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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022166767
(43)【公開日】2022-11-02
(54)【発明の名称】基地局装置及び端末装置
(51)【国際特許分類】
H04W 72/12 20090101AFI20221026BHJP
H04W 16/28 20090101ALI20221026BHJP
H04W 72/04 20090101ALI20221026BHJP
H04W 64/00 20090101ALI20221026BHJP
G01S 5/14 20060101ALI20221026BHJP
【ＦＩ】
H04W72/12 130
H04W16/28
H04W72/04 136
H04W64/00 110
H04W64/00 171
G01S5/14
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021072190
(22)【出願日】2021-04-21
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．３ＧＰＰ
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】230120499
【弁護士】
【氏名又は名称】藤江 和典
(74)【代理人】
【識別番号】100201385
【弁理士】
【氏名又は名称】中安 桂子
(72)【発明者】
【氏名】中田 恒夫
【テーマコード（参考）】
5J062
5K067
【Ｆターム（参考）】
5J062AA08
5J062BB01
5J062CC11
5K067AA33
5K067BB21
5K067DD11
5K067DD17
5K067DD34
5K067DD43
5K067DD44
5K067DD57
5K067EE02
5K067EE10
5K067EE16
5K067FF03
5K067FF16
5K067GG11
5K067HH22
5K067JJ13
5K067JJ52
5K067JJ54
(57)【要約】
【課題】
基地局装置からの無線通信を利用した測位は、端末装置の存在エリア、ビームフォーミング設定、受信環境等によって測位精度に影響を受け、単一の基地局装置の単一の信号によって、複数の端末装置の位置精度を確保することが難しい。
【解決手段】
本発明の基地局装置１０は、複数のビームフォーミング設定情報を取得するビームフォーミング設定情報取得部１０１と、複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成する測位用参照信号生成部１０５と、複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部１０２と、前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する送信部１０６と、を備える。
【選択図】図４
基地局装置からの無線通信を利用した測位は、端末装置の存在エリア、ビームフォーミング設定、受信環境等によって測位精度に影響を受け、単一の基地局装置の単一の信号によって、複数の端末装置の位置精度を確保することが難しい。
【解決手段】
本発明の基地局装置１０は、複数のビームフォーミング設定情報を取得するビームフォーミング設定情報取得部１０１と、複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成する測位用参照信号生成部１０５と、複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部１０２と、前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する送信部１０６と、を備える。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のビームフォーミング設定情報を取得するビームフォーミング設定情報取得部（１０１）と、
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成する測位用参照信号生成部（１０５）と、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（１０２）と、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する送信部（１０６）と、を有する、
基地局装置（１０）。
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成する測位用参照信号生成部（１０５）と、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（１０２）と、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する送信部（１０６）と、を有する、
基地局装置（１０）。
【請求項2】
前記送信部は、さらに前記スケジュール情報を送信する、
請求項１記載の基地局装置。
請求項１記載の基地局装置。
【請求項3】
前記スケジュール情報は、前記測位用参照信号の送信期間又は送信時刻である、
請求項１記載の基地局装置。
請求項１記載の基地局装置。
【請求項4】
複数のビームフォーミング設定情報に基づき基地局装置からそれぞれ送信された複数の測位用参照信号を受信する受信部（２０１）と、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（２０２）と、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択する測位用参照信号選択部（２０４）と、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定する受信状況測定部（２０５）と、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得する受信マップ取得部（２０７）と、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する位置取得部（２０９）と、を有する、
端末装置（２０）。
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（２０２）と、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択する測位用参照信号選択部（２０４）と、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定する受信状況測定部（２０５）と、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得する受信マップ取得部（２０７）と、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する位置取得部（２０９）と、を有する、
