特開 2022-163894 救命救急システム、救命救急システム制御方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022163894

(43)【公開日】2022-10-27

(54)【発明の名称】救命救急システム、救命救急システム制御方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G16H 40/67 20180101AFI20221020BHJP

【ＦＩ】

G16H40/67

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021069011

(22)【出願日】2021-04-15

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100165179

【弁理士】

【氏名又は名称】田▲崎▼ 聡

(74)【代理人】

【識別番号】100126664

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 慎吾

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100194087

【弁理士】

【氏名又は名称】渡辺 伸一

(72)【発明者】

【氏名】谷口 洋一

(72)【発明者】

【氏名】室町 維昭

(72)【発明者】

【氏名】吉池 孝英

(72)【発明者】

【氏名】杉山 謙一郎

(72)【発明者】

【氏名】木村 裕太

(72)【発明者】

【氏名】川上 智弘

【テーマコード（参考）】

5L099

【Ｆターム（参考）】

5L099AA04

(57)【要約】

【課題】医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる救命救急システム、救命救急システム制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【解決手段】救命救急システムは、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と、救命救急用の道具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボットと、少なくとも一人の操作者が救命救急ロボットを遠隔操作する端末と、救命救急ロボットが取得した病状情報と環境情報を取得可能であり、端末に取得した病状情報と環境情報を送信し、端末から救命救急ロボットに対する操作情報を受信し、受信した操作情報に基づいて救命救急ロボットを制御するサーバと、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と、
救命救急用の道具を収納した救命器具収納部と、
遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボットと、
少なくとも一人の操作者が前記救命救急ロボットを遠隔操作する端末と、
前記救命救急ロボットが取得した病状情報と環境情報を取得可能であり、前記端末に取得した前記病状情報と前記環境情報を送信し、前記端末から前記救命救急ロボットに対する操作情報を受信し、受信した前記操作情報に基づいて前記救命救急ロボットを制御するサーバと、
を備える救命救急システム。

【請求項2】

前記救命救急ロボットは、複数名で操作可能であり、
前記サーバは、優先順位に基づき、優先順位の高い操作者に優先順位の低い操作者の操縦権を移管する、
請求項１に記載の救命救急システム。

【請求項3】

前記端末は、複数であり、第１の端末を前記救命救急ロボットの操縦者が操作し、第２の端末を医師が操作し、
前記救命救急ロボットは、撮影装置を備え、
前記撮影装置は、前記第２の端末を操作することで前記医師が操作可能であり、前記救命救急ロボットの操縦者と別視点から患者を観察することが可能である、
請求項１または請求項２に記載の救命救急システム。

【請求項4】

前記端末は、複数であり、前記救命救急ロボットの操縦者が操作する端末とは別の端末をコーディネーターが操作し、
前記別の端末は、前記コーディネーターが病状情報と環境データに基づき搬送先病院を決定した結果を前記サーバへ送信する、
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の救命救急システム。

【請求項5】

前記サーバは、
前記救命救急ロボットにより得られた前記病状情報を、リアルタイムで前記端末へ送信し、
前記救命救急ロボットにより得られた環境データに対して保存時にプライバシー保護のために処理指示を付加する、
請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の救命救急システム。

【請求項6】

少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と、救命救急用の道具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボットと、少なくとも一人の操作者が前記救命救急ロボットを遠隔操作する端末と、サーバとを備える救命救急システム制御方法であって、
前記救命救急ロボットが、病状情報と環境情報を取得し、取得した前記病状情報と前記環境情報を前記サーバへ送信し、
前記サーバが、取得した前記病状情報と前記環境情報を前記端末に送信し、前記端末から前記救命救急ロボットに対する操作情報を受信し、受信した前記操作情報に基づいて前記救命救急ロボットを制御する、
救命救急システム制御方法。

【請求項7】

少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と、救命救急用の道具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボットと、少なくとも一人の操作者が前記救命救急ロボットを遠隔操作する端末と、サーバとを備える救命救急システムであって、前記サーバのコンピュータに、
前記救命救急ロボットに病状情報と環境情報を取得させ、取得させた前記病状情報と前記環境情報を前記サーバへ送信させ、
取得した前記病状情報と前記環境情報を前記端末に送信させ、
前記端末から前記救命救急ロボットに対する操作情報を受信させ、受信させた前記操作情報に基づいて前記救命救急ロボットを制御させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、救命救急システム、救命救急システム制御方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザの生体情報を自動でモニタ・送信する装置を携帯し、体調の異常度を判別して必要に応じて第三者に通知し、救命救急を要請することの出来るシステムが望まれている。このようなシステムとして、ユーザが携帯する移動端末にて取得したユーザの生体情報をもとに、ユーザの体調の異常度を判別、通知する救命救急を補助する電話やインターネットを用いた救命救急補助システムが提案されている（例えば特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１に記載の救命救急補助システムにおいて、ユーザ端末装置は、ユーザの生体情報を検出する生体情報検出部と、当該ユーザ端末装置の位置を表すユーザ位置情報を測定するユーザ端末位置検出部と、生体情報とユーザ位置情報を含む救命情報を救命救急補助装置に送信する救命情報通信部とを備える。また、第三者端末装置は、第三者端末装置の位置情報を測定する第三者端末位置検出部と、第三者端末装置の第三者端末位置情報を含む第三者端末情報を定期的に救命救急補助装置に送信すると共に救命救急補助装置からの救命指示情報を受信する第三者端末救命情報送受信部とを備える。また、救命救急補助装置は、救命情報と第三者端末情報を受信すると共に救命指示情報を第三者端末装置に送信する救命情報送受信部と、救命情報から救命救急の緊急性を判断して緊急性情報を出力する緊急性判断部と、救命情報と第三者端末位置情報とからユーザの現在位置の近くに居る第三者の位置関係を解析してユーザ端末装置と第三者端末装置との間の距離情報を出力する位置情報解析部と、ユーザの生体情報の履歴と距離情報と第三者の属性情報を複数の第三者端末装置にそれぞれ対応させて記録するデータベースと、緊急性情報と距離情報と第三者の属性情報を入力として救命指示情報を送信する第三者端末装置を特定する通知者判断部と、を備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５７０５６２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に記載の救命救急補助システムは、実際に救命救急を行うのは現場近くの人間であり、救命救急士が来られるとも限らず、言葉やモニタに映し出される映像だけでは対応に限界があった。

【0006】

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救護にあたることができる救命救急システム、救命救急システム制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急システムは、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と、救命救急用の道具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボットと、少なくとも一人の操作者が前記救命救急ロボットを遠隔操作する端末と、前記救命救急ロボットが取得した病状情報と環境情報を取得可能であり、前記端末に取得した前記病状情報と前記環境情報を送信し、前記端末から前記救命救急ロボットに対する操作情報を受信し、受信した前記操作情報に基づいて前記救命救急ロボットを制御するサーバと、を備える。

【0008】

（２）また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、前記救命救急ロボットは、複数名で操作可能であり、前記サーバは、優先順位に基づき、優先順位の高い操作者に優先順位の低い操作者の操縦権を移管するようにしてもよい。

