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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022165838
(43)【公開日】2022-11-01
(54)【発明の名称】手術器具アダプタおよび手術支援ロボット
(51)【国際特許分類】
A61B 34/30 20160101AFI20221025BHJP
A61B 90/50 20160101ALI20221025BHJP
【ＦＩ】
A61B34/30
A61B90/50
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021071376
(22)【出願日】2021-04-20
(71)【出願人】
【識別番号】514063179
【氏名又は名称】株式会社メディカロイド
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100202728
【弁理士】
【氏名又は名称】三森 智裕
(72)【発明者】
【氏名】吾郷 健二
(72)【発明者】
【氏名】須賀 和則
(72)【発明者】
【氏名】堀田 志郎
(57)【要約】
【課題】手術支援ロボット専用の手術器具を用いることなく、既存の手動用手術器具を操作することが可能な手術器具アダプタを提供する。
【解決手段】この手術器具アダプタ３００は、ロボットアーム６０に設けられる駆動部７５から伝達された駆動力により回転駆動される回転体３１１を有するインターフェイス部３１０と、手動用手術器具２００のスイッチ部（２０４、２０５ａ、２０５ｂおよび２０６）を押下する押下部（第１押下部３３１、第２押下部３３２，アーム部３４１、アーム部３５１）を含む被駆動部３２０と、回転体３１１および被駆動部３２０に接続され、回転体３１１から被駆動部３２０に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素３６０と、細長要素３６０をガイドするガイドチューブ３６１と、を備える。
【選択図】図１９
【解決手段】この手術器具アダプタ３００は、ロボットアーム６０に設けられる駆動部７５から伝達された駆動力により回転駆動される回転体３１１を有するインターフェイス部３１０と、手動用手術器具２００のスイッチ部（２０４、２０５ａ、２０５ｂおよび２０６）を押下する押下部（第１押下部３３１、第２押下部３３２，アーム部３４１、アーム部３５１）を含む被駆動部３２０と、回転体３１１および被駆動部３２０に接続され、回転体３１１から被駆動部３２０に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素３６０と、細長要素３６０をガイドするガイドチューブ３６１と、を備える。
【選択図】図１９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットアームに対し手動用手術器具を操作可能に接続する手術器具アダプタであって、
前記ロボットアームに設けられる駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、
前記手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部と、
前記回転体および前記被駆動部に接続され、前記回転体から前記被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素と、
前記細長要素をガイドするガイドチューブと、を備える、手術器具アダプタ。
前記ロボットアームに設けられる駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、
前記手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部と、
前記回転体および前記被駆動部に接続され、前記回転体から前記被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素と、
前記細長要素をガイドするガイドチューブと、を備える、手術器具アダプタ。
【請求項2】
前記手動用手術器具の前記操作部は、複数設けられ、
前記押下部を含む前記被駆動部は、前記複数の操作部に対応するように複数設けられており、
前記押下部を各々含む複数の前記被駆動部は、各々、モジュール化されている、請求項１に記載の手術器具アダプタ。
前記押下部を含む前記被駆動部は、前記複数の操作部に対応するように複数設けられており、
前記押下部を各々含む複数の前記被駆動部は、各々、モジュール化されている、請求項１に記載の手術器具アダプタ。
【請求項3】
前記被駆動部の前記押下部は、前記手動用手術器具の前記操作部の操作方向に沿って移動するアーム部を含む、請求項１または２に記載の手術器具アダプタ。
【請求項4】
前記被駆動部は、前記細長要素によって駆動されるウォーム部と、前記ウォーム部に係合するウォームホイール部を含み、
前記アーム部は、前記ウォーム部および前記ウォームホイール部により駆動されるように構成されている、請求項３に記載の手術器具アダプタ。
前記アーム部は、前記ウォーム部および前記ウォームホイール部により駆動されるように構成されている、請求項３に記載の手術器具アダプタ。
【請求項5】
前記ウォームホイール部は、回転可能な軸部材と、前記軸部材と回転一体に設けられた当接部とを有し、
前記アーム部は、前記当接部が当接することにより、回動するように構成されている、請求項４に記載の手術器具アダプタ。
前記アーム部は、前記当接部が当接することにより、回動するように構成されている、請求項４に記載の手術器具アダプタ。
【請求項6】
前記当接部は、カム形状を有する、請求項５に記載の手術器具アダプタ。
【請求項7】
前記手動用手術器具の前記操作部は、第１面内と、前記第１面と直交する第２面内とで円弧状に移動する十字式操作部を含み、
前記被駆動部の前記押下部は、前記第１面内で円弧状に移動して前記十字式操作部を押下する第１押下部と、前記第２面内で円弧状に移動して前記十字式操作部を押下する第２押下部とを含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
前記被駆動部の前記押下部は、前記第１面内で円弧状に移動して前記十字式操作部を押下する第１押下部と、前記第２面内で円弧状に移動して前記十字式操作部を押下する第２押下部とを含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
【請求項8】
前記第１押下部および前記第２押下部を各々支持するとともに、円弧状に形成された案内部が設けられたフレーム部と、
前記第１押下部および前記第２押下部は、前記案内部に挿入され、前記案内部により案内される係合部をそれぞれ有する、請求項７に記載の手術器具アダプタ。
前記第１押下部および前記第２押下部は、前記案内部に挿入され、前記案内部により案内される係合部をそれぞれ有する、請求項７に記載の手術器具アダプタ。
【請求項9】
前記第１押下部および前記第２押下部は、各々前記細長要素が配置されると共に固定される溝部をそれぞれ有している、請求項７または８に記載の手術器具アダプタ。
【請求項10】
前記第１押下部と前記第２押下部は、各々独立して駆動され、
前記第１押下部と前記第２押下部とのうちの一方が駆動される際には、前記第１押下部と前記第２押下部とのうちの他方を、円弧状の移動の中心位置に配置するように構成されている、請求項７～９のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
前記第１押下部と前記第２押下部とのうちの一方が駆動される際には、前記第１押下部と前記第２押下部とのうちの他方を、円弧状の移動の中心位置に配置するように構成されている、請求項７～９のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
【請求項11】
前記インターフェイス部と、前記被駆動部と、前記ガイドチューブとを収納する筐体をさらに備え、
前記筐体は、前記手動用手術器具を前記筐体の内部に装着するための開口部と、前記手動用手術器具の装着方向と直交する方向に開閉すると共に、前記開口部を覆うカバー部とを含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
前記筐体は、前記手動用手術器具を前記筐体の内部に装着するための開口部と、前記手動用手術器具の装着方向と直交する方向に開閉すると共に、前記開口部を覆うカバー部とを含む、請求項１～１０のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
【請求項12】
前記ガイドチューブ内の前記細長要素の一部分には、前記細長要素を補強する補強部材が設けられている、請求項１～１１のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
【請求項13】
前記ガイドチューブは、第１ガイドチューブ部分と、前記第１ガイドチューブ部分と隙間を空けて設けられた第２ガイドチューブ部分とを有し、
前記補強部材は、前記第１ガイドチューブ部分と前記第２ガイドチューブ部分との間の前記隙間に設けられている、請求項１２に記載の手術器具アダプタ。
前記補強部材は、前記第１ガイドチューブ部分と前記第２ガイドチューブ部分との間の前記隙間に設けられている、請求項１２に記載の手術器具アダプタ。
【請求項14】
前記ガイドチューブを直線状に支持する一対の支持部材を備え、
前記補強部材は、前記一対の支持部材間において、前記細長要素を補強するように設けられている、請求項１３に記載の手術器具アダプタ。
前記補強部材は、前記一対の支持部材間において、前記細長要素を補強するように設けられている、請求項１３に記載の手術器具アダプタ。
【請求項15】
前記インターフェイス部は、前記ロボットアームに取り付けられると共に前記回転体の回転軸方向の一方端が支持されるベースと、前記回転体の回転軸方向の他方端を支持する支持部材とを有し、
前記回転体は、前記ベースと前記支持部材とによって両持ちされている、請求項１～１４のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
前記回転体は、前記ベースと前記支持部材とによって両持ちされている、請求項１～１４のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
【請求項16】
前記ガイドチューブは、前記回転体と前記被駆動部との間の前記細長要素の経路長を調整する調整機構を有する、請求項１～１５のいずれか１項に記載の手術器具アダプタ。
【請求項17】
前記被駆動部は、前記細長要素によって駆動されるウォーム部と、前記ウォーム部に係合するウォームホイール部と、前記ウォーム部及び前記ウォームホイール部を支持するフレーム部を有し、
前記フレーム部は、前記フレーム部に一体的に設けられ、前記手動用手術器具の前記操作部の操作方向に沿って移動するたわみ変形可能なアーム部を含む、請求項１に記載の手術器具アダプタ。
前記フレーム部は、前記フレーム部に一体的に設けられ、前記手動用手術器具の前記操作部の操作方向に沿って移動するたわみ変形可能なアーム部を含む、請求項１に記載の手術器具アダプタ。
【請求項18】
前記アーム部および前記フレーム部は、樹脂により一体形成されている、請求項１７に記載の手術器具アダプタ。
【請求項19】
前記フレーム部は、前記ウォーム部と前記ウォームホイール部とを一方側から覆う第１部分と、前記第１部分に組み合わされ、前記ウォーム部と前記ウォームホイール部とを他方側から覆う第２部分とを含む、請求項１８に記載の手術器具アダプタ。
【請求項20】
駆動部を有するロボットアームと、
前記ロボットアームに手動用手術器具を操作可能に接続する手術器具アダプタとを備え、
前記手術器具アダプタは、
前記ロボットアームの前記駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、
前記手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部と、
前記回転体および前記被駆動部に接続され、前記回転体から前記被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素と、
前記細長要素をガイドするガイドチューブと、を含む、手術支援ロボット。
前記ロボットアームに手動用手術器具を操作可能に接続する手術器具アダプタとを備え、
前記手術器具アダプタは、
前記ロボットアームの前記駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、
前記手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部と、
