０については、ブレーキをＯＮにし、駐車ブレーキをＯＮにする。ドリルジャンボ１１については、油圧ポンプを停止させ、駐車ブレーキをＯＮにする。ロードヘッダ１２については、油圧ポンプを停止させる。エレクター一体型吹付機１３については、油圧ポンプを停止させ、駐車ブレーキをＯＮにする。バックホウ１４およびブレーカ１５については、油圧ポンプを停止させ、無人計測機１６については、サーボＯＦＦにする。
【0119】
ドリルジャンボ１１、ロードヘッダ１２、エレクター一体型吹付機１３、バックホウ１４およびブレーカ１５は、いずれも油圧を使用し、アーム、ブームを動作させ、ドラムを回転させる。この油圧を供給する油圧ポンプは、通信が切れると制御することができなくなることから、油圧ポンプを停止させることとしている。
【0120】
無人計測機１６は、位置、方位、姿勢等を制御量とし、目標値に追従するように自動で作動するサーボ機構を備える。サーボ機構は、通信が切れると制御することができなくなることから、サーボ機構をＯＦＦにすることとしている。
【0121】
各種類の重機における遠隔操作装置２０のレバーやペダル操作は、図３～図９を参照して説明してきたが、レバーやペダルは、重機の種類によってあそびの幅や強弱の幅等が異なる。作業員が違和感なく操作するためには、これらの操作の設定（感覚）を調整できることが望ましい。
【0122】
図１３は、レバーやペダル操作の設定について説明する図である。図１３（ａ）、（ｂ）は、ドリルジャンボ１１およびホイールローダ１０のブレーキペダル操作の設定を、図１３（ｃ）、（ｄ）は、エレクター一体型吹付機１３およびバックホウ１４のレバー操作の設定を説明する図である。
【0123】
ドリルジャンボ１１は、重量があり、簡単に停止できないことから、ブレーキ最強の幅を大きくとるように設定することができる。一方、ホイールローダ１０は、ブレーキの強弱の幅を大きくとり、ブレーキ調整ができるように設定することができる。
【0124】
エレクター一体型吹付機１３は、誤ってレバーに触れても吹付を開始しないように、あそびの幅を大きくとることができる。一方、バックホウ１４は、操作量を細かく調整できるように、レバーの強弱の幅を大きくとることができる。
【0125】
これらの情報は、重機の種類に応じたレバーおよびペダルの操作量に関する設定情報として、制御ユニット２９の操作通信盤３１が保持することができる。操作通信盤３１は、選択された種類の設定情報に基づき、実際に操作されたレバーやペダルの操作量を調整する。そして、操作通信盤３１は、調整した操作量を操作情報として送信するように、通信機２８に対して指示する。
【0126】
なお、これらの設定情報は一例であり、他の設定情報であってもよく、各重機の種類に応じて適切な設定情報を設定することができる。
【0127】
上記に説明してきたように、本発明の遠隔操作装置およびマルチオペレーションシステムを提供することで、異なる種類の建設機械を切り替えて操作することが可能となる。重機ごとに操作装置を用意する必要がないため、低コストで遠隔操作を行うことが可能となる。
【0128】
これまで本発明の遠隔操作装置およびマルチオペレーションシステムについて図面に示した実施形態を参照しながら詳細に説明してきたが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態や、追加、変更、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【0129】
１０…ホイールローダ
１１…ドリルジャンボ
１２…ロードヘッダ
１３…エレクター一体型吹付機
１４…バックホウ
１５…ブレーカ
１６…無人計測機
１７…通信機
２０…遠隔操作装置
２１…スティックコントローラユニット（Ｌ）
２２…スティックコントローラユニット（Ｒ）
２３…フットコントローラユニット
２４…対象機械切替ＳＷ
２５…マルチコントロールユニット
２６…ハンドルタイプコントローラ
２７…テーブルタイプコントローラ
２８…通信機
２９…制御ユニット
３０…映像情報ユニット
３１…操作通信盤
３２…データ処理ＰＣ
３３…映像処理ＰＣ
３４…走行・操作情報モニター
３５…映像モニター
３６…インターネット
３７…サーバ
３８…ＧＷ
３９…スイッチ
４０、４３、４４、５１、５５、５６…レバー
４１、５２…ボタンスイッチ
４１ａ、４１ｂ、５２ａ、５２ｂ…ボタン
４２、５３…ＬＥＤボタンスイッチ
４５、５７…ＬＥＤ角スイッチ
５０…非常停止ボタン
５４…アナログダイヤル
５８…マウステーブル
６０、６１…フットコントローラ１方向（前）
６２、６２ａ、６２ｂ…フットコントローラ２方向（前後）
６３…タッチパネル
７０…機械パラメータモニター（主）
７１…機械パラメータモニター（副）
７２…操作説明モニター
７３…映像モニター（主）
７４…映像モニター（副）
１１…ドリルジャンボ
１２…ロードヘッダ
１３…エレクター一体型吹付機
１４…バックホウ
１５…ブレーカ
１６…無人計測機
１７…通信機
２０…遠隔操作装置
２１…スティックコントローラユニット（Ｌ）
２２…スティックコントローラユニット（Ｒ）
２３…フットコントローラユニット
２４…対象機械切替ＳＷ
２５…マルチコントロールユニット
２６…ハンドルタイプコントローラ
２７…テーブルタイプコントローラ
２８…通信機
２９…制御ユニット
３０…映像情報ユニット
３１…操作通信盤
３２…データ処理ＰＣ
３３…映像処理ＰＣ
３４…走行・操作情報モニター
３５…映像モニター
３６…インターネット
３７…サーバ
３８…ＧＷ
３９…スイッチ
４０、４３、４４、５１、５５、５６…レバー
４１、５２…ボタンスイッチ
４１ａ、４１ｂ、５２ａ、５２ｂ…ボタン
４２、５３…ＬＥＤボタンスイッチ
４５、５７…ＬＥＤ角スイッチ
５０…非常停止ボタン
５４…アナログダイヤル
５８…マウステーブル
６０、６１…フットコントローラ１方向（前）
６２、６２ａ、６２ｂ…フットコントローラ２方向（前後）
６３…タッチパネル
７０…機械パラメータモニター（主）
７１…機械パラメータモニター（副）
７２…操作説明モニター
７３…映像モニター（主）
７４…映像モニター（副）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
