(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022164868
(43)【公開日】2022-10-27
(54)【発明の名称】車両とテレオペレーションシステムとの間の対話
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20221020BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20221020BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
G08G1/09 F
G08G1/16 A
【審査請求】有
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022139243
(22)【出願日】2022-09-01
(62)【分割の表示】P 2020500149の分割
【原出願日】2018-07-02
(31)【優先権主張番号】15/644,267
(32)【優先日】2017-07-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】15/644,310
(32)【優先日】2017-07-07
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(71)【出願人】
【識別番号】518156417
【氏名又は名称】ズークス インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110001243
【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】アマンダ リー ケリー ロックウッド
(72)【発明者】
【氏名】ラヴィ ゴーニャ
(72)【発明者】
【氏名】ギャリー リンスコット
(72)【発明者】
【氏名】ティモシー カルドウェル
(72)【発明者】
【氏名】マリン コビラロフ
(72)【発明者】
【氏名】ポール オレッキオ
(72)【発明者】
【氏名】ダン シエ
(72)【発明者】
【氏名】アシュトシュ ガジャネン レーゲ
(72)【発明者】
【氏名】ジェシー ソル レヴィンソン
(57)【要約】
【課題】ドライバレス車両の操作を支援するテレオペレーションシステムを提供する。
【解決手段】ドライバレス車両は、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから離れた目的地までの経路に従い、道路ネットワークに沿って自律的に動作する。テレオペレーションシステムは、ドライバレス車両からの通信信号を受信し、センサデータの少なくとも一部と、イベントの発生を示すデータとを再検討し、ガイダンスのレベルを決定し、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンスと、仮想境界に従ってドライバレス車両を操作するためのガイダンスとを含むテレオペレーション信号をドライバレス車両に送信する。ドライバレス車両は、テレオペレーション信号に基づいて、イベントを回避し、イベントの周囲を走行し、又はイベントを通過するように操縦される。
【選択図】図３
【解決手段】ドライバレス車両は、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから離れた目的地までの経路に従い、道路ネットワークに沿って自律的に動作する。テレオペレーションシステムは、ドライバレス車両からの通信信号を受信し、センサデータの少なくとも一部と、イベントの発生を示すデータとを再検討し、ガイダンスのレベルを決定し、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンスと、仮想境界に従ってドライバレス車両を操作するためのガイダンスとを含むテレオペレーション信号をドライバレス車両に送信する。ドライバレス車両は、テレオペレーション信号に基づいて、イベントを回避し、イベントの周囲を走行し、又はイベントを通過するように操縦される。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ドライバレス車両を操作することを支援するためのテレオペレーションシステムであって、前記ドライバレス車両は、車両コントローラを含み、第１の地理的ロケーションから、前記第１の地理的ロケーションから離れた目的地までの経路に従い、道路ネットワークに沿って、前記車両コントローラを介して自律的に操作するように構成され、前記テレオペレーションシステムは、
前記ドライバレス車両からの通信信号を受信するように構成されたテレオペレーション受信機であって、前記通信信号は、前記ドライバレス車両に関連付けられた１つ以上のセンサからのセンサデータの少なくとも一部であって、前記センサデータの少なくとも一部は、前記ドライバレス車両の操作に関連する、前記センサデータの少なくとも一部と、前記経路に関連付けられたイベントの発生を示すデータであって、前記イベントの発生を示す前記データは、前記経路に関連付けられた信頼水準が閾値信頼水準より小さいことを示すデータを含み、前記信頼水準は、前記ドライバレス車両によって決定される、前記イベントの発生を示すデータと、を含む、テレオペレーション受信機と、
テレオペレーションインターフェースであって、前記センサデータの少なくとも一部と、前記イベントの発生を示す前記データとを再検討することと、前記センサデータの少なくとも一部又は前記イベントの発生を示す前記データの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、ガイダンスのレベルを決定して前記ドライバレス車両に提供することと、を容易にするように構成されたテレオペレーションインターフェースと、
テレオペレーション信号を前記ドライバレス車両に送信するように構成されたテレオペレーション送信機であって、前記テレオペレーション信号は、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンスと、前記仮想境界に従って前記ドライバレス車両を操作するためのガイダンスとを含む、テレオペレーション送信機と、
を含み、
前記ドライバレス車両は、前記イベントを回避すること、前記イベントの周囲を走行すること、又は前記イベントを通過することの少なくとも１つを行うように、前記テレオペレーション信号に少なくとも部分的に基づいて、前記車両コントローラを介して操縦されるように構成される、
テレオペレーションシステム。
前記ドライバレス車両からの通信信号を受信するように構成されたテレオペレーション受信機であって、前記通信信号は、前記ドライバレス車両に関連付けられた１つ以上のセンサからのセンサデータの少なくとも一部であって、前記センサデータの少なくとも一部は、前記ドライバレス車両の操作に関連する、前記センサデータの少なくとも一部と、前記経路に関連付けられたイベントの発生を示すデータであって、前記イベントの発生を示す前記データは、前記経路に関連付けられた信頼水準が閾値信頼水準より小さいことを示すデータを含み、前記信頼水準は、前記ドライバレス車両によって決定される、前記イベントの発生を示すデータと、を含む、テレオペレーション受信機と、
テレオペレーションインターフェースであって、前記センサデータの少なくとも一部と、前記イベントの発生を示す前記データとを再検討することと、前記センサデータの少なくとも一部又は前記イベントの発生を示す前記データの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、ガイダンスのレベルを決定して前記ドライバレス車両に提供することと、を容易にするように構成されたテレオペレーションインターフェースと、
テレオペレーション信号を前記ドライバレス車両に送信するように構成されたテレオペレーション送信機であって、前記テレオペレーション信号は、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンスと、前記仮想境界に従って前記ドライバレス車両を操作するためのガイダンスとを含む、テレオペレーション送信機と、
を含み、
前記ドライバレス車両は、前記イベントを回避すること、前記イベントの周囲を走行すること、又は前記イベントを通過することの少なくとも１つを行うように、前記テレオペレーション信号に少なくとも部分的に基づいて、前記車両コントローラを介して操縦されるように構成される、
テレオペレーションシステム。
【請求項2】
前記イベントは、前記経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、
前記テレオペレーション信号は、
前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦して前記オブジェクトを通り過ぎることができるようにするための、前記車両コントローラが前記オブジェクトを回避するために利用する提案された軌道、
前記オブジェクトの提案された再分類、又は
前記オブジェクトの分類の確認
のうちの少なくとも１つを提供する信号を含む、
請求項１に記載のテレオペレーションシステム。
前記テレオペレーション信号は、
前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦して前記オブジェクトを通り過ぎることができるようにするための、前記車両コントローラが前記オブジェクトを回避するために利用する提案された軌道、
前記オブジェクトの提案された再分類、又は
前記オブジェクトの分類の確認
のうちの少なくとも１つを提供する信号を含む、
請求項１に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項3】
前記イベントは、前記経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、
前記ドライバレス車両からの前記通信信号は、
前記オブジェクトの分類に関連するデータであって、前記テレオペレーション信号は、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦して前記オブジェクトを通り過ぎることができるようにするために、前記オブジェクトを無視することを提案する信号を含む、前記オブジェクトの分類に関連するデータ、又は
前記オブジェクトを通過して前記経路の前記一部を走破するための提案された軌道であって、前記テレオペレーション信号は、前記提案された軌道を確認又は拒否する信号を含む、前記提案された軌道
のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１又は２に記載のテレオペレーションシステム。
前記ドライバレス車両からの前記通信信号は、
前記オブジェクトの分類に関連するデータであって、前記テレオペレーション信号は、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦して前記オブジェクトを通り過ぎることができるようにするために、前記オブジェクトを無視することを提案する信号を含む、前記オブジェクトの分類に関連するデータ、又は
前記オブジェクトを通過して前記経路の前記一部を走破するための提案された軌道であって、前記テレオペレーション信号は、前記提案された軌道を確認又は拒否する信号を含む、前記提案された軌道
のうちの少なくとも１つを含む、
請求項１又は２に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項4】
前記テレオペレーション信号は、前記提案された軌道を拒否し、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦して前記オブジェクトを通り過ぎるために、代替の提案された軌道を提供する信号を含む、
請求項３に記載のテレオペレーションシステム。
請求項３に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項5】
前記イベントは、前記経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、前記ドライバレス車両からの前記通信信号は、警告音を発する提案、視覚的な警告を提供するために点灯する提案、又は前記ドライバレス車両を前進させる提案のうちの少なくとも１つを含み、前記テレオペレーション信号は、前記提案の少なくとも１つを許可すること又は拒否することの少なくとも１つを含む信号を含む、
請求項１～４のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
請求項１～４のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項6】
前記イベントは、前記経路の一部の走破を妨げる運転規則を含み、前記テレオペレーション信号は、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦してオブジェクトを通り過ぎることができるようにするために、前記運転規則の変更を提案する信号を含む、
請求項１～５のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
請求項１～５のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項7】
前記イベントは、前記経路の一部を走破するのに十分な情報の欠如を含み、前記テレオペレーション信号は、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦してオブジェクトを通り過ぎることができるようにするために十分な情報を提供する信号を含む、
請求項１～６のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
請求項１～６のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項8】
前記テレオペレーション信号は、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦して前記イベントを通り過ぎるための提案された軌道を提供する信号を含む、
請求項７に記載のテレオペレーションシステム。
請求項７に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項9】
前記ドライバレス車両からの前記通信信号は、前記ドライバレス車両の経路に入るオブジェクトの予測された軌道を含み、前記テレオペレーション信号は、前記車両コントローラが前記ドライバレス車両を操縦して前記オブジェクトを通り過ぎるように、前記予測された軌道を変更する信号を含む、
請求項１～８のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
請求項１～８のいずれか１項に記載のテレオペレーションシステム。
【請求項10】
ドライバレス車両を操作するための方法であって、前記ドライバレス車両は、車両コントローラを含み、第１の地理的ロケーションから、前記第１の地理的ロケーションから離れた目的地までの経路に従い、道路ネットワークに沿って、前記車両コントローラを介して自律的に操作するように構成され、前記方法は、
前記ドライバレス車両から離れた場所に置かれたテレオペレーション受信機で、前記ドライバレス車両からの第１の通信信号を受信するステップであって、前記第１の通信信号は、前記ドライバレス車両に関連付けられた１つ以上のセンサからの第１のセンサデータであって、前記第１のセンサデータは、前記ドライバレス車両の操作に関連する、前記第１のセンサデータと、前記経路に関連付けられた第１のイベントの発生を示すデータであって、前記第１のイベントは、以前に前記ドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性、又は閾値未満の発生回数しか以前に前記ドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性を備える第１の特性を含み、前記第１のイベントの発生は、前記ドライバレス車両によって計算された第１の信頼水準に従って決定され、前記第１の通信信号は、前記第１のイベントを通り過ぎ、かつ前記経路に沿い続けるためのガイダンスの要求を含む、前記第１のイベントの発生を示すデータと、を含む、ステップと、
前記テレオペレーション受信機と通信するテレオペレーションシステムを介して、前記ドライバレス車両から受信した前記第１の通信信号に関連付けられたデータを再検討するステップと、
前記テレオペレーションシステムを介して、前記第１の通信信号に関連付けられた前記データに少なくとも部分的に基づいて、前記ドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスを決定するステップと、
テレオペレーション送信機を介して、前記ドライバレス車両に第１のテレオペレーション信号を送信するステップであって、前記第１のテレオペレーション信号は、前記第１のレベルのガイダンスを含み、それにより、前記車両コントローラは、前記第１のレベルのガイダンスに従って、前記第１のイベントを通り過ぎ、前記経路に沿い続けるように前記ドライバレス車両を操縦する、ステップと、
前記テレオペレーション受信機を介して、前記ドライバレス車両から第２の通信信号を受信するステップであって、前記第２の通信信号は、前記ドライバレス車両に関連付けられた前記１つ以上のセンサからの第２のセンサデータであって、前記第２のセンサデータは、前記ドライバレス車両の操作に関連する、前記第２のセンサデータと、前記経路に関連付けられた第２のイベントの発生を示すデータであって、前記第２のイベントは、第２の特性を含み、前記第２の特性は、前記第１の特性の少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含み、前記第２のイベントの前記発生は、前記ドライバレス車両によって計算された第２の信頼水準に従って決定され、前記第２の通信信号は、前記第２のイベントに関連する情報、又は前記第２のイベントを通過して前記経路に沿い続けるための提案されたアクションの少なくとも１つに対する要求を含む、前記第２のイベントの発生を示すデータと、を含む、ステップと、
前記テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、前記ドライバレス車両から受信した前記第２の通信信号に関連付けられたデータを再検討するステップと、
前記テレオペレーションシステムを介して、前記第２の通信信号に関連付けられた前記データに少なくとも部分的に基づいて、前記ドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスを決定するステップと、
前記テレオペレーション送信機を介して、前記ドライバレス車両に第２のテレオペレーション信号を送信するステップであって、前記第２のテレオペレーション信号は、前記第２のレベルのガイダンスを含み、前記第２のレベルのガイダンスは、前記第２のイベントに関連する前記情報、又は前記提案されたアクションの少なくとも１つを含む、ステップと、
前記第２のイベントに関連する前記情報、又は前記提案されたアクションの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記第２のイベントを通過して前記経路に沿い続けるように、前記車両コントローラを介して前記ドライバレス車両を操縦するステップと、
を含み、
前記第１のテレオペレーション信号又は前記第２のテレオペレーション信号の少なくとも１つは、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンス、及び前記仮想境界に従って前記ドライバレス車両を操作するためのガイダンスを含む、
方法。
前記ドライバレス車両から離れた場所に置かれたテレオペレーション受信機で、前記ドライバレス車両からの第１の通信信号を受信するステップであって、前記第１の通信信号は、前記ドライバレス車両に関連付けられた１つ以上のセンサからの第１のセンサデータであって、前記第１のセンサデータは、前記ドライバレス車両の操作に関連する、前記第１のセンサデータと、前記経路に関連付けられた第１のイベントの発生を示すデータであって、前記第１のイベントは、以前に前記ドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性、又は閾値未満の発生回数しか以前に前記ドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性を備える第１の特性を含み、前記第１のイベントの発生は、前記ドライバレス車両によって計算された第１の信頼水準に従って決定され、前記第１の通信信号は、前記第１のイベントを通り過ぎ、かつ前記経路に沿い続けるためのガイダンスの要求を含む、前記第１のイベントの発生を示すデータと、を含む、ステップと、
前記テレオペレーション受信機と通信するテレオペレーションシステムを介して、前記ドライバレス車両から受信した前記第１の通信信号に関連付けられたデータを再検討するステップと、
前記テレオペレーションシステムを介して、前記第１の通信信号に関連付けられた前記データに少なくとも部分的に基づいて、前記ドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスを決定するステップと、
テレオペレーション送信機を介して、前記ドライバレス車両に第１のテレオペレーション信号を送信するステップであって、前記第１のテレオペレーション信号は、前記第１のレベルのガイダンスを含み、それにより、前記車両コントローラは、前記第１のレベルのガイダンスに従って、前記第１のイベントを通り過ぎ、前記経路に沿い続けるように前記ドライバレス車両を操縦する、ステップと、
前記テレオペレーション受信機を介して、前記ドライバレス車両から第２の通信信号を受信するステップであって、前記第２の通信信号は、前記ドライバレス車両に関連付けられた前記１つ以上のセンサからの第２のセンサデータであって、前記第２のセンサデータは、前記ドライバレス車両の操作に関連する、前記第２のセンサデータと、前記経路に関連付けられた第２のイベントの発生を示すデータであって、前記第２のイベントは、第２の特性を含み、前記第２の特性は、前記第１の特性の少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含み、前記第２のイベントの前記発生は、前記ドライバレス車両によって計算された第２の信頼水準に従って決定され、前記第２の通信信号は、前記第２のイベントに関連する情報、又は前記第２のイベントを通過して前記経路に沿い続けるための提案されたアクションの少なくとも１つに対する要求を含む、前記第２のイベントの発生を示すデータと、を含む、ステップと、
前記テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、前記ドライバレス車両から受信した前記第２の通信信号に関連付けられたデータを再検討するステップと、
前記テレオペレーションシステムを介して、前記第２の通信信号に関連付けられた前記データに少なくとも部分的に基づいて、前記ドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスを決定するステップと、
前記テレオペレーション送信機を介して、前記ドライバレス車両に第２のテレオペレーション信号を送信するステップであって、前記第２のテレオペレーション信号は、前記第２のレベルのガイダンスを含み、前記第２のレベルのガイダンスは、前記第２のイベントに関連する前記情報、又は前記提案されたアクションの少なくとも１つを含む、ステップと、
前記第２のイベントに関連する前記情報、又は前記提案されたアクションの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記第２のイベントを通過して前記経路に沿い続けるように、前記車両コントローラを介して前記ドライバレス車両を操縦するステップと、
を含み、
前記第１のテレオペレーション信号又は前記第２のテレオペレーション信号の少なくとも１つは、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンス、及び前記仮想境界に従って前記ドライバレス車両を操作するためのガイダンスを含む、
方法。
【請求項11】
前記第１のレベルのガイダンスは、前記ドライバレス車両に提供される指示を含み、前記第２のレベルのガイダンスは、前記ドライバレス車両との協調を含む、
請求項１０に記載の方法。
請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
イベント応答モデルを含む機械学習エンジンにおいて、前記第１の通信信号に関連付けられた前記データ、又は前記第２の通信信号に関連付けられた前記データの少なくとも１つを受信するステップと、
更新されたイベント応答モデルとして、前記第１の通信信号に関連付けられた前記データ、前記第２の通信信号に関連付けられた前記データ、前記第１のレベルのガイダンス、又は前記第２のレベルのガイダンスの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記イベント応答モデルを更新するステップと、
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
更新されたイベント応答モデルとして、前記第１の通信信号に関連付けられた前記データ、前記第２の通信信号に関連付けられた前記データ、前記第１のレベルのガイダンス、又は前記第２のレベルのガイダンスの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、前記イベント応答モデルを更新するステップと、
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項13】
前記更新されたイベント応答モデルに少なくとも部分的に基づいて、前記第１のレベルのガイダンスを前記第２のレベルのガイダンスに変換するステップ、又は、前記テレオペレーションシステムを介して、前記更新されたイベント応答モデルを実行するステップの少なくとも１つをさらに含む、
請求項１２に記載の方法。
請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記第１のイベントは、前記ドライバレス車両の経路内のオブジェクト、前記ドライバレス車両の前記経路に向かう計画された軌道を有するオブジェクト、前記ドライバレス車両が前記経路に沿って進むことを妨げる運転規則、又は前記経路に沿って進むために十分な情報の欠如の少なくとも１つを含み、
前記第１のレベルのガイダンスが、
前記ドライバレス車両に、前記オブジェクトを回避して前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続ける、提案された軌道を提供すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるように、前記オブジェクトを再分類すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるように、前記オブジェクトの前記計画された軌道を変更すること、
警告音を発すること、視覚的な警告を提供するために点灯すること、前記オブジェクトに向かって前進すること、前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるように前記運転規則を調整すること、又は、前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために十分な情報を提供することの少なくとも１つを行うように前記ドライバレス車両に指示すること
の少なくとも１つを含む、及び／又は
前記第２のレベルのガイダンスが、
前記ドライバレス車両が前記オブジェクトを回避して前記経路に沿い続けるように、前記ドライバレス車両が進行するドライビングコリドーを拡大すること、
前記オブジェクトの回避後に前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、前記オブジェクトを回避する訂正された軌道を提案すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、前記オブジェクトの再分類を提案すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、変更された前記オブジェクトの計画された軌道を提案すること、又は
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、前記第２のイベントに関連付けられたエリアを再分類すること
の少なくとも１つを含む、
請求項１０に記載の方法。
前記第１のレベルのガイダンスが、
前記ドライバレス車両に、前記オブジェクトを回避して前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続ける、提案された軌道を提供すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるように、前記オブジェクトを再分類すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるように、前記オブジェクトの前記計画された軌道を変更すること、