【0009】

（３）また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、前記端末は、複数であり、第１の端末を前記救命救急ロボットの操縦者が操作し、第２の端末を医師が操作し、前記救命救急ロボットは、撮影装置を備え、前記撮影装置は、前記第２の端末を操作することで前記医師が操作可能であり、前記救命救急ロボットの操縦者と別視点から患者を観察することが可能であるようにしてもよい。

【0010】

（４）また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、前記端末は、複数であり、前記救命救急ロボットの操縦者が操作する端末とは別の端末をコーディネーターが操作し、前記別の端末は、前記コーディネーターが前記病状情報と前記環境情報に基づき搬送先病院を決定した結果を前記サーバへ送信するようにしてもよい。

【0011】

（５）また、本発明の一態様に係る救命救急システムにおいて、前記サーバは、前記救命救急ロボットにより得られた前記病状情報を、リアルタイムで前記端末へ送信し、前記救命救急ロボットにより得られた前記環境情報に対して保存時にプライバシー保護のために処理指示を付加するようにしてもよい。

【0012】

（６）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る救命救急システム制御方法は、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と、救命救急用の道具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボットと、少なくとも一人の操作者が前記救命救急ロボットを遠隔操作する端末と、サーバとを備える救命救急システム制御方法であって、前記救命救急ロボットが、病状情報と環境情報を取得し、取得した前記病状情報と前記環境情報を前記サーバへ送信し、前記サーバが、取得した前記病状情報と前記環境情報を前記端末に送信し、前記端末から前記救命救急ロボットに対する操作情報を受信し、受信した前記操作情報に基づいて前記救命救急ロボットを制御する。

【0013】

（７）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るプログラムは、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置と、救命救急用の道具を収納した救命器具収納部と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボットと、少なくとも一人の操作者が前記救命救急ロボットを遠隔操作する端末と、サーバとを備える救命救急システムであって、前記サーバのコンピュータに、前記救命救急ロボットに病状情報と環境情報を取得させ、取得させた前記病状情報と前記環境情報を前記サーバへ送信させ、取得した前記病状情報と前記環境情報を前記端末に送信させ、前記端末から前記救命救急ロボットに対する操作情報を受信させ、受信させた前記操作情報に基づいて前記救命救急ロボットを制御させる。

【発明の効果】

【0014】

（１）～（７）によれば、医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救命救急ロボットを操作して病状情報を取得できるので救護にあたることができる。
（２）によれば、複数の操作者で１つの救命救急ロボットをスムーズに効率よく遠隔操作できるので、救護を効率的に行うことができる。
（３）によれば、医師が救命救急ロボットの操縦者と別視点から患者を観察することが可能である。
（４）によれば、緊急事態の時に選択肢の中から搬送手段を選ぶことができる。（４）によれば、搬送方法を救急車以外のものにも広げるため、救急車が本当に必要な人に行き届かせることができる。（４）によれば、救急車の出動回数を削減することができる。
（５）によれば、患者、患者の処理等を行ってくれた人、患者の周囲の人のプライバシーを保護できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。

【図2】実施形態に係る救命救急ロボットの外形例を示す図である。

【図3】実施形態に係る救命救急システムの構成例を示す図である。

【図4】実施形態に係るデータベースが格納しているデータ例を示す図である。

【図5】実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。

【図6】実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。

【図7】実施形態に係る双腕の操作例を示す図である。

【図8】実施形態に係るアーム操作の優先権の一例を示す図である。

【図9】実施形態に係る端末の構成例を示す図である。

【図10】実施形態に係る指向性のある報知部を用いた報知例を示す図である。

【図11】実施形態に係る取得される画像例と保存される画像例を示す図である。

【図12】実施形態に係る２つの撮影装置の操作例を示す図である。

【図13】実施形態に係る２つの撮影装置が撮影した画像例を示す図である。

【図14】実施形態に係る患者の搬送方法の決定手順と搬送先病院の決定手順のフローチャートである。

【図15】実施形態に係る救命救急システムの処理例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。

【0017】

［救命救急ロボットの構成例］
救命救急ロボットの例を、図１と図２を参照して説明する。
図１は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図１のように救命救急ロボット２は、例えば、筐体２００、アーム２１１ａ（腕、エンドエフェクタ）、アーム２１１ｂ（腕、エンドエフェクタ）、第１表示装置２０７１、第２表示装置２０７２、第１スピーカ２０７３、第２スピーカ２０７４、第１撮影装置２０９１、第２撮影装置２０９２、移動手段２１２ａ、移動手段２１２ｂ、および救命器具収納部２１３、アーム収納部２１４ａ、アーム収納部２１４ｂ等を備える。アーム２１１ａは、ハンド２１１２ａを備える。アーム２１１ｂは、ハンド２１１２ｂを備える。また、救命救急ロボット２は、例えばハンド２１１２（２１１２ａ、２１１２ｂ）（エンドエフェクタ）にポインタ２１１３が取り付けられている。なお、救命救急ロボット２は、ポインタ２１１３をハンド２１１２で把持するようにしてもよい。

【0018】

図２は、実施形態に係る救命救急ロボットの外形例を示す図である。第１の外形ｇ１１は、アーム２１１（２１１ａ、２１１ｂ）がアーム収納部２１４（２１４ａ、２１４ｂ）から取り出された状態であり、第１表示装置２０７１が情報を提示可能な状態であり、救命器具収納部２１３が開いて（または開けて）救命救急道具（不図示）が取り出し可能な状態である。なお、救命救急道具とは、例えば、血圧計、脈拍測定器、体温測定器、呼吸測定器、ＡＥＤ、マスク、三角巾、聴診器、気道確保資器材等である。

【0019】

第２の外形ｇ１２は、所定の位置や場所に配置されているときの状態であり、アーム２１１がアーム収納部２１４に収納された状態であり、第１表示装置２０７１が閉じられた状態であり、救命器具収納部２１３が閉じていて救命救急道具（不図示）が取り出せない状態である。

【0020】

第３の外形ｇ１３は、救命救急ロボット２が移動している状態、または救命救急ロボット２を移動させている状態である。なお、救命救急ロボット２は、自走式で移動可能であってもよく、人によって移動可能であってもよい。
なお、図１、２に示した救命救急ロボット２の外形は一例であり、これに限らない。

【0021】

［救命救急システムの構成例］
次に、救命救急システムの構成例を説明する。図３は、実施形態に係る救命救急システムの構成例を示す図である。図２のように、救命救急システム１は、例えば、救命救急ロボット２、サーバ３、データベース４、患者の携帯電話５－１、通報者の携帯電話５－２、病院１００内の医師１０１等が使用する端末６－１、現場に駆けつける救急隊１１１が使用する端末６－２、遠隔操作する救命救急士１２１が使用する端末６－３、補助の救命救急士１２３が使用する端末６－４、およびコーディネーター１３１が使用する端末６－５等を備える。なお、端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、通信機能付きのノートパソコン、および専用機器のうちの少なくとも１つである。

【0022】

なお、以下の説明では、「患者の携帯電話５－１」を「携帯電話５－１」、「通報者の携帯電話５－２」を「携帯電話５－２」、「病院１００内の医師１０１等が使用する端末６－１」を「端末６－１」、「現場に駆けつける救急隊１１１が使用する端末６－２」を「端末６－２」、「遠隔操作する救命救急士１２１が使用する端末６－３」を「端末６－３」、「補助の救命救急士１２３が使用する端末６－４」を「端末６－４」、「コーディネーター１３１が使用する端末６－５」を「端末６－５」ともいう。
また、以下の説明では、「現場に駆けつける救急隊１１１」を「救急隊１１１」、「遠隔操作する救命救急士１２１」を「救命救急士１２１」ともいう。

