特開 2022-163893 救命救急ロボット、救命救急ロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022163893

(43)【公開日】2022-10-27

(54)【発明の名称】救命救急ロボット、救命救急ロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 5/00 20060101AFI20221020BHJP

【ＦＩ】

B25J5/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021069010

(22)【出願日】2021-04-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】谷口 洋一

(72)【発明者】

【氏名】室町 維昭

(72)【発明者】

【氏名】吉池 孝英

(72)【発明者】

【氏名】杉山 謙一郎

(72)【発明者】

【氏名】木村 裕太

(72)【発明者】

【氏名】川上 智弘

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS35

3C707BS26

3C707CS08

3C707CY12

3C707HS21

3C707HS27

3C707JS03

3C707JU12

3C707KS10

3C707KT01

3C707KT04

3C707WA16

(57)【要約】

【課題】医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる救命救急ロボット、救命救急ロボットシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】救命救急ロボットは、遠隔操作可能な救命救急ロボットであって、少なくとも１つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と救命救急用の救命器具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタと、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔操作可能な救命救急ロボットであって、
少なくとも１つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と
救命救急用の救命器具を収納した救命器具収納部と、
遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタと、
を備える救命救急ロボット。

【請求項2】

前記エンドエフェクタは、ポインタを備え、
前記ポインタは、前記遠隔操作によって処置対象の患者に対して処理する人に指示をする、
請求項１に記載の救命救急ロボット。

【請求項3】

双腕を備え、
前記エンドエフェクタは、前記救命器具を取り扱うことが可能であり、前記双腕に接続される、
請求項１または請求項２に記載の救命救急ロボット。

【請求項4】

主となる遠隔操作者以外が接続可能な撮影装置をさらに備える、
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の救命救急ロボット。

【請求項5】

指向性のある表示装置およびスピーカを複数搭載する、
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の救命救急ロボット。

【請求項6】

移動手段を備える、
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の救命救急ロボット。

【請求項7】

前記移動手段は、当該救命救急ロボットの移動時に、移動手段を駆動して移動をアシストする、
請求項６に記載の救命救急ロボット。

【請求項8】

自身の前記エンドエフェクタを本体に収納可能である、
請求項１から請求項７のうちのいずれか１項に記載の救命救急ロボット。

【請求項9】

請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の救命救急ロボットと、
前記救命救急ロボットの遠隔操作に用いる少なくとも１つの端末と、
救命救急を行う患者の位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記端末からの遠隔操作に基づいて前記救命救急ロボットの制御情報を生成するサーバと、
を備える救命救急ロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、救命救急ロボット、救命救急ロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

医療行為が可能な救命医療センタ等の場所から遠隔の地域において、応急的処置を可能にし、また患者の迅速な医療側への引渡しを可能にする遠隔操作可能なロボットシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボット装置は、ロボット装置の近くにいる人が、ロボット装置の走行、蛇行を行って、患者がいる場所に移動させる。また、特許文献１に記載のロボットシステムは、制御データを生成し送信するロボット遠隔制御装置本体と、画像データや音声データの送受信を行う画像・音声遠隔制御装置と、生体情報を受信する生体情報遠隔制御装置とから構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－３２６２２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のロボット装置は、大型であり、例えばＡＥＤ（自動体外式除細動器）のように、各所に多数設置することが困難であった。また、特許文献１に記載のロボットシステムでは、生体情報を取得するために、現場で患者をロボット装置が有するシートに着座させる必要がある。しかしながら、患者の様態によっては、患者を動かしてはいけない場合もある。このため、特許文献１に記載の技術では、遠隔操作だけではなく、医療行為が可能な人を現場にも配置する必要がある場合があった。

【0005】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる救命救急ロボット、救命救急ロボットシステムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急ロボットは、遠隔操作可能な救命救急ロボットであって、少なくとも１つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と救命救急用の救命器具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタと、を備える。

【0007】

（２）また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、前記エンドエフェクタは、ポインタを備え、前記ポインタは、前記遠隔操作によって処置対象の患者に対して処理する人に指示をするようにしてもよい。

【0008】

（３）また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、双腕を備え、前記エンドエフェクタは、前記救命器具を取り扱うことが可能であり、前記双腕に接続されるようにしてもよい。

【0009】

（４）また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、主となる遠隔操作者以外が接続可能な撮影装置をさらに備えるようにしてもよい。

【0010】

（５）また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、指向性のある表示装置およびスピーカを複数搭載するようにしてもよい。

【0011】

（６）また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、移動手段を備えるようにしてもよい。

【0012】

（７）また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、前記移動手段は、当該救命救急ロボットの移動時に、移動手段を駆動して移動をアシストするようにしてもよい。

【0013】

（８）また、本発明の一態様に係る救命救急ロボットにおいて、自身の前記エンドエフェクタを本体に収納可能であるようにしてもよい。

【0014】

（９）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急ロボットシステムは、上述の（１）から（８）のうちのいずれか１つに記載の救命救急ロボットと、前記救命救急ロボットの遠隔操作に用いる少なくとも１つの端末と、救命救急を行う患者の位置情報を取得する位置情報取得装置と、前記端末からの遠隔操作に基づいて前記救命救急ロボットの制御情報を生成するサーバと、を備える。

【発明の効果】

【0015】

（１）～（９）によれば、医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる。
（２）によれば、患者に対して処置等を行う人等にポインタで指示することができる。
（３）によれば、救命器具を取り扱うことができる。
（４）によれば、主の遠隔操者とは別の人（例えば医師）が、撮影装置を遠隔制御して患者の状態を知ることができる。
（５）によれば、処置時に周囲にいる人の内、報知したい人に適切に報知できる。
（６）、（７）によれば、通報者が救命救急ロボットを設置位置から移動させやすくなる。また、（６）、（７）によれば、到着時間も短くなることから助かる命が多くなる。
（８）によれば、救急救命に使用されていないときに、コンパクトに設置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。

