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特開2022-164479食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022164479
(43)【公開日】2022-10-27
(54)【発明の名称】食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20221020BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】27
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021069994
(22)【出願日】2021-04-16
(71)【出願人】
【識別番号】000152815
【氏名又は名称】株式会社日本キャリア工業
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】三谷 卓
(72)【発明者】
【氏名】三輪 保生
(72)【発明者】
【氏名】荻山 雅和
(72)【発明者】
【氏名】牧野 伸司
(72)【発明者】
【氏名】武智 賢治
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707BS12
3C707DS01
3C707ES03
3C707ET08
3C707LS15
3C707LV06
3C707LV14
3C707NS02
3C707NS26
(57)【要約】
【課題】食品の盛り付けを好適に行える食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットアームの先端に装着可能に設けられたハンド装置は、採取部３５を有する。採取部３５は、相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部４４Ａ、４４Ｂと、指部４４Ａ、４４Ｂを開位置及び閉位置に往復駆動するエアシリンダを有する。採取部３５は、各指部４４Ｂに設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部６０を有する。採取部３５は、各指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に位置する際に、各爪部６０を進出位置に移動させ、各指部４４Ａ、４４Ｂが開位置に位置する際に、各爪部６０を退出位置へ作動させるエアシリンダ５７を備える。
【選択図】図１４
【解決手段】ロボットアームの先端に装着可能に設けられたハンド装置は、採取部３５を有する。採取部３５は、相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部４４Ａ、４４Ｂと、指部４４Ａ、４４Ｂを開位置及び閉位置に往復駆動するエアシリンダを有する。採取部３５は、各指部４４Ｂに設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部６０を有する。採取部３５は、各指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に位置する際に、各爪部６０を進出位置に移動させ、各指部４４Ａ、４４Ｂが開位置に位置する際に、各爪部６０を退出位置へ作動させるエアシリンダ５７を備える。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハンド装置に有する採取部にて、採取位置に位置する食品の中間部を支持して、両端部を垂れ下げる第１工程と、
前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる第２工程と、
前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を、下方向及び下方向と直交する方向へ移動させることにより、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて前記採取部による支持を解除する第３工程を含む食品盛り付け方法。
前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる第２工程と、
前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を、下方向及び下方向と直交する方向へ移動させることにより、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて前記採取部による支持を解除する第３工程を含む食品盛り付け方法。
【請求項2】
前記下方向と直交する方向は、前記ハンド装置が、前記第１工程の前記採取位置から、前記第２工程の前記盛り付け領域上へ移動する方向に対して、所定角度を有して設定される請求項１に記載の食品盛り付け方法。
【請求項3】
前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定されて、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる請求項１または請求項２に記載の食品盛り付け方法。
【請求項4】
前記採取部は、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、各指部から進退可能に作動し、前記食品を支持する爪部を有し、
前記第１工程では、前記指部を閉状態へ移行させるとともに、前記爪部を進出させて、前記採取位置に位置する前記食品を該爪部にて支持した後に上方向に移動させてその両端部を垂れ下げし、
前記第３工程では、前記指部を開状態へ移行させるとともに、前記爪部を退出させることにより、前記食品の支持を解除する請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の食品盛り付け方法。
前記第１工程では、前記指部を閉状態へ移行させるとともに、前記爪部を進出させて、前記採取位置に位置する前記食品を該爪部にて支持した後に上方向に移動させてその両端部を垂れ下げし、
前記第３工程では、前記指部を開状態へ移行させるとともに、前記爪部を退出させることにより、前記食品の支持を解除する請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の食品盛り付け方法。
【請求項5】
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、
前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、
前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の食品盛り付け方法。
前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、
前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の食品盛り付け方法。
【請求項6】
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、
前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる
請求項５に記載の食品盛り付け方法。
前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる
請求項５に記載の食品盛り付け方法。
【請求項7】
前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、
この撮像結果に基づいて、前記食品における支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する請求項５または請求項６に記載の食品盛り付け方法。
この撮像結果に基づいて、前記食品における支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する請求項５または請求項６に記載の食品盛り付け方法。
【請求項8】
前記食品に対する前記支持目標ポイントを、
前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする
請求項７に記載の食品盛り付け方法。
前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする
請求項７に記載の食品盛り付け方法。
【請求項9】
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、
前記採取部が、
相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部と、
前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源と、
各指部に設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部と、
前記各指部が閉位置に位置する際に、各爪部を前記進出位置に移動させ、前記各指部が前記開位置に位置する際に、各爪部を前記退出位置へ作動させる爪部駆動源とを備えたハンド装置。
前記採取部が、
相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部と、
前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源と、
各指部に設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部と、
前記各指部が閉位置に位置する際に、各爪部を前記進出位置に移動させ、前記各指部が前記開位置に位置する際に、各爪部を前記退出位置へ作動させる爪部駆動源とを備えたハンド装置。
【請求項10】
複数の自由度を有するロボットアームの先端にハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、
前記ハンド装置が、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源とを備える採取部を有し、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、
前記指部駆動源は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部を閉位置側へ移動させて、前記指部を介して前記食品を支持する構成とし、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて支持した前記食品の端部を垂れ下げた状態で、該ハンド装置を前記採取位置から離間した盛り付け領域上に移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、
前記指部駆動源は、寝かせた状態の前記食品から指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
前記ハンド装置が、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源とを備える採取部を有し、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、
前記指部駆動源は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部を閉位置側へ移動させて、前記指部を介して前記食品を支持する構成とし、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて支持した前記食品の端部を垂れ下げた状態で、該ハンド装置を前記採取位置から離間した盛り付け領域上に移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、
前記指部駆動源は、寝かせた状態の前記食品から指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
【請求項11】
請求項９に記載のハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、
前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源によって前記指部を閉位置に作動させるとともに、前記爪部駆動源によって前記爪部を前記退出位置から前記進出位置へ移動させて、前記指部の閉位置への作動と前記爪部の進出位置への移動との少なくともいずれか一方により、前記食品を支持する構成とし、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて前記食品を支持してその端部を垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、
前記指部駆動源及び前記爪部駆動源は、前記指部及び前記爪部を開位置及び退出位置に移動させて寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、
前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源によって前記指部を閉位置に作動させるとともに、前記爪部駆動源によって前記爪部を前記退出位置から前記進出位置へ移動させて、前記指部の閉位置への作動と前記爪部の進出位置への移動との少なくともいずれか一方により、前記食品を支持する構成とし、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて前記食品を支持してその端部を垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、
前記指部駆動源及び前記爪部駆動源は、前記指部及び前記爪部を開位置及び退出位置に移動させて寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け装置。
【請求項12】
請求項１０に記載の食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、
前記制御部には、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源を駆動制御して、前記指部を開位置から閉位置へ移動させて、該指部を介して前記食品を支持させ、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、
前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を駆動制御して、前記進出位置から前記退出位置へ移動させて寝かせた状態の前記食品から前記指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
前記制御部には、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源を駆動制御して、前記指部を開位置から閉位置へ移動させて、該指部を介して前記食品を支持させ、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、
前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を駆動制御して、前記進出位置から前記退出位置へ移動させて寝かせた状態の前記食品から前記指部を介した支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
【請求項13】
請求項１１に記載の食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、
前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、前記指部を閉位置に移動させるとともに、前記爪部を前記退出位置から進出位置へ移動させて前記食品を支持させ、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、
前記第２制御機能によって、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、
前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、前記指部を閉位置に移動させるとともに、前記爪部を前記退出位置から進出位置へ移動させて前記食品を支持させ、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、
前記第２制御機能によって、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした食品盛り付け制御装置。
【請求項14】
開状態及び閉状態への移行を可能とした複数の指部と、前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置された掬い上げ部とを含む採取部を備えたハンド装置による食品盛り付け方法であって、
採取位置に位置する食品を、開状態の指部の間に進入する前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げて、前記複数の指部を閉状態に移行させることにより前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させて支持する第１工程と、
前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動する第２工程と、
前記盛り付け領域において、前記食品を、その支持を解除して前記掬い上げ部にて斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する第３工程を含む食品盛り付け方法。
採取位置に位置する食品を、開状態の指部の間に進入する前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げて、前記複数の指部を閉状態に移行させることにより前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させて支持する第１工程と、
前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動する第２工程と、
前記盛り付け領域において、前記食品を、その支持を解除して前記掬い上げ部にて斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する第３工程を含む食品盛り付け方法。
【請求項15】
前記指部には、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた複数の爪部を有し、
前記指部の開状態は、前記複数の爪部が前記進出位置に位置した状態と、前記複数の爪部が前記退出位置に位置した状態とを含み、
前記指部の閉状態では、前記第１工程において、前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げられた前記食品の下部を前記爪部に載せて支持する請求項１４の食品盛り付け方法。
前記指部の開状態は、前記複数の爪部が前記進出位置に位置した状態と、前記複数の爪部が前記退出位置に位置した状態とを含み、
前記指部の閉状態では、前記第１工程において、前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げられた前記食品の下部を前記爪部に載せて支持する請求項１４の食品盛り付け方法。
【請求項16】
前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定され、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる請求項１４または請求項１５に記載の食品盛り付け方法。
【請求項17】
前記第２工程では、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ捻り、その後の第３工程で、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する請求項１４乃至請求項１６のうちいずれか１項に記載の食品盛り付け方法。
【請求項18】
前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、
前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、
前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける請求項１４乃至請求項１７のいずれか１項に記載の食品盛り付け方法。
前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、
前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける請求項１４乃至請求項１７のいずれか１項に記載の食品盛り付け方法。
【請求項19】
前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による搬送面の移動状態と、
前記搬送面上の食品を採取するタイミングとを同期させる
請求項１８に記載の食品盛り付け方法。
前記搬送面上の食品を採取するタイミングとを同期させる
請求項１８に記載の食品盛り付け方法。
【請求項20】
前記コンベアによって搬送される採取対象の食品を撮像手段によって撮像し、
この撮像結果に基づいて、前記食品に対する前記掬い上げ部の支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する請求項１８または請求項１９に記載の食品盛り付け方法。
この撮像結果に基づいて、前記食品に対する前記掬い上げ部の支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する請求項１８または請求項１９に記載の食品盛り付け方法。
【請求項21】
前記食品に対する前記支持目標ポイントを、
前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする請求項２０に記載の食品盛り付け方法。
前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする請求項２０に記載の食品盛り付け方法。
【請求項22】
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、
前記採取部が、
開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、
前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、
前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、該掬い上げた前記食品を前記斜め上方とは逆方向に降ろすように作動する掬い上げ部と、
前記掬い上げ部を作動させる第１駆動源と、
前記掬い上げ部を前記複数の指部の間への進入および退避の作動させる第２駆動源と、を備えたハンド装置。
前記採取部が、
開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、
前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、
前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、該掬い上げた前記食品を前記斜め上方とは逆方向に降ろすように作動する掬い上げ部と、
前記掬い上げ部を作動させる第１駆動源と、
前記掬い上げ部を前記複数の指部の間への進入および退避の作動させる第２駆動源と、を備えたハンド装置。
【請求項23】
ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、
前記採取部が、
開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、
前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、
各指部に設けられ、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた爪部と、
前記各爪部を前記進出位置及び前記退出位置の間で往復駆動する爪部駆動源と、
前記指部の開状態において前記進出位置に位置した各爪部の間に形成される間隙に進入自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、掬い上げた食品を斜め下方に降ろす掬い上げ部と、
前記掬い上げ部を前記斜め上方及び斜め下方へ作動させる第１駆動源と、
前記掬い上げ部の前記間隙への進入および退避の作動を行う第２駆動源と、を備え、
前記指部が開状態で、かつ、前記各爪部が前記進出位置に位置している状態で、前記掬い上げ部が前記食品を斜め上方に掬い上げた後、前記指部を閉状態へ移行させることによって前記食品の下部を前記各爪部に載せて支持し、前記ハンド装置の移動によって前記食品を前記盛り付け領域上の位置まで移動させた後に、前記各爪部を退出位置へ移動させて該各爪部による前記食品の支持を解除する構成としたハンド装置。
前記採取部が、
開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、
前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、
各指部に設けられ、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた爪部と、
前記各爪部を前記進出位置及び前記退出位置の間で往復駆動する爪部駆動源と、
前記指部の開状態において前記進出位置に位置した各爪部の間に形成される間隙に進入自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、掬い上げた食品を斜め下方に降ろす掬い上げ部と、
前記掬い上げ部を前記斜め上方及び斜め下方へ作動させる第１駆動源と、
前記掬い上げ部の前記間隙への進入および退避の作動を行う第２駆動源と、を備え、
前記指部が開状態で、かつ、前記各爪部が前記進出位置に位置している状態で、前記掬い上げ部が前記食品を斜め上方に掬い上げた後、前記指部を閉状態へ移行させることによって前記食品の下部を前記各爪部に載せて支持し、前記ハンド装置の移動によって前記食品を前記盛り付け領域上の位置まで移動させた後に、前記各爪部を退出位置へ移動させて該各爪部による前記食品の支持を解除する構成としたハンド装置。
【請求項24】
複数の自由度を有するロボットアームの先端に請求項２２に記載のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、
