特開 2022-165615 スロープ搭載車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022165615

(43)【公開日】2022-11-01

(54)【発明の名称】スロープ搭載車両

(51)【国際特許分類】

   B60R 3/00 20060101AFI20221025BHJP

   B60R 1/00 20220101ALI20221025BHJP

   B60R 11/02 20060101ALI20221025BHJP

【ＦＩ】

B60R3/00

B60R1/00 Z

B60R11/02 S

B60R11/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021071023

(22)【出願日】2021-04-20

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】福田 純也

(72)【発明者】

【氏名】大矢 健太郎

(72)【発明者】

【氏名】本田 勲

(72)【発明者】

【氏名】石田 直也

(72)【発明者】

【氏名】伊達 智啓

(72)【発明者】

【氏名】西 佑司

(72)【発明者】

【氏名】錦邉 健

【テーマコード（参考）】

3D020

3D022

【Ｆターム（参考）】

3D020BA10

3D020BA20

3D020BC16

3D020BD05

3D020BE03

3D022AA02

3D022AD02

3D022AE08

3D022AE11

(57)【要約】

【課題】車体側部から車体外方へ展開中のスロープが、それに接近してくる移動体に近づくことを抑制する。
【解決手段】スロープ搭載車両１０は、車体側部から車体外方に展開可能に設けられたスロープと、スロープの展開動作を制御する制御装置と、スロープの展開領域４６から車両前方に離れた一定領域６２Ａと車両後方に離れた一定領域６２Ｂとの少なくとも一方に位置する移動体８６，８８，８９を検知するセンサ６０Ａ，６０Ｂとを備える。制御装置は、センサ６０Ａ，６０Ｂの検知結果に基づいて、スロープの展開領域４６に対する接近移動体８６，８９を検出すると共に、その移動速度を検出し、スロープの展開動作を開始させた後に、その動作中に接近移動体８６，８９がスロープの展開領域４６に到達する可能性がある予め定められた基準速度、以上の移動速度を有する接近移動体８９を検出した際には、スロープの展開動作を停止させる。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体側部から車体外方に展開可能に設けられたスロープと、
前記スロープの展開動作を制御する制御装置と、
前記スロープの展開領域から、車両前方に離れた一定領域と車両後方に離れた一定領域との少なくとも一方に位置する移動体を検知するセンサと、を備え、
前記制御装置は、
前記センサの検知結果に基づいて、前記スロープの前記展開領域に対する接近移動体を検出すると共に、その移動速度を検出し、
前記スロープの前記展開動作を開始させた後に、その動作中に前記接近移動体が前記スロープの前記展開領域に到達する可能性がある予め定められた基準速度、以上の移動速度を有する前記接近移動体を検出した際には、前記スロープの前記展開動作を停止させる、
ことを特徴とするスロープ搭載車両。

【請求項2】

請求項１に記載のスロープ搭載車両において、
前記制御装置は、
前記スロープの格納動作をさらに制御し、
前記スロープを展開させている間に、前記基準速度よりも速い速度である予め定められた別の基準速度以上の移動速度を有する前記接近移動体を検出した際には、前記スロープの前記展開動作を停止させた後に、前記スロープの前記格納動作を開始させる、
ことを特徴とするスロープ搭載車両。

【請求項3】

請求項１または２に記載のスロープ搭載車両において、
前記スロープの前記展開領域から、車両前方に離れた前記一定領域と車両後方に離れた前記一定領域との少なくとも一方に向けて音を出力するように、車体外面に配置されたスピーカー、をさらに備え、
前記制御装置は、
前記スロープを展開させている間に、前記基準速度以上の移動速度を有する前記接近移動体を検出した際には、前記スピーカーから警告音を発生させる、
ことを特徴とするスロープ搭載車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、スロープ搭載車両に関し、特に、車体側部から車体外方に展開するスロープを有するスロープ搭載車両に関する。

【背景技術】

【0002】

スロープ搭載車両は、歩道、道路等から車椅子、ベビーカー、大型キャリーカート等が車両内へ容易に乗り入れできるように、車両から歩道、道路等に展開するスロープを有している。スロープは、例えば、車体側部の乗降口の下側から車体外方へ展開する。