【図2】実施形態に係る救命救急ロボットの外形例を示す図である。

【図3】実施形態に係る救命救急ロボットシステムの構成例を示す図である。

【図4】実施形態に係るデータベースが格納しているデータ例を示す図である。

【図5】第１実施形態に係る救命救急ロボットの救命救急時の作業状態の一例を示す図である。

【図6】第１実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。

【図7】第１実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。

【図8】第１実施形態に係る端末の構成例を示す図である。

【図9】第１実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。

【図10】第２実施形態に係る救命救急ロボットの救命救急時の作業状態の一例を示す図である。

【図11】第２実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。

【図12】第２実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。

【図13】第２実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。

【0018】

［救命救急ロボットの構成例］
救命救急ロボットの例を、図１と図２を参照して説明する。
図１は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図１のように救命救急ロボット２は、例えば、筐体２００、アーム２１１ａ（腕、エンドエフェクタ）、アーム２１１ｂ（腕、エンドエフェクタ）、第１表示装置２０７１、第２表示装置２０７２、第１スピーカ２０７３、第２スピーカ２０７４、第１撮影装置２０９１、第２撮影装置２０９２、移動手段２１２ａ、移動手段２１２ｂ、および救命器具収納部２１３、アーム収納部２１４ａ、アーム収納部２１４ｂ等を備える。アーム２１１ａは、ハンド２１１２ａを備える。アーム２１１ｂは、ハンド２１１２ｂを備える。また、救命救急ロボット２は、例えばハンド２１１２（２１１２ａ、２１１２ｂ）（エンドエフェクタ）にポインタ２１１３が取り付けられている。なお、救命救急ロボット２は、ポインタ２１１３をハンド２１１２で把持するようにしてもよい。

【0019】

図２は、実施形態に係る救命救急ロボットの外形例を示す図である。第１の外形ｇ１１は、アーム２１１（２１１ａ、２１１ｂ）がアーム収納部２１４（２１４ａ、２１４ｂ）から取り出された状態であり、第１表示装置２０７１が情報を提示可能な状態であり、救命器具収納部２１３が開いて（または開けて）救命救急道具（不図示）が取り出し可能な状態である。なお、救命救急道具とは、例えば、血圧計、脈拍測定器、体温測定器、呼吸測定器、ＡＥＤ、マスク、三角巾、聴診器、気道確保資器材等である。

【0020】

第２の外形ｇ１２は、所定の位置や場所に配置されているときの状態であり、アーム２１１がアーム収納部２１４に収納された状態であり、第１表示装置２０７１が閉じられた状態であり、救命器具収納部２１３が閉じていて救命救急道具（不図示）が取り出せない状態である。

【0021】

第３の外形ｇ１３は、救命救急ロボット２が移動している状態、または救命救急ロボット２を移動させている状態である。なお、救命救急ロボット２は、自走式で移動可能であってもよく、人によって移動可能であってもよい。
なお、図１、２に示した救命救急ロボット２の外形は一例であり、これに限らない。

【0022】

［救命救急ロボットシステムの構成例］
次に、救命救急ロボットシステムの構成例を説明する。図３は、実施形態に係る救命救急ロボットシステムの構成例を示す図である。図２のように、救命救急ロボットシステム１は、例えば、救命救急ロボット２、サーバ３、データベース４、患者の携帯電話５－１、通報者の携帯電話５－２、病院１００内の医師１０１等が使用する端末６－１、現場に駆けつける救急隊１１１が使用する端末６－２、遠隔操作する救命救急士１２１が使用する端末６－３、補助の救命救急士１２３が使用する端末６－４、およびコーディネーター１３１が使用する端末６－５等を備える。なお、端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、通信機能付きのノートパソコン、および専用機器のうちの少なくとも１つである。通報者の携帯電話５－２は、例えばＧＰＳ受信装置５１を備えている。

【0023】

なお、以下の説明では、「患者の携帯電話５－１」を「携帯電話５－１」、「通報者の携帯電話５－２」を「携帯電話５－２」、「病院１００内の医師１０１等が使用する端末６－１」を「端末６－１」、「現場に駆けつける救急隊１１１が使用する端末６－２」を「端末６－２」、「遠隔操作する救命救急士１２１が使用する端末６－３」を「端末６－３」、「補助の救命救急士１２３が使用する端末６－４」を「端末６－４」、「コーディネーター１３１が使用する端末６－５」を「端末６－５」ともいう。
また、以下の説明では、「現場に駆けつける救急隊１１１」を「救急隊１１１」、「遠隔操作する救命救急士１２１」を「救命救急士１２１」ともいう。

【0024】

各携帯電話、各端末、救命救急ロボット２、サーバ３、データベース４は、例えば、通信回線またはインターネット回線等によってネットワークＮＷに接続されている。

【0025】

救命救急ロボット２は、例えば、ショッピングセンター、駅、公会堂、美術館等、人が集まる場所に設置されている。
なお、救命救急ロボット２、サーバ３の構成や機能、救命救急ロボット２が取得送信するデータ、救命救急の補助する人等については、各実施形態で説明する。

【0026】

図４は、実施形態に係るデータベースが格納しているデータ例を示す図である。
図４のようにデータベース４は、例えば、携帯電話番号に、氏名、病歴、緊急連絡先、かかりつけの病院等の情報を関連付けて格納する。なお、データベース４は、少なくとも携帯電話番号に病歴と連絡先を関連付けて格納する。なお、図４のデータベース４に格納するデータは一例であり、これに限らない。データベース４は、他の情報を関連付けて格納するようにしてもよい。

