特開 2022-164499 路側機、車両合流支援システム、及び車両合流支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022164499

(43)【公開日】2022-10-27

(54)【発明の名称】路側機、車両合流支援システム、及び車両合流支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20221020BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20221020BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021070037

(22)【出願日】2021-04-16

(71)【出願人】

【識別番号】000006633

【氏名又は名称】京セラ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001106

【氏名又は名称】弁理士法人キュリーズ

(72)【発明者】

【氏名】荒木 辰徳

(72)【発明者】

【氏名】森田 李佳

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA05

5H181AA06

5H181AA27

5H181BB04

5H181DD02

5H181DD03

5H181LL04

5H181LL14

(57)【要約】

【課題】車両に対して適切な合流支援を行うことが可能な路側機、車両合流支援システム、及び車両合流支援方法を提供すること。
【解決手段】通信部２１０と、制御部２４０と、を備え、道路３００の本線３１０又は合流車線３２０を走行する車両１００との間で無線通信を行う路側機２００において、通信部２１０は、前記路側機固有の固有情報を含む第１メッセージを送信する。また、通信部２１０は、車両１００に搭載された車載器１５０の車載器識別情報と、車両１００の外見に関する外見情報と、を含む第２メッセージを受信する。さらに、制御部２４０は、通信部２１０における第２メッセージの受信に応じて、外見情報を用いて、路側機２００のセンシング情報と第２メッセージとを照合する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信部と、制御部と、を備え、道路の本線又は合流車線を走行する車両との間で無線通信を行う路側機において、
前記通信部は、
前記路側機固有の固有情報を含む第１メッセージを送信し、
前記車両に搭載された車載器の車載器識別情報と、前記車両の外見に関する外見情報と、を含む第２メッセージを受信し、
前記制御部は、前記通信部における前記第２メッセージの受信に応じて、前記外見情報を用いて、前記路側機のセンシング情報と前記第２メッセージとを照合する、
路側機。

【請求項2】

前記外見情報は、前記車両の色、車種、メーカ情報、及び車幅を含む、請求項１記載の路側機。

【請求項3】

前記通信部は、前記車載器識別情報と、前記車載器識別情報を有する前記車載器を搭載する前記車両に対する合流支援に関する管制情報と、を含む第３メッセージを送信する、請求項１記載の路側機。

【請求項4】

前記管制情報は、目標車間距離と目標レーンとを含む、請求項１記載の路側機。

【請求項5】

前記車両は、自動運転車両である、請求項１記載の路側機。

【請求項6】

請求項１乃至６のいずれか１項に記載の路側機を備える
車両合流支援システム。

【請求項7】

通信部と、制御部と、を備え、道路の本線又は合流車線を走行する車両との間で無線通信を行う路側機で実行される車両合流支援方法であって、
前記通信部が、前記路側機固有の固有情報を含む第１メッセージを送信するステップと、
前記通信部が、前記車両に搭載された車載器の車載器識別情報と、前記車両の外見に関する外見情報と、を含む第２メッセージを受信するステップと、
前記制御部が、前記通信部における前記第２メッセージの受信に応じて、前記外見情報を用いて、前記路側機のセンシング情報と前記第２メッセージとを照合するステップと、を含む
車両合流支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、路側機、車両合流支援システム、及び車両合流支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通事故の危険を回避可能な技術として高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）が注目されている。そのようなシステムの１つとして、非特許文献１には、路側に設置される基地局である路側機と、車両に搭載される移動局である車載器とを有し、路側機及び車載器が路車間通信を行うシステムが記載されている。

【0003】

また、特許文献１には、高速道路における加速レーンを走行する車両が本線へ合流する際に、後方カメラ等で撮影した本線の状況とＧＰＳで特定した自車の状況とに基づいて合流位置を特定し、特定した合流位置を表す表示画像をドアミラーに重畳して表示する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【非特許文献】

【0004】

【非特許文献1】ＡＲＩＢ ＳＴＤ－Ｔ１０９ １．３版 「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム」