警告音を発すること、視覚的な警告を提供するために点灯すること、前記オブジェクトに向かって前進すること、前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるように前記運転規則を調整すること、又は、前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために十分な情報を提供することの少なくとも１つを行うように前記ドライバレス車両に指示すること
の少なくとも１つを含む、及び／又は
前記第２のレベルのガイダンスが、
前記ドライバレス車両が前記オブジェクトを回避して前記経路に沿い続けるように、前記ドライバレス車両が進行するドライビングコリドーを拡大すること、
前記オブジェクトの回避後に前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、前記オブジェクトを回避する訂正された軌道を提案すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、前記オブジェクトの再分類を提案すること、
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、変更された前記オブジェクトの計画された軌道を提案すること、又は
前記ドライバレス車両が前記経路に沿い続けるために、前記第２のイベントに関連付けられたエリアを再分類すること
の少なくとも１つを含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項15】
コンピュータ上で実行されたとき、請求項１０～１４のいずれか１項に記載の方法を実行する、コード化された命令を含む、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
優先権の主張
本ＰＣＴ国際特許出願は、２０１７年７月７日に出願された米国特許出願第１５／６４４２６７号、及び２０１７年７月７日に出願された米国特許出願第１５／６４４３１０号に基づく優先権の利益を主張し、これら両出願の開示は、参照によって本明細書に組み込まれる。
本ＰＣＴ国際特許出願は、２０１７年７月７日に出願された米国特許出願第１５／６４４２６７号、及び２０１７年７月７日に出願された米国特許出願第１５／６４４３１０号に基づく優先権の利益を主張し、これら両出願の開示は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【0002】
異なる場所の間で人々を輸送するために、車両が使用されることがある。通常の運転手順は、車線の境界内で車両を動かすこと、道路で曲がり角を曲がること、交差点を安全に通過することに加え、交通法規を順守することを含み得る。しかし、２つの場所を結ぶルートに沿って道路を通行中、車両は、本来予測不可能なイベント、安全上の懸念を引き起こすイベント、又は交通整理をしている警察官若しくは工事作業員によって提供される手信号などの自発的な視覚的合図若しくは指図に対する反応を必要とするイベントなど、通常の運転手順を妨げるイベントに遭遇することがある。場合によっては、イベントの性質上、及び走行時間に悪影響が及ぶ可能性のせいで、そのようなイベントを回避することが、望ましいことがある。
【発明の概要】
【0003】
添付の図面を参照して、詳細な説明が行われる。図において、参照番号の左端の数字は、その参照番号が最初に出現する図を識別する。異なる図における同じ参照番号は、類似又は同一のアイテムを示す。
【図面の簡単な説明】
【0004】
【図1】例示的な車両が道路ネットワークの道路に沿ってその中を走行する例示的な環境の概略図である。
【図2】例示的な車両システムアーキテクチャとテレオペレーションシステムとを含むブロック図である。
【図3】例示的なテレオペレーションシステムアーキテクチャのブロック図である。
【図4】例示的なテレオペレーションシステムインターフェースの概略斜視図である。
【図5A】例示的な静的オブジェクトが道路内にある第１の例示的なイベントシナリオにおいて、テレオペレータと例示的な車両との間の対話を容易にするための例示的なユーザインターフェース（ＵＩ）を示す図である。
【図6A】例示的な動的オブジェクトが道路内にいる第２の例示的なイベントシナリオにおいて、テレオペレータと例示的な車両との間の対話を容易にするための例示的なＵＩを示す図である。
【図7A】例示的な静的オブジェクトと動的オブジェクトの両方を道路内に含む例示的な工事ゾーンに車両が遭遇した第３の例示的なイベントシナリオにおいて、テレオペレータと例示的な車両との間の対話を容易にするための例示的なＵＩを示す図である。
【図8A】例示的な静的オブジェクトが道路内にある第４の例示的なイベントシナリオにおいて、テレオペレータと例示的な車両との間の対話を容易にするための例示的なＵＩを示す図である。
【図9A】例示的な車両が、道路内に部分的に駐車した、やはり道路内にいる潜在的に動的なオブジェクトを伴った別の車両と遭遇したときに、テレオペレータと例示的な車両との間の対話を容易にするための例示的なＵＩを示す図である。
【図9C】テレオペレータと車両との間の例示的な対話の最中にある、図９Ａ及び図９Ｂに示されたイベントシナリオにおいてテレオペレータと例示的な車両との間の対話を容易にするための例示的なＵＩを示す図である。
【図10】それぞれの第１の地理的エリアと第２の地理的エリアにあるそれぞれの目的地との間の途上にある、いくつかの例示的な車両を含む、例示的な道路ネットワークの概略上空ビューを示す図である。
【図11】例示的なドライビングコリドー（driving corridor）内でドライバレス車両を運転するための例示的なプロセスのフロー図である。
【図12】第１及び第２の地理的エリアそれぞれにおいて、例示的な第１及び第２のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両を運転するための例示的なプロセスのフロー図である。
【図13】ドライバレス車両の車隊のうちのドライバレス車両の少なくともサブセットを、第２のオペレーティングモードに従って、運転するための例示的なプロセスのフロー図である。
【図14】ガイダンスの決定されたレベルに従って、ドライバレス車両を運転するための例示的なプロセスのフロー図である。
【図15】テレオペレータによって提供されたガイダンスのレベル変更に従って、ドライバレス車両を運転するための例示的なプロセスのフロー図である。
【図16】テレオペレータによって提供されたガイダンスのレベル変更に従って、複数のドライバレス車両を運転するための例示的なプロセスのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0005】
道路ネットワークの道路上を第１のロケーションから第２のロケーションにある目的地までのルートに従って走行している車両は、ルート沿いにおいて、本来予測不可能なイベント、安全上の懸念を引き起こすイベント、又は例えば、警察官若しくは工事作業員からの自発的な視覚的合図若しくは指図に対する反応を必要とするイベントに遭遇することがある。そのような状況において、ルートに沿って自律的に走行し、そのようなイベントに遭遇したドライバレス車両は、例えば、イベントに関連する潜在的な安全上の懸念、又はルートに沿って走行し続けるのに十分な情報の欠如のせいで、それの走行スピードを落とし、又は停止することがある。
【0006】
本開示は、一般に、ドライバレス車両などの車両と、遠隔に配置されたテレオペレーションシステムとの間の対話を容易にすることを対象とする。いくつかの例においては、車両は、双方向性車両であり得るし、例えば、第１の方向に走行しているときは、車両の第１のエンドが、車両の前方エンドであり、反対の第２の方向に走行しているときは、第１のエンドが、車両の後方エンドになるように、一般に、全ての方向において、等しい動作特性で運転し得る。いくつかの例においては、ドライバレス車両がイベントに遭遇したとき、テレオペレーションシステムは、ドライバレス車両が、イベントと関連付けられたエリアを回避すること、迂回すること、及び／又は通り抜けることができるように、ドライバレス車両にガイダンス及び情報を提供し得る。ドライバレス車両は、通信信号を遠隔に配置されたテレオペレーションシステムに送信するように構成され得るし、通信信号に少なくとも部分的に基づいて、テレオペレーションシステムは、ドライバレス車両に、命令、ドライバレス車両によって評価及び／又は実行するための提案されたアクション若しくは作戦、及び／又はイベントと関連付けられたエリアを通り越すドライバレス車両を支援するための情報を含む、ガイダンスを提供し得る。いくつかの例においては、ドライバレス車両とテレオペレーションシステムは、ドライバレス車両がイベントを克服することができるように、互いに協力するように構成され得る。例えば、イベントに遭遇したとき、ドライバレス車両は、ガイダンスを要求し得る。イベントをどのように通り抜けるべきかについて単にドライバレス車両に命令する代わりに、テレオペレーションシステムは、要求に関連するガイダンスを提供し得るし、ドライバレス車両は、ガイダンスに少なくとも部分的に基づいて、イベントを克服するための運転のコースを決定し得る。いくつかの例においては、ドライバレス車両は、提案された作戦及び／又はアクションをテレオペレータに送信し得るし、提案に少なくとも部分的に基づいて、テレオペレータは、その提案を承認又は拒否し得る。
【0007】
いくつかの例においては、車両コントローラを含むドライバレス車両を運転するための方法は、ドライバレス車両において、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータを含む、センサ信号を受信するステップであって、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、ステップを含み得る。方法は、道路ネットワークデータを道路ネットワークデータセンタから受信するステップであって、道路ネットワークデータは、ドライバレス車両のロケーションに少なくとも部分的に基づく、ステップも含み得る。方法は、ドライバレス車両において、ドライバレス車両がその中で軌道に従って走行するドライビングコリドーを決定するステップをさらに含み得る。ドライビングコリドーは、仮想境界を含み得るし、センサデータ、及び／又は道路ネットワークデータに少なくとも部分的に基づき得る。方法は、ドライバレス車両に、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションと異なる第２の地理的ロケーションまでの経路に従って、道路ネットワークを自律的に辿らせるステップも含み得る。方法は、経路と関連付けられたイベントが発生したと決定するステップと、通信信号をドライバレス車両からテレオペレーションシステムに送信するステップも含み得る。通信信号は、テレオペレーションシステムにガイダンスを求める要求、及びセンサデータ、道路ネットワークデータ、又は両方を含み得るが、車両システムの１つ又は複数のモジュールからの任意のデータ及び／又は出力が、企図される。方法は、ドライバレス車両において、テレオペレーション信号をテレオペレーションシステムから受信するステップも含み得る。例えば、テレオペレーション信号は、車両コントローラが訂正された軌道を決定するように、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンスを含み得る。例えば、変更は、イベントを回避すること、イベントを迂回して走行すること、又はイベントを通り抜けることをもたらすように構成される。いくつかの例においては、テレオペレーション信号は、車両コントローラに、ドライバレス車両がイベントを横切ることを依然として可能にする最小量だけ、仮想境界を変更させるためのガイダンスを提供し得る。
【0008】
いくつかの例においては、ドライバレス車両は、ドライバレス車両において、ドライビングコリドーの変更された仮想境界に少なくとも部分的に基づいて、（技術的能力の範囲内で）同時又は実質的に同時に、複数の訂正された軌道を生成することによって、道路ネットワークを自律的に辿り得る。いくつかの例においては、訂正された軌道の各々は、信頼水準と関連付けられ得るし、方法は、複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択するステップと、選択された訂正された軌道に従って、ドライバレス車両を運転するステップとをさらに含み得る。信頼水準は、車両が経路の一部を辿ることができる確率に少なくとも部分的に基づき得る。例えば、信頼水準は、特定の軌道を使用することが、イベントと関連付けられた経路の一部をドライバレス車両が首尾よく通り越すことができる結果となる確率と関連付けられ得る。
【0009】
いくつかの例においては、イベントは、第１の地理的ロケーションと第２の地理的ロケーションとの間の経路の一部をドライバレス車両が首尾よく通り越すことができる確率と関連付けられた信頼水準に関連して、識別され得る。例えば、信頼水準が、閾値信頼水準を下回る場合、それは、ガイダンスを求める要求を含む、ドライバレス車両からテレオペレーションシステムへの通信信号の送信の開始をもたらし得る、イベントの発生の兆候であり得る。いくつかの例においては、要求は、例えば、センサデータ、及び／又はドライバレス車両と関連付けられた他の情報に少なくとも部分的に基づいて、テレオペレーションシステムによって推測及び／又は決定され得る。いくつかの例においては、イベントが発生したと決定することは、経路沿いのロケーションにおいて、車両がそれに従って運転している軌道と関連付けられた信頼水準が、閾値信頼水準よりも小さいと決定することを含み得る。
【0010】
例えば、イベントは、経路の一部と関連付けられた活動、少なくとも部分的にドライビングコリドー内にある経路沿いのオブジェクト（例えば、人、動物、車両、若しくは他の静的若しくは動的オブジェクト）に車両が接近するときの、少なくとも部分的にドライビングコリドー内にある経路沿いのオブジェクト、又は車両がオブジェクトに接近するときに、ドライビングコリドーに向かう軌道で移動しているオブジェクトのうちの１つ又は複数を含み得る。いくつかの例においては、イベントは、閾値信頼水準を下回る信頼水準低下をもたらす、ドライビングコリドー内へのオブジェクトの予測される移動を示し得る。いくつかの例においては、イベントを識別することは、ドライビングコリドー内に存在するオブジェクトの分類を決定すること、及び／又はドライビングコリドーに向かう軌道を有するオブジェクトの移動を予測することを含み得る。そのようなイベントにおいては、イベントと関連付けられたロケーションにおいて、それの軌道に従って、イベントを首尾よく通り越す車両と関連付けられた信頼水準は、閾値信頼水準を下回ることがある。そのような状況は、テレオペレーションシステムにガイダンスを求める要求を含む、ドライバレス車両からの通信信号の送信の開始をもたらし得る。
【0011】
本開示は、一般に、ドライバレス車両の運転を支援するためのテレオペレーションシステムも対象とする。ドライバレス車両は、車両コントローラを含み得るし、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転するように構成され得る。テレオペレーションシステムは、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータを受信するように構成された、テレオペレーション受信機を含み得る。センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連し得る。テレオペレーションシステムは、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両が第２の地理的エリアにいると決定することを容易にするように構成された、テレオペレーションインターフェースも含み得る。テレオペレーションインターフェースは、車両コントローラがその中では第２のオペレーティングパラメータと関連付けられた第２のオペレーティングモードに従ってドライバレス車両を運転すべきであるゾーンに対応するものとして、第２の地理的エリアを分類することを容易にするようにも構成され得る。第２のオペレーティングパラメータのうちの１つ又は複数は、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なり得る。テレオペレーションシステムは、テレオペレーション信号をドライバレス車両に送信するように構成された、テレオペレーション送信機も含み得る。テレオペレーション信号は、第２の地理的エリア内を運転している間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、車両コントローラに提供し得る。
【0012】
本開示は、一般に、車両コントローラを含むドライバレス車両を運転するための、また車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、ドライバレス車両を自律的に運転するための方法も対象とする。方法は、ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション受信機を介して、別のエンティティを介して、及び／又はドライバレス車両を介して、経路に沿って配置された第２の地理的エリアと関連付けられたイベントの発生を示す通信信号を受信するステップを含み得る。方法は、加えて、又は代替として、テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータによって、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータを再検討するステップを含み得る。いくつかの例においては、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連し得る。方法は、他のエンティティ及び／又はテレオペレータを介して、車両コントローラがその中では第２のオペレーティングパラメータと関連付けられた第２のオペレーティングモードに従ってドライバレス車両を運転するゾーンに対応するものとして、第２の地理的エリアを分類するステップも含み得る。いくつかの例においては、第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なり得る。方法は、テレオペレーション信号をテレオペレーション送信機を介してドライバレス車両に送信するステップをさらに含み得る。いくつかの例においては、テレオペレーション信号は、第２の地理的エリア内を運転している間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、車両コントローラに提供し得る。いくつかの例においては、テレオペレーション信号は、第２の地理的エリアの仮想境界を表すガイダンスを提供し得る。第２のオペレーティングパラメータは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、及び第２の車両運転規制のうちの１つ又は複数を含み得る。いくつかの例においては、第２の地理的エリアは、工事ゾーン、学校ゾーン、洪水ゾーン、事故ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、及び低速通行状態と関連付けられたゾーンのうちの１つ又は複数に対応し得る。いくつかの例においては、テレオペレーション信号は、イベントを無視すること、オブジェクトのクラスの確率を高く又は低くすること（例えば、学校ゾーンにおいては、小さいオブジェクトが子どもである確率を高くすること）、車両がその中を運転するドライビングコリドーの仮想境界を変更すること、走行スピード制約に従って（例えば、最大走行スピードを下げて）ドライバレス車両を運転することのうちの少なくとも１つをドライバレス車両にさせることのうちの１つ又は複数を含む、ガイダンスを提供し得る。方法のいくつかの例は、テレオペレーション信号を複数のドライバレス車両に送信するステップを含み得る。いくつかの例においては、テレオペレーション信号は、第２の地理的エリア内において第２のオペレーティングモードに従って複数のドライバレス車両のうちの少なくともいくつかを運転するためのガイダンスを含み得る。
【0013】
本開示は、一般に、コンピュータによって実行されたときに、ドライバレス車両の車隊のうちの複数のドライバレス車両の少なくともサブセットの運転をコンピュータに支援させるコンピュータ実行可能命令をその上に記憶した、コンピュータ可読記憶媒体も対象とする。サブセットのうちの各ドライバレス車両は、車両コントローラを含み得るし、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、それぞれの第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから隔てられたそれぞれの目的地までのそれぞれの経路に従って、自律的に運転し得る。複数のドライバレス車両の少なくともサブセットの運転を支援することは、コンピュータに、テレオペレーション信号をサブセットのうちの各ドライバレス車両に送信させ得る。テレオペレーション信号は、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、それぞれの車両コントローラに提供し得る。第２のオペレーティングモードは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、又は第２の車両運転規制のうちの１つ又は複数を含む、第２のオペレーティングパラメータと関連付けられ得る。第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なり得る。
【0014】
本開示は、一般に、ドライバレス車両の車隊のうちの複数のドライバレス車両の少なくともサブセットの運転を変更するための方法を対象とする。サブセットのうちの各ドライバレス車両は、車両コントローラを含み得るし、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、それぞれの第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから隔てられたそれぞれの目的地までのそれぞれの経路に従って、自律的に運転し得る。方法は、テレオペレーション信号を、ドライバレス車両から遠隔に配置され、テレオペレータと通信するテレオペレーション送信機を介して、サブセットのうちの各ドライバレス車両に送信するステップを含み得る。テレオペレーション信号は、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、それぞれの車両コントローラに提供し得る。第２のオペレーティングモードは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、及び第２の車両運転規制のうちの１つ又は複数を含む、第２のオペレーティングパラメータと関連付けられ得る。第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なり得る。いくつかの例においては、ガイダンスは、時間の事前決定された期間の間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換え、その後、第１のオペレーティングモードに戻ることを含み得る。
【0015】
第２のオペレーティングパラメータは、ドライバレス車両のエネルギー支出を低減させること、最大運転スピードを設定すること、ドライバレス車両が双方向に運転するのを防止すること、自律運転のために必要とされる閾値信頼水準を変更すること、第２の地理的エリア内における自律運転のために必要とされる閾値信頼水準を変更すること、ドライバレス車両によって使用されるオブジェクト分類モデル若しくはオブジェクト予測モデルのうちの少なくとも一方を変更すること、又は交通法規及び規制を順守することと関連付けられた車両オペレーションポリシを緩和することのうちの１つ又は複数を含み得る。
【0016】
いくつかの例においては、そのようなテレオペレーション信号は、ドライバレス車両の車隊のうちのドライバレス車両の少なくとも一部の１つ又は複数のシステム又はサブシステムを作動させるためのコマンドも含み得る。非限定的な例として、第２のオペレーティングモードは、ヘッドライトの点灯、車内灯の消灯、音声信号のボリュームの制御、各ドライバレス車両の車内若しくは車外への音声及び／又は可視光パターンの中継、又は１つ若しくは複数のセンサ（例えば、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、カメラ、ＩＭＵなど）のオン若しくはオフなどと関連付けられ得る。
【0017】
いくつかの例においては、サブセットのうちの各ドライバレス車両へのテレオペレーション信号は、道路ネットワークと関連付けられたイベントの存在に少なくとも部分的に基づいて、第２の地理的エリアを回避するための、それぞれの車両コントローラへのガイダンスを含み得る。例えば、第２の地理的エリアは、工事ゾーン、学校ゾーン、洪水ゾーン、事故ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、又は低速通行状態と関連付けられたゾーンのうちの１つ又は複数に対応し得る。そのような例においては、それぞれの車両コントローラを介して、サブセットのうちのドライバレス車両の各々を運転することは、ゾーンのうちの少なくとも１つに対応する第２のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両の各々を運転することを含み得る。いくつかの例においては、ガイダンスは、第２の地理的エリア内を運転している間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えることを含み得る。
【0018】
ドライバレス車両のサブセットは、少なくとも１人の乗員を運ぶドライバレス車両、乗員を有さないドライバレス車両、閾値レベルの充電量を下回る充電量しか有さない少なくとも１つのバッテリを含むドライバレス車両、及び道路ネットワークと関連付けられた状態のステータスを決定するように構成されたドライバレス車両のうちの１つ又は複数を含み得る。これらの異なる例示的な特性のうちの１つ又は複数を有する車両は、１つ又は複数の特性を考慮して、又は利用して、異なるように運転され得る。例えば、相対的に低いバッテリ充電量を有するが、乗員のいない車両は、バッテリ使用を低減させるために、出発地点と目的地との間のより短い距離を有する経路を取り得るし、それは、より短い経路に沿った交通状態が、車両に乗員がいる場合にはあまり望ましくないことがある、より長い持続時間を有する行程をもたらし得るとしても、そうである。
【0019】
いくつかの例においては、方法は、ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション受信機を介して、サブセットのドライバレス車両のうちの少なくとも１つから、イベントの発生を示す通信信号を受信するステップを含み得る。イベントの発生を示す通信信号は、ドライビングコリドー内に存在する、又はドライビングコリドーに向かう軌道で移動するオブジェクトの分類を示す、通信信号を含み得る。いくつかのそのような例においては、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを車両コントローラに提供する、テレオペレーション信号を送信することは、オブジェクトの分類を変更するためのガイダンス、又はオブジェクトを無視するためのガイダンスのうちの一方を提供する、テレオペレーション信号を送信することを含み得る。
【0020】
本開示は、一般に、ドライバレス車両の運転を支援するためのテレオペレーションシステムも対象とする。ドライバレス車両は、車両コントローラを含み得るし、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転するように構成され得る。テレオペレーションシステムは、通信信号をドライバレス車両から受信するように構成された、テレオペレーション受信機を含み得る。通信信号は、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータの少なくとも一部を含み得る。センサデータの少なくとも一部は、ドライバレス車両の運転に関連し得る。通信信号は、経路と関連付けられたイベントの発生を示すデータも含み得る。イベントの発生を示すデータは、経路と関連付けられた信頼水準が閾値信頼水準よりも小さいことを示すデータも含み得る。テレオペレーションシステムは、センサデータの少なくとも一部及びイベントの発生を示すデータを再検討し、センサデータの少なくとも一部又はイベントの発生を示すデータのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するガイダンスのレベルを決定することを容易にするように構成された、テレオペレーションインターフェースをさらに含み得る。テレオペレーションシステムは、テレオペレーション信号をドライバレス車両に送信するように構成された、テレオペレーション送信機も含み得る。テレオペレーション信号は、ガイダンスの決定されたレベルに従ってドライバレス車両を運転するためのガイダンスも含み得る。ドライバレス車両は、車両コントローラを介して、テレオペレーション信号に少なくとも部分的に基づいて、イベントを回避すること、イベントを迂回して走行すること、又はイベントを通り抜けることのうちの少なくとも１つを行うように構成され得る。