【0023】

各携帯電話、各端末、救命救急ロボット２、サーバ３、データベース４は、例えば、通信回線またはインターネット回線等によってネットワークＮＷに接続されている。

【0024】

救命救急ロボット２は、例えば、ショッピングセンター、駅、公会堂、美術館等、人が集まる場所に設置されている。
なお、救命救急ロボット２、サーバ３の構成や機能、救命救急ロボット２が取得送信するデータ、救命救急の補助する人等については、実施形態で説明する。

【0025】

図４は、実施形態に係るデータベースが格納しているデータ例を示す図である。
図４のようにデータベース４は、例えば、携帯電話番号に、氏名、病歴、緊急連絡先、かかりつけの病院等の情報を関連付けて格納する。なお、データベース４は、少なくとも携帯電話番号に病歴と連絡先を関連付けて格納する。なお、図４のデータベース４に格納するデータは一例であり、これに限らない。データベース４は、他の情報を関連付けて格納するようにしてもよい。

【0026】

［救命救急ロボットの構成例］
まず、救命救急ロボット２の構成例を説明する。
図５は、実施形態に係る救命救急ロボットの構成例を示す図である。図５のように、救命救急ロボット２は、例えば、筐体２００、制御部２０１、記憶部２０２、駆動部２０３、電源２０４、通信部２０５、照明装置２０６、報知部２０７、報知駆動部２０８、撮影装置２０９、撮影装置駆動部２１０、アーム２１１、移動手段２１２、救命器具収納部２１３、アーム収納部２１４、および収音部２１５を備える。なお、図５に示した構成は一例であり、これに限らない。救命救急ロボット２は、他の機能部を備えていてもよい。例えば救命救急ロボット２は、例えば経路生成部２１６を備えていてもよい。なお、救命救急ロボット２は、ポインタ２１１３等で指示可能な１つ以上のアーム２１１を備えていればよい。

【0027】

制御部２０１は、通信部２０５が受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット２の動作を制御する。または、制御部２０１は、記憶部２０２が記憶するプログラムに基づいて救命救急ロボット２の動作を制御する。制御部２０１は、撮影装置２０９が撮影した画像（例えば周囲情報Ｄ２）を、通信部２０５を介してサーバ３、医師１０１、救急隊１１１、コーディネーター１３１に送信する。また、制御部２０１は、通報者または現場にいる人たちが救命救急道具を操作して取得されたバイタルチェック等の医療情報を、通信部２０５を介してサーバ３、医師１０１、救急隊１１１、コーディネーター１３１に送信する。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム２１１をアーム収納部２１４から取り出して制御する。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、アーム２１１をアーム収納部２１４に収納する。制御部２０１は、救命器具収納部２１３の開閉を、例えば遠隔操作情報に基づいて制御する。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、移動手段２１２を制御する。制御部２０１は、遠隔操作情報や撮影装置２０９が撮影した画像に基づいて、照明装置２０６の照明のオン状態とオフ状態を切り替える。制御部２０１は、例えば遠隔操作情報に基づいて、駆動部２０３を駆動することでアーム２１１の動作を制御する。制御部２０１は、遠隔操作情報に含まれる情報を報知部２０７に出力する。なお、遠隔操作情報には、テキスト情報、画像情報、音声情報等が含まれていてもよい。制御部２０１は、通信部２０５がサーバ３から受信した遠隔操作指示に応じて救命救急ロボット２のアーム２１１の動作を制御する。複数のアーム２１１は、それぞれ別のオペレータ（例えば、救命救急士、補助の救命救急士）によって遠隔操作されるようにしてもよい。

【0028】

記憶部２０２は、制御部２０１の制御に用いられるプログラムや所定の値等を記憶する。記憶部２０２は、取得された情報を一時的に記憶する。

【0029】

駆動部２０３は、例えばアクチュエータ、ギヤ等を含む。駆動部２０３は、制御部２０１の制御によってアーム２１１の動作を制御する。

【0030】

電源２０４は、救命救急ロボット２の各部に電力を供給する。なお、電源２０４は、充電可能な二次電池、交換可能なバッテリ、太陽電池等を備えていてもよい。

【0031】

通信部２０５は、ネットワークＮＷを介して情報の送受信を行う。なお、通信部２０５は、例えば、通信回線に接続可能な通信回路、インターネットに接続可能な通信回路を備えている。通信部２０５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を備えていてもよい。

【0032】

照明装置２０６は、制御部２１の制御に応じて、照明のオン状態とオフ状態を切り替える。なお、照明装置２０６は、複数であってもよい。

【0033】

報知部２０７は、例えば、第１表示装置２０７１、第２表示装置２０７２、第１スピーカ２０７３、および第２スピーカ２０７４を備える。なお、報知部２０７が備える表示装置やスピーカの数は２つに限らない。なお、第１表示装置２０７１または第２表示装置２０７２は、画面上にタッチパネルセンサを備えていてもよい。

【0034】

第１表示装置２０７１は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。
第２表示装置２０７２は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者１２２が例えば入力した情報を提示する。操作者１２２は、タッチパネル（不図示）を操作して、またはキーボード（不図示）を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。

【0035】

第１スピーカ２０７３は、遠隔操作情報に含まれる情報を、現場にいる通報者または周囲にいる人たちに報知する。なお、報知部２０７は、遠隔操作情報に含まれるテキスト情報を周知の手法で音声信号に変換して、第１スピーカ２０７３から出力するようにしてもよい。
第２スピーカ２０７４は、例えばバイスタンダーを落ち着かせたり、バイスタンダーに指示を出したりする操作者１２２が例えば入力した情報を出力する。操作者１２２は、マイクロフォン（不図示）を使って、またはキーボード（不図示）を操作して、バイスタンダーへの提示情報を入力する。

【0036】

報知駆動部２０８は、第１表示装置２０７１の開閉、第２表示装置２０７２の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度、第１スピーカ２０７３の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度、および第２スピーカ２０７４の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部２０１の制御に応じて制御する。実施形態の報知部２０７は、高さ、上下方向の向きや角度、左右方向の向きや角度が制御可能であり、すなわち指向性を制御可能である。実施形態では、救命救急士１２１、操作者１２２および補助の救命救急士１２３のうちの少なくとも１人の遠隔操作指示に応じて、報知駆動部２０８が報知部２０７の指向性を制御することで、提供した人や伝えたい人に向けて情報を提供することができる。

【0037】

撮影装置２０９は、第１撮影装置２０９１、および第２撮影装置２０９２を備える。なお撮影装置の数は２つに限らない。
第１撮影装置２０９１は、例えば救命救急士１２１の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者のいる周囲画像等である。
第２撮影装置２０９２は、例えば医師１０１の遠隔操作による撮影指示に基づいて撮影する。撮影される画像は、例えば、患者の画像、患者の患部の画像等である。