前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により開状態の指部の間に進入するとともに、前記第１駆動源により前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げる構成とし、
前記指部は、前記開状態で、該指部の間への前記掬い上げ部の進入と、前記食品の掬い上げ作動を許容するとともに、前記指部駆動源による前記閉状態への移行によって、前記掬い上げられた前記食品を平面視で略Ｕ字状に変形させる構成とし、
前記ロボットアームは、前記食品が変形された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる構成とし、
前記指部は、前記ロボットアームによって前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源により、開状態に移行して前記指部による前記食品の支持を解除する構成とし、
前記掬い上げ部は、前記第１駆動源により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、
前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により開状態の指部の間に進入するとともに、前記第１駆動源により前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げる構成とし、
前記指部は、前記開状態で、該指部の間への前記掬い上げ部の進入と、前記食品の掬い上げ作動を許容するとともに、前記指部駆動源による前記閉状態への移行によって、前記掬い上げられた前記食品を平面視で略Ｕ字状に変形させる構成とし、
前記ロボットアームは、前記食品が変形された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる構成とし、
前記指部は、前記ロボットアームによって前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源により、開状態に移行して前記指部による前記食品の支持を解除する構成とし、
前記掬い上げ部は、前記第１駆動源により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
【請求項25】
複数の自由度を有するロボットアームの先端に請求項２３に記載のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、
前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により前記指部が開状態または閉状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に進入し、前記採取位置に位置する食品を前記第１駆動源により斜め上方へ掬い上げる構成とし、
前記指部が、前記指部駆動源により前記閉状態に移動することで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、
前記ロボットアームは、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させ、
前記爪部は、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動する際、前記爪部駆動源により、前記退出位置に移動することにより前記食品の支持を解除し、
前記掬い上げ部は、前記爪部による支持が解除された前記食品を、前記第１駆動源により、斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、
前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により前記指部が開状態または閉状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に進入し、前記採取位置に位置する食品を前記第１駆動源により斜め上方へ掬い上げる構成とし、
前記指部が、前記指部駆動源により前記閉状態に移動することで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、
前記ロボットアームは、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させ、
前記爪部は、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動する際、前記爪部駆動源により、前記退出位置に移動することにより前記食品の支持を解除し、
前記掬い上げ部は、前記爪部による支持が解除された前記食品を、前記第１駆動源により、斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け装置。
【請求項26】
請求項２５に記載の食品盛り付け装置を制御する制御部を備える食品盛り付け制御装置であって、
前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、
前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を前記待機位置から、前記採取位置に移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に、前記第２駆動源を制御して、前記指部が開状態または開状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に前記掬い上げ部を進入させるとともに、前記第１駆動源を制御して、前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げ、
前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を制御して前記指部を閉じ方向へ移動させることで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、
前記第１制御機能によって、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記能動関節を制御して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源によって前記指部を開状態へ移行させる制御、及び前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御のうち、少なくとも前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御を行って、前記食品の支持を解除し、さらに、前記第１駆動源を制御して、前記掬い上げ部により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置させる構成とした食品盛り付け制御装置。
前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、
前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、
前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を前記待機位置から、前記採取位置に移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に、前記第２駆動源を制御して、前記指部が開状態または開状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に前記掬い上げ部を進入させるとともに、前記第１駆動源を制御して、前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げ、
前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を制御して前記指部を閉じ方向へ移動させることで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、
前記第１制御機能によって、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記能動関節を制御して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させ、
前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源によって前記指部を開状態へ移行させる制御、及び前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御のうち、少なくとも前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御を行って、前記食品の支持を解除し、さらに、前記第１駆動源を制御して、前記掬い上げ部により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置させる構成とした食品盛り付け制御装置。
【請求項27】
請求項２６に記載の食品盛り付け制御装置において、
前記第１制御機能によって、前記能動関節を制御して、前記ロボットアームの先端を介して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる際、前記盛り付け領域上、またはその近辺で、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ一旦捻り、その後、前記捻りを戻しながら、前記第２制御機能の前記第１駆動源の制御により、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け制御装置。
前記第１制御機能によって、前記能動関節を制御して、前記ロボットアームの先端を介して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる際、前記盛り付け領域上、またはその近辺で、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ一旦捻り、その後、前記捻りを戻しながら、前記第２制御機能の前記第１駆動源の制御により、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成とした食品盛り付け制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットにより食品を盛り付けする装置は、例えば特許文献１で公知である。また、特許文献２では、搬送コンベア上のパウチを、ロボットのエンドエフェクタが備える真空吸着装置により、ピッキングして、他の搬送コンベア上に移動載置することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６６５０１１９号
【特許文献2】特開２０１９－１０７１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、食品をコンベア上の食品容器に対して盛り付けする具体的な態様は、開示されていない。
特許文献２では、パウチを前述のごとく、真空吸着装置でピッキングして、１つずつ他のコンベア上にそれぞれ離間して載置して、前記他のコンベアで移送するようにしている。ところで、従来、スライサーによりスライスされたスライス肉は、コンベアに載せられて移送され、この移送中に、作業者により手作業でトレイに盛り付けられている。この理由は、スライス肉は、厚みが薄く、しなやかさに富むため、中間部を持つと、両端が垂れてしまう食品である点にある。従来は、このような食品についての盛り付けの自動化は、し難いため、手作業で行っていたのである。
特許文献２では、パウチを前述のごとく、真空吸着装置でピッキングして、１つずつ他のコンベア上にそれぞれ離間して載置して、前記他のコンベアで移送するようにしている。ところで、従来、スライサーによりスライスされたスライス肉は、コンベアに載せられて移送され、この移送中に、作業者により手作業でトレイに盛り付けられている。この理由は、スライス肉は、厚みが薄く、しなやかさに富むため、中間部を持つと、両端が垂れてしまう食品である点にある。従来は、このような食品についての盛り付けの自動化は、し難いため、手作業で行っていたのである。
【0005】
なお、上記特許文献１、２では、食品を好適に盛り付ける方法、ハンド装置、盛り付け装置、盛り付け制御装置については、技術的に改良の余地がある。このため、このような食品について好適な盛り付けができる方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置が望まれている。
【0006】
本発明の目的は、上記課題を解決して、柔らかい食品の盛り付けを好適に行える食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記問題点を解決するために、本発明の第１の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、ハンド装置に有する採取部にて、採取位置に位置する食品の中間部を支持して、両端部を垂れ下げる第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる第２工程と、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を、下方向及び下方向と直交する方向へ移動させることにより、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて前記採取部による支持を解除する第３工程を含む。
【0008】
本発明の第２の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記下方向と直交する方向は、前記ハンド装置が、前記第１工程の前記採取位置から、前記第２工程の前記盛り付け領域上へ移動する方向に対して、所定角度を有して設定される。
【0009】
本発明の第３の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定されて、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる。
【0010】
本発明の第４の態様は、前記採取部は、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、各指部から進退可能に作動し、前記食品を支持する爪部を有し、前記第１工程では、前記指部を閉状態へ移行させるとともに、前記爪部を進出させて、前記採取位置に位置する前記食品を該爪部にて支持した後に上方向に移動させてその両端部を垂れ下げし、前記第３工程では、前記指部を開状態へ移行させるとともに、前記爪部を退出させることにより、前記食品の支持を解除する。
【0011】
本発明の第５の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける。
【0012】
本発明の第６の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、前記搬送面上の前記食品を採取するタイミングとを同期させる。
【0013】
本発明の第７の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記コンベアによって搬送される採取対象の前記食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品における支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する。
【0014】
本発明の第８の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記食品に対する前記支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする。
【0015】
本発明の第９の態様は、ハンド装置が提供される。このハンド装置は、ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源と、各指部に設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部と、前記各指部が閉位置に位置する際に、各爪部を前記進出位置に移動させ、前記各指部が前記開位置に位置する際に、各爪部を前記退出位置へ作動させる爪部駆動源とを備える。
【0016】
本発明の第１０の態様は、食品盛り付け装置が提供される。この食品盛り付け装置は、複数の自由度を有するロボットアームの先端にハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ハンド装置が、相互に開閉自在に設けられた複数の指部と、前記指部を開位置及び閉位置に往復駆動する指部駆動源とを備える採取部を有し、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記指部駆動源は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部を閉位置側へ移動させて、前記指部を介して前記食品を支持する構成とし、前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて支持した前記食品の端部を垂れ下げた状態で、該ハンド装置を前記採取位置から離間した盛り付け領域上に移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、前記指部駆動源は、寝かせた状態の前記食品から指部を介した支持を解除させる構成とした。
【0017】
本発明の第１１の態様は、食品盛り付け装置が提供される。この食品盛り付け装置は、第１０の態様のハンド装置を複数の自由度を有するロボットアームの先端に備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させる構成とし、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源によって前記指部を閉位置に作動させるとともに、前記爪部駆動源によって前記爪部を前記退出位置から前記進出位置へ移動させて、前記指部の閉位置への作動と前記爪部の進出位置への移動との少なくともいずれか一方により、前記食品を支持する構成とし、前記ロボットアームは、前記ハンド装置にて前記食品を支持してその端部を垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とし、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源は、前記指部及び前記爪部を開位置及び退出位置に移動させて寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした。
【0018】
本発明の第１２の態様は、食品盛り付け制御装置が提供される。この食品盛り付け制御装置は、第１０の態様の食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部には、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源を駆動制御して、前記指部を開位置から閉位置へ移動させて、該指部を介して前記食品を支持させ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を駆動制御して、前記進出位置から前記退出位置へ移動させて寝かせた状態の前記食品から前記指部を介した支持を解除させる構成とした。
【0019】
本発明の第１３の態様は、食品盛り付け制御装置が提供される。この食品盛り付け制御装置は、第１１の態様の食品盛り付け装置の制御を行う制御部を備えた食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動した際、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、前記指部を閉位置に移動させるとともに、前記爪部を前記退出位置から進出位置へ移動させて前記食品を支持させ、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置にて前記食品を支持して垂れ下げた状態で、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させた後に、前記盛り付け領域に対して、前記ハンド装置を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、前記食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源及び前記爪部駆動源を駆動制御して、寝かせた状態の前記食品の支持を解除させる構成とした。
【0020】
本発明の第１４の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、開状態及び閉状態への移行を可能とした複数の指部と、前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置された掬い上げ部とを含む採取部を備えたハンド装置による食品盛り付け方法であって、採取位置に位置する食品を、開状態の指部の間に進入する前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げて、前記複数の指部を閉状態に移行させることにより前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させて支持する第１工程と、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動する第２工程と、前記盛り付け領域において、前記食品を、その支持を解除して前記掬い上げ部にて斜め下方へ降ろすことにより、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する第３工程を含む。
【0021】
本発明の第１５の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記指部には、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた複数の爪部を有し、前記指部の開状態は、前記複数の爪部が前記進出位置に位置した状態と、前記複数の爪部が前記退出位置に位置した状態とを含み、前記指部の閉状態では、前記第１工程において、前記掬い上げ部により斜め上方へ掬い上げられた前記食品の下部を前記爪部に載せて支持する。
【0022】
本発明の第１６の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記盛り付け領域には、前記食品を所定行数Ｍ及び所定列数Ｎのうち、少なくともいずれか一方で配置される目標載置ポイントが設定され、列順または行順に並ぶ前記目標載置ポイント毎に、前記第１工程、前記第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、前記食品が設定範囲内の重量で盛り付けられる。
【0023】
本発明の第１７の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記第２工程では、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ捻り、その後の第３工程で、前記掬い上げ部にて前記食肉を斜め下方へ降ろし、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する。
【0024】
本発明の第１８の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記採取位置が、前記食品を搬送するコンベアの搬送面上に設定され、前記盛り付け領域は、前記コンベアの搬送面を除く所定の位置に設定され、前記コンベアによって搬送される食品を採取位置にて採取し、前記盛り付け領域に盛り付ける
本発明の第１９の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による搬送面の移動状態と、前記搬送面上の食品を採取するタイミングとを同期させる。
本発明の第１９の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記食品を搬送する前記コンベアの間歇駆動または連続駆動による搬送面の移動状態と、前記搬送面上の食品を採取するタイミングとを同期させる。
【0025】
本発明の第２０の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記コンベアによって搬送される採取対象の食品を撮像手段によって撮像し、この撮像結果に基づいて、前記食品に対する前記掬い上げ部の支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する。
【0026】
本発明の第２１の態様は、食品盛り付け方法が提供される。この食品盛り付け方法は、前記食品に対する前記支持目標ポイントを、前記コンベアによる搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置から偏倚した位置に変更設定可能とする。
【0027】
本発明の第２２の態様は、ハンド装置が提供される。このハンド装置は、ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、前記複数の指部の間に進入および退避自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、該掬い上げた前記食品を前記斜め上方とは逆方向に降ろすように作動する掬い上げ部と、前記掬い上げ部を作動させる第１駆動源と、前記掬い上げ部を前記複数の指部の間への進入および退避の作動させる第２駆動源と、を備える。
【0028】
本発明の第２３の態様は、ハンド装置が提供される。このハンド装置は、ロボットアームの先端に装着可能に設けられるとともに採取部を有するハンド装置であって、前記採取部が、開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部と、前記指部の前記開状態及び前記閉状態の移行を行わせる指部駆動源と、各指部に設けられ、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた爪部と、前記各爪部を前記進出位置及び前記退出位置の間で往復駆動する爪部駆動源と、前記指部の開状態において前記進出位置に位置した各爪部の間に形成される間隙に進入自在に配置されるとともに、食品を斜め上方に掬い上げ、掬い上げた食品を斜め下方に降ろす掬い上げ部と、前記掬い上げ部を前記斜め上方及び斜め下方へ作動させる第１駆動源と、前記掬い上げ部の前記間隙への進入および退避の作動を行う第２駆動源と、を備え、前記指部が開状態で、かつ、前記各爪部が前記進出位置に位置している状態で、前記掬い上げ部が前記食品を斜め上方に掬い上げた後、前記指部を閉状態へ移行させることによって前記食品の下部を前記各爪部に載せて支持し、前記ハンド装置の移動によって前記食品を前記盛り付け領域上の位置まで移動させた後に、前記各爪部を退出位置へ移動させて該各爪部による前記食品の支持を解除する構成としている。