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００８－２２２１５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、ドアミラーに合流位置を重畳して表示する技術では、車両が本線の状況を把握して初めて、合流位置を表す表示画像を表示できる。車両が、本線の状況を把握できない合流車線を走行しているとき、当該技術では、本線の状況を把握することができず、合流位置を表す表示画像をドアミラーに重畳表示することはできない。そのため、かかる技術では、適切な合流支援を行うことができない場合がある。

【0007】

そこで、本発明は、車両に対して適切な合流支援を行うことが可能な路側機、車両合流支援システム、及び車両合流支援方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

第１の態様に係る路側機は、通信部と、制御部と、を備え、道路の本線又は合流車線を走行する車両との間で無線通信を行う路側機である。前記通信部は、前記路側機固有の固有情報を含む第１メッセージを送信する。また、前記通信部は、前記車両に搭載された車載器の車載器識別情報と、前記車両の外見に関する外見情報と、を含む第２メッセージを受信する。さらに、前記制御部は、前記通信部における前記第２メッセージの受信に応じて、前記外見情報を用いて、前記路側機のセンシング情報と前記第２メッセージとを照合する。

【0009】

第２の態様に係る車両合流支援システムは、第１の態様に係る路側機を備える。

【0010】

第３の態様に係る車両合流支援方法は、通信部と、制御部と、を備え、道路の本線又は合流車線を走行する車両との間で無線通信を行う路側機で実行される車両合流支援方法である。車両合流支援方法は、前記通信部が、前記路側機固有の固有情報を含む第１メッセージを送信するステップを含む。また、車両合流支援方法は、前記通信部が、前記車両に搭載された車載器の車載器識別情報と、前記車両の外見に関する外見情報と、を含む第２メッセージを受信するステップを含む。さらに、車両合流支援方法は、前記制御部が、前記通信部における前記第２メッセージの受信に応じて、前記外見情報を用いて、前記路側機のセンシング情報と前記第２メッセージとを照合するステップを含む。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一態様によれば、車両に対して適切な合流支援を行うことが可能な路側機、車両合流支援システム、及び車両合流支援方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は一実施形態に係る車両合流支援システムの構成例を表す図である。

【図2】図２は一実施形態に係る車両の構成例を表す図である。

【図3】図３は一実施形態に係る路側機の構成例を表す図である。

【図4】図４（Ａ）と図４（Ｂ）は一実施形態に係るメッセージの例を表す図である。

【図5】図５は一実施形態に係るメッセージの例を表す図である。

【図6】図６は一実施形態に係る車両合流支援システムの動作例を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

図面を参照して実施形態について説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。
［第１実施形態］

【0014】

（車両合流支援システムの構成例）
図１は、第１実施形態に係る車両合流支援システム１の構成例を表す図である。車両合流支援システム１は、車両１００と路側機２００とを有する。

【0015】

車両１００は、自動二輪車、自動三輪車、又は自動四輪車などの自動車であってもよい。また、車両１００は、救急車などの緊急車両でもよいし、バスなどの特定車両であってもよい。さらに、車両１００は、その全部又は一部が自動運転車両であってもよい。車両１００は、路側機２００と無線通信（路車間通信）を行う。

【0016】

図１では、高速道路３００の合流車線３２０に車両１００Ａ、本線３１０に車両１００Ｂ，１００Ｃが走行している例を表している。合流車線３２０を走行する車両１００Ａも、本線３１０を走行する車両１００Ｂ，１００Ｃも、路側機２００と無線通信が可能である。

【0017】

高速道路３００は、迅速な交通移動を達成することを主目的とした道路であり、主に自動車が高速かつ安全に走行することが可能な道路のことである。高速道路３００を自動車専用道路と称する場合がある。一方、一般道路は、高速道路以外の道路をいう。

【0018】

本線３１０は、高速道路３００で通常走行する車線により構成する車道部分のことである。本線３１０には、走行車線と追越車線とを含む。本線３１０は、本線車道と称する場合がある。

【0019】

合流車線３２０は、高速道路３００に含まれる。合流車線３２０は、加速車線と称する場合がある。合流車線３２０は、一般道路と、高速道路３００の本線３１０との間を結ぶ道路であってもよい。また、合流車線３２０は、高速道路３００を利用する車両１００が利用する車線（又はレーン）のことであってもよい。合流車線３２０と本線３１０とが合流する地点を合流地点と称する場合がある。