【0038】

撮影装置駆動部２１０は、第１撮影装置２０９１の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度、および第２撮影装置２０９２の筐体２００からの取り出しと収納と方向や角度を、制御部２０１の制御に応じて制御する。

【0039】

アーム２１１は、例えば、腕部２１１１、ハンド２１１２（エンドエフェクタ）、ポインタ２１１３、およびセンサ２１１４を備える。なお、図１のように、救命救急ロボット２は、例えば２つのアーム２１１（２１１ａ、２１１ｂ）を備える。また、アーム２１１は、アーム収納部２１４に収納可能である。アーム２１１は、遠隔操作によって制御される。アーム２１１は、救命器具収納部２１３に収納されている救命救急道具を扱うことが可能である。なお、アーム２１１は、駆動部２０３によって駆動されるアクチュエータ（モータ、人工筋肉等）（不図示）を備えている。

【0040】

腕部２１１１は、人の腕に相当し、関節にセンサ２１１４が取り付けられている。
ハンド２１１２（把持部）は、人の手に相当し、例えば２つ以上の指を備え、指の関節等にセンサ２１１４が取り付けられている。
ポインタ２１１３は、例えばレーザポインタである。ポインタ２１１３は、例えばハンド２１１２に取り付けられていてもよく、ハンド２１１２が把持可能であってもよい。ポインタ２１１３は、制御部２０１の制御によってオン状態とオフ状態とが切り替えられる。
センサ２１１４は、関節の動きを検出するエンコーダ、指やハンド２１１２に取り付けられている触覚センサ等である。センサ２１１４は、検出した検出値を制御部２０１に出力する。

【0041】

移動手段２１２は、例えば複数の車輪である。移動手段２１２は、駆動部２０３によって駆動されてもよい。なお、救命救急ロボット２は、人がハンドキャリーで移動させてもよく、この際、移動のアシストを移動手段２１２が駆動部２０３の駆動によって行うようにしてもよい。

【0042】

救命器具収納部２１３には、例えば箱やバッグに救命救急道具が収納される。なお、救命器具収納部２１３は１つに限らず、例えば前後等、２つ以上に設けられていてもよい。なお、救命救急道具それぞれは、有線または無線での通信機能を備え、取得したデータを救命救急ロボット２へ送信する。

【0043】

アーム収納部２１４には、アーム２１１が収納される。アーム収納部２１４は、図１のようにアーム２１１毎に設けられている。

【0044】

収音部２１５は、マイクロホン、または複数のマイクロホンを備えるマイクロホンアレイである。収音部２１５は、救命救急士１２１等の遠隔操作に基づいて音響信号を収音し、収音した音響信号を環境データ（環境情報）としてサーバ３へ送信するようにしてもよい。

【0045】

経路生成部２１６は、例えば、サーバ３の経路生成部３０６と同様の処理を行う。

【0046】

［サーバの構成例］
次に、サーバ３の構成例を説明する。
図６は、実施形態に係るサーバの構成例を示す図である。図６のように、サーバ３は、例えば、病状データ制御部３０１、ロボットデータ制御部３０２、環境データ制御部３０３、記憶部３０４、通信部３０５、経路生成部３０６、搬送手段判定部３０７、および指向性判定部３０８を備える。なお、図６に示した構成は一例であり、これに限らない。

【0047】

病状データ制御部３０１は、救命救急ロボット２から通信部３０５を介してバイタルチェック等の医療情報を取得する。なお、以下の説明では、「バイタルチェック等の医療情報」を「病状情報」ともいう。病状情報は、例えば、呼吸状態、脈拍数、血圧値、体温、意識レベル等のバイタルサイン、出血の度合い等を含んでいてもよい。病状データ制御部３０１は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークＮＷを介して端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）へ送信する。

【0048】

ロボットデータ制御部３０２は、遠隔操作する救命救急士１２１または医師１０１の遠隔操作指示を、通信部３０５を介して取得する。ロボットデータ制御部３０２は、取得した遠隔操作指示に基づいて、救命救急ロボット２の動作等を制御する制御指令情報を生成し、生成した制御指令情報を、通信部３０５を介して救命救急ロボット２へ送信する。ロボットデータ制御部３０２は、指向性情報に基づいて、救命救急ロボット２の報知部２０７を向ける方向を制御する指向性制御情報を生成し、生成した指向性制御情報を、通信部３０５を介して救命救急ロボット２へ送信する。ロボットデータ制御部３０２は、端末６から受信した音声信号を、通信部３０５とネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２へ送信する。なお、遠隔操作指示には、第２スピーカ２０７４から音声信号を出力する指示も含まれている場合がある。

【0049】

環境データ制御部３０３は、救命救急ロボット２から通信部３０５を介して、撮影装置２０９によって撮影された環境データを取得する。なお、環境データは、例えば、周りの人数、地盤や地形に関する情報、交通量も含む。環境データ制御部３０３は、取得した環境データを、ネットワークＮＷを介して端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）へ送信する。

【0050】

記憶部３０４は、サーバ３の各部が用いるプログラム、閾値、ネットワーク情報等を記憶する。記憶部３０４は、救命救急ロボット２が設置されている位置情報（緯度経度、商業施設名等）を記憶する。

【0051】

通信部３０５は、ネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２とデータの送受信を行う。通信部３０５は、ネットワークＮＷを介してデータベース４を参照する。通信部３０５は、ネットワークＮＷを介して端末６（６－１、６－２、６－３、６－４、６－５）と情報の送受信を行う。

【0052】

経路生成部３０６は、通報者の位置情報を、携帯電話５－２の位置情報に基づいて、通報者に最も近くに設置されている救命救急ロボット２を選択する。経路生成部３０６は、選択した救命救急ロボット２の位置情報と、通報者の位置情報と環境データを用いて、通報者と救命救急ロボット２までの経路情報を生成する。なお、経路は、最短距離に限らず、周囲の道路状況や人の多さ、道幅等を考慮して生成するようにしてもよい。経路生成部３０６は、生成した経路情報を、ネットワークＮＷを介して通報者の携帯電話５－２へ送信する。

【0053】

搬送手段判定部３０７は、取得されたバイタルチェック等医療情報と、救命救急士からの指示等に基づいて、治療や処置が完了したか否かを判定する。搬送手段判定部３０７は、治療や処置が完了し、例えばタクシーでの搬送が可能になった場合、救急車の出動を注視することを示す出動停止要求を、救急隊１１１の端末６－２へ送信する。搬送手段判定部３０７は、治療や処置が完了していないと判定した場合、引き続き遠隔操作が必要であることを示し情報を救命救急士１２１の端末６－３等へ送信する。

【0054】

指向性判定部３０８は、救命救急士１２１、バイスタンダーを落ち着かせる操作者１２２、補助の救命救急士１２３、コーディネーター１３１等の遠隔操作や指示に応じて、救命救急ロボット２の報知部２０７を向ける砲口（指向性）を判定する。指向性判定部３０８は、判定した指向性情報を、ロボットデータ制御部３０２に出力する。

