特開 2022-166763 パレット交換装置及びパレット交換方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022166763

(43)【公開日】2022-11-02

(54)【発明の名称】パレット交換装置及びパレット交換方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 57/00 20060101AFI20221026BHJP

   B65G 57/30 20060101ALI20221026BHJP

   B65G 59/06 20060101ALI20221026BHJP

   B65G 37/00 20060101ALI20221026BHJP

【ＦＩ】

B65G57/00 A

B65G57/30

B65G59/06

B65G37/00 C

【審査請求】有

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021072172

(22)【出願日】2021-04-21

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2022-10-13

(71)【出願人】

【識別番号】511237081

【氏名又は名称】不二技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100162536

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 豊

(72)【発明者】

【氏名】大西 直樹

(72)【発明者】

【氏名】青山 育巨

【テーマコード（参考）】

3F029

3F030

【Ｆターム（参考）】

3F029BA01

3F029BA09

3F029CB02

3F029DA02

3F029DA04

3F029DA05

3F029EA07

3F030AA09

3F030AB04

3F030EA05

(57)【要約】      （修正有）

【課題】わずかな荷崩れが発生した状態でパレットを交換したとしても、荷物にダメージ／汚れを発生させにくいパレット交換装置及びパレット交換方法を提供する。
【解決手段】パレット交換装置１００は第１のパレット１から第２のパレット２に荷物４を載せ替えるためのパレット交換装置であり、第１のパレット回収部４０を有し、第２のパレット提供部１０は、テーブル提供部２０に第２のパレットを送り出すことができる第２のパレット送出機構１１を含み、テーブル提供部は、第２のパレットの少なくとも上面の一部を覆うことができるテーブル３及び第２のパレットを、パレット交換部３０に送り出すことができるテーブル送出機構２１を含み、パレット交換部は、第１のパレットに積載された荷物を把持するクランプ機構３１とテーブルをテーブル提供部に送り返すテーブル返送機構３２を含み、かつテーブルの上面は浮力付与手段を有する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のパレットから第２のパレットに荷物を載せ替えるためのパレット交換装置であって、
第２のパレット提供部、テーブル提供部、パレット交換部、及び第１のパレット回収部を有しており、
前記第２のパレット提供部は、前記テーブル提供部に第２のパレットを送り出すことができる第２のパレット送出機構を含み、
前記テーブル提供部は、第２のパレットの少なくとも上面の一部を覆うことができるテーブル及び第２のパレットを、前記パレット交換部に送り出すことができるテーブル送出機構を含み、
前記パレット交換部は、第１のパレットに積載された荷物を把持することができるクランプ機構、及び前記テーブルを前記テーブル提供部に送り返すことができるテーブル返送機構を含み、かつ
前記テーブルの上面は、浮力付与手段を有する、
パレット交換装置。

【請求項2】

前記浮力付与手段が、エア供給機構である、請求項１に記載のパレット交換装置。

【請求項3】

前記クランプ機構が、荷崩れを検知するセンサーを具備している、請求項１又は２に記載のパレット交換装置。

【請求項4】

前記パレット交換部は、第１のパレットを前記第１のパレット回収部に送り出すことができる第１のパレット送出機構をさらに含む、請求項１～３のいずれか一項に記載のパレット交換装置。

【請求項5】

前記テーブル送出機構は、前記テーブルを押し出すことによって、前記パレット交換部にある第１のパレットを第１のパレット回収部に送り出すことができる、請求項１～３のいずれか一項に記載のパレット交換装置。

【請求項6】

前記パレット交換部が、第１のパレット及び／又は第２のパレットを上下に昇降することができる昇降装置を有している、請求項１～５のいずれか一項に記載のパレット交換装置。

【請求項7】

荷物が積載された第１のパレットを前記パレット交換部に提供することができる荷積みパレット送出機構を含む、第１のパレット供給部をさらに有する、請求項１～６のいずれか一項に記載のパレット交換装置。

