特開 2022-163996 把持装置及び長尺物の搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022163996

(43)【公開日】2022-10-27

(54)【発明の名称】把持装置及び長尺物の搬送方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/08 20060101AFI20221020BHJP

【ＦＩ】

B66C13/08 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021069180

(22)【出願日】2021-04-15

(71)【出願人】

【識別番号】000000549

【氏名又は名称】株式会社大林組

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】三輪 敏明

(72)【発明者】

【氏名】笹原 大介

(72)【発明者】

【氏名】森田 一義

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 圭吾

(72)【発明者】

【氏名】江沢 迪和

(57)【要約】

【課題】長尺物を、迅速で円滑に搬送することができる把持装置及び長尺物の搬送方法を提供する。
【解決手段】搬送装置は、マスト部材を把持して、巻上装置により吊り上げるための把持装置２０を備える。把持装置２０は、マスト部材に係合させる掛止部３５ｂを備えた爪部材３５と、掛止部３５ｂに対して移動可能に接続された本体部２１と、掛止部３５ｂに対して本体部２１を相対移動させるアクチュエータ４６とを備える。把持装置２０は、アクチュエータ４６によって掛止部３５ｂを本体部２１に対して相対移動させることにより、マスト部材が、長手方向が水平になる姿勢となるように、掛止部３５ｂをマスト部材に引っ掛ける。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長尺物を把持して、揚重装置により吊り上げるための把持装置であって、
前記長尺物に係合させる係合部と、
前記揚重装置に接続させる本体部と、
前記係合部に対して前記本体部を相対移動させる移動機構部とを備えることを特徴とする把持装置。

【請求項2】

長尺物を把持して、揚重装置により吊り上げるための把持装置を用いて、前記長尺物を移動させる長尺物の搬送方法であって、
前記把持装置は、
前記長尺物に係合させる係合部と、
前記揚重装置に接続させる本体部と、
前記本体部と前記係合部との相対位置を変更可能な移動機構部とを備え、
前記移動機構部によって前記係合部を前記本体部に対して相対移動させることにより、前記長尺物が目標姿勢になるように、前記係合部を前記長尺物に引っ掛けることを特徴とする長尺物の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、タワークレーンのマストを構成するマスト部材等の長尺物を吊り上げて搬送する把持装置及び長尺物の搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工事現場において使用する各種資機材をまとめて保管しておき、必要に応じて搬送することがある。例えば、タワークレーンを構成するマスト（支柱）は、不使用時には、複数個に分解されて、マスト部材としてまとめて保管される。そして、必要になった場合には、保管場所のマスト部材を、吊り上げて、トラック等で工事現場に搬送する。

【0003】

このようなマスト部材は、複雑な形状の長尺物であるため、マスト部材の上部等の一部にロープ等を巻き付け、このロープ等を吊り上げて搬送していた。ここで、マスト部材を吊り上げて搬送するために、吊荷旋回装置を用いることも行なわれている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載の吊荷旋回装置は、フライホイールと回転用モータと傾動用モータとを備え、回転用モータによって回転されるフライホイールが傾動用モータにより傾動されることによって生じるジャイロ効果を利用して、吊材により吊られた吊荷を旋回させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１４－１３１９４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

通常、揚重時には、作業員による玉掛け作業や介錯作業を行なう。この場合、マスト部材のバランスを考慮して、高所で、マスト部材への玉掛け作業や介錯作業を行なう必要があった。このため、迅速で円滑に搬送することが難しかった。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決する把持装置は、長尺物を把持して、揚重装置により吊り上げるための把持装置であって、前記長尺物に係合させる係合部と、前記揚重装置に接続させる本体部と、前記係合部に対して前記本体部を相対移動させる移動機構部とを備える。

【0007】

また、上記課題を解決する長尺物の搬送方法は、長尺物を把持して、揚重装置により吊り上げるための把持装置を用いて、前記長尺物を移動させる長尺物の搬送方法であって、前記把持装置は、前記長尺物に係合させる係合部と、前記揚重装置に接続させる本体部と、前記本体部と前記係合部との相対位置を変更可能な移動機構部とを備え、前記移動機構部によって前記係合部を前記本体部に対して相対移動させることにより、前記長尺物が目標姿勢になるように、前記係合部を前記長尺物に引っ掛ける。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、長尺物を迅速で円滑に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態における搬送装置の斜視図。