端末装置（２０）。
【請求項5】
前記スケジュール情報は、前記測位用参照信号の送信期間又は送信時刻である、
請求項４記載の端末装置。
請求項４記載の端末装置。
【請求項6】
前記スケジュール情報は、前記基地局装置から受信することにより取得する、
請求項４記載の端末装置。
請求項４記載の端末装置。
【請求項7】
前記受信マップは、前記受信マップを生成する受信マップサーバ装置（３０）から受信することにより取得する、
請求項４記載の端末装置。
請求項４記載の端末装置。
【請求項8】
前記スケジュール情報は、前記受信マップサーバ装置から受信することにより取得する、
請求項７記載の端末装置。
請求項７記載の端末装置。
【請求項9】
さらに、当該端末装置自身の周辺の受信環境を検出する受信環境検出部（２０３）を備え、
前記測位用参照信号選択部は、前記スケジュール情報に加え、前記受信環境に基づいて前記測位用参照信号を選択する、
請求項４記載の端末装置。
前記測位用参照信号選択部は、前記スケジュール情報に加え、前記受信環境に基づいて前記測位用参照信号を選択する、
請求項４記載の端末装置。
【請求項10】
当該端末装置は、移動体に搭載されている、
請求項４～９に記載の端末装置。
請求項４～９に記載の端末装置。
【請求項11】
基地局装置で実行される測位用参照信号送信方法であって、
複数のビームフォーミング設定情報を取得し（Ｓ２０１）、
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成し（Ｓ２０４）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ２０２）、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する（Ｓ２０５）、
測位用参照信号送信方法。
複数のビームフォーミング設定情報を取得し（Ｓ２０１）、
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成し（Ｓ２０４）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ２０２）、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する（Ｓ２０５）、
測位用参照信号送信方法。
【請求項12】
基地局装置で実行可能な測位用参照信号送信プログラムであって、
複数のビームフォーミング設定情報を取得し（Ｓ２０１）、
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成し（Ｓ２０４）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ２０２）、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する（Ｓ２０５）、
測位用参照信号送信プログラム。
複数のビームフォーミング設定情報を取得し（Ｓ２０１）、
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成し（Ｓ２０４）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ２０２）、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する（Ｓ２０５）、
測位用参照信号送信プログラム。
【請求項13】
端末装置で実行する測位方法であって、
複数のビームフォーミング設定情報に基づき基地局装置からそれぞれ送信された複数の測位用参照信号を受信し（Ｓ３０３）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ３０１）、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択し（Ｓ３０２）、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定し（Ｓ３０４）、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得し（Ｓ３０５）、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する（Ｓ３０６）、
測位方法。
複数のビームフォーミング設定情報に基づき基地局装置からそれぞれ送信された複数の測位用参照信号を受信し（Ｓ３０３）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ３０１）、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択し（Ｓ３０２）、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定し（Ｓ３０４）、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得し（Ｓ３０５）、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する（Ｓ３０６）、
測位方法。
【請求項14】
端末装置で実行可能な測位プログラムであって、
複数のビームフォーミング設定情報に基づき基地局装置からそれぞれ送信された複数の測位用参照信号を受信し（Ｓ３０３）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ３０１）、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択し（Ｓ３０２）、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定し（Ｓ３０４）、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得し（Ｓ３０５）、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する（Ｓ３０６）、
測位プログラム。
