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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022164587
(43)【公開日】2022-10-27
(54)【発明の名称】外壁洗浄設備及びその位置制御方法
(51)【国際特許分類】
A47L 11/38 20060101AFI20221020BHJP
B08B 1/04 20060101ALI20221020BHJP
B66C 23/18 20060101ALI20221020BHJP
B66C 23/26 20060101ALI20221020BHJP
【ＦＩ】
A47L11/38
B08B1/04
B66C23/18
B66C23/26 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2022058308
(22)【出願日】2022-03-31
(31)【優先権主張番号】110113723
(32)【優先日】2021-04-16
(33)【優先権主張国・地域又は機関】TW
(71)【出願人】
【識別番号】319014260
【氏名又は名称】沃爾奇應用科技股▲ふん▼有限公司
【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．４９，Ｚｈｉｘｉａｎｇ ３ｒｄ Ｓｔ．，Ｄａｙｕａｎ Ｄｉｓｔ．，Ｔａｏｙｕａｎ Ｃｉｔｙ ３３７，Ｔａｉｗａｎ
(74)【代理人】
【識別番号】100167818
【弁理士】
【氏名又は名称】蓑和田 登
(72)【発明者】
【氏名】楊安陶
【テーマコード（参考）】
3B116
3F205
【Ｆターム（参考）】
3B116AA31
3B116AB54
3B116BA02
3B116BA13
3B116BA33
3F205AA13
3F205BA10
3F205CA05
(57)【要約】
【課題】外壁洗浄設備及びその位置制御方法を提供する。
【解決手段】外壁洗浄設備及びその位置制御方法であって、特に建物壁面のクリーニングに適用され、建物壁面において水平方向及び垂直方向の移動が可能である装置である。
【選択図】図１９
【解決手段】外壁洗浄設備及びその位置制御方法であって、特に建物壁面のクリーニングに適用され、建物壁面において水平方向及び垂直方向の移動が可能である装置である。
【選択図】図１９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも４つの吊り掛け装置、４つの巻上げ装置、４つの鋼索、４つの導引装置、４つの吊りフック、２つの吊りリング、一つのクリーニング装置、一つのクリーニングブラシ車を備える外壁洗浄設備において、
第１の吊り掛け装置は第１の巻上げ装置に接続され、第１の巻上げ装置は第１の鋼索に接続され、第１の鋼索は第１の導引装置を介して第１の吊りフックに接続され、第１の吊りフックは第１の吊りリングに接続され、第１の吊りリングはクリーニング装置に接続され、クリーニング装置は第２の吊りリングに接続され、第２の吊りリングは第２の吊りフックに接続され、第２の吊りフックは第２の鋼索に接続され、第２の鋼索は第２の導引装置を介して第２の巻上げ装置に接続され、第２の巻上げ装置は第２の吊り掛け装置に接続され、第３の吊り掛け装置は第３の巻上げ装置に接続され、第３の巻上げ装置は第３の鋼索に接続され、第３の鋼索は第３の導引装置を介して第３の吊りフックに接続され、第３の吊りフックは第１の吊りリングに接続され、第１の吊りリングはクリーニング装置に接続され、クリーニング装置は第２の吊りリングに接続され、第２の吊りリングは第４の吊りフックに接続され、第４の吊りフックは第４の鋼索に接続され、第４の鋼索は第４の導引装置を介して第４の巻上げ装置に接続され、第４の巻上げ装置は第４の吊り掛け装置に接続され、そのうち、クリーニング装置はクリーニングブラシ車に接続され、そのうち、第１の吊り掛け装置は第２の吊り掛け装置の左側に位置し、第２の吊り掛け装置は第３の吊り掛け装置の左側に位置し、第３の吊り掛け装置は第４の吊り掛け装置の左側に位置することを特徴とする外壁洗浄設備。
第１の吊り掛け装置は第１の巻上げ装置に接続され、第１の巻上げ装置は第１の鋼索に接続され、第１の鋼索は第１の導引装置を介して第１の吊りフックに接続され、第１の吊りフックは第１の吊りリングに接続され、第１の吊りリングはクリーニング装置に接続され、クリーニング装置は第２の吊りリングに接続され、第２の吊りリングは第２の吊りフックに接続され、第２の吊りフックは第２の鋼索に接続され、第２の鋼索は第２の導引装置を介して第２の巻上げ装置に接続され、第２の巻上げ装置は第２の吊り掛け装置に接続され、第３の吊り掛け装置は第３の巻上げ装置に接続され、第３の巻上げ装置は第３の鋼索に接続され、第３の鋼索は第３の導引装置を介して第３の吊りフックに接続され、第３の吊りフックは第１の吊りリングに接続され、第１の吊りリングはクリーニング装置に接続され、クリーニング装置は第２の吊りリングに接続され、第２の吊りリングは第４の吊りフックに接続され、第４の吊りフックは第４の鋼索に接続され、第４の鋼索は第４の導引装置を介して第４の巻上げ装置に接続され、第４の巻上げ装置は第４の吊り掛け装置に接続され、そのうち、クリーニング装置はクリーニングブラシ車に接続され、そのうち、第１の吊り掛け装置は第２の吊り掛け装置の左側に位置し、第２の吊り掛け装置は第３の吊り掛け装置の左側に位置し、第３の吊り掛け装置は第４の吊り掛け装置の左側に位置することを特徴とする外壁洗浄設備。
【請求項2】
第１の鋼索及び第２の鋼索の延在線は第１の吊りリング及び第２の吊りリングの下方で交差し、第３の鋼索及び第４の鋼索の延在線は第１の吊りリング及び第２の吊りリングの下方で交差していることを特徴とする請求項１に記載の外壁洗浄設備。
【請求項3】
クリーニングブラシ車及び電機機械を備え、クリーニング装置は電機機械に接続され、電機機械はブラシ車基台に接続され、ブラシ車基台はクリーニングブラシ車に接続されることを特徴とする請求項１に記載の外壁洗浄設備。
【請求項4】
第１の導引装置の第１のプーリ、第１の導引装置の第２のプーリ、第１の導引装置の第３のプーリ、第２の導引装置の第１のプーリ、第２の導引装置の第２のプーリ、第２の導引装置の第３のプーリ、第３の導引装置の第１のプーリ、第３の導引装置の第２のプーリ、第３の導引装置の第３のプーリ、第４の導引装置の第１のプーリ、第４の導引装置の第２のプーリ、第４の導引装置の第３のプーリを有し、そのうち、第１の導引装置は第１の導引装置の第１のプーリ、第１の導引装置の第２のプーリ、第１の導引装置の第３のプーリに接続され、第２の導引装置は第２の導引装置の第１のプーリ、第２の導引装置の第２のプーリ、第２の導引装置の第３のプーリに接続され、第３の導引装置は第３の導引装置の第１のプーリ、第３の導引装置の第２のプーリ、第３の導引装置の第３のプーリに接続され、第４の導引装置は第４の導引装置の第１のプーリ、第４の導引装置の第２のプーリ、第４の導引装置の第３のプーリに接続され、そのうち、第１の鋼索は第１の導引装置の第１のプーリ、第１の導引装置の第２のプーリ、第１の導引装置の第３のプーリを迂回し、第２の鋼索は第２の導引装置の第１のプーリ、第２の導引装置の第２のプーリ、第２の導引装置の第３のプーリを迂回し、第３の鋼索は第３の導引装置の第１のプーリ、第３の導引装置の第２のプーリ、第３の導引装置の第３のプーリを迂回し、第４の鋼索は第４の導引装置の第１のプーリ、第４の導引装置の第２のプーリ、第４の導引装置の第３のプーリを迂回し、そのうち、第１の導引装置の第２のプーリ及び第１の導引装置の第３のプーリの回転軸線は縦方向となり、第２の導引装置の第２のプーリ及び第２の導引装置の第３のプーリの回転軸線は縦方向となり、第３の導引装置の第２のプーリ及び第３の導引装置の第３のプーリの回転軸線は縦方向となり、第４の導引装置の第２のプーリ及び第４の導引装置の第３のプーリの回転軸線は縦方向となることを特徴とする請求項１に記載の外壁洗浄設備。
