特開 2022-165335 コミュニケーションシステム及びコーチングシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022165335

(43)【公開日】2022-10-31

(54)【発明の名称】コミュニケーションシステム及びコーチングシステム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 30/06 20120101AFI20221024BHJP

   G06T 19/00 20110101ALI20221024BHJP

   G06F 3/01 20060101ALI20221024BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20221024BHJP

   G16Y 20/10 20200101ALI20221024BHJP

   G16Y 20/40 20200101ALI20221024BHJP

   G16Y 40/20 20200101ALI20221024BHJP

【ＦＩ】

G06Q30/06 312

G06T19/00 300B

G06T19/00 C

G06F3/01 510

G06F3/01 560

G06Q50/10

G16Y20/10

G16Y20/40

G16Y40/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021070682

(22)【出願日】2021-04-19

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500294785

【氏名又は名称】株式会社ホンダファイナンス

(74)【代理人】

【識別番号】110001379

【氏名又は名称】特許業務法人 大島特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】杉山 謙一郎

(72)【発明者】

【氏名】木村 裕太

(72)【発明者】

【氏名】谷口 洋一

(72)【発明者】

【氏名】坂下 奈々美

(72)【発明者】

【氏名】安達 拓真

(72)【発明者】

【氏名】江口 直希

【テーマコード（参考）】

5B050

5E555

5L049

【Ｆターム（参考）】

5B050AA08

5B050BA06

5B050BA09

5B050BA13

5B050CA07

5B050CA08

5B050DA04

5B050EA03

5B050EA12

5B050EA13

5B050EA19

5B050EA26

5B050FA02

5B050FA10

5E555AA76

5E555BA02

5E555BA76

5E555BB02

5E555BC04

5E555BD07

5E555BE17

5E555CA41

5E555CA44

5E555CB20

5E555CB81

5E555CC03

5E555DA24

5E555DA40

5E555FA00

5L049BB53

5L049CC11

(57)【要約】

【課題】ユーザがアバターを介してコミュニケーションを行うコミュニケーションシステム、及び、当該コミュニケーションシステムを用いたコーチングシステムにおいて、リアリティを高める。
【解決手段】複数のユーザＡ、Ｂ、Ｃがそれぞれのアバターを操作することにより、両ユーザ間でコミュニケーションを行うコミュニケーションシステム１、１０１であって、視覚情報及び聴覚情報の少なくとも一方をユーザ間において相互に伝達する視覚／聴覚情報伝達部１３Ａ、１３Ｂと、ユーザそれぞれの表面情報を取得可能なユーザ情報取得部６５と、表面情報をコミュニケーション相手となるユーザに伝達する触覚情報伝達部１３Ｃとを有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のユーザがそれぞれのアバターを操作することにより、両ユーザ間でコミュニケーションを行うコミュニケーションシステムであって、
視覚情報及び聴覚情報の少なくとも一方を前記ユーザ間において相互に伝達する視覚／聴覚情報伝達部と、
前記ユーザそれぞれの表面情報を取得可能なユーザ情報取得部と、
前記表面情報をコミュニケーション相手となる前記ユーザに伝達する触覚情報伝達部とを有するコミュニケーションシステム。

【請求項2】

前記触覚情報伝達部は、前記アバターが他の前記アバターに接触したときに、接触された前記アバターを操作する前記ユーザの前記表面情報を、接触した前記アバターを操作する前記ユーザに伝達する請求項１に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項3】

前記アバターは実空間に配置されたロボットにより構成され、
前記ロボットは、触覚情報を取得するアバター情報取得部を備え、
前記触覚情報伝達部は、
前記ロボットが他の前記ロボット以外の実物体に接触しているときには、前記アバター情報取得部によって取得した前記触覚情報を前記ユーザに伝達し、
前記ロボットが他の前記ロボットに接触しているときには、接触された前記ロボットを操作する前記ユーザの前記表面情報を、接触した前記ロボットを操作する前記ユーザに伝達する請求項２に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項4】

前記アバターはコンピュータに構築された仮想空間におけるキャラクターにより構成され、
前記触覚情報伝達部は、
前記キャラクターが、前記仮想空間において、他の前記キャラクターに接触しているときには、接触された前記キャラクターを操作する前記ユーザの前記表面情報を、接触した前記キャラクターを操作する前記ユーザに伝達する請求項２に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項5】

前記ユーザ情報取得部は、前記ユーザの温度に係る情報をそれぞれ取得し、
前記触覚情報伝達部は、前記アバターが接触する前記アバターを操作する前記ユーザの被接触部位に係る前記温度を取得して、接触部位に対応する前記ユーザの部位を前記温度となるように調整することにより、前記表面情報を前記ユーザに伝達する請求項３又は請求項４に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項6】

前記アバターに対応する像を、前記ユーザからの入力に基づいて設定した背景イメージに重畳して前記ユーザに提示する請求項１～請求項５のいずれか１つの項に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項7】

前記アバターを介さずに一人の前記ユーザに、選択的に通信可能なコーチ端末を備える請求項１～請求項６のいずれか１つの項に記載のコミュニケーションシステム。

【請求項8】

コーチング実施者及びコーチング対象者がそれぞれ、請求項１～請求項７のいずれか１つの項に記載のコミュニケーションシステムを用いて、前記アバターを操作してコミュニケーションを行うことにより、コーチングを行うコーチングシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、仮想空間内に設けられたアバターを介してコミュニケーションを行うためのコミュニケーションシステム、及び、当該コミュニケーションシステムを用いたコーチングシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

仮想的なデートを体験できるバーチャルデートサービスシステムが開示されている（例えば、特許文献１）。バーチャルデートシステムを利用するユーザはバーチャルデート時に自分をアバターによって表示することができ、ネットワークを介して相手とテキストや音声をやり取りすることで、バーチャルデートを楽しむことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００７－７２８１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載のバーチャルデートシステムでは、デートを行うユーザはそれぞれ仮想空間内においてアバターによって自らを表示して、それぞれ操作することができるため、音声のみの場合に比べて、よりリアルな感覚でデートを楽しむことができる。

【0005】

しかし、特許文献１に記載されるようなアバターを用いたコミュニケーションでは、ユーザ間でやり取りされる情報は、視覚情報や、聴覚情報に限定される。そのため、例えば、ユーザは仮想空間内で他のユーザに触れたとしても、接触による感覚を取得できず、リアリティに乏しいという問題がある。