前記回転体および前記被駆動部に接続され、前記回転体から前記被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素と、
前記細長要素をガイドするガイドチューブと、を含む、手術支援ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、手術器具アダプタおよび手術支援ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、手術ツールが取り付けられる手術支援ロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【0003】
上記特許文献１の手術支援ロボットは、複数のロボットマニピュレータを備えている。複数のロボットマニピュレータは、多関節ロボットにより構成されている。また、複数のロボットマニピュレータには、各々、手術ツールが取り付けられている。
【0004】
また、上記特許文献１の手術支援ロボットでは、手術ツールは、手術ツールをロボットマニピュレータに取り付けるためのツール取付部を含む。また、ツール取付部には、回転可能な回転体が設けられている。そして、ロボットマニピュレータに設けられた駆動部が、ツール取付部の回転体を回転させる。そして、この回転体の回転力に基づいて、手術ツール（エンドカッター）などが動作される。なお、上記特許文献１には明記されていないが、一般的に、ロボットマニピュレータに取り付けられる手術ツールは、取り付けられるロボットマニピュレータの機構（駆動部）などに適合するように、専用品として作成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０１２／０２１１５４６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、上記特許文献１に記載のような従来の手術支援ロボットでは、ロボットマニピュレータに取り付けられる手術ツールがロボットマニピュレータの機構などに適合するように専用品として作成されている。そのため、病院等で所有している既存の医師等が手動によって操作する手動用手術器具を手術支援ロボットのロボットマニピュレータ（ロボットアーム）が操作できないという問題点がある。
【0007】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、手術支援ロボット専用の手術器具を用いることなく、既存の手動用手術器具を操作することが可能な手術器具アダプタおよび手術支援ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記目的を達成するために、この発明の第１の局面による手術器具アダプタは、ロボットアームに対し手動用手術器具を操作可能に接続する手術器具アダプタであって、ロボットアームに設けられる駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部と、回転体および被駆動部に接続され、回転体から被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素と、細長要素をガイドするガイドチューブと、を備える。
【0009】
この発明の第１の局面による手術器具アダプタは、上記のように、ロボットアームに設けられる駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部とを備える。これにより、ロボットアームに設けられる駆動部の駆動力によって、被駆動部の押下部を駆動（移動）することにより、手動用手術器具の操作部を操作（押下）することができる。その結果、ロボット専用の手術器具を用いることなく、既存の手動用手術器具を操作することができる。また、回転体から被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素をガイドするガイドチューブを備えることによって、手動用手術器具の操作部の位置に合わせて被駆動部の配置（レイアウト）を変更した場合でも、細長要素がガイドチューブにより、配置が変更された被駆動部にガイドされる。これにより、被駆動部の配置（レイアウト）を変更した場合でも、ガイドチューブによりガイドされた細長要素により被駆動部を駆動することができる。その結果、被駆動部のレイアウトの変更に対して柔軟に対応することができる。
【0010】
この発明の第２の局面による手術支援ロボットは、駆動部を有するロボットアームと、ロボットアームに手動用手術器具を操作可能に接続する手術器具アダプタとを備え、手術器具アダプタは、ロボットアームの駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部と、回転体および被駆動部に接続され、回転体から被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素と、細長要素をガイドするガイドチューブと、を含む。
【0011】
この発明の第２の局面による手術支援ロボットは、上記のように、ロボットアームに設けられる駆動部から伝達された駆動力により回転駆動される回転体を有するインターフェイス部と、手動用手術器具の操作部を押下する押下部を含む被駆動部とを備える。これにより、ロボットアームに設けられる駆動部の駆動力によって、被駆動部の押下部を駆動（移動）することにより、手動用手術器具の操作部を操作（押下）することができる。その結果、ロボット専用の手術器具を用いることなく、既存の手動用手術器具を操作することが可能な手術支援ロボットを提供することができる。また、回転体から被駆動部に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素をガイドするガイドチューブを備えることによって、手動用手術器具の操作部の位置に合わせて被駆動部の配置（レイアウト）を変更した場合でも、細長要素がガイドチューブにより、配置が変更された被駆動部にガイドされる。これにより、被駆動部の配置（レイアウト）を変更した場合でも、ガイドチューブによりガイドされた細長要素により被駆動部を駆動することが可能な手術支援ロボットを提供することができる。その結果、被駆動部のレイアウトの変更に対して柔軟に対応することができる。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、上記のように、手術支援ロボット専用の手術器具を用いることなく、既存の手動用手術器具を操作することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態による外科手術システムの構成を示す図である。
【図2】第１実施形態による医療用マニピュレータの構成を示す図である。
【図3】第１実施形態による操作ハンドルの構成を示す図である。
【図4】第１実施形態によるフットペダルの構成を示す図である。
【図5】第１実施形態による医療用マニピュレータのロボットアームの構成を示す図である。
【図6】鉗子を示す図である。
【図7】第１実施形態による医療用マニピュレータの操作部の構成を示す斜視図である。
【図8】内視鏡を示す図である。
【図9】ピボット位置教示器具を示す図である。
【図10】ロボットアームの並進移動を説明するための図である。
【図11】ロボットアームの回転移動を説明するための図である。
【図12】第１実施形態による医療用マニピュレータの制御部の構成を示すブロック図である。
【図13】第１実施形態によるロボットアームの駆動部からアダプタおよび医療器具を取り外した状態を示した斜視図である。
【図14】第１実施形態によるアダプタおよび手術器具をＹ２方向側から見た斜視図である。
【図15】手動用手術器具を示す図である。
【図16】手動用手術器具が手術器具アダプタに取り付けられた状態を示す図である。
【図17】複数の被駆動部を示す図である。
【図18】インターフェイス部の斜視図である。
【図19】フレーム部が省略された状態の複数の被駆動部を示す図（１）である。
【図20】フレーム部が省略された状態の複数の被駆動部を示す図（２）である。
【図21】被駆動部（３３０）を示す斜視図（１）である。
【図22】被駆動部（３３０）を示す斜視図（２）である。
【図23】被駆動部（３３０）を示す斜視図（３）である。
【図24】第１実施形態による手術器具アダプタの外観を示す図（１）である。
【図25】第１実施形態による手術器具アダプタの外観を示す図（２）である。
【図26】ガイドチューブを示す図である。
【図27】ガイドチューブの断面図である。
【図28】手動用手術器具を手術器具アダプタに取り付ける動作を説明するための図である。（ａ）手動用手術器具の取り付け前の状態を示す図である。（ｂ）手動用手術器具を傾けて手術器具アダプタに挿入した状態を示す図である。（ｃ）手動用手術器具の傾きを元に戻した状態を示す図である。（ｄ）手動用手術器具の取り付けが完了した状態を示す図である。
【図29】第２実施形態による手術器具アダプタを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明を具体化した本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
［第１実施形態］
図１～図２８を参照して、第１実施形態による外科手術システム１００の構成について説明する。外科手術システム１００は、患者Ｐ側装置である医療用マニピュレータ１と、医療用マニピュレータ１を操作するための操作者側装置である遠隔操作装置２とを備えている。医療用マニピュレータ１は医療用台車３を備えており、移動可能に構成されている。遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１から離間した位置に配置されており、医療用マニピュレータ１は、遠隔操作装置２により遠隔操作されるように構成されている。操作者（医師など）は、医療用マニピュレータ１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、受信した指令に基づいて動作する。また、医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。
図１～図２８を参照して、第１実施形態による外科手術システム１００の構成について説明する。外科手術システム１００は、患者Ｐ側装置である医療用マニピュレータ１と、医療用マニピュレータ１を操作するための操作者側装置である遠隔操作装置２とを備えている。医療用マニピュレータ１は医療用台車３を備えており、移動可能に構成されている。遠隔操作装置２は、医療用マニピュレータ１から離間した位置に配置されており、医療用マニピュレータ１は、遠隔操作装置２により遠隔操作されるように構成されている。操作者（医師など）は、医療用マニピュレータ１に所望の動作を行わせるための指令を遠隔操作装置２に入力する。遠隔操作装置２は、入力された指令を医療用マニピュレータ１に送信する。医療用マニピュレータ１は、受信した指令に基づいて動作する。また、医療用マニピュレータ１は、滅菌された滅菌野である手術室内に配置されている。
【0016】
遠隔操作装置２は、たとえば、手術室の中または手術室の外に配置されている。遠隔操作装置２は、操作ハンドル２１と、フットペダル２２と、タッチパネル２３と、モニタ２４と、支持アーム２５と、アームレスト２６とを含む。操作ハンドル２１は、操作者（医師など）が指令を入力するための操作用のハンドルを構成する。
【0017】
操作ハンドル２１は、医療器具４を操作するように構成されている。また、操作ハンドル２１は、医療器具４に対する操作量を受け付ける。操作ハンドル２１は、操作者（医師など）から見て、左側に配置され、操作者の左手により操作される操作ハンドル２１Ｌと、右側に配置され、操作者の右手により操作される操作ハンドル２１Ｒと、を含んでいる。
【0018】
また、図３に示すように、操作ハンドル２１は、リンク部２１ａ、リンク部２１ｂ、リンク部２１ｃ、および、操作者（医師など）が操作するリンク部２１ｄを含む。リンク部２１ａは、Ａ４軸周りに回動する。リンク部２１ａがＡ４軸周りに回動されることにより、後述するアーム部６１がＪＴ４軸周りに回動する。リンク部２１ｂは、リンク部２１ａに対して、Ａ５軸周りに回動する。リンク部２１ｂがＡ５軸周りに回動されることにより、後述するアーム部６１がＪＴ５軸周りに回動する。リンク部２１ｃは、リンク部２１ｂに対して、Ａ６軸周りに回動する。リンク部２１ｃがＡ６軸周りに回動されることにより、アーム部６１がＪＴ６軸周りに回動する。リンク部２１ｄは、リンク部２１ｃに対して、Ａ７軸周りに回動する。リンク部２１ｄがＡ７軸周りに回動されることにより、アーム部６１がＪＴ７軸周りに回動する。
【0019】
また、操作ハンドル２１は、操作ハンドル２１によって受け付けられた操作量に対してロボットアーム６０（医療器具４）の移動量が変更（スケーリング）される。たとえば、移動量の倍率が１／２倍に設定されている場合、医療器具４は、操作ハンドル２１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。