【図2】実施形態における搬送装置が備える把持装置の正面図。

【図3】実施形態における把持装置の斜視図。

【図4】実施形態における把持装置の本体部を除いた平面図。

【図5】実施形態における搬送装置の制御部の構成を説明するブロック図。

【図6】実施形態における把持装置の掛止部をマスト部材の把持位置に配置した正面図。

【図7】実施形態において把持装置の掛止部をマスト部材に挿入する前の右側面図。

【図8】実施形態において把持装置の掛止部をマスト部材に挿入した後の右側面図。

【図9】実施形態において把持装置の掛止部をマスト部材に掛止して、重心を移動させた正面図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図１～図９を用いて、把持装置及び長尺物の搬送方法を具体化した一実施形態を説明する。ここで、本実施形態の把持装置は、タワークレーンのマスト（支柱）を構成するマスト部材を把持する。

【0011】

まず、図６を用いて、把持装置が把持するマスト部材６０について説明する。
マスト部材６０は、全体で略直方体形状を有し、４つの主材６１と複数の補強板６２とを有する。主材６１は、マスト部材６０の長手方向に延在し、直方体形状を有し、長手方向と直交する平面の四つ角に配置される。補強板６２は、板状の部材であって、同一面において主材６１や他の補強板６２を連結して補強する。このため、主材６１や補強板６２との間には、適宜、隙間が形成される。本実施形態のマスト部材６０は、４つの側面における主材６１及び補強板６２が同じ配置で構成されている。

【0012】

図１に示すように、把持装置２０は、搬送装置１０に吊り下げられる。
搬送装置１０は、門型（橋形）クレーンであって、離間した１対の走行レールＲ１の上に載置される。この走行レールＲ１は、複数のマスト部材６０が積み上げられる集積領域ＭＢ１の両側に設けられる。この集積領域ＭＢ１には、長尺物であるマスト部材６０が、寝かした状態で前後左右に並べられて、複数段で積層されて置かれる。

【0013】

搬送装置１０は、脚部１１，１３、ガーダ１５及びクラブトロリ１６を備えている。脚部１１，１３の下面には、走行レールＲ１上を回転して走行する複数の車輪１２，１４が設けられている。車輪１２，１４は、脚部１１，１３にそれぞれ設けられた走行装置によって駆動される。

【0014】

ガーダ１５は、脚部１１，１３の上部に渡るように配置されている。ガーダ１５の上には、クラブトロリ１６が、横行装置の駆動によって、ガーダ１５の延在方向に移動可能に設けられている。クラブトロリ１６は、揚重装置としての巻上装置（図示せず）を内蔵している。巻上装置は、ロープＷ１を巻き取り又は送り出して、ロープＷ１を介して吊り下げた把持装置２０を昇降させる。

【0015】

図２に示すように巻上装置のロープＷ１は、フックＦ１に固定された動滑車に巻回されている。フックＦ１は、把持装置２０の本体部２１の上端部に固定された吊部材１８の突起部に引っ掛けられ、把持装置２０を吊り上げる。

【0016】

図３に示すように、把持装置２０は、本体部２１と本体部２１の下方に設けたフレーム部材とを備える。本体部２１は、本実施形態では、スカイジャスタ（登録商標）等の吊荷の旋回角度を制御する角度調整装置としての旋回制御装置を内蔵している。

【0017】

図４に示すように、フレーム部材は、長手方向に延在する中心線Ｃ１において線対称の構成を有する。フレーム部材は、基礎部材２３，２４、２本の固定部材２５及び補強部材２６，２７を有する。基礎部材２３，２４は、中心線Ｃ１と直交し、搬送対象のマスト部材６０の幅より少し短い。基礎部材２３，２４は、断面が略正方形の筒部材である。２本の固定部材２５は、中心線Ｃ１と平行に配置される。各固定部材２５は、基礎部材２３，２４の端部同士を連結している。基礎部材２３，２４及び固定部材２５の配置は、補強部材２６，２７により補強される。なお、補強部材２６の上に、載置部材２２を介して本体部２１が載置固定される。

【0018】

各基礎部材２３（２４）の両端のそれぞれには、連結部材２８（２９）が嵌合している。各連結部材２８，２９は、基礎部材２３，２４の開口部からそれぞれ突出している。更に、２個の連結部材２８（２９）は、基礎部材２３（２４）の内部において、隙間をおいて並んでおり、少なくとも後述する掛止部３５ｂの可動長さ分だけ、基礎部材２３，２４の内部で摺動可能である。