【0006】

本発明は、このような背景に鑑み、ユーザがアバターを介してコミュニケーションを行うコミュニケーションシステム、及び、当該コミュニケーションシステムを用いたコーチングシステムにおいて、リアリティを高めることを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、複数のユーザ（Ａ、Ｂ、Ｃ）がそれぞれのアバターを操作することにより、両ユーザ間でコミュニケーションを行うコミュニケーションシステム（１、１０１）であって、視覚情報及び聴覚情報の少なくとも一方を前記ユーザ間において相互に伝達する視覚／聴覚情報伝達部（１３Ａ、１３Ｂ）と、前記ユーザそれぞれの表面情報を取得可能なユーザ情報取得部（６５）と、前記表面情報をコミュニケーション相手となる前記ユーザに伝達する触覚情報伝達部（１３Ｃ）とを有する。

【0008】

この構成によれば、ユーザに、コミュニケーション相手となる他のユーザの表面情報（例えば、温かさ等）が伝えられるため、相互に伝達される情報が視覚情報や聴覚情報のみの場合に比べて、リアリティが高められる。

【0009】

好ましくは、上記態様において、前記触覚情報伝達部は、前記アバターが他の前記アバターに接触したときに、接触された前記アバターを操作する前記ユーザの前記表面情報を、接触した前記アバターを操作する前記ユーザに伝達する。

【0010】

この構成によれば、アバターが他のアバターに接触したときに、接触されたアバターを操作するユーザの表面情報が、接触したアバターを操作するユーザに伝達される。そのため、接触されたユーザの視覚情報及び聴覚情報以外の情報を、接触したユーザに伝達することができるため、リアリティを高めることができる。

【0011】

好ましくは、上記態様において、前記アバターは実空間（１５）に配置されたロボット（７）により構成され、前記ロボットは、前記ロボットの表面に伝わる触覚情報を取得するアバター情報取得部を備え、前記触覚情報伝達部は、前記ロボットが他の前記ロボット以外の実物体（Ｘ）に接触しているときには、前記アバター情報取得部によって取得した前記触覚情報を前記ユーザに伝達し、前記ロボットが他の前記ロボットに接触しているときには、接触された前記ロボットを操作する前記ユーザの前記表面情報を、接触した前記ロボットを操作する前記ユーザに伝達する。

【0012】

この構成によれば、ユーザの操作するロボットが、他のユーザの操作するロボットに接触したときに、そのユーザの表面情報を取得することができ、実空間内に位置する物体に接触したときには、ロボットによって取得した触覚情報を取得することができる。これにより、ユーザは他のユーザとその実空間に居るかのような感覚を得ることができるため、リアリティを高めることができる。

【0013】

好ましくは、上記態様において、前記アバターはコンピュータ（１３）に構築された仮想空間（１０７）におけるキャラクター（１０７）により構成され、前記触覚情報伝達部（１３Ｃ）は、前記キャラクターが、前記仮想空間において、他の前記キャラクターに接触しているときには、接触された前記キャラクターを操作する前記ユーザの前記表面情報を、接触した前記キャラクターを操作する前記ユーザに伝達する。

【0014】

この構成によれば、ユーザは、他のユーザの操作するアバターに接触したときに、そのユーザの表面情報を取得することができる。これにより、ユーザは他のユーザとその仮想空間に居るかのような感覚を得ることができるため、リアリティを高めることができる。

【0015】

好ましくは、上記態様において、前記ユーザ情報取得部は、前記ユーザの温度に係る情報をそれぞれ取得し、前記触覚情報伝達部は、前記アバターが接触する前記アバターを操作する前記ユーザの被接触部位に係る前記温度を取得して、接触部位に対応する前記ユーザの部位を前記温度となるように調整することにより、前記表面情報を前記ユーザに伝達する。

【0016】

この構成によれば、ユーザは、他のユーザの操作するアバターに接触したときに、そのユーザの温かさを感じとることができる。

【0017】

好ましくは、上記態様において、前記アバターに対応する像を、前記ユーザからの入力に基づいて設定した背景イメージ（７１）に重畳して前記ユーザに提示する。

【0018】

この構成によれば、アバターに対応する像の背面に背景イメージを設定することができるため、コミュニケーションのリアリティを増すことができる。また、背景イメージを変更することで、ユーザに様々な空間にいるかのような感覚を与えることができるため、エンターテインメント性を増すことができる。

【0019】

好ましくは、上記態様において、前記アバターを介さずに一人の前記ユーザに、選択的に通信可能なコーチ端末（９Ｃ）を備える。

【0020】

この構成によれば、アバターを介してコミュニケーションを行う他のユーザに知られることなく、ユーザがアドバイスを受けることができる。

【0021】

このような課題を解決するために、本発明のある実施形態は、コーチングシステムであって、コーチング実施者及びコーチング対象者がそれぞれ、上記のコミュニケーションシステムを用いて、前記アバターを操作してコミュニケーションを行うことにより、コーチングを行う。

【0022】

この構成によれば、コーチング対象者から離れた場所にいても、コーチング実施者がコーチング対象者にコーチングを行うことができる。

【発明の効果】

【0023】

このように本発明によれば、ユーザがアバターを介してコミュニケーションを行うコミュニケーションシステム、及び、当該コミュニケーションシステムを用いたコーチングシステムにおいて、リアリティを高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】第１実施形態に係る支援システム、及び、コーチングシステムを含むマッチングシステムの構成図

【図2】マッチングシステムの機能ブロック図

【図3】マッチング処理のフロー図

【図4】触覚伝達処理のフローチャート

【図5】第２実施形態に係る支援システム、及び、コーチングシステムを含むマッチングシステムの構成図

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、図面を参照して、本発明に係るコミュニケーションシステム、及び、そのコミュニケーションシステムを用いたコーチングシステムの実施形態について詳細に説明する。

【0026】

＜＜第１実施形態＞＞
本発明に係るコミュニケーションシステム１、及び、コーチングシステム３は、恋人探しや結婚相手探しをするためのマッチングシステム５に適用される。マッチングシステム５は、ユーザから入力された情報に基づき、マッチング処理を行って、相手となるユーザを抽出して、相手となるユーザに係る情報をユーザに提供する。

【0027】

コーチングシステム３はマッチングシステム５の一部を構成する。コーチングシステム３は、希望するユーザ（以下、コーチング対象者）に対して、デートの予行演習である仮想デートの場を提供する。その他、コーチングシステム３は、コーチング実施者Ｃがデートを行う２名のユーザの一方にアドバイスを行うことを可能とする。

【0028】

仮想的なデートはコーチング対象者と、コーチングを行うユーザ（以下、コーチング実施者Ｃ）とが、自分の分身となるアバターを操作することによって行われる。コミュニケーションシステム１は、コーチング実施者Ｃを含むユーザのアバター同士のコミュニケーションを行うためのシステムであり、マッチングシステム５及びコーチングシステム３の一部を構成する。

【0029】

以下、マッチングシステム５は、コーチング実施者Ｃをマッチング処理の際に除外して、マッチングを行うものとし、コーチング実施者Ｃをマッチングシステム５のユーザに含めて説明を行う。