【0020】
図４に示すように、フットペダル２２は、医療器具４に関する機能を実行するように複数設けられている。また、複数のフットペダル２２は、基台部２８に配置されている。フットペダル２２は、切替ペダル２２ａと、クラッチペダル２２ｂと、カメラペダル２２ｃと、切開ペダル２２ｄと、凝固ペダル２２ｅとを含んでいる。切替ペダル２２ａと、クラッチペダル２２ｂと、カメラペダル２２ｃと、切開ペダル２２ｄと、凝固ペダル２２ｅとは、操作者の足により操作される。また、切開ペダル２２ｄは、右側のロボットアーム６０用の切開ペダル２２ｄＲと、左側のロボットアーム６０用の切開ペダル２２ｄＬとを含む。また、凝固ペダル２２ｅは、右側のロボットアーム６０用の凝固ペダル２２ｅＲと、左側のロボットアーム６０用の凝固ペダル２２ｅＬとを含む。
【0021】
切替ペダル２２ａは、操作ハンドル２１で動作させるロボットアーム６０を切り替えるように構成されている。クラッチペダル２２ｂは、ロボットアーム６０と操作ハンドル２１との操作接続を一時切断するクラッチ操作を実行するように構成されている。クラッチペダル２２ｂが操作者によって踏み込まれている間、操作ハンドル２１による操作が、ロボットアーム６０に伝達されなくなる。
【0022】
また、カメラペダル２２ｃは、内視鏡６を移動させるための指令を入力するために設けられている。具体的には、カメラペダル２２ｃが操作者によって踏み込まれることにより、内視鏡６を移動させるための指令が入力される。また、内視鏡６の移動を可能にする指令がカメラペダル２２ｃにより入力された場合（つまり、カメラペダル２２ｃが操作者によって踏み込まれている間）、内視鏡６は、操作ハンドル２１Ｒおよび操作ハンドル２１Ｌの両方を操作することによって移動するように構成されている。
【0023】
また、切開ペダル２２ｄ（凝固ペダル２２ｅ）が操作者によって踏み込まれている間、図示しない電気手術装置が起動する。
【0024】
図１に示すように、モニタ２４は、内視鏡６によって取り込まれた画像を表示するためのスコープ型表示装置である。支持アーム２５は、モニタ２４の高さを操作者（医師など）の顔の高さに合わせるようにモニタ２４を支持する。タッチパネル２３は、アームレスト２６に配置されている。モニタ２４近傍に設けられた図示しないセンサにより操作者の頭部を検知することにより医療用マニピュレータ１は遠隔操作装置２による操作が可能になる。操作者は、モニタ２４により患部を視認しながら、操作ハンドル２１およびフットペダル２２を操作する。これにより、遠隔操作装置２に指令が入力される。遠隔操作装置２に入力された指令は、医療用マニピュレータ１に送信される。
【0025】
医療用台車３には、医療用マニピュレータ１の動作を制御する制御部３１と、医療用マニピュレータ１の動作を制御するためのプログラムなどが記憶される記憶部３２とが設けられている。そして、遠隔操作装置２に入力された指令に基づいて、医療用台車３の制御部３１は、医療用マニピュレータ１の動作を制御する。
【0026】
また、医療用台車３には、入力装置３３が設けられている。入力装置３３は、主に施術前に手術の準備を行うために、ポジショナ４０、アームベース５０、および、複数のロボットアーム６０の移動や姿勢の変更の操作を受け付けるように構成されている。
【0027】
図１および図２に示す医療用マニピュレータ１は、手術室内に配置されている。医療用マニピュレータ１は、医療用台車３と、ポジショナ４０と、アームベース５０と、複数のロボットアーム６０とを備えている。アームベース５０は、ポジショナ４０の先端に取り付けられている。アームベース５０は、比較的長い棒形状（長尺形状）を有する。また、複数のロボットアーム６０は、各々のロボットアーム６０の基端部が、アームベース５０に取り付けられている。複数のロボットアーム６０は、折り畳まれた姿勢（収納姿勢）をとることが可能に構成されている。アームベース５０と、複数のロボットアーム６０とは、図示しない滅菌ドレープにより覆われて使用される。また、ロボットアーム６０は、医療器具４を支持する。
【0028】
ポジショナ４０は、たとえば、７軸多関節ロボットにより構成されている。また、ポジショナ４０は、医療用台車３上に配置されている。ポジショナ４０は、アームベース５０を移動させる。具体的には、ポジショナ４０は、アームベース５０の位置を３次元に移動させるように構成されている。
【0029】
また、ポジショナ４０は、ベース部４１と、ベース部４１に連結された複数のリンク部４２とを含む。複数のリンク部４２同士は、関節部４３により連結されている。
【0030】
図１に示すように、複数のロボットアーム６０の各々の先端には、医療器具４が取り付けられている。医療器具４は、たとえば、取り換え可能なインストゥルメント、手術部位を撮像する（手術部位の画像を取り込むための）内視鏡６（図８参照）などを含む。
【0031】
図５に示すように、インストゥルメントには、ロボットアーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータＭ２によって駆動される被駆動ユニット４ａが設けられている。また、インストゥルメントの先端には、エンドエフェクタ４ｂが設けられている。
【0032】
また、図６に示すように、インストゥルメントは、ジョー部材１０４ａおよび１０４ｂの基端側を先端側でＪＴ１１軸周りに回転可能に支持する第１支持体４ｅと、第１支持体４ｅの基端側を先端側でＪＴ１０軸周りに回転可能に支持する第２支持体４ｆと、第２支持体４ｆの基端側に接続されるシャフト４ｃとを含む。被駆動ユニット４ａと、シャフト４ｃと、第２支持体４ｆと、第１支持体４ｅと、エンドエフェクタ４ｂとは、Ｚ方向に沿って配置されている。ＪＴ１１軸は、シャフト４ｃが延びる方向（Ｚ方向）に対して直交する。また、ＪＴ１０軸は、シャフト４ｃが延びる方向においてＪＴ１１軸と離間しかつシャフト４ｃが延びる方向およびＪＴ１１軸に対して直交する。
【0033】
第１支持体４ｅには、ＪＴ１１軸の軸線周りに回転するようにエンドエフェクタ４ｂが取り付けられている。また、第２支持体４ｆは、第１支持体４ｅをＪＴ１０軸について回転可能に支持している。つまり、第２支持体４ｆにはＪＴ１０軸の軸線周りに回転するように第１支持体４ｅが取り付けられている。また、第１支持体４ｅは、先端側（Ｚ１方向側）の部分がＵ字形状を有するクレビスである。第１支持体４ｅのＵ字形状の先端側の部分のＪＴ１１軸の軸線における中央部にツールセンタポイント（ＴＣＰ１）が設定されている。第２支持体４ｆは、先端側（Ｚ１方向側）の部分がＵ字形状を有するクレビスである。
【0034】
また、医療器具４は、シャフト４ｃの回転軸（シャフト４ｃが延びる方向に沿った軸）としてのＪＴ９軸と、エンドエフェクタ４ｂの開閉軸としてのＪＴ１２軸とを備えている。なお、ロボットアーム６０のホルダ７１に設けられたサーボモータＭ２は、複数（たとえば、４個）設けられており、複数のサーボモータＭ２によって、被駆動ユニット４ａの回転体が駆動される。これにより、Ｊ９軸～Ｊ１２軸周りに、医療器具４が駆動される。
【0035】
また、図８に示すように、内視鏡６のツールセンタポイントＴＣＰ２は、内視鏡６の先端に設定されている。
【0036】
次に、ロボットアーム６０の構成について詳細に説明する。
【0037】
図５に示すように、ロボットアーム６０は、アーム部６１（ベース部６２、リンク部６３、関節部６４）と、アーム部６１の先端に設けられる並進移動機構部７０とを含む。ロボットアーム６０は、ロボットアーム６０の基端（根元）側（アームベース５０）に対して先端側を３次元に移動させるように構成されている。また、アーム部６１は、７軸多関節ロボットアームから構成されている。なお、複数のロボットアーム６０は、互いに同様の構成を有する。
【0038】
図５に示すように、ロボットアーム６０は、回転軸としてのＪＴ１～ＪＴ７軸と、直動軸としてのＪ８軸とを備えている。ＪＴ１～ＪＴ７軸は、アーム部６１の関節部６４の回転軸に対応する。また、ＪＴ７軸は、並進移動機構部７０の基端側リンク部７２に対応する。ＪＴ８軸は、並進移動機構部７０の先端側リンク部７３を基端側リンク部７２に対してＺ方向に沿って相対的に移動させる軸に対応する。すなわち、図１２に示すサーボモータＭ１は、ロボットアーム６０のＪＴ１～ＪＴ７軸に対応するように設けられている。また、サーボモータＭ３は、ＪＴ８軸に対応するように設けられている。
【0039】
並進移動機構部７０は、アーム部６１の先端側に設けられるとともに医療器具４が取り付けられている。また、並進移動機構部７０は、医療器具４を患者Ｐに挿入する方向に並進移動させる。また、並進移動機構部７０は、医療器具４をアーム部６１に対して相対的に並進移動させるように構成されている。具体的には、並進移動機構部７０には、医療器具４を保持するホルダ７１が設けられている。ホルダ７１には、サーボモータＭ２（図１２参照）が収容されている。
【0040】
また、図７に示すように、医療用マニピュレータ１は、ロボットアーム６０に取り付けられ、ロボットアーム６０を操作する操作部８０を備えている。操作部８０は、イネーブルスイッチ８１と、ジョイスティック８２とスイッチ部８３とを含む。イネーブルスイッチ８１は、ジョイスティック８２およびスイッチ部８３によるロボットアーム６０の移動を許可または不許可とする。また、イネーブルスイッチ８１は、操作者（看護師、助手など）が操作部８０を把持して押下されることによりロボットアーム６０による医療器具４の移動を許可する状態となる。
【0041】
また、スイッチ部８３は、医療器具４の長手方向に沿った医療器具４を患者Ｐに挿入する方向側に医療器具４を移動させるスイッチ部８３ａと、医療器具４を患者Ｐに挿入する方向と反対側に医療器具４を移動させるスイッチ部８３ｂとを含む。スイッチ部８３ａとスイッチ部８３ｂとは、共に、押しボタンスイッチから構成されている。
【0042】
また、図７に示すように、操作部８０は、ロボットアーム６０に取り付けられた医療器具４の移動の支点（図１１参照）となるピボット位置ＰＰを教示するピボットボタン８５を含む。ピボットボタン８５は、操作部８０の面８０ｂに、イネーブルスイッチ８１に隣り合うように設けられている。そして、内視鏡６（図８参照）またはピボット位置教示器具７（図９）の先端が、患者Ｐの体表面Ｓに挿入されたトロカールＴの挿入位置に対応する位置まで移動された状態で、ピボットボタン８５が押下されることによりピボット位置ＰＰが教示され、記憶部３２に記憶される。なお、ピボット位置ＰＰの教示において、ピボット位置ＰＰは、１つの点（座標）として設定され、ピボット位置ＰＰの教示は、医療器具４の方向を設定するものではない。
【0043】
また、図１に示すように、複数のロボットアーム６０のうちの一つのロボットアーム６０（たとえば、ロボットアーム６０ｃ）には内視鏡６が取り付けられ、残りのロボットアーム６０（たとえば、ロボットアーム６０ａ、６０ｂおよび６０ｄ）には、内視鏡６以外の医療器具４が取り付けられる。具体的には、手術において、４つのロボットアーム６０のうちの１つのロボットアーム６０に内視鏡６が取り付けられ、３つのロボットアーム６０に内視鏡６以外の医療器具４が取り付けられる。そして、内視鏡６が取り付けられているロボットアーム６０に対して、内視鏡６が取り付けられた状態でピボット位置ＰＰが教示される。また、内視鏡６以外の医療器具４が取り付けられるロボットアーム６０に対して、ピボット位置教示器具７が取り付けられた状態でピボット位置ＰＰが教示される。なお、内視鏡６は、互いに隣り合うように配置されている４つのロボットアーム６０のうちの、中央に配置される２つのロボットアーム６０（ロボットアーム６０ｂおよび６０ｃ）のうちのいずれかに取り付けられる。すなわち、ピボット位置ＰＰは、複数のロボットアーム６０毎に個別に設定される。
【0044】
また、図７に示すように、操作部８０の面８０ｂには、ロボットアーム６０の位置を最適化するためのアジャストメントボタン８６が設けられている。内視鏡６が取り付けられたロボットアーム６０に対するピボット位置ＰＰの教示後、アジャストメントボタン８６が押下されることにより、他のロボットアーム６０（アームベース５０）の位置が最適化される。
【0045】
また、図７に示すように、操作部８０は、ロボットアーム６０に取り付けられた医療器具４を並進移動（図１０参照）させるモードと、回転移動（図１１参照）させるモードとを切り替えるモード切替ボタン８４を含む。また、モード切替ボタン８４の近傍には、モードインジケータ８４ａが設けられている。モードインジケータ８４ａは、切り替えられたモードを表示する。具体的には、モードインジケータ８４ａが点灯（回転移動モード）または消灯（並進移動モード）されることにより、現在のモード（並進移動モードまたは回転移動モード）が表示される。
【0046】
また、モードインジケータ８４ａは、ピボット位置ＰＰが教示されたことを表示するピボット位置インジケータを兼ねている。
【0047】