【0055】

［双腕の操作例］
次に、双腕の操作例を説明する。
図７は、本実施形態に係る双腕の操作例を示す図である。図７の例では、救命救急士１２１が、端末６－３を操作することで左腕に対応するアーム２１１ｂを操作し、補助の救命救急士１２３が、端末６－４を操作することで右腕に対応するアーム２１１ａを操作している。サーバ３は、端末６－３、６－４から操作要求を受信し、受信した操作要求がそれぞれどちらアーム２１１に対する操作要求であるかを抽出して、各アーム２１１に対する遠隔操作情報を生成する。なお、操作要求には、例えば、端末６の識別情報、操作させたいアーム２１１を示す情報等が含まれている。また、サーバ３の記憶部３０４は、端末６の識別情報と使用者とを関連付けて記憶している。サーバ３は、生成した遠隔操作情報を、ネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２へ送信することで、救命救急ロボット２の双腕を別の操作者が遠隔操作可能にする。

【0056】

なお、図７に示した例では、左右のアーム２１１を別の遠隔操作者が遠隔操作する例を説明したが、両方のアーム２１１を、１人の遠隔操作者（例えば救命救急士１２１）が遠隔操作してもよい。

【0057】

また、両方のアーム２１１を例えば救命救急士１２１が遠隔操作している際、ベテランの補助の救命救急士１２３がアーム２１１を操作したい場合もある。このような場合は、２人の遠隔操作者が同時に同じアーム２１１を操作することができない。このため、本実施形態では、アーム２１１の操作に対して、優先権を設定している。図８は、本実施形態に係るアーム操作の優先権の一例を示す図である。図８の例では、補助の救命救急士１２３の優先権の方が、救命救急士１２１の優先権より高く設定されている例である。このような優先権に関する情報は、サーバ３の記憶部３０４が予め記憶していてもよく、救命救急毎に救命救急士等が設定するようにしてもよい。

【0058】

このような優先権に基づいて、サーバ３は、遠隔操作情報を生成する。例えば、アーム２１１を救命救急士１２１が遠隔操作している際に、優先権の高い補助の救命救急士１２３が使用する端末６－４からアーム２１１の操作要求を受信した場合、サーバ３は、優先順位に基づいて、アーム２１１の操作権を救命救急士１２１から補助の救命救急士１２３に変更して制御する。すなわち、サーバ３のロボットデータ制御部３０２は、優先順位の高い操作者に優先順位の低い操作者の操縦権を移管する。この場合、サーバ３は、優先権を変更したことを示す情報を、各端末６－３、６－４に送信するようにしてもよい。なお、上述した例では、双腕ともにアーム２１１の操作権を救命救急士１２１から補助の救命救急士１２３に変更する例を説明したが、これに限らない。例えば救命救急士１２１が両方のアーム２１１を操作している際に、補助の救命救急士１２３が右腕に相当するアーム２１１ａの操作要求をしてきた場合、サーバ３は、アーム２１１ａの操作を救命救急士１２１の指示から補助の救命救急士１２３の指示に切り替える。
これにより、本実施形態によれば、複数の操作者で１つの救命救急ロボットをスムーズに効率よく遠隔操作できるので、救護を効率的に行うことができる。

【0059】

なお、上述した例では遠隔操作者が２人の例を説明したが、遠隔操作者は３人以上であってもよい。また、アーム２１１の数は３つ以上であってもよい。

【0060】

［端末６の構成例］
次に、端末６の構成例を説明する。
図９は、本実施形態に係る端末の構成例を示す図である。図９のように、端末６は、例えば、制御部６０１、記憶部６０２、操作部６０３、画像表示部６０４、収音部６０５、出力部６０６、および通信部６０７を備える。なお、図９に示した端末６の構成は一例であり、これに限らない。

【0061】

制御部６０１は、通信部６０７が受信した情報（病状情報、環境データ等）を画像表示部６０４に表示させる。制御部６０１は、通信部６０７が受信した環境データに音響信号が含まれている場合、音響信号を出力部６０６に再生させる。制御部６０１は、収音部６０５が収音した音声信号を、通信部６０７を介してサーバ３へ送信する。制御部６０１は、操作部６０３が検出した操作結果に基づいて遠隔操作指示を生成し、生成した遠隔操作指示を、通信部６０７を介してサーバ３へ送信する。なお、送信される音声信号は、遠隔操作指示に紐付いている場合もある。例えば、操作者が、第２スピーカ２０７４から、患者の周囲にいる人に対して呼びかけ等を行う場合、遠隔操作指示には、第２スピーカ２０７４から音声信号を出力する指示も含まれている。

【0062】

記憶部６０２は、制御部６０１が制御に用いるプログラム、閾値等を記憶する。記憶部６０２は、制御部６０１の制御によって環境データ、病状情報を記憶する。

【0063】

操作部６０３は、操作者の操作結果を検出する。操作部６０３は、例えば画像表示部６０４の上に設けられたタッチパネルセンサである。または、操作部６０３は、キーボード、マウスであってもよい。あるいは、操作部６０３は、ジョイスティックであってもよい。または、操作部６０３は、操作者の手の動きを検出する触覚センサを備えるグローブ等であってもよい。

【0064】

画像表示部６０４は、制御部６０１が出力する画像を表示する。

【0065】

収音部６０５は、少なくとも１つのマイクロホンを備え、操作者の音声を収音する。なお、収音部６０５は、複数のマイクロホンから構成されるマイクロホンアレイであってもよい。

【0066】

出力部６０６は、例えばスピーカである。出力部６０６は、制御部６０１が出力する音響信号を出力する。

【0067】

通信部６０７は、ネットワークＮＷを介してサーバ３から情報（病状情報、環境データ等）を受信し、受信した情報を制御部６０１に出力する。通信部６０７は、制御部６０１が出力する操作要求を、ネットワークＮＷを介してサーバ３へ送信する。

【0068】

ＧＰＳ受信装置６０８は、ＧＰＳ衛星から受信した情報に基づいて端末６の位置情報を取得する。なお、端末６が例えば携帯電話等の場合、端末６は、基地局情報に基づいて位置情報を取得するようにしてもよい。

【0069】

［指向性のある報知部を用いた報知例］
次に、指向性のある報知部２０７を用いた報知例を説明する。
図１０は、本実施形態に係る指向性のある報知部を用いた報知例を示す図である。図１０の例では、例えば通報者Ｈｕ１が患者の処理を行っている。処理を行っている場所が、人が多い例えばショッピングセンターなどの場合、患者と処置を行っている人以外にも、周囲に人が多く存在する場合があり得る。このような場合、周囲にいる人たちの中には、パニックになったりする人が発生する場合もあり得る。

【0070】

このため、本実施形態では、遠隔操作者は、端末６を操作して、注意等を伝えたい人たちＨｕｇに報知部（例えば第２スピーカ２０７４）を向けて、端末６に収音させた音声信号を、注意等を伝えたい人たちＨｕｇに報知させる。なお、救命救急ロボット２またはサーバ３は、注意等を伝えたい人たちＨｕｇ方向を、救命救急ロボット２の収音部２１５が収音した音響信号に対して周知の音源方法推定処理等によって推定してもよい。なお、救命救急ロボット２またはサーバ３は、撮影装置２０９が撮影した画像に対して周知の画像処理を行った結果も用いて、注意等を伝えたい人たちＨｕｇ方向を推定するようにしてもよい。