【0003】

特許文献１には、車両のドアに接近する移動体が検知されている場合に、車両内の乗員によるドアの開操作に基づくドアの開動作を制限するドア装置が開示されている。同文献のドア装置は、ドアの開動作が制限される状態において、乗員により、予め定められた複数回のドア開操作がされた際には、ドアの開動作を許可することで、安全性を確保しつつ、乗員の利便性を向上させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－６９７６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、スロープ搭載車両が、道路上で停止して、車体側部から車体外方に向かってスロープを展開させている間に、スロープが展開されている側の車体側方を、移動体が通り抜ける可能性がある。その場合、展開動作中のスロープが、それに接近してくる移動体に近づいてしまう虞がある。

【0006】

本発明の目的は、車体側部から車体外方に展開動作中のスロープが、それに接近してくる移動体に近づくことを抑制できるようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係るスロープ搭載車両は、車体側部から車体外方に展開可能に設けられたスロープと、前記スロープの展開動作を制御する制御装置と、前記スロープの展開領域から、車両前方に離れた一定領域と車両後方に離れた一定領域との少なくとも一方に位置する移動体を検知するセンサと、を備え、前記制御装置は、前記センサの検知結果に基づいて、前記スロープの前記展開領域に対する接近移動体を検出すると共に、その移動速度を検出し、前記スロープの前記展開動作を開始させた後に、その動作中に前記接近移動体が前記スロープの前記展開領域に到達する可能性がある予め定められた基準速度、以上の移動速度を有する前記接近移動体を検出した際には、前記スロープの前記展開動作を停止させる、ことを特徴とする。

【0008】

本発明に係るスロープ搭載車両において、前記制御装置は、前記スロープの格納動作をさらに制御し、前記スロープを展開させている間に、前記基準速度よりも速い速度である予め定められた別の基準速度以上の移動速度を有する前記接近移動体を検出した際には、前記スロープの前記展開動作を停止させた後に、前記スロープの前記格納動作を開始させる、としてもよい。

【0009】

本発明に係るスロープ搭載車両において、前記スロープの前記展開領域から、車両前方に離れた前記一定領域と車両後方に離れた前記一定領域との少なくとも一方に向けて音を出力するように、車体外面に配置されたスピーカー、をさらに備え、前記制御装置は、前記スロープを展開させている間に、前記基準速度以上の移動速度を有する前記接近移動体を検出した際には、前記スピーカーから警告音を発生させる、としてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、スロープの展開動作中にその展開領域に到達する可能性がある移動体を検出した際には、スロープの展開動作を停止するので、その展開動作を継続した場合に比べて、スロープが、それに接近してくる移動体に近づくことを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る車両の斜視図である。

【図2】車両のドアが開くと共にスロープが展開した状態を示す斜視図である。

【図3】車両の車室内の乗降口付近を示す図である。

【図4】車両とその周辺を上から見た模式図である。

【図5】車両のスロープ制御システムの機能ブロック図である。

【図6】制御装置によるスロープ制御とスピーカー制御を説明するための図である。

【図7】低速の接近移動体を検出した際のスロープ動作を説明するための図である。

【図8】中速の接近移動体を検出した際のスロープ動作を説明するための図である。

【図9】高速の接近移動体を検出した際のスロープ動作を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態を図面に従って説明する。以下で述べる構成は、説明のための例示であって、車両の仕様等に合わせて適宜変更が可能である。また、以下において複数の実施形態や変形例などが含まれる場合、それらの特徴部分を適宜に組み合わせて用いることは当初から想定されている。全ての図面において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。以下の説明において、特段の断りがない限り、前後左右上下等の方向および向きを表す語句は、車両に関する方向および向きを表す。各図において、矢印ＦＲの向きが前方、矢印ＵＰの向きが上方、矢印ＬＨの向きが左方を表す。

【0013】

図１は、実施形態に係る車両１０の斜視図であり、図２は、車両１０のドア３６が開くと共にスロープ４２が展開した状態を示す斜視図であり、図３は、車両１０の車室内の乗降口１５付近を示す図である。なお、図２、３には、車室内が簡略化して描かれている。

【0014】

図１に示すように、車両１０は、略直方体の電気自動車であって、自動運転可能な車両である。具体的には、車両１０は、自動運転モード及び手動運転モードを含む複数の運転モードで運転することが可能となっている。