【0030】

次に、マッチングシステム５の構成について説明する。図１に示すように、マッチングシステム５は、ユーザのアバターである複数のロボット７と、ユーザがロボット７を操作するための入力を行う端末９と、ロボット７及び端末９にそれぞれネットワーク１１を介して接続可能なサーバ１３とを備える。

【0031】

ロボット７は複数の壁体によって囲まれた一つの空間１５（実空間）に収容されている。壁体にはそれぞれロボット７の位置を取得するためのネットワークカメラ１７が設けられている。また、壁体の空間１５側の面は、クロマキー合成がし易いように、グリーンやブルーなどの所定の色で着色されているとよい。但し、この態様には限定されず、ロボット７は屋外に移動可能であり、且つ、ＧＰＳ等の公知のシステムを用いて、自己位置が取得できるように構成されていてもよい。

【0032】

ロボット７は人型のいわゆるヒューマノイドロボットであって、それぞれ胴体となる胴部１９と、胴部１９に連結された頭部２１と、胴部１９に連結された左右の腕部２３と、胴部１９に連結された左右の脚部２５とを備える。左右の腕部２３先端にはそれぞれ人の手を模倣したハンド２７が設けられている。腕部２３、脚部２５、ハンド２７等には概ね人と同様の位置に関節が設けられている。それぞれの関節には、関節の折り曲げや、伸長を行うための駆動機構が設けられている。

【0033】

ロボット７には、図２に示すように、触覚センサ３１と、視覚センサ３３と、聴覚センサ３５と、音発生装置３７と、制御装置３９とが設けられている。

【0034】

触覚センサ３１は物体への接触によってアバターであるロボット７の表面に伝わる情報を取得する。触覚センサ３１は、人の触覚の感覚を模したセンサであって、人が感じる皮膚感覚に相当する情報（以下、触覚情報）を取得する。すなわち、触覚センサ３１は、いわばアバターが感じる触覚情報を取得するアバター情報取得部として機能する。

【0035】

触覚センサ３１が取得する情報には、人が感じる皮膚感覚のうち、圧覚に相当する情報（以下、圧覚情報）と、温度感覚に相当する情報とが含まれる。圧覚とは人が物体と接触した際に感じる反力による皮膚感覚である。温度感覚は人が物体表面に接触したときに感じる温度に係る皮膚感覚である。触覚センサ３１は左右のハンド２７にそれぞれ設けられている。

【0036】

触覚センサ３１は、圧覚情報を取得する圧覚センサ３１Ａと、温度感覚に係る情報（以下、温度情報）を取得する温度センサ３１Ｂとを含む。

【0037】

圧覚センサ３１Ａはハンド２７の表面の各所に設けられ、それぞれ圧覚情報を取得する複数の圧覚検出デバイスを含む。圧覚検出デバイスはそれぞれ、圧力を検出する圧力センサによって構成されていてもよい。圧覚検出デバイスは、抵抗式、静電容量式、圧電式、ひずみゲージ式、磁気式等のいずれかの方法、又は、それらを組み合わせた方法に基づく公知のデバイスに基づくものであってよく、その他、生体模倣型触覚センサによって構成されていてもよい。

【0038】

温度センサ３１Ｂはハンド２７の表面の各所に設けられ、それぞれ温度情報を取得する複数の感熱デバイスを含む。感温デバイスはそれぞれ熱電対や、温度に応じて抵抗値が変化する抵抗体であってもよい。温度センサ３１Ｂはロボット７のハンド２７を覆うフレキシブルデバイスによって構成されているとよい。

【0039】

触覚センサ３１は振動を検出することによって、人が物体表面を撫でた際などに感じるザラザラ感などの皮膚感覚に相当する情報を取得するデバイスを含んでいてもよい。

【0040】

視覚センサ３３はロボット７前方を撮像する装置であり、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子からなるカメラを含む。カメラは人の視覚に対応する情報（視覚情報）を取得する視覚検出デバイスということができる。本実施形態では、２つのカメラがそれぞれ頭部２１の人の左右の目に相当する位置に設けられている。

【0041】

聴覚センサ３５は、音を電気信号に変換する装置であって、マイクロホンによって構成されている。聴覚センサ３５は人の聴覚に対応する情報（聴覚情報）を取得する聴覚検出デバイスということができる。本実施形態では、聴覚センサ３５は、ロボット７の頭部２１の人の左右の耳に相当する位置に設けられた２つのマイクロホンによって構成されている。

【0042】

音発生装置３７は、電気信号を音に変換する装置であって、スピーカによって構成されている。音発生装置３７は、頭部２１の人の口に相当する位置に設けられていてもよく、また、頭部２１のその他の位置や、胴部１９に設けられていてもよい。

【0043】

制御装置３９は駆動機構の駆動を制御する装置であり、本実施形態では、ロボット７の胴体に設けられている。制御装置３９は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリ、ＳＳＤやＨＤＤ等の記憶装置を備えたコンピュータによって構成されている。

【0044】

制御装置３９は触覚センサ３１、視覚センサ３３、及び、聴覚センサ３５に接続され、触覚情報、視覚情報、及び、聴覚情報を取得する。制御装置３９はまた音発生装置３７に接続され、ロボット７から音を発生させる。

【0045】

制御装置３９は無線ＬＡＮを介して、ネットワーク１１（インターネット）に接続し、端末９及びサーバ１３に相互に通信する。制御装置３９は、外部からの信号に基づいて、駆動機構の駆動を制御することにより、ロボット７の姿勢をコントロールする。

【0046】

また、制御装置３９は、触覚センサ３１、視覚センサ３３、及び、聴覚センサ３５によって取得された触覚情報、視覚情報、及び、触覚情報を、適宜、端末９、及び、サーバ１３に送信する。更に、制御装置３９は、外部からの信号に基づき、音発生装置３７を制御して、ロボット７から音を発生させる。

【0047】

端末９はそれぞれ、コーチング実施者Ｃ、及び、コーチング対象者を含むマッチングシステム５の全ユーザに保持されている。端末９はユーザやコーチの住居に設置されるものであってもよく、また、ユーザに持ち運び可能に保持されるものであってもよい。

【0048】

端末９（端末装置ともいう）は端末本体４１と、出入力装置４３とを含む。端末本体４１は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリ、ＳＳＤやＨＤＤ等の記憶装置を備えたコンピュータによって構成されている。

【0049】

出入力装置４３は、端末本体４１に対して出入力を行うための装置であって、モニタ４５、キーボード４７、マウス４９、カメラ５１、ヘッドセット５３、及び、コントローラ５５を含む。

【0050】

モニタ４５はユーザの前方に設けられ、端末本体４１からの信号に基づいて画像を表示し、ユーザに視覚情報を伝達する。キーボード４７及びマウス４９はユーザから端末本体４１への入力を受け付ける。カメラ５１はユーザの前方に配置され、ユーザを撮像し、ユーザの姿勢及びユーザの表情を含む視覚情報を取得する。