【0019】

連結部材２８，２９の先端の上面は、それぞれ、基礎部材３１，３２の両端部の下面に固定されている。基礎部材３１，３２は、中心線Ｃ１と平行に配置され、断面が略正方形の筒部材である。各基礎部材３１，３２には、取付部材３３，３４がそれぞれ貫通している。取付部材３３，３４は、基礎部材３１，３２に嵌合し、基礎部材３１，３２に対して摺動可能に配置されている。各取付部材３３，３４の両端部には、爪部材３５が設けられている。

【0020】

図２に示すように、各爪部材３５は、円筒形状の棒部材である支持部３５ａと、この支持部３５ａの下端部に設けられた掛止部３５ｂとを有する。支持部３５ａは、その上端部が取付部材３３，３４の端部に固定されている。掛止部３５ｂは、把持対象のマスト部材６０間に挿入される係合部である。

【0021】

図４に示すように、各掛止部３５ｂは、中心線Ｃ１側に、支持部３５ａから長さＤ１で延在する載置部を有する。長さＤ１は、マスト部材６０の補強板６２の厚みよりも大きい。また、各掛止部３５ｂの上面部には、ロードセル（図示せず）が設けられている。各ロードセルは、掛止部３５ｂの上にマスト部材６０の一部が載置した場合に、掛止部３５ｂに加わる荷重を計測する。

【0022】

更に、補強部材２７には、アクチュエータ４１，４２が固定されている。各アクチュエータ４１，４２は、フレーム部材の中央であって、ロッド４１ａ，４２ａが基礎部材２３，２４と平行となるように配置される。各アクチュエータ４１，４２のロッド４１ａ，４２ａの先端は、それぞれ基礎部材３１，３２の中央部に固定される。そして、各アクチュエータ４１，４２は、電動モータによってロッド４１ａ，４２ａを伸縮させる。このロッド４１ａ，４２ａの伸縮により、基礎部材３１，３２と中心線Ｃ１との間隔を変更する。

【0023】

更に、各基礎部材３１，３２の上面には、移動機構部としてのアクチュエータ４６，４７が、基礎部材３１，３２に沿うように、取付板４５を介して固定されている。各アクチュエータ４６，４７は、フレーム部材の中央部より基礎部材２３側に少し寄って配置され、電動モータによってロッド４６ａ，４７ａを伸縮させる。

【0024】

ロッド４６ａ，４７ａの先端は、基礎部材２４側の爪部材３５の近傍において、取付部材３３，３４にそれぞれ固定されている。そして、各アクチュエータ４６，４７のロッド４６ａ，４７ａが伸縮すると、取付部材３３，３４に固定された爪部材３５が基礎部材３１，３２に対して、中心線Ｃ１の延在方向に相対移動する。

【0025】

（搬送装置の制御部）
次に、図５を用いて、上述した構成の搬送装置１０の制御部５０の構成について説明する。

【0026】

搬送装置１０の制御部５０は、搬送装置１０の脚部１１，１３に設けた走行装置、ガーダ１５に設けられた横行装置、クラブトロリ１６に内蔵された巻上装置に接続されている。更に、制御部５０は、把持装置２０のアクチュエータ４１，４２，４６，４７、各掛止部３５ｂに設けられたロードセル、本体部２１の旋回制御装置に接続されている。制御部５０は、ロードセルに加わったマスト部材６０の荷重のデータ値を取得する。

【0027】

また、制御部５０は、作業者からの指示を取得する遠隔操作部ＲＣ１に無線等により接続されている。
制御部５０は、移動制御部５１、昇降制御部５２、掛止制御部５３、重心制御部５４及び旋回制御部５５を備える。

【0028】

移動制御部５１は、脚部１１，１３、ガーダ１５を移動させることにより、把持装置２０を移動させる。
昇降制御部５２は、クラブトロリ１６を駆動して、把持装置２０の昇降を制御する。
掛止制御部５３は、アクチュエータ４１，４２を駆動して、掛止部３５ｂをマスト部材６０に挿入させる。

【0029】

重心制御部５４は、本体部２１を掛止部３５ｂに対して相対移動させる。この場合、把持装置２０を吊り上げたときに、マスト部材６０がほぼ水平の姿勢（目標姿勢）で吊り上がるように、掛止部３５ｂをマスト部材６０に引っ掛ける箇所（把持位置）に対して、把持装置２０の重心Ｃ２を移動する。重心制御部５４は、マスト部材６０と把持装置２０との相対位置を調整するために、把持装置２０の重心Ｃ２の位置と、マスト部材６０の重心Ｃ６の位置を記憶している。把持装置２０の重心Ｃ２の位置及びマスト部材６０の重心Ｃ６の位置は、それぞれ把持装置２０の本体部２１及びマスト部材６０の基準点（端部や中心）からの相対的距離である。更に、重心制御部５４は、各掛止部３５ｂのロードセルから取得した荷重を用いて、ロードセルの荷重がほぼ同じになるように、把持装置２０の位置を調整する。
旋回制御部５５は、マスト部材の搬送先であるトラックＴ１の荷台に、マスト部材６０を載せるために、マスト部材６０の水平方向の向きを変更する。