【請求項8】

請求項１～７のいずれか一項に記載のパレット交換装置を用いて、第１のパレットから第２のパレットに荷物を載せ替えるパレット交換方法であって、以下の工程（ａ）～（ｇ）を少なくとも含む、パレット交換方法：
（ａ）前記パレット交換部において、前記クランプ機構を用いて、荷物が積載された第１のパレットの前記荷物を把持すること、
（ｂ）前記パレット交換部において、荷物が積載されていない第１のパレットを、前記第１のパレット回収部に送り出すこと、
（ｃ）前記テーブル提供部において、前記テーブル送出機構を用いて、前記パレット交換部の前記クランプ機構が把持している荷物の下に、前記浮力付与手段を使用しながら前記テーブルを送り出すこと、
（ｄ）前記テーブルの下部に、第２のパレットを送り出すこと、
（ｅ）前記テーブルを前記パレット交換部から移動させること、及び
（ｆ）前記クランプ機構から荷物を開放すること、及び
（ｇ）荷物を第２のパレット上に載置すること。

【請求項9】

前記工程（ｄ）が、前記テーブル提供部において行われ、かつ少なくとも工程（ｃ）の前に行われ、工程（ｃ）は、前記テーブルとともに、前記第２のパレットを送り出す、請求項８に記載のパレット交換方法。

【請求項10】

前記工程（ｄ）が、前記パレット交換部において行われ、かつ少なくとも工程（ｃ）の後に行われる、請求項８に記載のパレット交換方法。

【請求項11】

前記工程（ｄ）が、工程（ｃ）と実質的に同時に行われる、請求項８に記載のパレット交換方法。

【請求項12】

前記工程（ｆ）、（ｅ）及び（ｇ）が、この順で行われる、請求項８～１１のいずれか一項に記載のパレット交換方法。

【請求項13】

前記工程（ｅ）、（ｆ）及び（ｇ）が、この順で行われる、請求項８～１１のいずれか一項に記載のパレット交換方法。

【請求項14】

前記工程（ｅ）、（ｇ）及び（ｆ）が、この順で行われる、請求項８～１１のいずれか一項に記載のパレット交換方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、第１のパレットから第２のパレットに荷物を載せ替えるためのパレット交換装置及びパレット交換方法に関する。

【背景技術】

【0002】

工場等では、荷物を搬送したりストックしたりする作業のために、パレットが広く用いられている。荷を載せたパレットは、フォークリフト、ローラコンベヤ等によって搬送され、トラックに積載されたり、倉庫にストックされたりする。

【0003】

パレットは、業者毎に保有されており、製造業者が製造した物を輸送する際には、製造業者の工場内のパレットを、卸売業者又は小売業者のパレットに積み替える必要がある。また、パレットには木製、合成樹脂製など、様々な材質及び形態があり、例えば、食品をストックするような場合、衛生上の観点から木製のパレットから合成樹脂製のパレットに積み替えられることもある。

【0004】

パレットの交換方法として、天地反転方式とスライド方式とが知られている。

【0005】

天地反転方式は、第１のパレット上の荷物を第２のパレットでサンドイッチして、第１のパレットと第２のパレットとの天地を反転させることによって、パレットの交換を行う方式である。天地反転方式は、荷物が反転するために、荷物内部の製品にダメージが発生する場合があり、また偶数回反転させないと、荷物の天地が逆のままになってしまうという課題がある。

【0006】

スライド方式には、単純スライド方式とクランプ方式とがある。

【0007】

単純スライド方式は、荷物又はパレットを押すことで、荷物を第１のパレットから第２のパレットに載せ替える方式である。単純スライド方式によれば、パレット交換装置の構成を簡素化することができる。しかしながら、荷物を第２のパレットに載せ替える際に、荷物と第２のパレットとの間に生じる摩擦力が大きいため、荷崩れが発生したり、摩擦によって荷物に汚れ及び／又はダメージが発生したりする等の課題があった。

【0008】

特許文献１は、このような単純スライド方式のパレット交換装置を開示している。

【0009】

クランプ方式は、クランプ装置によって積荷を浮かせた状態で、第１パレットから第２パレットに載せ替える方式である。クランプ方式によれば、荷崩れ等を抑制することができるとされている。しかしながら、積荷を浮かすためのクランプ装置が必要となり、パレット交換装置の構成が複雑となるという点が課題であるとされていた。

【0010】

特許文献２は、このようなクランプ方式のパレット交換装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0011】

【特許文献1】特開２０１５－０１３７２１号公報

【特許文献2】特開２０１９－０２６３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0012】

従来のクランプ方式では、荷崩れが抑制できるとされていたが、例えば荷物が複数のダンボール等からなる場合には、図７（ａ）に示すように、クランプ装置でしっかりと荷物を把持したとしても、図７（ｂ）のように、わずかな荷崩れが発生する場合がある。この状態で、パレットを交換しようとすると、スライドしてきたパレットと荷物下面とが摩擦を起こし、上記の単純スライド方式と同様の課題が生じる。