【0015】

車両１０は、不特定多数の乗員が乗り合うバスとして利用される。ただし、車両１０の利用形態は、適宜、変更可能である。例えば、車両１０は、各種商品を陳列販売する小売店、飲食物を調理提供する飲食店等の店舗として用いられてもよい。また、車両１０は、事務作業又は顧客との打ち合わせ等を行うためのオフィスとして用いられてもよい。また、車両１０は、顧客又は荷物を輸送するタクシー、運送用車両等として用いられてもよい。車両１０の利用シーンは、ビジネスに限らず、例えば、個人の移動手段として用いられてもよい。

【0016】

車両１０は、車体下部の骨格を形成するベースフレーム１１と、ベースフレーム１１に取り付けられた車両駆動ユニット１２と、ベースフレーム１１の上側に設けられて、車室の床を形成するフロアパネル１３（図２参照）と、車体上部の外郭を形成するボデー１４とを備える。車体の左側部には、乗降口１５が形成されている。乗降口１５は、前後方向の略中央にあり、車両走行時はドア３６により閉じられている。また、車両１０は、乗降口１５の下側から車体外方に展開するスロープ４２（図２参照）を備える。スロープ４２は、格納状態では、ベースフレーム１１とフロアパネル１３の間の隙間に位置する。

【0017】

なお、本実施形態では、車体の左側部に乗降口１５が形成されているが、乗降口１５は、車体の右側部、または、左右の両側部に形成されていてもよい。また、スロープ４２は、乗降口１５の位置に合わせて、車体の右側部、または、左右の両側部から車体外方に展開可能に設けられていてもよい。

【0018】

ドア３６は、スライドドアであり、車体外面のドア・ボタン２０、ドアスロープ・ボタン３０、又は車室内のドア・ボタン２２（図３参照）の操作により、前方側ドア３６が前方に移動すると共に、後方側ドア３６が後方に移動することで、乗降口１５が開かれる。

【0019】

スロープ４２は、図２に示すように、例えば３つのスロープ板４２Ａ、４２Ｂ、４２Ｃを含む。車体外面のドアスロープ・ボタン３０又は車室内のスロープ・ボタン３２（図３参照）の操作により、スロープ４２が車体外方に展開する。具体的には、ドアスロープ・ボタン３０又はスロープ・ボタン３２が押下された際には、まず、スロープ板４２Ａが繰り出され、次にスロープ板４２Ｂが、繰り出し済みのスロープ板４２Ａにガイドされながら繰り出され、さらにスロープ板４２Ｃが、繰り出し済みのスロープ板４２Ｂにガイドされながら繰り出される。そして、スロープ板４２Ｃの先端が歩道、道路などに接すると、スロープ４２の展開動作が完了する。

【0020】

図３に示すように、フロアパネル１３の下側であって乗降口１５の手前側（車両左側）には、スロープ４２を格納する格納部４５が設けられている。スロープ４２は、展開時には、格納部４５から車体外方に展開され、格納時には、車体外方から格納部４５に戻るようになっている。

【0021】

車両１０は、２つのドア・ボタン２０，２２と、１つのドアスロープ・ボタン３０と、１つのスロープ・ボタン３２とを備える。これらのボタンは、人の指等により押されることでスイッチが閉じられ、または、開かれて、ボタン操作が検出される形式のボタン（押しボタン）である。図１に示すように、ドア・ボタン２０は、ドア３６の外面に設けられており、ドアスロープ・ボタン３０は、乗降口１５よりも後側の車体側面に設けられている。なお、ドアスロープ・ボタン３０は、乗降口１５よりも前側の車体側面に設けられていてもよい。また、図３に示すように、ドア・ボタン２２とスロープ・ボタン３２は、車室内のドア３６近傍の壁に設けられている。

【0022】

ドア３６の閉状態において、ドア・ボタン２０，２２のいずれか１つが押下されることで、ドア３６が開くようになっており、ドア３６の開状態において、ドア・ボタン２０，２２のいずれか１つが押下されることで、ドア３６が閉まるようになっている。

【0023】

また、ドア３６の閉状態、かつ、スロープ４２の格納状態において、ドアスロープ・ボタン３０が押下されることで、ドア３６が開くと共にスロープ４２が展開するようになっており、ドア３６の開状態、かつ、スロープ４２の展開状態において、ドアスロープ・ボタン３０が押下されることで、ドア３６が閉まると共にスロープ４２が格納されるようになっている。