【0021】
本明細書において説明される技法及びシステムは、数々の方法で実施され得る。例示的な実施が、図を参照して、以下で提供される。
【0022】
図１は、例示的な車両１０２がその中を走行する例示的な環境１００の概略図である。例示的な環境１００は、中央分離帯又は黄色い二重線１１２によって分離された、車線１１０のペア１０８を２つ有する、複数の例示的な道路１０６を含む、道路ネットワーク１０４を含み、車線１１０のペア１０８のうちの車線１１０の各々は、車線分割線１１４と、車線境界線１１６とによって定義される。例示的な道路１０６は、道路１０６の両側上に配置された路肩１１８も含む。図１は、家屋又はビルディングなどの構造物１２２を含む出発ロケーションと関連付けられた例示的な地理的ロケーション１２０と、家屋又はビルディングなどの構造物１２６をやはり含む例示的な目的地１２４も示している。道路ネットワーク１０４は、地理的ロケーション１２０と目的地１２４との間の経路を定義する数々の道路１０６を提供し、図１は、例示的な道路１０６の一部の拡大図を示している。道路ネットワーク１０４は、カーブ、交差路との交差点、横断歩道、交通標識、交通信号、踏切、環状交差点、方向矢印など、数々の特徴を含み得る。
【0023】
図１に示されるように、例示的な車両１０２は、道路ネットワーク１０４を介して、地理的ロケーション１２０から目的地１２４までの経路に従って、例示的な環境１００の中を走行し得る。説明の目的で、車両１０２は、運転手（又は乗員）がいかなる時も車両を制御することを期待されずに、全行程にわたって全てのセーフティクリティカルな機能を実行することが可能な車両について説明している、米国運輸省道路交通安全局によって発行されたレベル５分類に従って運転するように構成された自律車両などの、ドライバレス車両であり得る。そのケースにおいては、車両１０２は、全ての駐車機能を含む、行程の開始から完了までの全ての機能を制御するように構成され得るので、それは、運転手を含まないことがある。これは、例であるにすぎず、本明細書において説明されるシステム及び方法は、常に運転手によって手動で制御されることが必要な車両から、部分的又は完全に自律的に制御されるそれらまでの範囲にわたるそれらを含む、任意の陸上、空中、又は水上車両に組み込まれ得る。
【0024】
図１に示される例示的な車両１０２は、４つの車輪１２８と、車輪１２８の各々のためのそれぞれのタイヤとを有する、自動車である。例えば、バン、スポーツ用多目的車、クロスオーバ車、トラック、バス、農業用車両、及び工事用車両など、他のタイプ及び構成の車両が、企図される。車両１０２は、１つ若しくは複数の内燃エンジン、１つ若しくは複数の電気モータ、水素燃料、それらの任意の組み合わせ、及び／又は他の任意の適切な動力源によって動力を与えられ得る。加えて、例示的な車両１０２は、４つの車輪１２８を有するが、本明細書において説明されるシステム及び方法は、より少数又は多数の車輪、タイヤ、及び／又は無限軌道を有する車両に組み込まれ得る。例示的な車両１０２は、４輪操舵を有し、例えば、図１に示されるように、第１の方向１３２に走行しているときは、車両１０２の第１のエンド１３０が、車両１０２の前方エンドであるように、また反対の第２の方向１３４に走行しているときは、第１のエンド１３０が、車両１０２の後方エンドになるように、一般に、全ての方向において、等しい動作特性で運転し得る。同様に、第２の方向１３４に走行しているときは、車両１０２の第２のエンド１３６が、車両１０２の前方エンドであり、反対の第１の方向１３２に走行しているときは、第２のエンド１３６が、車両１０２の後方エンドになる。そのような構成は、本明細書においては、「双方向性」と呼ばれることがある。これら例示的な双方向性特性は、例えば、駐車場及び市街地など、狭いスペース又は混雑した環境において、より大きい操作性を容易にし得る。
【0025】
図１に示される例においては、車両１０２は、本明細書においてより詳細に説明されるように、道路ネットワーク１０４を介して、経路に沿って、環境１００の中を自律的に運転するために、様々なセンサと、車両コントローラとを使用し得る。例えば、車両コントローラは、車両１０２がその中を走行し得る、仮想境界１４０によって定義されるドライビングコリドー１３８を決定するように構成され得る。例えば、ドライビングコリドー１３８は、車両１０２の幅方向における可変のコリド幅１４２、及び車両１０２の走行方向に延びる可変のコリド長１４４を有し得る。いくつかの例においては、ドライビングコリドー１３８の仮想境界１４０は、本明細書においてより詳細に説明されるように、車両１０２と関連付けられたセンサから受信されたセンサデータ、及び／又は道路ネットワークデータストアを介して車両１０２によって受信された道路ネットワークデータに少なくとも部分的に基づいて、決定され得る。図１には示されていないが、オブジェクトを示すそのようなセンサデータは、そのようなコリド内において、凹んだ又は除去された部分として表され得る。いくつかの例においては、車両１０２は、ドライビングコリドー１３８内をドライブライン１４６に沿って走行し得る。
【0026】
いくつかの例においては、車両１０２は、車両１０２が、例えば、車両１０２から遠隔に配置されたテレオペレーションシステム１４８に、それについての支援を要求し得るイベントに、道路１０６沿いにおいて遭遇するまで、自律的に運転し得る。例えば、車両１０２は、経路の一部と関連付けられた工事ゾーンに遭遇することがあり、工事ゾーン付近における交通は、交通が工事ゾーンを迂回するように命じる命令を提供する、工事作業員の指揮の下にあることがある。部分的には、このタイプのイベントの予測不可能性のせいで、車両１０２は、テレオペレーションシステム１４８に遠隔支援を要求し得る。いくつかの例においては、車両１０２は、本明細書においてより詳細に説明されるように、通信ネットワークを介してテレオペレーションシステム１４８と通信する、車両の車隊の一部であり得る。
【0027】
いくつかの例においては、例えば、図１に示されるように、テレオペレーションシステム１４８は、テレオペレーションセンタ１５２に配置された人間のテレオペレータであり得る、１人又は複数人のテレオペレータ１５０を含み得る。いくつかの例においては、テレオペレータ１５０のうちの１人又は複数人は、人間でないことがある。例えば、それらは、人工知能、機械学習、及び／又は他の意思決定戦略を利用する、コンピュータシステムであり得る。示されるいくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、テレオペレータインターフェース１５４を介して、車両の車隊のうちの１つ又は複数の車両１０２と対話し得る。テレオペレータインターフェース１５４は、車両１０２、車両の車隊のサブセット、及び／又は車両の車隊の運転に関連するデータを、テレオペレータ１５０に提供するように構成された、１つ又は複数のディスプレイ１５６を含み得る。例えば、ディスプレイ１５６は、車両１０２から受信されたセンサ信号に関連するデータ、道路ネットワーク１０４に関連するデータ、及び／又は車両１０２に支援を提供することを容易にするための追加のデータ若しくは情報を示すように構成され得る。加えて、テレオペレータインターフェース１５４は、テレオペレータ１５０が、車両１０２のうちの１つ又は複数に、例えば、ガイダンスを車両１０２に提供するテレオペレーション信号の形態で、情報を提供することを可能にするように構成された、テレオペレータ入力デバイス１５８も含み得る。テレオペレータ入力デバイス１５８は、タッチセンシティブスクリーン、スタイラス、マウス、ダイアル、キーパッド、及び／又はテレオペレータ１５０によって実行されたジェスチャをテレオペレータインターフェース１５４のための入力コマンドに変換するように構成されたジェスチャ入力システムのうちの１つ又は複数を含み得る。本明細書においてより詳細に説明されるように、テレオペレーションシステム１４８は、イベントを回避し、迂回し、又は通り抜けるためのガイダンスを、車両１０２のうちの１つ又は複数に提供し得る。
【0028】
図２は、車両１０２の運転と関連付けられたデータを提供し、車両１０２の運転を制御するシステムの動作を制御するための車両システム２０２を含む、例示的なアーキテクチャ２００のブロック図である。
【0029】
様々な実施においては、アーキテクチャ２００は、１つのプロセッサを含むユニプロセッサシステム、又は複数の（例えば、２つ、４つ、８つ、若しくは別の適切な数の）プロセッサを含むマルチプロセッサシステムを使用して、実施され得る。プロセッサは、命令を実行することが可能な任意の適切なプロセッサであり得る。例えば、様々な実施においては、プロセッサは、ｘ８６、ＰｏｗｅｒＰＣ、ＳＰＡＲＣ、若しくはＭＩＰＳ ＩＳＡ、又は他の任意の適切なＩＳＡなど、様々な命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）のうちのいずれかを実施する、汎用又は組み込みプロセッサであり得る。マルチプロセッサシステムにおいては、各プロセッサは、必ずではないが、一般に、同じＩＳＡを実施し得る。いくつかの例においては、プロセッサは、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、又はそれらの組み合わせを含み得る。
【0030】
例示的なアーキテクチャ２００は、プロセッサによってアクセス可能な実行可能命令／モジュール、データ、及び／又はデータ項目を記憶するように構成された、非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。様々な実施においては、非一時的コンピュータ可読媒体は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、同期ダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュタイプメモリ、又は他の任意のタイプのメモリなど、任意の適切なメモリの技術を使用して実施され得る。説明される実施においては、上で説明されたものなど、望ましい機能を実施するプログラム命令及びデータは、非一時的コンピュータ可読メモリ内に記憶されて示される。他の実施においては、プログラム命令及び／又はデータは、非一時的媒体など、異なるタイプのコンピュータアクセス可能媒体上において、又は非一時的コンピュータ可読媒体から分かれた類似の媒体上において、受信され、送信され、又は記憶され得る。一般的に言うと、非一時的コンピュータ可読メモリは、Ｉ／Ｏインターフェースを介してアーキテクチャ２００に結合される、フラッシュメモリ（例えば、ソリッドステートメモリ）、磁気又は光媒体（例えば、ディスク）などの、記憶媒体又はメモリ媒体を含み得る。非一時的コンピュータ可読媒体を介して記憶されたプログラム命令及びデータは、ネットワークインターフェースを介して実施され得るような、ネットワーク及び／又は無線リンクなどの通信媒体を介して運ばれ得る、電気、電磁気、又はデジタル信号などの送信媒体又は信号によって送信され得る。
【0031】
いくつかの実施においては、Ｉ／Ｏインターフェースは、プロセッサ、非一時的コンピュータ可読媒体と、入力／出力デバイスなど、任意の周辺デバイス、ネットワークインターフェース、又は他の周辺インターフェースとの間のＩ／Ｏトラフィックを調整するように構成され得る。いくつかの実施においては、Ｉ／Ｏインターフェースは、任意の必要なプロトコル、タイミング、又は１つのコンポーネント（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体）からのデータ信号を別のコンポーネント（例えば、プロセッサ））による使用に適したフォーマットに変換するための他のデータ変換を実行し得る。いくつかの実施においては、Ｉ／Ｏインターフェースは、例えば、様々な周辺コンポーネント相互接続（ＰＣＩ）バス規格又はユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）規格の変形など、様々なタイプの周辺バスを通して取り付けられるデバイスに対するサポートを含み得る。いくつかの実施においては、Ｉ／Ｏインターフェースの機能は、例えば、ノースブリッジ及びサウスブリッジなど、２つ以上の別々のコンポーネントに分割され得る。また、いくつかの実施においては、非一時的コンピュータ可読媒体へのインターフェースなど、Ｉ／Ｏインターフェースの機能のいくつか又は全ては、プロセッサに直接的に組み込まれ得る。
【0032】
図２に示される例示的なアーキテクチャ２００においては、例示的な車両システム２０２は、例えば、環境１００の中における車両１０２の動きを感知し、周囲温度、圧力、及び湿度などの環境データを感知し、及び／又は車両１０２を取り巻く環境１００内のオブジェクトを感知するように構成された、複数のセンサ２０４を含む。いくつかの例においては、センサ２０４は、マップ上のロケーションを識別するように構成されたセンサを含み得る。センサ２０４は、例えば、１つ又は複数の光検出及び測距センサ（ＬＩＤＡＲ）、１つ又は複数のカメラ（例えば、ＲＧＢカメラ、明度（グレースケール）カメラ、赤外線カメラ、深度カメラ、及びステレオカメラなど）、１つ又は複数の無線検出及び測距センサ（ＲＡＤＡＲ）、１つ又は複数の音声ナビゲーション及び測距センサ（ＳＯＮＡＲ）、警察及び緊急車両からのサイレンなど、環境１００における音を感知するための１つ又は複数のマイクロフォン、並びに車両１０２の運転に関連する他のセンサを含み得る。他のセンサは、スピードセンサ、内燃エンジン及び／又は電気モータの動作に関連するセンサ、タイヤ温度、タイヤ圧力、及び溝深さを検出するためのタイヤに関連するセンサ、及び／又はブレーキ温度及び／又は摩耗を検出するためのブレーキに関連するセンサ、及び回生ブレーキを有する車両における、回生ブレーキシステムの動作に関連するパラメータを検出するためのセンサを含み得る。センサ２０４は、例えば、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、加速度計、ジャイロスコープも含み得る。センサ２０４は、例えば、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース２０８を介して、感知されたオブジェクト及び信号を表すセンサデータ２０６を、車両システム２０２に提供するように構成され得る。他のタイプのセンサ及びセンサデータが、企図される。
【0033】
例示的な車両システム２０２は、センサ２０４及び／又は外部ソースから、位置及び方位データ（例えば、局所的位置又は局所的体勢）を含む、ロケーション情報を受信し、Ｉ／Ｏインターフェース２０８を介して、ロケーションデータ２１２を車両システム２０２の他の部分に提供するように構成された、ロケーションシステム２１０も含む。外部ソースは、全地球測位システム（ＧＰＳ）の運用を容易にするための全地球衛星、及び／又はマップデータなど、車両のロケーションに関連する情報を伝達及び受信するための無線ネットワークを含み得る。ロケーションシステム２１０は、車輪１２８の回転を感知するための車輪エンコーダ、ジャイロスコープ及び／又は加速度計、磁力計などの、慣性航法センサ、及び／又は視覚走行距離計測法若しくは視覚慣性航法のための画像データを獲得するためのカメラなど、車両１０２のナビゲーションを支援するように構成されたセンサも含み得る。
【0034】
例示的な車両システム２０２は、プランナ２１４、オブジェクトデータ計算機２１６、オブジェクト分類機２１８、衝突予測システム２２０、運動学計算機２２２、及び安全システムアクチュエータ２２４のうちの１つ又は複数も含む。車両システム２０２は、オブジェクトタイプデータストア２２６を含むが、それに限定されない、１つ又は複数のデータストアにアクセスするように構成され得る。オブジェクトタイプデータストア２２６は、環境１００において検出されたオブジェクトについてのオブジェクト分類と関連付けられた、オブジェクトタイプを表すデータを含み得る。
【0035】
図２に示される例示的な車両システム２０２は、車両コントロールデータ２３０を受信し、車両コントロールデータ２３０に基づいて、車両１０２の運転を制御するために、ドライブシステム２３２（例えば、ステアリングシステム、推進システム、サスペンションシステム、及び／又はブレーキシステム）と通信するように構成された、車両コントローラ２２８も含む。例えば、車両コントロールデータ２３０は、センサ２０４のうちの１つ又は複数、並びにプランナ２１４、オブジェクトデータ計算機２１６、オブジェクト分類機２１８、衝突予測システム２２０、運動学計算機２２２、及び安全システムアクチュエータ２２４のうちの１つ又は複数から受信されたデータから導出され、車両１０２の運転及び操作が実行されるように、ドライブシステム２３２の動作を制御し得る。
【0036】
いくつかの例においては、プランナ２１４は、例えば、環境１００における車両１０２のロケーションを表すデータ、及びロケーションデータ２１２に含まれ得る、局所的体勢データなどの、他のデータを使用して、車両１０２の軌道を表すデータを生成するように構成され得る。いくつかの例においては、プランナ２１４は、車両１０２によって実行されることが予測される、推定される軌道を決定するようにも構成され得る。プランナ２１４は、いくつかの例においては、環境１００におけるオブジェクトの予測される動きと関連付けられたデータを計算するように構成され得るし、オブジェクトの予測される動きと関連付けられた予測されるオブジェクト経路を決定し得る。いくつかの例においては、オブジェクト経路は、予測されるオブジェクト経路を含み得る。いくつかの例においては、オブジェクト経路は、予測されるオブジェクト軌道を含み得る。いくつかの例においては、プランナ２１４は、１つ以上の予測されるオブジェクト軌道を予測するように構成され得る。例えば、プランナ２１４は、例えば、オブジェクトと関連付けられた予測される位置、軌道、及び／又は速度の確率的決定又は多峰性分布に基づいて、多数のオブジェクト軌道を予測するように構成され得る。
【0037】
いくつかの例においては、オブジェクトデータ計算機２１６は、例えば、車両１０２を取り巻く環境１００におけるオブジェクトの体勢（例えば、位置及び方位）、オブジェクトと関連付けられたオブジェクトトラック（例えば、時間の期間（例えば、５秒）にわたる、オブジェクトのヒストリカルな位置、速度、加速度、及び／又は進行方向）、並びにオブジェクトと関連付けられたオブジェクト分類（例えば、歩行者、車両、自転車に乗った人など）のうちの１つ又は複数を表すデータを提供するように構成され得る。例えば、オブジェクトデータ計算機２１６は、センサ２０４のうちの１つ又は複数から受信されるセンサ信号の形態でデータを受信し、環境１００におけるオブジェクトの位置及び／又は方位、オブジェクトトラック、並びにオブジェクト分類のうちの１つ又は複数を表すデータを決定するように構成され得る。
【0038】
いくつかの例においては、オブジェクト分類機２１８は、例えば、オブジェクト分類の種類、オブジェクト分類のサブクラス、及び／又はオブジェクト分類のサブセットなど、オブジェクトタイプを表すデータを記憶するように構成され得る、オブジェクトタイプデータストア２２６から、データを取り出すように構成され得る。オブジェクト分類機２１８は、いくつかの例においては、オブジェクトトラックを表すデータ、及びオブジェクトタイプを表すデータを伴うオブジェクト分類を表すデータを分析し、オブジェクトトラック及び分類データに少なくとも部分的に基づいて、オブジェクトタイプを決定するように構成され得る。例えば、「自動車」のオブジェクト分類を有する検出されたオブジェクトは、「セダン」、「クーペ」、「ハッチバック」、「スポーツ用多目的車」、「ピックアップトラック」、又は「ミニバン」のオブジェクトタイプを有し得る。オブジェクトタイプは、追加のサブクラス、指定、又はサブセットを含み得る。例えば、駐車された「セダン」は、「静的」であるという追加のサブクラス指定を有し、又は動いている場合は、「動的である」という追加のサブクラス指定を有し得る。いくつかの例においては、そのようなオブジェクト分類機は、センサデータの一部又はオブジェクトタイプのうちの１つ又は複数に基づいて、予測されるオブジェクト挙動も決定し得る。
【0039】
いくつかの例においては、衝突予測システム２２０は、車両１０２とオブジェクトとの衝突を予測するために、オブジェクトタイプを表すデータ、予測されたオブジェクト挙動、オブジェクトの軌道を表すデータ、及び／又は車両１０２の軌道を表すデータを使用するように構成され得る。
【0040】
いくつかの例においては、運動学計算機２２２は、速度、スピード、加速度、運動量、局所的体勢、及び／又は力を含むが、それらに限定されない、環境１００におけるオブジェクトの動きと関連付けられた、１つ又は複数のスカラ及び／又はベクトル量を表すデータを決定するように構成され得る。運動学計算機２２２からのデータは、オブジェクトと車両１０２とが激突する推定時間を表すデータ、及びオブジェクトと車両１０２との間の距離を表すデータを含むが、それらに限定されない、他のデータを計算するために使用され得る。いくつかの例においては、プランナ２１４は、予測されるオブジェクトデータを推定するために、運動学計算機２２２によって生成されたデータを使用し得る。例えば、プランナ２１４は、環境１００における他のオブジェクト（例えば、車、オートバイに乗った人、歩行者、自転車に乗った人、及び動物）が、警戒又はコントロールされた状態で動いている尤度と、それに対して、無警戒又はコントロールされていない状態で動いている尤度とを決定するために、オブジェクトと関連付けられた現在のスカラ及び／又はベクトル量を使用し得る。例えば、運動学計算機２２２は、他のオブジェクトが、それらがコントロールされているかのように、及び／又は予測可能な方法で振る舞っているかのように動いている確率、又はそれらがコントロールされておらず、及び／又は予測不可能な方法で振る舞っているかどうかを、例えば、時間にわたって、及び環境１００における他のオブジェクトと比べて、オブジェクトの動きを観測することによって、推定するように構成され得る。例えば、オブジェクトが、不規則に、又は環境１００における他のオブジェクトの存在若しくは動きに対して調整を行っているようには見えずに、動いている場合、これは、オブジェクトがコントロールされていない、又は予測不可能な方法で動いていることの兆候であり得る。これは、車両１０２の現在又は将来の軌道に関連して、オブジェクトの将来のロケーションを推定又は予測するために使用され得る、時間にわたって受信されるセンサデータに基づいて、推測され得る。
【0041】
いくつかの例においては、安全システムアクチュエータ２２４は、衝突が、衝突予測２２０によって、及び／又は例えば、急ブレーキ若しくは急加速のような車両１０２による緊急操作などの、他の安全関連イベントの発生によって予測されるとき、自律車両１０２の１つ又は複数の安全システムをアクティブ化するように構成され得る。安全システムアクチュエータ２２４は、（例えば、シートベルトプリテンショナ及び／又はエアバッグを含む）内部安全システム、（例えば、警報音及び／又は警告灯を含む）外部安全システム、衝突を回避するための緊急操作を実行するように構成されたドライブシステム２３２、及び／又はそれらの任意の組み合わせをアクティブ化するように構成され得る。例えば、ドライブシステム２３２は、車両１０２の軌道を初期軌道から衝突を回避するための軌道に変更するために、車両１０２のステアリングシステムに車両１０２の走行方向を変更させるためのデータ、及び車両１０２の推進システムに車両１０２のスピードを変更させるためのデータを受信し得る。
【0042】
車両システム２０２は、以下の例に従って、動作し得る。環境１００における車両１０２の軌道を表すデータが、車両コントローラ２２８によって受信され得る。車両１０２を取り巻く環境１００におけるオブジェクトと関連付けられたオブジェクトデータが、計算され得る。センサ２０４のうちの１つ又は複数からのセンサデータ２０６が、オブジェクトデータを計算するために使用され得る。オブジェクトデータは、環境１００におけるオブジェクトのロケーション、オブジェクトが静止しているか、それとも動いているかなど、オブジェクトと関連付けられたオブジェクトトラック、オブジェクトが別の車両か、歩行者か、自転車に乗った人か、動物か、それとも静止したオブジェクトかなど、オブジェクトと関連付けられたオブジェクト分類を表すデータを含み得る。いくつかの例においては、オブジェクトデータ計算機２１６は、オブジェクトデータに基づいて、環境１００におけるオブジェクトのロケーションを表すデータ、オブジェクトが動いているかどうかを表すデータ、及びオブジェクトと関連付けられた分類を表すデータを決定するために使用され得る。
【0043】
いくつかの例においては、プランナ２１４は、例えば、オブジェクトのロケーションを表すデータに基づいて、環境におけるオブジェクトの予測される経路を決定するために、オブジェクトデータを使用し得るし、予測されるオブジェクト経路を表すデータを生成するために、そのデータを処理し得る。オブジェクトのタイプを表すデータが、オブジェクトが動いているかどうかを表すデータ、オブジェクトの分類を表すデータ、及び／又はオブジェクトのタイプを表すデータに基づいて、決定され得る。動いていない歩行者、動いている車両、及びどれも動いていない交通標識、車線マーカ、又は消火栓は、関連付けられた動きデータを有するオブジェクトタイプの例である。
【0044】
いくつかの例においては、衝突予測システム２２０が、オブジェクトタイプ、オブジェクトが動いているかどうか、車両１０２の軌道、プランナ２１４から獲得されたオブジェクトの予測される経路に基づいて、車両１０２と環境１００内のオブジェクトとの衝突を予測するために、使用され得る。例えば、衝突は、オブジェクトが動くはずのオブジェクトタイプ、オブジェクトの軌道が車両１０２の軌道とぶつかる可能性があること、及びオブジェクトが有力な衝突脅威であることを示すオブジェクト分類を有するオブジェクトに部分的に基づいて、予測され得る。いくつかの例においては、そのような衝突予測は、予測されたオブジェクト挙動にも基づき得る。いくつかの例においては、オブジェクトの各分類又はサブ分類は、対応する関連付けられた挙動を有し得る。非限定的な例においては、自転車の予測される挙動は、相対的に直線的に、最大スピードを有して、走行することである。
【0045】
いくつかの例においては、安全システムアクチュエータ２２４は、衝突が予測されるとき、車両１０２の安全システムの１つ又は複数の部分を作動させるように構成され得る。例えば、安全システムアクチュエータ２２４は、車両コントローラ２２８を介して、内部安全システムのうちの１つ又は複数、外部安全システムのうちの１つ又は複数、並びにドライブシステム２３２のコンポーネントのうちの１つ又は複数（例えば、ステアリングシステム、推進システム、及び／又はブレーキシステム）をアクティブ化し得る。いくつかの例においては、車両コントローラ２２８は、環境１００におけるオブジェクトのいくつかのアクションに基づいて、内部安全システムがアクティブ化されることを決定し得るし、車両コントロールデータ２３０は、内部安全システム、外部安全システム、及びドライブシステム２３２の１つ又は複数の機能を、車両コントローラ２２８にアクティブ化させるように構成された情報を含み得る。
【0046】
図２に示されるように、例示的な車両システム２０２は、車両１０２とテレオペレーションシステム１４８との間の通信リンクを提供するように構成された、ネットワークインターフェース２３４も含む。例えば、ネットワークインターフェース２３４は、車両１０２、他のコンピュータシステムなど、ネットワークに結合された他のデバイス、車両の車隊のうちの他の車両１０２、及び／又はテレオペレーションシステム１４８との間で、データが交換されることを可能にするように構成され得る。例えば、ネットワークインターフェース２３４は、数々の車両及び／又はテレオペレーションシステム１４８の間における無線通信を可能にし得る。様々な実施においては、ネットワークインターフェース２３４は、Ｗｉ－Ｆｉネットワークなど、無線汎用データネットワークを介した、通信をサポートし得る。例えば、ネットワークインターフェース２３４は、例えば、セルラ通信ネットワーク及び衛星ネットワークなど、電気通信データネットワークを介した、通信をサポートし得る。
【0047】
様々な実施においては、本明細書において説明されるパラメータ値及び他のデータは、１つ又は複数のデータストア内に含まれ得るし、説明されていない他の情報と組み合わされ得るし、又はより多数の、より少数の、若しくは異なるデータ構造に異なるように区分化され得る。いくつかの実施においては、データストアは、物理的に１つのメモリ内に配置され得るし、又は２つ以上のメモリ間に分散され得る。
【0048】