【0013】

そこで、本発明は、わずかな荷崩れが発生した状態でパレットを交換したとしても、荷物にダメージ及び／又は汚れを発生させにくいパレット交換装置及びパレット交換方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0014】

本発明者らは、以下の実施形態を含む本発明により、上記課題を解決できることを見出した。

【0015】

１つの実施形態のパレット交換装置は、第１のパレットから第２のパレットに荷物を載せ替えるためのパレット交換装置であって、
第２のパレット提供部、テーブル提供部、パレット交換部、及び第１のパレット回収部を有しており、
前記第２のパレット提供部は、前記テーブル提供部に第２のパレットを送り出すことができる第２のパレット送出機構を含み、
前記テーブル提供部は、第２のパレットの少なくとも上面の一部を覆うことができるテーブル及び第２のパレットを、前記パレット交換部に送り出すことができるテーブル送出機構を含み、
前記パレット交換部は、第１のパレットに積載された荷物を把持することができるクランプ機構、及び前記テーブルを前記テーブル提供部に送り返すことができるテーブル返送機構を含み、かつ
前記テーブルの上面は、浮力付与手段を有する。

【0016】

このような実施形態においては、クランプ機構で把持された荷物にわずかな荷崩れが発生し、テーブルが荷物と接触したとしても、テーブルに浮力付与手段があるために、荷物とテーブルの間で摩擦が生じにくく、荷物にダメージ及び／又は汚れを発生させにくいため、好ましい。

【0017】

１つの実施形態のパレット交換装置は、前記浮力付与手段が、エア供給機構である。テーブル上面にエアが供給されていると、テーブル上に接触した荷物は、テーブル上を非常に滑らかに移動することができる。したがって、荷物とテーブルとが接触した状態でテーブルを移動させても、荷物にダメージ及び／又は汚れを発生させにくいため好ましい。

【0018】

１つの実施形態のパレット交換装置は、前記クランプ機構が、荷崩れを検知するセンサーを具備している。クランプ機構が荷崩れを検知するセンサーを具備している場合、荷崩れが発生している場合にのみ、浮力付与手段を稼働させることができ、また大きな荷崩れが発生している場合には、テーブルを移動させないことによって、荷物にダメージ及び／又は汚れを生じさせなくすることができるため好ましい。さらに、わずかな荷崩れが発生したことを検知した場合には、パレット交換装置の動作を逆順させて、荷崩れがない状態にしてから、再度パレット交換を実行することもできる。

【0019】

１つの実施形態のパレット交換装置は、前記パレット交換部が、第１のパレットを前記第１のパレット回収部に送り出すことができる第１のパレット送出機構をさらに含む。第１のパレット回収部に第１のパレットを送り出すためには、この実施形態のように、パレット交換部が第１のパレット送出機構を有していてもよい。それにより、所望のタイミングで第１のパレットを第１のパレット回収部に回収させることができる。

【0020】

１つの実施形態のパレット交換装置は、前記テーブル送出機構は、前記テーブルを押し出すことによって、前記パレット交換部にある第１のパレットを第１のパレット回収部に送り出すことができる。第１のパレット回収部に第１のパレットを送り出すためには、この実施形態のように、テーブルがパレット交換部に送り出され、テーブルで第１のパレットを押し出してもよい。それにより、パレット交換装置の構成を簡単化することができる。

【0021】

１つの実施形態のパレット交換装置は、前記パレット交換部が、第１のパレット及び／又は第２のパレットを上下に昇降することができる昇降装置を有している。この実施形態によれば、クランプの直下まで、第１のパレット及び第２のパレットを近づけて、荷物の受け渡しが可能になるため、荷物にダメージ及び／又は汚れを生じさせなくすることができて好ましい。

【0022】

１つの実施形態のパレット交換装置は、荷物が積載された第１のパレットを前記パレット交換部に提供することができる荷積みパレット送出機構を含む、第１のパレット供給部をさらに有する。この実施形態のように、第１のパレット供給部が存在することによって、パレット交換部に直接、荷物を積んだ第１のパレットをフォークリフト等で持っていく必要がなくなるため好ましい。