【0030】

（マスト部材６０の搬送方法）
次に、搬送装置１０を用いてマスト部材６０を搬送する方法について説明する。
図１に示した集積領域ＭＢ１においては、複数のマスト部材６０が、主材６１の延在方向を水平にした状態で、水平方向において隣接するマスト部材６０と、把持装置２０の爪部材３５が挿入可能な間隔をおいて配置されている。

【0031】

ここでは、遠隔操作部ＲＣ１を介して、作業者は、搬送装置１０の制御部５０に操作指示を行なう。
まず、操作指示に応じて、移動制御部５１は、脚部１１，１３を移動させることにより、搬送対象となるマスト部材６０に対応する位置に把持装置２０を移動させる。この場合、移動制御部５１は、把持装置２０の基礎部材３１，３２の間に搬送対象のマスト部材６０が位置するように移動させる。

【0032】

次に、操作指示に応じて、移動制御部５１は、クラブトロリ１６をガーダ１５に沿って移動させることにより、把持装置２０を、搬送対象のマスト部材６０の直上の位置まで移動させる。この場合、旋回制御部５５は、本体部２１の旋回制御装置を駆動して、中心線Ｃ１の向きがマスト部材６０の長手方向に一致するように、把持装置２０を旋回させる。

【0033】

そして、操作指示に応じて、昇降制御部５２は、クラブトロリ１６の巻上装置を駆動することにより、ロープＷ１を送り出して、把持装置２０を徐々に降下させる。
ここで、図６に示すように、巻上装置は、把持装置２０の掛止部３５ｂが、マスト部材６０の上端部に位置した主材６１よりも下となる位置まで、把持装置２０を降下させる。具体的には、作業者は、マスト部材６０の主材６１と補強板６２との空隙で、把持装置２０の掛止部３５ｂを挿入可能な箇所まで、把持装置２０を降下させる。

【0034】

この場合、図７に示すように、アクチュエータ４１，４２のロッド４１ａ，４２ａは伸長されており、掛止部３５ｂは、マスト部材６０の外周面よりも外に位置する。
そして、操作指示に応じて、掛止制御部５３は、アクチュエータ４１，４２を駆動して、ロッド４１ａ，４２ａを収縮する。

【0035】

この場合、図８に示すように、連結部材２８（２９）同士が近接するので、爪部材３５の掛止部３５ｂの内側端部が、マスト部材６０の側面部の補強板６２より内側に位置する。
次に、図９に示すように、重心制御部５４が、マスト部材６０の重心Ｃ６位置の直上に重心Ｃ２が位置するように、アクチュエータ４６，４７を駆動して、ロッド４６ａ，４７ａを伸長する。

【0036】

この状態で、操作指示に応じて、昇降制御部５２は、クラブトロリ１６を駆動して、把持装置２０を上昇させる。この場合、爪部材３５の掛止部３５ｂにマスト部材６０の補強板６２が載置されると、重心制御部５４は、掛止部３５ｂのロードセルから荷重のデータを取得する。ここで、重心制御部５４は、マスト部材６０の長手方向に配置される掛止部３５ｂにおいて、ロードセルの荷重が許容範囲以上の差が生じている場合には、巻上装置を停止する。そして、重心制御部５４は、アクチュエータ４６，４７を駆動して、軽い荷重を計測したロードセルがある掛止部３５ｂ側に、本体部２１を移動させて、マスト部材６０を載置した掛止部３５ｂの重量バランスを調整する。

【0037】

マスト部材６０の長手方向における掛止部３５ｂのロードセルの荷重差が許容範囲内になった場合には、昇降制御部５２は、巻上装置を更に駆動して、把持装置２０及びマスト部材６０を上昇させる。

【0038】

そして、図１に示すように、操作指示に応じて、移動制御部５１は、脚部１１，１３を、マスト部材６０を積載するトラックＴ１に対応する位置まで走行レールＲ１に沿って移動させる。