図１０に示すように、ロボットアーム６０を並進移動させるモードでは、医療器具４の先端４ｄが、Ｘ－Ｚ平面上において移動するように、ロボットアーム６０が移動される。また、図１１に示すように、ロボットアーム６０を回転移動させるモードでは、ピボット位置ＰＰが教示されていない時は、エンドエフェクタ４ｂを中心に回転移動し、ピボット位置ＰＰが教示されている時は、ピボット位置ＰＰを支点として医療器具４が回転移動するように、ロボットアーム６０が移動される。なお、医療器具４のシャフト４ｃがトロカールＴに挿入された状態で、医療器具４が回転移動される。
【0048】
また、図１２に示すように、ロボットアーム６０には、アーム部６１の複数の関節部６４に対応するように、複数のサーボモータＭ１と、エンコーダＥ１と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ１は、サーボモータＭ１の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ１の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。
【0049】
また、図１２に示すように、並進移動機構部７０には、医療器具４の被駆動ユニット４ａに設けられた回転体を回転させるためのサーボモータＭ２と、医療器具４を並進移動させるためのサーボモータＭ３と、エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ２およびエンコーダＥ３は、それぞれ、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ２およびサーボモータＭ３の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。
【0050】
また、ポジショナ４０には、ポジショナ４０の複数の関節部４３に対応するように、複数のサーボモータＭ４と、エンコーダＥ４と、減速機（図示せず）とが設けられている。エンコーダＥ４は、サーボモータＭ４の回転角を検出するように構成されている。減速機は、サーボモータＭ４の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。
【0051】
また、医療用台車３には、医療用台車３の複数の図示しない前輪の各々を駆動するサーボモータＭ５と、エンコーダＥ５と、図示しない減速機とブレーキが設けられている。減速機は、サーボモータＭ５の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。また、医療用台車３のスロットル部３４ａには、ポテンショメータＰ１（図１参照）が設けられており、スロットル部３４ａの捻りに応じてポテンショメータＰ１で検出した回転角に基づき、前輪のサーボモータＭ５は駆動される。また、医療用台車３の図示しない後輪は、双輪形式であり、操作ハンドル３４の左右の回動に基づき、後輪は操舵される。また、医療用台車３の操作ハンドル３４には、ポテンショメータＰ２（図２参照）が設けられており、医療用台車３の後輪には、サーボモータＭ６とエンコーダＥ６と図示しない減速機が設けられている。減速機は、サーボモータＭ６の回転を減速させてトルクを増大させるように構成されている。操作ハンドル３４の左右の回動に応じてポテンショメータＰ２で検出した回転角に基づき、サーボモータＭ６は駆動される。すなわち、操作ハンドル３４の左右の回動による後輪の操舵は、サーボモータＭ６によりパワーアシストされるように構成されている。
【0052】
また、医療用台車３は、前輪が駆動されることにより、前後方向に移動する。また、医療用台車３の操作ハンドル３４が回動されることにより、後輪が操舵されて、医療用台車３が左右方向に回動する。
【0053】
医療用台車３の制御部３１は、指令に基づいて複数のロボットアーム６０の移動を制御するアーム制御部３１ａと、指令に基づいてポジショナ４０の移動および医療用台車３の前輪（図示せず）の駆動を制御するポジショナ制御部３１ｂとを含む。アーム制御部３１ａには、ロボットアーム６０を駆動するためのサーボモータＭ１を制御するためのサーボ制御部Ｃ１が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ１には、サーボモータＭ１の回転角を検出するためのエンコーダＥ１が電気的に接続されている。
【0054】
また、アーム制御部３１ａには、医療器具４を駆動するためのサーボモータＭ２を制御するためのサーボ制御部Ｃ２が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ２には、サーボモータＭ２の回転角を検出するためのエンコーダＥ２が電気的に接続されている。また、アーム制御部３１ａには、並進移動機構部７０を並進移動するためのサーボモータＭ３を制御するためのサーボ制御部Ｃ３が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ３には、サーボモータＭ３の回転角を検出するためのエンコーダＥ３が電気的に接続されている。
【0055】
そして、遠隔操作装置２に入力された動作指令が、アーム制御部３１ａに入力される。アーム制御部３１ａは、入力された動作指令と、エンコーダＥ１（Ｅ２、Ｅ３）により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１（Ｃ２、Ｃ３）に出力する。サーボ制御部Ｃ１（Ｃ２、Ｃ３）は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１（Ｅ２、Ｅ３）により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１（Ｍ２、Ｍ３）に出力する。これにより、遠隔操作装置２に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム６０が移動される。
【0056】
また、図１２に示すように、制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、操作部８０のジョイスティック８２からの入力信号に基づいてロボットアーム６０を操作するように構成されている。具体的には、アーム制御部３１ａは、ジョイスティック８２から入力された入力信号（動作指令）と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１に出力する。サーボ制御部Ｃ１は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１に出力する。これにより、ジョイスティック８２に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム６０が移動される。
【0057】
制御部３１（アーム制御部３１ａ）は、操作部８０のスイッチ部８３からの入力信号に基づいてロボットアーム６０を操作するように構成されている。具体的には、アーム制御部３１ａは、スイッチ部８３から入力された入力信号（動作指令）と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ１またはＣ３に出力する。サーボ制御部Ｃ１またはＣ３は、アーム制御部３１ａから入力された位置指令と、エンコーダＥ１またはＥ３により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ１またはＭ３に出力する。これにより、スイッチ部８３に入力された動作指令に沿うように、ロボットアーム６０が移動される。
【0058】
また、図１２に示すように、ポジショナ制御部３１ｂには、ポジショナ４０を移動するサーボモータＭ４を制御するためのサーボ制御部Ｃ４が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ４には、サーボモータＭ４の回転角を検出するためのエンコーダＥ４が電気的に接続されている。また、ポジショナ制御部３１ｂには、医療用台車３の前輪（図示せず）を駆動するサーボモータＭ５を制御するためのサーボ制御部Ｃ５が電気的に接続されている。また、サーボ制御部Ｃ５には、サーボモータＭ５の回転角を検出するためのエンコーダＥ５が電気的に接続されている。
【0059】
また、入力装置３３から準備位置の設定などに関する動作指令が、ポジショナ制御部３１ｂに入力される。ポジショナ制御部３１ｂは、入力装置３３から入力された動作指令と、エンコーダＥ４により検出された回転角とに基づいて位置指令を生成するとともに、位置指令をサーボ制御部Ｃ４に出力する。サーボ制御部Ｃ４は、ポジショナ制御部３１ｂから入力された位置指令と、エンコーダＥ４により検出された回転角とに基づいて、トルク指令を生成するとともに、トルク指令をサーボモータＭ４に出力する。これにより、入力装置３３に入力された動作指令に沿うように、ポジショナ４０が移動される。同様に、入力装置３３からの動作指令に基づいて、ポジショナ制御部３１ｂは、医療用台車３を移動させる。
【0060】
また、外科手術システム１００は、画像処理装置８を備えている。画像処理装置８は、内視鏡６から画像を取り込むとともに、内視鏡６によって取り込まれた画像を遠隔操作装置２のモニタ２４に表示するように構成されている。
【0061】
【0062】
図１３および図１４に示すように、医療器具４は、ロボットアーム６０にアダプタ２２０を介して取り外し可能に接続される。アダプタ２２０は、ロボットアーム６０の駆動部７５と、医療器具４との間に配置される。アダプタ２２０は、ドレープ２１０を保持するためのドレープアダプタであり、手術のたびにユーザにより交換される。これにより、アダプタ２２０を利用してドレープ２１０を保持することができる。ドレープ２１０は、ロボットアーム６０を覆うためのドレープであり、滅菌処理されている。アダプタ２２０は、ロボットアーム６０との間にドレープ２１０を挟み込むように構成されている。
【0063】
医療器具４は、Ｙ２方向側に配置された取付面である接続部４ｇがアダプタ２２０に取り付けられて接続される。接続部４ｇは、ハウジング４ｈに設けられ、アダプタ２２０を介してロボットアーム６０に取り付けられて接続される。また、アダプタ２２０は、Ｙ１方向側に配置された取付面である接続部２２０ａに医療器具４が取り付けられて接続される。また、アダプタ２２０は、Ｙ２方向側に配置された取付面である接続部２２０ｂがロボットアーム６０の駆動部７５に取り付けられて接続される。また、ロボットアーム６０の駆動部７５は、Ｙ１方向側に配置された取付面である接続部７６にアダプタ２２０が取り付けられて接続される。
【0064】
図１３に示すように、ロボットアーム６０は、清潔区域において使用されるため、ドレープ２１０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者を含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させる場合は、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者を含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ２１０により覆われる。
【0065】
ドレープ２１０は、ロボットアーム６０を覆う本体部２１１と、ロボットアーム６０の駆動部７５と、アダプタ２２０との間に挟み込まれる取付部２１２とを備えている。本体部２１１は、フィルム状に形成された可撓性フィルム部材により構成されている。可撓性フィルム部材は、熱可塑性ポリウレタンやポリエチレンなどの樹脂材料からなっている。本体部２１１には、ロボットアーム６０の駆動部７５とアダプタ２２０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。本体部２１１の開口部には、開口部を塞ぐように取付部２１２が設けられている。取付部２１２は、樹脂成形部材により構成されている。樹脂成形部材は、ポリエチレンテレフタレートなどの樹脂材料からなる。取付部２１２は、本体部２１１に比べて硬く（撓みにくく）形成されている。取付部２１２は、ロボットアーム６０の駆動部７５とアダプタ２２０とが互いに係合可能なように、開口部が設けられている。取付部２１２の開口部は、ロボットアーム６０の駆動部７５とアダプタ２２０との係合する部分に対応するように設けられていてもよい。また、取付部２１２の開口部は、ロボットアーム６０の駆動部７５とアダプタ２２０との複数の係合する部分に対応するように複数個設けられていてもよい。
【0066】