【0023】

１つの実施形態のパレット交換方法は、上記のようなパレット交換装置を用いて、第１のパレットから第２のパレットに荷物を載せ替えるパレット交換方法であって、以下の工程（ａ）～（ｇ）を少なくとも含む、パレット交換方法：
（ａ）前記パレット交換部において、前記クランプ機構を用いて、荷物が積載された第１のパレットの前記荷物を把持すること、
（ｂ）前記パレット交換部において、荷物が積載されていない第１のパレットを、前記第１のパレット回収部に送り出すこと、
（ｃ）前記テーブル提供部において、前記テーブル送出機構を用いて、前記パレット交換部の前記クランプ機構が把持している荷物の下に、前記浮力付与手段を使用しながら前記テーブルを送り出すこと、
（ｄ）前記テーブルの下部に、第２のパレットを送り出すこと、
（ｅ）前記テーブルを前記パレット交換部から移動させること、及び
（ｆ）前記クランプ機構から荷物を開放すること、及び
（ｇ）荷物を第２のパレット上に載置すること。

【0024】

このような実施形態においては、クランプ機構で把持された荷物にわずかな荷崩れが発生し、テーブルが荷物と接触したとしても、テーブルに浮力付与手段があるために、荷物とテーブルの間で摩擦が生じにくく、荷物にダメージ及び／又は汚れを発生させにくいため、好ましい。

【0025】

１つの実施形態のパレット交換方法は、前記工程（ｄ）が、前記テーブル提供部において行われ、かつ少なくとも工程（ｃ）の前に行われ、工程（ｃ）は、前記テーブルとともに、前記第２のパレットを送り出す。この実施形態は、テーブルの下に第２のパレットを送り出すための実施形態の１つである。

【0026】

１つの実施形態のパレット交換方法は、前記工程（ｄ）が、前記パレット交換部において行われ、かつ少なくとも工程（ｃ）の後に行われる。この実施形態は、テーブルの下に第２のパレットを送り出すための実施形態の他の１つである。

【0027】

１つの実施形態のパレット交換方法は、前記工程（ｄ）が、工程（ｃ）と実質的に同時に行われる。この実施形態は、テーブルの下に第２のパレットを送り出すための実施形態の他の１つである。

【0028】

１つの実施形態のパレット交換方法は、前記工程（ｆ）、（ｅ）及び（ｇ）が、この順で行われる。この実施形態は、荷物を第２のパレットに載置するための実施形態の１つであり、工程（ｆ）の後で、把持された荷物が前記テーブル上に一時的に載置される。クランプ機構の把持状態を開放状態にしてテーブル上に荷物を載置するか、又は荷物の自重によってクランプ機構からテーブル上に荷物を載置させたら、テーブルをパレット交換部から別の場所に移動させる。工程（ｅ）において、テーブルを別の場所に移動させる際には、テーブルの浮力付与手段を使用しながら移動させることが好ましい。

【0029】

１つの実施形態のパレット交換方法は、前記工程（ｅ）、（ｆ）及び（ｇ）が、この順で行われる。この実施形態は、荷物を第２のパレットに載置するための実施形態の１つであり、把持された荷物が第２のパレット上に直接載置されて、その後、クランプ機構から荷物を開放する。工程（ｅ）において、テーブルの浮力付与手段を使用する必要はない。

【0030】

１つの実施形態のパレット交換方法は、工程（ｅ）、（ｇ）及び（ｆ）が、この順で行われる。この実施形態は、荷物を第２のパレットに載置するための実施形態の１つであり、テーブルが移動することで荷物が第２のパレット上に移されて、その後、クランプ機構から荷物を開放する。工程（ｅ）において、テーブルを別の場所に移動させる際には、テーブルの浮力付与手段を使用しながら移動させることが好ましい。この実施形態では、クランプ機構による荷物の把持は、荷物を支える程度であってもよい。

【発明の効果】

【0031】

本発明のパレット交換装置及びパレット交換方法によれば、わずかな荷崩れが発生した状態でパレットを交換したとしても、荷物にダメージ及び／又は汚れを発生させにくい。

【図面の簡単な説明】

【0032】

【図1】図１は、本発明のパレット交換装置の１つの実施形態の上面図を示している。

【図2】図２は、図１のパレット交換装置の側面図を示している。

【図3】図３は、テーブルの浮力付与手段の１つの態様であるエア供給機構の拡大図を示している。

【図4A】図４Ａは、パレット交換方法の１つの工程を簡易的に示している。図４Ａ（ａ）は、パレット交換装置の平面図を示しており、図４Ａ（ｂ）は、図４Ａ（ａ）のパレット交換装置の側面図を示している。