【0039】

次に、操作指示に応じて、移動制御部５１は、クラブトロリ１６を移動させることにより、把持装置２０をガーダ１５に沿ってトラックＴ１の上方まで移動させる。そして、操作指示に応じて、旋回制御部５５は、本体部２１の旋回制御装置を駆動して、マスト部材６０の長手方向がトラックＴ１の荷台の向きに一致するように、把持装置２０を旋回させる。その後、操作指示に応じて、昇降制御部５２は、巻上装置を駆動して、把持装置２０を降下させることにより、マスト部材６０をトラックＴ１の荷台に載置させる。

【0040】

トラックＴ１の荷台にマスト部材６０が載置した場合には、操作指示に応じて、昇降制御部５２は、巻上装置を停止した後、掛止制御部５３は、把持装置２０のアクチュエータ４１，４２を駆動して、ロッド４１ａ，４２ａを伸長させる。これにより、連結部材２８（２９）同士が離れるので、爪部材３５の掛止部３５ｂが、マスト部材６０の補強板６２より外側に位置する。そして、操作指示に応じて、昇降制御部５２は、巻上装置を駆動して、把持装置２０を昇降させる。その後、把持装置２０から離れたマスト部材６０を荷台に載置したトラックＴ１が、マスト部材６０を他の場所に運搬する。

【0041】

（作用）
本実施形態では、把持装置２０の掛止部３５ｂに対して、把持装置２０の重心Ｃ２の位置を相対移動させる。これにより、マスト部材６０において掛止可能な箇所が限られていても、マスト部材６０の重心Ｃ６と把持装置２０の重心Ｃ２との位置関係に応じて、マスト部材６０が目標姿勢になる。

【0042】

本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、把持装置２０は、爪部材３５の掛止部３５ｂをマスト部材６０に差し込んだ後、マスト部材６０の重心Ｃ６の位置に把持装置２０の重心Ｃ２の位置が一致するように、把持装置２０の本体部２１を掛止部３５ｂに対して相対移動させる。これにより、把持装置２０を吊り上げた場合、マスト部材６０の長手方向を水平にした姿勢で安定して吊り上げることができるので、マスト部材６０を迅速に搬送することができる。

【0043】

（２）本実施形態では、制御部５０は、吊り上げた際に掛止部３５ｂのロードセルの荷重を取得し、これら荷重を用いて重心位置を調整する。これにより、マスト部材６０をより安定して吊り上げることができる。

【0044】

（３）本実施形態の把持装置２０は、アクチュエータ４１，４２のロッド４１ａ，４２ａの先端が、基礎部材３１，３２の中央部に固定されている。これにより、基礎部材３１，３２を貫通する取付部材３３，３４の両端部に設けられた爪部材３５を円滑に動かすことができる。

【0045】

（４）本実施形態の把持装置２０は、隣接されたマスト部材６０の隙間に挿入可能な大きさの爪部材３５を備える。これにより、マスト部材６０が密集して集積領域ＭＢ１に配置していても、把持装置２０はマスト部材６０を両側から把持することができる。

【0046】

本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態の把持装置２０においては、アクチュエータ４１，４２によって掛止部３５ｂを中心線Ｃ１側に近接又は離間させ、アクチュエータ４６，４７によって、掛止部３５ｂに対して本体部２１を相対移動させた。掛止部３５ｂをマスト部材６０に差し込むための挿入機構部や、掛止部３５ｂを本体部２１に移動させて把持装置２０のバランスを調整する移動機構部は、アクチュエータを用いた構成に限られない。例えば、ウォームギアを用いた機構等であってもよい。

【0047】

・上記実施形態においては、把持装置２０の掛止部３５ｂをマスト部材６０に挿入した後、把持装置２０の本体部２１を、掛止部３５ｂに対して相対移動させた。把持装置２０の重心Ｃ２の移動と、掛止部３５ｂによるマスト部材６０の掛止とのタイミングは、逆であってもよい。例えば、マスト部材６０の重心Ｃ６の位置の上方に、把持装置２０の重心Ｃ２の位置を配置する。その後、アクチュエータ４６，４７を駆動して、掛止部３５ｂを、本体部２１に対して相対移動させて把持位置に配置した後、アクチュエータ４１，４２を駆動して、掛止部３５ｂをマスト部材６０に挿入してもよい。この場合にも、重心制御部５４は、掛止部３５ｂのロードセルから荷重のデータを取得する。そして、重心制御部５４は、必要に応じて、アクチュエータ４６，４７を駆動して、本体部２１を移動させることにより重量バランスを調整する。また、ロードセルの荷重データ以外を用いて、例えば、撮影画像における図形中心等を用いて、重量バランスを調整してもよい。