図１３および図１４に示すように、アダプタ２２０は、アダプタ本体部２２１と、アダプタ本体部２２１にＹ方向に延びる回転軸線周りに回転可能に保持された複数（４つ）の駆動伝達部２２２とを備えている。複数の駆動伝達部２２２は、アダプタ本体部２２１に回転軸線周りに回転可能に配置されている。駆動伝達部２２２は、医療器具４の複数（４つ）の被駆動部材４ｉに対応するように複数（４つ）設けられている。駆動伝達部２２２は、ロボットアーム６０からの駆動力を医療器具４の被駆動部材４ｉに伝達するように構成されている。駆動伝達部２２２は、医療器具４の被駆動部材４ｉの嵌合凸部４ｊと嵌合する嵌合凹部２２２ａを含んでいる。嵌合凹部２２２ａは、駆動伝達部２２２の医療器具４側（Ｙ１方向側）に、駆動伝達部２２２のＹ１方向側の表面から医療器具４側とは反対側（Ｙ２方向側）に向かって窪むように形成されている。
【0067】
また、駆動伝達部２２２は、ロボットアーム６０の駆動部７５の嵌合凸部７５ａと嵌合する嵌合凹部２２２ｂを含んでいる。嵌合凹部２２２ｂは、駆動伝達部２２２のロボットアーム６０側（Ｙ２方向側）に、駆動伝達部２２２のＹ２方向側の表面からロボットアーム６０側とは反対側（Ｙ１方向側）に向かって窪むように形成されている。
【0068】
（手動用手術器具の構成）
手動用手術器具２００の構成について説明する。手動用手術器具２００は、本来、医師などの術者により操作される器具であるが、本実施の形態では医師が直接操作するのではなく、遠隔操作装置２を介して医療用マニピュレータ１により操作される。
手動用手術器具２００の構成について説明する。手動用手術器具２００は、本来、医師などの術者により操作される器具であるが、本実施の形態では医師が直接操作するのではなく、遠隔操作装置２を介して医療用マニピュレータ１により操作される。
【0069】
図１５を参照して、ロボットアーム６０に取り付けられる手動用手術器具２００について説明する。手動用手術器具２００は、上記の医療器具４の代わりにロボットアーム６０に取り付けられるように構成されている。また、手動用手術器具２００は、例えば、電池によって駆動されるステープラーインストゥルメントである。なお、手動用手術器具２００は、ステープラーインストゥルメント以外の手動用手術器具であってもよい。手動用手術器具２００は、把持部２０１と、シャフト２０２と、シャフト２０２の先端に設けられるエンドエフェクタ２０３とを備えている。エンドエフェクタ２０３は、リロードハウジングとリロードハウジングに対して開閉するアンビルから成る一対のジョー部材を有する。なお、手動用手術器具２００が、医師などの術者の指に操作されるレバーなどによって駆動されてもよい。
【0070】
また、把持部２０１の前面（シャフト２０２側の面）には、第１スイッチ部２０４（十字キー）が設けられている。第１スイッチ部２０４は、Ｙ１方向側に設けられたスイッチ部２０４ａと、Ｙ２方向側に設けられたスイッチ部２０４ｂと、Ｘ１方向側に設けられたスイッチ部２０４ｃと、Ｘ２方向側に設けられたスイッチ部２０４ｄとを含む十字ボタンである。各スイッチ部２０４ａ、２０４ｂ、２０４ｃ、２０４ｄは、後述する第１押下部３３１及び第２押下部３３２によりＺ２方向に押下される。また、第１スイッチ部２０４は、特許請求の範囲の「操作部」および「十字式操作部」の一例である。
【0071】
また、把持部２０１の側面には、一対の第２スイッチ部２０５ａおよび２０５ｂと、第３スイッチ部２０６とが設けられている。医師などの術者により、Ｙ１方向側の第１スイッチ部２０４（スイッチ部２０４ａ）が押下されることにより、エンドエフェクタ２０３のジョーが閉じられる。また、術者によりＹ２方向側の第１スイッチ部２０４（スイッチ部２０４ｂ）が押下されることにより、エンドエフェクタ２０３のジョーが開かれる。また、術者によりＸ１方向側の第１スイッチ部２０４（スイッチ部２０４ｃ）が押下されることにより、エンドエフェクタ２０３がシャフト２０２に対してＸ１側に屈曲（首振り）される。また、術者によりＸ２方向側の第１スイッチ部２０４（スイッチ部２０４ｄ）が押下されることにより、エンドエフェクタ２０３がシャフト２０２に対してＸ２側に屈曲（首振り）される。
【0072】
また、術者により第２スイッチ部２０５ａが押下されることにより、シャフト２０２が時計回り（Ｒ１方向）に回転し、それによりエンドエフェクタ２０３が時計回り（Ｒ１方向）に回転する。また、術者により第２スイッチ部２０５ｂが押下されることにより、シャフト２０２が反時計回り（Ｒ２方向）に回転し、それによりエンドエフェクタ２０３が反時計回り（Ｒ２方向）に回転する。
【0073】
また、術者により第３スイッチ部２０６が押下されることにより、患者Ｐの皮膚を縫合するモードに切り替えられる。その後、第１スイッチ部２０４のスイッチ部２０４ａまたはスイッチ部２０４ｂが押し続けられることにより、ジョーによりクランプした組織をステープラーにより縫合する動作および縫合した部分の近傍をカットする動作が行われる。なお、第２スイッチ部２０５ａおよび２０５ｂと、第３スイッチ部２０６は、特許請求の範囲の「操作部」の一例である。
【0074】
（手術器具アダプタの構成）
次に、手術器具アダプタ３００の構成について説明する。図１６に示すように、手術器具アダプタ３００に手動用手術器具２００が取り付けられた状態で、手術器具アダプタ３００は、ロボットアーム６０に対し手動用手術器具２００を操作可能に接続する。
次に、手術器具アダプタ３００の構成について説明する。図１６に示すように、手術器具アダプタ３００に手動用手術器具２００が取り付けられた状態で、手術器具アダプタ３００は、ロボットアーム６０に対し手動用手術器具２００を操作可能に接続する。
【0075】
第１実施形態では、図１７および図１８に示すように、手術器具アダプタ３００は、インターフェイス部３１０を備えている。インターフェイス部３１０は、ロボットアーム６０に設けられる駆動部７５（図１３参照）から伝達された駆動力により回転駆動される回転体３１１を有する。また、インターフェイス部３１０は、並進移動機構部７０のホルダ７１（図１３参照）にアダプタ２２０を介して取り付けられる。また、回転体３１１は、後述する細長要素３６０が巻回されるプーリ（キャプスタン）により構成されている。また、回転体３１１は、４つ設けられている。また、回転体３１１の並進移動機構部７０側には、アダプタ２２０の嵌合凹部２２２ａ（図１３参照）と嵌合する嵌合凸部３１２（図２５参照）が設けられている。
【0076】
また、第１実施形態では、手術器具アダプタ３００は、回転体３１１および被駆動部３２０に接続され、回転体３１１から被駆動部３２０に駆動力を伝達する細長要素３６０（図１９、図２０参照）を備えている。細長要素３６０は、ワイヤまたはケーブルからなる。そして、第１実施形態では、手術器具アダプタ３００は、細長要素３６０をガイドするガイドチューブ３６１を備えている。
【0077】
また、第１実施形態では、手術器具アダプタ３００は、被駆動部３２０を備えている。被駆動部３２０は、手動用手術器具２００の第１スイッチ部２０４、第２スイッチ部２０５ａ、２０５ｂおよび第３スイッチ部２０６（図１５参照）を押下する押下部（後述する、第１押下部３３１、第２押下部３３２、アーム部３４１、アーム部３５１）を含む。具体的には、押下部を含む被駆動部３２０は、手動用手術器具２００の第１スイッチ部２０４、第２スイッチ部２０５ａ、２０５ｂおよび第３スイッチ部２０６に対応するように複数（３つ）設けられている。押下部を各々含む複数の被駆動部３２０は、各々、モジュール化されている。なお、「モジュール化」とは、被駆動部３２０を構成する部品が１つのまとまりとして構成されていることを意味する。また、第１押下部３３１、第２押下部３３２，アーム部３４１およびアーム部３５１は、特許請求の範囲の「押下部」の一例である。
【0078】
詳細には、被駆動部３２０は、手動用手術器具２００の第１スイッチ部２０４を押下する第１被駆動部３３０と、手動用手術器具２００の一対の第２スイッチ部２０５ａおよび２０５ｂを押下する第２被駆動部３４０と、手動用手術器具２００の第３スイッチ部２０６を押下する第３被駆動部３５０とを含む。なお、第１被駆動部３３０、第２被駆動部３４０および第３被駆動部３５０は、特許請求の範囲の「被駆動部」の一例である。
【0079】
（第１被駆動部３３０）
第１実施形態では、図１９に示すように、第１被駆動部３３０の押下部は、Ｙ－Ｚ平面内で円弧状に移動して第１スイッチ部２０４を押下する第１押下部３３１と、第１押下部３３１に対して独立して駆動され、Ｘ－Ｚ平面内で円弧状に移動して第１スイッチ部２０４を押下する第２押下部３３２とを含む。第１押下部３３１および第２押下部３３２は、手動用手術器具２００の第１スイッチ部２０４の操作方向に沿って移動する。
第１実施形態では、図１９に示すように、第１被駆動部３３０の押下部は、Ｙ－Ｚ平面内で円弧状に移動して第１スイッチ部２０４を押下する第１押下部３３１と、第１押下部３３１に対して独立して駆動され、Ｘ－Ｚ平面内で円弧状に移動して第１スイッチ部２０４を押下する第２押下部３３２とを含む。第１押下部３３１および第２押下部３３２は、手動用手術器具２００の第１スイッチ部２０４の操作方向に沿って移動する。
【0080】
第１押下部３３１は、Ｙ－Ｚ平面に沿うように配置されている。第１押下部３３１は、Ｚ２方向に開放するＣ字状の第１部分３３１ｅと、中央部に開口部３３１ａが設けられている略環状の第２部分３３１ｆとを有する。また、第１押下部３３１には、第１スイッチ部２０４側に向かって突出する第１突出部３３１ｂおよび第２突出部３３１ｃ（図２１、図２２参照）が設けられている。第１突出部３３１ｂは、第１部分３３１ｅのＣ字形状の一端に設けられており、第１スイッチ部２０４のスイッチ部２０４ａ（Ｙ１側）を押下する。第２突出部３３１ｃは、第１部分３３１ｅのＣ字形状の他端に設けられており、第１スイッチ部２０４のスイッチ部２０４ｂ（Ｙ２側）を押下する。
【0081】
図１９に示すように、第２押下部３３２は、Ｘ－Ｚ平面に沿うように配置されている。第２押下部３３２は、略Ｃ字形状を有し、Ｚ１方向に開放する開放部３３２ａが設けられている。開放部３３２ａは、第１押下部３３１の開口部３３１ａに配置されている。また、第２押下部３３２のＺ２方向側の部分には、第１スイッチ部２０４側に向かって突出する第３突出部３３２ｂおよび第４突出部３３２ｃ（図２１参照）が設けられている。第３突出部３３２ｂは、第１スイッチ部２０４のスイッチ部２０４ｃ（Ｘ１側）を押下する。第４突出部３３２ｃは、第１スイッチ部２０４のスイッチ部２０４ｄ（Ｘ２側）を押下する。
【0082】
また、第１実施形態では、第１被駆動部３３０は、図２１および図２２に示すように、第１押下部３３１を支持するフレーム部３３３を有する。フレーム部３３３は、第１押下部３３１をＸ方向において挟持するように設けられている。フレーム部３３３には円弧状の孔に形成された案内部３３３ａが設けられている。案内部３３３ａは、フレーム部３３３のＸ１方向側の部分とＸ２方向側の部分とに対をなすように設けられている。換言すれば、一対の案内部３３３ａは、Ｘ方向に対向するように設けられている。一対の案内部３３３ａは、フレーム部３３３のＹ１方向側の部分およびＹ２方向側の部分にそれぞれ設けられている。すなわち、案内部３３３ａは４つ設けられている。第１押下部３３１のＹ１方向の端部及びＹ２方向の端部には、Ｘ方向に沿って延びるピン形状の係合部３３４ａがそれぞれ設けられている。各係合部３３４ａは、一対の案内部３３３ａに挿入されて、一対の案内部３３３ａに係合している。第１押下部３３１は、各係合部３３４ａが一対の案内部３３３ａにガイドされることにより、Ｙ－Ｚ平面に沿って円弧状に移動可能に構成されている。なお、案内部３３３ａをピンとし、係合部３３４ａを案内部３３３ａと係合する孔として構成してもよい。
【0083】
また、図２３に示すように、第１被駆動部３３０は、第２押下部３３２を支持するフレーム部３３５を有する。フレーム部３３５は、第２押下部３３２をＹ方向において挟持するように設けられている。フレーム部３３５には円弧状の孔に形成された案内部３３５ａが設けられている。案内部３３５ａは、フレーム部３３５のＸ２側の部分において、フレーム部３３５のＹ１方向側とＹ２方向側との部分に対をなすように設けられている。一方、案内部３３５ａは、フレーム部３３５のＸ１方向側の部分において、フレーム部３３５のＹ２方向側の部分にのみ設けられている。第２押下部３３２のＸ１方向の端部及びＸ２方向の端部には、Ｙ方向に延びるピン形状の係合部３３４ｂがそれぞれ設けられている。Ｘ１方向側の係合部３３４ｂは、フレーム部３３５のＸ１側の部分における案内部３３５ａに、Ｘ２方向側の係合部３３４ｂは、フレーム部３３５のＸ２方向側の部分における一対の案内部３３５ａに、それぞれ挿入されて、各係合部３３４ｂが案内部３３５ａに係合されている。第２押下部３３２は、係合部３３４ｂが案内部３３３ａにガイドされることにより、Ｙ－Ｚ平面と直交するＸ－Ｚ平面に沿って円弧状に移動可能に構成されている。なお、案内部３３５ａをピンとし、係合部３３４ｂを案内部３３５ａと係合する孔として構成してもよい。
【0084】
フレーム部３３３およびフレーム部３３５は、金属や樹脂などにより形成されている。
【0085】
また、第１実施形態では、図１９に示すように、第１押下部３３１および第２押下部３３２は、各々細長要素３６０によって駆動されるように構成されている。
【0086】