【請求項5】
第１の導引装置の第１のプーリの回転軸線は垂直方向または水平方向に設置され、第２の導引装置の第１のプーリの回転軸線は垂直方向または水平方向に設置され、第３の導引装置の第１のプーリの回転軸線は垂直方向または水平方向に設置され、第４の導引装置の第１のプーリの回転軸線は垂直方向または水平方向に設置されることを特徴とする請求項４に記載の外壁洗浄設備。
【請求項6】
第１の導引装置の第１のプーリ、第１の導引装置の第１のプーリシート、第１の導引装置の回転ジョイント、第１の導引装置の導引孔、第２の導引装置の第１のプーリ、第２の導引装置の第１のプーリシート、第２の導引装置の回転ジョイント、第２の導引装置の導引孔、第３の導引装置の第１のプーリ、第３の導引装置の第１のプーリシート、第３の導引装置の回転ジョイント、第３の導引装置の導引孔、第４の導引装置の第１のプーリ、第４の導引装置の第１のプーリシート、第４の導引装置の回転ジョイント、第４の導引装置の導引孔を有し、そのうち、第１の導引装置は第１の導引装置の回転ジョイントに接続され、第１の導引装置の回転ジョイントは第１の導引装置の第１のプーリシートに接続され、第１の導引装置の第１のプーリシートは第１の導引装置の第１のプーリ及び第１の導引装置の導引孔に接続され、第２の導引装置は第２の導引装置の回転ジョイントに接続され、第２の導引装置の回転ジョイントは第２の導引装置の第１のプーリシートに接続され、第２の導引装置の第１のプーリシートは第２の導引装置の第１のプーリ及び第２の導引装置の導引孔に接続され、第３の導引装置は第３の導引装置の回転ジョイントに接続され、第３の導引装置の回転ジョイントは第３の導引装置の第１のプーリシートに接続され、第３の導引装置の第１のプーリシートは第３の導引装置の第１のプーリ及び第３の導引装置の導引孔に接続され、第４の導引装置は第４の導引装置の回転ジョイントに接続され、第４の導引装置の回転ジョイントは第４の導引装置の第１のプーリシートに接続され、第４の導引装置の第１のプーリシートは第４の導引装置の第１のプーリ及び第４の導引装置の導引孔に接続され、そのうち、第１の鋼索は第１の導引装置の第１のプーリを迂回するとともに第１の導引装置の導引孔を通過し、第２の鋼索は第２の導引装置の第１のプーリを迂回するとともに第２の導引装置の導引孔を通過し、第３の鋼索は第３の導引装置の第１のプーリを迂回するとともに第３の導引装置の導引孔を通過し、第４の鋼索は第４の導引装置の第１のプーリを迂回するとともに第４の導引装置の導引孔を通過し、そのうち、第１の導引装置の回転ヘッドの回転軸線は縦方向に設置され、第２の導引装置の回転ジョイントの回転軸線は縦方向に設置され、第３の導引装置の回転ジョイントの回転軸線は縦方向に設置され、第４の導引装置の回転ジョイントの回転軸線は縦方向に設置されることを特徴とする請求項１に記載の外壁洗浄設備。
【請求項7】
請求項１または３に記載の外壁洗浄設備を制御する位置制御方法において、
工程１において外壁洗浄設備を提供し、工程７においてクリーニング装置の目標座標を入力し、工程８において鋼索の目標長さを計算し、工程９において巻上げ装置を駆動し、工程１０においてクリーニング装置が目標座標に到達したか否かを検出し、判定結果が是である場合に工程７を実行し、判定結果が非である場合に工程９を実行することを特徴とする外壁洗浄設備の位置制御方法。
工程１において外壁洗浄設備を提供し、工程７においてクリーニング装置の目標座標を入力し、工程８において鋼索の目標長さを計算し、工程９において巻上げ装置を駆動し、工程１０においてクリーニング装置が目標座標に到達したか否かを検出し、判定結果が是である場合に工程７を実行し、判定結果が非である場合に工程９を実行することを特徴とする外壁洗浄設備の位置制御方法。
【請求項8】
工程１は、工程２、工程３、工程４、工程５、工程６の５つのサブ工程を有し、そのうち、工程２において導引装置の座標を測定し、工程３において導引装置の座標を入力し、工程４において鋼索の長さを工程し、工程５において巻上げ装置を駆動し、工程６においてクリーニング装置を搭載することを特徴とする請求項７に記載の外壁洗浄設備の位置制御方法。
【請求項9】
工程１０は、工程１３、工程１４、工程１５の３つのサブ工程を有し、そのうち、工程１０においてクリーニング装置が目標座標に到達したか否かを検出し、判定結果が是である場合に工程１３を実行し、判定結果が非である場合に工程９を実行し、工程１３においてクリーニング装置をアンロードする指令を受信したか否かを検出し、判定結果が是である場合に工程１４を実行し、判定結果が非である場合に工程７を実行し、工程１４においてクリーニング装置をアンロードし、工程１５において巻上げ装置を駆動することを特徴とする請求項７に記載の外壁洗浄設備の位置制御方法。
【請求項10】
請求項３に記載の外壁洗浄設備を制御する位置制御方法において、
工程１において外壁洗浄設備を提供し、工程７においてクリーニング装置の目標座標を入力し、工程８において鋼索の目標長さを計算し、工程９において巻上げ装置を駆動し、工程１０においてクリーニング装置が目標座標に到達したか否かを検出し、判定結果が是である場合に工程１１を実行し、判定結果が非である場合に工程９を実行し、工程１１においてクリーニングブラシ車を回転させる指令を受信したか否かを検出し、判定結果がが是である場合に工程１２を実行し、判定結果が非である場合に工程７を実行し、工程１２において電機機械を駆動し、そして、工程７を実行することを特徴とする外壁洗浄設備の位置制御方法。
工程１において外壁洗浄設備を提供し、工程７においてクリーニング装置の目標座標を入力し、工程８において鋼索の目標長さを計算し、工程９において巻上げ装置を駆動し、工程１０においてクリーニング装置が目標座標に到達したか否かを検出し、判定結果が是である場合に工程１１を実行し、判定結果が非である場合に工程９を実行し、工程１１においてクリーニングブラシ車を回転させる指令を受信したか否かを検出し、判定結果がが是である場合に工程１２を実行し、判定結果が非である場合に工程７を実行し、工程１２において電機機械を駆動し、そして、工程７を実行することを特徴とする外壁洗浄設備の位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、外壁洗浄設備及びその位置制御方法に関し、特に建物の外側に懸架されるクリーニング装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来の外壁洗浄設備、特にクリーニング装置を吊り掛け装置により建物の外側に懸架される外壁洗浄設備は、２本の縄の長さを同期に調整することでクリーニング装置を垂直方向に移動させ、さらに、クリーニング装置が水平方向に移動するように建物の天井にある軌道型吊り掛け装置または輪行型吊り掛け装置を移動させる。しかしながら、建物の天井には付属建物及び雑工事がある場合、吊り掛け装置の移動が阻害され、建物の外側に懸架されたクリーニング装置の水平方向への移動はできなくなる可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
本発明は、クリーニング装置が建物の壁面を水平方向及び垂直方向に移動するようにする外壁洗浄設備及びその位置制御方法を提供することを目的とする。
【0004】
上記の目的を達成するために、本願に係る第１の実施例は、吊り掛け装置と、巻上げ装置と、鋼索と、導引装置と、吊りフックと、位置リミット装置と、吊りリングと、クリーニング装置と、クリーニングブラシ車とを含む外壁洗浄設備及びその位置制御方法を提供する。
【0005】