【0051】

ヘッドセット５３は、ユーザの頭に装着される装置であり、左右の耳にそれぞれ装着される左右一対のイヤホン５７と、マイクロホン５９とを含む。イヤホン５７はそれぞれ、端末本体４１からの信号に基づいて音を発生させて、ユーザに聴覚情報を伝達する。マイクロホン５９は、ユーザの発する声を取得し、端末本体４１に出力する。すなわち、マイクロホン５９は、ユーザの声等の聴覚情報を取得する。

【0052】

コントローラ５５はユーザの左右の手にそれぞれ装着されるウエラブルデバイスである。コントローラ５５は左右一対のグローブ６１と、グローブ６１にそれぞれ設けられた触覚付与デバイス６３と、ユーザ情報取得センサ６５と、姿勢センサ６７とを備えている。

【0053】

触覚付与デバイス６３はグローブ６１の内側に設けられ、圧力、温度等をユーザの手の表面各所に付与し、ユーザに触覚情報を伝達する。

【0054】

触覚付与デバイス６３は、グローブ６１を装着するユーザの手表面各所に圧力を加える圧力付与デバイス６３Ａと、グローブ６１を装着するユーザの手表面各所に温調する温調デバイス６３Ｂとを含む。

【0055】

圧力付与デバイス６３Ａは、グローブ６１の各所に設けられたアクチュエータを含む。アクチュエータはグローブ６１の内面各所に設けられ、内部に流体を含む袋体と、袋体に流体を出し入れする給排装置とを含む。アクチュエータは袋体に流体を出し入れすることによってユーザの手に圧力を加え、圧覚情報をユーザに伝達する。

【0056】

また、アクチュエータは、端末本体４１からの信号に基づいて、ユーザの手に振動を加えて、ユーザに圧覚を伝える触感デバイス（触力覚デバイス）であってもよい。触感デバイスは公知のハプティクス技術に基づくものであってよく、その技術に基づいて、端末本体４１は触感デバイスから発生させる振動の波形パターンや振動の周波数を制御するとよい。

【0057】

温調デバイス６３Ｂはそれぞれ端末本体４１に接続されている。温調デバイス６３Ｂは端末本体４１からの信号に基づいて、ユーザの手の表面各所が端末本体４１によって設定された温度となるように、グローブ６１の内面各所の温度を調節する。これにより、温調デバイス６３Ｂは温度情報をユーザに伝達する。

【0058】

温調デバイス６３Ｂはグローブ６１の各所に設けられた温調素子を含む。温調素子は、ヒータや、ペルチェ素子、フレキシブルな有機熱電素子等であってよい。

【0059】

ユーザ情報取得センサ６５（ユーザ情報取得部）は、コントローラ５５を装着するユーザの表面に係る表面情報（以下、ユーザ表面情報）を取得する。表面情報には、人がその表面に接触したときに感じ取ることのできる情報を意味し、例えば、表面温度や、柔らかさ、表面から受ける反力などが含まれる。

【0060】

本実施形態では、ユーザ情報取得センサ６５は体表圧センサ６５Ａと、体表温センサ６５Ｂとを含む。体表圧センサ６５Ａと、体表温センサ６５Ｂとはそれぞれグローブ６１の内面に設けられている。

【0061】

体表圧センサ６５Ａはユーザから加わる圧力を検出する。詳細には、体表圧センサ６５Ａは、触覚付与デバイス６３がユーザに圧覚を付与する（ユーザの手に圧力を加える）ことによって、グローブ６１に加わる反力である圧力を検出する。体表圧センサ６５Ａは触覚付与デバイス６３が備える袋体それぞれの圧力を検出する圧力検出素子によって構成されていてもよい。

【0062】

体表温センサ６５Ｂはグローブ６１の内側に設けられ、ユーザの手各所の表面温度を取得する。体表温センサ６５Ｂはグローブ６１の内側各所に設けられた複数の感温デバイスを含む。感温デバイスは熱電対や、温度に応じて抵抗値が変化する抵抗体であってもよい。体表温センサ６５Ｂはそれぞれフレキシブルなシートにプリントされた感温性抵抗体によって構成されていてもよい。

【0063】

姿勢センサ６７はグローブ６１の各所に設けられた複数のＩＭＵ（慣性計測センサユニット）を含む。ＩＭＵは３軸の加速度、及び、対応する各軸の角速度を取得する。端末本体４１はＩＭＵによって取得された加速度、及び、各速度に基づいて、ユーザの指の関節や、掌、手首の関節の動きをトラッキングし、手の指、及び手首の位置・姿勢を取得する。

【0064】

端末本体４１はネットワーク１１を介してサーバ１３及びロボット７の制御装置３９に接続する。端末本体４１は、姿勢センサ６７によって取得したユーザの指、及び手首の位置・姿勢情報と、カメラ５１によって取得したユーザの姿勢情報と、ユーザ情報取得センサ６５によって取得したユーザ表面情報と、ヘッドセット５３のマイクロホン５９によって取得した音声情報とをサーバ１３に送信する。

【0065】

サーバ１３は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリ、ＳＳＤやＨＤＤ等の記憶装置を備えたコンピュータによって構成されている。サーバ１３は、マッチングシステム５の運営を行う会社などの事務所内に設置されているとよい。

【0066】

サーバ１３は、ネットワーク１１を介して、ネットワークカメラ１７の撮像画像を取得し空間１５内のロボット７の位置及び姿勢を取得する。また、サーバ１３は、端末９から取得した情報に基づいて、その端末９を操作するユーザに対応するロボット７の制御装置３９に信号を送信し、当該ロボット７の駆動を制御することができる。

【0067】

サーバ１３は、ユーザの希望する条件等のユーザ情報を記憶装置に予め記憶し、コーチ以外の希望するユーザに対して恋人探しや結婚相手探しをするためのマッチング処理を行う。以下、マッチング処理の流れについて、図３を参照して説明する。

【0068】

ユーザ（以下、ユーザＡ。図１参照）が端末９に希望する条件を入力してサーバ１３に送信し、申し込みを行うと（ＳＴ１）、サーバ１３は、予め記憶されたユーザ情報を用いて、マッチングするユーザ（以下、ユーザＢ）を抽出する。その後、サーバ１３は、ユーザＡの端末９に通知を行い、その入出力装置にマッチングするユーザＢが抽出され、マッチングが完了した旨の通知を表示させる（ＳＴ２）。