【0029】
本発明の第２４の態様は、食品盛り付け装置が提供される。この食品盛り付け装置は、複数の自由度を有するロボットアームの先端に第２２の態様のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により開状態の指部の間に進入するとともに、前記第１駆動源により前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げる構成とし、前記指部は、前記開状態で、該指部の間への前記掬い上げ部の進入と、前記食品の掬い上げ作動を許容するとともに、前記指部駆動源による前記閉状態への移行によって、前記掬い上げられた前記食品を平面視で略Ｕ字状に変形させる構成とし、前記ロボットアームは、前記食品が変形された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる構成とし、前記指部は、前記ロボットアームによって前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源により、開状態に移行して前記爪部による前記食品の支持を解除する構成とし、前記掬い上げ部は、前記第１駆動源により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成としている。
【0030】
本発明の第２５の態様は、食品盛り付け装置が提供される。この食品盛り付け装置は、複数の自由度を有するロボットアームの先端に第２３の態様のハンド装置を備えるロボットを含む食品盛り付け装置であって、前記ロボットアームは、前記ハンド装置を、食品が位置する採取位置から離間した待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記掬い上げ部は、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に前記第２駆動源により前記指部が開状態または閉状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に進入し、前記採取位置に位置する食品を前記第１駆動源により斜め上方へ掬い上げる構成とし、前記指部が、前記指部駆動源により前記閉状態に移動することで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、前記ロボットアームは、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させ、前記爪部は、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動する際、前記爪部駆動源により、前記退出位置に移動することにより前記食品の支持を解除し、前記掬い上げ部は、前記爪部による支持が解除された前記食品を、前記第１駆動源により、斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成としている。
【0031】
本発明の第２６の態様は、食品盛り付け制御装置が提供される。この食品盛り付け制御装置は、第２５の態様の食品盛り付け装置を制御する制御部を備える食品盛り付け制御装置であって、前記制御部は、前記ロボットアームに有する能動関節を制御する第１制御機能と、前記ハンド装置を制御する第２制御機能とを備え、前記第１制御機能によって、前記ロボットアームの前記能動関節を駆動制御して、前記ハンド装置を前記待機位置から、前記採取位置に移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記採取位置に移動する際に、前記第２駆動源を制御して、前記指部が開状態または開状態で、かつ、前記爪部が進出位置に位置しているときの前記間隙に前記掬い上げ部を進入させるとともに、前記第１駆動源を制御して、前記採取位置に位置する前記食品を斜め上方へ掬い上げ、前記第２制御機能によって、前記指部駆動源を制御して前記指部を閉じ方向へ移動させることで前記掬い上げられた食品を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、前記進出位置に位置した爪部で前記掬い上げられた前記食品を支持し、前記第１制御機能によって、前記食品が前記爪部にて支持された後に、前記能動関節を制御して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に前記ハンド装置を移動させ、前記第２制御機能によって、前記ハンド装置が前記盛り付け領域上に移動した後、前記指部駆動源によって前記指部を開状態へ移行させる制御、及び前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御のうち、少なくとも前記爪部駆動源によって前記爪部を退出位置へ移動させる制御を行って、前記食品の支持を解除し、さらに、前記第１駆動源を制御して、前記掬い上げ部により、支持が解除された前記食品を斜め下方に降ろして、前記盛り付け領域上に該食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置させる構成としている。
【0032】
本発明の第２７の態様は、食品盛り付け制御装置が提供される。この食品盛り付け制御装置は、第２６の態様の食品盛り付け制御装置において、前記第１制御機能によって、前記能動関節を制御して、前記ロボットアームの先端を介して、前記採取位置から離間した盛り付け領域上に該ハンド装置を移動させる際、前記盛り付け領域上、またはその近辺で、前記ハンド装置を下方向と直交する方向へ一旦捻り、その後、前記捻りを戻しながら、前記第２制御機能の前記第１駆動源の制御により、前記掬い上げ部にて前記食品を斜め下方へ降ろし、前記食品を平面視で略Ｕ字状のままで載置する構成としている。
【発明の効果】
【0033】
本発明の食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、食品盛り付け制御装置は、食品を変形させて好適に盛り付けできる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0034】
【図1】第１実施形態の食品盛り付け装置の概略側面図。
【図2】第１実施形態の食品盛り付け装置の概略平面図。
【図3】（ａ）は、第１実施形態のハンド装置の側面図、（ｂ）は、エアシリンダ４２の斜視図。
【図4】（ａ）は第１実施形態のハンド装置における指部の一部を切り欠いた状態における退出位置の爪部の正面図、（ｂ）は第１実施形態のハンド装置における指部の一部を切り欠いた状態における進出位置の爪部の正面図。
【図5】第１実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図6】第１実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。
【図7】第１実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。
【図8】第１実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。
【図9】（ａ）は第１実施形態のハンド装置の軌道を側面視した説明図、（ｂ）は第１実施形態のハンド装置の軌道を平面視した説明図。
【図10】第１実施形態の盛り付け領域に配置されたトレイのスライス肉配置区画の説明図。
【図11】（ａ）～（ｄ）は、スライス肉の盛り付け領域における移動状態を示す説明図。
【図12】（ａ）～（ｃ）は、第１実施形態において、スライス肉が盛り付け領域において行列配置される状態を示す説明図。
【図13】（ａ）は、指部によりスライス肉が把持される直前状態を正面視した説明図、（ｂ）は、指部によりスライス肉が把持された直後の状態を背面視した説明図。
【図14】（ａ）は、指部により把持されたスライス肉が上方へ移動されて、盛り付け領域に移送されている状態を側面視した説明図、（ｂ）は同じく指部により把持されたスライス肉が上方へ移動されて、盛り付け領域に移送されている状態を背面視した説明図。
【図15】第２実施形態の可撓性物品盛り付け装置の概略平面図。
【図16】第２実施形態のハンド装置の側面図。
【図17】第２実施形態の掬い上げ部の機構ケースの側断面図。
【図18】第２実施形態の掬い上げ部の正面図。
【図19】エアーブロー部の側面図。
【図20】エアーブロー部の正面図。
【図21】第２実施形態の食品盛り付け制御装置のブロック図。
【図22】第２実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。
【図23】第２実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。
【図24】第２実施形態の食品盛り付け制御装置が実行するフローチャート。
【図25】第２実施形態のハンド装置の軌道を側面視した説明図。
【図26】第２実施形態のハンド装置の軌道を平面視した説明図。
【図27】（ａ）は、第２実施形態の盛り付け領域の説明図、（ｂ）は第２実施形態のスライス肉の捻った状態の説明図。
【図28】（ａ）～（ｃ）は、第２実施形態においてスライス肉が盛り付け領域において、行列配置される状態を示す説明図。
【図29】（ａ）～（ｆ）は、第２実施形態においてスライス肉の盛り付け領域における移動状態を示す説明図。
【図30】（ａ）は第２実施形態において、掬い上げ部及び指部によりスライス肉が把持される直前状態を側面視した説明図、（ｂ）は、掬い上げ部及び指部によりスライス肉が把持される直前状態を背面視した説明図。
【図31】（ａ）は、第２実施形態において掬い上げ部及び指部により把持されたスライス肉が上方へ移動された状態を側面視した説明図、（ｂ）は掬い上げ部及び指部により把持されたスライス肉が上方へ移動された状態を背面視した説明図。
【図32】（ａ）は、図３１（ｂ）の状態からさらに、掬い上げ部及び指部により把持されたスライス肉が上方へ移動された状態を背面視した説明図、（ｂ）は、ハンド装置の上昇及び盛り付け領域への移動により掬い上げ部及び指部にて把持されたスライス肉が盛り付け領域に移送されている状態を背面視した説明図。
【図33】ハンド装置の上昇及び盛り付け領域への移動により掬い上げ部及び指部にて把持されたスライス肉が盛り付け領域に移送されている状態を側面視した説明図。
【図34】（ａ）～（ｃ）は、スライス肉が盛り付け領域において、降ろされる状態の説明図。
【図35】（ａ）及び（ｂ）は、他の実施形態の移載装置の説明図。
【発明を実施するための形態】
【0035】
（第１実施形態）
以下、本発明の食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、及び食品盛り付け制御装置を具体化した第１実施形態を説明する。本実施形態では、食品をスライス肉としている。なお、食品はスライス肉に限定するものではなく、他の食品であってもよい。本実施形態では、スライサー１２が切断したスライス肉Ｅを搬送する第１搬送装置１４の搬送方向において、スライサー１２側を上流とし、その反対側を下流側とする。図２において、「－Ｙ」及び「＋Ｙ」は、上流及び下流の方向を示す。「－Ｘ」及び「＋Ｘ」は、スライサー１２側から見て、右方向及び左方向を示す。「－Ｚ」及び「＋Ｚ」は、下方及び上方を示す。Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交する。
以下、本発明の食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、及び食品盛り付け制御装置を具体化した第１実施形態を説明する。本実施形態では、食品をスライス肉としている。なお、食品はスライス肉に限定するものではなく、他の食品であってもよい。本実施形態では、スライサー１２が切断したスライス肉Ｅを搬送する第１搬送装置１４の搬送方向において、スライサー１２側を上流とし、その反対側を下流側とする。図２において、「－Ｙ」及び「＋Ｙ」は、上流及び下流の方向を示す。「－Ｘ」及び「＋Ｘ」は、スライサー１２側から見て、右方向及び左方向を示す。「－Ｚ」及び「＋Ｚ」は、下方及び上方を示す。Ｘ、Ｙ、Ｚで示す方向は相互に直交する。
【0036】
＜第１搬送装置１４及び第２搬送装置１８＞
図２に示すように、食品盛り付け装置１０は、塊状肉を連続的に切断するスライサー１２から切り出され二つに折り畳まれたスライス肉Ｅを搬送する第１搬送装置１４に対して、その下流側の左側に設けられる。なお、食品盛り付け装置１０の配置は、第１搬送装置１４の下流側の左側に限定するものではなく、右側であってもよく、或いは、第１搬送装置１４の下流側部位の直上方に対して天吊装置（図示しない）を介して吊り下げ支持してもよい。第１搬送装置１４の終端側には、この第１搬送装置１４の搬送方向とは直交する左右方向に延在する第２搬送装置１８が配置されている。本実施形態では、第１搬送装置１４及び第２搬送装置１８のベルト１５、１９の搬送面１５ａ、１９ａは、同一高さとなるように配置されているが、同一の高さに限定されない。なお、以下の記載において、スライス肉Ｅは二つに折り畳まれたものに限らず、折り畳まれていない一枚肉であってもよい。
図２に示すように、食品盛り付け装置１０は、塊状肉を連続的に切断するスライサー１２から切り出され二つに折り畳まれたスライス肉Ｅを搬送する第１搬送装置１４に対して、その下流側の左側に設けられる。なお、食品盛り付け装置１０の配置は、第１搬送装置１４の下流側の左側に限定するものではなく、右側であってもよく、或いは、第１搬送装置１４の下流側部位の直上方に対して天吊装置（図示しない）を介して吊り下げ支持してもよい。第１搬送装置１４の終端側には、この第１搬送装置１４の搬送方向とは直交する左右方向に延在する第２搬送装置１８が配置されている。本実施形態では、第１搬送装置１４及び第２搬送装置１８のベルト１５、１９の搬送面１５ａ、１９ａは、同一高さとなるように配置されているが、同一の高さに限定されない。なお、以下の記載において、スライス肉Ｅは二つに折り畳まれたものに限らず、折り畳まれていない一枚肉であってもよい。
【0037】
第１搬送装置１４及び第２搬送装置１８は、従動ローラ群と駆動ローラ（ともに図示しない）にわたって無端のベルト１５、１９が巻回されることによりコンベア１６、２０が構成されている。コンベア１６は、減速機を介したサーボモータ９１（図５参照）を備える。スライサー１２により細長く折り畳まれたスライス肉Ｅは、図２に示すように、その長手方向が、搬送装置１４の搬送方向とは直交する方向（Ｘ軸方向）に沿うようにして第１搬送装置１４のベルト１５上に載置される。サーボモータ９１の回転位置は、図５に示すエンコーダ９２により検出され、その検出値は、スライサーコントローラ９０に入力されて、サーボモータ９１のフィードバック制御等に使用される。
【0038】
図５に示すスライサーコントローラ９０は、サーボモータ９１を制御してベルト１５を間歇駆動、または連続駆動させることにより、その長手方向をＸ軸方向に沿って平行に載置したスライス肉Ｅを、図２に示す採取位置Ｔまで搬送する。間歇駆動では、スライス肉Ｅが採取位置Ｔまで搬送すると、ベルト１５が一旦停止される。連続駆動は、スライス肉Ｅが採取されてから、次のスライス肉が採取位置Ｔに到着するまでの時間が、図９に示すハンド装置４０のポイントＰ０～Ｐ８～Ｐ０までの移動時間よりも長い場合に採用される。
【0039】
図１及び図２に示すように、第１搬送装置１４のベルト１５において、採取位置Ｔよりも上流側の上方には、撮像手段としてのカメラ８７が配置されている。なお、図２では、食品盛り付け装置１０等を平面視しているため、搬送面１５ａの上方にあるカメラ８７の位置を二点鎖線で示している。カメラ８７は、採取位置Ｔに搬送されるスライス肉Ｅの画像を取得する。
【0040】
図２に示すように第２搬送装置１８において、第１搬送装置１４のベルト１５と相対するベルト１９の一部領域は、図１０に示すように、Ｙ軸方向長さをｒ１とし、Ｘ軸方向長さをｒ２とする盛り付け領域Ｒとしている。盛り付け領域Ｒ上には、スライス肉Ｅが盛り付けられる収納容器としての周壁８８ａを有する内底面が四角形状のトレイ８８が載置される。第２搬送装置１８は、食品盛り付け装置１０によるトレイ８８へのスライス肉Ｅの盛り付けが完了するまでは、搬送が停止され、トレイ８８へのスライス肉Ｅの盛り付けが完了後に該トレイ８８を移送する。なお、この搬送停止位置に位置付けられたトレイ８８の内底面自体に、盛り付け領域Ｒを設定してもよい。
【0041】
＜食品盛り付け装置１０＞
図１に示すように、食品盛り付け装置１０は、６軸の自由度を有する多関節型のロボットアーム２２を有するロボットからなる。ロボットアーム２２は、６つの能動関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６を有していて、それぞれが回転または捻れを行うことにより、ロボットアーム２２を構成する各部または全体が回転、旋回、揺動または傾動する。図１に示す、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６は、能動関節の軸を示す。
図１に示すように、食品盛り付け装置１０は、６軸の自由度を有する多関節型のロボットアーム２２を有するロボットからなる。ロボットアーム２２は、６つの能動関節Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６を有していて、それぞれが回転または捻れを行うことにより、ロボットアーム２２を構成する各部または全体が回転、旋回、揺動または傾動する。図１に示す、Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６は、能動関節の軸を示す。
【0042】
前記能動関節の軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６は、図５に示すように軸毎にサーボモータ７１～７６を備える。ロボットアーム２２は、サーボモータ７１～７６毎に図５に示すように位置検出器としてのエンコーダ８１～８６を備える。具体的には、ロボットアーム２２は、基台２５、旋回ベース２６、ロアアーム２７、アッパアーム２８、手首支持腕２９、及びハンド取付台３０を含む。
【0043】
基台２５は、フロアに固定された支持台２４上に固定される。基台２５には能動関節の軸Ｊ１周りに旋回ベース２６が旋回自在に設けられる。旋回ベース２６には、水平軸である能動関節の軸Ｊ２周りにロアアーム２７が、揺動自在に軸支される。軸Ｊ１は、鉛直方向に延出される。軸Ｊ２は、軸Ｊ１とは直交する。ロアアーム２７の上端には、水平軸である軸Ｊ３周りにアッパアーム２８の基部２８ａが上下方向に揺動自在に軸支される。アッパアーム２８は、前記基部２８ａと、基部２８ａの先端に連結された回転体２８ｂとを有する。回転体２８ｂは、基部２８ａの軸線に沿って平行に配置された水平軸である能動関節の軸Ｊ４の周りに回転自在にされる。軸Ｊ４は、軸Ｊ３とは直交する。
【0044】
アッパアーム１４の回転体２８ｂの先端には、手首支持腕２９が能動関節の軸Ｊ５により、傾動又は揺動可能に支持されている。軸Ｊ５は、軸Ｊ４とは直交する。能動関節の軸Ｊ５は、アッパアーム２８の先端部において手首支持腕２９を傾動させたり揺動させることにより、ハンド取付台３０を俯仰させる機構として働く。手首支持腕２９の先端には、ハンド取付台３０が能動関節の軸Ｊ６により旋回可能に装着される。各能動関節の軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６は、図示しない減速機を介したサーボモータ７１～７６が装備され、後述する食品盛り付け制御装置７０からの指令を受けて駆動される。図１に示すようにハンド取付台３０の下面には、採取部３５を有するハンド装置４０が装着される。
【0045】
＜ハンド装置４０＞
図３（ａ）に示すようにハンド装置４０の採取部３５は、ハンド取付台３０の下面に取り付けられる取付板４１、取付板４１の下面に固定されるエアシリンダ４２、エアシリンダ４２により開閉自在に駆動される一対の指部４４Ａ、４４Ｂ及び爪部６０を備える。なお、指部及び爪部は、一対に限定されることなく、３個以上あってもよい。
図３（ａ）に示すようにハンド装置４０の採取部３５は、ハンド取付台３０の下面に取り付けられる取付板４１、取付板４１の下面に固定されるエアシリンダ４２、エアシリンダ４２により開閉自在に駆動される一対の指部４４Ａ、４４Ｂ及び爪部６０を備える。なお、指部及び爪部は、一対に限定されることなく、３個以上あってもよい。
【0046】
図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すようにエアシリンダ４２は、略直方体状をなすボディ４３と、ボディ４３の下面に形成されたガイドレール４３ａに摺動自在に嵌合された一対のスライダ４５、４６を有する。エアシリンダ４２は、指部駆動源に相当する。なお、指部駆動源は、エアシリンダに限定するものではなく、ソレノイド、或いは油圧シリンダでもよい。ボディ４３及びガイドレール４３ａは、その長手方向が、＋Ｙ、－Ｙ方向に沿うように配置される。ボディ４３内には一対のシリンダ孔４７が平行して穿設される。各シリンダ孔４７内にはピストン（図示せず）が＋Ｙ、－Ｙ方向に沿うよう往復動自在に配置される。各ピストンは、前記スライダ４５、４６にそれぞれ一体に連結される。両ピストンは、作動時には、互いに反対方向に移動するように構成される。このため、各ピストンに連結されたスライダ４５、４６は互いに反対方向に作動する。
【0047】
図３（ａ）に示すようにスライダ４５、４６には、下方へ延びる一対のブラケット４８がそれぞれ一体に連結される。なお、図３（ａ）においては、＋Ｙ側に位置するブラケット４８が図示されていて、－Ｙ側に位置するブラケット４８は、隠れて図示されていない。図３（ａ）、図４（ａ）、及び図４（ｂ）に示すように、ブラケット４８の下端には、取付部材４９を介して指部４４Ａ、４４Ｂが設けられる。
【0048】
本実施形態では、後述するロボットコントローラ７０がロボットアーム２２を姿勢制御することにより、図１３（ａ）に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂは、常にＹ軸方向に並ぶように配置される。かつ、指部４４Ａ、４４Ｂは、両者の中間に位置する仮想平面Ｇに対して、面対称に形成される。すなわち、本実施形態では、指部４４Ａ、４４Ｂは、図１１（ａ）に示すようにＹ軸に対する傾き角度θ２（＝０）にして配置されている。
【0049】
すなわち、本実施形態では、図２に示すように採取位置Ｔに配置されるスライス肉Ｅは、その長手方向がＸ軸に沿って平行に配置される。これに対して、指部４４Ａ、４４Ｂは、図１１（ａ）に示すようにＹ軸に対する傾き角度θ２（＝０）にして配置する。このことにより、採取部３５（爪部６０）は、前記長手方向とは直交した状態で後述する被採取部位Ｂを採取する。このことにより、スライス肉Ｅの採取部３５による採取支持を安定して行うことが可能となる。
【0050】
なお、指部４４Ａ、４４Ｂの前記傾き角度θ２＝０に限定するものではない。採取位置Ｔに配置されるスライス肉Ｅの長手方向の中心線と、Ｘ軸との傾きに応じて、被採取部位Ｂにおける採取部３５の採取及び支持をスライス肉Ｅの長手方向に対して、直交するように、指部４４Ａ、４４Ｂの前記傾きを合わせることが好ましい。このようにすれば、スライス肉Ｅの採取部３５による採取支持を安定して行うことが可能となる。なお、前記直交は、略直交であってもよい。
【0051】
以下では、指部４４Ａについて説明する。前述のように面対称の指部４４Ｂを構成する各部材については、指部４４Ａを構成する各部材に付した符号を付して、その説明を省略する。なお、指部４４Ｂにおいて、Ｙ軸の方向に作動する部材については、指部４４Ａの対応する部材とは反対方向に作動するものと理解されたい。
【0052】
図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、取付部材４９は、ブラケット４８にボルト着されて、指部４４Ａを支持する取付板部４９ａと、取付板部４９ａの上端に形成された爪部駆動源取付板４９ｂとを有する。爪部駆動源取付板４９ｂは、略水平に配置されている。指部４４Ａは、一対の指板部５０、５１及び一対の指先部５３、５４を有する。指板部５０、５１は、該指板部５０、５１間に取付板部４９ａが挿入された状態で、取付板部４９ａにボルト着されることにより支持されている。
【0053】
指板部５０、５１間に介在するように止着された複数の間隔保持部材５２と、前記取付板部４９ａとにより、両指板部５０、５１間には間隙が形成されている。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように指板部５０、５１の下方に延出されるとともに、下部には同一形状で板状をなす一対の指先部５３、５４が配置される。指先部５３、５４は、指先部５３、５４の上部間において、＋Ｙ側に間隔保持部材５５が、及び－Ｙ側にガイド部材５６の上部が介在された状態で、指板部５０、５１に対してボルト着されることにより、指板部５０、５１に支持される。ガイド部材５６の下部は、指先部５３、５４の略中央部においてボルト等により止着されている。ガイド部材５６の上面５６ａは、下方へ行くほど＋Ｙ側へ傾斜する傾斜面となっている。指部４４Ａ、４４Ｂの指先部５３、５４は、相互に対向する側面を有する。図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、該側面は、鉛直面であって、対向する他の指部４４Ａ、４４Ｂの指先部５３、５４の側面と平行であることが好ましいが限定されるものではない。
【0054】
指部４４Ａ、４４Ｂは、エアシリンダ４２が駆動されていない状態では、図１３（ａ）に示すように、指先部５３、５４が所定距離Ｌ１分離間するように開位置に配置された開状態となる。指部４４Ａ、４４Ｂは、エアシリンダ４２が駆動された状態では、図１３（ｂ）に示すように、指先部５３、５４が所定距離Ｌ２（＜Ｌ１）分離間するように閉位置に配置されて、開状態よりも離間間隔が狭い閉状態となる。図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、爪部駆動源取付板４９ｂの上面には、爪部駆動源としてのエアシリンダ５７が装着されている。本実施形態では、爪部駆動源はエアシリンダ５７としているが、爪部駆動源はソレノイド、或いは油圧シリンダでもよい。エアシリンダ５７のロッド５８は、爪部駆動源取付板４９ｂ下方の前記両指板部５０、５１間の間隙に配置される。ロッド５８は、エアシリンダ５７が非作動状態では、図４（ａ）に示す上限位置に位置するとともに、エアシリンダ５７が作動すると図４（ｂ）に示す、下限位置まで位置する。
【0055】