【0027】

＜第１実施形態＞
本実施形態では、図５のように救命救急ロボット２は、患者等の人に触れず、例えばポインタ２１１３の光ｇ１０１等によって周りの人Ｈｕ１に指示する。図５は、本実施形態に係る救命救急ロボットの救命救急時の作業の一例を示す図である。

【0028】

［救命救急ロボットの構成例］
まず、救命救急ロボット２の構成例を説明する。
図６は、本実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図６のように、救命救急ロボット２は、例えば、筐体２００、制御部２０１、記憶部２０２、駆動部２０３、電源２０４、通信部２０５、照明装置２０６、報知部２０７、報知駆動部２０８、撮影装置２０９、撮影装置駆動部２１０、アーム２１１、移動手段２１２、救命器具収納部２１３、アーム収納部２１４、および収音部２１５を備える。なお、救命救急ロボット２は、経路生成部２１６を備えていてもよい。なお、図６に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット２は、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット２は、ポインタ２１１３等で指示可能な１つ以上のアーム２１１を備えていればよい。

【0029】

制御部２０１は、通信部２０５が受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット２の動作を制御する。または、制御部２０１は、記憶部２０２が記憶するプログラムに基づいて救命救急ロボット２の動作を制御する。制御部２０１は、撮影装置２０９が撮影した画像（例えば周囲情報Ｄ２）を、通信部２０５を介してサーバ３、医師１０１、救急隊１１１、コーディネーター１３１に送信する。また、制御部２０１は、通報者または現場にいる人たちが救命救急道具を操作して取得されたバイタルチェック等の医療情報を、通信部２０５を介してサーバ３、医師１０１、救急隊１１１、コーディネーター１３１に送信する。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム２１１をアーム収納部２１４から取り出して制御する。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム２１１をアーム収納部２１４に収納する。これにより、本実施形態によれば、救急救命に使用されていないときに、コンパクトに設置することができる。制御部２０１は、救命器具収納部２１３の開閉を、例えば遠隔操作情報に基づいて制御する。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、移動手段２１２を制御する。制御部２０１は、遠隔操作情報や撮影装置２０９が撮影した画像に基づいて、照明装置２０６の照明のオン状態とオフ状態を切り替える。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、駆動部２０３を駆動することでアーム２１１の動作を制御する。制御部２０１は、遠隔操作情報に含まれる情報を報知部２０７に出力する。なお、遠隔操作情報には、テキスト情報、画像情報、音声情報等が含まれていてもよい。

【0030】

記憶部２０２は、制御部２０１の制御に用いられるプログラムや所定の値等を記憶する。記憶部２０２は、取得された情報を一時的に記憶する。

【0031】

駆動部２０３は、例えばアクチュエータ、ギヤ等を含む。駆動部２０３は、制御部２０１の制御によってアーム２１１の動作を制御する。

【0032】

電源２０４は、救命救急ロボット２の各部に電力を供給する。なお、電源２０４は、充電可能な二次電池、交換可能なバッテリ、太陽電池等を備えていてもよい。

【0033】

通信部２０５は、ネットワークＮＷを介して情報の送受信を行う。なお、通信部２０５は、例えば、通信回線に接続可能な通信回路、インターネットに接続可能な通信回路を備えている。通信部２０５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備えていてもよい。

【0034】

照明装置２０６は、制御部２０１の制御に応じて、照明のオン状態とオフ状態を切り替える。なお、照明装置２０６は、複数であってもよい。

【0035】

報知部２０７は、例えば、第１表示装置２０７１、第２表示装置２０７２、第１スピーカ２０７３、および第２スピーカ２０７４を備える。なお、報知部２０７が備える表示装置やスピーカの数は２つに限らない。なお、第１表示装置２０７１または第２表示装置２０７２は、画面上にタッチパネルセンサを備えていてもよい。

【0036】

第１表示装置２０７１は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。
第２表示装置２０７２は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者１２２が例えば入力した情報を提示する。操作者１２２は、タッチパネル（不図示）を操作して、またはキーボード（不図示）を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。

【0037】

第１スピーカ２０７３は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。なお、報知部２０７は、遠隔操作情報に含まれるテキスト情報を周知の手法で音声信号に変換して、第１スピーカ２０７３から出力するようにしてもよい。
第２スピーカ２０７４は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者１２２が例えば入力した情報を出力する。操作者１２２は、マイクロフォン（不図示）を使って、またはキーボード（不図示）を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。

【0038】

報知駆動部２０８は、第１表示装置２０７１の開閉、第２表示装置２０７２の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度、第１スピーカ２０７３の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度、および第２スピーカ２０７４の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部２０１の制御に応じて制御する。実施形態の報知部２０７は、高さ、上下方向の向きや角度、左右方向の向きや角度が制御可能であり、すなわち指向性を制御可能である。実施形態では、救命救急士１２１、操作者１２２および補助の救命救急士１２３のうちの少なくとも１人の遠隔操作指示に応じて、報知駆動部２０８が報知部２０７の指向性を制御することで、提供した人や伝えたい人に向けて情報を提供することができる。なお、報知駆動部２０８は、指向性の制御をスピーカの方向や角度を制御するのではなく、例えば２つのスピーカを用いて、２つのスピーカから出力する音声信号の位相等を制御することで指向性を、制御部２０１の制御に応じて制御するようにしてもよい。なお、指向性の制御は、例えば、現場の安全確保のためや、患者の周囲にいる人たちをのうち興奮している人たちを落ち着かせるために用いられる。または、指向性の制御は、患者と同性による衣服着脱指示や、衣服着脱時の周囲の人に患者に背を向けるように指示する等の患者のプライバシー保護のための行動指示に用いられる。

【0039】

撮影装置２０９は、第１撮影装置２０９１、および第２撮影装置２０９２を備える。なお撮影装置の数は２つに限らない。
第１撮影装置２０９１は、例えば救命救急士１２１の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者のいる周囲画像等である。
第２撮影装置２０９２は、例えば医師１０１の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者の患部の画像等である。