具体的には、第１押下部３３１には、Ｙ方向に延びる一対の溝部３３１ｄが設けられている。一対の溝部３３１ｄには、各々細長要素３６０が配置されている。なお、一方の細長要素３６０の一端部は、一対の溝部３３１ｄのうちの一方の溝部３３１ｄのＹ２方向の端部において第１押下部３３１に固定されている。そして、一対の溝部３３１ｄのうちの一方に配置された細長要素３６０の他端部が回転体３１１（３１１ａ、図１８参照）に巻回されることにより、第１押下部３３１がＹ１方向及びＺ２方向に円弧状に移動する。これにより、第１押下部３３１の第１突出部３３１ｂにより第１スイッチ部２０４のＹ１方向側（スイッチ部２０４ａ）が押下される。また、他方の細長要素３６０の一端部は、一対の溝部３３１ｄのうちの他方の溝部３３１ｄのＹ１方向の端部において第１押下部３３１に固定されている。そして、一対の溝部３３１ｄのうちの他方に配置された細長要素３６０の他端部が回転体３１１（３１１ａ、図１８参照）に巻回されることにより、Ｙ２方向及びＺ２方向に円弧状に移動する。これにより、第１押下部３３１の第２突出部３３１ｃにより第１スイッチ部２０４のＹ２方向側（スイッチ部２０４ｂ）が押下される。
【0087】
また、第２押下部３３２には、Ｘ方向に延びる一対の溝部３３２ｄが設けられている。一対の溝部３３２ｄには、各々細長要素３６０が配置されている。なお、一方の細長要素３６０の一端部は、一対の溝部３３２ｄのうちの一方の溝部３３２ｄのＸ２方向の端部において第２押下部３３２に固定されている。そして、一対の溝部３３２ｄのうちの一方に配置された細長要素３６０の他端部が回転体３１１（３１１ｂ、図１８参照）に巻回されることにより、Ｘ１方向及びＺ２方向に円弧状に移動する。これにより、第２押下部３３２の第３突出部３３２ｂにより第１スイッチ部２０４のＸ１方向側（スイッチ部２０４ｃ）が押下される。また、他方の細長要素３６０の一端部は、一対の溝部３３２ｄのうちの他方の溝部３３２ｄのＸ１方向の端部において第２押下部３３２に固定されている。そして、一対の溝部３３２ｄのうちの他方に配置された細長要素３６０の他端部が回転体３１１（３１１ｂ、図１８参照）に巻回されることにより、Ｘ２方向及びＺ２方向に円弧状に移動する。これにより、第２押下部３３２の第４突出部３３２ｃにより第１スイッチ部２０４のＸ２方向側（スイッチ部２０４ｄ）が押下される。
【0088】
また、第１実施形態では、図１９に示すように、初期位置において、第１押下部３３１と第２押下部３３２との間には、第１押下部３３１と第２押下部３３２との干渉を回避するように隙間ＣＬ１が設けられている。具体的には、初期位置において、第１押下部３３１の開口部３３１ａをＸ方向に挟むように、略Ｃ字形状の第２押下部３３２の両端部が配置されている。また、第２押下部３３２の一対の溝部３３２ｄに挿入される細長要素３６０は、第１押下部３３１の開口部３３１ａを貫通する。そして、第２押下部３３２が移動したときには、略Ｃ字形状の第２押下部３３２の何れか一方の端部が第１押下部３３１に当接しないように第１押下部３３１の開口部３３１ａ内に配置される。これにより、第１押下部３３１と第２押下部３３２との干渉が回避される。なお、隙間ＣＬ１は、特許請求の範囲の「第１隙間」の一例である。
【0089】
また、図２１および図２２に示すように、第２押下部３３２は、初期位置において、第１押下部３３１の第１突出部３３１ｂと第２突出部３３１ｃとの間に第１押下部３３１と離間した状態で配置されている。そして、第１押下部３３１は、第２押下部３３２と離間した状態で移動するので、第１押下部３３１と第２押下部３３２との干渉が回避される。
【0090】
また、第１実施形態では、第１押下部３３１と第２押下部３３２とのうちの一方が駆動される際には、第１押下部３３１と第２押下部３３２とのうちの他方を、初期位置に配置させるように構成されている。具体的には、第１押下部３３１が初期位置から移動している場合、第１押下部３３１が移動前の初期位置（円弧状の移動の中心位置）に戻った後に第２押下部３３２が駆動される。また、第２押下部３３２が初期位置から移動している場合、第２押下部３３２が移動前の初期位置（円弧状の移動の中心位置）に戻った後に第１押下部３３１が駆動される。
【0091】
また、図１９に示すように、第１被駆動部３３０に対して、４つのプーリ３３６ａ、プーリ３３６ｂ、プーリ３３６ｃおよびプーリ３３６ｄが設けられている。プーリ３３６ａに巻掛けられた細長要素３６０は、第１押下部３３１の一対の溝部３３１ｄの一方に挿入されている。プーリ３３６ｂに巻掛けられた細長要素３６０は、第１押下部３３１の一対の溝部３３１ｄの他方に挿入されている。プーリ３３６ｃに巻掛けられた細長要素３６０は、第２押下部３３２の一対の溝部３３２ｄの一方に挿入されている。プーリ３３６ｄに巻掛けられた細長要素３６０は、第２押下部３３２の一対の溝部３３２ｄの他方に挿入されている。
【0092】
そして、図１８に示すように、プーリ３３６ａおよびプーリ３３６ｂに巻掛けられる細長要素３６０は、インターフェイス部３１０のプーリ３１３を介して、回転体３１１（回転体３１１ａ）に巻回されている。回転体３１１ａが回転軸の一方側（または他方側）周りに回転することにより、第１押下部３３１が円弧状に移動する。また、プーリ３３６ｃおよびプーリ３３６ｄに巻掛けられる細長要素３６０は、インターフェイス部３１０のプーリ３１３を介して、回転体３１１（回転体３１１ｂ）に巻回されている。回転体３１１ｂが回転軸の一方側（または他方側）周りに回転することにより、第２押下部３３２が円弧状に移動する。
【0093】
（第２被駆動部３４０）
本実施形態では、図１９および図２０に示すように、第２被駆動部３４０の押下部は、手動用手術器具２００の第２スイッチ部２０５ａおよび２０５ｂに向かって、Ｚ軸方向に延びる軸回りに回動する一対のアーム部（ロッカーアーム）３４１を含む。また、第２被駆動部３４０は、アーム部３４１の近傍に配置され、細長要素３６０によって駆動されるウォーム部３４２およびウォームホイール部３４３を含む。そして、アーム部３４１は、ウォーム部３４２およびウォームホイール部３４３により駆動されるように構成されている。
本実施形態では、図１９および図２０に示すように、第２被駆動部３４０の押下部は、手動用手術器具２００の第２スイッチ部２０５ａおよび２０５ｂに向かって、Ｚ軸方向に延びる軸回りに回動する一対のアーム部（ロッカーアーム）３４１を含む。また、第２被駆動部３４０は、アーム部３４１の近傍に配置され、細長要素３６０によって駆動されるウォーム部３４２およびウォームホイール部３４３を含む。そして、アーム部３４１は、ウォーム部３４２およびウォームホイール部３４３により駆動されるように構成されている。
【0094】
具体的には、ウォーム部３４２は、Ｙ方向に延びる略円柱形状を有する。また、ウォーム部３４２は、Ｙ１側とＹ２側の部分とに細長要素３６０が巻回されているキャプスタンを兼ねている。
【0095】
ウォームホイール部３４３は、Ｚ方向に延びる軸部材３４３ａを含む。軸部材３４３ａのＺ１方向側の部分には、ウォーム部３４２におけるＹ方向の中央部分と係合するギア部材３４３ｂが設けられている一方、軸部材３４３ａのＺ２方向側の部分には、アーム部３４１と当接可能な当接部３４４が回転一体に設けられている。当接部３４４は、カム形状を有し、軸部材３４３ａの径方向に延びるように設けられている。当接部３４４の長手方向の両端部には、回転可能な軸部材３４４ａがそれぞれ設けられている。アーム部３４１は、当接部３４４の各軸部材３４４ａに対応するようにＹ１方向側とＹ２方向側にそれぞれ設けられている。
【0096】
そして、図１８に示すように、ウォーム部３４２に巻回される細長要素３６０は、インターフェイス部３１０のプーリ３１３を介して、回転体３１１（回転体３１１ｃ）に巻回されている。回転体３１１ｃがＹ方向に延びる回転軸周りの一方向に回転することにより、ウォーム部３４２、ウォームホイール部３４３及び当接部３４４が回動し、当接部３４４のＹ２方向側の軸部材３４４ａとＹ２方向側のアーム部３４１とが当接する。これにより、Ｙ２方向側のアーム部３４１が回動し、Ｙ２方向側のアーム部３４１により第２スイッチ部２０５ａが押下される。同様に、回転体３１１ｃがＹ方向に延びる回転軸周りの他方向に回転することにより、ウォーム部３４２、ウォームホイール部３４３及び当接部３４４が回動し、当接部３４４のＹ１方向側の軸部材３４４ａとＹ１方向側のアーム部３４１とが当接する。これにより、Ｙ１方向側のアーム部３４１が回動し、Ｙ１方向側のアーム部３４１により第２スイッチ部２０５ｂが押下される。
【0097】
また、図１７に示すように、第２被駆動部３４０には、フレーム部３４５が設けられている。アーム部３４１、ウォーム部３４２およびウォームホイール部３４３は、フレーム部３４５に固定されている。また、フレーム部３４５は、金属や樹脂などにより形成されている。
【0098】
（第３被駆動部３５０）
本実施形態では、図１９および図２０に示すように、第３被駆動部３５０の押下部は、手動用手術器具２００の第３スイッチ部２０６の操作方向に沿って移動するアーム部（ロッカーアーム）３５１を含む。また、第３被駆動部３５０は、アーム部３５１の近傍に配置され、細長要素３６０によって駆動されるウォーム部３５２およびウォームホイール部３５３を含む。そして、アーム部３５１は、ウォーム部３５２およびウォームホイール部３５３により駆動されるように構成されている。
本実施形態では、図１９および図２０に示すように、第３被駆動部３５０の押下部は、手動用手術器具２００の第３スイッチ部２０６の操作方向に沿って移動するアーム部（ロッカーアーム）３５１を含む。また、第３被駆動部３５０は、アーム部３５１の近傍に配置され、細長要素３６０によって駆動されるウォーム部３５２およびウォームホイール部３５３を含む。そして、アーム部３５１は、ウォーム部３５２およびウォームホイール部３５３により駆動されるように構成されている。
【0099】
具体的には、ウォーム部３５２は、Ｙ方向に延びる円柱形状を有する。また、ウォーム部３５２は、Ｙ１方向側とＹ２方向側の部分に細長要素３６０が巻回されているキャプスタンを兼ねている。
【0100】
また、ウォームホイール部３５３は、Ｚ方向に延びる軸部材３５３ａを含む。軸部材３５３ａのＺ２方向側には、ウォーム部３５２におけるＹ方向の中央部分と係合するギア部材３５３ｂが設けられている一方、軸部材３５３ａのＺ１方向側の部分には、アーム部３５１と当接可能な当接部３５３ｃが回転一体に設けられている。当接部３５３ｃは、カム形状を有し、軸部材３５３ａの径方向に延びるように設けられている。当接部３５３ｃの一端部には、回転可能な軸部材３５３ｄが設けられている。アーム部３５１は、当接部３５３ｃの軸部材３５３ｄに対応するようにＹ２方向側に設けられている。
【0101】
そして、ウォーム部３５２に巻回される細長要素３６０は、プーリ３５４と、インターフェイス部３１０のプーリ３１３とを介して、回転体３１１（回転体３１１ｄ）に巻回されている。回転体３１１ｄがＹ方向に延びる回転軸周りの一方向に回転することにより、ウォーム部３５２、ウォームホイール部３５３及び当接部３５３ｃが回動し、当接部３５３ｃの軸部材３５３ｄとアーム部３５１のＹ１側の端部とが当接する。これにより、アーム部３５１が回動し、アーム部３５１により第３スイッチ部２０６が押下される。
【0102】
また、図１７に示すように、第３被駆動部３５０には、フレーム部３５５が設けられている。アーム部３５１、ウォーム部３５２およびウォームホイール部３５３は、フレーム部３５５に固定されている。また、フレーム部３５５は、金属や樹脂などにより形成されている。
【0103】
（筐体）
第１実施形態では、図２４および図２５に示すように、手術器具アダプタ３００は、インターフェイス部３１０と、被駆動部３２０と、細長要素３６０と、ガイドチューブ３６１とを収納する筐体３７０を備えている。筐体３７０は、手動用手術器具２００を筐体３７０の内部に挿入するための開口部３７１（図２８参照）と、開口部３７１を覆う開閉式のカバー部３７２とを含む。また、筐体３７０は、手動用手術器具２００の把持部２０１が挿入される開口部３７３と、手動用手術器具２００の後端側部分２０７（シャフト２０２と反対側の部分）が挿入される開口部３７４と、手動用手術器具２００の先端側部分２０８（シャフト２０２の基端側の部分）が挿入される開口部３７５と、が設けられている。開口部３７３、開口部３７４および開口部３７５は、それぞれ、把持部２０１、後端側部分２０７および先端側部分２０８の形状に対応する形状を有する。また、開口部３７４は、カバー部３７２と、カバー部３７２以外の部分（筐体本体部３７６）とに跨るように設けられている。このため、開口部３７４は、カバー部３７２が閉じられた状態で、後端側部分２０７を囲むように構成されている。なお、被駆動部３２０は、筐体３７０の内壁に固定されている。