複数のビームフォーミング設定情報に基づき基地局装置からそれぞれ送信された複数の測位用参照信号を受信し（Ｓ３０３）、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得し（Ｓ３０１）、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択し（Ｓ３０２）、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定し（Ｓ３０４）、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得し（Ｓ３０５）、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する（Ｓ３０６）、
測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、基地局装置及び端末装置、そしてこれらの装置で実行する方法及びこれらの装置で実行可能なプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、位置情報サービスとして、ＧＰＳ（Global Positioning System）に代表されるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）がよく知られている。ＧＮＳＳはＧＰＳ衛星のような測位衛星からの電波及び電波で搬送される信号データを用いて、地球上の端末装置の絶対位置を取得する。端末装置として車両を想定した場合、さらに車両の車速信号、加速度センサ、ジャイロセンサと併用することによって、現在位置を精度よくかつ逐次求めることができる。
【0003】
このＧＮＳＳは受信可能な測位衛星の数や天空の衛星配置の状態で大きくその位置精度が変動する場合があり、また都市部ではマルチパスの影響で大きく位置精度が劣化する場合がある。また、トンネル、高架下、又は山間部等ではそもそもＧＮＳＳが受信できない場合がある。
【0004】
一方、地上では、大容量のセルラ通信や、車車間通信及び路車間通信のようなＶ２Ｘ、等の無線通信が普及している。
【0005】
そこで、ＧＮＳＳを用いた測位を補完するため、又はさらに位置精度を向上するために、測位にこれらの無線通信を利用する技術がある。
例えば、特許文献１では、無線通信を行う無線送信機（基地局装置）の信号を利用する。特許文献１において、基地局装置から送信される信号の、移動経路沿いの受信状況の軌跡を測定して受信電波マップとして登録しておき、測位を行う無線通信装置（端末装置）は自身が搭載される車両が走行中の経路に対応する受信電波マップを取得し、自身が測定した受信状況の軌跡とマッチングすることにより端末装置の位置を推定する技術の開示がある。
例えば、特許文献１では、無線通信を行う無線送信機（基地局装置）の信号を利用する。特許文献１において、基地局装置から送信される信号の、移動経路沿いの受信状況の軌跡を測定して受信電波マップとして登録しておき、測位を行う無線通信装置（端末装置）は自身が搭載される車両が走行中の経路に対応する受信電波マップを取得し、自身が測定した受信状況の軌跡とマッチングすることにより端末装置の位置を推定する技術の開示がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【特許文献1】特開２０１３－２５７３０６公報（特許第５６４１０７３号）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
ここで、本発明者は、以下の課題を見出した。
先行技術のような無線通信を利用した測位は、端末装置が存在するエリアや基地局装置のビームフォーミング設定等によって測位精度に影響を受ける。したがって、先行技術のような、単一の基地局装置からの単一の信号を用いた場合、基地局装置周辺のエリア全体において、所望の位置精度を確保することは難しい。
先行技術のような無線通信を利用した測位は、端末装置が存在するエリアや基地局装置のビームフォーミング設定等によって測位精度に影響を受ける。したがって、先行技術のような、単一の基地局装置からの単一の信号を用いた場合、基地局装置周辺のエリア全体において、所望の位置精度を確保することは難しい。
【0008】
本発明は、端末装置が無線通信を用いて測位を行うのに適した情報を生成、提供することにより、ＧＮＳＳが利用できない場合においても測位を可能にすること、又は端末装置の測位の精度を上げることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本開示の基地局装置（１０）は、
複数のビームフォーミング設定情報を取得するビームフォーミング設定情報取得部（１０１）と、
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成する測位用参照信号生成部（１０５）と、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（１０２）と、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する送信部（１０６）と、を備える。
複数のビームフォーミング設定情報を取得するビームフォーミング設定情報取得部（１０１）と、
複数の前記ビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成する測位用参照信号生成部（１０５）と、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（１０２）と、
前記スケジュール情報に基づいて、複数の前記測位用参照信号をそれぞれ送信する送信部（１０６）と、を備える。
【0010】
本開示の端末装置（２０）は、
複数のビームフォーミング設定情報に基づき基地局装置からそれぞれ送信された複数の測位用参照信号を受信する受信部（２０１）と、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（２０２）と、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択する測位用参照信号選択部（２０４）と、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定する受信状況測定部（２０５）と、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得する受信マップ取得部（２０７）と、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する位置取得部（２０９）と、を備える。
複数のビームフォーミング設定情報に基づき基地局装置からそれぞれ送信された複数の測位用参照信号を受信する受信部（２０１）と、
複数の前記測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を取得するスケジュール情報取得部（２０２）と、
前記スケジュール情報に基づき、複数の前記測位用参照信号の中から、当該端末装置自身が用いる前記測位用参照信号を選択する測位用参照信号選択部（２０４）と、