【0069】

ユーザＡがデートプランに係るコーチング（以下、プランコーチング）を希望する旨の入力を行うと、サーバ１３はユーザＡの端末９の出入力装置４３に入力画面を表示させ、デートプランの入力を受け付ける。ユーザＡがデートプランの入力を行ってサーバ１３に送信すると、サーバ１３はデートプランの評価処理を行い、ユーザＡの端末９の入出力装置に評価を表示させる（ＳＴ３）。その際、サーバ１３は入出力装置に評価に加えて、デートプランに対するアドバイスを表示させてもよい。また、サーバ１３は再度、ユーザＡの端末９の出入力装置４３に入力画面を表示させ、デートプランの入力を受け付けてもよい。このとき、デートプランが再度入力されたときには、サーバ１３は再度評価処理を行い、ユーザＡの端末９の入出力装置に評価を表示させるとよい。

【0070】

ユーザＡがデートのコーチング（以下、デートコーチング）の実行を希望する旨の入力を行うと、サーバ１３はユーザＡの端末９の出入力装置４３に、コントローラ５５、及び、ヘッドセット５３を装着して、自らの分身（アバター）となるロボット７を操作し、仮想的なデート（以下、予行デート。お試しデートともいう）を行うように指示する表示を行わせる。ユーザはその指示に従い、自らの分身となるロボット７を操作し、予行デートを行う（ＳＴ４）。予行デートとは、ユーザはアバターとなるロボット７を操作することにより、コーチング実施者Ｃの操作するアバターとしてのロボット７と行う仮想的なデートである。

【0071】

予行デートを行っている間、端末９が姿勢センサ６７による検出結果に基づいて、ユーザの指及び手首の位置・姿勢を取得し、サーバ１３に送信する。サーバ１３はその位置、及び姿勢をロボット７の制御装置３９に送信し、制御装置３９はユーザの指及び手首に対応するように、ユーザに対応するロボット７の手を移動させる。

【0072】

更に、端末本体４１はカメラ５１による検出結果に基づいて、サーバ１３にユーザの姿勢に係る情報を送信する。サーバ１３は、ユーザの姿勢に係る情報を受信すると、対応する信号を制御装置３９に送信し、制御装置３９は、ユーザの姿勢と同じ姿勢となるようにロボット７の駆動を制御する。これにより、ロボット７は、ユーザの指、及び手首、姿勢に対応するように駆動する。よって、ロボット７はユーザの分身（アバター）として動作する。

【0073】

予行デートを行っている間、サーバ１３は、ユーザの操作する全てのロボット７の視覚センサ３３によって取得した視覚情報を加工して表示画像を生成し、そのユーザの端末９に表示画像を提示させる視覚伝達処理を行う。サーバ１３が視覚伝達処理を行うと、端末本体４１はモニタ４５に表示画像を表示させて、ユーザに視覚情報を伝達する。

【0074】

サーバ１３は視覚伝達処理において、視覚センサ３３によって取得された画像をそれぞれ左右に並べることによって表示画像を生成してもよい。また、サーバ１３は、ロボット７の視覚センサ３３によって取得した画像を、端末９のカメラ５１によって取得した画像を用いて、ロボット７の代わりに、ロボット７を操作するユーザが撮像されたかのように加工し、表示画像を生成してもよい。

【0075】

予行デートを行っている間、サーバ１３は全ロボット７に対して視覚伝達処理を行う。これにより、ユーザのモニタ４５には、予行デートを行う相手のユーザの操作するロボット７の像や、端末９のカメラ５１によって取得した相手ユーザの像が表示される。これにより、ユーザには、相手のユーザに係る視覚情報が伝達されるため、予行デート中、ユーザ間において相互に視覚情報が伝達される。すなわち、視覚伝達処理を実行することによって、サーバ１３には機能部として、ユーザ間において相互に視覚情報を伝達させる視覚伝達部１３Ａが構成される。

【0076】

サーバ１３は、視覚センサ３３によって取得した画像からロボット７の像のみを抽出し、それ以外の部分に対して、所定の背景イメージ７１（図１参照）を挿入してもよい。本実施形態では、サーバ１３は、視覚センサ３３によって取得した画像の中の壁体の空間１５側の面の色の部分を透明にし、そこに別の映像を合成する、いわゆるクロマキー合成を行って、視覚センサ３３によって取得した画像に背景イメージ７１を挿入する。

【0077】

端末本体４１は、ユーザから挿入すべき背景イメージ７１の選択をユーザから受け付けるとよい。背景イメージ７１を選択することによって、予行デートの現実感を高めることができる。また、背景イメージ７１を変更することで、ユーザに違った空間１５にいるかのような感覚を与えることができるため、エンターテインメント性を増すことができる。

【0078】

予行デートを行っている間、サーバ１３は、各端末９のヘッドセット５３に設けられたマイクロホン５９が取得した音声をロボット７に出力させるとともに、ロボット７の聴覚センサ３５によって取得した音声を、対応するユーザのヘッドセット５３のイヤホン５７から出力させる聴覚伝達処理を行う。

【0079】

具体的には、聴覚伝達処理において、サーバ１３は、ロボット７の聴覚センサ３５（左右のマイクロホン）それぞれで取得した音声信号を制御装置３９から取得し、対応するユーザの端末９に送信する。端末９は、ヘッドセット５３のイヤホン５７からそれぞれ対応する音声を出力させ、ユーザに聴覚情報を伝達する。

【0080】

但し、この態様には限定されず、例えば、サーバ１３は、聴覚伝達処理において、会話の相手のヘッドセット５３のマイクロホン５９によって取得した聴覚情報を取得し、ユーザのイヤホン５７から直接出力させてもよい。

【0081】

予行デートを行っている間、サーバ１３は全ロボット７、全端末９に対して視覚伝達処理を行う。ユーザのヘッドセット５３のイヤホン５７には、予行デートを行う相手のユーザの音声が出力される。これにより、ユーザには、予行デートを行う相手の聴覚情報が伝達される。すなわち、聴覚伝達処理を実行することによって、サーバ１３には、機能部としてユーザ間において相互に聴覚情報が伝達する聴覚伝達部１３Ｂが構成される。

【0082】

サーバ１３は、予行デート中、ロボット７に設けられたカメラ５１によって取得した画像や、ネットワークカメラ１７によって取得された画像から、公知の画像解析手法を用いて、空間１５（実空間）内の物体（以下、実物体Ｘ）の位置、及び、全てのロボット７の位置を常時取得する。

【0083】

その他、サーバ１３は、ロボット７と対応するユーザの組み合わせごとに触覚伝達処理を行う。

【0084】

また、予行デートを行っている間、サーバ１３は、カメラ５１、マイクロホン５９、姿勢センサ６７、触覚センサ３１等によって取得したデータ（以下、デートデータ）を記録する。