また、上記の目的を達成するために、本願に係る第２の実施例は、吊り掛け装置と、巻上げ装置と、鋼索と、導引装置と、吊りフックと、位置リミット装置と、吊りリングと、クリーニング装置と、クリーニングブラシ車とを含む外壁洗浄設備及びその位置制御方法を提供する。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【0007】
【0008】
【0009】
図２９は本発明に係る実施例の制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
図１乃至図９に示すように、本発明に係る第１の実施例は、建物構造表面００１、第１の吊り掛け装置１００、第１の巻上げ装置１１０、第１の鋼索１２０、第１の導引装置１３０、第１の吊りフック１４０、第１の位置リミット装置１５０、第２の吊り掛け装置２００、第２の巻上げ装置２１０、第２の鋼索２２０、第２の導引装置２３０、第２の吊りフック２４０、第２の位置リミット装置２５０、第３の吊り掛け装置３００、第３の巻上げ装置３１０、第３の鋼索３２０、第３の導引装置３３０、第３の吊りフック３４０、第３の位置リミット装置３５０、第４の吊り掛け装置４００、第４の巻上げ装置４１０、第４の鋼索４２０、第４の導引装置４３０、第４の吊りフック４４０、第４の位置リミット装置４５０、第５の吊り掛け装置５００、第５の巻上げ装置５１０、第５の鋼索５２０、第５の導引装置５３０、第５の吊りフック５４０、第５の位置リミット装置５５０、第６の吊り掛け装置６００、第６の巻上げ装置６１０、第６の鋼索６２０、第６の導引装置６３０、第６の吊りフック６４０、第６の位置リミット装置６５０、クリーニング装置７００、第１の吊りリング７０１、第２の吊りリング７０２、クリーニングブラシ車７１１を有する。
【0011】
図１に示すように、建物構造表面００１は第１の吊り掛け装置１００に接続され、第１の吊り掛け装置１００は第１の巻上げ装置１１０に接続され、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０に接続され、第１の鋼索１２０は第１の導引装置１３０及び第１の位置リミット装置１５０を介して第１の吊りフック１４０に接続され、第１の吊りフック１４０は第１の吊りリング７０１に接続され、第１の吊りリング７０１はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0012】
図２に示すように、建物構造表面００１は第２の吊り掛け装置２００に接続され、第２の吊り掛け装置２００は第２の巻上げ装置２１０に接続され、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０に接続され、第２の鋼索２２０は第２の導引装置２３０及び第２の位置リミット装置２５０を介して第２の吊りフック２４０に接続され、第２の吊りフック２４０は第２の吊りリング７０２に接続され、第２の吊りリング７０２はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0013】
図３に示すように、建物構造表面００１は第３の吊り掛け装置３００に接続され、第３の吊り掛け装置３００は第３の巻上げ装置３１０に接続され、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０に接続され、第３の鋼索３２０は第３の導引装置３３０及び第３の位置リミット装置３５０を介して第３の吊りフック３４０に接続され、第３の吊りフック３４０は第１の吊りリング７０１に接続され、第１の吊りリング７０１はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0014】
図４に示すように、建物構造表面００１は第４の吊り掛け装置４００に接続され、第４の吊り掛け装置４００は第４の巻上げ装置４１０に接続され、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０に接続され、第４の鋼索４２０は第４の導引装置４３０及び第４の位置リミット装置４５０を介して第４の吊りフック４４０に接続され、第４の吊りフック４４０は第２の吊りリング７０２に接続され、第２の吊りリング７０２はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0015】
図５に示すように、建物構造表面００１は第５の吊り掛け装置５００に接続され、第５の吊り掛け装置５００は第５の巻上げ装置５１０に接続され、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０に接続され、第５の鋼索５２０は第５の導引装置５３０及び第５の位置リミット装置５５０を介して第５の吊りフック５４０に接続され、第５の吊りフック５４０は第１の吊りリング７０１に接続され、第１の吊りリング７０１はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0016】
図６に示すように、建物構造表面００１は第６の吊り掛け装置６００に接続され、第６の吊り掛け装置６００は第６の巻上げ装置６１０に接続され、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０に接続され、第６の鋼索６２０は第６の導引装置６３０及び第６の位置リミット装置６５０を介して第６の吊りフック６４０に接続され、第６の吊りフック６４０は第２の吊りリング７０２に接続され、第２の吊りリング７０２はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0017】
図１及び図７に示すように、第１の導引装置１３０は、第１の導引装置の第１のプーリ１３１、第１の導引装置の第２のプーリ１３２、第１の導引装置の第３のプーリ１３３を有する。そのうち、第１の導引装置１３０は第１の導引装置の第１のプーリ１３１、第１の導引装置の第２のプーリ１３２、第１の導引装置の第３のプーリ１３３に接続される。そのうち、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０に接続され、第１の鋼索１２０は第１の導引装置の第１のプーリ１３１、第１の導引装置の第２のプーリ１３２、第１の導引装置の第３のプーリ１３３を迂回し、第１の位置リミット装置１５０を介して第１の吊りフック１４０に接続される。そのうち、第１の導引装置の第１のプーリ１３１の回転軸線は垂直方向となり、第１の導引装置の第２のプーリ１３２及び第１の導引装置の第３のプーリ１３３の回転軸線は縦方向となる。
【0018】
図２及び図７に示すように、第２の導引装置２３０は第２の導引装置の第１のプーリ２３１、第２の導引装置の第２のプーリ２３２、第２の導引装置の第３のプーリ２３３を有する。そのうち、第２の導引装置２３０は第２の導引装置の第１のプーリ２３１、第２の導引装置の第２のプーリ２３２、第２の導引装置の第３のプーリ２３３に接続される。そのうち、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０に接続され、第２の鋼索２２０は第２の導引装置の第１のプーリ２３１、第２の導引装置の第２のプーリ２３２、第２の導引装置の第３のプーリ２３３を迂回し、第２の位置リミット装置２５０を介して第２の吊りフック２４０に接続される。そのうち、第２の導引装置の第１のプーリ２３１の回転軸線は垂直方向となり、第２の導引装置の第２のプーリ２３２及び第２の導引装置の第３のプーリ２３３の回転軸線は縦方向となる。
【0019】