【0048】

・上記実施形態では、作業者の操作指示に応じて、搬送装置１０の制御部５０は、把持装置２０の位置、昇降等を制御した。これに代えて、制御部５０が、マスト部材６０の位置や形状を特定し、把持装置２０の位置、昇降等を制御してもよい。例えば、把持装置２０の下面にカメラを設ける。そして、制御部５０は、指定された把持対象のマスト部材６０の配置を、カメラによる撮影画像により特定する。次に、制御部５０が、カメラによる撮影画像を用いて、マスト部材６０の形状から、掛止部３５ｂが係合可能な位置を特定する。そして、制御部５０は、撮影画像により特定した係合可能な位置に応じて、把持装置２０の水平方向の位置及び降下する高さを決定する。そして、決定した位置及び高さとなるように、制御部５０は、把持装置２０の位置や昇降を制御する。

【0049】

・上記実施形態では、把持装置２０は、マスト部材６０の長手方向が水平になる姿勢を目標姿勢とした。目標姿勢は、長尺物の長手方向が水平となる姿勢に限られず、吊り上げる対象物が安定した姿勢であればよい。例えば、長尺物の形状に応じて、傾斜した姿勢を用いてもよい。この場合には、この姿勢となるように、長尺物の重心位置に対して、把持装置の重心位置を移動させた後、吊り上げる。

【0050】

・上記実施形態では、爪部材３５は、円筒形状の棒部材である支持部３５ａ及び掛止部３５ｂを備える。爪部材３５の構成は、これに限られず、例えば、支持部３５ａが伸縮可能な形状であってもよい。この場合には、支持部３５ａの長さを調整することにより、同じ基礎部材３１，３２に取り付けた掛止部３５ｂを、マスト部材６０の異なる高さに引っ掛けることができる。

【0051】

・上記実施形態では、把持装置２０は、長尺物としてマスト部材６０を吊り上げた。把持装置２０が吊り上げる対象物としての長尺物は、マスト部材６０に限定されない。掛止部３５ｂを係合できる位置に制限がある長尺物に適用できる。

【0052】

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記本体部は、前記長尺物の旋回角度を調整する角度調整装置を備え、
前記長尺物を吊り上げた後、前記角度調整装置を用いて前記長尺物を旋回させることを特徴とする請求項２に記載の長尺物の搬送方法。
（ｂ）前記係合部が前記長尺物に係合可能な把持位置において前記係合部を前記長尺物に係合させた後、前記本体部を前記係合部に対して相対移動させて前記目標姿勢とすることを特徴とする請求項２又は前記（ａ）に記載の長尺物の搬送方法。

【0053】

（ｃ）前記長尺物は、タワークレーンのマストを構成するマスト部材であることを特徴とする請求項２、前記（ａ）又は前記（ｂ）に記載の長尺物の搬送方法。
（ｄ）長尺物を把持して吊り上げるための把持装置と、前記把持装置を吊り上げる揚重装置とを備え、前記長尺物を吊り下げて移動させる搬送装置であって、前記把持装置は、長尺物に係合させる係合部と、前記揚重装置に接続させる本体部と、前記係合部に対して前記本体部を相対移動させる移動機構部とを備えることを特徴とする搬送装置。

【符号の説明】

【0054】

Ｃ１…中心線、Ｃ２，Ｃ６…重心、Ｄ１…長さ、Ｆ１…フック、ＭＢ１…集積領域、Ｒ１…走行レール、ＲＣ１…遠隔操作部、Ｔ１…トラック、Ｗ１…ロープ、１０…搬送装置、１１，１３…脚部、１２，１４…車輪、１５…ガーダ、１６…クラブトロリ、１８…吊部材、２０…把持装置、２１…本体部、２２…載置部材、２３，２４，３１，３２…基礎部材、２５…固定部材、２６，２７…補強部材、２８，２９…連結部材、…基礎部材、３３，３４…取付部材、３５…爪部材、３５ａ…支持部、３５ｂ…掛止部、４１，４２，４６，４７…アクチュエータ、４１ａ，４２ａ，４６ａ，４７ａ…ロッド、４５…取付板、５０…制御部、５１…移動制御部、５２…昇降制御部、５３…掛止制御部、５４…重心制御部、５５…旋回制御部、６０…マスト部材、６１…主材、６２…補強部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【手続補正書】

【提出日】2021-05-14

【手続補正1】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図1】