選択した前記測位用参照信号の受信状況を測定する受信状況測定部（２０５）と、
特定位置、及び前記特定位置における受信伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信マップであって、前記選択部で選択した前記測位用参照信号に対応する前記受信マップを取得する受信マップ取得部（２０７）と、
前記受信状況測定部の測定結果と前記受信マップに基づき、当該端末装置の位置を取得する位置取得部（２０９）と、を備える。
【0011】
なお、特許請求の範囲、及び本項に記載した発明の構成要件に付した括弧内の番号は、本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。
【発明の効果】
【0012】
上述のような構成により、本発明は、ＧＮＳＳが利用できない場合においても測位を可能にすること、又は端末装置の測位の精度を上げることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本開示の実施形態の全体構成を示す図
【図2】本開示の実施形態で生成する測位用参照信号及び受信電波マップを説明する説明図
【図3】本開示の実施形態における測位用参照信号及び受信電波マップを用いた測位について説明する説明図
【図4】本開示の実施形態の基地局装置の構成例を示すブロック図
【図5】本開示の実施形態のビームフォーミング設定情報を説明する説明図
【図6】本開示の実施形態のスケジュール情報を説明する説明図
【図7】本開示の実施形態の測位用参照信号を説明する説明図
【図8】基地局装置が端末装置へ測位用参照信号を送信する様子を説明する説明図
【図9】基地局装置が端末装置へスケジュール情報を送信する様子を説明する説明図
【図10】本開示の実施形態の端末装置の構成例を示すブロック図
【図11】本開示の実施形態の受信マップサーバ装置の構成例を示すブロック図
【図12】本開示の実施形態のマップスコアの例を説明する説明図
【図13】本開示の実施形態のマップスコアの例を説明する説明図
【図14】本開示の実施形態の信号諸元情報を説明する説明図
【図15】本開示の実施形態の端末装置の測位プロセスにおける受信マップサーバ装置、基地局装置、及び端末装置の動作を示すフローチャート
【図16】本開示の実施形態の端末装置の測位プロセスにおける受信マップサーバ装置、基地局装置、及び端末装置の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【0015】
なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
【0016】
特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法は、特許請求の範囲の独立項に記載の発明において任意の構成及び方法である。従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明において任意の構成及び方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成及び方法も、本発明の構成及び方法の例示であるという意味で、本発明において任意の構成及び方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成及び方法となる。
【0017】
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
【0018】
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせても良い。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせても良い。
【0019】
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成及び方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
【0020】
【0021】
基地局装置１０は、端末装置２０が無線通信を用いて測位を行うために必要な情報を提供する装置である。具体的には、基地局装置１０は、複数のビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成し、生成した複数の測位用参照信号を端末装置２０に向けて送信する。複数の測位用参照信号は、それぞれのスケジュール情報に基づき送信される。
【0022】
端末装置２０は、基地局装置１０及び受信マップサーバ装置３０から提供される情報を用いて測位を行う装置である。具体的には、測位用参照信号を基地局装置１０から受信するとともに受信電波マップを受信マップサーバ装置３０から受信し、測位用参照信号の受信状況の測定結果と受信電波マップに基づき、端末装置２０の現在位置を取得する。
【0023】
なお、端末装置２０は、スケジュール情報に基づき複数の測位用参照信号の中から測位に利用する測位用参照信号を選択しているが、スケジュール情報は、基地局装置１０、受信マップサーバ装置３０、又はその他の装置から取得することができる。
【0024】
図１では、端末装置２０は、「移動体」である車両に「搭載された」車載端末として説明するが、必ずしも端末装置２０は車載端末に限定しない。人間や動物が携帯するものでもよいし、船舶や航空機に搭載される端末であってもよい。航空機はドローンのような無人の航空機であってもよい。
ここで、
「移動体」とは、移動可能な物体をいい、移動速度は任意である。また移動体が停止している場合も当然含む。例えば、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者、船舶、航空機、及びこれらに搭載される物を含み、またこれらに限らない。
「搭載された」、とは、移動体に直接固定されている場合の他、移動体に固定されていないが移動体と共に移動する場合も含む。例えば、移動体に乗った人が所持している場合、移動体に載置された積荷に搭載されている場合、が挙げられる。
ここで、
「移動体」とは、移動可能な物体をいい、移動速度は任意である。また移動体が停止している場合も当然含む。例えば、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者、船舶、航空機、及びこれらに搭載される物を含み、またこれらに限らない。
「搭載された」、とは、移動体に直接固定されている場合の他、移動体に固定されていないが移動体と共に移動する場合も含む。例えば、移動体に乗った人が所持している場合、移動体に載置された積荷に搭載されている場合、が挙げられる。
【0025】