【0071】

［取得される情報の処理例］
次に、救命救急ロボット２によって取得される情報の処理例を説明する。
救命救急ロボット２によって取得されたバイタルチェック等医療情報を、サーバ３が各端末６に例えばリアルタイムで送信する。このバイタルチェック等医療情報は、各端末６等に保存可能であってもよい。

【0072】

図１１は、本実施形態に係る取得される画像例と保存される画像例を示す図である。
撮影装置２０９によって撮影された画像（環境データ）を、サーバ３が各端末６に送信される。この画像情報は、各端末６等に保存可能であってもよいが、保存時にプライバシー保護のために取得した画像ｇ１０１にモザイクを掛けたり（画像ｇ１０２）、画像をぼかしたりする。サーバ３は、このようなプライバシー保護のための処理指示を画像（環境データ）に付与し、処理指示を付与した画像（環境データ）を各端末６に送信する。なお、保存時に行われる処理は、モザイク処理やぼかし処理に限らず、他の画像処理であってもよい。

【0073】

［撮影装置の操作例］
次に、撮影装置の操作例を説明する。
図１２は、本実施形態に係る２つの撮影装置の操作例を示す図である。図１２の例では、救命救急士１２１が、端末６－３を操作することで第１撮影装置２０９１を操作し、補助の医師１０１が、端末６－４を操作することで第２撮影装置２０９２を操作している。なお、撮影装置２０９に対する操作指示には、撮影の画角、撮影の中心位置等が含まれる。

【0074】

図１３は、本実施形態に係る２つの撮影装置が撮影した画像例を示す図である。救命救急士１２１は、端末６－４を操作して、処置や病状情報の取得または指示のために必要な画像ｇ１２１を、例えば第１撮影装置２０９１によって撮影させる。
医師１０１は、画像ｇ１２１より別の角度や別の画角で、患者の状態や患部の画像を確認したい場合がある。このような場合、医師１０１は、端末６－１を操作して、必要な画像ｇ１２２を、例えば第２撮影装置２０９２によって撮影させる。

【0075】

［搬送方法の決定と搬送先病院の決定方法］
次に、患者の搬送方法の決定と搬送先病院の決定方法について説明する。
図１４は、本実施形態に係る患者の搬送方法の決定手順と搬送先病院の決定手順のフローチャートである。

【0076】

（ステップＳ１０１）サーバ３は、ネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２から病状情報と環境データを取得する。続けて、サーバ３は、取得した病状情報と環境データを、ネットワークＮＷを介して各端末６に送信する。

【0077】

（ステップＳ１０２）例えば、救命救急士１２１が、端末６－４が受信した病状情報と環境データに基づいて、端末６－４を操作することで救命救急ロボット２を遠隔操作して処置等の指示、または処理を行わせる。サーバ３は、端末６－４から受信した遠隔操作指示に基づいて、救命救急ロボット２を制御して患者に対する処置等や処置の指示を行わせる。

【0078】

（ステップＳ１０３）例えば、救命救急士１２１は、取得した病状情報と環境データに基づいて患者に対する処置が終了したか否かを判断する。なお、例えばサーバ３が、病状情報と環境データに基づいて患者に対する処置が終了したか否かの判断を行うようにしてもよい。救命救急士１２１は、端末６－４を操作して患者に対する処置が終了したか否かの判断結果を入力する、端末６－４は、判断結果を、ネットワーク３を介してサーバ３へ送信する。サーバ３は、端末６－４から受信した判別結果に基づいて、患者に対する処置が終了したか否かを判別する。サーバ３は、患者に対する処置が終了したと判別した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、ステップＳ１０４の処理に進める。サーバ３は、患者に対する処置が終了していないと判別した場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）、ステップＳ１０５の処理に進める。

【0079】

（ステップＳ１０４）サーバ３は、処置が終了したことを示す情報を、ネットワークＮＷを介して各端末６に送信する。コーディネーター１３１は、端末６－５が取得した病状情報、環境データ、および処置が終了したことを示す情報に基づいて、救急車での搬送が不用であると判断する。なお、他の搬送手段で患者を搬送すると判断は、コーディネーター１３１または補助の救命救急士１２３等が行ってもよい。コーディネーター１３１は、端末６－５を操作して救急車での搬送が不用であると判断した判断結果を入力する。端末６－５は、判断結果を、ネットワークＮＷを介してサーバ３に送信する。コーディネーター１３１は、他の搬送手段（例えばタクシー）を手配する。なお、救急車の出動中止の通知や他の搬送手段の手配は、コーディネーター１３１が行ってもよく、これらの情報を受信したサーバ３が行ってもよい。なお、コーディネーター１３１は、他の搬送手段で患者を病院へ搬送すると判断した場合、病状情報と環境データに基づいて、病院（例えば、かかりつけの病院）を決定するようにしてもよい。端末６－５は、コーディネーター１３１が操作した結果に基づいて、決定した病院に病状情報や個人情報を送信するようにしてもよい。なお、サーバ３は、この情報を受信し、決定した病院に病状情報や個人情報を送信するようにしてもよい。

【0080】

（ステップＳ１０５）サーバ３は、例えば遠隔操作により処理が開始されてから所定時間が経過したか否かを判別する。なお、所定時間は、救命救急通報をしてから救急車が到着すると予想される時間以内の時間である。サーバ３は、所定時間が経過したと判別した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、ステップＳ１０６の処理に進める。サーバ３は、所定時間が経過していない判別した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻す。

【0081】

（ステップＳ１０６）サーバ３は、所定時間経過後も処置が終了していないため、患者を病院へ搬送した方が良いと判断する。続けて、サーバ３は、患者を病院へ搬送した方が良いと判断した結果、搬送先の選択を要請する指示を、ネットワークＮＷを介してコーディネーター１３１が使用する端末６－５へ送信する。なお、サーバ３は、搬送先の選択を要請する指示に患者の個人情報（病歴等）を付加して送信する。コーディネーター１３１は、端末６－５が受信した情報（病状情報、環境データ、搬送先の選択を要請する指示）に基づいて、搬送先病院の候補の情報を、端末６－５を操作して入力する。端末６－５は、搬送先病院の候補の情報を、ネットワークＮＷを介してサーバ３へ送信する。サーバ３は、端末６－５が送信した搬送先病院の候補の情報を、ネットワークＮＷを介して取得する。

【0082】

（ステップＳ１０７）サーバ３は、例えば救急隊１１１が端末６－２を操作した結果に基づいて救急車が到着したか否かを判別する。サーバ３は、救急車が到着したと判別した場合（ステップＳ１０７；ＹＥＳ）、患者の搬送方法の決定手順と搬送先病院の決定処理を終了する。サーバ３は、救急車が到着していないと判別した場合（ステップＳ１０７；ＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻す。

【0083】

［救命救急システム１の処理例］
次に、本実施形態の救命救急システム１の処理例を、図３、図５、図６、図１５を参照して説明する。図１５は、本実施形態に係る救命救急システムの処理例を示す図である。なお、図１５において、「救命救急ロボット」を「ロボット」とも記載している。なお、図１５に示す例は、救命救急ロボット２は、患者等の人に触れず、例えばポインタ２１１３の光等によって周りの人に指示する例である。