【0085】

予行デートが完了すると、サーバ１３はデートデータを分析し、予行デートの評価を行う評価処理を実行し、評価値を取得する。その後、サーバ１３はユーザＡの出入力装置４３、及び、コーチング実施者Ｃの端末９の出入力装置４３にそれぞれ評価値を表示させ、ユーザＡ及びコーチング実施者Ｃに通知する。このとき、コーチング実施者Ｃは、予行デートに対するコメントを作成し、ユーザＡに通知する。

【0086】

ユーザＡが予行デートの印象や、評価値に基づいて、ユーザＢとデートを行ってもよいと判定し、端末９に所定の入力を行うと、サーバ１３はマッチングされたユーザＢに係る情報を取得し、ユーザＡに提示する。その後、ユーザＡは、ユーザＢと実際にデート（以下、実デート。リアルデートともいう）を行う（ＳＴ５）。実デートは、ユーザＡ及びユーザＢが実際に会うものや、それぞれがロボット７を操作することによって行うものであってよい。

【0087】

本実施形態では、ユーザＡとユーザＢとがロボット７を操作することによって実デートを行うときには、サーバ１３は、コーチング実施者ＣがユーザＡにアドバイスを行えるように構成されている。

【0088】

具体的には、コーチング実施者Ｃが自らの端末９（コーチ端末９Ｃ）の端末本体４１はマイクロホン５９によって取得した音声のみをサーバ１３に送信し、サーバ１３はユーザＡの端末９のイヤホン５７から、対応するロボット７の聴覚センサ３５によって取得した音声とともに、出力させる。これにより、コーチ端末９Ｃはアバターを介さずに一人のユーザ（ユーザＡ）に選択的に通信可能な端末９として機能する。これにより、アバターを介してコミュニケーションを行う他のユーザに知られることなく、ユーザがアドバイスを受けることができる。

【0089】

このとき、サーバ１３は、ネットワークカメラ１７によって取得した画像をコーチ端末９Ｃの端末本体４１に送り、コーチ端末９Ｃの端末本体４１はモニタ４５に表示するとよい。

【0090】

＜触覚伝達処理＞
次に、触覚伝達処理の詳細について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。サーバ１３は予行デート中、予行デートを行うユーザと、ロボット７との全組み合わせについて、触覚伝達処理を常時（例えば、１ミリ秒ごとに）繰り返して行う。

【0091】

触覚伝達処理の最初のステップＳＴ１１において、ハンド２７の触覚センサ３１によって所定の閾値以上の圧力が検出されているかを判定する、所定の閾値以上の圧力が検出されているときには、ステップＳＴ１２を、検出されていないときには触覚伝達処理を終える。

【0092】

サーバ１３は、ステップＳＴ１２において、閾値以上の圧力が検出された触覚センサ３１が設けられたロボット７（以下、接触ロボット７）の位置や姿勢、接触ロボット７に設けられた視覚センサ３３による画像や、ネットワークカメラ１７の画像等に基づいて、接触ロボット７のハンド２７が触れた物体が実物体Ｘであるか、又は、他のロボット７のハンド２７以外の部分であるかを判定する。サーバ１３は、接触ロボット７のハンド２７が触れた物体が実物体Ｘであるか、又は、ロボット７のハンド２７以外の部分である場合には、ステップＳＴ１３を、それ以外の場合、すなわち、接触ロボット７のハンド２７に触れた物体がロボット７のハンド２７である場合にはステップＳＴ１４を実行する。

【0093】

ステップＳＴ１３において、サーバ１３は接触ロボット７の触覚センサ３１によって取得した触覚情報（温度、圧力）を制御装置３９から取得する。その後、サーバ１３は、接触ロボット７に対応するユーザ（以下、接触ユーザ）の端末本体４１を制御して、触覚付与デバイス６３（圧力付与デバイス６３Ａ及び温調デバイス６３Ｂ）を駆動させ、ユーザ（以下、接触ユーザ）に取得した触覚情報（温度、圧力）を伝達する。

【0094】

具体的には、サーバ１３は、接触ロボット７の圧覚センサ３１Ａによって取得した圧力を制御装置３９から取得し、ユーザの接触ロボット７のハンド２７が接触した部位に対応する部分に加えるべく、圧力付与デバイス６３Ａを駆動させる。また、サーバ１３は、接触ロボット７の温度センサ３１Ｂによって取得した温度を制御装置３９から取得し、ユーザの接触ロボット７のハンド２７が接触した部位が当該温度となるように、温調デバイス６３Ｂを駆動させる。

【0095】

触覚付与デバイス６３の動作が完了すると、サーバ１３は触覚伝達処理を終える。

【0096】

ステップＳＴ１４において、サーバ１３は、接触ロボット７の視覚センサ３３、及びネットワークカメラ１７の撮像画像に基づいて、接触ロボット７のハンド２７が接触するロボット７（以下、被接触ロボット７）を同定する。その後、サーバ１３は、被接触ロボット７を操作するユーザ（以下、被接触ユーザ）を同定する。

【0097】

次に、サーバ１３は、接触ロボット７の視覚センサ３３、被接触ロボット７の視覚センサ３３、及び、ネットワークカメラ１７の撮像画像に基づいて、接触ロボット７のハンド２７のうち、被接触ロボット７に接触する部位（以下、接触部位）と、被接触ロボット７のハンド２７のうち、接触ロボット７に接触する部位（以下、被接触部位）とを同定する。同定が完了すると、サーバ１３はステップＳＴ１５を実行する。

【0098】

ステップＳＴ１５において、サーバ１３は、被接触ユーザの端末本体４１から、被接触ユーザの被接触部位に対応する部分のユーザ表面情報（圧力、温度）を取得する。次に、サーバ１３は、接触ユーザの端末本体４１を介して、接触ユーザの触覚付与デバイス６３を駆動させ、被接触ユーザの被接触部位に対応する部分のユーザ表面情報（圧力、温度）を接触ユーザに伝達する。すなわち、触覚伝達処理を行うことによって、サーバ１３には、機能部として、表面情報をコミュニケーション相手となるユーザに伝達する触覚情報伝達部１３Ｃが構成される。

【0099】

具体的には、サーバ１３は触覚センサ３１から非接触ユーザから被接触部位に対応する部分の圧力及び温度を取得し、接触ユーザの接触部位に対応する部分に当該圧力を加え、且つ、接触ユーザの接触部位に対応する部分が当該温度となるように、触覚付与デバイス６３を駆動させる。

【0100】

触覚付与デバイス６３の動作が完了すると、サーバ１３は触覚伝達処理を終える。

【0101】

＜評価処理＞
予行デートが完了した後にサーバ１３が実行する評価処理について詳細に説明する。

【0102】

サーバ１３は、他のユーザのロボット７への操作入力の履歴情報や、ユーザから取得したアンケート結果、人間の行動モデル等を用いた機械学習によって、デートにおいて取るべき模範行動モデルを保持している。