図３及び図８に示すように、第３の導引装置３３０は第３の導引装置の第１のプーリ３３１、第３の導引装置の第２のプーリ３３２、第３の導引装置の第３のプーリ３３３を有する。そのうち、第３の導引装置３３０は第３の導引装置の第１のプーリ３３１、第３の導引装置の第２のプーリ３３２、第３の導引装置の第３のプーリ３３３に接続される。そのうち、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０に接続され、第３の鋼索３２０は第３の導引装置の第１のプーリ３３１、第３の導引装置の第２のプーリ３３２、第３の導引装置の第３のプーリ３３３を迂回し、第３の位置リミット装置３５０を介して第３の吊りフック３４０に接続される。そのうち、第３の導引装置の第１のプーリ３３１の回転軸線は垂直方向となり、第３の導引装置の第２のプーリ３３２及び第３の導引装置の第３のプーリ３３３の回転軸線は縦方向となる。
【0020】
図４及び図８に示すように、第４の導引装置４３０は第４の導引装置の第１のプーリ４３１、第４の導引装置の第２のプーリ４３２、第４の導引装置の第３のプーリ４３３を有する。そのうち、第４の導引装置４３０は第４の導引装置の第１のプーリ４３１、第４の導引装置の第２のプーリ４３２、第４の導引装置の第３のプーリ４３３に接続される。そのうち、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０に接続され、第４の鋼索４２０は第４の導引装置の第１のプーリ４３１、第４の導引装置の第２のプーリ４３２、第４の導引装置の第３のプーリ４３３を迂回し、第４の位置リミット装置４５０を介して第４の吊りフック４４０に接続される。そのうち、第４の導引装置の第１のプーリ４３１の回転軸線は垂直方向となり、第４の導引装置の第２のプーリ４３２及び第４の導引装置の第３のプーリ４３３の回転軸線は縦方向となる。
【0021】
図５及び図９に示すように、第５の導引装置５３０は第５の導引装置の第１のプーリ５３１、第５の導引装置の第２のプーリ５３２、第５の導引装置の第３のプーリ５３３を有する。そのうち、第５の導引装置５３０は第５の導引装置の第１のプーリ５３１、第５の導引装置の第２のプーリ５３２、第５の導引装置の第３のプーリ５３３に接続される。そのうち、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０に接続され、第５の鋼索５２０は第５の導引装置の第１のプーリ５３１、第５の導引装置の第２のプーリ５３２、第５の導引装置の第３のプーリ５３３を迂回し、第５の位置リミット装置５５０を介して第５の吊りフック５４０に接続される。そのうち、第５の導引装置の第１のプーリ５３１の回転軸線は垂直方向となり、第５の導引装置の第２のプーリ５３２及び第５の導引装置の第３のプーリ５３３の回転軸線は縦方向となる。
【0022】
図６及び図９に示すように、第６の導引装置６３０は、第６の導引装置の第１のプーリ６３１、第６の導引装置の第２のプーリ６３２、第６導引装置の第３のプーリ６３３を有する。そのうち、第６の導引装置６３０は第６の導引装置の第１のプーリ６３１、第６の導引装置の第２のプーリ６３２、第６の導引装置の第３のプーリ６３３に接続される。そのうち、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０に接続され、第６の鋼索６２０は第６の導引装置の第１のプーリ６３１、第６の導引装置の第２のプーリ６３２、第６の導引装置の第３のプーリ６３３を迂回し、第６の位置リミット装置６５０を介して第６の吊りフック６４０に接続される。そのうち、第６の導引装置の第１のプーリ６３１の回転軸線は垂直方向となり、第６の導引装置の第２のプーリ６３２及び第６の導引装置の第３のプーリ６３３の回転軸線は縦方向となる。
【0023】
図１０乃至図１８に示すように、本発明に係る第２の実施例は、建物構造表面００１、第１の吊り掛け装置１００、第１の巻上げ装置１１０、第１の鋼索１２０、第１の導引装置１３０、第１の吊りフック１４０、第１の位置リミット装置１５０、第２の吊り掛け装置２００、第２の巻上げ装置２１０、第２の鋼索２２０、第２の導引装置２３０、第２の吊りフック２４０、第２の位置リミット装置２５０、第３の吊り掛け装置３００、第３の巻上げ装置３１０、第３の鋼索３２０、第３の導引装置３３０、第３の吊りフック３４０、第３の位置リミット装置３５０、第４の吊り掛け装置４００、第４の巻上げ装置４１０、第４の鋼索４２０、第４の導引装置４３０、第４の吊りフック４４０、第４の位置リミット装置４５０、第５の吊り掛け装置５００、第５の巻上げ装置５１０、第５の鋼索５２０、第５の導引装置５３０、第５の吊りフック５４０、第５の位置リミット装置５５０、第６の吊り掛け装置６００、第６の巻上げ装置６１０、第６の鋼索６２０、第６の導引装置６３０、第６の吊りフック６４０、第６の位置リミット装置６５０、クリーニング装置７００、第１の吊りリング７０１、第２の吊りリング７０２、クリーニングブラシ車７１１を有する。
【0024】
図１０に示すように、建物構造表面００１は第１の吊り掛け装置１００に接続され、第１の吊り掛け装置１００は第１の巻上げ装置１１０に接続され、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０に接続され、第１の鋼索１２０は第１の導引装置１３０及び第１の位置リミット装置１５０を介して第１の吊りフック１４０に接続され、第１の吊りフック１４０は第１の吊りリング７０１に接続され、第１の吊りリング７０１はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0025】
図１１に示すように、建物構造表面００１は第２の吊り掛け装置２００に接続され、第２の吊り掛け装置２００は第２の巻上げ装置２１０に接続され、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０に接続され、第２の鋼索２２０は第２の導引装置２３０及び第２の位置リミット装置２５０を介して第２の吊りフック２４０に接続され、第２の吊りフック２４０は第２の吊りリング７０２に接続され、第２の吊りリング７０２はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0026】
図１２に示すように、建物構造表面００１は第３の吊り掛け装置３００に接続され、第３の吊り掛け装置３００は第３の巻上げ装置３１０に接続され、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０に接続され、第３の鋼索３２０は第３の導引装置３３０及び第３の位置リミット装置３５０を介して第３の吊りフック３４０に接続され、第３の吊りフック３４０は第１の吊りリング７０１に接続され、第１の吊りリング７０１はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0027】
図１３に示すように、建物構造表面００１は第４の吊り掛け装置４００に接続され、第４の吊り掛け装置４００は第４の巻上げ装置４１０に接続され、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０に接続され、第４の鋼索４２０は第４の導引装置４３０及び第４の位置リミット装置４５０を介して第４の吊りフック４４０に接続され、第４の吊りフック４４０は第２の吊りリング７０２に接続され、第２の吊りリング７０２はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0028】
図１４に示すように、建物構造表面００１は第５の吊り掛け装置５００に接続され、第５の吊り掛け装置５００は第５の巻上げ装置５１０に接続され、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０に接続され、第５の鋼索５２０は第5の吊り掛け装置５３０及び第５の位置リミット装置５５０を介して第５の吊りフック５４０に接続され、第５の吊りフック５４０は第１の吊りリング７０１に接続され、第１の吊りリング７０１はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0029】