【図4B】図４Ｂは、パレット交換方法の１つの工程を簡易的に示している。

【図4C】図４Ｃは、パレット交換方法の１つの工程を簡易的に示している。

【図4D】図４Ｄは、パレット交換方法の１つの工程を簡易的に示している。

【図4E】図４Ｅは、パレット交換方法の１つの工程を簡易的に示している。

【図4F】図４Ｆは、パレット交換方法の１つの工程を簡易的に示している。

【図5A】図５Ａは、パレット交換方法の１つの実施形態の前半部分を示している。

【図5B】図５Ｂは、パレット交換方法の１つの実施形態の後半部分を示している。

【図6A】図６Ａは、パレット交換方法の他の実施形態の前半部分を示している。

【図6B】図６Ｂは、パレット交換方法の他の実施形態の後半部分を示している。

【図7】図７は、クランプ機構によって把持されて荷物が荷崩れする様子を示している。

【発明を実施するための形態】

【0033】

以下、本発明の実施の形態を、図を参照してさらに具体的に説明をするが、本発明はこれによって限定されるものではない。

【0034】

本明細書における各装置、機構、手段等について特に詳細な言及がない場合には、これらについては当業者であれば周知の機械的装置、機構、手段等を用いることができる。例えば、各送出機構等については、コンベア等の周知の機構を用いることができる。また、これらの機構等のための各種機械部品、例えばモータ、ベルト、制御装置等についても、当業者は理解することができる。

【0035】

《パレット交換装置１００》
図１は、本発明のパレット交換装置の１つの実施形態の上面図を示している。図２は、図１のパレット交換装置の側面図を示している。パレット交換装置１００が、製造工場で用いられる場合、第１のパレット１は、製造業者のパレットであり、第２のパレット２は、卸売業者又は小売業者のパレットに該当する。

【0036】

図１に示すように、本発明のパレット交換装置１００は、第２のパレット提供部１０、テーブル提供部２０、パレット交換部３０、及び第１のパレット回収部４０を有しており、さらに第１のパレット供給部５０及び第２のパレット回収部６０を有していてもよい。

【0037】

〈第２のパレット提供部１０〉
第２のパレット提供部１０は、第２のパレット送出機構１１によって、第２のパレット２をテーブル提供部２０に提供する。

【0038】

第２のパレット２は、第２のパレット提供部１０において積み上げられており、第２のパレット昇降機構１２によって、必要な時に第２のパレット２を第２のパレット送出機構１１に提供できるようになっている。

【0039】

〈テーブル提供部２０〉
テーブル提供部２０は、テーブル３及び第２のパレット２を、パレット交換部３０に送り出すことができるテーブル送出機構２１を含む。

【0040】

テーブル３は、第２のパレットの少なくとも上面の少なくとも一部を覆うことができ、それにより、第２のパレット２を、パレット交換部３０に提供した時に、第２のパレット２が、荷物４に直接接触することを防止することができる。テーブル３を、パレット交換部３０に送り出すときには、必ずしも第２のパレット２と組み合わせてある必要はなく、テーブル３のみをパレット交換部３０に送り出して、その後、第２のパレット２を、テーブル３の下側に送り出してもよい。

【0041】

テーブル３は、図３に例示されるように、例えばエア供給による浮力付与手段３ａを有している。これにより、テーブル３がパレット交換部３０において荷物４の下部で擦れても、テーブル３と荷物４との間に発生する摩擦が小さくなるため、テーブル３上に接触した荷物４は、ダメージ及び／又は汚れを発生させにくい。

【0042】

図３に例示されるように、テーブル３は、第２のパレット２の少なくとも上面を覆うことができ、さらに第２のパレット２の両側面も覆うことができる。

【0043】

テーブル送出機構２１は、テーブル３のみをパレット交換部３０に送り出してもよく、パレット交換部３０にテーブル３が存在する場合には、第２のパレット２のみをパレット交換部３０に送り出してもよい。

【0044】

〈パレット交換部３０〉
パレット交換部３０は、第１のパレット１に積載された荷物４を把持することができるクランプ機構３１、及びテーブル３をテーブル提供部２０に送り返すことができるテーブル返送機構３２を含む。

【0045】

図２では、クランプ機構３１は、荷物４をサンドイッチして把持する機構が採用されているが、クランプ機構３１は、荷物４を把持することができ、それにより第１のパレット１に積載された荷物４を、第１のパレット１から取り外すことができれば、特に限定されない。クランプ機構３１は、荷物を持ち上げるための昇降装置３４を有していてもよいが、構造を単純化するために、昇降装置３４を有していなくてもよい。