ロッド５８の先端には、揺動部材５９がＹ軸方向に沿って揺動自在に連結されている。揺動部材５９の下端は、図４（ａ）及び図４（ｂ）に示すように、ロッド５８が上限位置と下限位置間を往復移動すると、ガイド部材５６の上面５６ａの上部及び下部間を摺接する。揺動部材５９の下端には、爪部６０が設けられている。爪部６０は、リボン板状（幅狭の板状）をなす爪部材６１にて構成されている。爪部材６１は、本実施形態では、スライス肉Ｅを係止して持ち上げたとき（採取したとき）に、その重量で腰折れがしないように剛性を有した材質からなり、その下端面が指部４４Ｂの爪部材６１の下端面と相対可能に湾曲状をなす。前記剛性を有した材質とは、ステンレス等の金属、合成樹脂等を上げることができる。図４（ａ）に示すように、爪部材６１は、指先部５３、５４間の中央部から下部において、並設して配置された複数の規制ピン６２、６３、６４の間に挿通される。そして、爪部材６１の先端は、対向する他の指部４４Ａ、４４Ｂに設けられた爪部材６１と相対するように配置される。
【0056】
爪部材６１は、ロッド５８が上限位置に位置する際は、図４（ａ）に示すように、指先部５３、５４間の間隙内に位置する退出位置に位置する。爪部材６１は、ロッド５８が下限位置に位置する際は、図４（ｂ）に示すように、指先部５３、５４から突出した進出位置に位置する。この進出位置は、指部４４Ａ、４４Ｂが閉状態となった際に、両爪部材６１が相互に当接間近の近接した位置に設定されている。このように進出位置が設定されることにより、スライス肉Ｅの採取が可能となっている。なお、進出位置は、相互に当接間近の近接した位置に限定するものではなく、スライス肉の採取を可能な範囲であればよい。
【0057】
＜食品盛り付け制御装置７０＞
図５に示すように、食品盛り付け制御装置７０はロボットコントローラからなる。以下、ロボットコントローラに「７０」の符号を付す。ロボットコントローラ７０は、制御部７７、記憶部７８、画像処理部７９等を備える。記憶部７８は、ロボット制御プログラムが記憶されている。制御部７７は、前記ロボット制御プログラムに基づいて、第１制御機能によりロボットアーム２２を制御し、第２制御機能により、ハンド装置４０を制御する。具体的には、制御部７７は第１制御機能により、各サーボモータ７１～７６に対して指示を出力する。各サーボモータ７１～７６は、ロボットコントローラ７０からの指示に従って軸Ｊ１～Ｊ６軸を駆動する。各エンコーダ８１～８６は、各サーボモータ７１～７６の位置を検出し、検出した位置を示す位置データをロボットコントローラ７０に送信する。
図５に示すように、食品盛り付け制御装置７０はロボットコントローラからなる。以下、ロボットコントローラに「７０」の符号を付す。ロボットコントローラ７０は、制御部７７、記憶部７８、画像処理部７９等を備える。記憶部７８は、ロボット制御プログラムが記憶されている。制御部７７は、前記ロボット制御プログラムに基づいて、第１制御機能によりロボットアーム２２を制御し、第２制御機能により、ハンド装置４０を制御する。具体的には、制御部７７は第１制御機能により、各サーボモータ７１～７６に対して指示を出力する。各サーボモータ７１～７６は、ロボットコントローラ７０からの指示に従って軸Ｊ１～Ｊ６軸を駆動する。各エンコーダ８１～８６は、各サーボモータ７１～７６の位置を検出し、検出した位置を示す位置データをロボットコントローラ７０に送信する。
【0058】
制御部７７は第２制御機能により、エアシリンダ４２、５７に対して指示を出力する。前記指示を受けたエアシリンダ４２は、指部４４Ａ、４４Ｂを開状態または閉状態にする。前記指示を受けたエアシリンダ５７は、各指部４４Ａ、４４Ｂの爪部材６１を進出位置または退出位置に位置させる。画像処理部７９は、採取位置Ｔへ移動するスライス肉Ｅ毎にその画像をカメラ８７から入力して画像処理を行うようにしている。画像処理部７９は、この画像処理の結果（撮像結果）に基づいて、スライス肉Ｅの大きさ（スライス肉Ｅの長手方向の長さ）を算出する。制御部７７は、採取位置Ｔに配置された際のスライス肉Ｅにおいて、ハンド装置４０が採取する被採取部位Ｂの座標を算出する。前記被採取部位Ｂとしては、図２に示すように、スライス肉Ｅの長手方向の長さの半分の中央位置またはこの近傍の位置が好ましい。被採取部位Ｂは支持目標ポイントに相当する。前記座標は、ロボットアーム２２の基台２５の設置位置に基づいて設定されたワールド座標系である。
【0059】
ロボットコントローラ７０は、キーボード８０による被採取部位Ｂの変更が可能となっている。搬送面１５ａ上の平面において、キーボード８０により入力された数値は、Ｘ軸方向のオフセット量としてセットされて、記憶部７８に記憶される。例えば、オフセット量が＋値であれば、スライス肉Ｅの前記中央部位から＋Ｘ方向にオフセットされる。オフセット量が－値であれば、スライス肉Ｅの前記中央部位から－Ｘ方向にオフセットされる。なお、本実施形態で、オフセット量は「０」としている。なお、このオフセット量の設定は、ロボットコントローラ７０が起動される前が好ましい。また、キーボード８０に替えてスライサー１２に備えたタッチパネルによって上述の数値を入力する構成としてもよい。
【0060】
前記ロボットコントローラ７０は、演算機能及び記憶部を有するコンピュータで構成してもよく、或いは、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）で構成してもよい。図５に示すように、ロボットコントローラ７０は、スライサー１２を制御するスライサーコントローラ９０と、通信を行う。スライサーコントローラ９０は、ロボットコントローラ７０から盛付完了信号を入力すると、前記サーボモータ９１を制御してコンベア１６を前記間歇駆動、或いは、前記連続駆動して、スライス肉Ｅを採取位置Ｔまで搬送する。
【0061】
具体的には、スライス肉Ｅが採取位置Ｔに移動した際にスライサーコントローラ９０から、ロボットコントローラ７０に採取開始信号が出力される。採取位置Ｔに位置していたスライス肉Ｅを採取しその盛付けが完了した際には、ロボットコントローラ７０からスライサーコントローラ９０に盛付完了信号が出力される。ここで、スライサーコントローラ９０は、スライサー１２を、厚さ（高さ）及び大きさ（スライス肉Ｅの長手方向の長さ）を同程度となるようにスライス肉Ｅを加工制御する。それとともに、スライサーコントローラ９０は、サーボモータ９１を制御して、スライス肉Ｅを、ベルト１５により下流側へ搬送する。このように、ロボットコントローラ７０は、スライサーコントローラ９０からの「採取開始信号」の入力と、盛付完了信号との通信が行われる。このことにより、ロボットコントローラ７０は、搬送面１５ａのスライス肉Ｅの移動状態と、該搬送面１５ａ上の食品であるスライス肉Ｅを採取するタイミングとを同期させるようにしている。
【0062】
（第１実施形態の作用）
次に、上記のように構成された食品盛り付け方法、ハンド装置４０、食品盛り付け装置１０、及び盛り付け制御装置７０の作用を説明する。図６～図８は、前記ロボット制御プログラムをロボットコントローラ７０の制御部７７が実行する場合のフローチャートである。ロボットアーム２２の制御対象である制御点は、ハンド装置４０の両指部４４Ａ、４４Ｂ下端間の中間点である。前記ロボット制御プログラムにより、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように制御点を後述するポイントＰ０～Ｐ８に移動させることになる。なお、制御点は、ポイントＰ０～Ｐ８の円の中心である。
次に、上記のように構成された食品盛り付け方法、ハンド装置４０、食品盛り付け装置１０、及び盛り付け制御装置７０の作用を説明する。図６～図８は、前記ロボット制御プログラムをロボットコントローラ７０の制御部７７が実行する場合のフローチャートである。ロボットアーム２２の制御対象である制御点は、ハンド装置４０の両指部４４Ａ、４４Ｂ下端間の中間点である。前記ロボット制御プログラムにより、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すように制御点を後述するポイントＰ０～Ｐ８に移動させることになる。なお、制御点は、ポイントＰ０～Ｐ８の円の中心である。
【0063】
（Ｓ１０）
ロボット制御プログラムが起動されると、Ｓ１０では、制御部７７は、ロボットアーム２２及びハンド装置４の指部４４Ａ、４４Ｂ及び爪部材６１をそれぞれ開始位置（初期位置）に設定する。ロボットアーム２２の開始位置（初期位置）は、スライス肉Ｅの採取位置Ｔの略直上方において、ハンド装置４０が搬送面１５ａ上から所定距離離間したポイントＰ０である。開始位置（ポイントＰ０）は、待機位置に相当する。ハンド装置４０の指部４４Ａ、４４Ｂの開始位置（初期位置）は、開状態となる位置である。爪部材６１の開始位置（初期位置）は退出位置である。
ロボット制御プログラムが起動されると、Ｓ１０では、制御部７７は、ロボットアーム２２及びハンド装置４の指部４４Ａ、４４Ｂ及び爪部材６１をそれぞれ開始位置（初期位置）に設定する。ロボットアーム２２の開始位置（初期位置）は、スライス肉Ｅの採取位置Ｔの略直上方において、ハンド装置４０が搬送面１５ａ上から所定距離離間したポイントＰ０である。開始位置（ポイントＰ０）は、待機位置に相当する。ハンド装置４０の指部４４Ａ、４４Ｂの開始位置（初期位置）は、開状態となる位置である。爪部材６１の開始位置（初期位置）は退出位置である。
【0064】
Ｓ１２では、制御部７７は、第１搬送装置１４のベルト１５に載置されて採取位置Ｔへ搬送中のスライス肉Ｅの属性の取得を行う。具体的には、スライサーコントローラ９０は、スライサー１２に設けられた図示しない厚さ（高さ）センサからスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）の検出結果が入力されている。なお、厚さ（高さ）は、スライス肉Ｅを搬送面１５ａ上に寝かせて置いたときの搬送面１５ａ上でのＹ軸方向での長さに相当する。Ｙ軸方向の中心部で折り畳まれたスライス肉Ｅの長さは、この厚さ（高さ）の約１／２の長さとなる。スライサーコントローラ９０は、このスライス前の塊状肉の先端部の厚さ（高さ）を、ロボットコントローラ７０に出力する。画像処理部７９は、カメラ８７で撮像したスライス肉Ｅの画像の画像処理を行い、この画像処理の結果に基づいて、スライス肉Ｅの大きさ（スライス肉Ｅの長手方向（Ｘ軸方向）での長さ）と面積を取得する。ここで、スライス肉Ｅの大きさと面積の両方の値から、スライス肉Ｅを大・中・小に区別する。また、予め設定された大きさ基準値に達していない場合、このスライス肉を図示しない装置等により排除する。なお、排除方法は、本明細書の開示目的ではないため、説明を省略する。
【0065】
以下では、スライス肉Ｅが基準値を満たしている場合として説明する。
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づくスライス肉Ｅの大きさ及び面積、並びに、スライス肉が盛り付けられる盛り付け領域Ｒに載置されたトレイ８８の大きさ（縦×横）に基づいて、制御部７７は、所定行数Ｍ、及び所定列数Ｎを算出する。或いは制御部７７は記憶部７８に予め記憶されている参照テーブルの参照により所定行数Ｍ、及び所定列数Ｎを設定する。この設定により、トレイ８８（盛り付け領域Ｒ）に盛り付けられるスライス肉Ｅの総数が決定される。
（Ｓ１４）
Ｓ１４では、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づくスライス肉Ｅの大きさ及び面積、並びに、スライス肉が盛り付けられる盛り付け領域Ｒに載置されたトレイ８８の大きさ（縦×横）に基づいて、制御部７７は、所定行数Ｍ、及び所定列数Ｎを算出する。或いは制御部７７は記憶部７８に予め記憶されている参照テーブルの参照により所定行数Ｍ、及び所定列数Ｎを設定する。この設定により、トレイ８８（盛り付け領域Ｒ）に盛り付けられるスライス肉Ｅの総数が決定される。
【0066】
（１）算出による場合の一例
例えば、所定行数Ｍについては、トレイ８８の底面の縦長さ（第１搬送装置１４の搬送方向（Ｙ軸方向）の長さ）を、折り畳まれたスライス肉Ｅにおける第１搬送装置１４の搬送方向（Ｙ軸方向）での長さで除して得られた整数値を所定行数とする。スライス肉Ｅにおける第１搬送装置１４の搬送方向での長さは、画像処理部７９で得られるものを用いる。
例えば、所定行数Ｍについては、トレイ８８の底面の縦長さ（第１搬送装置１４の搬送方向（Ｙ軸方向）の長さ）を、折り畳まれたスライス肉Ｅにおける第１搬送装置１４の搬送方向（Ｙ軸方向）での長さで除して得られた整数値を所定行数とする。スライス肉Ｅにおける第１搬送装置１４の搬送方向での長さは、画像処理部７９で得られるものを用いる。
【0067】
所定列数Ｎは、トレイ８８の横長さ（第１搬送装置１４の搬送方向と直交する方向（Ｘ軸方向）の長さ）をスライス肉Ｅにおける第１搬送装置１４の搬送方向と直交する長さの１／２、またはその１／２よりも短い長さで除して得られた整数値を所定列数Ｎとする。ここで、その１／２とする理由は、本実施形態では、１つのスライス肉Ｅは、その長さ方向の中間部（被採取部位Ｂ）で支持された状態で、トレイ８８に寝かせられ、このときに二つ折りとなって載置されるためである。また、その１／２よりも短い長さで除する理由は、行方向（第１搬送装置１４の搬送方向と直交する方向）に隣接する他のスライス肉Ｅと重なって配置する場合を想定している。前記短い長さは、その重なり部分の長さである。
【0068】
（２）参照テーブルの場合の一例
参照テーブルは、盛り付け領域Ｒに載置されるトレイ８８の大きさ毎に、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づくスライス肉Ｅの大きさに応じて、所定行数Ｍ、所定列数Ｎが設定される。具体的には、スライス肉Ｅの大きさが複数段階で分類される場合、スライス肉Ｅの大きさの分類が大きい程、所定行数Ｍ、所定列数Ｎが小さくなるように設定される。
参照テーブルは、盛り付け領域Ｒに載置されるトレイ８８の大きさ毎に、塊状肉の厚さ（高さ）及び画像処理に基づくスライス肉Ｅの大きさに応じて、所定行数Ｍ、所定列数Ｎが設定される。具体的には、スライス肉Ｅの大きさが複数段階で分類される場合、スライス肉Ｅの大きさの分類が大きい程、所定行数Ｍ、所定列数Ｎが小さくなるように設定される。
【0069】
（Ｓ１６）
Ｓ１６では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８の「スライス肉盛り付け処理」に移行する。
Ｓ１６では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍ及び列カウンタのカウント値ｎにそれぞれ１をセットし、Ｓ１８の「スライス肉盛り付け処理」に移行する。
【0070】
（Ｓ１８：スライス肉盛り付け処理）
図７及び図８に示すＳ１００～Ｓ１２８は、Ｓ１８におけるスライス肉盛り付け処理のフローチャートである。本実施形態では、前述したように盛り付け領域Ｒに載置されたトレイ８８、または、停止状態のトレイ８８の内底面に設定された盛り付け領域Ｒに対してスライス肉Ｅが盛り付けられる。図１０は、第１実施形態の盛り付け領域に配置されたトレイ８８のスライス肉配置区画の説明図である。
図７及び図８に示すＳ１００～Ｓ１２８は、Ｓ１８におけるスライス肉盛り付け処理のフローチャートである。本実施形態では、前述したように盛り付け領域Ｒに載置されたトレイ８８、または、停止状態のトレイ８８の内底面に設定された盛り付け領域Ｒに対してスライス肉Ｅが盛り付けられる。図１０は、第１実施形態の盛り付け領域に配置されたトレイ８８のスライス肉配置区画の説明図である。
【0071】
図１０に示すようにトレイ８８内は、複数のスライス肉配置区画に行列状に区分される。各区画には、（ｍ，ｎ）を付す。（ｍ，ｎ）中のｍは、前述の行カウンタのカウント値ｍと一致する行番号である。（ｍ，ｎ）中のｎは、前述の列カウンタのカウント値ｎと一致する列番号である。
【0072】
本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（２，１）……，（１，２），（２，２）……，（Ｍ，Ｎ）のように第１列から行順にスライス肉Ｅが盛り付け処理され、１つの列が終了すると、次の若い列において同様に処理される。
【0073】
本実施形態では、第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレイ８８において、第１搬送装置１４の搬送方向（Ｙ軸方向）の最下流側である。第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレイ８８において、スライサー１２側から見て最右側である。行順を示す行番号及び列順を示す列番号は、本実施形態で上記の通りであるが、これに限定されない。食品の態様によって逆にしてもよい。以下、「スライス肉盛り付け処理」を詳述する。
【0074】
（Ｓ１００）
Ｓ１００では、制御部７７は「採取目標位置設定処理」及び「軌道生成処理」を行う。
＜採取目標位置設定処理＞
採取目標位置設定処理を説明する。画像処理部７９で得られたスライス肉Ｅの大きさに基づき、スライス肉Ｅの長手方向（Ｘ軸方向）の長さの半分（１／２）の中央部位または中央部位の近傍の位置を被採取部位Ｂにして、この被採取部位Ｂの採取目標位置（ワールド座標系の三次元座標）を算出する。図９（ｂ）では、スライス肉Ｅの被採取部位Ｂを示している。なお、スライス肉ＥとＰ０～Ｐ３とは平面視した状態では重なるが、図９（ｂ）では、説明の便宜上、スライス肉ＥをＰ０～Ｐ３から－Ｙ方向へずらした位置で図示する。前記採取目標位置は、図２に示すスライス肉Ｅの長手方向の長さの半分（１／２）の部位（中央部位）が位置する位置である。後述するポイントＰ２である。
Ｓ１００では、制御部７７は「採取目標位置設定処理」及び「軌道生成処理」を行う。
＜採取目標位置設定処理＞
採取目標位置設定処理を説明する。画像処理部７９で得られたスライス肉Ｅの大きさに基づき、スライス肉Ｅの長手方向（Ｘ軸方向）の長さの半分（１／２）の中央部位または中央部位の近傍の位置を被採取部位Ｂにして、この被採取部位Ｂの採取目標位置（ワールド座標系の三次元座標）を算出する。図９（ｂ）では、スライス肉Ｅの被採取部位Ｂを示している。なお、スライス肉ＥとＰ０～Ｐ３とは平面視した状態では重なるが、図９（ｂ）では、説明の便宜上、スライス肉ＥをＰ０～Ｐ３から－Ｙ方向へずらした位置で図示する。前記採取目標位置は、図２に示すスライス肉Ｅの長手方向の長さの半分（１／２）の部位（中央部位）が位置する位置である。後述するポイントＰ２である。
【0075】
なお、記憶部７８に、被採取部位ＢのＸ軸方向のオフセット量が記憶されている場合、制御部７７は、記憶部７８から、そのオフセット量を読み出して、そのオフセット量分加算または減算することにより、被採取部位Ｂの採取目標位置の座標の変更を行う。
【0076】
＜軌道生成処理＞
軌道生成処理は、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すポイントＰ０～Ｐ８、及びポイントＰ８からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置４０の位置、姿勢、速度、加速度を制御部７７が演算する。
軌道生成処理は、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すポイントＰ０～Ｐ８、及びポイントＰ８からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置４０の位置、姿勢、速度、加速度を制御部７７が演算する。
【0077】
＜ハンド装置４０の位置について＞
ポイントＰ０～Ｐ８を図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照して説明する。ロボットアーム２２の制御点は、前述したようにハンド装置４０の両指部４４Ａ、４４Ｂ下端間の中間点である。以下、ここでは、前記制御点をハンド装置４０の位置ということもある。ポイントＰ０は前述したロボットアーム２２の初期位置であり固定値である。ポイントＰ０は、第１搬送装置１４のベルト１５の中心線Ｏの直上に位置する。
ポイントＰ０～Ｐ８を図９（ａ）及び図９（ｂ）を参照して説明する。ロボットアーム２２の制御点は、前述したようにハンド装置４０の両指部４４Ａ、４４Ｂ下端間の中間点である。以下、ここでは、前記制御点をハンド装置４０の位置ということもある。ポイントＰ０は前述したロボットアーム２２の初期位置であり固定値である。ポイントＰ０は、第１搬送装置１４のベルト１５の中心線Ｏの直上に位置する。
【0078】
ポイントＰ２は、ポイントＰ０の下方に位置して、採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅを採取するときのハンド装置４０の位置であり、前記採取目標位置である。ポイントＰ２は、後のＳ１０４で変更（補正）されるが、Ｓ１００での扱いは固定値である。なお、図９（ｂ）では、Ｓ１０４において、Ｘ座標を変更した後の位置を記している。Ｓ１０４で変更される前のポイントＰ２のＸ座標は、ポイントＰ０と同じ値である。ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ２間の経路に含まれるポイントである。ポイントＰ１は、ポイントＰ０とポイントＰ１が決定された際、補間演算により算出してもよい。
【0079】
ポイントＰ３は、ポイントＰ０のＸ及びＹ座標値を同じ値とし、ポイントＰ０のＺ座標値よりも大きく（高く）している。このポイントＰ３の搬送面１５ａからの高さは、ハンド装置４０の爪部材６１がスライス肉Ｅを採取した状態で、ポイントＰ３まで上昇した際に、採取されたスライス肉Ｅの両端が、搬送面１５ａに触れない高さとしている。ポイントＰ３の三次元座標値は固定値である。ただし、このポイントＰ３のＺ座標値、および、後述するポイントＰ４のＺ座標値を、スライス肉Ｅの大きさに応じて補正する構成としてもよい。
【0080】
ポイントＰ４は、そのＹ座標値を、ポイントＰ３から移動するハンド装置４０が盛り付け領域Ｒに達する直前の位置の値としている。ポイントＰ４のＸ座標値は、ポイントＰ３のＸ座標値と同じ値としている。本実施形態では、ポイントＰ４のＺ座標値は、ポイントＰ３のＺ座標値よりも高くして、ハンド装置４０の爪部材６１がスライス肉Ｅを採取した状態で、トレイ８８の周壁８８ａを通過する際に、前記スライス肉Ｅの両端（垂下端）が干渉しない高さとしている。ポイントＰ４の三次元座標値は固定値である。なお、トレイ８８を使用せず、例えば、搬送面１５ａと同じ高さの搬送面１９ａにスライス肉Ｅを行列状に配置する場合は、ポイントＰ４のＺ座標値を、ポイントＰ３のＺ座標値と同じ値にしてもよい。
【0081】
以下のポイントＰ５～ポイントＰ８は、スライス肉Ｅを降ろす肉降下点Ｒｍｎが行毎、列毎に異なる。肉降下点Ｒｍｎの座標値の詳細については、後述する。肉降下点Ｒｍｎは目標載置ポイントに相当する。
【0082】
説明の便宜上、ポイントＰ７から説明する。ポイントＰ７は、前述したトレイ８８内のスライス肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、盛り付け領域Ｒであるトレイ８８の内底面、または、ベルト１９の搬送面１９ａ上に設定された肉降下点Ｒｍｎに対して直上方に位置する。肉降下点Ｒｍｎは、スライス肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心である。ポイントＰ７のＸ及びＹ座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ及びＹ座標値と同じ値としている。後述するＳ２０、Ｓ２４、Ｓ２８で列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ７のＸ及びＹ座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ及びＹ座標値となる。ポイントＰ７のＺ座標値は、固定値であって、盛り付け領域Ｒにおける搬送面１９ａ（またはトレイ８８の内底面）から上方へ離間した所定値に設定される。ポイントＰ７にハンド装置４０が位置すると、採取していたスライス肉Ｅの支持が解除されて当該スライス肉Ｅがトレイ８８の内底面に降ろされる。
【0083】
ポイントＰ５のＸ座標値は、ポイントＰ７のＸ座標値に対して図９（ｂ）に示すように－Ｘ側に位置するように所定距離ｄ１（＞０）離間した値としている。ポイントＰ５のＹ座標値は、ポイントＰ７のＹ座標値と同じ値である。所定距離ｄ１は、スライス肉Ｅを、その両端部を垂れ下げて略半分の長さにした状態で、スライス肉Ｅの垂下端をトレイ８８の内底面に接触させてこのポイントＰ５からポイントＰ７を下方へ移動中に、スライス肉を載置することが可能な距離としている。
【0084】
なお、スライサー１２により、加工されたスライス肉の大きさ（スライス肉Ｅの長手方向の長さ）は一定ではなく、ばらつく範囲がある。このため、その範囲の最大長の略１／２の長さのスライス肉ＥがポイントＰ５からポイントＰ７の所定距離ｄ１を移動しつつ下方へ移動したとき、所定距離ｄ１は、当該スライス肉を寝かせることが可能となっていればよい。ポイントＰ５のＺ座標値は、ハンド装置４０の爪部材６１により支持されているスライス肉Ｅの両端部が、トレイ８８の内底面に接触しない値に設定される。ポイントＰ５のＺ座標値は、固定値である。
【0085】
本実施形態では、スライス肉Ｅの被採取部位Ｂは、スライス肉Ｅの長手方向の長さの半分の中央部位またはその近傍の位置としている。このため、ポイントＰ５のＺ座標値は、前記長さの半分よりも若干大きな値で、かつ、前記ポイントＰ７よりも大きい値である。ポイントＰ６は、ポイントＰ５と、ポイントＰ７を結ぶ直線経路に含まれる中間ポイントである。ポイントＰ６は、ポイントＰ５とポイントＰ７が決定された際、補間演算により算出してもよい。ポイントＰ６の三次元座標は、ポイントＰ５と、ポイントＰ７間の直線に含まれる座標値である。
【0086】
ハンド装置４０がポイントＰ５からポイントＰ６を経てポイントＰ７まで移動する間に、ハンド装置４０の爪部材６１により支持されているスライス肉Ｅは、その両端部（または一方の端）がトレイ８８に接触した点を固定点にして、寝かせられる。スライス肉Ｅの両端部の端が、トレイ８８の内底面に接触する垂下端となる。なお、必ずしも、スライス肉Ｅは、その両端部（または一方の端）がトレイ８８に接触した点を固定点にする必要はない。ポイントＰ５から、ポイントＰ６を介して、ポイントＰ７まで移動する間をスライス肉Ｅを引きずるようにした後、スライス肉Ｅを爪部材６１による支持を解除してもよい。
【0087】
ポイントＰ８のＸ座標値は、図９（ｂ）に示すようにポイントＰ５のＸ座標値よりも＋Ｘ側に位置するように設定される。ポイントＰ８のＹ座標値は、ポイントＰ５のＹ座標値と同じ値としている。ポイントＰ８のＺ座標値は、ポイントＰ５のＺ座標値と同じ値としている。なお、ポイントＰ８のＺ座標値はポイントＰ５のＺ座標値と同じに限定する必要はなく、異なっていてもよい。ただし、ポイントＰ０に効率的に戻るためには、ポイントＰ８のＺ座標値は、ポイントＰ０のＺ座標値と同値、或いは近い値が好ましい。ポイントＰ８のＹ座標値は、ポイントＰ５のＹ座標値と同じ値とし、かつ、ポイントＰ０のＺ座標値と同じ値、或いは近い値とすることにより、ポイントＰ０への復帰がスピーディとなる。
【0088】
＜スライス肉配置区画の肉降下点Ｒｍｎについて＞