例示的なアーキテクチャ２００は、説明的なものにすぎず、本開示の範囲を限定することは意図されていないことを、当業者は理解する。特に、コンピューティングシステム及びデバイスは、示された機能を実行することができる、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせを含み得るし、コンピュータ、ネットワークデバイス、インターネット家電、タブレットコンピュータ、ＰＤＡ、ワイヤレスフォン、ページャなどを含む。アーキテクチャ２００は、示されていない他のデバイスにも接続され得るし、又は代わりに、スタンドアロンシステムとして動作し得る。加えて、示されたコンポーネントによって提供される機能性は、いくつかの実施においては、より少数のコンポーネントに組み合わされ、又は追加のコンポーネントに分散され得る。同様に、いくつかの実施においては、示されたコンポーネントのうちのいくつかの機能性は、提供されないことがあり、及び／又は他の追加の機能性が、利用可能なことがある。
【0049】
様々なアイテムが、使用中はメモリ又はストレージ内に記憶されるものとして説明されたが、これらのアイテム又はそれらの部分は、メモリ管理及びデータインテグリティの目的で、メモリと他のストレージデバイスとの間で転送され得ることも、当業者は理解する。或いは、他の実施においては、ソフトウェアコンポーネントのうちのいくつか又は全ては、別のデバイス上のメモリ内において実行され、示されたアーキテクチャ２００と通信し得る。システムコンポーネント又はデータ構造のうちのいくつか又は全ては、それの様々な例が上で説明された、適切なドライブによって読み取られる、非一時的コンピュータアクセス可能媒体又はポータブル物品上にも（例えば、命令又は構造化データとして）記憶され得る。いくつかの実施においては、アーキテクチャ２００から分かれたコンピュータアクセス可能媒体上に記憶された命令は、無線リンクなどの通信媒体を介して運ばれる、電気、電磁気、又はデジタル信号などの送信媒体又は信号を介して、アーキテクチャ２００に送信され得る。様々な実施は、コンピュータアクセス可能媒体上において上述の説明に従って実施される、命令及び／又はデータの受信、送信、又は記憶をさらに含み得る。従って、本明細書において説明される技法は、他の制御システム構成を用いて実践され得る。車両１０２のモジュールの動作についての追加の情報が、以下で説明される。
【0050】
図３は、車隊３０２と、例示的なテレオペレーションシステム１４８とを含む、例示的なアーキテクチャ３００を示している。例示的な車隊３０２は、複数の車両１０２を含み、それらの少なくともいくつかは、例えば、車両１０２のそれぞれのネットワークインターフェース２３４と、テレオペレーションシステム１４８と関連付けられたテレオペレーション受信機３０４及びテレオペレーション送信機３０６とを介して、テレオペレーションシステム１４８に通信可能に結合される。例えば、車両１０２は、ネットワークインターフェース２３４を介して、テレオペレーション受信機３０４によって受信される通信信号を送信し得る。いくつかの例においては、通信信号は、例えば、車両１０２と関連付けられた１つ又は複数のセンサによって生成されたセンサ信号からのセンサデータ、及び／又は道路ネットワークデータストアからの道路ネットワークデータを含み得る。いくつかの例においては、センサデータは、原センサデータ又は処理されたセンサデータとを含み得るし、道路ネットワークデータは、車両１０２の運転と関連付けられたエリアの全域又は局所マップに関連するデータを含み得る。いくつかの例においては、通信信号は、車両１０２及びそれのシステムの、例えば、それの現在の位置、現在のスピード、現在の経路及び／又は軌道、現在の占有、それのバッテリのうちの１つ若しくは複数の充電量のレベル、及び／又はそれのセンサ及びドライブシステムの動作ステータスなど、現在のステータスと関連付けられたデータを含み得る。いくつかの例においては、車両１０２からの通信信号は、テレオペレーションシステム１４８に情報を求める要求を含み得る。そのような情報は、例えば、車両１４８の運転についての支援を、例えば、オブジェクト、道路ネットワーク１０４、道路１０６、全域マップ、局所マップ、車両運転及び操作に関する協調、及び／又は車両１０２によって提案された情報及び／又はアクションの確認についての情報の形態で含み得る。
【0051】
図３に示されるように、テレオペレーション受信機３０４は、テレオペレーションインターフェース１５４に通信可能に結合され得るし、いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、テレオペレーションインターフェース１５４を介して車両１０２から受信される通信信号内の、センサデータ、道路ネットワークデータ、及び／又は他の任意のデータにアクセスすることができることがある。いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、入力デバイス１５８を介して、センサデータ、道路ネットワークデータ、及び／又は他のデータに選択的にアクセスすること、及びディスプレイ１５６（図１及び図４を参照）のうちの１つ又は複数を介して、選択されたデータを見ることができることがある。いくつかの例においては、ディスプレイ１５６は、単純な絵表現、アニメーション、境界ボックス、オブジェクトの方向及び／又は速度を示す矢印、オブジェクトを表すアイコン、センサデータのカラー化、及び／又はテレオペレータ１５０による解釈を簡略化し得るデータの他の表現を表示し得る。
【0052】
示される例においては、テレオペレーションシステム１４８は、テレオペレーションインターフェース１５４のうちの２つ以上と、それぞれのテレオペレータ１５０との間における通信、及び／又はテレオペレーションデータ３１０の通信を提供するように構成された、テレオペレーションネットワーク３０８も含む。例えば、テレオペレーションシステム１４８は、複数のテレオペレーションインターフェース１５４と、それぞれのテレオペレータ１５０とを含み得るし、テレオペレータ１５０は、車隊３０２のうちの車両１０２に提供されるガイダンスを容易にし、及び／又は調整するために、テレオペレーションネットワーク３０８を介して、互いに通信し得る。いくつかの例においては、車両１０２の各々に割り当てられたテレオペレータ１５０が、存在し得るし、いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、車隊３０２のうちの２つ以上の車両１０２に割り当てられ得る。いくつかの例においては、２人以上のテレオペレータ１５０が、単一の車両１０２に割り当てられ得る。いくつかの例においては、車隊３０２のうちの特定の車両１０２には、テレオペレータ１５０が割り当てられないことがあるが、代わりに、あるタイプのイベントに遭遇した車両１０２に、及び／又は例えば、車両のイベントとの遭遇と関連付けられた緊急性のレベルに基づいて、車両１０２にガイダンスを提供し得る。いくつかの例においては、イベントと関連付けられたデータ、及び／又はテレオペレータ１５０によって提供されたガイダンスは、例えば、テレオペレーションデータ３１０のためのストレージ内に、テレオペレーションシステム１４８によって記憶され、及び／又は他のテレオペレータ１５０によってアクセスされ得る。
【0053】
いくつかの例においては、テレオペレーションデータ３１０は、ガイダンスを車両１０２に提供する際に使用するために、例えば、テレオペレーションインターフェース１５４を介して、テレオペレータ１５０によってアクセス可能であり得る。例えば、テレオペレーションデータ３１０は、道路ネットワーク１０４に関連する全域及び／又は局所マップデータ、道路ネットワーク１０４と関連付けられたイベント、及び／又は例えば、交通量、天候状態、工事ゾーン、及び／又は特別なイベントに起因する、道路ネットワーク１０４と関連付けられた走行状態を含み得る。いくつかの例においては、テレオペレーションデータ３１０は、例えば、保守及びサービス情報、及び／又は例えば、車両１０２と関連付けられたイベントヒストリ、経路ヒストリ、占有ヒストリ、及び車両１０２と関連付けられた他のタイプのデータを含む運転ヒストリなど、車隊３０２をなす車両１０２のうちの１つ又は複数と関連付けられたデータを含み得る。
【0054】
図４は、例示的なテレオペレーションインターフェース１５４を示している。示される例は、テレオペレータ１５０に、車隊３０２のうちの１つ又は複数の車両１０２の運転に関連するデータを提供するように構成された、３つのディスプレイ１５６Ａ、１５６Ｂ、１５６Ｃを含む。例えば、ディスプレイ１５６Ａ、１５６Ｂ、１５６Ｃは、車両１０２から受信された通信信号に関連するデータ、道路ネットワーク１０４に関連するデータ、及び／又は車両１０２に支援を提供することを容易にするための追加のデータ若しくは情報を示すように構成され得る。いくつかの例においては、異なるディスプレイ１５６は、車両１０２のうちの１つ又は複数に関連する異なる情報を示すように構成され得る。いくつかの例においては、そのような内容は、イベントに関する情報が容易に明らかであり得るように、アニメーション若しくは絵表現、センサデータのカラー化、又はセンサデータの抽象化（例えば、境界ボックス）などとして提示され得る。
【0055】
例えば、ディスプレイ１５６Ａは、車両１０２のうちの１つ又は複数が走行している地理的エリアの上空マップビュー４００を示すように構成され得る。いくつかの例においては、マップビュー４００は、車両１０２に関連する情報、及び／又はマップビュー４００に示される地理的エリアにおける運転状態を用いて補足され得る。いくつかの例においては、マップビュー４００は、分割スクリーンビューの形態を取り得るし、例えば、ディスプレイ１５６Ａの一部分は、上空マップビューを示し、ディスプレイ１５６Ａの別の部分は、例えば、テレオペレータインターフェース１５４と関連付けられたテレオペレータ１５０によって監視されている車隊３０２のサブセットについてのステータス関連データを示す。他のタイプのビューが、企図される。
【0056】
いくつかの例においては、ディスプレイ１５６Ｂは、例えば、車両１０２の視点からのビューを示す、状況ビュー４０２を示すように構成され得る。そのようなビューは、テレオペレータ１５０に、車両１０２によって経験されている状況又はイベントについての相対的により直観的なビューを提供し得る。いくつかの例においては、状況ビュー４０２は、ライブ（リアルタイム）ビデオフィード、並びに車両１０２のセンサによって感知されたオブジェクト及び周囲状況の描写を提供するライブセンサビューのうちの１つ又は複数の形態を取り得る。いくつかの例においては、センサビューは、テレオペレータ１５０に、センサが周囲状況における関連オブジェクトの全てを検出しているかどうかに関連する情報を提供し得る。いくつかの例においては、状況ビュー４０２は、分割スクリーンビューの形態を取り得るし、ディスプレイ１５６Ｂの一部分は、ライブビデオフィードを示し、ディスプレイ１５６Ｂの別の部分は、ライブセンサビューを示す。（例えば、本明細書において説明されるものなど）他のタイプのビュー及び／又は表現が、企図される。
【0057】
ディスプレイ１５６Ｃは、例えば、車隊３０２のうちの１つ又は複数の車両１０２のロケーションを示す上空マップビュー、並びに車隊３０２のステータス、及び／又は例えば、トラフィック関連情報及び／又はイベント関連情報など、示された地理的エリアに関連する他の情報を示す、車隊ビュー４０４を示すように構成され得る。いくつかの例においては、車隊ビュー４０４は、車隊３０２をなす車両１０２のうちの１つ又は複数についての起点、目的地、及び／又は経路を示し得る。いくつかの例においては、車隊ビュー４０４は、分割スクリーンビューの形態を取り得るし、例えば、ディスプレイ１５６Ｃの一部分は、上空マップビューを示し、ディスプレイ１５６Ｃの別の部分は、例えば、テレオペレータインターフェース１５４と関連付けられたテレオペレータ１５０によって監視されている車隊３０２のサブセットについてのステータス関連データを示す。
【0058】
ディスプレイ１５６Ａ、１５６Ｂ、１５６Ｃは、それらが３つの別々のディスプレイ１５６であり得ることを暗示する方法で説明されたが、それらは、単一のディスプレイ１５６に統合され得るし、又はより少数若しくは多数のディスプレイ１５６を含み得る。いくつかの例においては、ディスプレイ１５６は、異なる情報、異なるフォーマットの情報、異なる配置の情報、及び／又は詳細さが異なるレベルにある情報を示すために再構成可能であり得る。例えば、表示される情報、及び／又は表示される情報の配置は、テレオペレータインターフェース１５４と関連付けられたテレオペレータ１５０によってカスタマイズされ得る。いくつかの例においては、テレオペレーションシステム１４８は、例えば、最も有益な情報を、最も直観的な配置で、及び／又は例えば、テレオペレータ１５０からのガイダンスが最も緊急に必要とされる車両１０２と関連付けられた状況及び／又はステータスに基づいた詳細さのレベルで提供する、デフォルト設定に従って、表示される情報を自動的に示すように構成され得る。
【0059】
加えて、図４に示される例示的なテレオペレータインターフェース１５４は、テレオペレータ１５０が、例えば、車両１０２にガイダンスを提供するテレオペレーション信号の形態で、車両１０２のうちの１つ又は複数に情報を提供することを可能にするように構成された、テレオペレータ入力デバイス１５８も含む。テレオペレータ入力デバイス１５８は、タッチセンシティブスクリーン、スタイラス、マウス、ダイアル、キーパッド、及び／又はテレオペレータ１５０によって実行されたジェスチャをテレオペレータインターフェース１５４のための入力コマンドに変換するように構成されたジェスチャ入力システムのうちの１つ又は複数を含み得る。いくつかの例においては、入力デバイス１５８は、テレオペレータ１５０が、異なるタイプの情報を車両１０２に提供するために使用し得る、異なるタッチセンシティブエリアを提供する、分割スクリーンを含み得る。例えば、分割スクリーンの異なるエリアは、異なるタイプの情報をテレオペレータ１５０に提供し得るし、命令を車両１０２に提供し、車両１０２と協調し、及び／又は車両１０２によって実行される情報及び／又は提案されたアクションを確認するためのテレオペレータの能力を促進し得る。例えば、入力デバイス１５８の一部分は、ガイダンスを提供する車両１０２のテレオペレータによる選択を容易にするために、車隊３０２のうちの異なる車両１０２からなるメニューを提供し得る。入力デバイス１５８の他の部分は、本明細書においてより詳細に説明されるように、対話的表示、及び／又は選択された車両１０２にガイダンスを提供するための選択肢を含み得る。
【0060】
図５Ａは、例示的な静的オブジェクトが道路内にある第１の例示的なイベントシナリオにおいて、テレオペレータ１５０と例示的な車両１０２との間の対話を容易にするための、説明的なユーザインターフェース（ＵＩ）５００Ａである。例示的なＵＩ５００Ａは、ディスプレイ１５６Ａ、１５６Ｂ、１５６Ｃのうちの１つ又は複数を介して、表示され得る。図５Ａに示される例示的なＵＩ５００Ａは、車隊３０２をなす数々の車両１０２のうちの、それの運転に関連する情報を表示する１つを選択するための、多数のセレクタ５０４を提供する、車両選択ゾーン５０２を含む。示される例においては、車両選択ゾーン５０２は、指定された車両のうちの１つＡＶ００１、ＡＶ００２、ＡＶ００３、ＡＶ００４、又はＡＶ００５をそれぞれ選択するための、セレクタ５０４Ａ、５０４Ｂ、５０４Ｃ、５０４Ｄ、５０４Ｅを含む。図５Ａに示されるように、表示された情報は、ＡＶ００１に対応するセレクタ５０４Ａの陰影によって示されるように、ＡＶ００１に関連する。
【0061】
いくつかの例においては、示されるように、セレクタ５０４は、各々、それぞれの車両１０２のステータスに関連する情報を提供する、ステータススナップショット５０６Ａ、５０６Ｂ、５０６Ｃ、５０６Ｄ、５０６Ｅを含む。例えば、ステータススナップショット５０６Ａ、５０６Ｂは、ＡＶ００１及びＡＶ００２が、それらが出発地点とそれぞれの行程の目的地との間に現在あることを示す、「Ｅｎルート」であることを示している。ステータススナップショット５０６Ｃ、５０６Ｄは、ＡＶ００３及びＡＶ００４が、それらが定義された目的地なしに道路ネットワーク１０４を走行していることを示す、「ローミング」であることを示している。例示的なステータススナップショット５０６Ｅは、ＡＶ００５が、現在、ＡＶ００５が局所マップデータ及び／又は全域マップデータに関連するデータを現在収集していることを示す、「マッピング」であることを示している。いくつかの例においては、ステータススナップショット５０６は、充電量インジケータ５０８と、占有インジケータ５１０と、車両スピードインジケータ５１２も含み得る。充電量インジケータ５０８は、車両１０２の１つ又は複数のバッテリに残っている充電量のレベルを示し得る。例示的な占有インジケータ５１０は、車両１０２が四角形として描かれた４つの座席を有し、陰影のある四角形によって示されるように、１つの座席が占有されていることを示し得る。ステータススナップショット５０６のいくつかの例は、車両１０２の計画された行程のうち走破された分量のインジケーションを提供する、行程ステータスバー５１４も含み得る。図５Ａに示されるアイコンの形態は、例示的なものであり、他の形態を有するアイコンが、企図される。ステータススナップショット５０６に示される情報は、例示的なものであり、追加又は他の情報が、示され得る。
【0062】
図５Ａに示される例示的なＵＩ５００Ａは、テレオペレータがＵＩ５００Ａに示されるビューのタイプを選択することを可能にする、ビューセレクタアイコン５１８Ａ、５１８Ｂ、５１８Ｃ、５１８Ｄを含む、ビューワセレクタバー５１６も含む。示される例においては、ビューセレクタアイコン５１８Ａは、選択された場合、テレオペレータ１５０が、ＵＩ５００Ａによって示される情報についての選好（例えば、デフォルト選好）を設定するための、インターフェースを提供し得る。ビューセレクタアイコン５１８Ｂを取り囲む陰影のあるボックス５２０によって示されるような、図５Ａにおいて選択された、ビューセレクタアイコン５１８Ｂは、例えば、図５Ａに示されるように、選択された車両１０２のビューを、テレオペレータ１５０に提供する。ビューセレクタアイコン５１８Ｃは、選択された場合、車隊３０２をなす車両１０２のうちの１つ又は複数の運転に関係があるエリア内の道路ネットワーク１０４を示すマップのビューを、テレオペレータ１５０に提供し得る。ビューセレクタアイコン５１８Ｄは、選択された場合、ＵＩ５００Ａによって示される情報及び／又は情報の配置を構成することを容易にし得る。図６Ａから図９Ｃにおいては、選択された車両１０２の３次元表現が示されるが、いくつかの例においては、任意の順列のセンサデータ、運転状態データ、及び／又はテレオペレーションデータが、デフォルトによってか、設定によってか、及び／又は（例えば、ビューセレクタアイコンの選択を介する）テレオペレータ入力によってかにかかわらず、ＵＩ内に提示され得る。
【0063】
例えば、図５Ａに示されるように、ビューセレクタアイコン５１８Ｂが、選択されており、ＵＩ５００Ａは、セレクタ５０４Ａを介して選択された車両１０２のリアルタイムにシミュレート（又はアニメーション化）された斜視図を提供する、アクティブビューゾーン５２２を含む。示される例においては、アクティブビューゾーン５２２は、道路１０６においてオブジェクト５２４と遭遇する車両１０２を描いた、アニメーションを示している。テレオペレータ１５０は、テレオペレータ１５０が、テレオペレータインターフェース１５４を介して、車両１０２と対話する前、対話している最中、及び／又は対話した後における、選択された車両１０２（即ち、この例におけるＡＶ００１）の運転、及びテレオペレータの選択された車両１０２との対話を監視するために、アクティブビューゾーン５２２を使用し得る。例えば、車両１０２は、車両１０２と関連付けられた１つ若しくは複数のセンサからのセンサ信号、及び／又はテレオペレーションシステム１４８にガイダンス及び／又は情報を求める要求を含む通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信し得る。通信信号に少なくとも部分的に基づいて、アクティブビューゾーン５２２は、車両１０２及び関係がある環境のリアルタイム斜視図を提供する。いくつかの例においては、アクティブビューゾーン５２２は、任意の順列のセンサデータ、運転状態データ、及び／又はテレオペレーションデータを表示し得る。いくつかの例においては、本明細書において説明されるように、表示される順列は、デフォルトで、設定で、及び／又はテレオペレータ入力で決定され得る。
【0064】
図５Ａに示される例示的なＵＩ５００Ａは、アクティブビューゾーン５２２に示されるビューに対応するアニメーション化された上空ビューを提供する、上空ビューゾーン５２６も含む。これは、上空ビューがテレオペレータの車両１０２との対話を容易にし得る状況において、テレオペレータ１５０を支援し得る、代替的なビューを、テレオペレータ１５０に提供する。
【0065】
図５Ａに示される例示的なＵＩ５００Ａは、ビデオビューゾーン５２８も含む。いくつかの例においては、ビデオビューゾーン５２８は、車両１０２と関連付けられたビデオカメラからのリアルタイムビデオビューを提供し得る。いくつかの例においては、「リアルタイム」であるとして本明細書において説明される任意のデータは、加えて、又は代替として、リアルタイムデータ、及び／又はヒストリカルデータを含み得る。これは、テレオペレータ１５０が、車両１０２によって遭遇される状況を速やかに理解することを支援し得る。例示的なビデオビューゾーン５２８は、テレオペレータによる車両１０２と関連付けられたビデオカメラのうちの１つの選択を容易にする、ビューセレクタ５３０も含む。例えば、車両１０２は、車両１０２の前方、側方、及び後方のうちの１つ又は複数の視点からのビューを提供する、カメラを含み得るし、ビューセレクタ５３０は、リアルタイムビデオをそれから提供する、カメラのうちの１つの選択を可能にし得る。示される例においては、前方カメラに対応するセレクタコントロール５３２が選択されており、ビデオビューゾーン５２８は、車両１０２の前方ビデオカメラからのビューを示す。
【0066】
図５Ａに示される例示的なＵＩ５００Ａは、テレオペレータ１５０が車両１０２とどのように対話しているかについてのインジケーションを提供し得る、対話バー５３４も含む。例えば、対話バー５３４は、「交信中」アイコンの強調表示によって示され得る、テレオペレータ１５０が車両１０２と対話しているかどうかを示すためのアイコンを含み得る。テレオペレータ１５０が、車両１０２が回避すべきエリアを識別することによって、車両１０２と通信している場合、「エリア回避」アイコンが、強調表示され得る。テレオペレータ１５０が、ドライビングコリドー１３８を変更することによって、車両１０２と通信している場合、「ドライブ通路」アイコンが、強調表示され得る。他の追加又は代替のアイコン及び／又は関連情報が、企図される。
【0067】
図５Ａに示される例示的なＵＩ５００Ａは、（例えば、車両システム２０２によって決定されるような）車両１０２の信頼水準のインジケーション、及び／又は車両１０２によって遭遇されているイベントを提供するように構成された、警告バー５３６も含む。例えば、図５Ａに示されるように、警告バー５３６は、「システム信頼度３５％」を表示する警告バー５３６によって示されるように、車両１０２が３５％の信頼水準を有すること、並びに車両１０２が静的オブジェクト５２４と遭遇したこと、及びオブジェクト５２４がドライビングコリドー１３８内にあり、それが静的オブジェクトであることについて、車両１０２が１００％の信頼水準を有することを示す。警告の他の形態及びタイプが、企図される。いくつかの例においては、閾値信頼水準（例えば、９０％、８５％、又は７５％）を下回る車両信頼水準は、車両１０２が、通信信号をテレオペレーションシステム１４８に送信することによって、車両１０２のステータスをテレオペレーションシステム１４８に通知することをもたらし得る。他の閾値信頼水準が、企図される。いくつかの例においては、アクティブビューゾーン５２２、上空ビューゾーン５２６、又はビデオビューゾーン５２８のうちの１つ又は複数は、例えば、示されるように、感嘆符を含み得る、警告アイコン５３８を含み得る。
【0068】
いくつかの例においては、ＵＩ５００Ａは、カラー符号化された情報を含み得る。例えば、警報は、赤で描かれ得るし、ドライビングコリドー１３８は、緑で描かれ得るし、オブジェクトは、ピンク又は赤で描かれ得る。他のカラー符号化された組み合わせが、企図される。
【0069】
図５Ａは、例示的な静的オブジェクト５２４が道路１０６内にある第１の例示的なイベントシナリオにおいて、例示的な車両１０２を示している。いくつかの例においては、車両１０２が、オブジェクト５２４に接近したとき、車両１０２と関連付けられたセンサ２０４（図２）が、オブジェクト５２４を検出し得る。ひとたび検出されると、プランナ２１４、オブジェクトデータ計算機２１６、オブジェクト分類機２１８、衝突予測システム２２０、及び運動学計算機２２２（図２）のうちの１つ又は複数が、オブジェクト５２４のロケーションを決定し、オブジェクト５２４を分類し、オブジェクト５２４が静的か、それとも動的かを決定し、オブジェクトが動的である場合、オブジェクト５２４の可能な軌道を予測するために使用され得る。車両１０２が、オブジェクト５２４に接近したとき、これらのシステムのうちの１つ又は複数が、車両１０２が、例えば、テレオペレーションシステム１４８からの支援なしに、オブジェクト５２４を首尾よく通り越すことができる確率と関連付けられた信頼水準を計算するために使用され得る。信頼水準が、閾値最小信頼水準よりも低下したとき、車両１０２は、それのスピードを遅くし、又は停止し、センサデータ及びテレオペレーションシステム１４８にガイダンスを求める要求を提供する通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信するために、それのネットワークインターフェース２３４（図２）を使用し得る。いくつかの例においては、要求は、例えば、センサデータ、及び／又はそれのスピードの変化、信頼水準、及び／又はテレオペレーションシステム１４８からのガイダンスの必要性を示し得る他の操作など、車両１０２と関連付けられた他の情報に少なくとも部分的に基づいて、テレオペレーションシステム１４８によって推測及び／又は決定され得る。いくつかの例においては、要求は、車両１０２のロケーション、及び／又はロケーションにおいて発生したイベントの知識に少なくとも部分的に基づいて、推測及び／又は決定され得る。テレオペレーションシステム１４８のテレオペレーション受信機３０４（図３）は、通信信号を受信し得るし、状況が、（テレオペレーションネットワーク３０８を介してテレオペレーションデータ３１０にアクセスして、又はアクセスせずに）テレオペレーションインターフェース１５４を介して、テレオペレータ１５０によって評価され得るし、テレオペレータ１５０は、例えば、本明細書において説明されるように、ガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。
【0070】
図５Ａに示される例においては、車両１０２は、ドライビングコリドー１３８がオブジェクト５２４と重なり合うまで、オブジェクト５２４、例えば、横倒しになったゴミ入れに接近し、その時点において、信頼水準が、閾値信頼水準よりも低下する。車両１０２は、本明細書において説明されるように、例えば、ガイダンスを求める要求を含む通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信する。示される例においては、警告アイコン５３８が、テレオペレータの注意をオブジェクト５２４に引き付けるために、ＵＩ５００Ａのアクティブビューゾーン５２２及び上空ビューゾーンに表示される。テレオペレータ１５０は、要求されたガイダンスを提供するために、テレオペレータインターフェース１５４を使用し得る。
【0071】
図５Ｂは、図５Ａに示された例示的なイベントシナリオにおいて、テレオペレータ１５０と例示的な車両１０２との間の対話を容易にするように構成された、例示的なＵＩ５００Ｂである。示される例においては、テレオペレータ１５０は、ビューセレクタアイコン５１８Ｂを選択しており、そのため、ＵＩ５００Ｂは、車両１０２に関連する情報を表示する。例えば、アクティブビューゾーン５２２は、車両１０２のアニメーション化された視点描写を、それがオブジェクト５２４に接近したときに示す。上空ビューゾーン５２６は、車両１０２のアニメーション化された上空ビューを、それがオブジェクト５２４に接近したときに示し、ビデオビューゾーン５２８は、車両１０２の正面におけるオブジェクト５２４のライブビデオカメラビューを示す。いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、ビューセレクタ５３０のボタン５３２のうちの異なる１つを選択することによって、異なるカメラからのライブビデオフィードを選択し得る。
【0072】