【0046】

テーブル返送機構３２は、テーブル３をテーブル提供部２０に送り返すことができる。テーブル３は、テーブル送出機構２１によってテーブル提供部２０から送り出され、テーブル返送機構３２によってパレット交換部３０からテーブル提供部２０に返送される。

【0047】

パレット交換部３０には、さらに荷崩れを検知するセンサー３３を具備していてもよい。例えば、センサー３３は、クランプ機構３１の下部において取り付けられており、例えばクランプ機構３１のサンドイッチ構造の両側の下部で光学的に荷崩れを検知することができる。センサー３３が荷崩れを検知した場合にのみ、テーブル３の移動時に浮力付与手段３ａを用いることもできる。センサー３３によって、荷崩れを検知した場合には、パレット交換装置１００の動作を逆順させて、荷崩れがない状態にしてから、再度パレット交換を実行することもできる。この場合においては、逆順させる際に第１のパレット１に荷物を再度載置できるように、パレット交換部３０に昇降装置３４があることが特に好ましい。

【0048】

パレット交換部３０は、さらに第１のパレット１及び／又は第２のパレット２を上下に昇降することができる昇降装置３４を有していてもよい。これにより、荷物４を積載した第１のパレットを、クランプ機構３１の下端部に近づけて、荷物４をクランプ機構３１によって把持させることができる。また、第２のパレット２をクランプ機構３１の下端部に近づけて、荷物４と第２のパレット２とを可能な限り接近させた状態で、クランプ機構３１から荷物４を開放して、第２のパレット２に荷物４を載置することができる。

【0049】

パレット交換部３０に昇降装置３４がない場合には、荷物４を積載した第１のパレット１を、クランプ機構３１の下端部に提供されるようにして、クランプ機構３１によって、荷物４を把持する。そして、テーブル３の上面がクランプ機構３１の下端部に近づくようにテーブル３を提供して、テーブル３を移動させて、第２のパレット２に荷物４を載置する。

【0050】

パレット交換部３０には、さらに第１のパレット送出機構３５を具備していてもよい。第１のパレット送出機構３５は、第１のパレット１を第１のパレット回収部４０に送り出すことができ、それにより、所望のタイミングで第１のパレットを第１のパレット回収部に回収させることができる。

【0051】

〈第１のパレット回収部４０〉
パレット回収部４０において、荷物４をクランプ機構３１で取り外した第１のパレット１で回収する。

【0052】

第１のパレット回収部４０は、第１のパレット引出機構４１を具備していてもよく、これによりパレット交換部３０から送られてきた第１のパレット１を第１のパレット回収部４０にまで移動させてくることができる。

【0053】

第１のパレット回収部４０では、第１のパレット昇降機構４２によって、回収された第１のパレット１を積み上げて保管する。第１のパレット１が一定程度積み重なったら、フォークリフト等を使って、第１のパレット回収部４０から、第１のパレット１を運び出すことができる。

【0054】

〈第１のパレット供給部５０〉
図１に示すように、第１のパレット供給部５０に、荷物４を積載した第１のパレット１を、例えばフォークリフト等によって運び込むことができる。第１のパレット供給部５０は、荷物４を積載した第１のパレット１をパレット交換部３０に送り出すことができる、第１の荷積みパレット送出機構（図示されていない）を有することができる。

【0055】

〈第２のパレット回収部６０〉
図１に示すように、第２のパレット回収部６０に、荷物４を積載した第２のパレット２を送り出し、それを例えばフォークリフト等によって運び出すことができる。第２のパレット回収部６０は、荷物４を積載した第２のパレット２をパレット交換部３０から第２のパレット回収部６０にまで移動させてくることができる、第２の荷積みパレット引出機構（図示されていない）を具備していてもよい。

【0056】

《パレット交換方法》
本発明のパレット交換方法は、例えば上記のパレット交換装置を用いたパレット交換方法であり、したがって、本発明のパレット交換方法に関する構成については、本発明のパレット交換装置に関して説明した各構成を参照することができる。また、本発明のパレット交換装置は、本発明のパレット交換方法を実行するために必要な構成、例えば制御装置をさらに含むことができる。