受信マップサーバ装置３０は、端末装置２０が測位に用いるための受信電波マップを管理し、端末装置２０に提供している。また、受信マップサーバ装置３０は、受信電波マップと共に測位用参照信号のスケジュール情報を送信してもよい。
【0026】
プローブ端末装置４０は、受信電波マップを生成するために必要な情報を収集して受信マップサーバ装置３０に送信する装置である。
【0027】
次に、各装置を接続するための通信方式について説明する。
【0028】
基地局装置１０は、端末装置２０及びプローブ端末装置４０と所定の無線通信方式を用いて無線通信を行う。無線通信には、相手方を特定した通信であるユニキャストやマルチキャストの他、相手方を特定しないブロードキャストの態様を含む。
【0029】
無線通信の方式は、参照信号を挿入可能な任意の方式でよい。例えば、ＯＦＤＭＡ（Orthogonal Frequency Division Multiple Access）、ＴＤＭＡ（Time Division Multiple Access）、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access）、ＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）等を用いることができる。また、無線通信方式は電波によるものの他、光波や音波によるものでもよい。基地局装置１０は、これらの通信方式のいずれかに対応した装置である。
以下の本実施形態では、セルラ通信で広く用いられているＯＦＤＭＡの通信方式を用いることを前提として説明する。
以下の本実施形態では、セルラ通信で広く用いられているＯＦＤＭＡの通信方式を用いることを前提として説明する。
【0030】
受信マップサーバ装置３０は、基地局装置１０と有線通信を用いて通信を行う。受信マップサーバ装置３０と基地局装置１０との間には図示しないゲートウェイ装置が設けられ、受信マップサーバ装置３０が接続されるインターネット網と基地局装置１０が接続されるバックボーン回線とが接続されている。もちろん、受信マップサーバ装置３０はインターネット網ではなくバックボーン回線に直接接続されていてもよい。また、受信マップサーバ装置３０は基地局装置１０と有線通信ではなく無線通信を用いて通信を行ってもよい。
【0031】
受信マップサーバ装置３０は、端末装置２０及びプローブ端末装置４０と無線通信又は／及び有線通信を用いて通信を行う。無線通信の方式は、既存若しくは新規を問わず任意の方式を用いることができる。有線通信の方式には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット、固定電話回線を用いることができる。有線通信を用いる場合としては、端末装置が搭載される車両が自宅やその他の場所にある駐車場に停止している場合や、修理工場に収容されている場合が想定される。
この他、受信マップサーバ装置３０は、基地局装置１０を介して端末装置２０及びプローブ端末装置４０と通信を行ってもよい。
この他、受信マップサーバ装置３０は、基地局装置１０を介して端末装置２０及びプローブ端末装置４０と通信を行ってもよい。
【0032】
なお、図１では、１つの受信マップサーバ装置３０、１つの基地局装置１０、１つの端末装置２０、１つのプローブ端末装置４０が描かれているが、これらの装置はそれぞれ複数あってもよい。
また、受信マップサーバ装置３０と基地局装置１０は、一体として構成されてもよい。すなわち、基地局装置１０は、受信マップサーバ装置３０の機能の全部又は一部を有していてもよい。さらに、端末装置２０とプローブ端末装置４０は、一体として構成されてもよい。すなわち、端末装置２０は、プローブ端末装置４０の機能の全部又は一部を有していてもよい。
また、受信マップサーバ装置３０と基地局装置１０は、一体として構成されてもよい。すなわち、基地局装置１０は、受信マップサーバ装置３０の機能の全部又は一部を有していてもよい。さらに、端末装置２０とプローブ端末装置４０は、一体として構成されてもよい。すなわち、端末装置２０は、プローブ端末装置４０の機能の全部又は一部を有していてもよい。
【0033】
各装置及び各装置間で送受信される信号や情報の詳細は各論で説明する。
【0034】
（２）測位用参照信号及び受信電波マップ
図２を用いて、本実施形態の測位用参照信号及び受信電波マップについて説明する。
図２を用いて、本実施形態の測位用参照信号及び受信電波マップについて説明する。
【0035】
まず、図２（ａ）を用いて、測位用参照信号について説明する。
測位用参照信号は、基地局装置１０から端末装置２０へ送信される信号であり、端末装置２０が自身の位置を推定するために用いる信号である。図２（ａ）においてＲＳが測位用参照信号である。
測位用参照信号は、基地局装置１０から端末装置２０へ送信される信号であり、端末装置２０が自身の位置を推定するために用いる信号である。図２（ａ）においてＲＳが測位用参照信号である。
【0036】
尚、以下では、位置を推定する技術は測位と同義として説明を進める。
【0037】
基地局装置１０は複数の端末装置２０と個別に無線通信を確立する一方、通信品質の測定、通信パラメータ、同期情報等のような各端末装置２０に共通する共通情報を報知する。測位用参照信号は共通情報として提供してもよいし、個々の端末装置２０に対し、個々の端末装置２０に固有の情報として提供してもよい。
【0038】
測位用参照信号は基地局装置１０が生成する任意の信号である。例えば、ＯＦＤＭ（Orthogonal Frequency Division Multiplexing）方式の通信ならば、測位用参照信号用に割当てられたＯＦＤＭシンボル内で強度及び位相を既定の値で一定とするか、既定の系列に従う形で変動させる。ただし通信における参照信号のようにこの情報に基づく処理（伝搬路推定や同期のための補正等）を端末装置２０において行うことは必須ではないため、測位用参照信号は端末装置２０にとって既知であることも必須ではない。
【0039】
また、基地局装置１０は、複数のアンテナ素子への送信ウェイトを変えることによって、送信ビームの指向特性、つまりビームフォーミング設定を変えることができる。
【0040】
そこで、図２（ａ）に示すように、基地局装置１０は、各測位用参照信号に対し任意のビームフォーミング設定を適用する。基地局装置１０は、ビームフォーミング設定を変更することで、指向性を絞って所望のエリアに測位用参照信号を集中させたり、逆に指向性を一様にしてなるべく広いエリア内の端末装置２０に受信させることが可能である。
【0041】
図２（ａ）は、特定のビームフォーミング設定が適用された測位用参照信号ＲＳが、端末装置２０によって、地点Ａから地点Ｂへ移動するまでの間受信可能である状況を示している。
【0042】
次に、図２（ｂ）を用いて、受信電波マップについて説明する。
【0043】
図２（ｂ）は、図２（ａ）の測位用参照信号に対応する受信電波マップを示す。