図５Ｂに示されるＵＩ５００Ｂは、テレオペレータ１５０の車両１０２との例示的な対話を示している。例示的な対話バー５３４は、陰影のある「交信中」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、車両１０２に関与していること、及び陰影のある「ドライブ通路」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を変更していることを示している。例えば、テレオペレータ１５０は、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を、車線分割線１１４を越えて、第２の車線１１０まで拡大している。いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、テレオペレーション入力デバイス１５８（図４）を使用して、これを達成し得るし、それは、タッチセンシティブスクリーン、スタイラス、マウス、ダイアル、キーパッド、及び／又はジェスチャ入力システムのうちの１つ又は複数の使用を伴い得る。テレオペレータ１５０の入力に基づいて、テレオペレーションシステム１４８は、テレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６（図３）を介して、車両１０２に送信し得る。示される例においては、車両１０２は、例えば、図５Ｂに示されるように、テレオペレーション信号に矛盾しない方式で、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を拡大し得る。ドライビングコリドー１３８の拡大時に、車両１０２は、例えば、車両システム２０２（図２）を介して、ドライビングコリドー１３８の変更された境界１４０に少なくとも部分的に基づいて、（例えば、技術的能力の範囲内で同時又は実質的に同時に）複数の訂正された軌道を生成し得る。示される例においては、警告バー５３６が、閾値信頼水準を上回る訂正された信頼水準（「システム信頼度９５％）を表示する。いくつかの例においては、車両１０２は、訂正された軌道の各々について、信頼水準を計算し得るし、車両１０２は、複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択し得る。選択された訂正された軌道に少なくとも部分的に基づいて、車両１０２は、オブジェクト５２４を迂回する際に使用するための、訂正されたドライブライン１４６を決定し得る。その後、車両コントローラ２２８（図２）は、例えば、図５Ｂに示されるように、訂正されたドライブライン１４６に従って、車両１０２を運転し、オブジェクト５２４を迂回するように構成され得る。
【0073】
いくつかの例においては、車両１０２からの通信信号は、オブジェクト５２４を迂回するための提案されたドライブライン１４６を含み得るし、テレオペレーションシステム１４８は、提案されたドライブライン１４６を評価し、提案されたドライブライン１４６が容認可能か、それとも容認不可能かを決定し得る。容認可能な場合、テレオペレーションシステム１４８は、車両１０２によって提案された訂正されたドライブライン１４６の承認のインジケーションを含む、テレオペレーション信号を送信し得る。容認不可能な場合、テレオペレーションシステム１４８は、代替の提案されたドライブラインを決定し、車両１０２によって提案された訂正されたドライブライン１４６の拒否と、車両１０２によって評価され、場合によっては実行される代替の提案されたドライブラインとを含むテレオペレーション信号を、車両１０２に送信し得る。
【0074】
いくつかの例においては、テレオペレーションインターフェース１５４は、テレオペレータ１５０が、テレオペレーションシステム１４８及び／又は車隊３０２のうちの他の車両１０２に、道路１０６内のオブジェクト５２４についてアドバイスすることを可能にするように構成され得る。例えば、テレオペレーションインターフェース１５４は、テレオペレーションシステム１４８及び／又は車隊３０２のうちの他の車両１０２による使用のために、オブジェクト５２４と関連付けられたロケーション、並びに情報（例えば、それの分類、及び／又はそれが静的か、それとも動的か）の識別を容易にし得る。この情報は、車両１０２がオブジェクト５２４と関連付けられたエリアを回避することをもたらし得るし、又はそれらがオブジェクト５２４と遭遇したときに、オブジェクト５２４と遭遇した車両１０２、及び／又は車両１０２を支援するテレオペレータに、ガイダンスを提供し得る。いくつかの例においては、オブジェクト５２４との初期遭遇から時間が経過するにつれて、テレオペレーションシステム１４８は、例えば、オブジェクト５２４が道路１０６内に残っていること、又はオブジェクト５２４がもうはや道路１０６内にないことを、別の車両１０２が確認するまで、オブジェクト５２４に関連する情報と関連付けられた信頼水準を引き下げ得る。
【0075】
図６Ａは、例示的な動的オブジェクト６０２が道路１０６内にいる第２の例示的なイベントシナリオにおいて、例示的な車両１０２を示す、例示的なＵＩ６００Ａである。示される例においては、動的オブジェクト６０２は、犬である。車両１０２が、動的オブジェクト６０２に接近したとき、車両１０２と関連付けられたセンサ２０４は、動的オブジェクト６０２を検出し得るし、ひとたび検出されると、車両１０２は、動的オブジェクト６０２のロケーションを決定し、動的オブジェクト６０２を分類し、及び／又は動的オブジェクト６０２の可能な軌道を予測し得る。車両１０２が、動的オブジェクト６０２に接近したとき、車両１０２は、車両１０２が、例えば、テレオペレーションシステム１４８からの支援なしに、動的オブジェクト６０２を首尾よく通り越すことができる確率と関連付けられた信頼水準を計算し得る。信頼水準が、閾値最小信頼水準よりも低下したとき、車両１０２は、それのスピードを遅くし、又は停止し、センサデータ及びテレオペレーションシステム１４８にガイダンスを求める要求を提供する通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信するために、それのネットワークインターフェース２３４を使用し得る。いくつかの例においては、要求は、例えば、上で言及されたように、テレオペレーションシステム１４８によって推測及び／又は決定され得る。テレオペレーションシステム１４８は、通信信号を受信し得るし、状況が、テレオペレーションインターフェース１５４を介して、テレオペレータ１５０によって評価され得るし、テレオペレータ１５０は、例えば、本明細書において説明されるように、ガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。
【0076】
いくつかの例においては、警告バー５３６は、例えば、図６Ａに示されるように、動的オブジェクト６０２が検出されたこと、及びこの検出と関連付けられた信頼水準を示し得る。ＵＩ６００Ａは、シナリオのビューのうちの１つ又は複数において、１つ又は複数の矢印６０４を含めることによって、動的オブジェクト６０２が動的であることのインジケーションも提供し得る。いくつかの例においては、矢印６０４は、動的オブジェクト６０２の予測される軌道のインジケーションを、例えば、それのタイプ及び／又は分類、及び／又はそれの以前及び／又は現在の軌道に基づいて提供し得る。
【0077】
図６Ｂは、図６Ａに示された例示的なイベントシナリオにおいて、テレオペレータ１５０と例示的な車両１０２との間の対話を容易にするように構成された、例示的なＵＩ５００Ｂである。示される例においては、例示的な対話バー５３４は、陰影のある「交信中」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、車両１０２に関与していること、及び陰影のある「ドライブ通路」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を変更していることを示している。例えば、テレオペレータ１５０は、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を、車線分割線１１４を越えて、第２の車線１１０まで拡大している。いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、テレオペレーション入力デバイス１５８を使用して、これを達成し得る。テレオペレータ１５０の入力に基づいて、テレオペレーションシステム１４８は、テレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。示される例においては、車両１０２は、例えば、図６Ｂに示されるように、テレオペレーション信号に矛盾しない方式で、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を拡大し得る。ドライビングコリドー１３８の拡大時に、車両１０２は、ドライビングコリドー１３８の変更された境界１４０に少なくとも部分的に基づいて、複数の訂正された軌道を生成し得る。車両１０２は、訂正された軌道の各々について、信頼水準を計算し得るし、車両１０２は、複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択し得る。選択された訂正された軌道に少なくとも部分的に基づいて、車両１０２は、動的オブジェクト６０２を迂回する際に使用するための、訂正されたドライブライン１４６を決定し得る。その後、車両コントローラ２２８は、例えば、図６Ｂに示されるように、訂正されたドライブライン１４６に従って、車両１０２を運転し、動的オブジェクト６０２を迂回するように構成され得る。
【0078】
いくつかの例においては、しかし、テレオペレータ１５０は、異なる一連のアクションを決定し得る。例えば、図６Ａ及び図６Ｂに示される動的オブジェクト６０２は、付添人のいない動物（例えば、紐でつながれておらず、人によって動きをコントロールされていない犬）である。付添人のいない動物の未来の動きは、特に、予測不可能であり得るし、従って、例えば、図６Ｂに示されるような、ドライビングコリドー１３８の境界１４０の拡大は、容認可能でないことがある。例えば、ドライビングコリドー１３８の境界１４０の拡大は、閾値信頼水準を上回る信頼水準の増加をもたらさないことがある。従って、いくつかのそのような例においては、テレオペレータ１５０は、動物が自ら道路１０６から立ち退くように仕向けるためのガイダンスを車両１０２に提供する、テレオペレーション信号を送信し得る。例えば、ガイダンスは、車両コントローラ２２８が、例えば、事前決定された距離だけ、車両１０２を低速で前進させてから、停止させるという提案の形態を取り得る。そのような動きは、道路１０６から出て行くように動物を仕向け得る。代替として、又は加えて、ガイダンスは、車両１０２が、可聴警報を鳴らし、及び／又は視覚警報を提供するために照明をアクティブ化するという提案を含み得る。いくつかの車両１０２は、スピーカ（又は他の形態のノイズ発生器）と、照明とを含み得るし、車両１０２は、スピーカ及び／又は照明をアクティブ化し得るし、それが、道路１０６から出て行くように動物を仕向け得るし、その後、車両１０２は、動物が道路１０６から出て行ったかどうかに応じて、それの元のドライブライン１４６又は類似の軌道に戻り得る。
【0079】
図７Ａは、例示的な静的オブジェクト７０４と例示的な動的オブジェクト７０６の両方を道路１０６内に含む、例示的な工事ゾーン７０２に車両１０２が遭遇した第３のイベントシナリオを示す、例示的なＵＩ７００Ａである。示される例においては、静的オブジェクト７０４は、トラフィックコーンであり、動的オブジェクト７０６は、人である。車両１０２が、工事ゾーン７０２に接近したとき、車両１０２と関連付けられたセンサ２０４は、静的オブジェクト７０４及び／又は動的オブジェクト７０６を検出し得るし、ひとたび検出されると、車両１０２は、静的オブジェクト７０４及び動的オブジェクト７０６のロケーションを決定し、それらを分類し、動的オブジェクト７０６の可能な軌道を予測し得る。車両１０２が、工事ゾーン７０２に接近したとき、車両１０２は、車両１０２が、例えば、テレオペレーションシステム１４８からの支援なしに、工事ゾーンを首尾よく通り越すことができる確率と関連付けられた信頼水準を計算し得る。信頼水準が、閾値最小信頼水準よりも低下したとき、車両１０２は、それのスピードを遅くし、又は停止し、センサデータ及びテレオペレーションシステム１４８にガイダンスを求める要求を提供する通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信するために、それのネットワークインターフェース２３４を使用し得る。いくつかの例においては、要求は、テレオペレーションシステム１４８によって推測及び／又は決定され得る。テレオペレーションシステム１４８は、通信信号を受信し得るし、状況が、テレオペレーションインターフェース１５４を介して、テレオペレータ１５０によって評価され得るし、テレオペレータ１５０は、ガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。
【0080】
図７Ａに示される例においては、ＵＩ７００Ａの警告バー５３６は、テレオペレータ１５０に対して、車両１０２が、工事ゾーンに到達したこと、工事ゾーンと関連付けられた少なくとも１つの静的オブジェクトと、少なくとも１つの動的オブジェクトが、存在すること、さらに、それらの識別の各々と関連付けられた信頼水準が、１００％であることを示す。警告バー５３６は、「システム信頼度３５％」を表示することによって、車両１０２の信頼水準が３５％であることも示す。示される例においては、１つ又は複数の矢印７０８は、動的オブジェクト７０６の予測される軌道のインジケーションを、例えば、それのタイプ及び／又は分類、及び／又はそれの以前及び／又は現在の軌道に基づいて提供し得る。
【0081】
図７Ｂは、図７Ａに示された例示的な工事ゾーン７０２を克服するために、テレオペレータ１５０と例示的な車両１０２との間の対話を容易にするように構成された、例示的なＵＩ７００Ｂである。示される例においては、第２の車両７１０が、第２の車線１１０において、車両１０２に接近しており、従って、工事ゾーン７０２を迂回するために、この例においては黄色い二重線である、車線分割線１１４を越えることは危険になる。例示的な対話バー５３４は、陰影のある「交信中」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、車両１０２に関与していること、及び陰影のある「ドライブ通路」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を変更していることを示している。示されるように、テレオペレータ１５０は、近づいてくる第２の車両７１０を回避するために、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を、分割線１１４で分割したときに車両１０２と同じ側の道路１０６の路肩７１２まで拡大しており、車両１０２が、路肩７１２には存在しない工事ゾーン７０２を通り越すことを可能にしている。いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、例えば、上で言及されたように、テレオペレーション入力デバイス１５８を使用して、これを達成し得る。テレオペレータの入力に基づいて、テレオペレーションシステム１４８は、テレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。示される例においては、車両１０２は、例えば、図７Ｂに示されるように、テレオペレーション信号に矛盾しない方式で、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を拡大している。ドライビングコリドー１３８の拡大時に、車両１０２は、ドライビングコリドー１３８の変更された境界１４０に少なくとも部分的に基づいて、複数の訂正された軌道を生成し得る。車両１０２は、訂正された軌道の各々について、訂正された信頼水準を計算し得るし、複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択し得る。示される例においては、警告バー５３６が、「システム信頼度９５％」を表示することによって、車両１０２の訂正された信頼水準が９５％であることを示している。選択された訂正された軌道に少なくとも部分的に基づいて、車両１０２は、静的オブジェクト７０４及び動的オブジェクト７０６を含む工事ゾーン７０２を通り越す際に使用するための、訂正されたドライブライン１４６を決定し得る。その後、車両コントローラ２２８は、例えば、図７Ｂに示されるように、訂正されたドライブライン１４６に従って、車両１０２を運転し、工事ゾーン７０２を通り越すように構成され得る。
【0082】
いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、工事ゾーン７０２などのゾーンにおいて、ガイダンスを車両１０２に提供するために、ビデオビューゾーン５２８に示されるライブビデオフィードを使用することができることがある。例えば、工事ゾーンにおいては、１人又は複数人の工事作業員又は交通警察が、工事ゾーンを通り抜け又は迂回させる交通整理を行うために、存在することがある。いくつかのそのような例においては、車両１０２は、ビデオビューゾーン５２８を介してテレオペレータ１５０によって見られ得るライブビデオ信号を含む通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信し得る。例に示されているが、ビデオビューゾーン５２８は、例示的なＵＩ７００Ａ、７００Ｂの右上隅の範囲に制限され、いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、ビデオビューゾーン５２８が表示のより大きい部分を占有するように、ＵＩ７００Ａ、７００Ｂを再構成することができることがある。ライブビデオを見ることによって、テレオペレータは、交通整理をしている人を見ることができ、車両コントローラ２２８が、車両１０２に工事ゾーンを通り抜けさせること、又は迂回させることができるような、交通整理をしている人の指図に従うガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、車両１０２に送信することができることがある。
【0083】
図８Ａは、車両１０２が道路１０６において例示的な静的オブジェクト８０２に遭遇した第４のイベントシナリオを示す、例示的なＵＩ８００Ａである。示される例においては、静的オブジェクト８０２は、ごみ（例えば、丸められた紙又は他のシート状の素材）である。車両１０２が、静的オブジェクト８０２に接近したとき、車両１０２と関連付けられたセンサ２０４は、静的オブジェクト８０２を検出し得るし、車両１０２は、静的オブジェクト８０２のロケーションを決定し、それを分類し得る。車両１０２が、静的オブジェクト８０２に接近したとき、車両１０２は、道路１０６内の静的オブジェクト８０２のせいで、閾値最小信頼水準よりも低下し得る、信頼水準を計算し得る。結果として、車両１０２は、それのスピードを遅くし、又は停止し、センサデータ及びテレオペレーションシステム１４８にガイダンスを求める要求を提供する通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信するために、それのネットワークインターフェース２３４を使用し得る。要求は、例えば、上で言及されたように、テレオペレーションシステム１４８によって推測及び／又は決定され得る。テレオペレーションシステム１４８は、通信信号を受信し得るし、状況が、テレオペレーションインターフェース１５４を介して、テレオペレータ１５０によって評価され得るし、テレオペレータ１５０は、例えば、本明細書において説明されるように、ガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。
【0084】
図８Ｂに示される例示的なＵＩ８００Ｂは、図８Ａ及び図８Ｂに示される静的オブジェクト８０２に対処するための、テレオペレータ１５０の車両１０２との例示的な対話を示している。例示的な対話バー５３４は、陰影のある「交信中」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、車両１０２に関与していることを示している。しかし、テレオペレータ１５０は、車両１０２から受信された通信信号から、静的オブジェクト８０２が、回避される必要のないごみであると決定することができることがある。そのため、テレオペレータ１５０は、静的オブジェクト８０２を無視することを提案するガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、車両１０２に送信し得る。この提案に基づいて、車両１０２は、それの元のドライブライン１４６を維持し得るし、又はそれを、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を変更することなく、僅かだけ調整し、車両コントローラ２２８を介して、元のドライブライン１４６に従って、動き続け得る。
【0085】
図９Ａ～図９Ｃは、車両１０２が、道路１０６の車線１１０Ａに少なくとも一部がある、例示的な静的オブジェクト９０２と例示的な動的オブジェクト９０４の両方を含む、道端の修理と遭遇した第５のイベントシナリオを示す、例示的なＵＩ９００Ａ～９００Ｃを示している。示される例においては、静的オブジェクト９０２は、車であり、動的オブジェクト９０４は、修理を行っている、この例においては、タイヤを交換している人である。車両１０２が、静的オブジェクト９０２及び動的オブジェクト９０４に接近したとき、車両１０２と関連付けられたセンサ２０４は、それらの一方又は両方を検出し得るし、車両１０２は、静的オブジェクト９０２及び動的オブジェクト９０４のロケーションを決定し、それらを分類し、及び／又は動的オブジェクト９０４の可能な軌道を予測し得る。車両１０２が、接近したとき、それは、車両１０２が、静的オブジェクト９０２及び動的オブジェクト９０４を首尾よく通り越すことができる確率と関連付けられた信頼水準を計算し得る。信頼水準が、閾値最小信頼水準よりも低下したとき、車両１０２は、それのスピードを遅くし、又は停止し、センサデータ及びテレオペレーションシステム１４８にガイダンスを求める要求を提供する通信信号を、テレオペレーションシステム１４８に送信するために、それのネットワークインターフェース２３４を使用し得る。上で言及されたように、要求は、テレオペレーションシステム１４８によって推測及び／又は決定され得る。テレオペレーションシステム１４８は、通信信号を受信し得るし、状況が、テレオペレーションインターフェース１５４を介して、テレオペレータ１５０によって評価され得るし、テレオペレータ１５０は、ガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。
【0086】
図９Ａに示される例においては、ＵＩ９００Ａの警告バー５３６は、テレオペレータ１５０に対して、車両１０２が、車両１０２のドライブライン１４６を遮る、道路１０６内の少なくとも１つの静的オブジェクト及び少なくとも１つの動的オブジェクトに到達し、それらの識別の各々と関連付けられた信頼水準が、１００％であることを示す。示される例においては、１つ又は複数の矢印９０６は、動的オブジェクト９０４の予測される軌道のインジケーションを、例えば、それのタイプ及び／又は分類、及び／又はそれの以前及び／又は現在の軌道に基づいて提供し得る。この例においては、動的オブジェクト９０４は、車のタイヤの隣に跪いている人であり、従って、その人がさらに道路１０６内側に移動する可能性はあまりない。図９Ａに示される例示的なＵＩ９００Ａにおいては、アクティブビューゾーン５２２は、シナリオを概略的な斜視アニメーションとして描写し、ビデオビューゾーン５２８は、静的オブジェクト９０２及び動的オブジェクト９０４のライブビデオを提供する。いくつかの状況においては、テレオペレータ１５０が、ビデオビューゾーン５２８を見ることによって、車両１０２によって遭遇されているイベントの性質をより速やかに及び／又はより正確に決定するほうが、より容易なことがある。これは、テレオペレータ１５０が、車両１０２にガイダンスをより速やかに及び／又はより正確に提供することができることをもたらし得る。
【0087】
図９Ｂは、テレオペレータ１５０がガイダンスを車両１０２に提供する例を提供する、例示的なＵＩ９００Ｂを示している。例示的な対話バー５３４は、陰影のある「交信中」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、車両１０２に関与していること、及び陰影のある「エリア回避」アイコンによって示されるように、テレオペレータ１５０が、車両１０２が回避すべきエリアを識別していることを示している。示されるように、テレオペレータ１５０は、静的オブジェクト９０２及び動的オブジェクト９０４の周りに仮想壁９０８を立て、仮想壁９０８によって境界されたエリアに入ることを回避するように、車両１０２に通知するために、テレオペレーション入力デバイスを使用している。
【0088】
図９Ｃは、図９Ｂに示される仮想壁９０８によって境界されたエリアに基づいて、訂正されたドライビングコリドー１３８を提供する、例示的なＵＩ９００Ｃを示している。示される例においては、テレオペレータ１５０は、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を、車線分割線１１４を越えて、第２の車線１１０まで拡大している。いくつかの例においては、テレオペレータ１５０は、例えば、上で言及されたように、テレオペレーション入力デバイス１５８を使用して、これを達成し得る。テレオペレータの入力に基づいて、テレオペレーションシステム１４８は、テレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２に送信し得る。示される例においては、車両１０２は、例えば、図９Ｃに示されるように、テレオペレーション信号に矛盾しない方式で、ドライビングコリドー１３８の境界１４０を拡大し得る。ドライビングコリドー１３８の拡大時に、車両１０２は、ドライビングコリドー１３８の変更された境界１４０に少なくとも部分的に基づいて、複数の訂正された軌道を生成し得る。車両１０２は、訂正された軌道の各々について、信頼水準を計算し得るし、複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択し得る。選択された訂正された軌道に少なくとも部分的に基づいて、車両１０２は、静的オブジェクト９０２及び動的オブジェクト９０４を通り越す際に使用するための、訂正されたドライブライン１４６を決定し得る。その後、車両コントローラ２２８は、例えば、図９Ｃに示されるように、訂正されたドライブライン１４６に従って、車両１０２を運転し、イベントを通り越すように構成され得る。
【0089】
図１０は、それぞれの第１の地理的ロケーション１２０Ａ～１２０Ｃと、第２の地理的エリアにあるそれぞれの目的地１２４Ａ～１２４Ｃとの間の途上にある、３つの例示的な車両１０２Ａ～１０２Ｃを含む、例示的な道路ネットワーク１０００の概略上空ビューである。例えば、第１の車両１０２Ａは、第１の地理的ロケーション１２０Ａと目的地１２４Ａとの間の計画された経路１００２Ａに沿って走行しているところが示されている。第２の車両１０２Ｂ及び第３の車両１０２Ｃそれぞれは、各々、それぞれの第１の地理的ロケーション１２０Ｂ、１２０Ｃと、それぞれの目的地１２４Ｂ、１２４Ｃとの間のそれぞれの計画された経路１００２Ｂ、１００２Ｃに沿って走行している。示される例においては、第１の計画された経路１００２Ａは、低速通行状態、並びに車線閉鎖及び合流交通などの特有のドライビング状況を生み出し得る、事故ゾーン１００４を通り越す。第２の計画された経路１００２Ｂは、学校ゾーンスピード制限、横断歩道、及び交通整理をする人など、特有のドライビング状況を提示し得る、学校ゾーン１００６を通り抜ける。第３の計画された経路１００２Ｃは、車線変更及び交通整理をする人など、やはり特有のドライビング条件を提示し得る、工事ゾーン１００８を通り抜ける。
【0090】