図１５に示すように、建物構造表面００１は第６の吊り掛け装置６００に接続され、第６の吊り掛け装置６００は第６の巻上げ装置６１０に接続され、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０に接続され、第６の鋼索６２０は第６の導引装置６３０及び第６の位置リミット装置６５０を介して第６の吊りフック６４０に接続され、第６の吊りフック６４０は第２の吊りリング７０２に接続され、第２の吊りリング７０２はクリーニング装置７００に接続され、クリーニング装置７００はクリーニングブラシ車７１１に接続される。
【0030】
図１０及び図１６に示すように、第１の導引装置１３０は、第１の導引装置の第１のプーリ１３１、第１の導引装置の第１のプーリシート１３４、第１の導引装置の回転ジョイント１３５、第１の導引装置の導引孔１３６を有する。そのうち、第１の導引装置１３０は第１の導引装置の回転ジョイント１３５に接続され、第１の導引装置の回転ジョイント１３５は第１の導引装置の第１のプーリシート１３４に接続され、第１の導引装置の第１のプーリシート１３４は第１の導引装置の第１のプーリ１３１及び第１の導引装置の導引孔１３６に接続される。そのうち、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０に接続され、第１の鋼索１２０は第１の導引装置の第１のプーリ１３１を迂回するとともに、第１の導引装置の導引孔１３６及び第１の位置リミット装置１５０を介して第１の吊りフック１４０に接続される。そのうち、第１の導引装置の回転ジョイント１３５の回転軸線は縦方向となる。
【0031】
図１１及び図１６に示すように、第２の導引装置２３０は第２の導引装置の第１のプーリ２３１、第２の導引装置の第１のプーリシート２３４、第２の導引装置の回転ジョイント２３５、第２の導引装置の導引孔２３６を有する。そのうち、第２の導引装置２３０は第２の導引装置の回転ジョイント２３５に接続され、第２の導引装置の回転ジョイント２３５は第２の導引装置の第１のプーリシート２３４に接続され、第２の導引装置の第１のプーリシート２３４は第２の導引装置の第１のプーリ２３１及び第２の導引装置の導引孔２３６に接続される。そのうち、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０に接続され、第２の鋼索２２０は第２の導引装置の第１のプーリ２３１を迂回するとともに、第２の導引装置の導引孔２３６及び第２の位置リミット装置２５０を介して第２の吊りフック２４０に接続される。そのうち、第２の導引装置の回転ジョイント２３５の回転軸線は縦方向となる。
【0032】
図１２及び図１７に示すように、第３の導引装置３３０は第３の導引装置の第１のプーリ３３１、第３の導引装置の第１のプーリシート３３４、第３の導引装置の回転ジョイント３３５、第３の導引装置の導引孔３３６を有する。そのうち、第３の導引装置３３０は第３の導引装置の回転ジョイント３３５に接続され、第３の導引装置の回転ジョイント３３５は第３の導引装置の第１のプーリシート３３４に接続され、第３の導引装置の第１のプーリシート３３４は第３の導引装置の第１のプーリ３３１及び第３の導引装置の導引孔３３６に接続される。そのうち、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０に接続され、第３の鋼索３２０は第３の導引装置の第１のプーリ３３１を迂回するとともに、第３の導引装置の導引孔３３６及び第３の位置リミット装置３５０を介して第３の吊りフック３４０に接続される。そのうち、第３の導引装置の回転ジョイント３３５の回転軸線は縦方向となる。
【0033】
図１３及び図１７に示すように、第４の導引装置４３０は第４の導引装置の第１のプーリ４３１、第４の導引装置の第１のプーリシート４３４、第４の導引装置の回転ジョイント４３５、第４の導引装置の導引孔４３６を有する。そのうち、第４の導引装置４３０は第４の導引装置の回転ジョイント４３５に接続され、第４の導引装置の回転ジョイント４３５は第４の導引装置の第１のプーリシート４３４に接続され、第４の導引装置の第１のプーリシート４３４は第４の導引装置の第１のプーリ４３１及び第４の導引装置の導引孔４３６に接続される。そのうち、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０に接続され、第４の鋼索４２０は第４の導引装置の第１のプーリ４３１を迂回するとともに、第４の導引装置の導引孔４３６及び第４の位置リミット装置４５０を介して第４の吊りフック４４０に接続される。そのうち、第４の導引装置の回転ジョイント４３５の回転軸線は縦方向となる。
【0034】
図１４及び図１８に示すように、第５の導引装置５３０は第５の導引装置の第１のプーリ５３１、第５の導引装置の第１のプーリシート５３４、第５の導引装置の回転ジョイント５３５、第５の導引装置の導引孔５３６を有する。そのうち、第５の導引装置５３０は第５の導引装置の回転ジョイント５３５に接続され、第５の導引装置の回転ジョイント５３５は第５の導引装置の第１のプーリシート５３４に接続され、第５の導引装置の第１のプーリシート５３４は第５の導引装置の第１のプーリ５３１及び第５の導引装置の導引孔５３６に接続される。そのうち、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０に接続され、第５の鋼索５２０は第５の導引装置の第１のプーリ５３１を迂回するとともに、第５の導引装置の導引孔５３６及び第５の位置リミット装置５５０を介して第５の吊りフック５４０に接続される。そのうち、第５の導引装置の回転ジョイント５３５の回転軸線は縦方向となる。
【0035】
図１５及び図１８に示すように、第６の導引装置６３０は第６の導引装置の第１のプーリ６３１、第６の導引装置の第１のプーリシート６３４、第６の導引装置の回転ジョイント６３５、第６の導引装置の導引孔６３６を有する。そのうち、第６の導引装置６３０は第６の導引装置の回転ジョイント６３５に接続され、第６の導引装置の回転ジョイント６３５は第６の導引装置の第１のプーリシート６３４に接続され、第６の導引装置の第１のプーリシート６３４は第６の導引装置の第１のプーリ６３１及び第６の導引装置の導引孔６３６に接続される。そのうち、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０に接続され、第６の鋼索６２０は第６の導引装置の第１のプーリ６３１を迂回するとともに、第６の導引装置の導引孔６３６及び第６の位置リミット装置６５０を介して第６の吊りフック６４０に接続される。そのうち、第６の導引装置の回転ジョイント６３５の回転軸線は縦方向となる。
【0036】
図１９乃至図２８に示すように、本発明に係る実施例における第１の吊り掛け装置１００は第２の吊り掛け装置２００の左側に位置し、第２の吊り掛け装置２００は第３の吊り掛け装置３００の左側に位置し、第３の吊り掛け装置３００は第４の吊り掛け装置４００の左側に位置し、第４の吊り掛け装置４００は第５の吊り掛け装置５００の左側に位置し、第５の吊り掛け装置５００は第６の吊り掛け装置６００の左側に位置する。
【0037】
図１９乃至図２８に示すように、本発明に係る実施例における第１の吊り掛け装置１００は第１の吊りリング７０１の左側に位置し、第１の吊りリング７０１は第２の吊りリング７０２の左側に位置し、第２の吊りリング７０２は第２の吊り掛け装置２００の左側に位置する。
【0038】