【0040】

撮影装置駆動部２１０は、第１撮影装置２０９１の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度、および第２撮影装置２０９２の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部２０１の制御に応じて制御する。

【0041】

アーム２１１は、例えば、腕部２１１１、ハンド２１１２（エンドエフェクタ）、ポインタ２１１３、およびセンサ２１１４を備える。なお、図１のように、救命救急ロボット２は、例えば２つのアーム２１１（２１１ａ、２１１ｂ）を備える。また、アーム２１１は、アーム収納部２１４に収納可能である。アーム２１１は、遠隔操作によって制御される。アーム２１１は、救命器具収納部２１３に収納されている救命救急道具を扱うことが可能である。なお、アーム２１１は、駆動部２０３によって駆動されるアクチュエータ（モータ、人工筋肉等）（不図示）を備えている。

【0042】

腕部２１１１は、人の腕に相当し、関節にセンサ２１１４が取り付けられている。
ハンド２１１２（把持部）は、人の手に相当し、例えば２つ以上の指を備え、指の関節等にセンサ２１１４が取り付けられている。
ポインタ２１１３は、例えばレーザポインタである。ポインタ２１１３は、例えばハンド２１１２に取り付けられていてもよく、ハンド２１１２が把持可能であってもよい。ポインタ２１１３は、制御部２０１の制御によってオン状態とオフ状態とが切り替えられる。
センサ２１１４は、関節の動きを検出するエンコーダ、指やハンド２１１２に取り付けられている触覚センサ等である。センサ２１１４は、検出した検出値を制御部２０１に出力する。

【0043】

移動手段２１２は、例えば複数の車輪である。移動手段２１２は、駆動部２０３によって駆動されてもよい。なお、救命救急ロボット２は、人がハンドキャリーで移動させてもよく、この際、移動のアシストを移動手段２１２が駆動部２０３の駆動によって行うようにしてもよい。

【0044】

救命器具収納部２１３には、例えば箱やバッグに救命救急道具が収納される。なお、救命器具収納部２１３は１つに限らず、例えば前後等、２つ以上に設けられていてもよい。なお、救命救急道具それぞれは、有線または無線での通信機能を備え、取得したデータを救命救急ロボット２へ送信する。

【0045】

アーム収納部２１４には、アーム２１１が収納される。アーム収納部２１４は、図１のようにアーム２１１毎に設けられている。

【0046】

収音部２１５は、マイクロホン、または複数のマイクロホンを備えるマイクロホンアレイである。収音部２１５は、救命救急士１２１等の遠隔操作に基づいて音響信号を収音し、収音した音響信号を環境データとしてサーバ３へ送信するようにしてもよい。

【0047】

経路生成部２１６は、例えば、サーバ３の経路生成部３０６と同様の処理を行う。

【0048】

［サーバの構成例］
次に、サーバ３の構成例を説明する。
図７は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図７のように、サーバ３は、例えば、病状データ制御部３０１、ロボットデータ制御部３０２、環境データ制御部３０３、記憶部３０４、通信部３０５、経路生成部３０６、搬送手段判定部３０７、および指向性判定部３０８を備える。なお、図７に示した構成は一例であり、これに限らない。

【0049】

病状データ制御部３０１は、救命救急ロボット２から通信部３０５を介してバイタルチェック等医療情報を取得する。なお、以下の説明では、「バイタルチェック等の医療情報」を「病状情報」ともいう。病状情報は、例えば、呼吸状態、脈拍数、血圧値、体温、意識レベル等のバイタルサイン、出血の度合い等を含んでいてもよい。病状データ制御部３０１は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークＮＷを介して端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）へ送信する。

【0050】

ロボットデータ制御部３０２は、遠隔操作する救命救急士１２１または医師１０１の遠隔操作指示を、通信部３０５を介して取得する。ロボットデータ制御部３０２は、取得した遠隔操作指示に基づいて、救命救急ロボット２の動作等を制御する制御指令情報を生成し、生成した制御指令情報を、通信部３０５を介して救命救急ロボット２へ送信する。ロボットデータ制御部３０２は、指向性情報に基づいて、救命救急ロボット２の報知部２０７を向ける方向を制御する指向性制御情報を生成し、生成した指向性制御情報を、通信部３０５を介して救命救急ロボット２へ送信する。ロボットデータ制御部３０２は、端末６から受信した音声信号を、通信部３０５とネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２へ送信する。なお、遠隔操作指示には、第２スピーカ２０７４から音声信号を出力する指示も含まれている場合がある。

【0051】

環境データ制御部３０３は、救命救急ロボット２から通信部３０５を介して、撮影装置２０９によって撮影された環境データを取得する。なお、環境データは、例えば、周りの人数、地盤や地形に関する情報、交通量も含む。環境データ制御部３０３は、取得した環境データを、ネットワークＮＷを介して端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）へ送信する。

【0052】

記憶部３０４は、サーバ３の各部が用いるプログラム、閾値、ネットワーク情報等を記憶する。記憶部３０４は、救命救急ロボット２が設置されている位置情報（緯度経度、商業施設名等）を記憶する。

【0053】

通信部３０５は、ネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２とデータの送受信を行う。通信部３０５は、ネットワークＮＷを介してデータベース４を参照する。通信部３０５は、ネットワークＮＷを介して端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）と情報の送受信を行う。