第１実施形態では、図２４および図２５に示すように、手術器具アダプタ３００は、インターフェイス部３１０と、被駆動部３２０と、細長要素３６０と、ガイドチューブ３６１とを収納する筐体３７０を備えている。筐体３７０は、手動用手術器具２００を筐体３７０の内部に挿入するための開口部３７１（図２８参照）と、開口部３７１を覆う開閉式のカバー部３７２とを含む。また、筐体３７０は、手動用手術器具２００の把持部２０１が挿入される開口部３７３と、手動用手術器具２００の後端側部分２０７（シャフト２０２と反対側の部分）が挿入される開口部３７４と、手動用手術器具２００の先端側部分２０８（シャフト２０２の基端側の部分）が挿入される開口部３７５と、が設けられている。開口部３７３、開口部３７４および開口部３７５は、それぞれ、把持部２０１、後端側部分２０７および先端側部分２０８の形状に対応する形状を有する。また、開口部３７４は、カバー部３７２と、カバー部３７２以外の部分（筐体本体部３７６）とに跨るように設けられている。このため、開口部３７４は、カバー部３７２が閉じられた状態で、後端側部分２０７を囲むように構成されている。なお、被駆動部３２０は、筐体３７０の内壁に固定されている。
【0104】
また、第１実施形態では、図２８に示すように、カバー部３７２は、筐体３７０において手動用手術器具２００の装着方向の上流側（Ｚ２側）が開口するように開閉する。言い換えると、手動用手術器具２００が筐体３７０に収容された状態において、手動用手術器具２００の後端側部分２０７側が開口するように開閉する。また、筐体３７０は、たとえば、金属又は樹脂により形成されている。
【0105】
（ガイドチューブ、補強部材、調整機構）
第１実施形態では、図２６および図２７に示すように、細長要素３６０は、ガイドチューブ３６１に挿入され、細長要素３６０とガイドチューブ３６１との間には、隙間ＣＬ２が設けられている。そして、隙間ＣＬ２には、細長要素３６０を補強する補強部材３６２が設けられている。ガイドチューブ３６１は、金属や樹脂などにより形成されている。ガイドチューブ３６１の内径は、細長要素３６０の直径よりも大きい。これにより、細長要素３６０とガイドチューブ３６１との間に隙間ＣＬ２が生じる。また、補強部材３６２は、金属などから形成されている。また、補強部材３６２は、管形状を有しており、内部に細長要素３６０が挿入される。補強部材３６２は、ガイドチューブ３６１内の細長要素３６０の一部分に設けられている。なお、細長要素３６０を中空の補強部材３６２に挿入するのではなく、補強部材を中実部材とし、細長要素３６０の一部分を補強部材で置き換えるようにしてもよい。
第１実施形態では、図２６および図２７に示すように、細長要素３６０は、ガイドチューブ３６１に挿入され、細長要素３６０とガイドチューブ３６１との間には、隙間ＣＬ２が設けられている。そして、隙間ＣＬ２には、細長要素３６０を補強する補強部材３６２が設けられている。ガイドチューブ３６１は、金属や樹脂などにより形成されている。ガイドチューブ３６１の内径は、細長要素３６０の直径よりも大きい。これにより、細長要素３６０とガイドチューブ３６１との間に隙間ＣＬ２が生じる。また、補強部材３６２は、金属などから形成されている。また、補強部材３６２は、管形状を有しており、内部に細長要素３６０が挿入される。補強部材３６２は、ガイドチューブ３６１内の細長要素３６０の一部分に設けられている。なお、細長要素３６０を中空の補強部材３６２に挿入するのではなく、補強部材を中実部材とし、細長要素３６０の一部分を補強部材で置き換えるようにしてもよい。
【0106】
また、第１実施形態では、補強部材３６２は、細長要素３６０の直線部を補強するように設けられている。筐体３７０内において、細長要素３６０（ガイドチューブ３６１）は、一対の支持部材３６３により直線状に支持されている。そして、一対の支持部材３６３の間の細長要素３６０の直線状の部分に、補強部材３６２が設けられている。このため、補強部材３６２も直線状に形成されている。
【0107】
また、第１実施形態では、図１７に示すように、ガイドチューブ３６１には、細長要素３６０の長さを調整する調整機構３６４が設けられている。調整機構３６４は、２つの部材がねじ結合されたケーブルアジャスターなどにより構成されている。調整機構３６４が回転されることにより、細長要素３６０の長さが調整される。これにより、細長要素３６０の初期張力が調整される。
【0108】
（インターフェイス部）
第１実施形態では、図１８に示すように、インターフェイス部３１０は、アダプタ２２０介してロボットアーム６０に取り付けられる取付面を含むベース３１５を有する。回転体３１１の回転軸方向の一方端は、インターフェイス部３１０のベース３１５に支持されている。そして、回転体３１１の回転軸方向の他方端を支持する支持部材３１４が設けられている。このため、回転体３１１は、インターフェイス部３１０と支持部材３１４とによって両持ちされている。支持部材３１４は、板形状を有する。また、支持部材３１４は、４つの回転体３１１に対して１つ設けられている。また、支持部材３１４は、インターフェイス部３１０の、回転体３１１が配置されるベース３１５にネジなどにより固定されている。これにより、回転体３１１がベース３１５と支持部材３１４との間に挟まれた状態となり、回転体３１１がベース３１５と支持部材３１４とによって両持ちされる。支持部材３１４は、金属や樹脂などにより形成されている。
第１実施形態では、図１８に示すように、インターフェイス部３１０は、アダプタ２２０介してロボットアーム６０に取り付けられる取付面を含むベース３１５を有する。回転体３１１の回転軸方向の一方端は、インターフェイス部３１０のベース３１５に支持されている。そして、回転体３１１の回転軸方向の他方端を支持する支持部材３１４が設けられている。このため、回転体３１１は、インターフェイス部３１０と支持部材３１４とによって両持ちされている。支持部材３１４は、板形状を有する。また、支持部材３１４は、４つの回転体３１１に対して１つ設けられている。また、支持部材３１４は、インターフェイス部３１０の、回転体３１１が配置されるベース３１５にネジなどにより固定されている。これにより、回転体３１１がベース３１５と支持部材３１４との間に挟まれた状態となり、回転体３１１がベース３１５と支持部材３１４とによって両持ちされる。支持部材３１４は、金属や樹脂などにより形成されている。
【0109】
（手動用手術器具の装着方法）
図２８を参照して、手術器具アダプタ３００に対する手動用手術器具２００の装着方法について説明する。
図２８を参照して、手術器具アダプタ３００に対する手動用手術器具２００の装着方法について説明する。
【0110】
図２８（ａ）に示すように、まず、筐体３７０のカバー部３７２が開けられる
【0111】
次に、図２８（ｂ）に示すように、手動用手術器具２００を傾けた状態（元々手動用手術器具２００のシャフト２０２が延びていた一点鎖線で示される方向に対して傾けた状態）で、手動用手術器具２００のシャフト２０２を開口部３７５に挿入する。これにより、手動用手術器具２００と、筐体３７０の内部に配置されている部材との干渉を避けるように、手動用手術器具２００が筐体３７０の内部に装着される。
【0112】
次に、図２８（ｃ）に示すように、手動用手術器具２００を移動させて手動用手術器具２００の傾きを元に戻す。このように、手動用手術器具２００と筐体３７０の内部に配置されている部材との干渉を避けるように手動用手術器具２００が筐体３７０の内部に装着されるので、手動用手術器具２００の第１スイッチ部２０４、第２スイッチ部２０５ａ、２０５ｂ、第３スイッチ部２０６と被駆動部３２０との距離が比較的小さくなる。その結果、押下部（第１押下部３３１、第２押下部３３２、アーム部３４１、アーム部３５１）に所望の力を発生させるために必要な細長要素３６０の巻き取り長さを小さくすることが可能になる。
【0113】
最後に、図２８（ｄ）に示すように、カバー部３７２が閉じられる。
【0114】
［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0115】
第１実施形態では、上記のように、ロボットアーム６０に設けられる駆動部７５から伝達された駆動力により回転駆動される回転体３１１を有するインターフェイス部３１０と、手動用手術器具２００のスイッチ部（２０４、２０５ａ、２０５ｂおよび２０６）を押下する押下部（第１押下部３３１、第２押下部３３２，アーム部３４１、アーム部３５１）を含む被駆動部３２０とを備える。これにより、ロボットアーム６０に設けられる駆動部７５の駆動力によって、被駆動部３２０の押下部を駆動（移動）することにより、手動用手術器具２００のスイッチ部を操作（押下）することができる。その結果、手術支援ロボット専用の手術器具を用いることなく、既存の手動用手術器具２００を操作することができる。また、回転体３１１から被駆動部３２０に駆動力を伝達するワイヤまたはケーブルからなる細長要素３６０をガイドするガイドチューブ３６１を備えることによって、手動用手術器具２００のスイッチ部の位置に合わせて被駆動部３２０の配置（レイアウト）を変更した場合でも、細長要素３６０がガイドチューブ３６１により、配置が変更された被駆動部３２０にガイドされる。これにより、被駆動部３２０の配置（レイアウト）を変更した場合でも、ガイドチューブ３６１によりガイドされた細長要素３６０により被駆動部３２０を駆動することができる。その結果、被駆動部３２０のレイアウトの変更に対して柔軟に対応することができる。
【0116】
また、第１実施形態では、上記のように、手動用手術器具２００のスイッチ部（２０４、２０５ａ、２０５ｂおよび２０６）は、複数設けられ、押下部を含む被駆動部３２０は、複数のスイッチ部に対応するように複数設けられており、押下部を各々含む複数の被駆動部３２０は、各々、モジュール化されている。これにより、複数の被駆動部３２０が各々モジュール化されているので、手動用手術器具２００の種類によってスイッチ部の位置が異なる場合でも、スイッチ部の位置に対応するように被駆動部３２０を容易に配置（レイアウト）することができる。
【0117】
また、第１実施形態では、上記のように、被駆動部３２０の押下部は、手動用手術器具２００のスイッチ部（２０４、２０５ａ、２０５ｂおよび２０６）の操作方向に沿って移動するアーム部（アーム部３４１、アーム部３５１）を含む。これにより、手動用手術器具２００のスイッチ部の操作方向と、被駆動部３２０の押下部の移動方向（ベクトル）とを揃えることができるので、手動用手術器具２００のスイッチ部を被駆動部３２０の押下部により適切に押下することができる。
【0118】
また、第１実施形態では、上記のように、被駆動部３２０は、押下部の近傍に配置され、細長要素３６０によって駆動されるウォーム部（３４２、３５２）およびウォーム部と係合するウォームホイール部（３４３、３５３）を含み、アーム部（３４１、３５１）は、ウォーム部およびウォームホイール部により駆動されるように構成されている。これにより、ウォーム部およびウォームホイール部により、比較的小さい細長要素３６０の張力によって比較的大きなアーム部の駆動力を得ることができる。
【0119】
また、第１実施形態では、上記のように、ウォームホイール部（３４３、３５３）は、回転可能な軸部材（３４３ａ、３５３ａ）と、軸部材と回転一体に設けられた当接部（３４４、３５３ｃ）とを有する。そして、アーム部（３４１、３５１）は、当接部（３４４、３５３ｃ）が当接することにより、回動するように構成されている。これにより、当接部とウォームホイール部とを別個に（離間して）設ける場合と異なり、被駆動部３２０の小型化を図ることができるとともに、被駆動部３２０の部品点数を低減することができる。
【0120】
また、第１実施形態では、上記のように、手動用手術器具２００のスイッチ部（２０４、２０５ａ、２０５ｂおよび２０６）は、Ｙ－Ｚ平面内と、Ｙ－Ｚ平面と直交するＸ－Ｚ平面内とで円弧状に移動する第１スイッチ部２０４を含み、被駆動部３２０の押下部は、Ｙ－Ｚ平面内で円弧状に移動して第１スイッチ部２０４を押下する第１押下部３３１と、第１押下部３３１に対して独立して駆動され、Ｘ－Ｚ平面内で円弧状に移動して第１スイッチ部２０４を押下する第２押下部３３２とを含む。これにより、第１スイッチ部２０４を第１押下部３３１および第２押下部３３２により適切に押下することができる。
【0121】
また、第１実施形態では、上記のように、第１押下部３３１および第２押下部３３２を各々支持するとともに、円弧状に形成された案内部（３３３ａ、３３５ａ）が設けられたフレーム部（３３３、３３５）と、第１押下部３３１および第２押下部３３２は、案内部（３３３ａ、３３５ａ）に挿入され、案内部（３３３ａ、３３５ａ）により案内される係合部（３３４ａ、３３４ｂ）をそれぞれ有する。これにより、係合部（３３４ａ、３３４ｂ）が案内部（３３３ａ、３３５ａ）により案内されることにより、第１スイッチ部２０４が第１押下部３３１および第２押下部３３２により適切に押下されるように、第１押下部３３１および第２押下部３３２を移動させることができる。
【0122】