【0084】

（ステップＳ１１）通報者が患者を発見した場合、通報者は、携帯電話５－２を使って救命救急を要請（救命救急通報）するために電話をする。なお、この救命救急通報は、例えば、救命救急ロボット２、サーバ３、救急隊１１１の端末６－２、救命救急士１２１の端末６－３、補助の救命救急士の端末６－４、コーディネーター１３１の端末６－５に送信される。なお、救命救急通報には、少なくとも現場の住所等の位置情報が含まれている。なお、救命救急通報には、患者の様態や、環境の状態や、患者の人数等の情報が含まれていてもよい。なお、環境の状態とは、例えば、現場の交通事情や、現場がショッピングセンターである等の情報や、現場の温度や湿度等の情報である。なお、現場の住所等の位置情報を、例えばサーバ３が、通報者の携帯電話５－２の位置情報に基づいて取得するようにしてもよい。

【0085】

（ステップＳ１２）救急車（不図示）は、救命救急通報に応じて現場への急行を開始する。処理後、救命救急システム１は、ステップＳ１３ａまたはステップＳ１３ｂのうちの少なくとも１つの処理を行う。

【0086】

（ステップＳ１３ａ）サーバ３は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット２を起動する。または、サーバ３は、救命救急通報に応じて、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット２に位置情報を、携帯電話５－２に送信する。また、サーバ３は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット２の識別情報等を各端末６へ送信する。

【0087】

（ステップＳ１３ｂ）救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、その位置の最も近くに設置されている救命救急ロボット２が起動する。または、通報者は、携帯電話５－２に送信された救命救急ロボット２の位置情報に基づいて、救命救急ロボット２が設置されている場所まで移動して救命救急ロボット２を起動する。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士１２１が、救命救急ロボット２を起動するようにしてもよい。また、サーバ３は、救命救急の要請があったこと、使用される救命救急ロボット２の識別情報等を各端末６へ送信する。

【0088】

（ステップＳ１４）救命救急ロボット２は、救命救急通報に含まれる位置情報に基づいて、通報された位置へ移動する。または、通報者は、救命救急ロボット２を患者のいる位置まで移動させる。なお、救命救急通報に応じて、救命救急士１２１が遠隔操作して救命救急ロボット２を通報された位置へ移動するようにしてもよい。

【0089】

（ステップＳ１５）救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、例えば第１表示装置２０７１に表示させたり、第１スピーカ２０７３から報知させたり、ポインタ２１１３を用いて、通報者または現場にいる人たちに指示を出す。救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、例えば第１表示装置２０７１に表示させたり、第１スピーカ２０７３から報知させたり、ポインタ２１１３を用いて、通報者または現場にいる人たちに救命救急道具の使用方法を説明して、患者のバイタルチェック等医療情報を取得させる。救命救急ロボット２は、取得したバイタルチェック等医療情報を、ネットワークＮＷを介してサーバ３へ送信する。また、救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、例えば第１表示装置２０７１に表示させたり、第１スピーカ２０７３から報知させたり、ポインタ２１１３を用いて、通報者または現場にいる人たちに患者の処置を行わせる。また、救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、周辺状況の情報である環境データ（画像データ、音響信号）を取得させる。救命救急ロボット２は、取得した環境データを、ネットワークＮＷを介してサーバ３へ送信する。なお、遠隔操作者が端末によって操作指示を行い、この操作指示を取得したサーバ３が、救命救急ロボット２の報知部２０７、ハンド２１１２、およびポインタを制御して指示や報知を行わせる。また、サーバ３（病状データ制御部３０１、ロボットデータ制御部３０２、環境データ制御部３０３）が、取得した遠隔指示に基づいて、救命救急ロボット２のアーム２１１の動作制御、報知駆動部２０８の駆動制御、および撮影装置駆動部２１０の駆動制御を行う。

【0090】

（ステップＳ１６）通報者（または患者の周囲にいる人）は、救命救急ロボット２の指示に応じて、救命救急道具の取り出し、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得等を行う。

【0091】

（ステップＳ１７）救急車に乗車している救急隊１１１の端末６－２には、救命救急ロボット２が患者の元に到着後、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報が、ネットワークＮＷ、サーバ３を介して送信される。なお、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報は、救命救急ロボット２を遠隔操作する救命救急士１２１の端末６－３にも送信される。

【0092】

（ステップＳ１８）コーディネーター１３１の端末６－５には、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報がサーバ３から送信される。また、コーディネーター１３１の端末６－５には、サーバ３から患者の個人情報（病歴、かかりつけの病院等）が送信される。コーディネーター１３１は、端末６－５が取得したバイタルチェック等医療情報と個人情報に基づいて、搬送先病院の候補を挙げる。なお、搬送先病院の調整と決定は、コーディネーター１３１が行ってもよく、サーバ３が行ってもよい。

【0093】

（ステップＳ１９）搬送先病院が決定した後、病院１００の端末６－１には、救命救急ロボット２からのバイタルチェック等医療情報がサーバ３から送信される。続けて、サーバ３は、救命救急ロボット２の撮影装置２０９が遠隔操作によって使用されていない場合の使用権を、端末６－１の操作者（例えば医師１０１）に与える。これにより、医師１０１は、救命救急士１２１の遠隔操作とは別に、例えば第２撮影装置２０９２を操作して患者の状態等を確認することができる。

【0094】

（ステップＳ２０）サーバ３の搬送手段判定部３０７は、取得されたバイタルチェック等医療情報、撮影装置２０９によって撮影された画像に基づいて処置が終了したか否かを判定する。なお、処置が終了したか否かを判定の判定は、救命救急士１２１が行ってもよい。処置が終了したと判定した場合、例えばサーバ３の搬送手段判定部３０７は、出動停止要求を、ネットワークＮＷを介して救急隊１１１の端末６－２へ送信し、かつ他の搬送手段（例えばタクシー）を手配する。処置が終了していない判定した場合、例えばサーバ３のロボットデータ制御部３０２は、遠隔操作に応じて救急車が到着するまで引き続き処置等を行わせるように報知と指示を行わせるように制御しつつ、端末６にバイタルチェック等医療情報と環境データの送信を継続する。

【0095】

（ステップＳ２１）救急車内の端末６－１は、出動停止要求を受信する。救急隊１１１は、受信した結果に基づいて出動を中止する。

【0096】

（ステップＳ２２）救急車に乗車している救急隊１１１が、患者のいる現場に到着する。

【0097】

（ステップＳ２３）通報者等は、患者を救急隊に引き渡す。なお、患者の引き渡し後、救命救急ロボット２は、例えば通報者が配置されてあった場所等に戻してもよく、遠隔操作によって配置されてあった場所等に自走で戻るようにしてもよく、回収車が後ほど回収するようにしてもよい。

【0098】

なお、救命救急ロボット２またはサーバ３は、救急隊への出動可否の連絡以外に、交通コントロール情報（信号、周囲の自動車への指示（自動運転は特に有効））を、例えば交通コントロールセンタや救命救急センタへ送信するようにしてもよい。

【0099】

なお、上述した例では、通報者が救命救急ロボット２を取りに行く例を説明したが、これに限らない、例えば、サーバ３が救命救急通報に基づいて、選択された救命救急ロボット２の周辺にいる人に患者のいる位置までの救命救急ロボット２の移動の応援を報知して、救命救急ロボット２の周辺にいる人に移動してもらうようにしてもよい。