【0057】

図４Ａ～図４Ｆは、本発明のパレット交換方法の１つの例を簡易的に示している。

【0058】

図４Ａ（ａ）は、パレット交換装置の平面図を示しており、図４Ａ（ｂ）は、図４Ａ（ａ）のパレット交換装置の側面図を示している。

【0059】

図４Ａは、パレット交換部３０に、荷物４が積載された第１のパレット１を提供する工程を示している。この実施形態では、すでに、テーブル３の下部に、第２のパレット２が送り出されている。

【0060】

図４Ｂは、クランプ機構３１を用いて、荷物４が積載された第１のパレット１の荷物４を把持した状態を示している。ここでは、第１のパレット１から、クランプ機構３１によって荷物４を分離させているというよりは、クランプ機構３１によって荷物を弱く把持することによって、パレット交換部３０から荷物４を移動させないようにしているという実施形態となっている。

【0061】

この実施形態では、クランプ機構３１の下端と、第１のパレット１の上面とが実質的に同じ高さになっており、これによって、パレット交換部３０において、パレットを昇降させるための昇降装置は不要となっている。

【0062】

図４Ｃは、荷物が積載されていない第１のパレット１を、第１のパレット回収部４０に送り出すと共に、テーブル提供部２０において、テーブル送出機構を用いて、パレット交換部３０のクランプ機構３１が把持している荷物４の下に、浮力付与手段３ａを使用しながらテーブル３を送り出す工程を示している。

【0063】

この実施形態においては、テーブル３によって、第１のパレット１が、第１のパレット回収部４０に押し出されている。テーブル３の下部にある第２のパレット２は、テーブル３とともにパレット交換部３０に送り出される。

【0064】

この工程では、浮力付与手段３ａを使用しながらテーブル３を移動させているため、荷物４の下面とテーブル３の上面との間では、大きな摩擦が発生せず、摩擦によって荷物に汚れ及び／又はダメージが発生することが少ない。

【0065】

また、テーブル３の上面は、クランプ機構３１の下端及び第１のパレット１の上面と実質的に同じ高さになっている。

【0066】

図４Ｄは、図４Ｃのテーブル３がパレット交換部３０にまで完全に移動している状態を示している。第１のパレット１は、パレット交換部３０及び／又は第１のパレット回収部４０にある送出機構によって、第１のパレット回収部４０へと送り出される。

【0067】

図４Ｅは、テーブルを前記パレット交換部から移動させる工程を示しており、具体的には、浮力付与手段３ａを使用しながらテーブル３を、テーブル提供部２０へと送り返している。

【0068】

浮力付与手段３ａを使用して、テーブル３を送り出すため、大きな摩擦が発生せず、摩擦によって荷物に汚れ及び／又はダメージが発生することが少ない。テーブル３の下には第２のパレット２が待機している。この場合において、第２のパレット２は、第１のパレット１と同じ寸法であってもよく、第１のパレット１よりも厚さが小さくてもよい。

【0069】

図４Ｅでは、テーブル３が移動して、荷物４がテーブル３に支えられていない箇所において、クランプ機構３１によって荷物４が把持されていて、第２のパレット２には荷物４が載置されていない。しかし、テーブル３が移動して荷物４がテーブル３に支えられなくなると同時に、荷物４の自重によって、荷物４が第２のパレット２に載置されてもよい。

【0070】

図４Ｆは、テーブル３を、テーブル提供部２０へと送り出した後に、荷物４が第２のパレット２に自重によって載置される工程を示している。この工程の後に、クランプ機構３１を開放状態に変更して、第１のパレット１から第２のパレット２に荷物４を載せ替える方法が完了する。

【0071】

図５Ａ及び図５Ｂは、本発明のパレット交換方法の１つの例を簡易的に示している。

【0072】

図５Ａ（１）は、パレット交換部３０において、クランプ機構３１を用いて、荷物４が積載された第１のパレット１の荷物４を把持している工程を示している。

【0073】

図５Ａ（２）は、パレット交換部３０において、荷物４が積載されていない第１のパレット１を、第１のパレット回収部４０に送り出す工程を示している。ここでは、図４Ａ～Ｆに記載のパレット交換方法の場合とは異なり、クランプ機構３１は、荷物４をしっかりと把持しており、荷物４が宙に浮いている状態となっている。