【0024】

また、スロープ４２の格納状態において、スロープ・ボタン３２が押下されることで、スロープ４２が展開するようになっており、スロープ４２の展開状態において、スロープ・ボタン３２が押下されることで、スロープ４２が格納されるようになっている。

【0025】

車両外にいる、スロープ４２の使用を望む乗客は、ドアスロープ・ボタン３０を押下して、ドア３６を開けるとともにスロープ４２を展開させることで、車椅子、ベビーカー、大型キャリーカート等とともに車両１０内に乗り込むことになる。また、車室内にいる、スロープ４２の使用を望む乗客は、ドア・ボタン２２とスロープ・ボタン３２の両方を押下して、ドア３６を開けるとともにスロープ４２を展開させることで、車椅子、ベビーカー、大型キャリーカート等とともに車両１０から降りることになる。

【0026】

ここで、図１に示すように、車両１０は、車体前面の左端部に、物体検知センサ６０Ａとスピーカー７０Ａを備えている。物体検知センサ６０Ａとスピーカー７０Ａは、上下に並べられて配置されており、それらは、車体の比較的低い位置に配置されている。

【0027】

図４は、道路８０に停止している車両１０とその周辺を上から見た模式図である。同図には、車両１０が、歩道８２に向かってスロープを展開しようとしている様子が示されており、スロープ４２が展開される領域４６（以下、スロープの展開領域４６と言う）が示されている。車両１０は、車体後面の左端部にも、物体検知センサ６０Ｂとスピーカー７０Ｂを備えている。車体後面の物体検知センサ６０Ｂとスピーカー７０Ｂは、車体前面のそれらと同様に、上下に並べられて配置されており、車体の比較的低い位置に配置されている。なお、図４では、図示の都合上、物体検知センサ６０Ａ，６０Ｂのそれぞれに対して、スピーカー７０Ａ，７０Ｂの位置が車両前後方向にずらされている。

【0028】

物体検知センサ６０Ａは、スロープの展開領域４６から前方に離れた一定領域６２Ａ（図４において破線６２Ａで囲まれた領域）に位置する物体を検知するセンサである。物体検知センサ６０Ｂは、スロープの展開領域４６から後方に離れた一定領域６２Ｂ（図４において破線６２Ｂで囲まれた領域）に位置する物体を検知するセンサである。本実施形態では、物体検知センサ６０Ａ，６０Ｂは、それぞれ、一定領域６２Ａ，６２Ｂに位置する移動体を検知する。移動体は、例えば歩行者８６、ランナー８７、自転車８８、モーターサイクル（オートバイ）８９等である。以下では、一定領域６２Ａ，６２Ｂのそれぞれを検知領域６２Ａ，６２Ｂとも言う。

【0029】

物体検知センサ６０Ａの検知領域６２Ａは、スロープの展開領域４６の前方であって、車体前面から距離Ｌ１だけ離れた位置までの領域であり、距離Ｌ１は例えば５～２０ｍである。また、物体検知センサ６０Ｂの検知領域６２Ｂは、スロープの展開領域４６の後方であって、車体後面から距離Ｌ２だけ離れた位置までの領域であり、距離Ｌ２も例えば５～２０ｍである。なお、距離Ｌ１，Ｌ２は、同じであっても、異なっていてもよい。図４では、図示の都合上、車両１０の全長に対して、検知領域６２Ａ，６２Ｂの長さＬ１，Ｌ２が若干短めに描かれている。

【0030】

物体検知センサ６０Ａ，６０Ｂは、例えば、カメラ（ステレオカメラを含む）、ライダ（Ｌｉｄａｒ）、ミリ波レーダ、超音波センサ等のいずれか１つにより、または、それらを２つ以上組み合わせて構成される。なお、物体検知センサ６０Ａ，６０Ｂは、ここで列挙したセンサに限定されるものではない。以下、物体検知センサ６０Ａを、単にセンサ６０Ａまたは前方側センサ６０Ａと言い、物体検知センサ６０Ｂを、単にセンサ６０Ｂまたは後方側センサ６０Ｂと言う。

【0031】

以下で説明するように、本実施形態では、制御装置が、センサ６０Ａ，６０Ｂの検知結果（移動体の位置）に基づいて、スロープの展開領域４６に接近する移動体（接近移動体と言う）を検出する。