【0054】

経路生成部３０６は、通報者の位置情報を、携帯電話５－２の位置情報に基づいて、通報者に最も近くに設置されている救命救急ロボット２を選択する。なお、位置情報は、例えばＧＰＳ受信装置５１がＧＰＳ衛星から受信したデータに基づいて生成する。経路生成部３０６は、選択した救命救急ロボット２の位置情報と、通報者の位置情報と環境データとの差分を用いて、通報者と救命救急ロボット２までの経路情報を生成する。なお、経路は、最短距離に限らず、周囲の道路状況や人の多さ、道幅等を考慮して生成するようにしてもよい。経路生成部３０６は、生成した経路情報を、ネットワークＮＷを介して通報者の携帯電話５－２へ送信する。なお、経路生成部は、救命救急ロボット２が備えていてもよい。

【0055】

搬送手段判定部３０７は、取得されたバイタルチェック等医療情報と、救命救急士１２１からの指示等に基づいて、治療や処置が完了したか否かを判定する。搬送手段判定部３０７は、治療や処置が完了し、例えばタクシーでの搬送が可能になった場合、救急車の出動を注視することを示す出動停止要求を、救急隊１１１の端末６－２へ送信する。搬送手段判定部３０７は、治療や処置が完了していないと判定した場合、引き続き遠隔操作が必要であることを示し情報を救命救急士１２１の端末６－３等へ送信する。

【0056】

指向性判定部３０８は、救命救急士１２１、バイスタンダーを落ち着かせる操作者１２２、補助の救命救急士１２３、コーディネーター１３１等の遠隔操作や指示に応じて、救命救急ロボット２の報知部２０７を向ける方向（指向性）を判定する。指向性判定部３０８は、判定した指向性情報を、ロボットデータ制御部３０２に出力する。

【0057】

［端末６の構成例］
次に、端末６の構成例を説明する。
図８は、本実施形態に係る端末の構成例を示す図である。図８のように、端末６は、例えば、制御部６０１、記憶部６０２、操作部６０３、画像表示部６０４、収音部６０５、出力部６０６、および通信部６０７を備える。なお、図８に示した端末６の構成は一例であり、これに限らない。なお、端末６は、ＧＰＳ受信装置６０８を備えていてもよい。また、通報者の携帯電話５－２は、ＧＰＳ受信装置６０８を備える端末６と同様の構成であってもよい。

【0058】

制御部６０１は、通信部６０７が受信した情報（病状情報、環境データ等）を画像表示部６０４に表示させる。制御部６０１は、通信部６０７が受信した環境データに音響信号が含まれている場合、音響信号を出力部６０６に再生させる。制御部６０１は、収音部６０５が収音した音声信号を、通信部６０７を介してサーバ３へ送信する。制御部６０１は、操作部６０３が検出した操作結果に基づいて遠隔操作指示を生成し、生成した遠隔操作指示を、通信部６０７を介してサーバ３へ送信する。なお、送信される音声信号は、遠隔操作指示に紐付いている場合もある。例えば、操作者が、第２スピーカ２０７４から、患者の周囲にいる人に対して呼びかけ等を行う場合、遠隔操作指示には、第２スピーカ２０７４から音声信号を出力する指示も含まれている。

【0059】

記憶部６０２は、制御部６０１が制御に用いるプログラム、閾値等を記憶する。記憶部６０２は、制御部６０１の制御によって環境データ、病状情報を記憶する。

【0060】

操作部６０３は、操作者の操作結果を検出する。操作部６０３は、例えば画像表示部６０４の上に設けられたタッチパネルセンサである。または、操作部６０３は、キーボード、マウスであってもよい。あるいは、操作部６０３は、ジョイスティックであってもよい。または、操作部６０３は、操作者の手の動きを検出する触覚センサを備えるグローブ等であってもよい。

【0061】

画像表示部６０４は、制御部６０１が出力する画像を表示する。

【0062】

収音部６０５は、少なくとも１つのマイクロホンを備え、操作者の音声を収音する。なお、収音部６０５は、複数のマイクロホンから構成されるマイクロホンアレイであってもよい。

【0063】

出力部６０６は、例えばスピーカである。出力部６０６は、制御部６０１が出力する音響信号を出力する。

【0064】

通信部６０７は、ネットワークＮＷを介してサーバ３から情報（病状情報、環境データ等）を受信し、受信した情報を制御部６０１に出力する。通信部６０７は、制御部６０１が出力する操作要求を、ネットワークＮＷを介してサーバ３へ送信する。

【0065】

ＧＰＳ受信装置６０８は、ＧＰＳ衛星から受信した情報に基づいて端末６の位置情報を取得する。なお、端末６が例えば携帯電話等の場合、端末６は、基地局情報に基づいて位置情報を取得するようにしてもよい。

【0066】

［救命救急ロボットシステム１の処理例］
次に、本実施形態の救命救急ロボットシステム１の処理例を、図３、図５～図９を参照して説明する。図９は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。なお、図９において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。

【0067】

（ステップＳ１１）通報者が患者を発見した場合、通報者は、携帯電話５－２を使って救命救急を要請（救命救急通報）するために電話をする。なお、この救命救急通報は、例えば、救命救急ロボット２、サーバ３、救急隊１１１が使用する端末６－２、救命救急士１２１が使用する端末６－３、補助の救命救急士１２３が使用する端末６－４、コーディネーター１３１が使用する端末６－５に送信される。なお、救命救急通報には、少なくとも現場の住所等の位置情報が含まれている。なお、救命救急通報には、患者の様態や、環境の状態や、患者の人数等の情報が含まれていてもよい。なお、環境の状態とは、例えば、現場の交通事情や、現場がショッピングセンターである等の情報や、現場の温度や湿度等の情報である。なお、現場の住所等の位置情報を、例えばサーバ３が、通報者の携帯電話５－２の位置情報に基づいて取得するようにしてもよい。

【0068】

（ステップＳ１２）救急車（不図示）は、救命救急通報に応じて現場への急行を開始する。処理後、救命救急ロボットシステム１は、ステップＳ１３ａまたはステップＳ１３ｂのうちの少なくとも１つの処理を行う。