【0074】

図５Ａ（３）は、テーブル３の下部に、第２のパレット２を送り出す工程を示している。この実施形態においては、パレット交換部３０にテーブル３を送り出す前に、テーブル３の下部に、第２のパレット２を送り出しているが、この工程は、パレット交換部３０にテーブル３を送り出す工程と実質的に同時に行われてもよく、すなわちパレット交換部３０にテーブル３を送り出しながら、第２のパレット２をテーブル３の下部に送り出してもよく、又はパレット交換部３０にテーブル３が送り出された後に、第２のパレット２をテーブル３の下部に送り出してもよい。

【0075】

図５Ｂ（４）は、テーブル提供部２０において、テーブル送出機構２１を用いて、パレット交換部３０のクランプ機構３１が把持している荷物４の下に、浮力付与手段３ａを使用しながらテーブル３を送り出す工程を示している。図示されていないがテーブル３の下には、第２のパレット２が存在している。

【0076】

図５Ｂ（５）は、クランプ機構３１から荷物４を開放して荷物４がテーブル３上に一時的に載置されている状態を示している。

【0077】

図５Ｂ（６）は、テーブル３をパレット交換部３０から移動させて、荷物４をテーブル３から第２のパレット上に載置した状態を示している。テーブル３を移動させる際には浮力付与手段３ａを使用しながら移動させることが好ましい。

【0078】

図６Ａ及び図６Ｂは、本発明のパレット交換方法の１つの例を簡易的に示している。ここで示したパレット交換装置には、パレット交換部３０は、昇降装置３４を有している。

【0079】

図６Ａ（１）は、パレット交換部３０において、クランプ機構３１を用いて、荷物４が積載された第１のパレット１の荷物４を把持している工程を示している。ここでは、クランプ機構３１の把持位置まで、荷物４を積載した第１のパレット１を、昇降装置３４を用いて持ち上げている。この実施形態では、テーブル３の下部に、すでに第２のパレット２が送り出されている。

【0080】

図６Ａ（２）は、パレット交換部３０において第１のパレット１を昇降装置３４で降ろした状態を示している。ここでは、図４Ａ～Ｆに記載のパレット交換方法の場合とは異なり、クランプ機構３１は、荷物４をしっかりと把持しており、荷物４が宙に浮いている状態となっている。

【0081】

図６Ａ（３）は、テーブル提供部２０において、テーブル送出機構２１を用いて、パレット交換部３０のクランプ機構３１が把持している荷物４の下に、浮力付与手段３ａを使用しながらテーブル３を送り出す工程を示している。図示されていないがテーブル３の下には、第２のパレット２が存在している。この実施形態では、テーブル３を送り出すとともに、テーブル３で第１のパレット１を、第１のパレット回収部４０に送り出している。また、この工程では、テーブル３の厚さと荷物４が浮いている高さとが実質的に同じとなっており、このような場合には、テーブル３を移動させる際には浮力付与手段３ａを使用しながら移動させることが好ましい。

【0082】

図６Ｂ（４）は、第１のパレット１を、第１のパレット回収部４０に移動させ、テーブル３を荷物４の下側に完全に移動させた状態を示している。

【0083】

図６Ｂ（５）は、テーブル３のみをテーブル提供部２０に移動させて、第２のパレット２をパレット交換部３０に残している状態を示している。テーブル３を移動させる際には浮力付与手段３ａを使用しながら移動させることが好ましい。

【0084】

図６Ｂ（６）は、パレット交換部３０において、昇降装置３４を用いて第２のパレット２を持ち上げて、第２のパレット２をクランプ機構３１の直下まで移動させた状態を示している。この後、クランプ機構３１から荷物４を開放することによって、第２のパレット２の上に荷物４を載置することができる。

【産業上の利用可能性】

【0085】

本発明によれば、わずかな荷崩れが発生した状態でパレットを交換したとしても、荷物にダメージ及び／又は汚れを発生させにくいパレット交換装置及びパレット交換方法を提供することができるため、産業上の利用可能性が高い。

【符号の説明】

【0086】

１ 第１のパレット
２ 第２のパレット
３ テーブル
３ａ 浮力付与手段
４ 荷物
１０ 第２のパレット提供部
１１ 第２のパレット送出機構
１２ 第２のパレット昇降機構１２
２０ テーブル提供部
２１ テーブル送出機構２１
３０ パレット交換部
３１ クランプ機構
３２ テーブル返送機構
３３ センサー
３４ 昇降装置
４０ 第１のパレット回収部
４１ 第１のパレット引出機構
４２ 第１のパレット昇降機構
５０ 第１のパレット供給部
６０ 第２のパレット回収部
１００ パレット交換装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図4E】

【図4F】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7】