【0032】

スピーカー７０Ａは、スロープの展開領域４６から、前方に離れた一定領域６２Ａに位置する移動体に向けて音を出力する装置であり、スピーカー７０Ｂは、スロープの展開領域４６から、後方に離れた一定領域６２Ｂに位置する移動体に向けて音を出力する装置である。以下、スピーカー７０Ａを、前方側スピーカー７０Ａとも言い、スピーカー７０Ｂを、後方側スピーカー７０Ｂとも言う。

【0033】

図５は、車両のスロープ制御システム９０の機能ブロック図である。車両１０は、スロープ制御システム９０とスロープ装置４０を備える。

【0034】

スロープ制御システム９０は、ドアスロープ・ボタン３０と、スロープ・ボタン３２と、制御装置５０（コントローラ）と、前方側センサ６０Ａと、後方側センサ６０Ｂと、前方側スピーカー７０Ａと、後方側スピーカー７０Ｂとを備える。

【0035】

制御装置５０は、ＣＰＵを有するプロセッサ５２と、制御プログラム、制御データ等を記憶したメモリ５４とを含む。メモリ５４は、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等である。プロセッサ５２は、メモリ５４に記憶された制御プログラムに従って動作することで、スロープ装置４０の制御、接近移動体とその移動速度の検出、およびスピーカー７０Ａ，７０Ｂの制御を行う。なお、プロセッサ５２は、ＣＰＵに代えて、またはそれとともにＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を含んでもよい。また、制御装置５０は、物理的に分離された複数のプロセッサを含んでもよい。また、制御装置５０は、物理的に分離された、スロープの制御部（スロープ装置４０を制御するコントローラ）、接近移動体の検出部（接近移動体とその移動速度を検出するコンピュータ）、およびスピーカーの制御部（スピーカー７０Ａ，７０Ｂを制御するコントローラ）を組み合わせて構成されてもよい。

【0036】

スロープ装置４０は、スロープ４２と、スロープ４２を展開及び格納させるアクチュエータであるスロープ展開格納機構４１とを含む。

【0037】

制御装置５０には、ドアスロープ・ボタン３０と、スロープ・ボタン３２と、スロープ装置４０のスロープ展開格納機構４１と、前方側センサ６０Ａと、後方側センサ６０Ｂと、前方側スピーカー７０Ａと、後方側スピーカー７０Ｂとが電気的に接続されている。

【0038】

ここから、制御装置５０による、スロープ４２の制御、接近移動体の検出、およびスピーカー７０Ａ，７０Ｂの制御について説明する。制御装置５０は、スロープ４２の格納状態において、ドアスロープ・ボタン３０またはスロープ・ボタン３２の押下によるスロープ展開指令を受けた際には、スロープ展開格納機構４１を制御して、スロープ４２を車両外方に展開させる。また、制御装置５０は、スロープ４２の展開状態において、ドアスロープ・ボタン３０またはスロープ・ボタン３２の押下によるスロープ格納指令を受けた際には、スロープ展開格納機構４１を制御して、スロープ４２を車体内に格納させる。

【0039】

制御装置５０は、スロープ展開指令によりスロープ４２の展開動作を開始した直後から、その展開領域４６に対する接近移動体と、その移動速度を検出する。具体的には、制御装置５０は、図４に示すように、センサ６０Ｂから、その検知領域６２Ｂ内に存在する移動体８９の位置Ｐ１と、ｔ秒後の同一の移動体８９の位置Ｐ２とを取得して、検知領域６２Ｂ内の移動体８９における２つの位置Ｐ１，Ｐ２から、移動体８９がスロープの展開領域４６に近づいているか否かを検出する。具体的には、制御装置５０は、図４に示す移動体８９のように、位置Ｐ１に対して位置Ｐ２がスロープの展開領域４６側にあれば、移動体８９を接近移動体であると認識する。一方、制御装置５０は、位置Ｐ１に対して位置Ｐ２がスロープの展開領域４６（車両１０）から離れる側にあれば、移動体を接近移動体ではないと認識する。なお、制御装置５０は、検知領域６２Ｂ内に複数の移動体が位置する場合には、それらの各移動体について、接近移動体であるか否かを検出する。