【0020】

路側機２００は、車両１００と無線通信（路車間通信）を行う。路側機２００は、他の路側機と通信（路路間通信）を行ってもよい。路側機２００は、高速道路３００の合流地点付近に設置される。また、図１の例では、路側機２００は、支柱に設けられている。路側機２００は、看板、道路標識、又は電柱などに設けられてもよい。

【0021】

車両合流支援システム１は、車両１００と路側機２００との間で無線信号を送受信する路車間通信を行う。例えば、路側機２００は、ブロードキャストで無線信号を送信する。また、車両１００も、例えば、ブロードキャストで無線信号を送信する。車両１００と路側機２００は、ブロードキャストで送信された無線信号を受信することで、路車間通信を行う。

【0022】

車両合流支援システム１は、図１に示すように、路側機２００と、高速道路３００の本線３１０又は合流車線３２０を走行する車両１００との間で路車間通信を行う。車両合流支援システム１では、本線３１０と合流車線３２０の双方に車両１００が走行しているときに、路車間通信を行うことで、車両１００に対する合流支援を行う。

【0023】

（車両の構成例）
図２は、第１実施形態に係る車両１００の構成例を表す図である。図２に示すように、車両１００は、通信部１１０、記憶部１２０、制御部１３０、及び車両センサ１４０を有する。

【0024】

通信部１１０は、無線通信モジュール（又は無線通信機能）を含む。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号に変換（ダウンコンバート）して制御部１３０へ出力する。無線通信モジュールは、制御部１３０が出力するベースバンド信号を無線信号に変換（アップコンバート）してアンテナから送信する。通信部１１０は、無線信号を送受信することにより、メッセージを送受信することができる。メッセージの詳細は後述する。

【0025】

通信部１１０は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）規格に準拠した無線通信方式を利用して無線信号を送受信する。そのような無線通信方式の一例として、Ｖ２Ｉ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）がある。それ以外にも、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）方式、ＡＲＩＢ Ｔ１０９、又はＶ２Ｉ以外の３ＧＰＰに準拠した無線通信方式、であってもよい。

【0026】

制御部１３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの制御回路で構成される。制御部１３０は、車両１００全体を制御する。制御部１３０は、少なくとも通信部１１０を制御する。制御部１３０は、メッセージを送信したり受信したりするように通信部１１０を制御してもよい。

【0027】

また、制御部１３０は、路側機２００から受信したメッセージ（例えば第１メッセージ等）の受信に応じて、記憶部１２０に記憶された車載器ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：識別情報）を読み出して、読み出した車載器ＩＤを含むメッセージ（例えば第２メッセージ）を生成し、生成したメッセージを送信するように通信部１１０を制御する。各メッセージの詳細は後述する。

【0028】

さらに、制御部１３０は、その後、路側機２００から受信したメッセージ（例えば第３メッセージ等）の受信に応じて、当該メッセージに含まれる管制情報に従った走行制御を行うことができる。管制情報は、例えば、車両１００に対する合流支援に関する情報である。

【0029】

記憶部１２０は、少なくとも１つのメモリを含む。記憶部１２０は、車載器１５０を識別する車載器ＩＤを記憶する。また、記憶部１２０は、制御部１３０で実行されるプログラム、及び制御部１３０の処理に用いられる情報を記憶する。

【0030】

図２に示すように、車載器１５０は、通信部１１０、制御部１３０、及び記憶部１２０を含む。この場合、制御部１３０は、車両全体を制御する機能部分と、車載器１５０としての機能部分とが分かれてもよいし、２つの異なる制御部としてブロックが分かれていてもよい。図２の例では、少なくとも、１つの制御部１３０により、車両全体を制御する機能と、車載器１５０としての機能と、を有する例を表している。