例示的な第１の車両１０２Ａは、通常は、車両コントローラ２２８を介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワーク１０００に沿って、第１の経路１００２Ａに従って、運転し得る。いくつかの例においては、テレオペレーションシステム１４８は、別のエンティティ（例えば、ナビゲーション若しくは交通情報関連エンティティ）、又は第１の車両１０２Ａ以外の車両１０２のうちの少なくとも一方を介して、第１の経路１００２Ａに沿って配置された第２の地理的エリアと関連付けられたイベントの発生を示す通信信号を、テレオペレーション受信機３０４を介して、受信し得る。この例においては、イベントは、例示的な事故ゾーン１００４である。同様に、テレオペレーションシステム１４８は、別のエンティティ、又は第２の車両１０２Ｂ若しくは第３の車両１０２Ｃ以外の車両１０２のうちの少なくとも一方を介して、第２の経路１００２Ｂ及び第３の経路１００２Ｃに沿って配置されたそれぞれの第２の地理的エリアと関連付けられたそれぞれのイベントの発生を示す通信信号を、テレオペレーション受信機３０４を介して、受信し得る。示される例においては、それぞれのイベントは、学校ゾーン１００６及び工事ゾーン１００８である。テレオペレーション受信機３０４と通信するテレオペレータ１５０は、通信信号と関連付けられたデータを評価し、事故ゾーン１００４、学校ゾーン１００６、及び／又は工事ゾーン１００８と関連付けられた地理的エリアを、第１の車両１０２Ａ、第２の車両１０２Ｂ、第３の車両１０２Ｃそれぞれの車両コントローラ２２８が、第２のオペレーティングパラメータと関連付けられたそれぞれの第２のオペレーティングモードに従って、それぞれの車両を運転する、それぞれのゾーンに対応するものとして分類し得るし、ここで、第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なる。例えば、第１の車両１０２Ａを、それが事故ゾーン１００４付近にいる間、運転するための第２のオペレーティングパラメータは、より低速で運転することと、第１の車両１０２Ａを、それが事故ゾーン１００４を通り抜けるときに、支援するためのガイダンスを、テレオペレーションシステム１４８が提供し得るように、例えば、第１の車両１０２Ａが、事故ゾーン１００４付近において、車線を変更すること、及び／又は交通整理をする人によって与えられる命令に従うことができるように、信号をテレオペレーションシステム１４８に送信することとを含み得る。第２の車両１０２Ｂを、それが学校ゾーン１００６付近にいる間、運転するための第２のオペレーティングパラメータは、より低速で運転することと、第２の車両１０２Ｂを、それが学校ゾーン１００６を通り抜けるときに、支援するためのガイダンスを、テレオペレーションシステム１４８が提供し得るように、例えば、第２の車両１０２Ｂが、学校ゾーン１００６において、横断歩道に人々が存在するとき、横断歩道のために停止すること、及び／又は交通整理をする人によって与えられる命令に従うことができるように、信号をテレオペレーションシステム１４８に送信することを含み得る。同様に、第３の車両１０２Ｃを、それが工事ゾーン１００８付近にいる間、運転するための第２のオペレーティングパラメータは、より低速で運転することと、第３の車両１０２Ｃを、それが工事ゾーン１００８を通り抜けるときに、支援するためのガイダンスを、テレオペレーションシステム１４８が提供し得るように、例えば、第３の車両１０２Ｃが、工事ゾーン１００８付近において、車線を変更すること、及び／又は交通整理をする人によって与えられる命令に従うことができるように、信号をテレオペレーションシステム１４８に送信することとを含み得る。いくつかの例においては、テレオペレーションシステム１４８は、それぞれの第２の地理的エリア内を運転している間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、車両１０２Ａ～１０２Ｃのそれぞれの車両コントローラ２２８に提供するために、テレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機３０６を介して、車両１０２Ａ～１０２Ｃに送信し得る。いくつかの例においては、第２のオペレーティングパラメータは、変更された性能パラメータ（例えば、スピード、加速度、制動率、及びステアリング入力率）、変更された車両オペレーションポリシ（例えば、車両を制御するための安全関連ガイドライン）、変更された車両運転法規、又は車両運転規制のうちの１つ又は複数を含み得る。
【0091】
図１０に関して説明された例示的なイベントは、事故、学校、及び工事ゾーンを含むが、他の地理的ロケーション関連のゾーンが、企図される。例えば、他のイベントは、洪水ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、及び／又は車両が眩しい日光の中に入っていくエリア、若しくは雨若しくは雪などの天候状態が通行率に影響するエリアなど、低速通行と関連付けられたゾーンと関連付けられ得る。
【0092】
本明細書において先に言及されたように、道路ネットワークデータは、車両１０２の運転と関連付けられたエリアの全域又は局所マップに関連するデータを含み得る。いくつかの例においては、局所及び／又は全域マップは、車両１０２が走行する経路沿いに配置された地理的エリアと関連付けられたイベントのいずれかの発生に関連するいずれかの情報を使用して、別の関係者によって更新されるように構成され得る。例えば、警察は、エリア内における運転についてのポリシ／規制を設定するための情報を提供し得るし、工事作業員は、局所及び／又は全域マップに組み込むためのプロジェクトの範囲を提供し得るなどする。
【0093】
いくつかの例においては、テレオペレーションシステム１４８は、車隊３０２をなす車両１０２のうちの全て又はサブセットにガイダンスを提供するテレオペレーション信号を送信するように構成され得る。例えば、テレオペレーションシステム１４８は、第１のオペレーティングパラメータを含む第１のオペレーティングモードから、それらのうちの少なくとも１つが対応する第１のオペレーティングパラメータと異なる、第２のオペレーティングパラメータを含む第２のオペレーティングモードに運転を切り換えるためのガイダンスを提供するテレオペレーション信号を、車両１０２の少なくともサブセットに送信するように構成され得る。例えば、第２のオペレーティングパラメータは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、及び第２の車両運転規制のうちの１つ又は複数を含み得る。いくつかの例においては、ガイダンスは、時間の事前決定された期間の間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えることと、その後、第１のオペレーティングモードに戻ることとを含み得る。いくつかの例においては、第２のオペレーティングパラメータは、車両１０２のエネルギー支出を低減させること、最大運転スピードを設定すること、車両１０２が双方向に運転するのを防止すること、自律運転のために必要とされる閾値信頼水準を変更すること、定義された地理的エリア内における自律運転のために必要とされる閾値信頼水準を変更すること、車両によって使用されるオブジェクト分類モデル又はオブジェクト予測モデルのうちの少なくとも一方を変更すること、並びに交通法規及び規制を順守することと関連付けられた車両オペレーションポリシを緩和することのうちの１つ又は複数を含み得る。
【0094】
いくつかの例においては、サブセットのうちの各車両１０２へのテレオペレーション信号は、例えば、先に説明されたように、道路ネットワーク１０４と関連付けられたイベントの存在に少なくとも部分的に基づいた、地理的エリアを回避するためのガイダンスを、それぞれの車両コントローラ２２８に提供し得る。例えば、地理的エリアは、工事ゾーン、学校ゾーン、洪水ゾーン、事故ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、及び低速通行状態と関連付けられたゾーンのうちの１つ又は複数に対応し得るし、テレオペレーション信号は、ゾーンのうちの少なくとも１つに対応する第２のオペレーティングモードに従って、サブセットのうちの車両１０２の各々を運転するためのガイダンスを含み得る。
【0095】
車両１０２のサブセットは、少なくとも１人の乗員を運ぶ車両１０２、乗員を有さない車両、閾値レベルの充電量を下回る充電量しか有さない少なくとも１つのバッテリを含む車両、及び道路ネットワーク１０４と関連付けられた状態のステータスを決定するように構成された車両のうちの１つ又は複数を含み得る。例えば、車両１０２が、少なくとも１人の乗員を運んでいる場合、車両１０２は、閾値レベルの充電量を下回る少なくとも１つのバッテリを有する車両については好ましいことがある、より短い距離を有する経路よりも、短い及び／又は快適な乗車を好むモードで運転し得る。道路ネットワークと関連付けられた状態のステータスを決定するために使用される車両１０２は、選択された道路のステータスを決定するために、道路ネットワーク１０４の選択された道路１０６上を一定のスピードで走行することを好むモードに従って運転され得る。
【0096】
図１１～図１６は、ハードウェア、ソフトウェア、又はそれらの組み合わせで実施されることができる一連の動作を表す、論理フローグラフにおけるブロックの集まりとして示された、例示的なプロセスのフロー図である。ソフトウェアとの関連において、ブロックは、１つ又は複数のプロセッサによって実行されたときに、列挙された動作を実行する、１つ又は複数のコンピュータ可読記憶媒体上に記憶された、コンピュータ実行可能命令を表す。一般に、コンピュータ実行可能命令は、特定の機能を実行し、又は特定の抽象データ型を実施する、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、及びデータ構造などを含む。動作が説明される順序は、限定として解釈されることは意図されておらず、任意の数の説明されるブロックが、プロセスを実施するために、任意の順序で、及び／又は並列的に、組み合わされることができる。
【0097】
図１１は、車両コントローラを含むドライバレス車両を運転するための例示的なプロセス１１００のフロー図である。１１０２において、例示的なプロセス１１００は、道路ネットワークデータストアから道路ネットワークデータを受信することを含み得る。道路ネットワークデータは、ドライバレス車両のロケーションに少なくとも部分的に基づき得る。いくつかの例においては、これは、ドライバレス車両によって、及び／又はテレオペレーションシステムによって、記憶及び／又は更新され得る、全域及び／又は局所マップを含み得る。
【0098】
１１０４において、例示的なプロセス１１００は、ドライバレス車両において、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータを含むセンサ信号を受信することを含み得る。いくつかの例においては、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連し得る。例えば、センサデータは、ドライバレス車両がその中を走行している環境と関連付けられたセンサ信号を含み得る。
【0099】
１１０６において、例示的なプロセス１１００は、ドライバレス車両において、ドライバレス車両が軌道に従ってその中を走行するドライビングコリドーを決定することを含み得る。例えば、ドライビングコリドーは、仮想境界を含み得るし、及び／又はセンサデータ若しくは道路ネットワークデータのうちの１つ又は複数に少なくとも部分的に基づき得る。
【0100】
例示的なプロセス１１００は、１１０８において、ドライバレス車両に、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションと異なる第２の地理的ロケーションまでの経路に従って、道路ネットワークを自律的に辿らせることをさらに含み得る。例えば、ドライバレス車両は、運転手の支援なしに、出発地点から、経路に沿って、目的地まで走行し得る。いくつかの例においては、１１０８に続いて、プロセスは、例えば、以下で概説されるように、経路と関連付けられたイベントが決定されるまで、１１０２に戻り、１１０２～１１０８を繰り返すことを含み得る。
【0101】
１１１０において、例示的なプロセス１１００は、経路と関連付けられたイベントが発生したと決定することを含み得る。本明細書において説明されるように、イベントは、ドライバレス車両の信頼水準を閾値信頼水準よりも低下させ得る、経路沿いの任意の条件であり得る。
【0102】
１１１２において、例示的なプロセス１１００は、通信信号をドライバレス車両からテレオペレーションシステムに送信すること含み得る。例えば、通信信号は、テレオペレーションシステムにガイダンスを求める要求と、センサデータ又は道路ネットワークデータのうちの少なくとも一方とを含み得る。
【0103】
１１１４において、例示的なプロセス１１００は、ドライバレス車両において、テレオペレーション信号をテレオペレーションシステムから受信することをさらに含み得る。例えば、テレオペレーション信号は、車両コントローラが訂正された軌道を決定するように、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンスを含み得る。例えば、車両コントローラは、ドライビングコリドーの変更された仮想境界に少なくとも部分的に基づいて、例えば、（技術的能力の範囲内で）同時又は実質的に同時に、複数の訂正された軌道を生成し得る。訂正された軌道の各々は、信頼水準と関連付けられ得るし、例示的なプロセス１１００は、複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択することをさらに含み得るし、ドライバレス車両は、選択された訂正された軌道に従って、運転され得る。
【0104】
図１２は、ドライバレス車両を運転するための例示的なプロセス１２００のフロー図であり、ドライバレス車両は、車両コントローラを含み、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転する。１２０２において、例示的なプロセス１２００は、別のエンティティ又はドライバレス車両のうちの少なくとも一方を介した、経路沿いに配置された第２の地理的エリアと関連付けられたイベントの発生を示す通信信号を、ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション受信機を介して、受信することを含み得る。
【0105】
１２０４において、例示的なプロセス１２００は、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータを、テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータによって、再検討することを含み得る。例えば、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連し得る。
【0106】
例示的なプロセス１２００は、１２０６において、他のエンティティ又はテレオペレータのうちの少なくとも一方を介して、第２の地理的エリアを、車両コントローラが、第２のオペレーティングパラメータと関連付けられた第２のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両を運転するゾーンに対応するものとして分類することを含み得る。いくつかの例においては、第２のオペレーティングパラメータのうちの１つ又は複数は、例えば、本明細書において説明されるように、対応する第１のオペレーティングパラメータとは異なり得る。
【0107】
１２０８において、例示的なプロセス１２００は、テレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機を介して、ドライバレス車両に送信することも含み得る。テレオペレーション信号は、第２の地理的エリア内を運転している間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、車両コントローラに提供し得る。第２のオペレーティングパラメータは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、又は第２の車両運転規制のうちの少なくとも１つを含み得る。第２の地理的エリアは、工事ゾーン、学校ゾーン、洪水ゾーン、事故ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、又は低速通行状態と関連付けられたゾーンのうちの１つ又は複数に対応し得る。
【0108】
図１３は、ドライバレス車両の車隊のうちの複数のドライバレス車両の少なくともサブセットの運転を変更するための例示的なプロセス１３００のフロー図である。サブセットのうちの各ドライバレス車両は、車両コントローラを含み得るし、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、それぞれの第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから隔てられたそれぞれの目的地までのそれぞれの経路に従って、自律的に運転し得る。１３０２において、例示的なプロセス１３００は、第１のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両の車隊のうちの複数のドライバレス車両を運転することを含み得る。例示的なプロセス１３００は、１３０４において、テレオペレーション信号を、テレオペレータと通信し、ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション送信機を介して、サブセットのうちの各ドライバレス車両に送信することを含み得るし、テレオペレーション信号は、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、それぞれの車両コントローラに提供する。いくつかの例においては、第２のオペレーティングモードは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、及び第２の車両運転規制のうちの１つ又は複数を含む、第２のオペレーティングパラメータと関連付けられ得るし、第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なり得る。１３０６において、例示的なプロセス１３００は、第２のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両の車隊のうちのドライバレス車両のサブセットを運転することを含み得る。
【0109】
図１４は、ドライバレス車両を運転するための例示的なプロセス１４００のフロー図であり、ドライバレス車両は、車両コントローラを含み、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転する。１４０２において、例示的なプロセス１４００は、ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション受信機を介して、通信信号をドライバレス車両から受信することを含み得る。通信信号は、ドライバレス車両の運転と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータを含み得る。通信信号は、経路と関連付けられたイベントの発生を示すデータも含み得るし、イベントの発生を示すデータは、経路と関連付けられた信頼水準が閾値信頼水準よりも小さいことを示すデータを含む。
【0110】
１４０４において、例示的なプロセス１４００は、テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、センサデータ、及びイベントの発生を示すデータを再検討することも含み得る。１４０６において、例示的なプロセス１４００は、テレオペレータを介して、センサデータ、及びイベントの発生を示すデータのうちの１つ又は複数に少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するためのガイダンスのレベルを決定することを含み得る。いくつかの例においては、ガイダンスのレベルは、テレオペレータが、命令をドライバレス車両に提供したかどうか、ドライバレス車両と協力したかどうか、例えば、情報及び／又は提案されたアクションをやり取りしたかどうか、それともドライバレス車両から受信した情報、及び／又はドライバレス車両によって提案されたアクションを確認したかどうかに関連し得る。
【0111】
１４０８において、例示的なプロセス１４００は、テレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機を介して、ドライバレス車両に送信することをさらに含み得る。テレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、イベントを回避すること、イベントを迂回して走行すること、又はイベントを通り抜けることのうちの少なくとも１つを行わせるように、ガイダンスの決定されたレベルに従って、ドライバレス車両を運転するためのガイダンスを含み得る。１４１０において、例示的なプロセス１４００は、イベントを回避する、迂回して走行する、及び／又は通り抜けるために、車両コントローラを介して、ドライバレス車両の操作を制御することも含み得る。
【0112】
いくつかの例においては、イベントは、経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み得るし、テレオペレーション信号を送信することは、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、オブジェクトを通り越させることを可能にするために、オブジェクトを回避するために車両コントローラによって使用するための提案された軌道を含む、テレオペレーション信号を送信することを含み得る。いくつかの例においては、テレオペレーション信号は、オブジェクトの提案された再分類を提供し、及び／又はオブジェクトの分類を確認する、テレオペレーション信号の形態のガイダンスを含み得る。そのような再分類は、ドライバレス車両がそれの元のドライブライン及び／又は軌道を辿り続けることができるレベルまで信頼水準を増加させ得る、オブジェクトの異なる予測される軌道をもたらし得る。いくつかの例においては、ドライバレス車両からの通信信号は、オブジェクトの分類に関連するデータを含み得るし、テレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、オブジェクトを通り越させることを可能にするために、オブジェクトを無視することを提案し得る。例えば、オブジェクトが、安全上又は運転上の問題を提起しないごみ又は小さい棒である場合、ドライバレス車両は、単に、オブジェクトを回避しようと試み得る。いくつかの例においては、ドライバレス車両からの通信信号は、オブジェクトを通り越し、経路の一部を走破するための提案された軌道を含み得る。そのような例においては、テレオペレーション信号は、軌道提案を確認又は拒否し得るし、従って、テレオペレーションシステムは、ドライバレス車両によって提案された軌道を許可し得るにすぎない。いくつかの例においては、テレオペレーション信号が、軌道提案を拒否したとき、テレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、オブジェクトを通り越させることを可能にするための、代替の提案された軌道も提供し得る。
【0113】
いくつかの例においては、ドライバレス車両からの通信信号は、可聴警報を鳴らす提案、視覚警報を提供するために照明をアクティブ化する提案、及び／又はドライバレス車両を低速で前進させる提案を含み得る。そのような例においては、テレオペレーション信号は、提案のうちの少なくとも１つを受諾又は拒否し得る。例えば、オブジェクトは、ドライバレス車両を減速又は停止させる、ドライビングコリドー内の付添人のいない動物であり得る。ドライバレス車両は、道路から出て行くように動物を仕向けるために、可聴警報を使用し、及び／又は照明をアクティブ化し得るし、及び／又は車両は、道路から出て行くように動物を仕向けるために、低速で少しずつ前進し得る。
【0114】
いくつかの例においては、イベントは、経路の一部の走破を妨げる運転規則を含み得るし、テレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、イベントを通り越させることを可能にするために、運転規則の変更を提案し得る。例えば、道路は、路肩を含み得るし、路肩の使用は、ドライバレス車両が、オブジェクトを通り越して走行することを可能にする。しかし、ドライバレス車両の運転規則は、無人運転が、路肩を使用することを妨げ得る。いくつかのそのような状況においては、テレオペレーション信号は、路肩を使用することを提案し得る。
【0115】
いくつかの例においては、イベントは、経路の一部を走破するのに十分な情報を欠いたドライバレス車両であり得るし、テレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、イベントを通り越させることを可能にするのに十分な情報を提供し得る。例えば、ドライバレス車両は、オブジェクトを識別及び／又は分類することができないことがあり、テレオペレーション信号は、ドライバレス車両が適切なアクションを取ることができるように、オブジェクトを識別又は分類し得る。代替として、テレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、イベントを通り越させるための、提案された軌道を提供し得る。
【0116】
いくつかの例においては、ドライバレス車両からの通信信号は、ドライバレス車両の経路内に入るオブジェクトの予測される軌道を含み得る。いくつかのそのような状況においては、テレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、オブジェクトを通り越させるように、予測される軌道を変更し得る。
【0117】
図１５は、ドライバレス車両を運転するための例示的なプロセス１５００のフロー図である。ドライバレス車両は、車両コントローラを含み得るし、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転し得る。１５０２において、例示的なプロセス１５００は、ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション受信機を介して、第１の通信信号をドライバレス車両から受信することを含み得る。第１の通信信号は、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのドライバレス車両の運転に関連する第１のセンサデータを含み得る。第１の通信信号は、経路と関連付けられた第１のイベントの発生を示すデータも含み得る。第１のイベントは、以前にドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性、又は閾値未満の発生回数しか以前にドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性を含む、第１の特性を含み得る。第１の通信信号は、イベントを通り越し、経路を辿り続けるためのガイダンスを求める要求も含み得る。
【0118】
１５０４において、例示的なプロセス１５００は、テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、ドライバレス車両から受信された第１の通信信号と関連付けられたデータを再検討することも含み得る。例えば、テレオペレータは、この再検討を容易にするために、テレオペレーションインターフェースを使用し得る。
【0119】
１５０６において、例示的なプロセス１５００は、テレオペレータを介して、第１の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスを決定することも含み得る。例えば、第１のレベルのガイダンスは、テレオペレータが、命令をドライバレス車両に提供したかどうか、ドライバレス車両と協力したかどうか、例えば、情報及び／又は提案されたアクションをやり取りしたかどうか、それともドライバレス車両から受信した情報、及び／又はドライバレス車両によって提案されたアクションを確認したかどうかに関連し得る。
【0120】
１５０８において、例示的なプロセス１５００は、第１のテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機を介して、ドライバレス車両に送信することを含み得る。第１のテレオペレーション信号は、車両コントローラが、ドライバレス車両を操作して、第１のレベルのガイダンスに従って、第１のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるように、第１のレベルのガイダンスを含み得る。
【0121】
１５１０において、例示的なプロセス１５００は、テレオペレーション受信機を介して、第２の通信信号をドライバレス車両から受信することをさらに含み得る。第２の通信信号は、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからの、ドライバレス車両の運転に関連する第２のセンサデータを含み得る。第２の通信信号は、経路と関連付けられた第２のイベントの発生を示すデータも含み得る。第２のイベントは、第２の特性を含み得るし、第２の特性は、第１の特性のうちの少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含む。第２の通信信号は、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるための、第２のイベントに関連する情報、又は提案されたアクションのうちの少なくとも一方を求める要求も含み得る。
【0122】
１５１２において、例示的なプロセス１５００は、テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、ドライバレス車両から受信された第２の通信信号と関連付けられたデータを再検討することも含み得る。１５１４において、例示的なプロセス１５００は、テレオペレータを介して、第２の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスを決定することも含み得る。
【0123】
１５１６において、例示的なプロセス１５００は、第２のテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機を介して、ドライバレス車両に送信することも含み得る。いくつかの例においては、第２のテレオペレーション信号は、第２のレベルのガイダンスを含み得るし、第２のレベルのガイダンスは、車両コントローラが、第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両を操作して、第２のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるように、第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方を含み得る。