スライス肉配置区画毎に設けられる肉降下点Ｒｍｎについて説明する。各肉降下点Ｒｍｎは、属性データとしてＸ軸比率（Ｘｋｍｎ）及びＹ軸比率（Ｙｋｍｎ）を有する。前記属性データは、前記ロボット制御プログラムに記載されている。肉降下点ＲｍｎのＸ座標値と基準点ＲａのＸ座標値との差をΔＸｍｎとする。Ｘ軸比率（Ｘｋｍｎ）は、下記式で得られている。
スライス肉配置区画毎に設けられる肉降下点Ｒｍｎについて説明する。各肉降下点Ｒｍｎは、属性データとしてＸ軸比率（Ｘｋｍｎ）及びＹ軸比率（Ｙｋｍｎ）を有する。前記属性データは、前記ロボット制御プログラムに記載されている。肉降下点ＲｍｎのＸ座標値と基準点ＲａのＸ座標値との差をΔＸｍｎとする。Ｘ軸比率（Ｘｋｍｎ）は、下記式で得られている。
【0089】
Ｘｋｍｎ＝ΔＸｍｎ／ｒ２ （ｒ２：盛り付け領域ＲのＸ軸方向長さ）
従って、肉降下点ＲｍｎのＸ座標値は、下記式にて算出される。
肉降下点ＲｍｎのＸ座標値＝
ＲａのＸ座標値 ＋ ｒ２×Ｘｋｍｎ
肉降下点ＲｍｎのＹ座標値と基準点ＲａのＹ座標値との差をΔＹｍｎとする。Ｙ軸比率（Ｙｋｍｎ）は、下記式で得られている。
従って、肉降下点ＲｍｎのＸ座標値は、下記式にて算出される。
肉降下点ＲｍｎのＸ座標値＝
ＲａのＸ座標値 ＋ ｒ２×Ｘｋｍｎ
肉降下点ＲｍｎのＹ座標値と基準点ＲａのＹ座標値との差をΔＹｍｎとする。Ｙ軸比率（Ｙｋｍｎ）は、下記式で得られている。
【0090】
Ｙｋｍｎ＝ΔＹｍｎ／ｒ１ （ｒ１：盛り付け領域ＲのＹ軸方向長さ）
従って、肉降下点ＲｍｎのＹ座標値は、下記式にて算出される。
肉降下点ＲｍｎのＹ座標値＝
ＲａのＹ座標値 － ｒ１×Ｙｋｍｎ …（２）
各肉降下点ＲｍｎのＺ座標値は、基準点Ｒａと同じ水平面にあるとして、同じ値としている。各行各列の肉降下点Ｒｍｎは、図１０に示す盛り付け領域Ｒに設定された基準点Ｒａの三次元座標を基準にした三次元座標で与えられる。なお、本実施形態では、基準点Ｒａを盛り付け領域Ｒの１コーナの点としているが、これに限定するものではなく、他の点であってもよい。
従って、肉降下点ＲｍｎのＹ座標値は、下記式にて算出される。
肉降下点ＲｍｎのＹ座標値＝
ＲａのＹ座標値 － ｒ１×Ｙｋｍｎ …（２）
各肉降下点ＲｍｎのＺ座標値は、基準点Ｒａと同じ水平面にあるとして、同じ値としている。各行各列の肉降下点Ｒｍｎは、図１０に示す盛り付け領域Ｒに設定された基準点Ｒａの三次元座標を基準にした三次元座標で与えられる。なお、本実施形態では、基準点Ｒａを盛り付け領域Ｒの１コーナの点としているが、これに限定するものではなく、他の点であってもよい。
【0091】
上記説明では、各肉降下点Ｒｍｎの属性データとして、Ｘ軸比率、Ｙ軸比率を有するようにしている。これに代えて、各肉降下点Ｒｍｎの属性データをベクトルで表してもよい。このベクトルは、既知とした基準点からの距離及び前記基準点を通過する基準線と各肉降下点Ｒｍｎを通過する直線間の角度とする。このベクトルに基づいて、各肉降下点ＲｍｎのＸ座標値及びＹ座標値を算出してもよい。さらに、Ｓ１４で説明した参照テーブルに対して各肉降下点Ｒｍｎの三次元座標をトレイ８８の大きさ毎に記述しておき、Ｓ１４でトレイ８８の大きさが決定された際、該トレイ８８に関連付けられた各肉降下点Ｒｍｎの三次元座標を参照するようにしてもよい。
【0092】
なお、図１２（ｃ）に示すように最終列の肉降下点Ｒｍｎは、先に肉盛された隣接する他の列のスライス肉Ｅに対して当該の最終列に降ろされるスライス肉Ｅが、重なった状態で寝かせることが可能であることが好ましい。かつ、最終列の肉降下点Ｒｍｎは、トレイ８８の－Ｘ側に位置する周壁８８ａにかからないように配置されることが好ましい。また、図１２では、各スライス肉Ｅをトレイ８８の四辺に対して平行な姿勢で寝かせるものとしたが、各スライス肉Ｅをトレイ８８の四辺に対して斜めの姿勢で寝かせるようにすれば、更に美観が向上する。なお、トレイ８８内には、スライス肉Ｅが設定範囲内の重量で盛り付けられる。
【0093】
＜ハンド装置４０の姿勢について＞
本実施形態では、全軌道において、ハンド装置４０の指部４４Ａ、４４Ｂの下端が指向する方向を－Ｚ方向にし、かつ、指部４４Ａ、４４Ｂの並ぶ方向を±Ｙ方向にした姿勢を保持する姿勢制御を行う（図１３（ａ）、図１４（ａ）参照）。
本実施形態では、全軌道において、ハンド装置４０の指部４４Ａ、４４Ｂの下端が指向する方向を－Ｚ方向にし、かつ、指部４４Ａ、４４Ｂの並ぶ方向を±Ｙ方向にした姿勢を保持する姿勢制御を行う（図１３（ａ）、図１４（ａ）参照）。
【0094】
＜各ポイトン間の速度、加速度について＞
制御部７７は、前記ハンド装置４０（制御点）の各ポイント間の速度、加速度について、例えば、等速度制御、台形速度制御を可能に算出する。後述する各ステップにおける各ポイントへのハンド装置４０の移動は、Ｓ１００で算出され、或いは設定された座標値、速度、加速度、及び姿勢（前記関節角度）に基づいてロボットアーム２２が制御されることにより実現される。以下の説明では、ハンド装置４０のポイント間の移動と、ハンド装置４０の爪部材６１、両指部４４Ａ、４４Ｂに関する動作を主に説明する。ハンド装置４０の姿勢及びハンド装置４０（制御点）の速度、加速度等については、上述した演算結果等に基づいて制御するものと理解されたい。
制御部７７は、前記ハンド装置４０（制御点）の各ポイント間の速度、加速度について、例えば、等速度制御、台形速度制御を可能に算出する。後述する各ステップにおける各ポイントへのハンド装置４０の移動は、Ｓ１００で算出され、或いは設定された座標値、速度、加速度、及び姿勢（前記関節角度）に基づいてロボットアーム２２が制御されることにより実現される。以下の説明では、ハンド装置４０のポイント間の移動と、ハンド装置４０の爪部材６１、両指部４４Ａ、４４Ｂに関する動作を主に説明する。ハンド装置４０の姿勢及びハンド装置４０（制御点）の速度、加速度等については、上述した演算結果等に基づいて制御するものと理解されたい。
【0095】
（Ｓ１０２）
Ｓ１０２では、制御部７７は、スライサーコントローラ９０からスライス肉Ｅが採取位置Ｔに移載した際に出力する採取開始信号の受信を待つ。採取開始信号を受信すると、制御部７７は、Ｓ１０４に移行する。
Ｓ１０２では、制御部７７は、スライサーコントローラ９０からスライス肉Ｅが採取位置Ｔに移載した際に出力する採取開始信号の受信を待つ。採取開始信号を受信すると、制御部７７は、Ｓ１０４に移行する。
【0096】
（Ｓ１０４）
Ｓ１０４では、制御部７７は、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ座標値をＳ１００で得られた採取目標位置におけるＸ座標値に変更する。なお、採取目標位置のＹ座標値及びＺ座標値は変更しない。
Ｓ１０４では、制御部７７は、ポイントＰ２の３次元座標のうち、Ｘ座標値をＳ１００で得られた採取目標位置におけるＸ座標値に変更する。なお、採取目標位置のＹ座標値及びＺ座標値は変更しない。
【0097】
（Ｓ１０６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ高速の速度で移動させる。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０を開始位置（ポイントＰ０）からポイントＰ１へ高速の速度で移動させる。
【0098】
（Ｓ１０８）
図１３（ａ）に示すように、制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１から採取目標位置であるポイントＰ２へ低速（緩速）の速度で下降させる。
図１３（ａ）に示すように、制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１から採取目標位置であるポイントＰ２へ低速（緩速）の速度で下降させる。
【0099】
（Ｓ１１０）
制御部７７は、ハンド装置４０が採取目標位置であるポイントＰ２に達した後、爪部６０のエアシリンダ５７を制御して、両爪部材６１を退出位置から進出位置へ位置させて張り出す（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）。
制御部７７は、ハンド装置４０が採取目標位置であるポイントＰ２に達した後、爪部６０のエアシリンダ５７を制御して、両爪部材６１を退出位置から進出位置へ位置させて張り出す（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）。
【0100】
（Ｓ１１２）
制御部７７は、エアシリンダ４２を制御して指部４４Ａ、４４Ｂを開状態から閉状態に移行させる。これにより、両爪部材６１は、採取位置Ｔに位置し、かつ、その長手方向が、搬送装置１４の搬送方向とは直交する方向に沿うように移送されたスライス肉Ｅの被採取部位Ｂの下面にもぐり込む（図１３（ｂ）参照）。
制御部７７は、エアシリンダ４２を制御して指部４４Ａ、４４Ｂを開状態から閉状態に移行させる。これにより、両爪部材６１は、採取位置Ｔに位置し、かつ、その長手方向が、搬送装置１４の搬送方向とは直交する方向に沿うように移送されたスライス肉Ｅの被採取部位Ｂの下面にもぐり込む（図１３（ｂ）参照）。
【0101】
（Ｓ１１４）
図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ２からポイントＰ３に、低速（緩速）の速度で移動させる。すなわち、ハンド装置４０は、スライス肉Ｅを、両爪部材６１にて被採取部位Ｂで支持して、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように搬送面１５ａから持ち上げ、その両端部を搬送面１５ａから離間させ、垂れ下げる。ポイントＰ２からポイントＰ３のハンド装置４０によるスライス肉Ｅの支持及び上方への移動は、請求項１の第１工程に相当する。
図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ２からポイントＰ３に、低速（緩速）の速度で移動させる。すなわち、ハンド装置４０は、スライス肉Ｅを、両爪部材６１にて被採取部位Ｂで支持して、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように搬送面１５ａから持ち上げ、その両端部を搬送面１５ａから離間させ、垂れ下げる。ポイントＰ２からポイントＰ３のハンド装置４０によるスライス肉Ｅの支持及び上方への移動は、請求項１の第１工程に相当する。
【0102】
（Ｓ１１６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ３からポイントＰ４に移動させる。このとき、制御部７７は台形の上辺の移動速度が高速の速度となるように台形速度制御を行う。このポイントＰ４へのハンド装置４０の移動により、スライス肉Ｅの両端（垂下端）は、トレイ８８の周壁８８ａの高さ以上にされて、この後にハンド装置４０が盛り付け領域Ｒ上に移動する際、周壁８８ａとの干渉が回避される。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ３からポイントＰ４に移動させる。このとき、制御部７７は台形の上辺の移動速度が高速の速度となるように台形速度制御を行う。このポイントＰ４へのハンド装置４０の移動により、スライス肉Ｅの両端（垂下端）は、トレイ８８の周壁８８ａの高さ以上にされて、この後にハンド装置４０が盛り付け領域Ｒ上に移動する際、周壁８８ａとの干渉が回避される。
【0103】
（Ｓ１１８）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ４からトレイ８８の周壁８８ａ上方を通過させて盛り付け領域Ｒにあるトレイ８８の内底面上方のポイントＰ５に高速の速度で移動させる。このポイントＰ５は、今回、スライス肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｎ番目の行の上に存在する。このポイントＰ５へハンド装置４０が移動した際、両爪部材６１にて支持されたスライス肉Ｅの垂下端は、トレイ８８の内底面から離間した非接触状態である。図１１（ａ）は、ハンド装置４０がポイントＰ５に位置したときのハンド装置４０により支持されたスライス肉Ｅを平面視したものである。なお、図１１（ａ）は、採取位置Ｔに位置していたスライス肉Ｅを仮想線で示す。同図に示すように、スライス肉Ｅは、ハンド装置４０により、中央部位またはその近傍の位置である被採取部位Ｂにて支持されて垂れ下がっているため、平面視では、長さ方向の長さは採取位置Ｔに位置していたときの長さよりも短くなっている。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ４からトレイ８８の周壁８８ａ上方を通過させて盛り付け領域Ｒにあるトレイ８８の内底面上方のポイントＰ５に高速の速度で移動させる。このポイントＰ５は、今回、スライス肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｎ番目の行の上に存在する。このポイントＰ５へハンド装置４０が移動した際、両爪部材６１にて支持されたスライス肉Ｅの垂下端は、トレイ８８の内底面から離間した非接触状態である。図１１（ａ）は、ハンド装置４０がポイントＰ５に位置したときのハンド装置４０により支持されたスライス肉Ｅを平面視したものである。なお、図１１（ａ）は、採取位置Ｔに位置していたスライス肉Ｅを仮想線で示す。同図に示すように、スライス肉Ｅは、ハンド装置４０により、中央部位またはその近傍の位置である被採取部位Ｂにて支持されて垂れ下がっているため、平面視では、長さ方向の長さは採取位置Ｔに位置していたときの長さよりも短くなっている。
【0104】
なお、図９（ｂ）では、ポイントＰ５は、ポイントＰ２、ポイントＰ４を結ぶ延長線上に位置するように説明の便宜上、図示されているが、ポイントＰ５はポイントＰ２、ポイントＰ４を結ぶ延長線上に位置するとは限らない。その理由は、ポイントＰ５は、肉降下点Ｒｍｎが変更されることにより、±Ｘ方向及びＹ軸方向の位置が変更されるからである。上記のことから、図９（ｂ）に示すようにポイントＰ４とポイントＰ５とを結ぶ直線と、ポイントＰ５と後述するポイントＰ６とを結ぶ直線を平面視した場合のなす角度を所定角度θ１とすると、所定角度θ１は、設定されていることになる。すなわち、前述した軌道生成処理で、ポイントＰ４、ポイントＰ５、ポイントＰ４の軌道生成は、ハンド装置４０が、第１工程の採取位置Ｔから、第２工程の盛り付け領域Ｒ上へ移動する方向に対して、所定角度θ１を有して設定されることに相当する。ポイントＰ３からポイントＰ５へのハンド装置４０の移動は、請求項１の第２工程に相当する。
【0105】
（Ｓ１２０）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ５からポイントＰ６へ高速の速度で移動させる。なお、ポイントＰ５からポイントＰ６を介して後述するポイントＰ７までの移動は、下方及び下方とは直交する方向の移動である。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ５からポイントＰ６へ高速の速度で移動させる。なお、ポイントＰ５からポイントＰ６を介して後述するポイントＰ７までの移動は、下方及び下方とは直交する方向の移動である。
【0106】
この結果、被採取部位Ｂが下降及び＋Ｘ方向へ移動されて、スライス肉Ｅは、その垂下端がトレイ８８の内底面に接触すると、前記内底面との接触点を固定点として寝かせられる。図１１（ｂ）は、ハンド装置４０がポイントＰ６に位置したときのハンド装置４０により支持されたスライス肉Ｅを平面視したものであり、スライス肉Ｅは、図１１（ａ）の状態よりも±Ｘ方向に延びている。
【0107】
（Ｓ１２２）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ６からポイントＰ７に高速の速度で移動させる。すなわち、制御部７７は、スライス肉Ｅを降ろす今回の肉降下点Ｒｍｎの直上方にハンド装置４０が位置するようにハンド装置４０を下降及び＋Ｘ方向へ移動させる。さらにスライス肉Ｅは、前記内底面との接触点を固定点として寝かせられる。図１１（ｃ）は、ハンド装置４０がポイントＰ７に位置したときのハンド装置４０により支持されたスライス肉Ｅを平面視したものであり、スライス肉Ｅは、図１１（ｂ）の状態よりもさらにＸ軸方向に延びている。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ６からポイントＰ７に高速の速度で移動させる。すなわち、制御部７７は、スライス肉Ｅを降ろす今回の肉降下点Ｒｍｎの直上方にハンド装置４０が位置するようにハンド装置４０を下降及び＋Ｘ方向へ移動させる。さらにスライス肉Ｅは、前記内底面との接触点を固定点として寝かせられる。図１１（ｃ）は、ハンド装置４０がポイントＰ７に位置したときのハンド装置４０により支持されたスライス肉Ｅを平面視したものであり、スライス肉Ｅは、図１１（ｂ）の状態よりもさらにＸ軸方向に延びている。
【0108】
（Ｓ１２４）
制御部７７は、ハンド装置４０を今回の肉降下点Ｒｍｎの直上方に位置させた状態で、爪部６０のエアシリンダ４２及びエアシリンダ５７を制御して、指部４４Ａ、４４Ｂを閉状態から開状態に移行させるとともに、両爪部材６１を進出位置から退出位置へ位置させる。これにより、スライス肉Ｅの被採取部位Ｂに対する支持が解除され、スライス肉Ｅの被採取部位Ｂ（長手方向の長さの中央部位またはその近傍の位置）が今回の肉降下点Ｒｍｎに降ろされて、中間部で折り畳んだ状態で寝かせてトレイ８８の内底面に載置される。図１１（ｄ）は、ハンド装置４０がポイントＰ７に位置して、肉降下点Ｒｍｎに降ろされたときのスライス肉Ｅを平面視したものであり、スライス肉Ｅは、図１１（ｂ）の状態よりもさらに±Ｘ方向に延びている。ハンド装置４０をポイントＰ５からポイントＰ７へ移動させる工程は、請求項１の第３工程に相当する。
制御部７７は、ハンド装置４０を今回の肉降下点Ｒｍｎの直上方に位置させた状態で、爪部６０のエアシリンダ４２及びエアシリンダ５７を制御して、指部４４Ａ、４４Ｂを閉状態から開状態に移行させるとともに、両爪部材６１を進出位置から退出位置へ位置させる。これにより、スライス肉Ｅの被採取部位Ｂに対する支持が解除され、スライス肉Ｅの被採取部位Ｂ（長手方向の長さの中央部位またはその近傍の位置）が今回の肉降下点Ｒｍｎに降ろされて、中間部で折り畳んだ状態で寝かせてトレイ８８の内底面に載置される。図１１（ｄ）は、ハンド装置４０がポイントＰ７に位置して、肉降下点Ｒｍｎに降ろされたときのスライス肉Ｅを平面視したものであり、スライス肉Ｅは、図１１（ｂ）の状態よりもさらに±Ｘ方向に延びている。ハンド装置４０をポイントＰ５からポイントＰ７へ移動させる工程は、請求項１の第３工程に相当する。
【0109】
（Ｓ１２６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ７からポイントＰ８に高速の速度で移動させる。これにより、ハンド装置４０は、ポイントＰ７よりも上方へかつ、＋Ｘ方向へ移動することにより、今回降ろしたスライス肉Ｅから離間する。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ７からポイントＰ８に高速の速度で移動させる。これにより、ハンド装置４０は、ポイントＰ７よりも上方へかつ、＋Ｘ方向へ移動することにより、今回降ろしたスライス肉Ｅから離間する。
【0110】
（Ｓ１２８）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ８から開始位置のポイントＰ０に高速の速度で移動させる。以上で、今回の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が終了する。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図９（ａ）及び図９（ｂ）に示すようにハンド装置４０をポイントＰ８から開始位置のポイントＰ０に高速の速度で移動させる。以上で、今回の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が終了する。
【0111】
（Ｓ２０）
上記のように今回の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が終了後、図６に示すようにＳ２０では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントする。
上記のように今回の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が終了後、図６に示すようにＳ２０では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍをインクリメントする。
【0112】
（Ｓ２２）
Ｓ２２では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えているか否かを判定する。カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、制御部７７は、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力した後、Ｓ１８にリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理を行う。従って、このスライス肉盛り付け処理は、１列当たりＭ回実行されることになる。カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４に移行する。
Ｓ２２では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えているか否かを判定する。カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、制御部７７は、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力した後、Ｓ１８にリターンして、現在の列ｎにおいて、次の行順の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理を行う。従って、このスライス肉盛り付け処理は、１列当たりＭ回実行されることになる。カウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、Ｓ２４に移行する。
【0113】
（Ｓ２４）
Ｓ２４では、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントする。
（Ｓ２６）
Ｓ２６では、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８に移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。すなわち、所定列数Ｎ及び所定行数Ｍにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへのスライス肉Ｅの盛り付けが終了する。所定行数Ｍ及び所定列数Ｎは、それぞれ少なくとも１以上であればよい。
Ｓ２４では、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントする。
（Ｓ２６）
Ｓ２６では、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、Ｓ２８に移行し、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。すなわち、所定列数Ｎ及び所定行数Ｍにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへのスライス肉Ｅの盛り付けが終了する。所定行数Ｍ及び所定列数Ｎは、それぞれ少なくとも１以上であればよい。
【0114】
（Ｓ２８）
Ｓ２８では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力してＳ１８にリターンする。従って、Ｓ２８からＳ１８にリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が実行される。
Ｓ２８では、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍを１にセットし、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力してＳ１８にリターンする。従って、Ｓ２８からＳ１８にリターンすると、次の列の最初の行の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が実行される。
【0115】
ここで、所定行数Ｍを「５」とし、かつ、所定列数Ｎを「３」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図１２（ａ）～図１２（ｃ）に示す。図１２（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ＝Ｒ１１に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図１２（ｂ）は、第１列の全肉降下点Ｒｍｎと、第１行第２列の肉降下点Ｒｍｎ＝Ｒ１２に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図１２（ｃ）は、第１列及び第２列の全肉降下点Ｒｍｎと、第１行第３列の肉降下点Ｒｍｎ＝Ｒ１３に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。
【0116】
（第１実施形態の第１変形例）
上記第１実施形態の第１変形例として、食品盛り付け装置１０が備えるハンド装置４０の構成を下記のようにしてもよい。指部４４Ａ、４４Ｂの各爪部６０及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）を省略し、その代わりに、指部４４Ａ、４４Ｂの下端に対して、採取突出部（図示しない）を互いに対向するように一体に形成する。この場合、指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に位置するときは、前記第１実施形態の進出位置に位置する爪部材６１と同位置に位置するように形成するものとする。本変形例の盛り付け制御装置７０は、前記第１実施形態の制御の中で、エアシリンダ５７の制御を省略し、残りの他の制御は同じとする。
上記第１実施形態の第１変形例として、食品盛り付け装置１０が備えるハンド装置４０の構成を下記のようにしてもよい。指部４４Ａ、４４Ｂの各爪部６０及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）を省略し、その代わりに、指部４４Ａ、４４Ｂの下端に対して、採取突出部（図示しない）を互いに対向するように一体に形成する。この場合、指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に位置するときは、前記第１実施形態の進出位置に位置する爪部材６１と同位置に位置するように形成するものとする。本変形例の盛り付け制御装置７０は、前記第１実施形態の制御の中で、エアシリンダ５７の制御を省略し、残りの他の制御は同じとする。