【0031】

車両センサ１４０は、車両１００の位置情報を取得する位置情報取得センサであってもよい。また、車両センサ１４０は、車両１００の速度を取得する速度センサであってもよい。さらに、車両センサ１４０は、車両１００の走行レーン、及び車間距離などを取得するカメラセンサであってもよい。図２に示す車両センサ１４０は、例えば、このように複数のセンサから構成されてもよいし、１つのセンサにより１又は複数の車両情報を取得するようにしてもよい。車両センサ１４０は、取得した車両情報を制御部１３０へ出力する。制御部１３０は、車両情報を含むメッセージ（例えば第２メッセージ）を送信するように通信部１１０を制御する。通信部１１０は、制御部１３０の制御により、当該メッセージを送信できる。なお、車両情報とは、例えば、車両センサ１４０により取得された情報のことである。

【0032】

（路側機の構成例）
図３は、第１実施形態に係る路側機２００の構成例を表す図である。図３に示すように、路側機２００は、通信部２１０、路側センサ２２０、記憶部２３０、及び制御部２４０を有する。

【0033】

通信部２１０は、無線通信モジュール（又は無線通信機能）を含む。無線通信モジュールはアンテナを含み、アンテナが受信する無線信号をベースバンド信号に変換（ダウンコンバート）して制御部２４０へ出力する。無線通信モジュールは、制御部２４０が出力するベースバンド信号を無線信号に変換（アップコンバート）してアンテナから送信する。通信部２１０は、無線信号を送受信することにより、メッセージを送受信することができる。なお、通信部２１０は、例えば、１００ｍｓｅｃ間隔でメッセージを送信する。通信部２１０は、それ以外の時間間隔でメッセージを送信してもよい。

【0034】

通信部２１０は、例えば、３ＧＰＰ（Ｔｈｉｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ）規格に準拠した無線通信方式を利用して無線信号を送受信する。このような無線通信方式として、例えば、Ｖ２Ｉ（Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）がある。それ以外にも、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）方式、上述したＡＲＩＢ Ｔ１０９、又はＶ２Ｉ以外の３ＧＰＰに準拠した無線通信方式、であってもよい。

【0035】

路側センサ２２０は、例えば、カメラセンサである。路側センサ２２０は、センサ情報を取得するためのセンサである。路側センサ２２０は、複数のセンサから構成されてもよい。路側センサ２２０は、取得したセンサ情報を制御部２４０へ出力する。ここで、センサ情報は、例えば、路側センサ２２０により取得した情報のことである。

【0036】

記憶部２３０は、少なくとも１つのメモリを含む。記憶部２３０は、制御部２４０で実行されるプログラム、及び制御部２４０の処理に用いられる情報を記憶する。

【0037】

制御部２４０は、少なくとも通信部２１０を制御し、通信部２１０に対してメッセージの送受信を制御する。例えば、制御部２４０は、メッセージを生成し、生成したメッセージを通信部２１０へ出力するとともに、当該メッセージを送信するように通信部２１０を制御する。このとき、制御部２４０は、送信タイミングの異なる２つのメッセージを送信するように通信部２１０を制御する。最初に送信するメッセージは、「第１メッセージ」と称する場合がある。次に送信するメッセージは、「第３メッセージ」と称する場合がある。制御部２４０は、第１メッセージを送信するように通信部２１０を制御した後、車両１００から送信されたメッセージ（「第２メッセージ」と称する場合がある。）の受信に応じて、第３メッセージを送信するように通信部２１０を制御する。

【0038】

すなわち、最初に、路側機２００は、第１メッセージを送信する。次に、車両１００は、第１メッセージの受信に応じて、第２メッセージを送信する。最後に、路側機２００は、第２メッセージの受信に応じて、第３メッセージを送信する。

【0039】

（メッセージの例）
図４（Ａ）は第１メッセージの例を表す図である。

【0040】

図４（Ａ）に示すように、第１メッセージは、メッセージＩＤ、路側機ＩＤ、情報更新時刻、の各情報を含む。

【0041】

メッセージＩＤは、メッセージ毎に付与される識別情報を表す。例えば、路側機２００の制御部２４０が付与する。

【0042】

固有情報は、路側機２００固有の固有情報である。固有情報は、路側機ＩＤである。固有情報として、路側機ＩＤ以外の情報が含まれてもよい。

【0043】

路側機ＩＤは、路側機２００毎に付与される識別情報である。例えば、路側機ＩＤは、路側機２００の記憶部２３０に記憶され、制御部２４０によって適宜読み出し可能な情報となっている。