【0069】

（ステップＳ１３ａ）サーバ３は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット２を起動する。または、サーバ３は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット２に位置情報を、携帯電話５－２に送信する。また、サーバ３は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット２の識別情報等を各端末６へ送信する。

【0070】

（ステップＳ１３ｂ）救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット２が起動する。または、通報者は、携帯電話５－２に送信された救命救急ロボット２の位置情報に基づいて、救命救急ロボット２が設置されている場所まで移動して救命救急ロボット２を起動する。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士１２１が、救命救急ロボット２を起動するようにしてもよい。また、サーバ３は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット２の識別情報等を各端末６へ送信する。

【0071】

（ステップＳ１４）救命救急ロボット２は、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、通報された位置へ移動する。または、通報者は、救命救急ロボット２を患者のいる位置まで移動させる。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士１２１が遠隔操作して救命救急ロボット２を通報された位置へ移動するようにしてもよい。

【0072】

（ステップＳ１５）救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、例えば第１表示装置２０７１に表示させたり、第１スピーカ２０７３から報知させたり、ポインタ２１１３を用いて、通報者または現場にいる人たちに指示を出す。救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、例えば第１表示装置２０７１に表示させたり、第１スピーカ２０７３から報知させたり、ポインタ２１１３を用いて、通報者または現場にいる人たちに救命救急道具の使用方法を説明して、患者のバイタルチェック等医療情報を取得させる。救命救急ロボット２は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークＮＷを介してサーバ３へ送信する。また、救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、例えば第１表示装置２０７１に表示させたり、第１スピーカ２０７３から報知させたり、ポインタ２１１３を用いて、通報者または現場にいる人たちに患者の処置を行わせる。また、救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、周辺状況の情報である環境データ（画像データ、音響信号）を取得させる。救命救急ロボット２は、取得した環境データを、ネットワークＮＷを介してサーバ３へ送信する。なお、遠隔操作者が端末によって操作指示を行い、この操作指示を取得したサーバ３が、救命救急ロボット２の報知部２０７、ハンド２１１２、およびポインタを制御して指示や報知を行わせる。また、サーバ３（病状データ制御部３０１、ロボットデータ制御部３０２、環境データ制御部３０３）が、取得した遠隔指示に基づいて、救命救急ロボット２のアーム２１１の動作制御、報知駆動部２０８の駆動制御、および撮影装置駆動部２１０の駆動制御を行う。

【0073】

（ステップＳ１６）通報者（または患者の周囲にいる人）は、救命救急ロボット２の指示に応じて、救命救急道具の取り出し、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得等を行う。

【0074】

（ステップＳ１７）救急車に乗車している救急隊１１１の端末６－２には、救命救急ロボット２が患者の元に到着後、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報が、ネットワークＮＷ、サーバ３を介して送信される。なお、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報は、救命救急ロボット２を遠隔操作する救命救急士１２１の端末６－３にも送信される。

【0075】

（ステップＳ１８）コーディネーター１３１が使用する端末６－５には、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報がサーバ３から送信される。また、コーディネーター１３１が使用する端末６－５には、サーバ３から患者の個人情報（病歴、かかりつけの病院等）が送信される。なお、患者の携帯番号は、例えば、患者本人の意識がある場合は本人から聞き、患者から聞き出せない場合は患者の付添人に確認するか、患者が携帯電話を所持している場合に患者の携帯電話５－１から救命救急通報を行うこと等で取得する。コーディネーター１３１は、端末６－５が取得したバイタルチェック等医療情報と個人情報に基づいて、搬送先病院の候補を挙げる。なお、搬送先病院の調整と決定は、コーディネーター１３１が行ってもよく、サーバ３が行ってもよい。

【0076】

（ステップＳ１９）搬送先病院が決定した後、病院１００の端末６－１には、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報がサーバ３から送信される。続けて、サーバ３は、救命救急ロボット２の撮影装置２０９が遠隔操作によって使用されていない場合の使用権を、端末６－１の操作者（例えば医師１０１）に与える。これにより、医師１０１は、救命救急士１２１の遠隔操作とは別に、例えば第２撮影装置２０９２を操作して患者の状態等を確認することができる。

【0077】

（ステップＳ２０）サーバ３の搬送手段判定部３０７は、取得されたバイタルチェック等医療情報、撮影装置２０９によって撮影された画像に基づいて処置が終了したか否かを判定する。なお、処置が終了したか否かを判定の判定は、救命救急士１２１が行ってもよい。処置が終了したと判定した場合、例えばサーバ３の搬送手段判定部３０７は、出動停止要求を、ネットワークＮＷを介して救急隊１１１の端末６－２へ送信し、かつ他の搬送手段（例えばタクシー）を手配する。処置が終了していない判定した場合、例えばサーバ３のロボットデータ制御部３０２は、遠隔操作に応じて救急車が到着するまで引き続き処置等を行わせるように報知と指示を行わせるように制御しつつ、端末６にバイタルチェック等医療情報と環境データの送信を継続する。

【0078】

（ステップＳ２１）救急車内の端末６－１は、出動停止要求を受信する。救急隊１１１は、受信した結果に基づいて出動を中止する。

【0079】

（ステップＳ２２）救急車に乗車している救急隊１１１が、患者のいる現場に到着する。

【0080】

（ステップＳ２３）通報者等は、患者を救急隊に引き渡す。なお、患者の引き渡し後、救命救急ロボット２は、例えば通報者が配置されてあった場所等に戻してもよく、遠隔操作によって配置されてあった場所等に自走で戻るようにしてもよく、回収車が後ほど回収するようにしてもよい。

【0081】

なお、救命救急ロボット２またはサーバ３は、救急隊への出動可否の連絡以外に、交通コントロール情報（信号、周囲の自動車への指示（自動運転は特に有効））を、例えば交通コントロールセンタや救命救急センタへ送信するようにしてもよい。