また、第１実施形態では、上記のように、第１押下部３３１および第２押下部３３２は、各々細長要素３６０が配置されると共に固定される溝部（３３１ｄ、３３２ｄ）をそれぞれ有している。これにより、第１押下部３３１および第２押下部３３２が溝部（３３１ｄ、３３２ｄ）に配置された細長要素３６０により駆動されるので、被駆動部３２０の部品点数を低減することができる。
【0123】
また、第１実施形態では、上記のように、第１押下部３３１と第２押下部３３２は各々独立して駆動される。
【0124】
そして、第１押下部３３１と第２押下部３３２とのうちの一方が駆動される際には、第１押下部３３１と第２押下部３３２とのうちの他方を、円弧状の移動の中心位置に配置するように構成されている。これにより、第１押下部３３１と第２押下部３３２が駆動される際において、簡単な制御で、第１押下部３３１と第２押下部３３２とが干渉しないようにすることができる。
【0125】
また、筐体３７０は、手動用手術器具２００を筐体３７０の内部に装着するための開口部３７１と、手動用手術器具２００の装着方向（Ｚ１方向）と直交する方向に開閉するとともに開口部３７１を覆うカバー部３７２とを含む。これにより、カバー部３７２を横開きすることにより、容易に、手動用手術器具２００を筐体３７０の内部に装着することができる。
【0126】
また、第１実施形態では、上記のように、ガイドチューブ３６１内の細長要素３６０の一部分には、細長要素３６０を補強する補強部材３６２が設けられている。これにより、細長要素３６０とガイドチューブ３６１との接触に起因する細長要素３６０の損傷（切断など）を抑制することができる。
【0127】
ここで、ガイドチューブ３６１は、第１ガイドチューブ部分と、第１ガイドチューブ部分と隙間を空けて設けられた第２ガイドチューブ部分とを有し、補強部材３６２が第１ガイドチューブと第２ガイドチューブ部分との間の隙間に設けられていてもよい。換言すれば、補強部材３６２が、ガイドチューブ３６１の内部ではなく、ガイドチューブ３６１の外側において細長要素３６０を補強していてもよい。
【0128】
また、第１実施形態では、上記のように、手術器具アダプタ３００は、ガイドチューブ３６１を直線状に支持する一対の支持部材３６３を備えている。そして、補強部材３６２は、一対の支持部材３６３間において、細長要素３６０を補強している。ここで、仮に細長要素３６０の曲がった部分を補強部材３６２により補強すると、細長要素３６０が曲がりにくくなるので、被駆動部３２０を手動用手術器具２００のスイッチ部（２０４、２０５ａ、２０５ｂおよび２０６）の位置に対応させて移動するのが困難になる場合がある。そこで、第１実施形態では、補強部材３６２を、細長要素３６０の直線部を補強するように設けることによって、被駆動部３２０の移動を容易にしながら細長要素３６０の損傷（切断など）を抑制することができる。
【0129】
また、第１実施形態では、上記のように、インターフェイス部３１０は、ロボットアーム６０に取り付けられると共に、回転体３１１の回転軸方向の一方端が支持されるベース３１５と、回転体３１１の回転軸方向の他方端を支持する支持部材３１４とを有する。そして、回転体３１１は、ベース３１５と支持部材３１４とによって両持ちされている。これにより、回転体３１１がインターフェイス部３１０と支持部材３１４とによって両持ちされているので、回転体３１１の回転軸が傾くのを抑制することができる。その結果、細長要素３６０により適切に被駆動部３２０を駆動させることができる。
【0130】
また、第１実施形態では、上記のように、ガイドチューブ３６１は、回転体３１１と被駆動部３２０との間の細長要素３６０の長さ（経路長）を調整する調整機構３６４を有する。これにより、細長要素３６０が適切な初期張力を有するように調整機構３６４により細長要素３６０の長さを調整することができる。
【0131】
［第２実施形態］
次に、図２９を参照して、第２実施形態による手術器具アダプタ４００の被駆動部４１０について説明する。
次に、図２９を参照して、第２実施形態による手術器具アダプタ４００の被駆動部４１０について説明する。
【0132】
被駆動部４１０は、ウォーム部４１１と、ウォームホイール部４１２と、フレーム部４１３とを含む。ウォームホイール部４１２には、当接部４１４が一体的に設けられている。当接部４１４は、手動用手術器具２００のスイッチ部（たとえば、第２スイッチ部２０５ａ、２０５ｂ）の操作方向に沿って移動（回動）する。
【0133】
また、第２実施形態では、フレーム部４１３は、被駆動部４１０を一方側から覆う第１部分４１３ａと、第１部分４１３ａに組み合わされ、被駆動部４１０を他方側から覆う第２部分４１３ｂとを含む。第１部分４１３ａおよび第２部分４１３ｂには、それぞれ、ウォーム部４１１の軸受４１１ａと、ウォームホイール部４１２の軸受４１２ａとを支持する軸受支持部４１５が設けられている。また、フレーム部４１３は、樹脂などにより形成されている。軸受支持部４１５は、切欠きにより構成されている。
【0134】
また、第２実施形態では、フレーム部４１３（第２部分４１３ｂ）は、第２部分４１３ｂに一体的に設けられ、手動用手術器具２００のスイッチ部の操作方向に沿って移動する押下部としてのたわみ変形可能なアーム部４１７を含む。具体的には、第２部分４１３ｂには、略Ｈ形状を有する切欠き４１６が設けられている。そして、略Ｈ形状の切欠き４１６の間の部分に一対のアーム部４１７が設けられている。また、ウォームホイール部４１２の回動に伴って回動する当接部４１４により、アーム部４１７がスイッチ部の操作方向に沿って移動する。なお、アーム部４１７は、特許請求の範囲の「押下部」の一例である。
【0135】
また、第２実施形態では、たわみ変形可能なアーム部４１７およびフレーム部４１３は、樹脂により一体的に構成されている。すなわち、アーム部４１７およびフレーム部４１３は、射出成形などにより一体的に形成される。
【0136】
［第２実施形態の効果］
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【0137】
第２実施形態では、上記のように、被駆動部４１０は、細長要素によって駆動されるウォーム部４１１と、ウォーム部４１１に係合するウォームホイール部４１２と、ウォーム部４１１及びウォームホイール部４１２を支持するフレーム部４１３を有する。フレーム部４１３は、フレーム部４１３に一体的に設けられ、手動用手術器具２００のスイッチ部の操作方向に沿って移動する押下部としてのたわみ変形可能なアーム部４１７を含む。これにより、アーム部４１７がフレーム部４１３と一体的に構成されているので、被駆動部４１０の部品点数を低減することができる。
【0138】
また、第２実施形態では、上記のように、アーム部４１７およびフレーム部４１３は、樹脂により一体形成されている。これにより、樹脂射出成形などにより、たわみ変形可能なアーム部４１７およびフレーム部４１３を容易に一体的に形成することができる。
【0139】
また、第２実施形態では、上記のように、フレーム部４１３は、ウォーム部４１１とウォームホイール部４１２とを一方側から覆う第１部分４１３ａと、第１部分４１３ａに組み合わされ、ウォーム部４１１とウォームホイール部４１２とを他方側から覆う第２部分４１３ｂとを含む。これにより、フレーム部４１３の部品点数が比較的少なく（第１部分４１３ａと第２部分４１３ｂとの２点）なるので、フレーム部４１３の構成を簡略化することができる。また、第１部分４１３ａと第２部分４１３ｂとからなるフレーム部４１３を樹脂射出成形などにより容易に形成することができる。
【0140】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0141】
たとえば、上記第１および第２実施形態では、手動用手術器具２００が用いられる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、手動用手術器具２００以外の形状を有する手動用手術器具が用いられてもよい。
【0142】
また、上記第１実施形態では、３つの被駆動部（第１被駆動部３３０、第２被駆動部３４０、第３被駆動部３５０）が設けられる例を示したが、本発明はこれに限られない。被駆動部の数は、３つ以外の数でもよい。
【0143】
また、上記第１および第２実施形態では、第１被駆動部３３０、第２被駆動部３４０、第３被駆動部３５０が各々モジュール化されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、被駆動部３２０がモジュール化されていなくてもよい。
【0144】
また、上記第１および第２実施形態では、アーム部（３４１、３５１、４１７）がウォーム部（３４２，３５２、４１１）およびウォームホイール部（３４３、３５３、４１２）により駆動される例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アーム部がウォーム部およびウォームホイール部以外の機構により駆動されてもよい。
【0145】
また、上記第１および第２実施形態では、当接部（３４４、３５３ｃ、４１４）とウォームホイール部（３４３、３５３、４１２）とは一体的に構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アーム部とウォームホイールとが別体で構成されていてもよい。
【0146】
また、上記第１および第２実施形態では、筐体３７０が開閉式のカバー部３７２を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、筐体が分割可能に構成されており、分割された筐体を組み合わせて手動用手術器具２００を覆ってもよい。
【0147】
また、上記第１および第２実施形態では、細長要素３６０を補強する補強部材３６２が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、細長要素３６０に補強部材３６２を設けないようにしてもよい。
【0148】
また、上記第１および第２実施形態では、回転体３１１がインターフェイス部３１０のベース３１５と支持部材３１４とによって両持ちされている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、回転体３１１がインターフェイス部３１０のベース３１５のみによって片持ちされていてもよい。
【符号の説明】
【0149】
１ 医療用マニピュレータ（手術支援ロボット）
６０ ロボットアーム
７５ 駆動部
２００ 手動用手術器具
２０４ 第１スイッチ部（十字式操作部、操作部）
２０５ａ、２０５ｂ、第２スイッチ部（操作部）
２０６ 第３イッチ部（操作部）
３００ 手術器具アダプタ
３１０ インターフェイス部
３１１ 回転体
３１４ 支持部材
３１５ ベース
３２０ 被駆動部
３３０ 第１被駆動部（被駆動部）
３４０ 第２被駆動部（被駆動部）
３５０ 第３被駆動部（被駆動部）
３３１ 第１押下部（押下部）
３３１ｄ 溝部
３３２ 第２押下部（押下部）
３３２ｄ 溝部
３３３、３３５ フレーム部
３３３ａ、３３５ａ 案内部
３３４ａ、３３４ｂ 係合部
３４１、３５１ アーム部（押下部）
３４２、３５２ ウォーム部
３４３、３５３ ウォームホイール部
３４３ａ、３５３ａ 軸部材
３４４、３５３ｃ 当接部
３６０ 細長要素
３６１ ガイドチューブ
３６２ 補強部材
３６３ 支持部材
３６４ 調整機構
３７０ 筐体
３７１ 開口部
３７２ カバー部
４００ 手術器具アダプタ
４１１ ウォーム部
４１２ ウォームホイール部
４１３ フレーム部
４１３ａ 第１部分
４１４ 当接部
４１３ｂ 第２部分
４１７ アーム部（押下部）
Ｘ－Ｚ平面（第２面）
Ｙ－Ｚ平面（第１面）
６０ ロボットアーム
７５ 駆動部
２００ 手動用手術器具
２０４ 第１スイッチ部（十字式操作部、操作部）
２０５ａ、２０５ｂ、第２スイッチ部（操作部）
２０６ 第３イッチ部（操作部）
３００ 手術器具アダプタ
３１０ インターフェイス部
３１１ 回転体
３１４ 支持部材
３１５ ベース
３２０ 被駆動部
３３０ 第１被駆動部（被駆動部）
３４０ 第２被駆動部（被駆動部）
３５０ 第３被駆動部（被駆動部）
３３１ 第１押下部（押下部）
３３１ｄ 溝部
３３２ 第２押下部（押下部）
３３２ｄ 溝部
３３３、３３５ フレーム部
３３３ａ、３３５ａ 案内部
３３４ａ、３３４ｂ 係合部
３４１、３５１ アーム部（押下部）
３４２、３５２ ウォーム部
３４３、３５３ ウォームホイール部
３４３ａ、３５３ａ 軸部材
３４４、３５３ｃ 当接部
３６０ 細長要素
３６１ ガイドチューブ
３６２ 補強部材
３６３ 支持部材
３６４ 調整機構
３７０ 筐体
３７１ 開口部
３７２ カバー部
４００ 手術器具アダプタ
４１１ ウォーム部
４１２ ウォームホイール部
４１３ フレーム部
４１３ａ 第１部分
４１４ 当接部
４１３ｂ 第２部分
４１７ アーム部（押下部）
Ｘ－Ｚ平面（第２面）
Ｙ－Ｚ平面（第１面）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】