【0044】

情報更新時刻は、メッセージの情報を更新（又は生成）した時刻を表す。例えば、制御部２４０は、メッセージの情報を更新する毎にタイマーから情報更新時刻を取得する。

【0045】

上述したように路側機２００が送信するメッセージとして、第１及び第３メッセージがある。例えば、第１メッセージでは、車載器ＩＤが含まれていない。一方、第３メッセージでは、車載器ＩＤが含まれる。

【0046】

図４（Ｂ）は、車両１００が送信する第２メッセージの例を表す図である。

【0047】

図４（Ｂ）に示すように、第２メッセージは、メッセージＩＤ、車載器ＩＤ、情報更新時刻、車両情報、制御フラグ、車間距離、目標レーン、及び外見情報の各情報を含む。

【0048】

メッセージＩＤは、当該メッセージに付与される識別情報である。例えば、車両１００の制御部１３０がメッセージＩＤを付与する。

【0049】

車載器ＩＤは、車載器毎に付与される識別情報である。情報更新時刻は、メッセージを更新（又は生成）した時刻を表す。例えば、制御部１３０はメッセージを更新したときの時刻をタイマーから取得する。

【0050】

車両情報は、車両センサ１４０から取得した車両１００の関する情報である。車両情報には、車両位置（緯度経度高度）、走行レーン、車両速度、及び車両の長さを含む。例えば、制御部１３０は、車両センサ１４０から車両情報を取得することができる。車両位置を位置情報と称する場合がある。

【0051】

制御フラグは、路側機２００による管制の対象の車両１００であるか否かを表す。例えば、制御部１３０が、路側機２００の管制に従うときは「１」、路側機２００の管制に従わないときは「０」と設定できる。これにより、車両１００から路側機２００へ、路側機２００の管制の対象となるか否かの情報を伝えることができる。

【0052】

車間距離は、自車両１００と、自車両１００の前方を走行する他の車両との間の距離である。例えば、制御部１３０は、車両センサ１４０から車間距離を取得できる。目標レーンは、車両１００の走行目標となるレーンを表す。

【0053】

外見情報は、車両１００の外見に関する情報である。外見情報は、図４（Ｂ）に示すように、車両１００の色、車種、メーカ情報、及び車幅を含む。車種は、車の種別を表す。メーカ情報は、車両１００を製造したメーカに関する情報である。車幅は、車両１００の幅を表す。

【0054】

外見情報は、例えば、車両１００の記憶部１２０に記憶される。車両１００の制御部１３０は、記憶部１２０から外見情報を読み出し、車両センサ１４０から車両情報を取得し、外見情報と車両情報等を含む第２メッセージを送信するよう通信部１１０を制御する。これにより、通信部１１０は、外見情報を含む第２メッセージ（図４（Ｂ））を送信することが可能となる。

【0055】

図５は、第３メッセージの例を表す図である。

【0056】

図５に示すように、第３メッセージは、第１メッセージ（図４（Ａ））に対して管制情報が付加されたメッセージである。

【0057】

管制情報は、制御フラグと、目標車間距離、及び目標レーンを含む。制御フラグは、車両１００が路側機２００による管制の対象であるか否かを表す。目標車間距離は、車両１００が目標とすべき前方車両との車間距離を表す。目標レーンは、車両１００が目標とすべき車線（又はレーン）を表す。例えば、路側機１００は、第３メッセージを利用して、対象となる車両１００に対して、制御フラグを「１」とし、目標車間距離、及び目標レーンを走行するように管制制御を行うことが可能である。

【0058】

（動作例）
第１実施形態に係る動作例について説明する。

【0059】

動作例については、第１シナリオと第２シナリオの２つのシナリオがある。第１シナリオでは、路側機２００が、車両速度等を利用して、路側機内部で保持しているセンシング情報と第２メッセージとを照合する処理を行う。一方、第２シナリオでは、路側機２００は、車両速度等に加えて外見情報を利用して、センシング情報と第２メッセージとを照合する処理を行う。以下、２つのシナリオについて順番に説明する。