【0082】

なお、上述した例では、通報者が救命救急ロボット２を取りに行く例を説明したが、これに限らない、例えば、サーバ３が救命救急通報に基づいて、選択された救命救急ロボット２の周辺にいる人に患者のいる位置までの救命救急ロボット２の移動の応援を報知して、救命救急ロボット２の周辺にいる人に移動してもらうようにしてもよい。

【0083】

この場合、ステップＳ１４の処理を以下のように行うようにしてもよい。サーバ３は、救命救急通報に応じて、選択された救命救急ロボット２から通報者（が使用する携帯電話５－２）までの移動経路の経路情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ３は、生成した経路情報に基づいて、救命救急ロボット２から通報者までの画像と音声信号によるナビゲーション情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ３は、生成した経路情報、ナビゲーション情報を、ネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２へ送信するようにしてもよい。続けて、救命救急ロボット２は、受信した経路情報、ナビゲーション情報を周囲にいる人に報知し、通報者までの移動の応援を促すようにしてもよい。そして、救命救急ロボット２は、経路情報、ナビゲーション情報に基づいて、救命救急ロボット２から通報者までをナビゲートするようにしてもよい。

【0084】

なお、図９に示した処理手順は一例であり、これに限らない。いくつかの処理は同時に行われてもよく、手順が入れ替わっていてもよい。

【0085】

また、上述した例において、救命救急ロボット２が遠隔操作によってアーム２１１によって指示等を行う際、サーバ３の制御指令情報に応じて、救命救急ロボット２は、アーム２１１をアーム収納部２１４から取り出した後に作業を行い、作業終了後にアーム２１１をアーム収納部２１４に収納する。

【0086】

以上のように、本実施形態の救命救急ロボット２は、遠隔操作可能であり、少なくとも１つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置２０９と救命救急用の道具を収納した救命器具収納部２１３と、遠隔操作可能な少なくとも１つのハンド２１１２（エンドエフェクタ）を備える。

【0087】

また、本実施形態の救命救急ロボット２は、アーム２１１がポインタ２１１３を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット２は、双腕（２つのアーム２１１）を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット２は、主となる遠隔操作者（例えば救命救急士１２１）以外の人（例えば医師）が遠隔操作可能な撮影装置２０９（例えば第２撮影装置２０９２）を備える。なお、第１撮影装置２０９１は、例えば救命救急士１２１が遠隔操作によって使用する。
また、本実施形態の救命救急ロボット２は、指向性のある報知部２０７（表示装置、スピーカ）を複数搭載する。
また、本実施形態の救命救急ロボット２は、移動手段２１２を備える。
また、本実施形態の救命救急ロボット２は、自身のハンド２１１２を含むアーム２１１を救命救急ロボット２本体に収納可能に構成されている。

【0088】

これにより、本実施形態によれば、遠隔操作可能な救命救急ロボット２によって救命救急士１２１が遠隔操作で救護にあたることができ、到着時間も短くなることから助かる命が多くなる。また、本実施形態によれば、救急車の出動回数を減らすことができるので、救急車が本当に必要な人に行き届く。

【0089】

＜第２実施形態＞
本実施形態では、図１０のように救命救急ロボット２Ａは、遠隔操作に応じて患者の処置やバイタルチェック等医療情報の取得または援助を行う。図１０は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。

【0090】

［救命救急ロボットの構成例］
まず、救命救急ロボット２Ａの構成例を説明する。
図１１は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図１１のように、救命救急ロボット２Ａは、例えば、筐体２００、制御部２０１Ａ、記憶部２０２、駆動部２０３、電源２０４、通信部２０５、照明装置２０６、報知部２０７、報知駆動部２０８、撮影装置２０９、撮影装置駆動部２１０、アーム２１１Ａ、移動手段２１２、救命器具収納部２１３、アーム収納部２１４、および収音部２１５を備える。なお、救命救急ロボット２Ａは、経路生成部２１６を備えていてもよい。なお、図８に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット２Ａは、例えば他の機能部を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット２Ａは、３つ以上のアーム２１１を備えていてもよい。

【0091】

制御部２０１Ａは、制御部２０１の動作に加えて、通信部２０５がサーバ３Ａから受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット２Ａのアーム２１１の動作を制御する。これにより、本実施形態では、救命救急措置を救命救急ロボット２Ａが行う。なお、複数のアーム２１１は、それぞれ別のオペレータ（例えば、救命救急士１２１、補助の救命救急士１２３）によって遠隔操作されるようにしてもよい。

【0092】

アーム２１１Ａは、例えば取り外し可能なカバーが装着されている。この理由は、患者や救命救急用の道具等に救命救急ロボット２Ａが直接触れるためである。このため、救命救急ロボット２Ａは、アーム２１１Ａに限らず、患者や救命救急用の道具等に直接触れる可能性のある他の部分にも取り外し可能なカバーが装着されている。なお、カバーの取り外しや交換は、カバーが多層になっていて使用したカバーを外すことで未使用のカバーが現れるように構成されていてもよく、救命救急用の道具に交換用のカバーが入っていて患者の周辺の人に交換してもらってもよい。このような交換指示も、第１実施形態と同様に、例えば救命救急士１２１が遠隔操作して、患者の周辺の人に指示を行うようにしてもよい。