図２（ｂ）は３軸グラフであり、横軸は道路上の位置を表し、縦軸は測位用参照信号を受信した際の受信状態情報、例えば受信強度や位相、伝搬遅延、到来方向等を表す。
図２（ｂ）は３軸グラフであり、横軸は道路上の位置を表し、縦軸は測位用参照信号を受信した際の受信状態情報、例えば受信強度や位相、伝搬遅延、到来方向等を表す。
【0044】
道路上の位置は道路の２次元的な方位を考慮しない道路の経路上での位置を表している。例えば、地図上では地点Ａから地点Ｂに向かって大きく曲折していた場合、図２（ｂ）における線分ＡＢは、地点Ａから地点Ｂまでの軌跡上の長さを表すことになる。
【0045】
また、奥行き方向は周波数を示す。例えば、無線通信方式としてＯＦＤＭを用いた場合、複数のサブキャリア、すなわち複数の異なる周波数で同時に信号を送信することができる。一般にサブキャリアの周波数が異なれば、受信状態は異なる。そこで、例えば、測位用参照信号として周波数方向に連続する１２個のサブキャリアを用いた場合、道路上の地点ごとに１２個の周波数方向の受信強度の値を有することになる。
【0046】
図２（ｂ）の受信電波マップの例では、受信電波マップは、地点Ａから地点Ｂまでの間に受信強度を測定した測定点として１０個の格子点を有し、さらに各格子点において１２個のサブキャリアについて受信強度を測定した場合は周波数方向に１２個の格子点を有することになるので、受信電波マップは、地点Ａから地点Ｂまでの間で１２０個の格子点を有し、これらの各格子点に受信強度をマッピングしたデータとなる。
したがって、道路上の位置は１次元であるが、図２（ｂ）の受信電波マップは２次元配列のデータである。
したがって、道路上の位置は１次元であるが、図２（ｂ）の受信電波マップは２次元配列のデータである。
【0047】
ビームフォーミング設定により同一の位置、同一の周波数であっても受信強度は変動しうるので、例えば、測位用参照信号のビームフォーミング設定のパラメータを変更することにより、受信電波マップは異なるものになる。本実施形態では、基地局装置１０毎に複数のビームフォーミング設定が可能であるので、ビームフォーミング設定毎に受信電波マップが生成されている。
【0048】
さらに、受信電波マップは、後述するように、天候状況、地形状態、端末装置２０の状態等の受信環境ごとに生成してもよい。
【0049】
図２（ｂ）では、１次元の道路上の位置に対しての受信電波マップであるが、もちろん２次元地図の各格子点についての受信電波マップであってもよい。この場合の受信電波マップは、周波数も考慮すると３次元配列のデータとなる。
【0050】
なお、受信電波マップは、本実施形態では特定の位置における基地局装置１０が送信する電波の電波伝搬路の状態等の集合を指すが、電波の他、光波や音波を用いることができる。すなわち、受信光波マップや受信音波マップを用いることができる。これらを合わせて「受信マップ」と呼ぶ。
【0051】
（３）測位用参照信号及び受信電波マップを用いた測位
図３を用いて、本実施形態における測位用参照信号及び受信電波マップを用いて位置を推定する測位の技術について説明する。
図３を用いて、本実施形態における測位用参照信号及び受信電波マップを用いて位置を推定する測位の技術について説明する。
【0052】
まず図３（ａ）を用いて、移動に伴う受信状態情報による測位について説明する。
【0053】
端末装置２０が、地点Ａから地点Ｂまで道路上を移動する間に、図２（ａ）に示すビームフォーミング設定の測位用参照信号ＲＳを受信する場合を想定する。この場合、端末装置２０においては、地点Ａから地点Ｂまでの移動に伴う受信強度を測定することにより受信強度測定パターンＱが得られる。
【0054】
一方、端末装置２０が、あらかじめ、測位用参照信号ＲＳについての受信電波マップを有しているとすると、この受信電波マップの受信強度測定パターンＭＤと移動に伴う受信強度測定パターンＱをパターンマッチングすることによって、図３（ａ）に示すように、端末装置２０の道路上の位置である地点Ｂを求めることができる。
【0055】
次に、図３（ｂ）を用いて、複数の周波数における受信強度測定パターンによる測位について説明する。
【0056】
端末装置２０は、地点Ｂにおいて、図２（ａ）に示すビームフォーミング設定の測位用参照信号ＲＳを複数のサブキャリアにおいて、すなわち複数の異なる周波数で受信する。端末装置２０においては、地点Ｂにおいて複数の周波数における受信強度測定パターンＦが得られる。
【0057】
一方、端末装置２０が、あらかじめ、測位用参照信号ＲＳについての受信電波マップを有しているとすると、この受信電波マップから求めた各位置における複数の周波数における受信強度測定パターンＭＦと受信強度測定パターンＦをパターンマッチングすることによって、図３（ｂ）に示すように、端末装置２０の道路上の位置である地点Ｂを求めることができる。
【0058】
この測位用参照信号及び受信電波マップを用いた測位は、ＧＮＳＳのような衛星測位が不可能な場所でも行うことが可能であり、また、適当なビームフォーミング設定の測位用参照信号を選択し、その受信電波マップを用いることで、例えば１ｍ以内の誤差で絶対位置を正確に求めることができる。
また、複数の周波数における受信強度測定パターンによる測位においては、例えば、端末装置２０が地点Ａから地点Ｂまでの間の領域内に存在する等、概略の位置情報さえ得られれば、端末装置２０が移動せず静止していても、端末装置２０の絶対位置を正確に求めることができる。
また、複数の周波数における受信強度測定パターンによる測位においては、例えば、端末装置２０が地点Ａから地点Ｂまでの間の領域内に存在する等、概略の位置情報さえ得られれば、端末装置２０が移動せず静止していても、端末装置２０の絶対位置を正確に求めることができる。
【0059】
適当なビームフォーミング設定の測位用参照信号を選択するには、例えばマップスコアを利用することができるが、この点に関しては後述する。
【0060】
【0061】
なお、図３（ａ）では、地点Ａから地点Ｂまでの間でパターンマッチングを行ったが、特定の地点での受信強度の測定値と受信電波マップでの値とを比較するようにしてもよい。
【0062】
本実施形態では、複数のビームフォーミング設定毎に測位用参照信号が生成されるので、端末装置２０は複数の中から測位に利用する測位用参照信号を選択することができる。そこで、端末装置２０は、選択した測位用参照信号に対応する受信電波マップを取得する必要がある。測位用参照信号の選択や受信電波マップの取得に必要な情報については、後述の基地局装置１０及び端末装置２０の構成の項で説明する。
【0063】
以上のように、ＧＮＳＳのような衛星測位を利用することなく、測位用参照信号の測定結果と、その測位用参照信号に対応する受信電波マップを比較することで、端末装置２０の絶対位置を求めることができる。
【0064】
２．各論１：基地局装置１０