【0117】
（第１実施形態の第２変形例）
上記第１実施形態の第２変形例として、下記のように変形してもよい。第１実施形態では、盛り付け制御装置７０は、各指部４４Ａ、４４Ｂの閉位置への作動と爪部６０の進出位置への移動により、食品を支持する構成としている。この代わりに、スライス肉盛り付け処理中は、爪部６０を作動させず、各指部４４Ａ、４４Ｂの開位置・閉位置間の往復作動によって、食品を支持、及び解除する構成としてもよい。この場合、ロボット制御プログラムでは、ロボットアーム２２がスライス肉盛り付け処理中は、爪部材６１を進出位置に保持した状態とするものとする。従って、この変形例では、制御は上記第１変形例と実質同じとなる。
上記第１実施形態の第２変形例として、下記のように変形してもよい。第１実施形態では、盛り付け制御装置７０は、各指部４４Ａ、４４Ｂの閉位置への作動と爪部６０の進出位置への移動により、食品を支持する構成としている。この代わりに、スライス肉盛り付け処理中は、爪部６０を作動させず、各指部４４Ａ、４４Ｂの開位置・閉位置間の往復作動によって、食品を支持、及び解除する構成としてもよい。この場合、ロボット制御プログラムでは、ロボットアーム２２がスライス肉盛り付け処理中は、爪部材６１を進出位置に保持した状態とするものとする。従って、この変形例では、制御は上記第１変形例と実質同じとなる。
【0118】
（第１実施形態の第３変形例）
第２変形例とは逆にスライス肉盛り付け処理中は、指部４４Ａ、４４Ｂを作動させず、爪部６０の開位置・閉位置間の往復作動のみによって、食品を支持及び解除する構成としてもよい。この場合、ロボット制御プログラムでは、ロボットアーム２２がスライス肉盛り付け処理中は、各指部４４Ａ、４４Ｂを閉位置に保持した状態とするものとする。
第２変形例とは逆にスライス肉盛り付け処理中は、指部４４Ａ、４４Ｂを作動させず、爪部６０の開位置・閉位置間の往復作動のみによって、食品を支持及び解除する構成としてもよい。この場合、ロボット制御プログラムでは、ロボットアーム２２がスライス肉盛り付け処理中は、各指部４４Ａ、４４Ｂを閉位置に保持した状態とするものとする。
【0119】
本実施形態及び変形例では、下記の特徴を有する。
（１）本実施形態の食品盛り付け方法の第１工程は、ハンド装置４０の採取部３５により採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅの中間部（被採取部位Ｂ）を支持した状態で、ポイントＰ３へのハンド装置４０の移動により、スライス肉Ｅの両端部を垂れ下げる。第２工程では、ハンド装置４０をポイントＰ３から、盛り付け領域Ｒ上のポイントＰ５へ移動させる。第３工程では、盛り付け領域Ｒに対して、ハンド装置４０を、下方向及び下方向と直交する方向へ移動させることにより、スライス肉Ｅをその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて採取部３５による支持を解除する。この結果、食品の盛り付けを変形させて好適に行うことができる。また、ロボットのロボットアームに前記ハンド装置を搭載して、コンピュータでこの方法のステップで制御することにより、食品の盛り付けの自動化を容易に行うことも可能となる。
（１）本実施形態の食品盛り付け方法の第１工程は、ハンド装置４０の採取部３５により採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅの中間部（被採取部位Ｂ）を支持した状態で、ポイントＰ３へのハンド装置４０の移動により、スライス肉Ｅの両端部を垂れ下げる。第２工程では、ハンド装置４０をポイントＰ３から、盛り付け領域Ｒ上のポイントＰ５へ移動させる。第３工程では、盛り付け領域Ｒに対して、ハンド装置４０を、下方向及び下方向と直交する方向へ移動させることにより、スライス肉Ｅをその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて採取部３５による支持を解除する。この結果、食品の盛り付けを変形させて好適に行うことができる。また、ロボットのロボットアームに前記ハンド装置を搭載して、コンピュータでこの方法のステップで制御することにより、食品の盛り付けの自動化を容易に行うことも可能となる。
【0120】
（２）本実施形態の食品盛り付け方法では、図９（ｂ）に示すポイントＰ４とポイントＰ５とを結ぶ直線と、ポイントＰ５とポイントＰ６とを結ぶ直線を平面視した場合のなす角度を所定角度θ１とする。このことは、ポイントＰ４、ポイントＰ５、ポイントＰ４の軌道生成は、ハンド装置４０が第１工程の採取位置Ｔから第２工程の盛り付け領域Ｒ上へ移動する方向に対して、前記所定角度θ１を有して設定されていることに相当する。この結果、所定角度θ１を設定することにより、ポイントＰ５とポイントＰ６とを結ぶ直線上において、食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせて、盛り付けることが可能となる。
【0121】
（３）本実施形態の食品盛り付け方法では、盛り付け領域Ｒに所定行数Ｍ及び所定列数Ｎを有する肉降下点Ｒｍｎが設定される。そして、スライス肉Ｅ（食品）を、各列において、行順に並ぶ肉降下点Ｒｍｎ毎に、第１工程、第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、スライス肉Ｅ（食品）が盛り付けられる。この結果、食品を列毎に、行順に並ばせて、最終的に行列状の食品盛り付けが可能となる。
【0122】
（４）本実施形態の食品盛り付け方法では、前記採取部３５は、相互に開閉自在に設けられた一対の指部４４Ａ、４４Ｂと、各指部から進退可能に作動し、食品を支持する爪部６０を有する。第１工程では、指部４４Ａ、４４Ｂを閉状態へ移行させるとともに、爪部６０を進出させて、採取位置Ｔに位置する食品を爪部６０にて支持した後に上方向に移動させてその両端部を垂れ下げする。第３工程では、指部４４Ａ、４４Ｂを開状態へ移行させるとともに、爪部６０を退出させることにより、食品の支持を解除する。この結果、食品を採取部の指部と爪部との開閉及び進退により、食品の盛り付けを好適に行うことができる。
【0123】
（５）本実施形態の食品盛り付け方法では、採取位置Ｔが、食品を搬送するコンベア１６の搬送面１５ａ上に設定されるとともに、盛り付け領域Ｒが、コンベア１６の搬送面１５ａを除く所定の位置に設定される。そして、コンベア１６によって搬送される食品を採取位置Ｔにて採取し、盛り付け領域Ｒに盛り付ける。この結果、ベルトの搬送面上の採取位置Ｔに位置している食品を、このベルトを除く、所定の位置に設定された盛り付け領域Ｒにおいて、食品を盛り付けできる。
【0124】
（６）本実施形態の食品盛り付け方法は、食品を搬送するコンベア１６の間歇駆動または連続駆動による前記搬送面の移動状態と、搬送面１５ａ上の食品を採取するタイミングとを同期させている。この結果、効率よく、食品を採取位置Ｔから盛り付け領域Ｒに盛り付けができる。
【0125】
（７）本実施形態の食品盛り付け方法は、コンベア１６によって搬送される採取対象の食品をカメラ８７（撮像手段）によって撮像する。この撮像結果に基づいて、食品における被採取部位Ｂ（支持目標ポイント）を、コンベア１６による搬送方向と平面視で交差する方向における食品の長さの中央位置またはこの近傍の位置に設定する。この結果、採取部は、支持目標ポイントを安定して採取することが可能となる。
【0126】
（８）本実施形態の食品盛り付け方法では、被採取部位Ｂ（支持目標ポイント）をコンベア１６による搬送方向と平面視で交差する方向における前記食品の長さの中央位置からオフセットした位置（偏倚した位置）に変更設定可能としている。具体的には、キーボード８０による被採取部位Ｂの変更が可能となり、記憶部にそのオフセット量が記憶される。例えば、食品によっては、長手方向の中央位置に重心があるとは限らず、中央位置からオフセットした部位を被採取部位Ｂ（支持目標ポイント）にした方が安定して採取支持できて良い場合がある。このような場合に、食品の大きさ、或いは重心の位置に応じて、被採取部位Ｂ（支持目標ポイント）の変更することができる。
【0127】
（９）本実施形態のロボットアーム２２の先端に装着可能に設けられたハンド装置４０は、採取部３５を有する。採取部３５は、相互に接近する閉位置と、相互に離間する開位置との間を移動自在に設けられた複数の指部４４Ａ、４４Ｂと、指部４４Ａ、４４Ｂを開位置及び閉位置に往復駆動するエアシリンダ４２（指部駆動源）を有する。採取部３５は、各指部４４Ａ、４４Ｂに設けられて、相互に接近する進出位置と、相互に離間した退出位置間を移動自在に設けられた爪部６０を有する。採取部３５は、各指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に位置する際に、各爪部６０を進出位置に移動させ、各指部４４Ａ、４４Ｂが開位置に位置する際に、各爪部６０を退出位置へ作動させるエアシリンダ５７（爪部駆動源）を備える。上記構成により、上記（１）の食品盛り付け方法を容易に実現できる。
【0128】
（１０）本実施形態の第１変形例の食品盛り付け装置１０は、６軸の自由度を有するロボットアーム２２の先端にハンド装置４０を備える。ハンド装置４０は、相互に開閉自在に設けられた一対の指部４４Ａ、４４Ｂと、指部４４Ａ、４４Ｂを開位置及び閉位置に往復駆動するエアシリンダ４２（指部駆動源）を備える前記採取部３５を有する。ロボットアーム２２は、ハンド装置４０を、食品が位置する採取位置Ｔから離間した開始位置（待機位置）から、採取位置Ｔに移動させる構成とする。エアシリンダ４２（指部駆動源）は、ハンド装置４０が採取位置Ｔに移動した際、指部４４Ａ、４４Ｂを閉位置側へ移動させて、指部４４Ａ、４４Ｂを介して食品を支持する構成とする。ロボットアーム２２は、ハンド装置４０にて支持した食品の端部を垂れ下げた状態で、ハンド装置４０を採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上に移動させる。その後に、ロボットアーム２２は、盛り付け領域Ｒに対して、ハンド装置４０を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とする。エアシリンダ４２（指部駆動源）は、寝かせた状態の食品から指部４４Ａ、４４Ｂを介した支持を解除させる構成とした。このように構成することにより、第１実施形態の食品盛り付け装置１０中、爪部等を省略した構成で上記（１）の食品盛り付け方法を容易に実現できる。
【0129】
（１１）本実施形態、第２変形例及び第３変形の食品盛り付け装置１０は、ハンド装置４０が採取位置Ｔに移動した際、エアシリンダ４２（指部駆動源）によって各指部４４Ａ、４４Ｂを閉位置に作動させる。これとともにエアシリンダ５７（爪部駆動源）によって爪部６０を退出位置から進出位置へ移動させて、各指部４４Ａ、４４Ｂの閉位置への作動と爪部６０の進出位置への移動との少なくともいずれか一方により、食品を支持する構成とする。ロボットアーム２２は、ハンド装置４０にて食品を支持してその端部を垂れ下げた状態で、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる。この後に、ロボットアーム２２は、盛り付け領域Ｒに対して、ハンド装置４０を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる構成とする。エアシリンダ４２（指部駆動源）及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）は、各指部４４Ａ、４４Ｂ及び爪部６０を開位置及び退出位置に移動させて寝かせた状態の食品の支持を解除させる構成とする。第１実施形態の食品盛り付け装置１０中、爪部及び指部を作動せさることにより、或いは、爪部及び指部のうちいずれか一方を作動させる構成で上記（１）の食品盛り付け方法を容易に実現できる。
【0130】
（１２）本実施形態の第１変形例の盛り付け制御装置７０では、制御部７７は、ロボットアーム２２の能動関節Ｊ１～Ｊ６を駆動制御して、ハンド装置４０を、食品に対して遠位の待機位置から、前記食品が位置する近位の採取位置に移動させる。制御部７７は、ハンド装置４０が採取位置Ｔに移動した際、制御部７７はエアシリンダ４２（指部駆動源）を駆動制御して、指部４４Ａ、４４Ｂを開位置から閉位置へ移動させて、指部４４Ａ、４４Ｂを介して前記食品を支持させる。制御部７７は、ロボットアーム２２の能動関節Ｊ１～Ｊ６を駆動制御して、ハンド装置４０にて食品を支持して垂れ下げた状態で、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる。制御部７７は、その後に、盛り付け領域Ｒに対して、ハンド装置４０を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる。制御部７７は、エアシリンダ４２（指部駆動源）を駆動制御して、進出位置から退出位置へ移動させて寝かせた状態の食品から指部４４Ａ、４４Ｂを介した支持を解除させる。この結果、第１実施形態の食品盛り付け装置１０中、爪部等を省略した構成で上記（１）の食品盛り付け方法に則した制御を容易に実現できる。
【0131】
（１３）本実施形態の盛り付け制御装置７０では、制御部７７は、第１制御機能によって、ロボットアーム２２の能動関節Ｊ１～Ｊ６を駆動制御して、ハンド装置４０を、待機位置から採取位置Ｔに移動させる。制御部７７は、第２制御機能によって、ハンド装置４０が採取位置Ｔに移動した際、エアシリンダ４２（指部駆動源）及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）を制御部７７は駆動制御する。これにより、指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に移動するとともに、爪部６０が退出位置から進出位置へ移動させて食品を支持する。制御部７７は、第１制御機能によって、ロボットアーム２２の能動関節Ｊ１～Ｊ６を駆動制御して、ハンド装置４０にて食品を支持して垂れ下げた状態で、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる。制御部７７は第１制御機能によって、その後に、盛り付け領域Ｒに対して、ハンド装置４０を下方向及び下方向と直交する方向へ移動させて、食品をその垂下端側から接触させて折り畳んだ状態で寝かせる。制御部７７は、第２制御機能によって、エアシリンダ４２（指部駆動源）及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）を駆動制御して、寝かせた状態の食品の支持を解除させる。この結果、第１実施形態の食品盛り付け装置１０の構成中、爪部及び指部を作動せさることにより、上記（１）の食品盛り付け方法を容易に実現できる。
【0132】
（第２実施形態）
第２実施形態を図１５～図３４を参照して説明する。第２実施形態の食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、及び食品盛り付け制御装置では、第１実施形態のこれらに相当する装置の構成中、同一構成については同一符号を付して説明を省略し、異なる構成について説明する。
第２実施形態を図１５～図３４を参照して説明する。第２実施形態の食品盛り付け方法、ハンド装置、食品盛り付け装置、及び食品盛り付け制御装置では、第１実施形態のこれらに相当する装置の構成中、同一構成については同一符号を付して説明を省略し、異なる構成について説明する。
【0133】
（食品盛り付け装置１０及びハンド装置４０）
本実施形態の食品盛り付け装置１０では、第１実施形態のハンド装置４０に、掬い上げ部１００が装着されているところが異なっている。なお、本実施形態では、後述するロボットコントローラ７０がロボットアーム２２のハンド装置４０を初期位置に位置させている場合、図１６に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂを、Ｙ軸方向と直交するＸ軸方向に並ぶようにロボットアーム２２を姿勢制御する。ここでのハンド装置４０の構成の説明では、前記初期位置に位置している状態を基準にして説明する。
本実施形態の食品盛り付け装置１０では、第１実施形態のハンド装置４０に、掬い上げ部１００が装着されているところが異なっている。なお、本実施形態では、後述するロボットコントローラ７０がロボットアーム２２のハンド装置４０を初期位置に位置させている場合、図１６に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂを、Ｙ軸方向と直交するＸ軸方向に並ぶようにロボットアーム２２を姿勢制御する。ここでのハンド装置４０の構成の説明では、前記初期位置に位置している状態を基準にして説明する。
【0134】
掬い上げ部１００は、掬い上げ部本体１０２と、図１６に示す掬い上げ部本体１０２をＹ軸方向に往復移動する第１駆動源としてのエアシリンダ１０４を備えている。エアシリンダ１０４は、図１６に示すように、取付板４１の－Ｙ側において、下方へ延びる垂下部材４１ａに取付られる。第１駆動源は、エアシリンダ１０４に限定するものではなく、ソレノイド、或いは油圧シリンダでもよい。
【0135】
エアシリンダ１０４のロッド１０５は、ブラケット４８間に形成された間隙の中央を通過して、＋Ｙ側へ延出されるとともに、掬い上げ部本体１０２の連結端１０２ａに対し連結部材１０６を介して一体に連結される。垂下部材４１ａにおいて、エアシリンダ１０４の下方の部位には、ロッド１０５と平行に配置されたスライダ１０７がＹ軸方に摺動自在に貫通して支持されている。スライダ１０７の一端は、連結部材１０８を介して、掬い上げ部本体１０２の連結端１０２ａに対し一体に連結される。図１７に示すように、掬い上げ部本体１０２は、ベルト機構１１０と、ベルト機構１１０を装着する機構ケース１１２を有する。
【0136】
機構ケース１１２は、図１８に示す一対の側板１１３と、両側板１１３において、指部４４Ａ、４４Ｂの側端間を連結する端板１１４と、指部４４Ａ、４４Ｂ側の側端間を連結する端板１１５を有する。一対の側板１１３は、Ｘ軸方向に並んで平行に配置される。図１７、図１８に示すように、両側板１１３の端板１１４側の－Ｙ側の端を連結端１０２ａとしている。なお、図１７、図１８では、連結部材１０６及び連結部材１０８は、説明の便宜上、省略する。
【0137】
図１７に示すようにベルト機構１１０は、ベルト支持部材１１６と、ベルト支持部材１１６に支持される掬い上げベルト１１７と、掬い上げベルト１１７を駆動するエアシリンダ１２０とを有する。図１６、図１７に示すように、ベルト支持部材１１６は、基端から先端（下端）までが平板状に形成されたガイド板部１１６ａと、ガイド板部１１６ａの中央部から基端までの両側縁から立設した側板部１１６ｂとを有する。ベルト支持部材１１６は、ガイド板部１１６ａと側板部１１６ｂとにより、上方を開放するチャンネル状に形成されるとともに、その基端が端板１１４の貫通孔１１４ａに貫通された状態で機構ケース１１２に固定される。ガイド板部１１６ａの下端は、ポイントＰ２にハンド装置４０が位置した際、図１７に示すように、ベルト１５の搬送面１５ａに対して近接する位置まで延出される。ガイド板部１１６ａの下端部（先端部）は図１７に示すように示すようにアール状に折り曲げられることにより曲面を有する。
【0138】
図１７に示すように、機構ケース１１２内の側板１１３間には、貫通孔１１４ａと相対する位置に幅広のローラ１１８が回動自在に軸支されている。掬い上げベルト１１７はガイド板部１１６ａの下面から下端部（先端部）上面にわたる部位とローラ１１８とにわたって巻回された無端状ベルトとしている。
【0139】
ローラ１１８の下方において、機構ケース１１２内には、第２駆動源としてのエアシリンダ１２０が固定される。第２駆動源は、エアシリンダ１２０に限定するものではなく、ソレノイド、或いは油圧シリンダでもよい。エアシリンダ１２０のロッド１２０ａは、掬い上げベルト１１７において、ガイド板部１１６ａの下面に沿って往復移動する部位に対して連結部材１１９を介して連結される。
【0140】
掬い上げ部本体１０２は、エアシリンダ１０４の駆動により、図１６の実線で示すように指部４４Ａ、４４Ｂから＋Ｙ側へ離間した原位置と、図１６の二点鎖線で示す掬い位置間を往復移動が可能である。図１６の二点鎖線は、ガイド板部１１６ａの位置を示す。掬い位置は、掬い上げベルト１１７が指部４４Ａ、４４Ｂの間に進入し、かつ、該掬い上げベルト１１７の搬送面１５ａに最も近い部位が指部４４Ａ、４４Ｂよりも－Ｙ側に位置する。
【0141】
掬い上げベルト１１７は、エアシリンダ１２０のロッド１２０ａにより駆動されて、図１７で実線で示す位置と二点鎖線の位置間の往復直線移動する。これにより、掬い上げベルト１１７は、ローラ１１８と、ガイド板部１１６ａの下端面（先端面）の間で正逆方向へ周回移動する。実線で示す位置から二点鎖線の位置へのロッド１２０ａの伸張により、掬い上げベルト１１７は、採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅの掬い上げが可能である。逆に、図１７の二点鎖線の位置から実線の位置へのロッド１２０ａへの縮退により、掬い上げベルト１１７は、掬い上げたスライス肉Ｅを掬い上げ部１００から降ろすことが可能である。
【0142】
図１９及び図２０に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂの爪部駆動源取付板４９ｂには、ブラケット１２１を介して、エアノズル１２２が取り付けられる。エアノズル１２２の先端は、同図に示すように、進出位置に位置した爪部材６１の先端側を指向するように配置される。なお、図１６、図３０～図３３には、説明の便宜上、ブラケット１２１及びエアノズル１２２を省略して指部４４Ａ等を図示している。
【0143】
（ロボットコントローラ７０）
本実施形態のロボットコントローラ７０は、第１実施形態のロボットコントローラ７０の構成にさらに、掬い上げ部１００のエアシリンダ１０４、１２０、及びエアノズル１２２からエアを噴出させるエアバルブ１２３の制御が可能となっている。すなわち、制御部７７は第２制御機能により、エアシリンダ１０４、１２０、及びエアバルブ１２３に対して指示を出力する。前記指示を受けたエアシリンダ１０４は、掬い上げ部本体１０２を原位置、または、掬い位置に位置させる。前記指示を受けたエアシリンダ１２０は、掬い上げベルト１１７によるスライス肉Ｅの掬い上げ、または掬い上げたスライス肉Ｅの降ろしを行う。エアバルブ１２３は電磁バルブであって、前記指示（制御）により、図示しないエア供給源からエアノズル１２２を介してエアの噴出または停止が可能である。
本実施形態のロボットコントローラ７０は、第１実施形態のロボットコントローラ７０の構成にさらに、掬い上げ部１００のエアシリンダ１０４、１２０、及びエアノズル１２２からエアを噴出させるエアバルブ１２３の制御が可能となっている。すなわち、制御部７７は第２制御機能により、エアシリンダ１０４、１２０、及びエアバルブ１２３に対して指示を出力する。前記指示を受けたエアシリンダ１０４は、掬い上げ部本体１０２を原位置、または、掬い位置に位置させる。前記指示を受けたエアシリンダ１２０は、掬い上げベルト１１７によるスライス肉Ｅの掬い上げ、または掬い上げたスライス肉Ｅの降ろしを行う。エアバルブ１２３は電磁バルブであって、前記指示（制御）により、図示しないエア供給源からエアノズル１２２を介してエアの噴出または停止が可能である。
【0144】
（第２実施形態の作用）
次に、上記のように構成された食品盛り付け方法、ハンド装置４０、食品盛り付け装置１０、及び盛り付け制御装置７０の作用を説明する。図２２～図２４は、前記ロボット制御プログラムをロボットコントローラ７０の制御部７７が実行する場合のフローチャートである。前記ロボット制御プログラムにより、図２５及び図２６に示すように制御点を後述するポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９、及びＰ９～Ｐ１４～Ｐ０に移動させることになる。なお、制御点の移動位置はポイントＰ０～Ｐ２、及びＰ９～Ｐ１４の円の中心である。以下のフローチャートでは、第１実施形態とは異なるステップについて説明する。
次に、上記のように構成された食品盛り付け方法、ハンド装置４０、食品盛り付け装置１０、及び盛り付け制御装置７０の作用を説明する。図２２～図２４は、前記ロボット制御プログラムをロボットコントローラ７０の制御部７７が実行する場合のフローチャートである。前記ロボット制御プログラムにより、図２５及び図２６に示すように制御点を後述するポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９、及びＰ９～Ｐ１４～Ｐ０に移動させることになる。なお、制御点の移動位置はポイントＰ０～Ｐ２、及びＰ９～Ｐ１４の円の中心である。以下のフローチャートでは、第１実施形態とは異なるステップについて説明する。
【0145】
（Ｓ１０Ａ）
ロボット制御プログラムが起動されると、Ｓ１０Ａでは、制御部７７は、ロボットアーム２２及びハンド装置４をそれぞれ開始位置（初期位置）に設定する。この場合、制御部７７は、図１６に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂが、Ｙ軸方向と直交するＸ軸方向に並ぶようにロボットアーム２２を姿勢制御することが第１実施形態と異なる。
ロボット制御プログラムが起動されると、Ｓ１０Ａでは、制御部７７は、ロボットアーム２２及びハンド装置４をそれぞれ開始位置（初期位置）に設定する。この場合、制御部７７は、図１６に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂが、Ｙ軸方向と直交するＸ軸方向に並ぶようにロボットアーム２２を姿勢制御することが第１実施形態と異なる。
【0146】
本実施形態のロボットアーム２２の開始位置（初期位置）は、折り畳まれたスライス肉Ｅの採取位置Ｔから－Ｙ側にオフセット量ｆ（図３０（ａ）参照）でずらした位置の直上方において、ハンド装置４０が搬送面１５ａ上から所定距離離間したポイントＰ０である。オフセット量ｆは、原位置から掬い位置まで掬い上げベルト１１７が移動する間において、周回移動する掬い上げベルト１１７により採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅを掬い上げができる量に設定されている。
【0147】
ハンド装置４０の指部４４Ａ、４４Ｂの開始位置（初期位置）は、第１実施形態と同様に開状態となる位置である。ハンド装置４０の爪部材６１の開始位置（初期位置）は第１実施形態と異なり、進出位置である。なお、進出位置に位置する爪部６０の先端間は、掬い上げベルト１１７の掬い位置への移動を許容する間隔を有する。制御部７７は、指部４４Ａ、４４Ｂが、Ｙ軸方向と直交するＸ軸方向に並ぶよう配置するロボットアーム２２の姿勢制御を、Ｐ０～Ｐ９、Ｐ１２～Ｐ０で実行する。
【0148】
（Ｓ１２～Ｓ１６）
Ｓ１２～Ｓ１６は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
（Ｓ１８Ａ）
Ｓ１８Ａのスライス肉盛り付け処理は、第１実施形態と一部が異なるため、図２３及び図２４を参照して説明する。