【0093】

なお、救命救急ロボット２Ａの遠隔操作を行う場合、遠隔操作する救命救急士１２１が使用する端末６－１の操作部６０３は、操作者の手に装着される触覚データグローブであってもよい。触覚データグローブは、触覚データグローブが備えるセンサによって方位や各指の動きや手の動きや腕の動きを検出し、検出した操作者センサ値をサーバ３Ａへ送信する。センサは、例えば、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁力センサ等である。なお、触覚データグローブは、フィードバック手段を備えていてもよい。フィードバック手段は、制御部６０１の制御に応じて、操作者に救命救急ロボット２Ａのエンドエフェクタからのフィードバック情報（圧力、温度等）をフィードバックする。また、端末６－１の画像表示部６０４は、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）であってもよい。ＨＭＤには、救命救急ロボット２Ａが撮影した画像が表示される。また、ＨＭＤは、操作者の視線情報を検出する視線検出器を備えていてもよい。この場合、検出した視線情報をサーバ３Ａへ送信する。

【0094】

さらに、救命救急ロボット２Ａの制御部２０１Ａは、上記の操作者センサ値と視線情報を学習済みのモデルに入力することで、操作者が行おうとしている動作の意図を推定するようにしてもよい。これにより、制御部２０１Ａは、操作者が正確な位置合わせしなくても作業を実現することができるので、高い精度で救命救急ロボット２Ａに作業を行わせることができる。なお、学習済みのモデルは、例えば、予め操作者センサ値と視線情報を入力し、操作者が行おうとしている作業を教師データとして学習する。

【0095】

［サーバの構成例］
次に、サーバ３Ａの構成例を説明する。
図１２は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図１２のように、サーバ３Ａは、例えば、病状データ制御部３０１、ロボットデータ制御部３０２Ａ、環境データ制御部３０３、記憶部３０４、通信部３０５、経路生成部３０６、搬送手段判定部３０７、および指向性判定部３０８を備える。なお、図１２に示した構成は一例であり、これに限らない。

【0096】

ロボットデータ制御部３０２Ａは、ロボットデータ制御部３０２の動作に加えて、救命救急士１２１の遠隔操作に基づいて、救命救急ロボット２Ａのアーム２１１Ａを操作して患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させるように制御指令情報を生成する。ロボットデータ制御部３０２Ａは、生成した制御指令情報を救命救急ロボット２Ａへ送信する。

【0097】

［救命救急ロボットシステム１Ａの処理例］
次に、本実施形態の救命救急ロボットシステム１Ａの処理例を、図３、図１０～図１３を参照して説明する。図１３は、本実施形態に係る救命救急ロボットシステムの処理例を示す図である。なお、図１３において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。

【0098】

（ステップＳ１５Ａ）ステップＳ１４後、救命救急士１２１は、救命救急ロボット２Ａを遠隔操作して、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる。サーバ３Ａのロボットデータ制御部３０２Ａは、遠隔指示に応じて、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させるアーム２１１Ａの制御指令情報を生成する。ロボットデータ制御部３０２Ａは、生成した制御指令情報を救命救急ロボット２Ａへ送信する。また、ロボットデータ制御部３０２Ａは、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる際の補助等の協力指示を、アーム２１１Ａやポインタ２１１３等を制御して行うようにしてもよい。

【0099】

（ステップＳ１６Ａ）通報者（または患者の周囲にいる人）は、救命救急ロボット２Ａから協力要請の指示があった場合、救命救急ロボット２Ａの指示に応じて、救命救急道具の取り出しまたは取り出しの補助、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得の際の補助等を行うようにしてもよい。

【0100】

なお、図１０に示した処理手順は一例であり、これに限らない。いくつかの処理は同時に行われてもよく、手順が入れ替わっていてもよい。

【0101】

以上のように、本実施形態の救命救急ロボット２Ａは、救命救急ロボット２に加えてアーム２１１Ａに救命救急道具を取り扱うことが可能なハンド２１１２（エンドエフェクタ）が接続されている。

【0102】

これにより、本実施形態によれば、救命救急士１２１等は、遠隔操作によって救命救急ロボット２Ａで患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させることができる。

【0103】

なお、上述した実施形態において、１つの救命救急ロボット２（または２Ａ）が指示や処置等を行う例を説明したが、これに限らない。現場の状況や患者の状態に応じて、救命救急ロボット２（または２Ａ）は、周辺の他の救命救急ロボット２（または２Ａ）に応援要請を、ネットワークＮＷを介してサーバ３（または３Ａ）へ送信するようにしてもよい。なお、応援に使用される他の救命救急ロボット２（または２Ａ）は、処置を行っている救命救急ロボット２（または２Ａ）の操作者とは別の操作者によって遠隔操作される。

【0104】

なお、救命救急ロボット２（または２Ａ）、サーバ３（または３Ａ）の構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。ここでいう「プログラム」は、ＯＳを含むものとする。また、「プログラム」は、ローカルネットワーク上やクラウド上等も含むものとする。

【0105】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0106】

１，１Ａ…救命救急ロボットシステム、２，２Ａ…救命救急ロボット、３，３Ａ…サーバ、２００…筐体、２０１，２０１Ａ…制御部、２０２…記憶部、２０３…駆動部、２０４…電源、２０５…通信部、２０６…照明装置、２０７…報知部、２０８…報知駆動部、２０９…撮影装置、２１０…撮影装置駆動部、２１１，２１１Ａ，２１１ａ，２１１ｂ…アーム、２１２，２１２ａ，２１２ｂ…移動手段、２１５…収音部、２１６…経路生成部、
２０７１…第１表示装置、２０７２…第２表示装置、２０７３…第１スピーカ、２０７４…第２スピーカ、２０９１…第１撮影装置、２０９２…第２撮影装置、２１１１…腕部、２１１２…ハンド、２１１３…ポインタ、２１１４…センサ、
３０１…病状データ制御部、３０２，３０２Ａ…ロボットデータ制御部、３０３…環境データ制御部、３０４…記憶部、３０５…通信部、３０６…経路生成部、３０７…搬送手段判定部、３０８…指向性判定部、
６０１…制御部、６０２…記憶部、６０３…操作部、６０４…画像表示部、６０５…収音部、６０６…出力部、６０７…通信部、６０８…ＧＰＳ受信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】