【0103】

サーバ１３は、マイクロホン５９によって取得したユーザＡ及びコーチング実施者Ｃの音声をそれぞれテキストデータに変換する。その後、サーバ１３は、テキストデータや、カメラ５１によって取得した画像、触覚センサ３１等によって取得した情報と、模範行動モデルとに基づいて、ユーザが取るべき模範的な行動を取得する。次に、サーバ１３は、取得した模範的な行動と、ユーザの行動の差分を算出し、評価値を取得する。サーバ１３は、模範的な行動と、ユーザの行動との差分が小さい（すなわち、乖離が小さい）ときに、評価値を高くなるように算出するとよい。

【0104】

この態様には限定されず、サーバ１３は、テキストデータ、及び、カメラ５１によって取得した画像に基づいて感情分析を行って、評価値を取得してもよい。具体的には、サーバ１３は、会話の内容を示すテキストデータ、音声、カメラ５１によって取得された会話者の表情等を、人工知能等の用いた公知の感情分析手法を用いて、「中立」「怒り」「喜び」「悲しみ」などの分類ごとに、各感情の強さを示す感情スコアを取得する。感情スコアの算出は、例えば、特許第６８０４７６３号公報、米国特許公開第１０２８９８９８号明細書等に記載された各種の公知の方法を用いることができる。

【0105】

その後、サーバ１３は評価値を、ポジティブな感情（例えば、「喜び」）の感情スコアが高くなるほど高くなるように算出する。例えば、サーバ１３は、予行デート中の会話の全テキストデータに対して感情スコアを算出し、ポジティブな感情（例えば、「喜び」等）には正の、ネガティブな感情（例えば、「怒り」「悲しみ」等）には負の重みを付けて、感情スコアの和を取ることによって評価値を算出してもよい。また、サーバ１３は、所定時刻ごとのユーザの表情の画像に対して感情スコアを算出し、同様に重みを付けて算出することによって、評価値を算出してもよい。

【0106】

サーバ１３は、会話を行うユーザそれぞれの画像に対して、公知の感情分析手法を用いて、各時刻の感情スコアを取得する。その後、サーバ１３は、会話を行う２名のユーザにおいて、ポジティブな感情に係る感情スコア（例えば、「喜び」）が同期している度合いを算出し、その度合いに基づいて評価値を算出する。同期している度合いは、会話を行う一方のユーザのポジティブな感情に感情スコアが所定値以上であるときに、他方のユーザのポジティブな感情に感情スコアが所定値以上である割合に基づいて算出されるとよい。

【0107】

その他、サーバ１３は、ロボット７の触覚センサ３１によって取得された圧力に基づいて、会話の相手となるユーザへの接触のタイミングを取得し、評価値として出力してもよい。サーバ１３は、例えば、会話の相手の表情に基づく感情スコアのうち、ポジティブな感情に対応する感情スコアと、接触のタイミングとの同期度合いに基づいて、評価値を算出するとよい。サーバ１３は、評価値を、同期度合いが高くなるにつれて、高くなるように算出するとよい。

【0108】

次に、このように構成したコミュニケーションシステム１、及び、コーチングシステム３の効果について説明する。

【0109】

予行デートにおいて、２つのロボット７のハンド２７同士が接触したときには（ＳＴ１２においてＹｅｓ）、ユーザ情報取得センサ６５によって相手方のユーザの被接触部位に対応する部分の温度や圧力（ユーザ表面情報）が取得される。その後、その温度や圧力（ユーザ表面情報）が、触覚付与デバイス６３を介してユーザに伝達される（ＳＴ１５）。これにより、ユーザは、他のユーザの操作するロボット７に接触したときに、その接触相手となるユーザの表面温度や圧力を感じとることができる。よって、接触されたユーザの視覚情報及び聴覚情報以外の「ふれあい」を含めた情報を、接触したユーザに伝達することができるため、コミュニケーションのリアリティを高めることができる。

【0110】

一方、ユーザが操作するロボット７が、ロボット７以外の空間１５内に位置する物体に接触したとき（ＳＴ１２においてＮｏ）には、ロボット７によって取得した触覚情報が触覚付与デバイス６３を介してユーザに伝達される（ＳＴ１３）。これにより、これにより、ユーザは他のユーザとその空間１５に居るかのような感覚を得ることができ、コミュニケーションのリアリティを増すことができる。

【0111】

また、マッチングシステム５では、ユーザ同士がアバターを使ってデートを行うことができる。よって、ユーザ同士が離れた場所にいた場合であっても、ユーザがデートを楽しむことができる。また、ユーザ自身の姿を表示することなく、分身となるロボット７を使ってデートを楽しむことができるため、ユーザの個人情報を保護することが容易である。

【0112】

また、本実施形態では、コーチング実施者Ｃ及びコーチング対象者（ユーザＡ）がそれぞれ、コミュニケーションシステム１を用いて、アバターとなるロボット７をそれぞれ操作してコミュニケーションを行うことにより、コーチングを行う。そのため、コーチング実施者Ｃとコーチング対象者とが離れた場所にいた場合であっても、コーチングを行うことができる。

【0113】

コーチング対象者は、コーチング実施者Ｃと予行デートを行い、いわば実デートの予行演習を行うことができる。コーチング対象者は、予行デートの評価値や、コーチング実施者Ｃのコメントによって、一歩踏み出した行動をとったときにどのように捉えられるのかを実感することができる。

【0114】

＜＜第２実施形態＞＞
第２実施形態に係るコミュニケーションシステム１０１、及び、コーチングシステム１０３もまた、第１実施形態と同様にマッチングシステム５に適用される。但し、第２実施形態が適用されるマッチングシステム５は、ロボット７を含まない点で、第１実施形態と異なる。

【0115】

図５に示すように、マッチングシステム５は、第１実施形態と同様の端末９と、第１実施形態と同様のサーバ１３とを含む。端末９は、第１実施形態と同様にユーザに装着されるコントローラ５５及びヘッドセット５３とを備え、ネットワーク１１を介して、サーバ１３に接続する。

【0116】

サーバ１３は、第１実施形態と同様に、予行デートの実行の申し込みを受け付けると、コーチング実施者Ｃと、コーチング対象者（例えば、図５のユーザＡ）とに共通の仮想の３次元空間（以下、仮想空間１１７）を構築する。更に、サーバ１３は、コーチング実施者Ｃと、コーチング対象者との姿勢に応じて、キャラクター１０７を対応するように、変形・移動させる。また、サーバ１３は、第１実施形態と同様に、コーチング実施者Ｃとコーチング対象者との間で聴覚情報を相互に伝達する。これにより、サーバ１３は、コーチング実施者Ｃと、コーチング対象者とが分身（アバター）となるキャラクター１０７を操作してバーチャルデートを行うことのできるコーチングサービスを提供する。