【0060】

（第１シナリオ）
路側機２００は、第１メッセージを送信後、第２メッセージを受信する。路側機２００は、第１メッセージに対して、どの車両１００が第２メッセージを送信したのかを把握したい場合がある。

【0061】

しかし、図４（Ａ）と図４（Ｂ）に示すように、第１メッセージと第２メッセージとで、「車載器ＩＤ」は、共通に含まれるものの、第１メッセージには、「車載器ＩＤ」は含まれない。路側機２００は、第２メッセージを受信して初めて、「車載器ＩＤ」を把握する。すなわち、路側機２００では、第１メッセージと第２メッセージとで、紐づけを行うことができない。また、路側機内部で保持しているセンシング情報は、第１メッセージに含まれない。そのため、路側機２００は、第２メッセージを照合することができない。

【0062】

そこで、第１シナリオでは、第２メッセージに含まれる、車両速度、走行レーン、及び車両の長さの少なくとも１つ（以下では、「車両速度等」と称する。）を用いて、センシング情報と第２メッセージの内容とを照合する。

【0063】

すなわち、路側機２００は、路側センサ２２０で取得したセンシング情報を記憶部２３０に保持する。路側機２００は、このようにして内部で保持したセンシング情報と、第２メッセージの内容とを、第２メッセージに含まれる車両速度等を用いて照合する。例えば、制御部２４０は、受信した第２メッセージに含まれる車両速度等と、記憶部２３０から読み出したセンシング情報とを比較する。制御部２４０は、センシング情報と車両速度等とが一致する、又は所定範囲内にある場合に、センシング情報と第２メッセージの内容とは照合（又は対応）する、と判断する。

【0064】

一方、制御部２４０は、センシング情報と車両速度等とが一致しない、又は所定範囲内にない場合、センシング情報と第２メッセージの内容とは照合しない、と判断する。

【0065】

その後、路側機２００は、判断結果に基づいて、第３メッセージの送信可否を判断してもよいし、判断結果に関係なく、第３メッセージを送信してもよい。

【0066】

（第２シナリオ）
次に、第２シナリオについて説明する。第２シナリオでは、第２メッセージは、外見情報を含む（図４（Ｂ））。

【0067】

第１シナリオでは、第２メッセージに含まれる車両速度等を用いて、路側機内部で保持されたセンシング情報と第２メッセージの内容とを照合した。

【0068】

しかし、車両速度等を用いても、センシング情報と第２メッセージの内容とが正しく対応（又は照合）しているとは限らない。

【0069】

そこで、第２シナリオでは、路側機２００は、車両速度等に加えて、車両１００の外見情報を用いて、照合を行う。路側機２００は、車両速度等と車両１００の外見情報とを用いて、センシング情報と第２メッセージの内容との照合を行うので、車両速度等だけで照合を行う場合と比較して、照合の精度が向上する。従って、路側機２００は、適切な車両１００に対して、管制制御を行うことが可能となり、適切な合流支援を行うことが可能となる。

【0070】

例えば、路側機２００の制御部２４０は、以下のようにして照合を行う。すなわち、制御部２４０は、第２メッセージに含まれる車両速度等と、記憶部２３０から読み出したセンシング情報とを照合する。制御部２４０は、車両速度等とセンシング情報とが一致又は所定範囲内にある場合に、センシング情報と第２メッセージの内容は照合（又は対応）する、と一時的に判断する。

【0071】

次に、制御部２４０は、路側センサ２２０から車両１００の外見情報を取得する。制御部２４０は、第１メッセージを送信するときに当該外見情報を取得してもよいし、第２メッセージを受信したときに当該外見情報を取得してもよいし、第１メッセージ送信後、第２メッセージ受信前に取得してもよい。