【0040】

これは、センサ６０Ａの検知領域６２Ａ内に存在する移動体についても同じである。すなわち、制御装置５０は、センサ６０Ａから、その検知領域６２Ａ内に存在する各移動体８６，８８の位置Ｐ１（不図示）と、ｔ秒後の同一の各移動体８６，８８の位置Ｐ２（不図示）とを取得して、検知領域６２Ａ内の各移動体８６，８８における２つの位置Ｐ１，Ｐ２から、各移動体８６，８８がスロープの展開領域４６に近づいているか否か（各移動体８６，８８が接近移動体であるか否か）を検出する。図４に示す例では、制御装置５０は、移動体８６，８９を接近移動体であると認識し、移動体８８を接近移動体ではないと認識する。

【0041】

次に、制御装置５０は、各接近移動体の移動速度ｍｖを検出する。具体的には、制御装置５０は、図４に示すように、接近移動体８９の位置Ｐ１，Ｐ２の間の距離ＬＭ（移動量ＬＭ）を時間ｔで除算することにより、接近移動体８９の移動速度ｍｖを検出する。図４に示す例では、制御装置５０は、２つの接近移動体８６，８９のそれぞれの移動速度ｍｖを検出する。

【0042】

次に、制御装置５０は、接近移動体の移動速度ｍｖに基づいて、スロープ４２の展開動作と、スピーカー７０Ａ，７０Ｂを制御する。なお、図４に示す例のように、複数の接近移動体８６，８９が検出された際には、制御装置５０は、最も速度ｍｖが速い接近移動体（同図では例えばモーターサイクル８９）の移動速度ｍｖに基づいて、スロープ４２の展開動作と、スピーカー７０Ａ，７０Ｂを制御する。

【0043】

図６は、制御装置５０が行う、接近移動体の移動速度ｍｖに基づく、スロープ４２の展開動作の制御と、スピーカー７０Ａ，７０Ｂの制御について示す表である。制御装置５０は、接近移動体の移動速度ｍｖが、予め定められた基準速度Ｖ１よりも低い場合（図６のＮｏ．１、低速の場合）には、スロープ４２の展開動作を継続し、スピーカー７０Ａ，７０Ｂから警告音を発生させない。これは、図７に示すように、接近移動体として、例えば歩行者８６Ａが検出された場合である。同図には、スロープ４２が展開される側の車体側方（車体左側）を通り抜けようとする歩行者８６Ａと、それに対して、展開動作が継続されて、その動作が完了したスロープ４２が示されている。

【0044】

ここで、予め定められた基準速度Ｖ１は、スロープ４２の展開動作中に、検出された接近移動体がスロープの展開領域に到達する可能性がある速度である。Ｖ１は、例えば、スロープ４２の展開動作が開始されたタイミングで、検知領域６２Ｂの車両前後方向の中央位置にいる接近移動体が、速度Ｖ１（基準速度）で継続して移動した際に、その接近移動体が、スロープ４２の展開動作が完了するタイミングで、スロープの展開領域に到達する速度である。Ｖ１は、例えば時速７ｋｍ程度であるが、それに限定されるものではない。

【0045】

図７に示すように、接近移動体８６Ａの移動速度ｍｖが、基準速度Ｖ１より低い場合（低速である場合）には、その接近移動体８６Ａが、スロープ４２の展開動作中にその展開領域に到達しない、または、到達したとしても、接近移動体８６Ａが低速であるため、スロープ４２に近づくことを回避しやすい。そのため、制御装置５０は、スロープ４２の展開動作を優先させる。これにより、後述するようなスロープ４２の展開動作の停止がなく、スロープ４２の使用を望む乗客（車体外面のドアスロープ・ボタン３０、または、車室内のスロープ・ボタン３２を押下した乗客等）は、スロープ４２を迅速に使用することができる。

【0046】

一方、制御装置５０は、接近移動体の移動速度ｍｖが、予め定められた基準速度Ｖ１以上、かつ、予め定められた別の基準速度Ｖ２未満の場合（図６のＮｏ．２、中速の場合）には、スロープ４２の展開動作を停止させ、スピーカー７０Ａ，７０Ｂから警告音を発生させる。なお、この場合の警告音は、後述する、接近移動体の移動速度ｍｖがＶ２以上の場合（高速の場合）の警告音よりも小音量の音である。これは、図８に示すように、接近移動体として、例えば自転車８８Ａが検出された場合である。同図には、スロープ４２が展開される側の車体側方（車体左側）を通り抜けようとする自転車８８Ａと、それに対して、展開動作が停止されたスロープ４２が示されている。なお、Ｖ２は、例えば、時速２０ｋｍ程度であるが、それに限定されるものではない。