【0117】

サーバ１３はまた、実デートの実行の申し込みを受け付けると、共通の仮想空間１１７において、ユーザと、マッチングされたユーザとがそれぞれ対応するキャラクター１０７を操作してバーチャルデートを行うことのできるバーチャルデートサービスを提供する。

【0118】

図５に示すように、仮想空間１１７内には、２体のキャラクター１０７と、仮想物体Ｙとが設けられている。キャラクター１０７はそれぞれ、胴部１９、頭部２１、２つの腕部２３、及び、２つの脚部２５を有する人型をなす。

【0119】

仮想物体Ｙは、例えば、テーブルやクッション等の形状をなしている。サーバ１３は、仮想物体Ｙごとに、対応する形状に係る情報と、変形し易さを示す情報（以下、硬さ情報）と、温度を示す情報（以下、温度情報）とを保持している。本実施形態では、サーバ１３は、硬さ情報及び温度情報をそれぞれ数値として記憶装置に記憶している。硬さ情報を示す数値は、変形し難くなるほど高くなるように設定されている。サーバ１３は、硬さ情報に対する数値を、テーブルに対応する仮想物体Ｙに対しては、クッションに対応する仮想物体Ｙよりも、高くなるように記憶している。

【0120】

第１実施形態と同様に、サーバ１３は、ユーザの手・指の位置・姿勢や、ユーザの姿勢を取得し、ユーザに対応する仮想空間１１７内のキャラクター１０７の手・指の位置・姿勢や、キャラクター１０７自体の姿勢を対応するように操作する。このような仮想空間１１７内におけるキャラクター１０７の操作は、ゲーム等において用いられる公知の方法に基づくものであってよい。

【0121】

また、サーバ１３は、予行デートを行う一方のユーザのヘッドセット５３のマイクロホン５９から音声を取得すると、他方のユーザの端末９のスピーカから音声を発生させる。これにより、ユーザは聴覚情報を相互に伝達することができる。すなわち、サーバ１３は、聴覚情報をユーザ間において相互に伝達する聴覚情報伝達部を構成し、ユーザは音声によってコミュニケーションを行うことができる。

【0122】

サーバ１３は、端末９への入力に応じてキャラクター１０７を移動させるとともに、キャラクター１０７が、仮想空間１１７内の他のキャラクター１０７や仮想物体Ｙに接触すると、第１実施形態と同様に触覚伝達処理を行う。

【0123】

サーバ１３は触覚伝達処理において、まず、キャラクター１０７と他のキャラクター１０７と接触しているか、又は、仮想物体Ｙに接触しているかを判定する。

【0124】

仮想空間１１７においてキャラクター１０７（以下、接触側キャラクター１０７）の手が他のキャラクター１０７（以下、被接触側キャラクター１０７）の手に接触したときには、サーバ１３は、仮想空間１１７内の接触側キャラクター１０７の接触部位及び被接触側キャラクター１０７の被接触部位を取得する。接触部位・非接触部位の取得は、公知の方法に基づくものであってよく、例えば、特開２０１３－１０６７０１号公報に記載された方法に基づいて算出されてもよい。

【0125】

次に、サーバ１３は、第１実施形態と同様に、被接触側キャラクター１０７を操作するユーザ（以下、被接触ユーザ）の被接触部位に係るユーザ表面情報（圧力、温度）を取得し、接触側キャラクター１０７を操作するユーザ（以下、接触ユーザ）の接触部位に伝達する。すなわち、触覚伝達処理を実行することによって、サーバ１３には、機能部として、ユーザ表面情報をコミュニケーション相手となるユーザに伝達する触覚情報伝達部１３Ｃが構成される。

【0126】

具体的には、サーバ１３は、接触ユーザの接触部位に、被接触部位から受けた圧力が加わり、被接触部位から受けた温度が伝わるように、接触ユーザの触覚付与デバイス６３を駆動させる。

【0127】

仮想空間１１７においてキャラクター１０７の手が仮想物体Ｙに接触したときには、サーバ１３は、キャラクター１０７の接触部位、接触した仮想物体Ｙの硬さ情報及び温度情報を取得する。その後、サーバ１３は、対応するユーザの接触部位に対応する部分に、硬さ情報に応じた圧力と、温度情報に対応する温度を伝えるべく、接触ユーザの触覚付与デバイス６３を駆動させる。

【0128】

次に、このように構成したコミュニケーションシステム１０１、及び、コーチングシステム１０３の効果について説明する。

【0129】

仮想空間１１７において、キャラクター１０７が他のキャラクター１０７に接触すると、接触ユーザの接触部位に、被接触ユーザの被接触部位に係るユーザ表面情報（圧力、温度）が伝達される。これにより、ユーザは他のユーザとその仮想空間１１７に居て、接触したかのような感覚を得ることができるため、リアリティを高めることができる。

【0130】

本実施形態では、キャラクター１０７が仮想物体Ｙに接触すると、接触ユーザの接触部位に、仮想物体Ｙに対応する圧力や温度が伝達される。これにより、ユーザは、仮想空間１１７に居て、仮想物体Ｙに接触しているかのような感覚を得ることができるため、リアリティを高めることができる。

【0131】

以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。

【0132】

上記実施形態では、コーチング対象者へのコーチングがコーチング実施者Ｃによって行われる例を記載したが、これには限定されず、コーチングがサーバ１３において実行される所定のプログラムによって行われるものであってもよい。

【0133】

上記実施形態において、触覚付与デバイス６３は、圧力、温度をユーザに伝達するように構成されていたが、ユーザに伝達する情報はこれには限定されない。触覚付与デバイス６３は、公知の触覚伝達技術によって、他の触覚に係る情報（例えば、ざらざら感や、力覚等）を伝達するものであってもよい。

【0134】

上記実施形態では、ハンド２７やユーザの手への触覚に係る情報がユーザに伝達されるように構成されていたが、触覚に係る情報が伝達される部位は手には限定されず、身体各所における触覚に係る情報がユーザ間で相互に伝達されるように構成されていてもよい。

【符号の説明】

【0135】

１ ：第１実施形態に係るコミュニケーションシステム
３ ：第１実施形態に係るコーチングシステム
５ ：マッチングシステム
７ ：ロボット
９ ：端末
９Ｃ ：コーチ端末
１３ ：サーバ（コンピュータ）
１３Ａ ：視覚伝達部
１３Ｂ ：聴覚伝達部
１３Ｃ ：触覚情報伝達部
１５ ：空間
３１ ：触覚センサ（アバター情報取得部）
６５ ：ユーザ情報取得センサ（ユーザ情報取得部）
７１ ：背景イメージ
１０１ ：第２実施形態に係るコミュニケーションシステム
１０３ ：第２実施形態に係るコーチングシステム
１０７ ：キャラクター（アバター）
１１７ ：仮想空間
Ｘ ：実物体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】