図１９乃至図２８に示すように、本発明に係る実施例における第１の鋼索１２０及び第２の鋼索２２０の延在線は第１の吊りリング７０１及び第２の吊りリング７０２の下方で交差している。第３の鋼索３２０及び第４の鋼索４２０の延在線は第１の吊りリング７０１及び第２の吊りリング７０２の下方で交差している。第５の鋼索５２０及び第６の鋼索６２０の延在線は第１の吊りリング７０１及び第２の吊りリング７０２の下方で交差している。
【0039】
図１９及び図２０に示すように、クリーニング装置７００が第１の導引装置１３０と第２の導引装置２３０との間から第２の導引装置２３０と第３の導引装置３３０との間に水平に右へ移動するとともに第２の鋼索２２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。クリーニング装置７００が第１の導引装置１３０と第２の導引装置２３０との間から第２の導引装置２３０と第３の導引装置３３０との間に水平に右へ移動するとともに第２の鋼索２２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。
【0040】
図２０及び図２１に示すように、クリーニング装置７００が第２の導引装置２２０と第３の導引装置３２０との間から第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間に水平に右へ移動するとともに第３の鋼索３２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。クリーニング装置７００が第２の導引装置２２０と第３の導引装置３３０との間から第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間に水平に右へ移動するとともに第３の鋼索３２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。
【0041】
図２１及び図２２に示すように、クリーニング装置７００が第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間から第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間に水平に右へ移動するとともに第４の鋼索４２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。クリーニング装置７００が第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間から第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間に水平に右へ移動するとともに第４の鋼索４２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。
【0042】
図２２及び図２３に示すように、クリーニング装置７００が第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間から第５の導引装置５２０と第６の導引装置６２０との間に水平に右へ移動するとともに第５の鋼索５２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。クリーニング装置７００が第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間から第５の導引装置５２０と第６の導引装置６２０との間に水平に右へ移動するとともに第５の鋼索５２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き上げる。
【0043】
図２３及び図２４に示すように、クリーニング装置７００が第５の導引装置５２０と第６の導引装置６２０との間で垂直に上へ移動する場合、第１の巻上げ装置１１１は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置１２１は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置１１３は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置１４１は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置１５１は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置１６１は第６の鋼索６２０を巻き上げる。
【0044】
図２４及び図２５に示すように、クリーニング装置７００が第５の導引装置５２０と第６の導引装置６２０との間から第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間に水平に左へ移動するとともに第５の鋼索５２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。クリーニング装置７００が第５の導引装置５２０と第６の導引装置６２０との間から第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間に水平に左へ移動するとともに第５の鋼索５２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。
【0045】
図２５及び図２６に示すように、クリーニング装置７００が第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間から第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間に水平に左へ移動するとともに第４の鋼索４２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。クリーニング装置７００が第４の導引装置４２０と第５の導引装置５２０との間から第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間に水平に左へ移動するとともに第４の鋼索４２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。
【0046】
図２６及び図２７に示すように、クリーニング装置７００が第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間から第２の導引装置２２０と第３の導引装置３２０との間に水平に左へ移動するとともに第３の鋼索３２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。クリーニング装置７００が第３の導引装置３２０と第４の導引装置４２０との間から第２の導引装置２２０と第３の導引装置３２０との間に水平に左へ移動するとともに第３の鋼索３２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。
【0047】
図２７及び図２８に示すように、クリーニング装置７００が第２の導引装置２２０と第３の導引装置３２０との間から第１の導引装置１２０と第２の導引装置２２０との間に水平に左へ移動するとともに第２の鋼索２２０が垂直となる前に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。クリーニング装置７００が第２の導引装置２２０と第３の導引装置３２０との間から第１の導引装置１２０と第２の導引装置２２０との間に水平に左へ移動するとともに第２の鋼索２２０が垂直となった後に、第１の巻上げ装置１１０は第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０は第６の鋼索６２０を巻き下げる。