（１）基地局装置１０の構成
図４を用いて、本実施形態の基地局装置１０の構成について説明する。
基地局装置１０は、ビームフォーミング設定情報取得部１０１、スケジュール情報取得部１０２、通信用信号生成部１０４、測位用参照信号生成部１０５、多重化部１０８、及び送信部１０６から構成される。測位用参照信号生成部１０５は、参照信号フォーマット保存部１０３、及びウェイト乗算部１０７から構成される。多重化部１０８はアンテナの数に対応した数が設けられている。
（１）基地局装置１０の構成
図４を用いて、本実施形態の基地局装置１０の構成について説明する。
基地局装置１０は、ビームフォーミング設定情報取得部１０１、スケジュール情報取得部１０２、通信用信号生成部１０４、測位用参照信号生成部１０５、多重化部１０８、及び送信部１０６から構成される。測位用参照信号生成部１０５は、参照信号フォーマット保存部１０３、及びウェイト乗算部１０７から構成される。多重化部１０８はアンテナの数に対応した数が設けられている。
【0065】
ビームフォーミング設定情報取得部１０１は、送信部１０６から送信する複数の測位用参照信号を生成するための複数のビームフォーミング設定情報を「取得する」。ビームフォーミング設定情報は、送信部１０６から送信する測位用参照信号のビーム形状を特定する情報であり、本実施形態では送信ウェイトで示される情報である。
もちろん、これ以外の情報で特定するようにしてもよい。例えば、物理的な位相器の設定情報や、アンテナ素子自体の向きや反射物との相対位置等の状態により特定してもよい。
ここで、「取得する」とは、他の装置から受信して取得する場合の他、自身で生成して取得する場合、自身の記憶装置から読み出すことにより取得する場合も含む。
もちろん、これ以外の情報で特定するようにしてもよい。例えば、物理的な位相器の設定情報や、アンテナ素子自体の向きや反射物との相対位置等の状態により特定してもよい。
ここで、「取得する」とは、他の装置から受信して取得する場合の他、自身で生成して取得する場合、自身の記憶装置から読み出すことにより取得する場合も含む。
【0066】
ビームフォーミング設定情報は、基地局装置１０が自ら生成してもよいし、他の装置から受信するようにしてもよい。本実施形態では、受信マップサーバ装置３０で生成、送信されたビームフォーミング設定情報を受信することにより取得している。
【0067】
図５は、本実施形態のビームフォーミング設定情報の具体例である。
ビームフォーミング設定情報は、複数の組からなるビームフォーミング設定を含んでおり、各ビームフォーミング設定には、識別ＩＤ、基地局ＩＤ、及び送信ウェイトの情報が含まれている。
識別ＩＤは、ビームフォーミング設定を特定する情報である。基地局ＩＤは、ビームフォーミング設定に基づき生成された測位用参照信号を送信する基地局装置１０を特定する情報である。送信ウェイトは、パイロット信号に乗ずるウェイトを示す情報である。図５では送信ウェイトを直接記載しているが、送信ウェイトが特定できる情報であればよい。
ビームフォーミング設定情報は、複数の組からなるビームフォーミング設定を含んでおり、各ビームフォーミング設定には、識別ＩＤ、基地局ＩＤ、及び送信ウェイトの情報が含まれている。
識別ＩＤは、ビームフォーミング設定を特定する情報である。基地局ＩＤは、ビームフォーミング設定に基づき生成された測位用参照信号を送信する基地局装置１０を特定する情報である。送信ウェイトは、パイロット信号に乗ずるウェイトを示す情報である。図５では送信ウェイトを直接記載しているが、送信ウェイトが特定できる情報であればよい。
【0068】
スケジュール情報取得部１０２は、複数の測位用参照信号の送信スケジュールを示す「スケジュール情報」を取得する。スケジュール情報は、本実施形態では、複数の測位用参照信号それぞれの「送信期間」又は「送信時刻」である。
スケジュール情報取得部１０２は、本実施形態では上位層処理部に含まれる。上位層処理部は、スケジュール情報の収容・取得の他、通信データの加工や、通信リソースの割り当てを行う。
ここで、
「送信期間」とは、送信の開始タイミング及び送信の終了タイミングを直接的又は間接的に示す場合の他、送信の開始タイミング及び送信する時間的長さを直接的又は間接的に示す場合も含む。データフレーム中のスロット番号やシンボル番号等により送信する期間を特定する場合も含む。
「送信時刻」とは、送信を開始する時刻の他、送信を開始するタイミングが特定できる情報であればばよい。
スケジュール情報取得部１０２は、本実施形態では上位層処理部に含まれる。上位層処理部は、スケジュール情報の収容・取得の他、通信データの加工や、通信リソースの割り当てを行う。
ここで、
「送信期間」とは、送信の開始タイミング及び送信の終了タイミングを直接的又は間接的に示す場合の他、送信の開始タイミング及び送信する時間的長さを直接的又は間接的に示す場合も含む。データフレーム中のスロット番号やシンボル番号等により送信する期間を特定する場合も含む。
「送信時刻」とは、送信を開始する時刻の他、送信を開始するタイミングが特定できる情報であればばよい。
【0069】
スケジュール情報は、基地局装置１０が自ら生成してもよいし、他の装置から受信するようにしてもよい。本実施形態では、受信マップサーバ装置３０で生成、送信されたスケジュール情報を受信することにより取得している。
【0070】
図６は、本実施形態のスケジュール情報の具体例である。本実施形態では、スケジュール情報の識別ＩＤ、基地局ＩＤ、送信期間を示す使用シンボル、送信時刻の情報が含まれている。
識別ＩＤは、図５のビームフォーミング設定情報の識別ＩＤと対応している。基地局ＩＤはスケジュール情報が適用される基地局装置１０を特定する情報である。使用シンボルは、送信期間の一例であり、基地局装置１０が送信するデータフレーム中における測位用参照信号の位置であるシンボルを特定する情報である。送信時刻は、測位用参照信号が送信される時刻を特定する情報である。
識別ＩＤは、図５のビームフォーミング設定情報の識別ＩＤと対応している。基地局ＩＤはスケジュール情報が適用される基地局装置１０を特定する情報である。使用シンボルは、送信期間の一例であり、基地局装置１０が送信するデータフレーム中における測位用参照信号の位置であるシンボルを特定する情報である。送信時刻は、測位用参照信号が送信される時刻を特定する情報である。
【0071】
なお、本実施形態では、使用シンボル及び送信時刻の両方をスケジュール情報に含めているが、いずれか一方でもよい。
【0072】