Ｓ１２～Ｓ１６は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
（Ｓ１８Ａ）
Ｓ１８Ａのスライス肉盛り付け処理は、第１実施形態と一部が異なるため、図２３及び図２４を参照して説明する。
【0149】
（Ｓ１８Ａ：スライス肉盛り付け処理）
図２３及び図２４に示すＳ２００～Ｓ２３２は、Ｓ１８Ａにおけるスライス肉盛り付け処理のフローチャートである。図２７は、第２実施形態の盛り付け領域Ｒに配置されたトレイ８８のスライス肉配置区画の説明図である。
図２３及び図２４に示すＳ２００～Ｓ２３２は、Ｓ１８Ａにおけるスライス肉盛り付け処理のフローチャートである。図２７は、第２実施形態の盛り付け領域Ｒに配置されたトレイ８８のスライス肉配置区画の説明図である。
【0150】
図２７に示すようにトレイ８８内は、複数のスライス肉配置区画に行列状に区分される。本実施形態では、（ｍ，ｎ）＝（１，１），（２，１）……，（１，２），（２，２）……，（Ｍ，Ｎ）のように第１行から列順にスライス肉盛り付け処理され、１つの行が終了すると、次の若い行において同様に処理される。本実施形態では、第１実施形態と異なり、第１行を意味する「ｍ＝１」は、トレイ８８において、第１搬送装置１４の搬送方向の最上流側である。第１列を意味する「ｎ＝１」は、トレイ８８において、スライサー１２側から見て最右側である。行順を示す行番号及び列順を示す列番号は、本実施形態で上記の通りであるが、これに限定されない。食品が盛り付けられる態様によって逆にしてもよい。例えば、本実施形態では、後述する捻れ角θ３（＞０）としている。これに代えて、捻れ角θ３（＜０）にする場合は、「ｎ＝１」は、トレイ８８において、スライサー１２側から見て最左側にして、図２６のポイントＰ１０、Ｐ１１の経路を平面視で、ポイントＰ１２～Ｐ１４の経路よりも＋Ｘ側に設定する。以下、「スライス肉盛り付け処理」を詳述する。
【0151】
（Ｓ２００）
Ｓ２００では制御部７７は「採取目標位置設定処理」及び「軌道生成処理」を行う。
＜採取目標位置設定処理＞
制御部７７は、採取目標位置設定処理を、第１実施形態のＳ１００と同様の処理であるため、説明を省略する。
Ｓ２００では制御部７７は「採取目標位置設定処理」及び「軌道生成処理」を行う。
＜採取目標位置設定処理＞
制御部７７は、採取目標位置設定処理を、第１実施形態のＳ１００と同様の処理であるため、説明を省略する。
【0152】
＜軌道生成処理＞
軌道生成処理は、図２５及び図２６に示すポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９～Ｐ１４、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置４０の位置、姿勢、速度、加速度を制御部７７が演算する。
軌道生成処理は、図２５及び図２６に示すポイントＰ０～Ｐ２～Ｐ９～Ｐ１４、及びポイントＰ１４からポイントＰ０へ戻る軌道の生成処理であり、時間毎のハンド装置４０の位置、姿勢、速度、加速度を制御部７７が演算する。
【0153】
＜ハンド装置４０の位置について＞
ポイントＰ０～Ｐ２、Ｐ９～Ｐ１４を図２５及び図２６を参照して説明する。ロボットアーム２２の制御点は、第１実施形態と同様にハンド装置４０の両指部４４Ａ、４４Ｂ下端間の中間点である。
ポイントＰ０～Ｐ２、Ｐ９～Ｐ１４を図２５及び図２６を参照して説明する。ロボットアーム２２の制御点は、第１実施形態と同様にハンド装置４０の両指部４４Ａ、４４Ｂ下端間の中間点である。
【0154】
ポイントＰ１は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。ポイントＰ２は、指部４４Ａ、４４Ｂの下端及び掬い上げベルト１１７の下端がそれぞれ搬送面１５ａに近接する位置である。なお、ポイントＰ２は、後のＳ２０４で変更（補正）されることもあるが、Ｓ２００での扱いは固定値である。図２６では、Ｓ２０４において、Ｘ座標が変更されなかった場合の位置を記している。
【0155】
ポイントＰ９は、そのＹ座標値を、ポイントＰ２から移動するハンド装置４０が盛り付け領域Ｒに達する直前の位置の値としている。ポイントＰ９のＸ座標値は、ポイントＰ２のＸ座標値と同じ値としている。本実施形態では、ポイントＰ９のＺ座標値は、ポイントＰ０のＺ座標値よりも高くして、ハンド装置４０にて、スライス肉Ｅを採取した状態で、トレイ８８の周壁８８ａを通過する際に、前記スライス肉Ｅの両端（垂下端）が干渉しない高さとしている。ポイントＰ９の三次元座標値は固定値である。
【0156】
以下のポイントＰ１０～ポイントＰ１４は、スライス肉Ｅを降ろす目標載置ポイントとしての肉降下点Ｒｍｎが行毎、列毎に異なる。なお、肉降下点Ｒｍｎの設定、または算出し、第１実施形態と同様である。説明の便宜上、ポイントＰ１２から説明する。ポイントＰ１２は、前述したトレイ８８内のスライス肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に、盛り付け領域Ｒであるトレイ８８の内底面、または、ベルト１９の搬送面１９ａ上に設定された肉降下点Ｒｍｎに対して直上方に位置する。肉降下点Ｒｍｎは、スライス肉配置区画（ｍ，ｎ）の中心である。ポイントＰ１２のＸ及びＹ座標値は、肉降下点ＲｍｎのＸ及びＹ座標値と同じ値としている。後述するＳ２０Ａ、Ｓ２４Ａ、Ｓ２８Ａで列ｎ及び／または行ｍが更新される毎に、ポイントＰ１２のＸ及びＹ座標値は、更新後の肉降下点ＲｍｎのＸ及びＹ座標値となる。
【0157】
ポイントＰ１２のＺ座標値は、ポイントＰ９のＺ座標値よりも小さい固定値であって、盛り付け領域Ｒにおけるトレイ８８の内底面に対して両指部４４Ａ、４４Ｂ及び掬い上げベルト１１７の下端が離間した高さに設定される。この高さは、採取部３５が採取したスライス肉Ｅが、トレイ８８の内底面に接触しない高さであって、スライス肉Ｅがこの高さから降ろされた際に、採取部３５にて支持された形状が略保持可能な高さである。ポイントＰ１２にハンド装置４０が位置すると、採取していたスライス肉Ｅの支持が解除されて当該スライス肉Ｅがトレイ８８の内底面に降ろされる。
【0158】
ポイントＰ１０のＸ座標値は、ポイントＰ１２のＸ座標値に対して図２６に示すように－Ｘ側に位置するように所定距離ｄ２（＞０）離間した値としている。ポイントＰ１０のＹ座標値は、ポイントＰ１２のＹ座標値よりも＋Ｙ側位置するように所定距離ｄ３（＞０）離間した値としている。所定距離ｄ２、ｄ３はハンド装置４０がポイントＰ１０からポイントＰ１２を移動する際に、後述する捻れ角θ３で捻られた状態で移動が許容される距離としている。
【0159】
ポイントＰ１０のＸＹ座標値は、盛り付け領域Ｒ内にあるスライス肉配置区画（ｍ，ｎ）毎に対応して設定されるポイントＰ１２に近い方が好ましいため、盛り付け領域Ｒ上か、または、盛り付け領域Ｒの近辺となる。ポイントＰ１０のＺ座標値は、ポイントＰ１２と同じ値としている。ポイントＰ１１は、ポイントＰ１０と、ポイントＰ１２を結ぶ直線経路に含まれる中間ポイントである。ポイントＰ１１の三次元座標は、ポイントＰ１０と、ポイントＰ１２間の直線に含まれる座標値である。ポイントＰ１１は、ポイントＰ１０とポイントＰ１２が決定された際、補間演算により算出してもよい。
【0160】
ハンド装置４０はポイントＰ９からポイントＰ１０まで移動する際に、ロボットアーム２２が姿勢制御されて、ポイントＰ１０では図２９（ｄ）に示すようにＹ軸方向に対して捻れ角θ３（＞０）を有して配置される。これにより、指部４４Ａ、４４Ｂの並ぶ方向がＹ軸方向と直交するＸ軸方向から、Ｙ軸方向に対して捻れ角θ３で交差する交差線に対して直交する方向に配置される。この捻れ角θ３は、下方向に対して直交する平面に含まれる方向である。この捻れにより、掬い上げ部１００はエアシリンダ１０４の駆動によってＹ軸方向に対して捻れ角θ３分傾いた状態で－Ｙ側へ移動可能となる。
【0161】
ポイントＰ１３、Ｐ１４は、ポイントＰ１２と一直線上に並ぶポイントである。ポイントＰ１３、Ｐ１４のＸ座標値は、図２６に示すようにポイントＰ１２のＸ座標値と同じ値に設定される。ポイントＰ１３、Ｐ１４のＹ座標値は、ポイントＰ１２のＹ座標値よりも＋Ｙ側へそれぞれ移動した値に設定される。
【0162】
ポイントＰ１３のＺ座標値は、ポイントＰ１２のＺ座標値よりも大きくされ、ポイントＰ１４のＺ座標値は、さらに大きく設定されて、ハンド装置４０の位置をトレイ８８から離間にするように上方へ、かつ、下流側へ移動させる。なお、ポイントＰ１３、Ｐ１４は、ポイントＰ１２と一直線上に並ぶことに限定するものではない。ただし、ポイントＰ０に効率的に戻るためには、ポイント１３、Ｐ１４は一直線上に並ぶことが好ましい。
【0163】
＜ハンド装置４０の姿勢について＞
本実施形態では、ハンド装置４０がポイントＰ９～Ｐ１０への移動時に前記捻れ角θ３の姿勢制御が実行され、Ｐ１２に移動した際に、前記捻れ角θ３を解消する姿勢制御が実行される。ポイントＰ９～Ｐ１０間を除く、残りのポイント間の軌道では、ハンド装置４０の指部４４Ａ、４４Ｂの先端が指向する方向を－Ｚ方向とする姿勢制御が実行される。かつ、指部４４Ａ、４４Ｂの並ぶ方向を±Ｘ方向にした姿勢を保持する姿勢制御が実行される。
本実施形態では、ハンド装置４０がポイントＰ９～Ｐ１０への移動時に前記捻れ角θ３の姿勢制御が実行され、Ｐ１２に移動した際に、前記捻れ角θ３を解消する姿勢制御が実行される。ポイントＰ９～Ｐ１０間を除く、残りのポイント間の軌道では、ハンド装置４０の指部４４Ａ、４４Ｂの先端が指向する方向を－Ｚ方向とする姿勢制御が実行される。かつ、指部４４Ａ、４４Ｂの並ぶ方向を±Ｘ方向にした姿勢を保持する姿勢制御が実行される。
【0164】
＜各ポイトン間の速度、加速度について＞
制御部７７は、前記ハンド装置４０（制御点）の各ポイント間の速度、加速度について、例えば、等速度制御、台形速度制御を可能に公知の方法により算出する。以下で説明するステップにおけるハンド装置４０の各ポイントへの移動では、Ｓ２００で算出され、或いは設定された座標値、速度、加速度、及び姿勢（前記関節角度）に基づいて制御部７７は、ロボットアーム２２を制御する。
制御部７７は、前記ハンド装置４０（制御点）の各ポイント間の速度、加速度について、例えば、等速度制御、台形速度制御を可能に公知の方法により算出する。以下で説明するステップにおけるハンド装置４０の各ポイントへの移動では、Ｓ２００で算出され、或いは設定された座標値、速度、加速度、及び姿勢（前記関節角度）に基づいて制御部７７は、ロボットアーム２２を制御する。
【0165】
以下の説明では、制御部７７によるロボットアーム２２の制御によりハンド装置４０のポイント間の移動と、ハンド装置４０の爪部材６１、両指部４４Ａ、４４Ｂに関する動作を主に説明する。ハンド装置４０の捻れ角θ３に関する姿勢制御を除いた他の姿勢制御及びハンド装置４０（制御点）の速度、加速度等については、上述した演算結果等に基づいて制御するものと理解されたい。
【0166】
（Ｓ２０２～Ｓ２０６）
Ｓ２０２～Ｓ２０６は、第１実施形態のＳ１０２～Ｓ１０６とそれぞれ同様であるので、詳細な説明を省略する。制御部７７はこれらの処理を行い、ロボットアーム２２を制御してハンド装置４０をポイントＰ０からポイントＰ１に位置させる。図２９（ａ）に示すように、スライス肉Ｅが採取位置Ｔに移載した際に、Ｓ２０２では、制御部７７は、スライサーコントローラ９０から採取開始信号を受信する。図２９（ａ）～図２９（ｆ）は、採取位置Ｔから、トレイ８８の上の肉降下点Ｒｍｎに載置されるまでを平面視したスライス肉の状態を示す。採取位置Ｔにスライス肉Ｅが位置していた状態を符号Ｅａで示し、スライス肉Ｅが載置される肉降下点Ｒｍｎでの仮想形状を符号Ｅｂで示す。
Ｓ２０２～Ｓ２０６は、第１実施形態のＳ１０２～Ｓ１０６とそれぞれ同様であるので、詳細な説明を省略する。制御部７７はこれらの処理を行い、ロボットアーム２２を制御してハンド装置４０をポイントＰ０からポイントＰ１に位置させる。図２９（ａ）に示すように、スライス肉Ｅが採取位置Ｔに移載した際に、Ｓ２０２では、制御部７７は、スライサーコントローラ９０から採取開始信号を受信する。図２９（ａ）～図２９（ｆ）は、採取位置Ｔから、トレイ８８の上の肉降下点Ｒｍｎに載置されるまでを平面視したスライス肉の状態を示す。採取位置Ｔにスライス肉Ｅが位置していた状態を符号Ｅａで示し、スライス肉Ｅが載置される肉降下点Ｒｍｎでの仮想形状を符号Ｅｂで示す。
【0167】
（Ｓ２０８）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１から採取目標位置であるポイントＰ２へ低速（緩速）の速度で下降させる。これにより、図３０（ａ）、図３０（ｂ）に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂの下端及び掬い上げベルト１１７の下端がそれぞれ搬送面１５ａに近接する。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ１から採取目標位置であるポイントＰ２へ低速（緩速）の速度で下降させる。これにより、図３０（ａ）、図３０（ｂ）に示すように、指部４４Ａ、４４Ｂの下端及び掬い上げベルト１１７の下端がそれぞれ搬送面１５ａに近接する。
【0168】
（Ｓ２１０）
制御部７７は、ハンド装置４０が採取目標位置であるポイントＰ２に達した後、エアシリンダ１０４を制御して、掬い上げ部本体１０２を原位置から掬い位置へ移動させる。すなわち、制御部７７は、掬い上げ部本体１０２を、コンベア１６の下流からスライス肉ＥのＸ方向の中間部（被採取部位Ｂ）付近に向けて上流側へ移動させる。
制御部７７は、ハンド装置４０が採取目標位置であるポイントＰ２に達した後、エアシリンダ１０４を制御して、掬い上げ部本体１０２を原位置から掬い位置へ移動させる。すなわち、制御部７７は、掬い上げ部本体１０２を、コンベア１６の下流からスライス肉ＥのＸ方向の中間部（被採取部位Ｂ）付近に向けて上流側へ移動させる。
【0169】
（Ｓ２１２）
掬い上げ部本体１０２の移動開始から設定時間経過後に、制御部７７は、エアシリンダ１２０を制御して、ロッド１２０ａを図１７の実線位置から二点鎖線の位置まで伸張させて掬い上げベルト１１７を正転させる。前記設定時間は、掬い上げ部本体１０２が原位置から掬い位置に達するまでに要する時間よりも短い時間であって、原位置から採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅに達する予定時間に設定されている。掬い上げベルト１１７の正転により、採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅが斜め上方へ掬い上げられる。これとともに、掬い上げ部本体１０２が掬い位置に達すると、図３１（ａ）、図３１（ｂ）に示すように、開状態の両指部４４Ａ、４４Ｂ間に掬い上げベルト１１７の下端が進入する。
掬い上げ部本体１０２の移動開始から設定時間経過後に、制御部７７は、エアシリンダ１２０を制御して、ロッド１２０ａを図１７の実線位置から二点鎖線の位置まで伸張させて掬い上げベルト１１７を正転させる。前記設定時間は、掬い上げ部本体１０２が原位置から掬い位置に達するまでに要する時間よりも短い時間であって、原位置から採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅに達する予定時間に設定されている。掬い上げベルト１１７の正転により、採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅが斜め上方へ掬い上げられる。これとともに、掬い上げ部本体１０２が掬い位置に達すると、図３１（ａ）、図３１（ｂ）に示すように、開状態の両指部４４Ａ、４４Ｂ間に掬い上げベルト１１７の下端が進入する。
【0170】
本実施形態では、指部４４Ａ、４４Ｂは、開状態のときに、掬い上げ部本体１０２を掬い位置へ移動させて、両指部４４Ａ、４４Ｂ間に進入させている。これに代えて、例えば、指部４４Ａ、４４Ｂの初期位置を閉状態にして、この閉状態のときに、掬い上げ部本体１０２を掬い位置へ移動させてもよい。このとき、進出位置に位置する爪部６０の先端間は、掬い上げベルト１１７の掬い位置への移動を許容する間隔を有するため、爪部６０と掬い上げベルト１１７とが干渉することはない。
【0171】
なお、掬い上げベルト１７の掬い上げ時の周回移動速度は、掬い上げ部本体１０２の原位置から掬い位置への移動速度と同速度が好ましい。両者を同速度にすることにより、スライス肉Ｅの搬送面１５ａから掬い上げベルト１１７への移載が良好にでき、シワや、中間部位の広がりが防止でき、スライス肉の当初の形の保持ができる。仮に掬い上げベルト１７の速度が掬い上げ部本体１０２の移動速度よりも遅い場合、搬送面１５ａと掬い上げベルト１１７の下端との間でスライス肉Ｅの滞留が生じてスライス肉Ｅにシワが形成され、この後に行われる盛り付けが良好にできなくなる。掬い上げベルト１７の速度が掬い上げ部本体１０２の移動速度よりも速い場合、掬い上げベルト１７に移載された部位と、搬送面１５ａに残された部位とに速度差ができて、両部位が広がる。このため、スライス肉Ｅの中間部位の変形が生じる結果、この後に行われる盛り付けが良好にできなくなる。
【0172】
（Ｓ２１４）
制御部７７は、エアシリンダ４２を制御して指部４４Ａ、４４Ｂを開状態から閉状態に移行させる（図３２（ａ）参照）。これにより、掬い上げられたスライス肉Ｅは、掬い上げベルト１１７で掬いあけられた部位を中心にして平面視で略Ｕ字状に変形させて支持されることになる（図２９（ｂ）参照）。さらに既に進出位置に位置している両爪部材６１は、掬い上げベルト１１７にて掬い上げられた図３１（ａ）に示すスライス肉Ｅの下方へ配置される。
制御部７７は、エアシリンダ４２を制御して指部４４Ａ、４４Ｂを開状態から閉状態に移行させる（図３２（ａ）参照）。これにより、掬い上げられたスライス肉Ｅは、掬い上げベルト１１７で掬いあけられた部位を中心にして平面視で略Ｕ字状に変形させて支持されることになる（図２９（ｂ）参照）。さらに既に進出位置に位置している両爪部材６１は、掬い上げベルト１１７にて掬い上げられた図３１（ａ）に示すスライス肉Ｅの下方へ配置される。
【0173】
（Ｓ２１６）
図３２（ｂ）、図２９（ｃ）に示すように制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。このとき、制御部７７は台形の上辺の移動速度が高速の速度となるように台形速度制御を行う。
図３２（ｂ）、図２９（ｃ）に示すように制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ２からポイントＰ９に移動させる。このとき、制御部７７は台形の上辺の移動速度が高速の速度となるように台形速度制御を行う。
【0174】
このポイントＰ９へのハンド装置４０の移動により、スライス肉Ｅの両端（垂下端）は、トレイ８８の周壁８８ａの高さ以上に上昇されて、この後にハンド装置４０が盛り付け領域Ｒ上に移動する際、周壁８８ａとの干渉が回避される。ポイントＰ２からＰ９への移動中、ハンド装置４０は、スライス肉Ｅの両垂下端の側部を、両爪部材６１にて図３３に示すように、抱え込み支持し、その両垂下端を搬送面１５ａから離間させる。ポイントＰ２からポイントＰ９のハンド装置４０によるスライス肉Ｅの支持及び上方への移動は、請求項１４の第１工程に相当する。
【0175】
（Ｓ２１８）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ９からトレイ８８の周壁８８ａ上方を通過させて盛り付け領域Ｒにあるトレイ８８の内底面上方のポイントＰ１０にＰ２～Ｐ９の移動時の速度よりも遅い中速の速度で移動させる。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、ハンド装置４０をポイントＰ９からトレイ８８の周壁８８ａ上方を通過させて盛り付け領域Ｒにあるトレイ８８の内底面上方のポイントＰ１０にＰ２～Ｐ９の移動時の速度よりも遅い中速の速度で移動させる。
【0176】
この制御部７７の制御により、盛り付け領域Ｒにおけるトレイ８８の内底面に対して両指部４４Ａ、４４Ｂ及び掬い上げベルト１１７の下端が接触間近に近接する。図３４（ａ）は、両指部４４Ａ、４４Ｂを省略して掬い上げベルト１１７の下端が接触間近に近接した状態を示している。このポイントＰ１０は、スライス肉Ｅが降ろされる肉降下点Ｒｍｎが属する第ｎ番目の行よりも下流側に存在する。このポイントＰ９からポイントＰ１０への移動中に、制御部７７は、ロボットアーム２２を姿勢制御して、ポイントＰ１０では図２９（ｄ）に示すようにハンド装置４０をＹ軸方向に対して捻れ角θ３を有して配置する。
【0177】
なお、図２６では、ポイントＰ９からポイントＰ１０の直線経路はＹ軸方向に対してある角度となるように説明の便宜上、図示されている。ポイントＰ９からポイントＰ１０の直線経路とＹ軸との角度は、常に同じとは限らない。その理由は、ポイントＰ１０は、肉降下点Ｒｍｎが変更されることにより、±Ｘ方向及び＋Ｙ方向の位置が変更されるからである。ポイントＰ２からポイントＰ１０へのハンド装置４０の移動は、請求項１４の第２工程に相当する。
【0178】
（Ｓ２２０）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１０からポイントＰ１０と同じ高さのポイントＰ１１へ、ポイントＰ９～Ｐ１０の移動時の速度よりも低速の速度で移動させる。このポイントＰ１０からポイントＰ１１へのハンド装置４０の移動中、制御部７７は、図２９（ｄ）に示すようにＹ軸方向に対してハンド装置４０が捻れ角θ３を有するようにロボットアーム２２を姿勢制御する。このハンド装置４０の移動中、スライス肉Ｅの両垂下端は、トレイ８８の内底面上を引きずられる。図２７（ｂ）は、このときのスライス肉Ｅのみを略体した状態で平面視したものである。同図に示すように、スライス肉Ｅの両垂下端は、Ｙ軸方向に対し、概ね捻れ角θ３の角度となる。これにより、平面視で略Ｕ字状となったスライス肉Ｅの両端部間の開きが抑制される。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１０からポイントＰ１０と同じ高さのポイントＰ１１へ、ポイントＰ９～Ｐ１０の移動時の速度よりも低速の速度で移動させる。このポイントＰ１０からポイントＰ１１へのハンド装置４０の移動中、制御部７７は、図２９（ｄ）に示すようにＹ軸方向に対してハンド装置４０が捻れ角θ３を有するようにロボットアーム２２を姿勢制御する。このハンド装置４０の移動中、スライス肉Ｅの両垂下端は、トレイ８８の内底面上を引きずられる。図２７（ｂ）は、このときのスライス肉Ｅのみを略体した状態で平面視したものである。同図に示すように、スライス肉Ｅの両垂下端は、Ｙ軸方向に対し、概ね捻れ角θ３の角度となる。これにより、平面視で略Ｕ字状となったスライス肉Ｅの両端部間の開きが抑制される。
【0179】
（Ｓ２２２）
制御部７７は、ポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された設定時間経過後、エアシリンダ５７及びエアバルブ１２３を制御する。エアシリンダ５７が制御されることにより、両爪部材６１は進出位置から退出位置へ位置する。これにより、スライス肉Ｅの両爪部材６１による抱え込みを解消してその支持を解除する。ここで、本実施形態の本例では、この時点で、指部４４Ａ、４４Ｂが閉状態のまま、爪部材６１のみを退出位置へ移動させることにより、スライス肉Ｅの支持を解除する。これに代えて、この時点で、指部４４Ａ、４４Ｂが開状態にするとともに、両爪部材６１を退出位置にすることにより、スライス肉Ｅの支持を解除してもよい。或いは、この時点で、両爪部材６１を進出位置に保持して、指部４４Ａ、４４Ｂを開状態に移行させることにより、スライス肉Ｅの支持を解除してもよい。
制御部７７は、ポイントＰ１１への移動を開始してから予め設定された設定時間経過後、エアシリンダ５７及びエアバルブ１２３を制御する。エアシリンダ５７が制御されることにより、両爪部材６１は進出位置から退出位置へ位置する。これにより、スライス肉Ｅの両爪部材６１による抱え込みを解消してその支持を解除する。ここで、本実施形態の本例では、この時点で、指部４４Ａ、４４Ｂが閉状態のまま、爪部材６１のみを退出位置へ移動させることにより、スライス肉Ｅの支持を解除する。これに代えて、この時点で、指部４４Ａ、４４Ｂが開状態にするとともに、両爪部材６１を退出位置にすることにより、スライス肉Ｅの支持を解除してもよい。或いは、この時点で、両爪部材６１を進出位置に保持して、指部４４Ａ、４４Ｂを開状態に移行させることにより、スライス肉Ｅの支持を解除してもよい。
【0180】
前記エアバルブ１２３の制御により、図示しないエア供給源からエアノズル１２２を介してエアの噴出が許容される。これにより、エアノズル１２２からエアがスライス肉Ｅに向けて噴出が開始される。このステップの制御は、ポイントＰ１０からポイントＰ１１の移動中に実行される。
【0181】
（Ｓ２２４）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１１からポイントＰ１１と同じ高さであって、上流側のポイントＰ１２に低速（緩速）の速度で移動させる。図２９（ｅ）及び図２９（ｆ）では、このときの平面視したスライス肉Ｅの状態を示す。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１１からポイントＰ１１と同じ高さであって、上流側のポイントＰ１２に低速（緩速）の速度で移動させる。図２９（ｅ）及び図２９（ｆ）では、このときの平面視したスライス肉Ｅの状態を示す。
【0182】
このポイントＰ１１からポイントＰ１２への移動中に、制御部７７は、エアシリンダ１２０を制御して、ロッド１２０ａを図１７の二点鎖線の位置から実線位置からまで縮退させる。このことにより掬い上げベルト１１７を逆転させて、図３４（ａ）に示すようにスライス肉Ｅをトレイ８８の内底面に向けて斜め下方へ降ろす。これにより、スライス肉Ｅは、略Ｕ字状に保持された状態でトレイ８８の内底面に載置される。
【0183】
また、制御部７７は、ロボットアーム２２を姿勢制御することにより、捻れ角θ３を０にして、指部４４Ａ、４４Ｂの並ぶ方向を±Ｘ方向に戻す。ハンド装置４０をポイントＰ１０からポイントＰ１２へ移動させる工程は、請求項１４の第３工程に相当する。
【0184】
（Ｓ２２６）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５、図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１２からポイントＰ１３に低速の速度で移動させる。これにより、ハンド装置４０は、ポイントＰ１２よりも上方へかつ、＋Ｙ方向（下流側）へ移動することにより、今回降ろしたスライス肉Ｅから離間する（図３４（ｂ）参照）。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５、図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１２からポイントＰ１３に低速の速度で移動させる。これにより、ハンド装置４０は、ポイントＰ１２よりも上方へかつ、＋Ｙ方向（下流側）へ移動することにより、今回降ろしたスライス肉Ｅから離間する（図３４（ｂ）参照）。
【0185】
（Ｓ２２８）