【0100】

この場合、ステップＳ１４の処理を以下のように行うようにしてもよい。サーバ３は、救命救急通報に応じて、選択された救命救急ロボット２から通報者（が使用する携帯電話５－２）までの移動経路の経路情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ３は、生成した経路情報に基づいて、救命救急ロボット２から通報者までの画像と音声信号によるナビゲーション情報を生成するようにしてもよい。続けて、サーバ３は、生成した経路情報、ナビゲーション情報を、ネットワークＮＷを介して救命救急ロボット２へ送信するようにしてもよい。続けて、救命救急ロボット２は、受信した経路情報、ナビゲーション情報を周囲にいる人に報知し、通報者までの移動の応援を促すようにしてもよい。そして、救命救急ロボット２は、経路情報、ナビゲーション情報に基づいて、救命救急ロボット２から通報者までをナビゲートするようにしてもよい。

【0101】

なお、図１４に示した処理手順は一例であり、これに限らない。いくつかの処理は同時に行われてもよく、手順が入れ替わっていてもよい。

【0102】

また、上述した例において、救命救急ロボット２が遠隔操作によってアーム２１１によって指示等を行う際、サーバ３の制御指令情報に応じて、救命救急ロボット２は、アーム２１１をアーム収納部２１４から取り出した後に作業を行い、作業終了後にアーム２１１をアーム収納部２１４に収納する。

【0103】

なお、救命救急ロボット２が、遠隔操作に応じて患者の処置やバイタルチェック等医療情報の取得または援助を行う場合は、ステップＳ１５、Ｓ１６の処理を以下のように行うようにしても良い。
（ステップＳ１５）救命救急士１２１は、救命救急ロボット２を遠隔操作して、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる。サーバ３のロボットデータ制御部３０２は、遠隔指示に応じて、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させるアーム２１１の制御指令情報を生成する。ロボットデータ制御部３０２は、生成した制御指令情報を救命救急ロボット２へ送信する。また、ロボットデータ制御部３０２は、患者に対して処置を行わせたり、救命救急用の道具を使用させてバイタルチェック等医療情報を取得させる際の補助等の協力指示を、アーム２１１やポインタ２１１３等を制御して行うようにしてもよい。

【0104】

（ステップＳ１６）通報者（または患者の周囲にいる人）は、救命救急ロボット２から協力要請の指示があった場合、救命救急ロボット２の指示に応じて、救命救急道具の取り出しまたは取り出しの補助、処理や救命救急道具を使用してバイタルチェック等医療情報の取得の際の補助等を行うようにしてもよい。

【0105】

なお、救命救急ロボット２の遠隔操作を行う場合、遠隔操作する救命救急士１２１が使用する端末６－１の操作部６０３は、操作者の手に装着される触覚データグローブであってもよい。触覚データグローブは、触覚データグローブが備えるセンサによって方位や各指の動きや手の動きや腕の動きを検出し、検出した操作者センサ値をサーバ３へ送信する。センサは、例えば、加速度センサ、ジャイロスコープセンサ、磁力センサ等である。なお、触覚データグローブは、フィードバック手段を備えていてもよい。フィードバック手段は、制御部６０１の制御に応じて、操作者に救命救急ロボット２のエンドエフェクタからのフィードバック情報（圧力、温度等）をフィードバックする。また、端末６－１の画像表示部６０４は、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）であってもよい。ＨＭＤには、救命救急ロボット２が撮影した画像が表示される。また、ＨＭＤは、操作者の視線情報を検出する針検出器を備えていてもよい。この場合、検出した視線情報をサーバ３へ送信する。

【0106】

さらに、救命救急ロボット２の制御部２０１は、上記の操作者センサ値と視線情報を学習済みのモデルに入力することで、操作者が行おうとしている動作の意図を推定するようにしてもよい。これにより、制御部２０１は、操作者が正確な位置合わせしなくても作業を実現することができるので、高い精度で救命救急ロボット２に作業を行わせることができる。なお、学習済みのモデルは、例えば、予め操作者センサ値と視線情報を入力し、操作者が行おうとしている作業を教師データとして学習する。

【0107】

以上のように、本実施形態の救命救急システム１は、少なくとも1つ以上の位置や方向を遠隔操作可能な撮影装置２０９と、救命救急用の道具を収納した救命器具収納部２１３と、遠隔操作可能な少なくとも１つのエンドエフェクタを備える救命救急ロボット２と、少なくとも一人の操作者が前記救命救急ロボットを遠隔操作する端末６と、前記救命救急ロボットが取得した病状情報と環境情報を取得可能であり、前記端末に取得した前記病状情報と前記環境情報を送信し、前記端末から前記救命救急ロボットに対する操作情報を受信し、受信した前記操作情報に基づいて前記救命救急ロボットを制御するサーバ３と、を備える。

【0108】

これにより、本実施形態によれば、医療行為が可能な人が現場にいなくても遠隔操作で救命救急ロボットを操作して病状情報を取得できるので救護にあたることができる。また、本実施形態によれば、複数の操作者で１つの救命救急ロボットをスムーズに効率よく遠隔操作できるので、救護を効率的に行うことができる。また、本実施形態によれば、医師が救命救急ロボットの操縦者と別視点から患者を観察することが可能である。また、本実施形態によれば、緊急事態の時に選択肢の中から搬送手段を選ぶことができる。また、本実施形態によれば、搬送方法を救急車以外のものにも広げるため、救急車が本当に必要な人に行き届かせることができる。また、本実施形態によれば、救急車の出動回数を削減することができる。また、本実施形態によれば、環境データに保存時にプライバシー保護の処理（例えばぼかし処理やモザイク処理）を行う指示を付加したので、患者、患者の処理等を行ってくれた人、患者の周囲の人のプライバシーを保護できる。

【0109】

なお、本発明における救命救急ロボット２、サーバ３、端末６の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより救命救急ロボット２、サーバ３、端末６が行う処理の全てまたは一部を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ローカルネットワーク上で構築されたシステムやクラウド上で構築されたシステム等も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

【0110】

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

【0111】

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。

【符号の説明】

【0112】

１…救命救急システム、２…救命救急ロボット、２００…筐体、２０１…制御部、２０２…記憶部、２０３…駆動部、２０４…電源、２０５…通信部、２０６…照明装置、２０７…報知部、２０８…報知駆動部、２０９…撮影装置、２１０…撮影装置駆動部、２１１，２１１ａ，２１１ｂ…アーム、２１２，２１２ａ，２１２ｂ…移動手段、
２０７１…第１表示装置、２０７２…第２表示装置、２０７３…第１スピーカ、２０７４…第２スピーカ、２０９１…第１撮影装置、２０９２…第２撮影装置、２１１１…腕部、２１１２…ハンド、２１１３…ポインタ、２１１４…センサ、２１５…収音部、２１６…経路生成部、
３０１…病状データ制御部、３０２…ロボットデータ制御部、３０３…環境データ制御部、３０４…記憶部、３０５…通信部、３０６…経路生成部、３０７…搬送手段判定部、３０８…指向性判定部、
６０１…制御部、６０２…記憶部、６０３…操作部、６０４…画像表示部、６０５…収音部、６０６…出力部、６０７…通信部、６０８…ＧＰＳ受信装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】