【0047】

図８に示すように、接近移動体８８Ａの移動速度ｍｖが、Ｖ１以上、かつ、Ｖ２未満の場合（中速である場合）には、その接近移動体８８Ａが、スロープ４２の展開動作中にスロープの展開領域に到達する可能性が高い。そのため、制御装置５０が、スロープ４２の展開動作を停止することで、その動作を継続した場合に比べて、スロープ４２が、その展開領域に到達する接近移動体８８Ａに近づくことを抑制することができる。また、この際、制御装置５０がスピーカー７０Ａ，７０Ｂから警告音を発生させることで、接近移動体８８Ａに、スロープ４２が展開動作中であることを気づかせることができる。そのため、接近移動体８８Ａは、積極的にブレーキをかける機会を得ることができ、スロープの展開領域に近づくことを抑制することができる。

【0048】

なお、警告音については、例えば、制御装置５０のメモリ５４に警告音の音データを格納しておき、プロセッサ５２が、メモリ５４からその音データを読み出して再生することで、スピーカー７０Ａ，７０Ｂからそれを出力する。これは、以下で説明する接近移動体が高速である場合も同じである。

【0049】

また、制御装置５０は、接近移動体の移動速度ｍｖが、Ｖ２以上の場合（図６のＮｏ．３、高速の場合）には、スロープ４２の展開動作を停止させた後、スロープ４２の格納動作を開始する。また、制御装置５０は、スピーカー７０Ａ，７０Ｂから警告音を発生させる。なお、この場合の警告音は、前述した、接近移動体の移動速度ｍｖが中速の場合における警告音よりも大音量の音である。これは、図９に示すように、接近移動体として、例えばモーターサイクル８９Ａが検出された場合である。同図には、スロープ４２が展開される側の車体側方（車体左側）を通り抜けようとするモーターサイクル８９Ａと、それに対して、展開動作が停止され、その後、格納動作が開始されてわずかな時間が経った後のスロープ４２が示されている。

【0050】

図９に示すように、接近移動体８９Ａの移動速度ｍｖが、Ｖ２以上の場合（高速である場合）には、その接近移動体８９Ａが、スロープ４２の展開動作中にスロープの展開領域に比較的速い速度で到達する可能性がある。そのため、制御装置５０が、スロープ４２の展開動作を停止させた後、格納動作を開始することで、その格納動作を開始しない場合に比べて、スロープ４２が、その展開領域に到達する接近移動体８９Ａに近づくことを抑制することができる。また、制御装置５０がスピーカー７０Ａ，７０Ｂから比較的、大音量で警告音を発生させることで、高速で移動する接近移動体８９Ａに、スロープ４２が展開動作中であることを気づかせることができる。そのため、接近移動体８９Ａは、積極的にブレーキをかける機会を得ることができ、スロープの展開領域に近づくことを抑制することができる。

【0051】

以上説明した本実施形態のスロープ制御システム９０によれば、中速の接近移動体が検出された際には、スロープ４２の展開動作を停止し、さらに、高速の接近移動体が検出された際には、スロープ４２の展開動作を停止した後、格納動作を開始することで、スロープ４２が、中速または高速の接近移動体に近づくことを抑制することができる。また、中速または高速の接近移動体に対して警告音を発するため、その接近移動体が、スロープの展開領域に近づくことも抑制することができる。一方、低速の接近移動体に対しては、スロープ４２の展開動作を継続するので、車両１０の乗客等が、スロープ４２を迅速に使用することができる。

【0052】

次に、変形例について説明する。

【0053】

制御装置５０は、センサ６０Ａ，６０Ｂから、同一の接近移動体の位置を時間間隔をあけて３回以上取得することで、複数回、同一の接近移動体の移動速度を検出し、それらに基づいて、スロープ４２の制御を行ってもよい。例えば、制御装置５０は、同一の接近移動体について、１回目の速度検出では移動速度ｍｖが、Ｖ２以上（高速）であったが、２回目の速度検出では移動速度ｍｖが、Ｖ１以上かつＶ２未満（中速）になった際には、スロープ４２の展開動作を停止するのみ（格納動作を行わない）としてもよい。さらに、制御装置５０は、３回目の速度検出において、その接近移動体の移動速度ｍｖがＶ１未満（低速）になった際には、スロープ４２の展開動作を停止させない（展開動作を継続する）としてもよい。このようにすることで、接近移動体がブレーキをかけた際などに、過剰にスロープ４２の展開動作を制限することを避けることができる。