【0048】
図２８及び図２９に示すように、クリーニング装置７００が第１の導引装置１２０と第２の導引装置２２０との間で垂直に上下へ移動する場合、第１の巻上げ装置１１１は第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置１２１は第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置１１３は第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置１４１は第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置１５１は第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置１６１は第６の鋼索６２０を巻き下げる。
【0049】
本発明に係る第１の実施例及び第２の実施例におけるクリーニングブラシ車７１１の回転軸線は、クリーニング装置が垂直方向へのクリーニングを行うように水平に設置されてもよい。
【0050】
本発明に係る第１の実施例及び第２の実施例におけるクリーニングブラシ車７１１の回転軸線は、クリーニング装置が水平方向へのクリーニングを行うように垂直に設置されてもよい。
【0051】
本発明に係る第１の実施例及び第２の実施例におけるクリーニングブラシ車７１１の回転軸線は、クリーニング装置が時計方向または逆時計方向へのクリーニングを行うように縦方向に設置されてもよい。
【0052】
本発明に係る第１の実施例及び第２の実施例におけるクリーニング装置はブラシ車基台、電機機械を有してもよい。そのうち、クリーニング装置７００は電機機械に接続され、電機機械はブラシ車基台に接続され、ブラシ車基台はクリーニングブラシ車７１１に接続される。そのうち、電機機械の回転子の回転軸線は縦方向に設置される。
【0053】
クリーニング装置は、垂直方向へのクリーニングを行おうとする場合、クリーニングブラシ車７１１の回転軸線が水平方向に設置されるように電機機械を駆動する。クリーニング装置は、水平方向へのクリーニングを行おうとする場合、クリーニングブラシ車７１１の回転軸線が垂直方向に設置されるように電機機械を駆動する。クリーニング装置は、時計方向または逆時計方向へのクリーニングを行おうとする場合、クリーニングブラシ車７１１が電機機械の縦方向軸線の周りに回転するように電機機械を駆動する。
【0054】
図２９に示すように、本発明に係る第１の実施例及び第２の実施例における位置制御方法は、ステップＳ００１において外壁洗浄設備を提供し、ステップＳ００２において導引装置の座標を測定し、ステップＳ００３において導引装置の座標を入力し、ステップＳ００４において鋼索の長さを校正し、ステップＳ００５において巻上げ装置を駆動し、ステップＳ００６においてクリーニング装置を搭載し、ステップＳ００７においてクリーニング装置の目標座標を入力し、ステップＳ００８において鋼索の目標長さを計算し、ステップＳ００９において巻上げ装置を駆動し、ステップＳ０１０においてクリーニング装置が目標座標に到達したか否かを検出し、判定結果が是である場合にステップＳ０１１を実行し、判定結果が非である場合にステップＳ００９を実行し、ステップＳ０１１においてクリーニングブラシ車を回転する指令を受信したか否かを検出し、判定結果が是である場合にステップＳ０１２を実行し、判定結果が非である場合にステップＳ０１３を実行し、ステップＳ０１２において電機機械を駆動し、ステップＳ０１３においてクリーニング装置をアンロードする指令を受信したか否かを検出し、判定結果が是である場合にステップＳ０１４を実行し、判定結果が非である場合にステップＳ００７を実行し、ステップＳ０１４においてクリーニング装置をアンロードし、ステップＳ０１５において巻上げ装置を駆動する。
【0055】
さらに具体的には、ステップＳ００１において第１の吊りフック１４０が第１の吊りリング７０１に接続されず、第２の吊りフック２４０が第２の吊りリング７０２に接続されず、第３の吊りフック３４０が第１の吊りリング７０１に接続されず、第４の吊りフック４４０が第２の吊りリング７０２に接続されず、第５の吊りフック５４０が第１の吊りリング７０１に接続されず、第６の吊りフック６４０が第２の吊りリング７０２に接続されていない外壁洗浄設備を提供し、そして、ステップＳ００２を実行する。
【0056】
ステップＳ００２において、導引装置の座標を測定し、第１の導引装置１３０を測定の原点とし、第２の導引装置２３０から第６の導引装置６３０の相対位置を測定ツールにより測定し、そして、ステップＳ００３を実行する。
【0057】
ステップＳ００３において、導引装置の座標を入力し、第１の導引装置１３０を座標原点とし、第２の導引装置２３０から第６の導引装置６３０の相対座標を入力し、そして、ステップＳ００４を実行する。
【0058】
ステップＳ００４において、鋼索の長さを校正し、第１の鋼索１２０の巻き下げ長さを第１の位置リミット装置１５０により校正し、第２の鋼索２２０の巻き下げ長さを第２の位置リミット装置２５０により校正し、第３の鋼索３２０の巻き下げ長さを第３の位置リミット装置３５０により校正し、第４の鋼索４２０の巻き下げ長さを第４の位置リミット装置４５０により校正し、第５の鋼索５２０の巻き下げ長さを第５の位置リミット装置５５０により校正し、第６の鋼索６２０の巻き下げ長さを第６の位置リミット装置６５０により校正し、そして、ステップＳ００５を実行する。
【0059】
ステップＳ００５において、第１の巻上げ装置１１０が第１の鋼索１２０を巻き下げ、第２の巻上げ装置２１０が第２の鋼索２２０を巻き下げ、第３の巻上げ装置３１０が第３の鋼索３２０を巻き下げ、第４の巻上げ装置４１０が第４の鋼索４２０を巻き下げ、第５の巻上げ装置５１０が第５の鋼索５２０を巻き下げ、第６の巻上げ装置６１０が第６の鋼索６２０を巻き下げるように巻上げ装置を駆動し、そして、ステップＳ００６を実行する。
【0060】
ステップＳ００６において、第１の吊りフック１４０が第１の吊りリング７０１に接続され、第２の吊りフック２４０が第２の吊りリング７０２に接続され、第３の吊りフック３４０が第１の吊りリング７０１に接続され、第４の吊りフック４４０が第２の吊りリング７０２に接続され、第５の吊りフック５４０が第１の吊りリング７０１に接続され、第６の吊りフック６４０が第２の吊りリング７０２に接続されるようにクリーニング装置を搭載し、そして、ステップＳ００７を実行する。
【0061】
ステップＳ００７において、クリーニング装置の目標座標を入力し、そして、ステップＳ００８を実行する。
【0062】
ステップＳ００８において、鋼索の目標長さを計算し、第１の導引装置１３０の座標及びクリーニング装置７００の目標座標により第１の鋼索１２０の目標長さを計算し、第２の導引装置２３０の座標及びクリーニング装置７００の目標座標により第２の鋼索２２０の目標長さを計算し、第３の導引装置３３０の目標及びクリーニング装置７００の目標座標により第３の鋼索３２０の目標長さを計算し、第４の導引装置４３０の座標及びクリーニング装置７００の目標座標により第４の鋼索４２０の目標長さを計算し、第５の導引装置５３０の目標及びクリーニング装置７００の目標座標により第５の鋼索５２０の目標長さを計算し、第６の導引装置６３０の目標及びクリーニング装置７００の目標座標により第６の鋼索６２０の目標長さを計算し、そして、ステップＳ００９を実行する。
【0063】
ステップＳ００９において、第１の巻上げ装置１１０が第１の鋼索１２０を第１の鋼索の目標長さに巻き、第２の巻上げ装置２１０が第２の鋼索２２０を第２の鋼索の目標長さに巻き、第３の巻上げ装置３１０が第３の鋼索３２０を第３の鋼索の目標長さに巻き、第４の巻上げ装置４１０が第４の鋼索４２０を第４の鋼索の目標長さに巻き、第５の巻上げ装置５１０が第５の鋼索５２０を第５の鋼索の目標長さに巻き、第６の巻上げ装置６１０が第６の鋼索６２０を第６の鋼索の目標長さに巻くように巻上げ装置を駆動し、そして、ステップＳ０１０を実行する。