【0072】

そして、制御部２４０は、第２メッセージに含まれる外見情報（第１外見情報）と、路側センサ２２０から取得した外見情報（第２外見情報）とを比較する。制御部２４０は、第２メッセージに含まれる外見情報と、路側センサ２２０から取得した外見情報とが一致又は所定範囲内にある場合に、センシング情報と第２メッセージとが照合する、と最終的に判断する。一方、制御部２４０は、第２メッセージに含まれる外見情報と、路側センサ２２０から取得した外見情報とが一致しない、又は所定範囲内にない場合、センシング情報と第２メッセージとは照合しない、と最終的に判断する。

【0073】

制御部２４０は、センシング情報と第２メッセージとが最終的に対応する判断した場合、第３メッセージを送信する。

【0074】

ただし、外見情報については、色や車幅などは、ある程度の幅を有している。そのため、制御部２４０は、第２メッセージの外見情報と、路側センサ２２０からの外見情報とが所定範囲内にある場合も、センシング情報と第２メッセージとが対応する、と判断している。制御部２４０は、外見情報については、図４（Ｂ）に示す外見情報の全てを用いるのではなく、その一部を用いて判断してもよい。

【0075】

その後、制御部２４０は、センシング情報と対応すると判断した第２メッセージに含まれる車載器ＩＤを利用して、当該車載器ＩＤを含む第３メッセージを送信する。

【0076】

（第２シナリオの動作例）
図６は、第２シナリオの動作例を表す図である。

【0077】

図６に示すように、ステップＳ２０において、路側機２００は、車両１００を検知する。例えば、路側機２００の制御部２４０は、路側センサ２２０から、合流車線３２０を走行する車両Ａと、本線３１０を走行する車両１００Ｂ，１００Ｃと、を検知したことを示す検知情報を受けたときに、車両１００を検知したと判断する。路側機２００は、車両１００を検知すると、以降のステップを実行する。

【0078】

ステップＳ２１において、路側機２００は、第１メッセージをブロードキャストで送信する。第１メッセージは、例えば、図４（Ａ）に示すメッセージである。

【0079】

図６に戻り、ステップＳ２２において、車両１００は、第１メッセージの受信に応じて、第２メッセージをブロードキャストで送信する。例えば、図４（Ｂ）に示すように、第２メッセージには、外見情報が含まれる。

【0080】

図６に戻り、ステップＳ２３において、路側機２００は、第２メッセージの受信に応じて、センシング情報と第２メッセージとを照合する。上述したように、路側機２００は、車両速度等と外見情報とを用いて、照合を行う。

【0081】

ステップＳ２４において、路側機２００は、第３メッセージをブロードキャストで送信する。路側機２００は、ステップＳ２３の照合の結果、センシング情報と照合すると判断した第２メッセージに含まれる車載器ＩＤを利用して、第３メッセージ（図５）を送信する。第３メッセージには、車載器ＩＤが含まれるので、路側機２００は、ブロードキャストで第３メッセージを送信しても、車両１００は、自車載器１５０の車載器ＩＤと一致する第３メッセージを受信することができる。そのため、路側機２００は、当該車載器ＩＤ宛て（又は当該車載器ＩＤを有する車両１００宛て）に、第３メッセージを届けることができる。

【0082】

そして、車両１００は、第３メッセージに含まれる管制情報に従って、道路（合流車線３２０又は本線３１０）を走行することができる。

【0083】

［その他の実施形態］
上述した実施形態は、主に、高速道路３００の合流地点における合流支援を行う路側機２００について説明した。例えば、図１に示す道路は、高速道路３００でなく、高速道路以外の道路（例えば、一般道路）であってもよい。第１道路（例えば合流車線）から第２道路（例えば本線）へ合流する際においても、第１実施形態で説明した路側機２００が用いられてもよい。

【0084】

以上、図面を参照して実施形態について詳しく説明したが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。また、上述した例は、矛盾しない範囲で各例を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0085】

１ ：車両合流支援システム
１００（１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ） ：車両
１１０ ：通信部 １２０ ：記憶部
１３０ ：制御部 １４０ ：車両センサ
２００ ：路側機 ２１０ ：通信部
２２０ ：路側センサ ２３０ ：記憶部
２４０ ：制御部 ３００ ：高速道路
３１０ ：本線 ３２０ ：合流車線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】