【0054】

また、例えば、制御装置５０は、同一の接近移動体について、１回目の速度検出では移動速度ｍｖが、Ｖ１未満（低速）であったが、２回目の速度検出では移動速度ｍｖが、Ｖ１以上かつＶ２未満（中速）になった際には、スロープ４２の展開動作を停止させてもよい。さらに、制御装置５０は、３回目の速度検出において、その接近移動体の速度ｍｖがＶ２以上（高速）になった際には、スロープ４２の展開動作を停止させた後、格納動作を開始させてもよい。このようにすることで、接近移動体が加速してきた際に、スロープ４２が接近移動体に近づくことを的確に抑制することができる。

【0055】

また、以上説明した実施形態では、車両前部と車両後部の両方に、センサ６０Ａ，６０Ｂを配置していた。しかし、車両前部と車両後部のいずれか一方のみにセンサ６０Ａ（または６０Ｂ）を配置してもよい。同様に、車両前部と車両後部のいずれか一方のみにスピーカー７０Ａ（または７０Ｂ）を配置してもよい。

【0056】

また、スピーカー６０Ａ，６０Ｂから出力する警告音は、例えば、スロープの展開動作が行われていることを知らせる音声であってもよい。例えば、音声データを、制御装置５０のメモリ５３に格納しておき、プロセッサ５２が、メモリ５３から音声データを読み出して再生することで、その音声をスピーカー７０Ａ，７０Ｂから出力する。

【0057】

また、制御装置５０は、スピーカー７０Ａとスピーカー７０Ｂを独立して制御してもよい。すなわち、制御装置５０は、前方側センサ７０Ａの検知領域６２Ａに位置する接近移動体（複数の接近移動体がいる場合にはそれらの中の最も速い接近移動体）の移動速度ｍｖ（図６における低速、中速、または高速）に応じて、前方側スピーカー７０Ａの警告音の有無、音量を制御してもよい。同様に、制御装置５０は、後方側センサ７０Ｂの検知領域６２Ｂに位置する接近移動体（複数の接近移動体がいる場合にはそれらの中の最も速い接近移動体）の移動速度ｍｖ（図６における低速、中速、または高速）に応じて、後方側スピーカー７０Ｂの警告音の有無、音量を制御してもよい。

【0058】

また、乗降口１５近傍の車体外面と、車室内の乗降口１５近傍の内壁との少なくとも一方に、スピーカーを設置してもよい。接近移動体に起因して、スロープ４２の展開動作の停止、又は、格納が行われる際に、このスピーカーから、それを伝える音声を流すようにする。これにより、乗員等は、スロープ４２の展開動作の停止、又は、格納が行われること、および、その理由を知ることができる。

【符号の説明】

【0059】

１０ 車両（スロープ搭載車両）、１１ ベースフレーム、１２ 車両駆動ユニット、１３ フロアパネル、１４ ボデー、１５ 乗降口（車両乗降口）、２０，２２ ドア・ボタン、３０ ドアスロープ・ボタン、３２ スロープ・ボタン、３６ ドア（スライドドア）、４０ スロープ装置、４１ スロープ展開格納機構、４２ スロープ、４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ スロープ板、４５ 格納部、４６ 領域（スロープの展開領域）、５０ 制御装置（コントローラ）、５２ プロセッサ、５４ メモリ、６０Ａ 前方側センサ（センサ，物体検知センサ）、６０Ｂ 後方側センサ（センサ，物体検知センサ）、６２Ａ，６２Ｂ 破線（検知領域，一定領域）、７０Ａ 前方側スピーカー、７０Ｂ 後方側スピーカー、８０ 道路、８２ 歩道、８６，８６Ａ 歩行者（移動体，接近移動体）、８７ ランナー（移動体）、８８ 自転車（移動体）、８８Ａ 自転車（移動体，接近移動体）、８９，８９Ａ モーターサイクル（移動体，接近移動体）、９０ スロープ制御システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】