【0064】
ステップＳ０１０において、クリーニング装置が目標座標に到達したか否かを検出し、判定結果が是である場合にステップＳ０１１を実行し、判定結果が非である場合にステップＳ００９を実行する。
【0065】
ステップＳ０１１において、クリーニングブラシ車の回転軸線を回転させる指令を受信したか否かを検出し、判定結果が是である場合にステップＳ０１２を実行し、判定結果が非である場合にステップＳ０１３を実行する。
【0066】
ステップＳ０１２において、クリーニングブラシ車の回転軸線を回転させるように電機機械を駆動する。
【0067】
ステップＳ０１３において、クリーニング装置をアンロードする指令を受信したか否かを検出し、判定結果が是である場合にステップＳ０１４を実行し、判定結果が非である場合にステップＳ００７を実行する。
【0068】
ステップＳ０１４において、第１の吊りフック１４０が第１の吊りリング７０１から離脱し、第２の吊りフック２４０が第２の吊りリング７０２から離脱し、第３の吊りフック３４０が第１の吊りリング７０１から離脱し、第４の吊りフック４４０が第２の吊りリング７０２から離脱し、第５の吊りフック５４０が第１の吊りリング７０１から離脱し、第６の吊りフック６４０が第２の吊りリング７０２から離脱するようにクリーニング装置をアンロードし、そして、ステップＳ０１５を実行する。
【0069】
ステップＳ０１５において、第１の巻上げ装置１１０が第１の鋼索１２０を巻き上げ、第２の巻上げ装置２１０が第２の鋼索２２０を巻き上げ、第３の巻上げ装置３１０が第３の鋼索３２０を巻き上げ、第４の巻上げ装置４１０が第４の鋼索４２０を巻き上げ、第５の巻上げ装置５１０が第５の鋼索５２０を巻き上げ、第６の巻上げ装置６１０が第６の鋼索６２０が巻き上げるように巻上げ装置を駆動する。
【符号の説明】
【0070】
００１ 建物構造表面
１００ 第１の吊り掛け装置
１１０ 第１の巻上げ装置
１２０ 第１の鋼索
１３０ 第１の導引装置
１３１ 第１の導引装置の第１のプーリ１３１
１３２ 第１の導引装置の第２のプーリ
１３３ 第１の導引装置の第３のプーリ
１３４ 第１の導引装置の第１のプーリシート
１３５ 第１の導引装置の回転ジョイント
１３６ 第１の導引装置の導引孔
１４０ 第１の吊りフック
１５０ 第１の位置リミット装置
２００ 第２の吊り掛け装置
２１０ 第２の巻上げ装置
２２０ 第２の鋼索
２３０ 第２の導引装置
２３１ 第２の導引装置の第１のプーリ
２３２ 第２の導引装置の第２のプーリ
２３３ 第２の導引装置の第３のプーリ
２３４ 第２の導引装置の第１のプーリシート
２３５ 第２の導引装置の回転ジョイント
２３６ 第２の導引装置の導引孔
２４０ 第２の吊りフック
２５０ 第２の位置リミット装置
３００ 第３の吊り掛け装置
３１０ 第３の巻上げ装置
３２０ 第３の鋼索
３３０ 第３の導引装置
３３１ 第３の導引装置の第１のプーリ
３３２ 第３の導引装置の第２のプーリ
３３３ 第３の導引装置の第３のプーリ
３３４ 第３の導引装置の第１のプーリシート
３３５ 第３の導引装置の回転ジョイント
３３６ 第３の導引装置の導引孔
３４０ 第３の吊りフック
３５０ 第３の位置リミット装置
４００ 第４の吊り掛け装置
４１０ 第４の巻上げ装置
４２０ 第４の鋼索
４３０ 第４の導引装置
４３１ 第４の導引装置の第１のプーリ
４３２ 第４の導引装置の第２のプーリ
４３３ 第４の導引装置の第３のプーリ
４３４ 第４の導引装置の第１のプーリシート
４３５ 第４の導引装置の回転ジョイント
４３６ 第４の導引装置の導引孔
４４０ 第４の吊りフック
４５０ 第４の位置リミット装置
５００ 第５の吊り掛け装置
５１０ 第５の巻上げ装置
５２０ 第５の鋼索
５３０ 第５の導引装置
５３１ 第５の導引装置の第１のプーリ
５３２ 第５の導引装置の第２のプーリ
５３３ 第５の導引装置の第３のプーリ
５３４ 第５の導引装置の第１のプーリシート
５３５ 第５の導引装置の回転ジョイント
５３６ 第５の導引装置の導引孔
５４０ 第５の吊りフック
５５０ 第５の位置リミット装置
６００ 第６の吊り掛け装置
６１０ 第６の巻上げ装置
６２０ 第６の鋼索
６３０ 第６の導引装置
６３１ 第６の導引装置の第１のプーリ
６３２ 第６の導引装置の第２のプーリ
６３３ 第６の導引装置の第３のプーリ
６３４ 第６の導引装置の第１のプーリシート
６３５ 第６の導引装置の回転ジョイント
６３６ 第６の導引装置の導引孔
６４０ 第６の吊りフック
６５０ 第６の位置リミット装置
７００ クリーニング装置
７０１ 第１の吊りリング
７０２ 第２の吊りリング
７１１ クリーニングブラシ車
１００ 第１の吊り掛け装置
１１０ 第１の巻上げ装置
１２０ 第１の鋼索
１３０ 第１の導引装置
１３１ 第１の導引装置の第１のプーリ１３１
１３２ 第１の導引装置の第２のプーリ
１３３ 第１の導引装置の第３のプーリ
１３４ 第１の導引装置の第１のプーリシート
１３５ 第１の導引装置の回転ジョイント
１３６ 第１の導引装置の導引孔
１４０ 第１の吊りフック
１５０ 第１の位置リミット装置
２００ 第２の吊り掛け装置
２１０ 第２の巻上げ装置
２２０ 第２の鋼索
２３０ 第２の導引装置
２３１ 第２の導引装置の第１のプーリ
２３２ 第２の導引装置の第２のプーリ
２３３ 第２の導引装置の第３のプーリ
２３４ 第２の導引装置の第１のプーリシート
２３５ 第２の導引装置の回転ジョイント
２３６ 第２の導引装置の導引孔
２４０ 第２の吊りフック
２５０ 第２の位置リミット装置
３００ 第３の吊り掛け装置
３１０ 第３の巻上げ装置
３２０ 第３の鋼索
３３０ 第３の導引装置
３３１ 第３の導引装置の第１のプーリ
３３２ 第３の導引装置の第２のプーリ
３３３ 第３の導引装置の第３のプーリ
３３４ 第３の導引装置の第１のプーリシート
３３５ 第３の導引装置の回転ジョイント
３３６ 第３の導引装置の導引孔
３４０ 第３の吊りフック
３５０ 第３の位置リミット装置
４００ 第４の吊り掛け装置
４１０ 第４の巻上げ装置
４２０ 第４の鋼索
４３０ 第４の導引装置
４３１ 第４の導引装置の第１のプーリ
４３２ 第４の導引装置の第２のプーリ
４３３ 第４の導引装置の第３のプーリ
４３４ 第４の導引装置の第１のプーリシート
４３５ 第４の導引装置の回転ジョイント
４３６ 第４の導引装置の導引孔
４４０ 第４の吊りフック
４５０ 第４の位置リミット装置
５００ 第５の吊り掛け装置
５１０ 第５の巻上げ装置
５２０ 第５の鋼索
５３０ 第５の導引装置
５３１ 第５の導引装置の第１のプーリ
５３２ 第５の導引装置の第２のプーリ
５３３ 第５の導引装置の第３のプーリ
５３４ 第５の導引装置の第１のプーリシート
５３５ 第５の導引装置の回転ジョイント
５３６ 第５の導引装置の導引孔
５４０ 第５の吊りフック
５５０ 第５の位置リミット装置
６００ 第６の吊り掛け装置
６１０ 第６の巻上げ装置
６２０ 第６の鋼索
６３０ 第６の導引装置
６３１ 第６の導引装置の第１のプーリ
６３２ 第６の導引装置の第２のプーリ
６３３ 第６の導引装置の第３のプーリ
６３４ 第６の導引装置の第１のプーリシート
６３５ 第６の導引装置の回転ジョイント
６３６ 第６の導引装置の導引孔
６４０ 第６の吊りフック
６５０ 第６の位置リミット装置
７００ クリーニング装置
７０１ 第１の吊りリング
７０２ 第２の吊りリング
７１１ クリーニングブラシ車
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【外国語明細書】