【0124】
プロセス１５００のいくつかの例においては、プロセスは、イベント応答モデルを含む機械学習エンジンにおいて、第１の通信信号と関連付けられたデータ、及び／又は第２の通信信号と関連付けられたデータを受信することをさらに含み得る。いくつかのそのような例においては、イベント応答モデルは、第１の通信信号と関連付けられたデータ、第２の通信信号と関連付けられたデータ、第１のレベルのガイダンス、及び／又は第２のレベルのガイダンスに少なくとも部分的に基づいて、更新され得る。この例示的な方式においては、プロセス１５００は、時間が経つにつれて、更新されて、改善し得る。例えば、プロセス１５００は、更新されたイベント応答モデルに少なくとも部分的に基づいて、第１のレベルのガイダンスを第２のレベルのガイダンスに変換することも含み得る。
【0125】
図１６は、複数のドライバレス車両を運転するための例示的なプロセス１６００のフロー図である。ドライバレス車両は、各々、車両コントローラを含み得るし、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転し得る。
【0126】
１６０２において、例示的なプロセス１６００は、複数のドライバレス車両のうちの第１のものから遠隔に配置されたテレオペレーション受信機を介して、第１のドライバレス車両から、第１のドライバレス車両と関連付けられた経路沿いの、道路ネットワークと関連付けられた第１のイベントの発生を示す第１の通信信号を受信することを含み得る。第１のイベントは、第１の特性を含み得るし、第１の通信信号は、イベントを通り越し、経路を辿り続けるためのガイダンスを求める要求を含み得る。
【0127】
１６０４において、例示的なプロセス１６００は、テレオペレーション受信機と通信する第１のテレオペレータを介して、第１のドライバレス車両から受信された第１の通信信号と関連付けられたデータを再検討することを含み得る。１６０６において、例示的なプロセス１６００は、第１のテレオペレータを介して、第１の通信信号と関連付けられたデータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、第１のドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスを決定することと、１６０８において、第１のテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機を介して、第１のドライバレス車両に送信することも含み得るし、第１のテレオペレーション信号は、第１のレベルのガイダンスを含む。
【0128】
１６１０において、例示的なプロセス１６００は、テレオペレーション受信機を介して、複数のドライバレス車両のうちの第２のドライバレス車両から、第２のドライバレス車両と関連付けられた経路沿いの、道路ネットワークと関連付けられた第２のイベントの発生を示す第２の通信信号を受信することも含み得る。第２のイベントは、第２の特性を含み得るし、第２の特性は、第１の特性のうちの少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含み、第２の通信信号は、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるための、第２のイベントに関連する情報、及び／又は提案されたアクションを求める要求を含み得る。
【0129】
１６１２において、例示的なプロセス１６００は、テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、第２のドライバレス車両から受信された第２の通信信号と関連付けられたデータを再検討することと、１６１４において、テレオペレータを介して、第１のイベントと関連付けられたデータ、及び第２の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、第２のドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスを決定することとをさらに含み得る。
【0130】
１６１６において、例示的なプロセス１６００は、第２のテレオペレーション信号を、テレオペレーション送信機を介して、第２のドライバレス車両に送信することも含み得る。いくつかの例においては、第２のテレオペレーション信号は、第２のレベルのガイダンスを含み得るし、第２のレベルのガイダンスは、車両コントローラが、第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、第２のドライバレス車両を操作して、第２のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるように、第２のイベントに関連する情報、及び／又は提案された第２のアクションを含む。
【0131】
本明細書において提示される本発明は、コンピュータプロセス、コンピュータ制御される装置、コンピューティングシステム、又はコンピュータ可読記憶媒体などの製造物品として実施され得ることが理解されるべきである。本明細書において説明される本発明は、１つ又は複数のコンピューティングデバイス上において実行されるハードウェア及び／又はソフトウェアレイヤを含み得るモジュールを一般的背景にして提示されたが、当業者は、他のタイプのプログラムモジュールと組み合わされる他の実施が実行され得ることを認識する。一般にソフトウェアモジュールは、特定のタスクを実行し、又は特定の抽象データ型を実施する、ルーチン、プログラム、コンポーネント、データ構造、及び他のタイプの構造を含む。いくつかの例においては、任意の数のモジュール（ハードウェア及び／又はソフトウェア）が、利用され得るし、１つ又は複数のモジュールによって利用されるような、本明細書において説明される技法は、より多数又はより少数のモジュールによって利用され得る。
【0132】
当業者は、本明細書において説明される本発明の態様は、マルチプロセッサシステム、マルチプロセッサベース又はプログラマブル家電、ミニコンピュータ、メインフレームコンピュータ、ハンドヘルドコンピュータ、モバイル電話デバイス、タブレットコンピューティングデバイス、専用ハードウェアデバイス、及びネットワーク電気製品などを含む、本明細書において説明されたもの以外の他のコンピュータシステム構成上において、又は他のコンピュータシステム構成と連携して実践され得ることも理解する。
【0133】
本明細書において提示される本発明は、コンピュータ構造特徴、方法論的行為、及びコンピュータ可読媒体に固有の言葉で説明されたが、添付の特許請求の範囲において定義される本発明は、本明細書において説明される特定の特徴、行為、又は媒体に必ずしも限定されないことが理解されるべきである。むしろ、特定の特徴、行為、及び媒体は、特許請求の範囲において列挙される本発明を実施する例示的な形態として開示される。
【0134】
上で説明された本発明は、もっぱら例示として提供されており、限定として解釈されるべきではない。さらに、特許請求される本発明は、本開示のいずれかの部分において言及された、いずれか又は全ての不都合を解決する実施に限定されない。様々な変更及び変化が、例示及び説明された例及び応用に従うことなく、また以下の特許請求の範囲において説明される本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、本明細書において説明される本発明に施され得る。
【0135】
例示的な条項
Ａ．車両コントローラを備えるドライバレス車両を運転するための例示的な方法であって、
ドライバレス車両において、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータを含むセンサ信号を受信するステップであって、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、ステップと、
道路ネットワークデータを道路ネットワークデータストアから受信するステップであって、道路ネットワークデータは、ドライバレス車両のロケーションに少なくとも部分的に基づく、ステップと、
ドライバレス車両において、ドライバレス車両が軌道に従ってその中を走行するドライビングコリドーを決定するステップであって、ドライビングコリドーは、仮想境界を備え、センサデータ又は道路ネットワークデータのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づく、ステップと、
ドライバレス車両に、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションと異なる第２の地理的ロケーションまでの経路に従って、道路ネットワークを自律的に辿らせるステップと、
経路と関連付けられたイベントが発生したと決定するステップと、
イベントが発生したと決定したことに少なくとも部分的に基づいて、通信信号をドライバレス車両からテレオペレーションシステムに送信するステップであって、通信信号は、テレオペレーションシステムにガイダンスを求める要求と、センサデータの一部及び道路ネットワークデータのうちの１つ又は複数とを含む、ステップと、
ドライバレス車両において、テレオペレーション信号をテレオペレーションシステムから受信するステップと、
ドライバレス車両のコントローラによって、テレオペレーション信号に少なくとも部分的に基づいて、訂正された軌道を決定するステップと
を含む。
Ａ．車両コントローラを備えるドライバレス車両を運転するための例示的な方法であって、
ドライバレス車両において、ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータを含むセンサ信号を受信するステップであって、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、ステップと、
道路ネットワークデータを道路ネットワークデータストアから受信するステップであって、道路ネットワークデータは、ドライバレス車両のロケーションに少なくとも部分的に基づく、ステップと、
ドライバレス車両において、ドライバレス車両が軌道に従ってその中を走行するドライビングコリドーを決定するステップであって、ドライビングコリドーは、仮想境界を備え、センサデータ又は道路ネットワークデータのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づく、ステップと、
ドライバレス車両に、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションと異なる第２の地理的ロケーションまでの経路に従って、道路ネットワークを自律的に辿らせるステップと、
経路と関連付けられたイベントが発生したと決定するステップと、
イベントが発生したと決定したことに少なくとも部分的に基づいて、通信信号をドライバレス車両からテレオペレーションシステムに送信するステップであって、通信信号は、テレオペレーションシステムにガイダンスを求める要求と、センサデータの一部及び道路ネットワークデータのうちの１つ又は複数とを含む、ステップと、
ドライバレス車両において、テレオペレーション信号をテレオペレーションシステムから受信するステップと、
ドライバレス車両のコントローラによって、テレオペレーション信号に少なくとも部分的に基づいて、訂正された軌道を決定するステップと
を含む。
【0136】
Ｂ．テレオペレーション信号は、ドライビングコリドーの仮想境界を変更して、変更された仮想境界を生成するためのガイダンスを含み、ドライバレス車両に道路ネットワークを自律的に辿らせるステップは、ドライバレス車両において、ドライビングコリドーの変更された仮想境界に少なくとも部分的に基づいて、複数の訂正された軌道を同時に生成するステップであって、訂正された軌道の各々は、信頼水準と関連付けられる、ステップを含み、方法は、
複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択するステップと、
選択された訂正された軌道に従って、ドライバレス車両を運転するステップと
をさらに含む例Ａに記載の方法。
複数の訂正された軌道の中から、最も高い信頼水準を有する訂正された軌道を選択するステップと、
選択された訂正された軌道に従って、ドライバレス車両を運転するステップと
をさらに含む例Ａに記載の方法。
【0137】
Ｃ．イベントは、経路の一部と関連付けられた活動、少なくとも部分的にドライビングコリドー内にあるオブジェクト、少なくとも部分的にドライビングコリドー内にいる、若しくはドライビングコリドーに向かう軌道で動いている動物、又は少なくとも部分的にドライビングコリドー内にいる、若しくはドライビングコリドーに向かって動いている人のうちの少なくとも１つを含む例Ａ又は例Ｂに記載の方法。
【0138】
Ｄ．イベントが発生したと決定するステップは、軌道と関連付けられた信頼水準が、閾値信頼水準よりも小さいと決定するステップであって、信頼水準は、ドライバレス車両が経路の一部を自律的に辿ることができる確率に少なくとも部分的に基づく、ステップを含む例Ａ～例Ｃのいずれか１つに記載の方法。
【0139】
Ｅ．ドライバレス車両においてテレオペレーション信号を受信するステップは、低速で前進すること、可聴警報を鳴らすこと、又は視覚警報を提供するために照明をアクティブ化しすることのうちの少なくとも１つを行うための、ドライバレス車両のためのガイダンスを受信するステップを含む例Ａ～例Ｄのいずれか１つに記載の方法。
【0140】
Ｆ．ガイダンスは、仮想境界の変更を含み、変更は、イベントを回避するように、イベントを迂回して走行するように、又はイベントを通り抜けるように構成される例Ａ～例Ｅのいずれか１つに記載の方法。
【0141】
Ｇ．軌道は、ドライビングコリドーに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両において同時に生成された複数の代替軌道から選択され、代替軌道の各々は、信頼水準と関連付けられ、軌道は、代替軌道のうちで最も高い信頼水準を有する例Ａ～例Ｆのいずれか１つに記載の方法。
【0142】
Ｈ．イベントは、ドライビングコリドーに入るオブジェクトの予測される動きを示し、ドライバレス車両においてテレオペレーション信号を受信するステップは、オブジェクトの予測される動きを変更するためのガイダンスを提供するテレオペレーション信号を受信するステップを含む例Ａ～例Ｇのいずれか１つに記載の方法。
【0143】
Ｉ．イベントが発生したと決定するステップは、ドライビングコリドー内に存在するオブジェクトの分類、又はドライビングコリドーに向かう軌道を有するオブジェクトの動きの予測のうちの少なくとも一方を決定するステップを含み、
ドライバレス車両においてテレオペレーション信号を受信するステップは、オブジェクトの分類を変更すること、又はオブジェクトを無視することのうちの少なくとも一方を行うためのガイダンスを受信するステップを含む
例Ａ～例Ｈのいずれか１つに記載の方法。
ドライバレス車両においてテレオペレーション信号を受信するステップは、オブジェクトの分類を変更すること、又はオブジェクトを無視することのうちの少なくとも一方を行うためのガイダンスを受信するステップを含む
例Ａ～例Ｈのいずれか１つに記載の方法。
【0144】
Ｊ．ドライバレス車両の運転を支援するための例示的なテレオペレーションシステムであって、ドライバレス車両は、車両コントローラを備え、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転するように構成され、テレオペレーションシステムは、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータを受信するように構成されたテレオペレーション受信機であって、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、テレオペレーション受信機と、
テレオペレーションインターフェースであって、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両が第２の地理的エリアにいると決定することと、
第２の地理的エリアを、車両コントローラが、第２のオペレーティングパラメータと関連付けられた第２のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両を運転すべきゾーンに対応するものとして分類することであって、第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なる、分類することと
を容易にするように構成されたテレオペレーションインターフェースと、
テレオペレーション信号をドライバレス車両に送信するように構成されたテレオペレーション送信機であって、テレオペレーション信号は、第２の地理的エリア内を運転している間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、車両コントローラに提供する、テレオペレーション送信機と
を備える。
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータを受信するように構成されたテレオペレーション受信機であって、センサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、テレオペレーション受信機と、
テレオペレーションインターフェースであって、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサから受信されたセンサ信号と関連付けられたセンサデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両が第２の地理的エリアにいると決定することと、
第２の地理的エリアを、車両コントローラが、第２のオペレーティングパラメータと関連付けられた第２のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両を運転すべきゾーンに対応するものとして分類することであって、第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なる、分類することと
を容易にするように構成されたテレオペレーションインターフェースと、
テレオペレーション信号をドライバレス車両に送信するように構成されたテレオペレーション送信機であって、テレオペレーション信号は、第２の地理的エリア内を運転している間、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、車両コントローラに提供する、テレオペレーション送信機と
を備える。
【0145】
Ｋ．第２のオペレーティングパラメータは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、又は第２の車両運転規制のうちの少なくとも１つを含む例Ｊに記載のテレオペレーションシステム。
【0146】
Ｌ．第２の地理的エリアは、工事ゾーン、学校ゾーン、洪水ゾーン、事故ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、又は低速通行状態と関連付けられたゾーンのうちの少なくとも１つに対応する例Ｊ又は例Ｋに記載のテレオペレーションシステム。
【0147】
Ｍ．車両コントローラは、ドライバレス車両に、コリド幅、及びドライバレス車両の走行の方向に延びるコリド長を有するドライビングコリドーの仮想境界内で運転させるように構成され、 ガイダンスを提供するテレオペレーション信号は、車両コントローラが、第２の地理的エリアを迂回して走行すること、又は第２の地理的エリアを通り抜けることのうちの少なくとも一方を行うための訂正された軌道を決定するように、車両コントローラに、仮想境界を変更させる例Ｊ～例Ｌのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0148】
Ｎ．センサ信号は、ゾーンに対応するオブジェクトのセットに属するものとして、ドライバレス車両に近接する、環境内に存在するオブジェクトの分類を示す、センサ信号を含み、テレオペレーション信号は、オブジェクトの分類を変更すること、又はオブジェクトを無視することのうちの少なくとも一方を行うためのガイダンスを含む例Ｊ～例Ｍのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0149】
Ｏ．テレオペレーション信号は、複数のドライバレス車両のうちの少なくともいくつかを、第２の地理的エリアにおいて、第２のオペレーティングモードに従って運転するためのガイダンスを含む例Ｊ～例Ｎのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0150】
Ｐ．コンピュータによって実行されたときに、コンピュータに、
ドライバレス車両の車隊のうちの複数のドライバレス車両の少なくともサブセットの運転を支援することであって、サブセットのうちの各ドライバレス車両は、車両コントローラを備え、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、それぞれの第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられたそれぞれの目的地までのそれぞれの経路に従って、自律的に運転する、支援すること
をさせるコンピュータ実行可能命令をその上に記憶する例示的なコンピュータ可読記憶媒体であって、複数の車両の少なくともサブセットの運転を支援することは、コンピュータに、
テレオペレーション信号をサブセットのうちの各ドライバレス車両に送信することであって、テレオペレーション信号は、第１のオペレーティングモードを第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、それぞれの車両コントローラに提供する、送信すること
をさせることを含み、
第２のオペレーティングモードは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、又は第２の車両運転規制のうちの少なくとも１つを含む第２のオペレーティングパラメータと関連付けられ、
第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なる
例示的なコンピュータ可読記憶媒体。
ドライバレス車両の車隊のうちの複数のドライバレス車両の少なくともサブセットの運転を支援することであって、サブセットのうちの各ドライバレス車両は、車両コントローラを備え、車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、道路ネットワークに沿って、それぞれの第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられたそれぞれの目的地までのそれぞれの経路に従って、自律的に運転する、支援すること
をさせるコンピュータ実行可能命令をその上に記憶する例示的なコンピュータ可読記憶媒体であって、複数の車両の少なくともサブセットの運転を支援することは、コンピュータに、
テレオペレーション信号をサブセットのうちの各ドライバレス車両に送信することであって、テレオペレーション信号は、第１のオペレーティングモードを第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを、それぞれの車両コントローラに提供する、送信すること
をさせることを含み、
第２のオペレーティングモードは、第２の性能パラメータ、第２の車両オペレーションポリシ、第２の車両運転法規、又は第２の車両運転規制のうちの少なくとも１つを含む第２のオペレーティングパラメータと関連付けられ、
第２のオペレーティングパラメータのうちの少なくとも１つは、対応する第１のオペレーティングパラメータと異なる
例示的なコンピュータ可読記憶媒体。
【0151】
Ｑ．テレオペレーション信号をサブセットのうちの各ドライバレス車両に送信することは、道路ネットワークと関連付けられたイベントの存在に少なくとも部分的に基づいて、第２の地理的エリアを回避するためのガイダンスを、それぞれの車両コントローラに提供することを含み、第２の地理的エリアは、工事ゾーン、学校ゾーン、洪水ゾーン、事故ゾーン、パレードゾーン、特別イベントゾーン、又は低速通行状態と関連付けられたゾーンのうちの少なくとも１つに対応し、それぞれの車両コントローラを介して、サブセットのうちのドライバレス車両の各々を運転することは、ゾーンのうちの少なくとも１つに対応する第２のオペレーティングモードに従って、ドライバレス車両の各々を運転することを含む例Ｐに記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【0152】
Ｒ．ドライバレス車両のサブセットは、
少なくとも１人の乗員を運ぶドライバレス車両、
乗員を有さないドライバレス車両、
閾値レベルの充電量を下回る充電量しか有さない少なくとも１つのバッテリを備えるドライバレス車両、又は
道路ネットワークと関連付けられた状態のステータスを決定するように構成されたドライバレス車両
のうちの少なくとも１つを含む例Ｐ又は例Ｑに記載のコンピュータ可読記憶媒体。
少なくとも１人の乗員を運ぶドライバレス車両、
乗員を有さないドライバレス車両、
閾値レベルの充電量を下回る充電量しか有さない少なくとも１つのバッテリを備えるドライバレス車両、又は
道路ネットワークと関連付けられた状態のステータスを決定するように構成されたドライバレス車両
のうちの少なくとも１つを含む例Ｐ又は例Ｑに記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【0153】
Ｓ．第２のオペレーティングパラメータは、ドライバレス車両のエネルギー支出を低減させること、最大運転スピードを設定すること、ドライバレス車両が双方向に運転するのを防止すること、自律運転のために必要とされる閾値信頼水準を変更すること、第２の地理的エリア内における自律運転のために必要とされる閾値信頼水準を変更すること、ドライバレス車両によって使用されるオブジェクト分類モデル若しくはオブジェクト予測モデルのうちの少なくとも一方を変更すること、又は交通法規及び規制を順守することと関連付けられた車両オペレーションポリシを緩和することのうちの少なくとも１つを含む例Ｐ～例Ｒのいずれか１つに記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【0154】
Ｔ．車両コントローラを介して、第１のオペレーティングパラメータと関連付けられた第１のオペレーティングモードに従って、自律的に運転することは、経路に沿って、ドライビングコリドー内において、ドライバレス車両を自律的に運転することを含み、仮想境界を備えるドライビングコリドーは、可変のドライビングコリドー幅、及びドライバレス車両の走行の方向に延びる可変のドライビングコリドー長を含み、第１のオペレーティングモードから第２のオペレーティングモードに切り換えるためのガイダンスを車両コントローラに提供する、テレオペレーション信号を送信することは、車両コントローラが訂正された軌道を決定するように、ドライビングコリドーの仮想境界を変更するためのガイダンスを含むテレオペレーション信号を送信することを含む例Ｐ～例Ｓのいずれか１つに記載のコンピュータ可読記憶媒体。
【0155】
Ｕ．ドライバレス車両の運転を支援するための例示的なテレオペレーションシステムであって、ドライバレス車両は、車両コントローラを備え、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転するように構成され、テレオペレーションシステムは、
通信信号をドライバレス車両から受信するように構成されたテレオペレーション受信機であって、通信信号は、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータの少なくとも一部であって、センサデータの少なくとも一部は、ドライバレス車両の運転に関連する、センサデータの少なくとも一部と、
経路と関連付けられたイベントの発生を示すデータであって、イベントの発生を示すデータは、経路と関連付けられた信頼水準が閾値信頼水準よりも小さいことを示すデータを含む、イベントの発生を示すデータと
を含む、テレオペレーション受信機と、
テレオペレーションインターフェースであって、
センサデータの少なくとも一部、及びイベントの発生を示すデータを再検討することと、
センサデータの少なくとも一部、又はイベントの発生を示すデータのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するためのガイダンスのレベルを決定することと
を行うことを容易にするように構成されたテレオペレーションインターフェースと、
テレオペレーション信号をドライバレス車両に送信するように構成されたテレオペレーション送信機であって、テレオペレーション信号は、ガイダンスの決定されたレベルに従った、ドライバレス車両を運転するためのガイダンスを含む、テレオペレーション送信機と