制御部７７は、ポイントＰ１２から移動を開始してから予め設定された設定時間経過後に、エアシリンダ１０４、５７を制御して、掬い上げ部本体１０２を原位置へ移動させるとともに、指部４４Ａ、４４Ｂを開位置へ移動させる。
制御部７７は、ポイントＰ１２から移動を開始してから予め設定された設定時間経過後に、エアシリンダ１０４、５７を制御して、掬い上げ部本体１０２を原位置へ移動させるとともに、指部４４Ａ、４４Ｂを開位置へ移動させる。
【0186】
（Ｓ２３０）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５、及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１３からさらに下流側であって、ポイントＰ１３よりも高い位置であるポイントＰ１４に高速の速度で移動させる。この移動中に、制御部７７は、エアバルブ１２３を制御して、図示しないエア供給源からのエア供給を遮断することにより、エアノズル１２２からのエア噴出を停止する。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５、及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１３からさらに下流側であって、ポイントＰ１３よりも高い位置であるポイントＰ１４に高速の速度で移動させる。この移動中に、制御部７７は、エアバルブ１２３を制御して、図示しないエア供給源からのエア供給を遮断することにより、エアノズル１２２からのエア噴出を停止する。
【0187】
（Ｓ２３２）
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１４から開始位置のポイントＰ０に高速の速度で移動させる。 この移動中に、制御部７７は、エアシリンダ５７を制御して、両爪部材６１は退出位置から進出位置へ位置させて、爪部材を張り出す。
制御部７７は、ロボットアーム２２を制御して、図２５及び図２６に示すようにハンド装置４０をポイントＰ１４から開始位置のポイントＰ０に高速の速度で移動させる。 この移動中に、制御部７７は、エアシリンダ５７を制御して、両爪部材６１は退出位置から進出位置へ位置させて、爪部材を張り出す。
【0188】
以上で、今回の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が終了する。
（Ｓ２０Ａ）
上記のように今回の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が終了後、図２２に示すようにＳ２０Ａでは、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントする。
（Ｓ２０Ａ）
上記のように今回の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が終了後、図２２に示すようにＳ２０Ａでは、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎをインクリメントする。
【0189】
（Ｓ２２Ａ）
次のＳ２２Ａでは、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、制御部７７は、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力した後、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理を行う。従って、このスライス肉盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
次のＳ２２Ａでは、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎが、所定列数Ｎを超えているか否かを判定する。カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えていない場合には、制御部７７は、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力した後、Ｓ１８Ａにリターンして、現在の列ｎにおいて、次の列順の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理を行う。従って、このスライス肉盛り付け処理は、１行当たりＮ回実行されることになる。カウント値ｎが、所定列数Ｎを超えている場合には、Ｓ２４Ａに移行する。
【0190】
（Ｓ２４Ａ）
Ｓ２４Ａでは、制御部７７は、行列カウンタのカウント値ｍをインクリメントする。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。すなわち、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへのスライス肉Ｅの盛り付けが終了する。所定行数Ｍ及び所定列数Ｎは、それぞれ少なくとも１以上であればよい。
Ｓ２４Ａでは、制御部７７は、行列カウンタのカウント値ｍをインクリメントする。
（Ｓ２６Ａ）
Ｓ２６Ａでは、制御部７７は、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えていない場合には、Ｓ２８Ａに移行し、行カウンタのカウント値ｍが、所定行数Ｍを超えている場合には、このフローチャートの処理を一旦終了する。すなわち、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎにおける全ての肉降下点Ｒｍｎへのスライス肉Ｅの盛り付けが終了する。所定行数Ｍ及び所定列数Ｎは、それぞれ少なくとも１以上であればよい。
【0191】
（Ｓ２８Ａ）
Ｓ２８Ａでは、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力してＳ１８Ａにリターンする。従って、Ｓ２８ＡからＳ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が実行される。
Ｓ２８Ａでは、制御部７７は、列カウンタのカウント値ｎを１にセットし、スライサーコントローラ９０に対して盛付完了信号を出力してＳ１８Ａにリターンする。従って、Ｓ２８ＡからＳ１８Ａにリターンすると、次の行の最初の列の肉降下点Ｒｍｎに対するスライス肉盛り付け処理が実行される。
【0192】
ここで、所定行数Ｍを「３」とし、かつ、所定列数Ｎを「４」にして、上記フローチャートを実行した場合の例を、図２８（ａ）～図２８（ｃ）に示す。図２８（ａ）は、第１行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ１１）に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図２８（ｂ）は、第１行の全肉降下点Ｒｍｎと、第２行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ２１）に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。図２８（ｃ）は、第１行及び第２行の全肉降下点Ｒｍｎと、第３行第１列の肉降下点Ｒｍｎ（＝Ｒ３１）に、スライス肉Ｅの盛り付けが終了した状態のトレイ８８を平面視した例である。所定行数Ｍと所定列数Ｎの設定によって、トレイ８８内には、スライス肉Ｅが設定範囲内の重量で盛り付けられる。
【0193】
（第２実施形態の第１変形例）
上記第２実施形態の第１変形例として、食品盛り付け装置１０が備えるハンド装置４０の構成を下記のようにしてもよい。指部４４Ａ、４４Ｂの各爪部６０及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）を省略し、その代わりに、指部４４Ａ、４４Ｂの先端（下端）に対して、採取突出部（図示しない）を互いに対向するように一体に形成する。この場合、指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に位置するときは、前記第１実施形態の進出位置に位置する爪部材６１と同位置に位置させて、折り畳まれたスライス肉Ｅを抱え込みしたときに、平面視で略Ｕ字状に変形させる構成とする。本変形例の盛り付け制御装置７０は、前記第２実施形態の制御の中で、エアシリンダ５７の制御を省略し、残りの他の制御は同じとする。
上記第２実施形態の第１変形例として、食品盛り付け装置１０が備えるハンド装置４０の構成を下記のようにしてもよい。指部４４Ａ、４４Ｂの各爪部６０及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）を省略し、その代わりに、指部４４Ａ、４４Ｂの先端（下端）に対して、採取突出部（図示しない）を互いに対向するように一体に形成する。この場合、指部４４Ａ、４４Ｂが閉位置に位置するときは、前記第１実施形態の進出位置に位置する爪部材６１と同位置に位置させて、折り畳まれたスライス肉Ｅを抱え込みしたときに、平面視で略Ｕ字状に変形させる構成とする。本変形例の盛り付け制御装置７０は、前記第２実施形態の制御の中で、エアシリンダ５７の制御を省略し、残りの他の制御は同じとする。
【0194】
（第２実施形態の第２変形例）
捻れ角θ３を０度にし、すなわち、ハンド装置４０の捻れをなくして、盛り付けを実行してもよい。
捻れ角θ３を０度にし、すなわち、ハンド装置４０の捻れをなくして、盛り付けを実行してもよい。
【0195】
本実施形態では、第１実施形態の（１）、（５）～（８）と同様の効果を奏する他、下記の特徴がある。
（１）本実施形態の食品盛り付け方法の第１工程は、採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅ（食品）を、開状態の指部４４Ａ、４４Ｂの間に進入する掬い上げ部１００により斜め上方へ掬い上げる。そして、第１工程で複数の指部４４Ａ、４４Ｂを閉状態に移行させることにより掬い上げられたスライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状に変形させて支持する。第２工程では、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動する。第３工程では、盛り付け領域Ｒにおいて、スライス肉Ｅ（食品）を、その支持を解除して掬い上げ部１００にて斜め下方へ降ろすことにより、平面視で略Ｕ字状のままで載置する。この結果、この結果、柔らかい食品の盛り付けを好適に行うことができる。
（１）本実施形態の食品盛り付け方法の第１工程は、採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅ（食品）を、開状態の指部４４Ａ、４４Ｂの間に進入する掬い上げ部１００により斜め上方へ掬い上げる。そして、第１工程で複数の指部４４Ａ、４４Ｂを閉状態に移行させることにより掬い上げられたスライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状に変形させて支持する。第２工程では、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動する。第３工程では、盛り付け領域Ｒにおいて、スライス肉Ｅ（食品）を、その支持を解除して掬い上げ部１００にて斜め下方へ降ろすことにより、平面視で略Ｕ字状のままで載置する。この結果、この結果、柔らかい食品の盛り付けを好適に行うことができる。
【0196】
（２）本実施形態の食品盛り付け方法は、指部４４Ａ、４４Ｂには、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた複数の爪部６０を有する。指部４４Ａ、４４Ｂの開状態は、複数の爪部６０が進出位置に位置した状態と、複数の爪部６０が退出位置に位置した状態とを含む。指部４４Ａ、４４Ｂの閉状態では、第１工程において、掬い上げ部１００により斜め上方へ掬い上げられたスライス肉Ｅ（食品）の下部を爪部６０に載せて支持する。この結果、採取位置から盛り付け領域に移動する間は、掬い上げ部により掬い上げられたスライス肉Ｅ（食品）を爪部６０の下からの抱え込みにて、安定的に支持することができる。
【0197】
（３）本実施形態の食品盛り付け方法では、盛り付け領域Ｒには、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎを有する肉降下点Ｒｍｎ（目標載置ポイント）が設定される。スライス肉Ｅ（食品）を、各行において、列順に並ぶ肉降下点Ｒｍｎ毎に、第１工程、第２工程、及び第３工程がそれぞれ実行されて、スライス肉Ｅ（食品）が盛り付けられる。この結果、本実施形態では、スライス肉Ｅ（食品）を列毎に、行順に並ばせて、最終的に行列状の食品盛り付けが可能となる。なお、所定行数Ｍ及び所定列数Ｎの設定によって、トレイ８８内には、スライス肉Ｅが設定範囲内の重量で盛り付けられる。
【0198】
（４）本実施形態の食品盛り付け方法では、第２工程では、ハンド装置４０を下方向と直交する方向へ捻り、その後の第３工程で、掬い上げ部１００にてスライス肉Ｅ（食品）を斜め下方へ降ろす。このことにより、スライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状のままで載置する。この結果、スライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状の状態で盛り付けができる。 （５）本実施形態のハンド装置４０の採取部３５は、開状態及び閉状態の移行が可能に設けられた複数の指部４４Ａ、４４Ｂと、指部４４Ａ、４４Ｂの開状態及び閉状態の移行を行わせるエアシリンダ４２（指部駆動源）を備える。
【0199】
各指部には、相互に近接する進出位置及び離間する退出位置へ移動自在に設けられた爪部６０と、各爪部６０を進出位置及び退出位置の間で往復駆動するエアシリンダ５７（爪部駆動源）を備える。採取部３５は、指部４４Ａ、４４Ｂの開状態において進出位置に位置した各爪部６０の間の間隙に進入自在に配置されて、スライス肉Ｅ（食品）を斜め上方に掬い上げ、掬い上げたスライス肉Ｅ（食品）を斜め下方に降ろす掬い上げ部１００を備える。採取部３５は、掬い上げ部１００を斜め上方及び斜め下方へ作動させるエアシリンダ１０４（第１駆動源と）、掬い上げ部１００の前記間隙への進入および退避の作動を行うエアシリンダ１２０（第２駆動源）とを備える。採取部３５は、指部４４Ａ、４４Ｂが開状態で、かつ、各爪部６０が進出位置に位置している状態で、掬い上げ部１００がスライス肉Ｅ（食品）を斜め上方に掬い上げる。この後、指部４４Ａ、４４Ｂを閉状態へ移行させる。これにより、スライス肉Ｅ（食品）の下部を各爪部６０に載せて支持し、ハンド装置４０の移動によってスライス肉Ｅ（食品）を盛り付け領域Ｒ上の位置まで移動させ。この後に、各爪部６０を退出位置へ移動させて該各爪部６０によるスライス肉Ｅ（食品）の支持を解除する。この結果、このハンド装置４０を使用して上記第２実施形態の（１）の方法を容易に実現できる。
【0200】
（６）本実施形態の第１変形例のハンド装置４０は、上記第２実施形態の（５）に記載の爪部６０を省略した。その上で、掬い上げ部１００を複数の指部４４Ａ、４４Ｂの間に進入および退避自在に配置されるとともに、スライス肉Ｅ（食品）を斜め上方に掬い上げ、該掬い上げた前記スライス肉Ｅ（食品）を前記斜め上方とは逆方向に降ろすように作動する。ハンド装置４０は、前記掬い上げ部１００を作動させるエアシリンダ１０４（第１駆動源）と、掬い上げ部１００を複数の指部４４Ａ、４４Ｂの間への進入および退避の作動させるエアシリンダ１２０（第２駆動源）と、を備える。この構成によっても、上記第２実施形態の方法を容易に実現できる。
【0201】
（７）本実施形態の第１変形例の食品盛り付け装置１０では、ロボットアーム２２が、ハンド装置４０を、開始位置（待機位置）から、採取位置Ｔに移動させる。掬い上げ部１００は、ハンド装置４０が採取位置Ｔに移動する際にエアシリンダ１２０（第２駆動源）により開状態の指部の間に進入するとともに、エアシリンダ１０４（第１駆動源）により採取位置に位置するスライス肉Ｅ（食品）を斜め上方へ掬い上げる。指部４４Ａ、４４Ｂは、開状態で該指部の間への掬い上げ部１００の進入と、スライス肉Ｅ（食品）の掬い上げ作動を許容して、エアシリンダ４２による閉状態への移行によって、掬い上げられたスライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状に変形させる。ロボットアーム２２は、スライス肉Ｅ（食品）が変形された後に、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる。指部４４Ａ、４４Ｂは、ロボットアーム２２によってハンド装置４０が盛り付け領域Ｒ上に移動した後、エアシリンダ４２（指部駆動源）により、開状態に移行して指部４４Ａ、４４Ｂによるスライス肉Ｅ（食品）の支持を解除する。掬い上げ部１００は、エアシリンダ１０４（第１駆動源）により、支持が解除されたスライス肉Ｅ（食品）を斜め下方に降ろして、盛り付け領域Ｒ上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する。この結果、第２実施形態の方法を実行して、盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままでスライス肉（食品）の盛り付けができる。
【0202】
（８）本実施形態の食品盛り付け装置１０では、ロボットアーム２２は、ハンド装置４０を、開始位置（待機位置）から、採取位置Ｔに移動させる。掬い上げ部１００は、ハンド装置４０が採取位置Ｔに移動する際にエアシリンダ１２０（第２駆動源）により指部４４Ａ、４４Ｂが開状態または閉状態で、かつ、爪部６０が進出位置に位置しているときの間隙に進入する。そして、掬い上げ部１００は、採取位置Ｔに位置するスライス肉Ｅ（食品）をエアシリンダ１０４（第１駆動源）により斜め上方へ掬い上げる。指部４４Ａ、４４Ｂが、エアシリンダ４２（指部駆動源）により閉状態に移動することで掬い上げられたスライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに、進出位置に位置した爪部６０で掬い上げられたスライス肉Ｅ（食品）を支持する。ロボットアーム２２は、スライス肉Ｅ（食品）が爪部６０にて支持された後に、採取位置Ｔから離間した盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる。爪部６０は、ハンド装置４０が盛り付け領域Ｒ上に移動する際、エアシリンダ５７（爪部駆動源）により、退出位置に移動することによりスライス肉Ｅ（食品）の支持を解除する。掬い上げ部１００は、爪部６０による支持が解除されたスライス肉Ｅ（食品）を、エアシリンダ１０４（第１駆動源）により、斜め下方に降ろして、盛り付け領域Ｒ上に該平面視で略Ｕ字状のままで載置する。この結果、この食品盛り付け装置１０を使用して上記第２実施形態の（１）の方法を容易に実現できるとともに、盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままでスライス肉（食品）の盛り付けができる。
【0203】
（９）本実施形態のロボットコントローラ７０では、制御部７７は、ロボットアーム２２の能動関節Ｊ１～Ｊ６を駆動制御して、ハンド装置４０を待機位置から、採取位置Ｔに移動させる。制御部７７は、ハンド装置４０が採取位置Ｔに移動する際に、エアシリンダ１２０（第２駆動源）を制御して、指部４４Ａ、４４Ｂが開状態または開状態で、かつ、爪部６０が進出位置に位置しているときの間隙に掬い上げ部１００を進入させる。制御部７７は、エアシリンダ１０４（第１駆動源）を制御して、採取位置Ｔに位置する前記スライス肉Ｅ（食品）を斜め上方へ掬い上げる。制御部７７は、エアシリンダ４２（指部駆動源）を制御して指部４４Ａ、４４Ｂを閉じ方向へ移動させて掬い上げたスライス肉Ｅを平面視で略Ｕ字状に変形させるとともに進出位置に位置した爪部６０でスライス肉Ｅ（食品）を支持する。
【0204】
制御部７７は、スライス肉Ｅ（食品）が爪部６０にて支持された後に、能動関節Ｊ１～Ｊ６を制御して、盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる。制御部７７は、ハンド装置４０が盛り付け領域上に移動した後、エアシリンダ４２（指部駆動源）及びエアシリンダ５７（爪部駆動源）のうち、いずれか一方の制御によって、スライス肉Ｅ（食品）の支持を解除する。制御部７７は、エアシリンダ１０４（第１駆動源）を制御して、掬い上げ部１００により、支持が解除されたスライス肉Ｅ（食品）を斜め下方に降ろして、盛り付け領域Ｒ上にスライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状のままで載置させる。この結果、このロボットコントローラ７０にて、食品盛り付け装置１０を制御することで上記第２実施形態の（１）の方法を容易に実現できるとともに、盛り付け領域上に該平面視で略Ｕ字状のままでスライス肉（食品）の盛り付けができる。
【0205】
（１０）本実施形態では、制御部７７は、能動関節Ｊ１～Ｊ６を制御して、ロボットアーム２２の先端を介して、盛り付け領域Ｒ上にハンド装置４０を移動させる際、盛り付け領域Ｒ上、またはその近辺でハンド装置４０を下方向と直交する方向へ一旦捻る。制御部７７は、その後、捻りを戻しながら、エアシリンダ１０４（第１駆動源）の制御により、掬い上げ部１００にてスライス肉Ｅ（食品）を斜め下方へ降ろすことにより、スライス肉Ｅ（食品）を平面視で略Ｕ字状のままで載置する。この結果、盛り付け領域Ｒ上に盛り付けられた食品は、平面視で略Ｕ字状のスライス肉Ｅ（食品）が、捻られた方向を向いた状態で、盛り付けることができる。
【0206】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上下方向及びベルト１５の搬送方向の移動のみが可能な２軸ロボットアームにハンド装置４０を取付けた場合、ベルト１５の搬送方向に平行な単列での食品の盛り付けができる。
・上下方向及びベルト１５の搬送方向の移動のみが可能な２軸ロボットアームにハンド装置４０を取付けた場合、ベルト１５の搬送方向に平行な単列での食品の盛り付けができる。
【0207】
・上下方向、ベルト１５の搬送方向、及び前記搬送方向と直交する方向のみが可能な３軸ロボットアームにハンド装置４０を取付けてもよい。この場合、ベルト１５の搬送方向と直交する方向に平行な単行での食品の盛り付けや、複数行及び複数列の食品の行列配置が可能な盛り付けが可能である。
【0208】
・第１及び第２実施形態では、コンベア２０のベルト１９上に盛り付け領域Ｒを設定するとともに、該盛り付け領域Ｒ上にトレイ８８を載置した。この代わりに、コンベア２０の上に、移載装置３００を配置し、移載装置３００側に図３５（ａ）及び図３５（ｂ）に示すように盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２を設定してもよい。
【0209】
移載装置３００は、一対の移載ベルト３０４と、一対の受板３０８と、各受板３０８の直下に配置された一対の牽引板３０６とを有する。図３５（ａ）、図３５（ｂ）に示すように、両受板３０８は、ベルト１９上方の仮想平面に含まれるとともに相互に対向するように配置され、図示しない駆動源により、±Ｘ方向（左右方向）に開閉自在に駆動される。各受板３０８は、両対向縁部が最接近して、ベルト１９の上方を閉鎖する閉鎖位置Ｓ０と開放位置Ｅ０の間を、前記駆動源により往復駆動される。図３５（ａ）において、閉鎖位置Ｓ０と開放位置Ｅ０は、それぞれ対向縁部の位置を示す。前記開放位置Ｅ０は、ベルト１９上に載置されたベルト１９の搬送方向に配置された一対のトレイ８８の上方が開口された位置である。各受板３０８が開放位置Ｅ０に位置したときの位置よりも、±Ｘ方向側の位置には、±Ｙ方向（紙面に直交する方向）へ延出する一対のフレーム３０２が固定される。各移載ベルト３０４は、各フレーム３０２に対して一端が連結されるとともに他端が牽引板３０６に対して連結されることにより、中間部が両受板３０８の対向縁部間の間隙を通過して±Ｙ方向へ延出する受板３０８の対向縁部に巻き掛けられる。牽引板３０６は、図示しない駆動源により、±Ｘ方向（左右方向）に往復移動自在に駆動される。
【0210】
盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２は、両受板３０８が閉鎖位置Ｓ０に位置し、かつ、両受板３０８の下方のベルト１９にそれぞれトレイ８８が配置されている状態のときに、移載ベルト３０４上にスライス肉Ｅが盛り付けられ領域である。この盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２に対して、ロボットコントローラ７０は、食品盛り付け装置１０を制御して、スライス肉Ｅを、第１実施形態の盛り付け態様、または第２実施形態の盛り付け態様でそれぞれ盛り付ける。移載装置３００は、移載ベルト３０４の上部を介して盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２上にスライス肉の集団が盛り付けられると、受板３０８、及び牽引板３０６が、それぞれ図示しない駆動源により、±Ｘ方向へ駆動される。すると、図３５（ｂ）に示すように、受板３０８の対向縁部での移載ベルト３０４の折り返し移動によって、移載ベルト３０４上の図示しない盛り付けられたスライス肉Ｅの集団が移載ベルト３０４の表面から剥離され、トレイ８８内に落下して収容される。スライス肉Ｅを収容したトレイ８８は、コンベア２０により、－Ｘ側へ搬出される。なお、盛り付け領域Ｒ１、Ｒ２の一方を省略してもよい。
【符号の説明】
【0211】
１０…食品盛り付け装置
１２…スライサー
１５…ベルト
１５ａ…搬送面
１１…ベルト
１９ａ…搬送面
２２…ロボットアーム
３５…採取部
４０…ハンド装置
４２…エアシリンダ（指部駆動源）
４４Ａ、４４Ｂ…指部
５７…エアシリンダ（爪部駆動源）
６０…爪部
６１…爪部材
７０…ロボットコントローラ
７７…制御部
７８…記憶部
７９…画像処理部
８７…カメラ（撮像手段）
１００…掬い上げ部
１０４…エアシリンダ（第１駆動源）
１２０…エアシリンダ（第２駆動源）
Ｂ…被採取部位（支持目標ポイント）
Ｅ…スライス肉
Ｇ…仮想平面、
Ｍ…所定行数
Ｎ…所定列数
Ｐ１～Ｐ１４…ポイント
Ｒ…盛り付け領域
Ｒｍｎ…肉降下点（目標載置ポイント）
Ｔ…採取位置
１２…スライサー
１５…ベルト
１５ａ…搬送面
１１…ベルト
１９ａ…搬送面
２２…ロボットアーム
３５…採取部
４０…ハンド装置
４２…エアシリンダ（指部駆動源）
４４Ａ、４４Ｂ…指部
５７…エアシリンダ（爪部駆動源）
６０…爪部
６１…爪部材
７０…ロボットコントローラ
７７…制御部
７８…記憶部
７９…画像処理部
８７…カメラ（撮像手段）
１００…掬い上げ部
１０４…エアシリンダ（第１駆動源）
１２０…エアシリンダ（第２駆動源）
Ｂ…被採取部位（支持目標ポイント）
Ｅ…スライス肉
Ｇ…仮想平面、
Ｍ…所定行数
Ｎ…所定列数
Ｐ１～Ｐ１４…ポイント
Ｒ…盛り付け領域
Ｒｍｎ…肉降下点（目標載置ポイント）
Ｔ…採取位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