を備え、
ドライバレス車両は、車両コントローラを介して、テレオペレーション信号に少なくとも部分的に基づいて、イベントを回避すること、イベントを迂回して走行すること、又はイベントを通り抜けることのうちの少なくとも１つを行うように構成される。
通信信号をドライバレス車両から受信するように構成されたテレオペレーション受信機であって、通信信号は、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからのセンサデータの少なくとも一部であって、センサデータの少なくとも一部は、ドライバレス車両の運転に関連する、センサデータの少なくとも一部と、
経路と関連付けられたイベントの発生を示すデータであって、イベントの発生を示すデータは、経路と関連付けられた信頼水準が閾値信頼水準よりも小さいことを示すデータを含む、イベントの発生を示すデータと
を含む、テレオペレーション受信機と、
テレオペレーションインターフェースであって、
センサデータの少なくとも一部、及びイベントの発生を示すデータを再検討することと、
センサデータの少なくとも一部、又はイベントの発生を示すデータのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するためのガイダンスのレベルを決定することと
を行うことを容易にするように構成されたテレオペレーションインターフェースと、
テレオペレーション信号をドライバレス車両に送信するように構成されたテレオペレーション送信機であって、テレオペレーション信号は、ガイダンスの決定されたレベルに従った、ドライバレス車両を運転するためのガイダンスを含む、テレオペレーション送信機と
を備え、
ドライバレス車両は、車両コントローラを介して、テレオペレーション信号に少なくとも部分的に基づいて、イベントを回避すること、イベントを迂回して走行すること、又はイベントを通り抜けることのうちの少なくとも１つを行うように構成される。
【0156】
Ｖ．イベントは、経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、テレオペレーション信号は、車両コントローラがドライバレス車両を操作してオブジェクトを通り越させることを可能にするための、オブジェクトを回避するために車両コントローラによって使用される提案された軌道を提供する信号を含む例Ｕに記載のテレオペレーションシステム。
【0157】
Ｗ．イベントは、経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、テレオペレーション信号は、オブジェクトの提案された再分類、又はオブジェクトの分類の確認のうちの少なくとも一方を提供する信号を含む例Ｕ又は例Ｖに記載のテレオペレーションシステム。
【0158】
Ｘ．イベントは、経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、ドライバレス車両からの通信信号は、オブジェクトの分類に関連するデータを含み、テレオペレーション信号は、車両コントローラがドライバレス車両を操作してオブジェクトを通り越させることを可能にするために、オブジェクトを無視することを提案する信号を含む例Ｕ～例Ｗのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0159】
Ｙ．イベントは、経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、ドライバレス車両からの通信信号は、オブジェクトを通り越し、経路の一部を走破するための提案された軌道を含み、テレオペレーション信号は、提案された軌道を確認又は拒否する信号を含む例Ｕ～例Ｘのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0160】
Ｚ．テレオペレーション信号は、提案された軌道を拒否し、車両コントローラがドライバレス車両を操作してオブジェクトを通り越させるための代替の提案された軌道を提供する信号を含む例Ｕ～例Ｙのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0161】
ＡＡ．イベントは、経路の一部の走破を妨げるオブジェクトを含み、ドライバレス車両からの通信信号は、可聴警報を鳴らす提案、視覚警報を提供するために照明をアクティブ化する提案、又はドライバレス車両を低速で前進させる提案のうちの少なくとも１つを含み、テレオペレーション信号は、提案のうちの少なくとも１つを受諾すること、又は拒否することのうちの少なくとも一方を行う信号を含む例Ｕ～例Ｚのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0162】
ＢＢ．イベントは、経路の一部の走破を妨げる運転規則を含み、テレオペレーション信号は、車両コントローラがドライバレス車両を操作してイベントを通り越させることを可能にするための、運転規則に対する変更を提案する信号を含む例Ｕ～例ＡＡのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0163】
ＣＣ．イベントは、経路の一部の走破するのに十分な情報の欠如を含み、テレオペレーション信号は、車両コントローラがドライバレス車両を操作してオブジェクトを通り越させることを可能にするのに十分な情報を提供する信号を含む例Ｕ～例ＢＢのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0164】
ＤＤ．テレオペレーション信号は、車両コントローラがドライバレス車両を操作してイベントを通り越させるための提案された軌道を提供する信号を含む例Ｕ～例ＣＣのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0165】
ＥＥ．ドライバレス車両からの通信信号は、ドライバレス車両の経路に入るオブジェクトの予測される軌道を含み、テレオペレーション信号は、車両コントローラがドライバレス車両を操作してオブジェクトを通り越させるように、予測される軌道を変更する信号を含む例Ｕ～例ＤＤのいずれか１つに記載のテレオペレーションシステム。
【0166】
ＦＦ．ドライバレス車両を運転するための例示的な方法であって、ドライバレス車両は、車両コントローラを備え、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから、第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転するように構成され、方法は、
ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション受信機において、第１の通信信号をドライバレス車両から受信するステップであって、第１の通信信号は、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからの第１のセンサデータであって、第１のセンサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、第１のセンサデータと、
経路と関連付けられた第１のイベントの発生を示すデータであって、第１のイベントは、以前にドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性、又は閾値未満の発生回数しか以前にドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性を含む、第１の特性を含み、第１の通信信号は、イベントを通り越して、経路を辿り続けるためのガイダンスを求める要求を含む、第１のイベントの発生を示すデータと
を含む、ステップと、
テレオペレーション受信機と通信するテレオペレーションシステムを介して、ドライバレス車両から受信された第１の通信信号と関連付けられたデータを再検討するステップと、
テレオペレーションシステムを介して、第１の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスを決定するステップと、
第１のテレオペレーション信号をテレオペレーション送信機を介してドライバレス車両に送信するステップであって、第１のテレオペレーション信号は、車両コントローラが、第１のレベルのガイダンスに従って、ドライバレス車両を操作して、第１のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるように、第１のレベルのガイダンスを含む、ステップと、
テレオペレーション受信機を介して、第２の通信信号をドライバレス車両から受信するステップであって、第２の通信信号は、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからの第２のセンサデータであって、第２のセンサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、第２のセンサデータと、
経路と関連付けられた第２のイベントの発生を示すデータであって、第２のイベントは、第２の特性を含み、第２の特性は、第１の特性のうちの少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含み、第２の通信信号は、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるための、第２のイベントに関連する情報、又は第２のイベントを通り越し、提案されたアクションのうちの少なくとも一方を求める要求を含む、第２のイベントの発生を示すデータと
を含む、ステップと、
テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、ドライバレス車両から受信された第２の通信信号と関連付けられたデータを再検討するステップと、
テレオペレーションシステムを介して、第２の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスを決定するステップと、
第２のテレオペレーション信号をテレオペレーション送信機を介してドライバレス車両に送信するステップであって、第２のテレオペレーション信号は、第２のレベルのガイダンスを含み、第２のレベルのガイダンスは、第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方を含む、ステップと、
第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるように、車両コントローラを介して、ドライバレス車両を操作するステップと
を含む。
ドライバレス車両から遠隔に配置されたテレオペレーション受信機において、第１の通信信号をドライバレス車両から受信するステップであって、第１の通信信号は、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからの第１のセンサデータであって、第１のセンサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、第１のセンサデータと、
経路と関連付けられた第１のイベントの発生を示すデータであって、第１のイベントは、以前にドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性、又は閾値未満の発生回数しか以前にドライバレス車両によって遭遇されたことがない少なくとも１つの特性を含む、第１の特性を含み、第１の通信信号は、イベントを通り越して、経路を辿り続けるためのガイダンスを求める要求を含む、第１のイベントの発生を示すデータと
を含む、ステップと、
テレオペレーション受信機と通信するテレオペレーションシステムを介して、ドライバレス車両から受信された第１の通信信号と関連付けられたデータを再検討するステップと、
テレオペレーションシステムを介して、第１の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスを決定するステップと、
第１のテレオペレーション信号をテレオペレーション送信機を介してドライバレス車両に送信するステップであって、第１のテレオペレーション信号は、車両コントローラが、第１のレベルのガイダンスに従って、ドライバレス車両を操作して、第１のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるように、第１のレベルのガイダンスを含む、ステップと、
テレオペレーション受信機を介して、第２の通信信号をドライバレス車両から受信するステップであって、第２の通信信号は、
ドライバレス車両と関連付けられた１つ又は複数のセンサからの第２のセンサデータであって、第２のセンサデータは、ドライバレス車両の運転に関連する、第２のセンサデータと、
経路と関連付けられた第２のイベントの発生を示すデータであって、第２のイベントは、第２の特性を含み、第２の特性は、第１の特性のうちの少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含み、第２の通信信号は、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるための、第２のイベントに関連する情報、又は第２のイベントを通り越し、提案されたアクションのうちの少なくとも一方を求める要求を含む、第２のイベントの発生を示すデータと
を含む、ステップと、
テレオペレーション受信機と通信するテレオペレータを介して、ドライバレス車両から受信された第２の通信信号と関連付けられたデータを再検討するステップと、
テレオペレーションシステムを介して、第２の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスを決定するステップと、
第２のテレオペレーション信号をテレオペレーション送信機を介してドライバレス車両に送信するステップであって、第２のテレオペレーション信号は、第２のレベルのガイダンスを含み、第２のレベルのガイダンスは、第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方を含む、ステップと、
第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方に少なくとも部分的に基づいて、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるように、車両コントローラを介して、ドライバレス車両を操作するステップと
を含む。
【0167】
ＧＧ．第１のレベルのガイダンスは、ドライバレス車両に提供される命令を含み、第２のレベルのガイダンスは、ドライバレス車両との協力を含む例ＦＦに記載の方法。
【0168】
ＨＨ．イベント応答モデルを備える機械学習エンジンにおいて、第１の通信信号と関連付けられたデータ、又は第２の通信信号と関連付けられたデータのうちの少なくとも一方を受信するステップと、
第１の通信信号と関連付けられたデータ、第２の通信信号と関連付けられたデータ、第１のレベルのガイダンス、又は第２のレベルのガイダンスのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、イベント応答モデルを更新するステップと
をさらに含む例ＦＦ又は例ＧＧに記載の方法。
第１の通信信号と関連付けられたデータ、第２の通信信号と関連付けられたデータ、第１のレベルのガイダンス、又は第２のレベルのガイダンスのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、イベント応答モデルを更新するステップと
をさらに含む例ＦＦ又は例ＧＧに記載の方法。
【0169】
ＩＩ．更新されたイベント応答モデルに少なくとも部分的に基づいて、第１のレベルのガイダンスを第２のレベルのガイダンスに変換するステップをさらに含む例ＦＦ～例ＨＨのいずれか１つに記載の方法。
【0170】
ＪＪ．テレオペレーションシステムを介して、イベント応答モデルを実行するステップをさらに含む例ＦＦ～例ＩＩのいずれか１つに記載の方法。
【0171】
ＫＫ．第１のイベントは、ドライバレス車両の経路にあるオブジェクト、ドライバレス車両の経路に向かう推定された軌道を有するオブジェクト、ドライバレス車両が経路に沿って進行するのを妨げる運転規則、又は経路に沿って進行するのに十分な情報の欠如のうちの少なくとも１つを含み、
第１のレベルのガイダンスは、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトを回避する提案された軌道をドライバレス車両に提供すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトを再分類すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトの推定される軌道を変更すること、可聴警報を鳴らすこと、視覚警報を提供するために照明をアクティブ化すること、オブジェクトに向かって低速で前進することのうちの少なくとも１つを行うように、ドライバレス車両に命令すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、運転規則を調整すること、又はドライバレス車両が経路を辿り続けるのに十分な情報を提供することのうちの少なくとも１つを含む
例ＦＦ～例ＪＪのいずれか１つに記載の方法。
第１のレベルのガイダンスは、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトを回避する提案された軌道をドライバレス車両に提供すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトを再分類すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトの推定される軌道を変更すること、可聴警報を鳴らすこと、視覚警報を提供するために照明をアクティブ化すること、オブジェクトに向かって低速で前進することのうちの少なくとも１つを行うように、ドライバレス車両に命令すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、運転規則を調整すること、又はドライバレス車両が経路を辿り続けるのに十分な情報を提供することのうちの少なくとも１つを含む
例ＦＦ～例ＪＪのいずれか１つに記載の方法。
【0172】
ＬＬ．第２のイベントは、ドライバレス車両の経路にあるオブジェクト、ドライバレス車両の経路に向かう推定された軌道を有するオブジェクト、ドライバレス車両が経路に沿って進行するのを妨げる運転規則、又は経路に沿って進行するのに十分な情報の欠如のうちの少なくとも１つを含み、
第２のレベルのガイダンスは、ドライバレス車両がオブジェクトを回避し、経路を辿り続けるように、ドライバレス車両が進行する運転コリドを拡大すること、オブジェクトの回避後、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトを回避する訂正された軌道を提案すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトの再分類を提案すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトの変更された推定された軌道を提案すること、又はドライバレス車両が経路を辿り続けるように、第２のイベントと関連付けられたエリアを再分類することのうちの少なくとも１つを含む
例ＦＦ～例ＫＫのいずれか１つに記載の方法。
第２のレベルのガイダンスは、ドライバレス車両がオブジェクトを回避し、経路を辿り続けるように、ドライバレス車両が進行する運転コリドを拡大すること、オブジェクトの回避後、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトを回避する訂正された軌道を提案すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトの再分類を提案すること、ドライバレス車両が経路を辿り続けるように、オブジェクトの変更された推定された軌道を提案すること、又はドライバレス車両が経路を辿り続けるように、第２のイベントと関連付けられたエリアを再分類することのうちの少なくとも１つを含む
例ＦＦ～例ＫＫのいずれか１つに記載の方法。
【0173】
ＭＭ．テレオペレーション受信機において、経路と関連付けられた第３のイベントの発生を示す第３の通信信号を、ドライバレス車両から受信するステップであって、第３のイベントは、第３の特性を含み、第３の特性は、第１の特性のうちの少なくとも１つ、又は第２の特性のうちの少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第３の特性を含み、第３の通信信号は、第３のイベントを通り越し、経路を辿り続けるための提案された第３のアクションを含む、ステップと、
テレオペレーション受信機と通信するテレオペレーションシステムを介して、第３の通信信号と関連付けられたデータを再検討するステップと、
テレオペレーションシステムを介して、第３の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第３のレベルのガイダンスを決定するステップと、
第３のテレオペレーション信号をテレオペレーション送信機を介してドライバレス車両に送信するステップであって、第３のテレオペレーション信号は、第３のレベルのガイダンスを含み、第３のレベルのガイダンスは、車両コントローラが、提案された第３のアクションに従って、ドライバレス車両を操作して、第３のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるように、提案された第３のアクションを受諾することを含む、ステップと
をさらに含む例ＦＦ～例ＬＬのいずれか１つに記載の方法。
テレオペレーション受信機と通信するテレオペレーションシステムを介して、第３の通信信号と関連付けられたデータを再検討するステップと、
テレオペレーションシステムを介して、第３の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいて、ドライバレス車両に提供するための第３のレベルのガイダンスを決定するステップと、
第３のテレオペレーション信号をテレオペレーション送信機を介してドライバレス車両に送信するステップであって、第３のテレオペレーション信号は、第３のレベルのガイダンスを含み、第３のレベルのガイダンスは、車両コントローラが、提案された第３のアクションに従って、ドライバレス車両を操作して、第３のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるように、提案された第３のアクションを受諾することを含む、ステップと
をさらに含む例ＦＦ～例ＬＬのいずれか１つに記載の方法。
【0174】
ＮＮ．コンピュータによって実行されたときに、コンピュータに、
複数のドライバレス車両の運転を支援することであって、ドライバレス車両は、各々、車両コントローラを備え、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転するように構成される、支援すること
をさせるコンピュータ実行可能命令をその上に記憶する例示的なコンピュータ可読記憶媒体であって、複数のドライバレス車両の運転を支援することは、コンピュータに、
第１のドライバレス車両と関連付けられた経路沿いにおける、道路ネットワークと関連付けられた第１のイベントの発生を示す第１の通信信号を、第１のドライバレス車両から受信することであって、第１のイベントは、第１の特性を含み、第１の通信信号は、イベントを通り越し、経路を辿り続けるためのガイダンスを求める要求を含む、受信することと、
第１のドライバレス車両から受信された第１の通信信号と関連付けられたデータの再検討を容易にすることと、
第１の通信信号と関連付けられたデータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、第１のドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスの決定を容易にすることと、
第１のテレオペレーション信号を第１のドライバレス車両に送信することであって、第１のテレオペレーション信号は、車両コントローラが、第１のレベルのガイダンスに従って、第１のドライバレス車両を操作して、第１のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるような、第１のレベルのガイダンスを含む、送信することと、
第２のドライバレス車両と関連付けられた経路沿いにおける、道路ネットワークと関連付けられた第２のイベントの発生を示す第２の通信信号を、複数のドライバレス車両のうちの第２のドライバレス車両から受信することであって、第２のイベントは、第２の特性を含み、第２の特性は、第１の特性のうちの少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含み、第２の通信信号は、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるための、第２のイベントに関連する情報、又は提案されたアクションのうちの少なくとも一方を求める要求を含む、受信することと、
第２のドライバレス車両から受信された第２の通信信号と関連付けられたデータの再検討を容易にすることと、
第１のイベントと関連付けられたデータ、及び第２の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいた、第２のドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスの決定を容易にすることと、
第２のテレオペレーション信号を第２のドライバレス車両に送信することであって、第２のテレオペレーション信号は、第２のレベルのガイダンスを含み、第２のレベルのガイダンスは、第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方を含む、送信することと
をさせることを含む
例示的なコンピュータ可読記憶媒体。
複数のドライバレス車両の運転を支援することであって、ドライバレス車両は、各々、車両コントローラを備え、車両コントローラを介して、道路ネットワークに沿って、第１の地理的ロケーションから第１の地理的ロケーションから隔てられた目的地までの経路に従って、自律的に運転するように構成される、支援すること
をさせるコンピュータ実行可能命令をその上に記憶する例示的なコンピュータ可読記憶媒体であって、複数のドライバレス車両の運転を支援することは、コンピュータに、
第１のドライバレス車両と関連付けられた経路沿いにおける、道路ネットワークと関連付けられた第１のイベントの発生を示す第１の通信信号を、第１のドライバレス車両から受信することであって、第１のイベントは、第１の特性を含み、第１の通信信号は、イベントを通り越し、経路を辿り続けるためのガイダンスを求める要求を含む、受信することと、
第１のドライバレス車両から受信された第１の通信信号と関連付けられたデータの再検討を容易にすることと、
第１の通信信号と関連付けられたデータのうちの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいて、第１のドライバレス車両に提供するための第１のレベルのガイダンスの決定を容易にすることと、
第１のテレオペレーション信号を第１のドライバレス車両に送信することであって、第１のテレオペレーション信号は、車両コントローラが、第１のレベルのガイダンスに従って、第１のドライバレス車両を操作して、第１のイベントを通り越させ、経路を辿り続けさせるような、第１のレベルのガイダンスを含む、送信することと、
第２のドライバレス車両と関連付けられた経路沿いにおける、道路ネットワークと関連付けられた第２のイベントの発生を示す第２の通信信号を、複数のドライバレス車両のうちの第２のドライバレス車両から受信することであって、第２のイベントは、第２の特性を含み、第２の特性は、第１の特性のうちの少なくとも１つと共通する少なくとも１つの第２の特性を含み、第２の通信信号は、第２のイベントを通り越し、経路を辿り続けるための、第２のイベントに関連する情報、又は提案されたアクションのうちの少なくとも一方を求める要求を含む、受信することと、
第２のドライバレス車両から受信された第２の通信信号と関連付けられたデータの再検討を容易にすることと、
第１のイベントと関連付けられたデータ、及び第２の通信信号と関連付けられたデータに少なくとも部分的に基づいた、第２のドライバレス車両に提供するための第２のレベルのガイダンスの決定を容易にすることと、
第２のテレオペレーション信号を第２のドライバレス車両に送信することであって、第２のテレオペレーション信号は、第２のレベルのガイダンスを含み、第２のレベルのガイダンスは、第２のイベントに関連する情報、又は提案された第２のアクションのうちの少なくとも一方を含む、送信することと
をさせることを含む
例示的なコンピュータ可読記憶媒体。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図7A】
【図7B】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】