参照信号フォーマット保存部１０３は、参照信号の生成に必要な参照信号情報（フォーマット）を保存している。参照信号として本実施形態では、固定の値をとるパイロット信号を使用しているが、基地局が生成できる信号であればどのような信号でもよい。例えば、３ＧＰＰセルラシステムにおいては、端末装置・基地局装置双方にとって既知である信号が参照信号として用いられる。これらは固定の場合もあるが、基地局装置を識別するための物理セル識別子（ＰＣＩ、セルＩＤ）などを基に予め定められた、端末装置・基地局装置双方にとって既知である系列を用いて互いに直交化し、参照信号用のリソースを再利用可能とした信号が用いられる場合もある。本発明の参照信号にはこのような、既に他用途に向けて実装済みのものを流用してもよいし、新たに定義してもよい。
【0073】
通信用信号生成部１０４は、送信するデータを符号化して、デジタル信号を生成する。
スケジュール情報を基地局装置１０から端末装置２０に送信する場合は、上位層処理部においてスケジュール情報を収容する無線リソースの決定および収容データの反映が行われる。
スケジュール情報を基地局装置１０から端末装置２０に送信する場合は、上位層処理部においてスケジュール情報を収容する無線リソースの決定および収容データの反映が行われる。
【0074】
測位用参照信号生成部１０５は、複数のビームフォーミング設定情報をそれぞれ用いて複数の測位用参照信号を生成する。具体的には、測位用参照信号生成部１０５のウェイト乗算部１０７は、参照信号フォーマット保存部１０３から取得した参照信号情報に基づき生成した参照信号に対し、ビームフォーミング設定情報取得部１０１で取得した送信ウェイトを乗算する。
【0075】
多重化部１０８は、通信用信号生成部１０４が生成した通信用信号（任意に、ビームフォーミング設定情報の識別ＩＤと、対応するスケジュール情報を伝達する信号を含む）及び測位用参照信号を、それぞれ上位層処理部が決定した無線リソースに割り当てる。
【0076】
各アンテナへの入力信号に対する送信ウェイトを設定することによって、アンテナ全体で形成されるビーム形状を調整することができる。例えば、複数のアンテナのうち、両端のアンテナに対応する送信ウェイトの振幅値を下げて、中央のアンテナに対応する送信ウェイトの振幅値を上げると、指向性を広げることができる。又は、各アンテナへの入力信号の位相を変えるように送信ウェイトを設定することで、ビーム方向を変えることができる。
【0077】
図４では、アンテナ及び多重化部１０８は各３個であるが、それよりも少なくても多くてもよい。
【0078】
送信部１０６は、多重化部１０８から出力された、通信用信号および測位用参照信号が多重化されたデジタル信号を逆フーリエ変換してベースバンドのＯＦＤＭ信号を生成し、さらにこれをアナログ信号に変換し、搬送周波数にアップコンバートしてＲＦ信号を生成し、生成したＲＦ信号をアンテナに出力することにより送信する。
【0079】
（２）測位用参照信号の送信の具体例
図７及び図８を用いて、測位用参照信号の詳細を説明する。
まず、図７を用いて、測位用参照信号の送信期間について説明する。
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、基地局装置１０ａ、基地局装置１０ｂ、基地局装置１０ｃがそれぞれ送信するデータフレームにおける、測位用参照信号の送信タイミングの説明図である。ここでの送信期間とは、データフレームの中のシンボル位置、又は／及び、スロット位置である。このような測位用参照信号の配置は、上位層処理部で実行される。
図７及び図８を用いて、測位用参照信号の詳細を説明する。
まず、図７を用いて、測位用参照信号の送信期間について説明する。
図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、基地局装置１０ａ、基地局装置１０ｂ、基地局装置１０ｃがそれぞれ送信するデータフレームにおける、測位用参照信号の送信タイミングの説明図である。ここでの送信期間とは、データフレームの中のシンボル位置、又は／及び、スロット位置である。このような測位用参照信号の配置は、上位層処理部で実行される。
【0080】
図７（ａ）で示す基地局装置１０ａが送信するデータフレームは一定のデータ期間を１単位とするサブフレームの列から構成される。サブフレームはさらに単数又は複数個のスロットから構成される。本実施形態では、３ＧＰＰのＮＲ（New Radio）に倣い、サブフレームは１ｍｓｅｃ、サブフレーム中のスロットは０．５ｍｓｅｃ、１スロットは１４シンボルで構成されるとする（サブキャリア間隔が３０ｋＨｚの場合）。
【0081】
測位用参照信号はサブフレームの周期に合わせて繰り返して送信される。図７（ａ）では、測位用参照信号は、１ｍｓｅｃの周期で繰り返して送信されている。もっとも、測位用参照信号は、全てのサブフレームや全てのスロットで送信される必要はない。
【0082】
また、基地局装置１０ａは１サブフレーム内に、図５で示されるビームフォーミング設定情報に基づき、識別ＩＤがａ１～ａ３の３種類のビームフォーミング設定を有する測位用参照信号を送信している。また、図６で示されるスケジュール情報の使用シンボルに基づき、識別ＩＤがａ１～ａ３の３種類の測位用参照信号が、連続する３つのシンボルであるシンボル♯１、シンボル♯２、及びシンボル♯３に割り当てられている。図７（ａ）の場合、３種類の測位用参照信号はそれぞれ１／１４ｍｓｅｃで切り替わりながら送信されることになる。
【0083】
基地局装置１０ｂ及び基地局装置１０ｃに関しても、図７（ｂ）、図７（ｃ）で示すとおり、基地局装置１０ａの場合と同様に、ビームフォーミング設定情報及びスケジュール情報に基づき、送信される測位用参照信号及び送信される測位用参照信号の使用シンボルが設定される。すなわち、それぞれ識別ＩＤがｂ１～ｂ３、ｃ１～ｃ３の３種類の測位用参照信号がスロット中のシンボルに割り当てられる。
【0084】
基地局装置１０ａにおいては、図６で示されるスケジュール情報の送信時刻に基づき、午前８時からは、識別ＩＤがａ１～ａ３の３種類のビームフォーミング設定を有する測位用参照信号が、午前９時からは、識別ＩＤがａ４～ａ６の３種類のビームフォーミング設定を有する測位用参照信号が、シンボル♯１、シンボル♯２、及びシンボル♯３で送信される。基地局基地局装置１０ｂ及び基地局装置１０ｃも同様である。
【0085】
なお、スケジュール情報の送信時刻に応じて、使用するシンボルやスロットの数を変更するようにしてもよい。例えば、図７では３つのシンボルを使用していたが、２つまたは４つ以上のシンボルとしてもよい。
また、サブフレーム毎に常にシンボルやスロットを使用する必要はない。例えば、５サブフレーム毎に１回シンボルを使用するようにしてもよい。例えば、渋滞が予想される朝や夕方の時間帯は、使用するシンボルやスロットの周期を長くすることにより、送信する測位用参照信号の頻度を減らすようにしてもよい。渋滞中は車両の移動速度は遅くなるので、受信電波マップとの照合に必要な時間方向のサンプル密度も小さくて済む。そして余ったリソースを通信用のリソースに回すことにより、電波の有効利用が可能となる。
また、同じシンボルで、スロット毎やサブフレーム毎に異なる測位用参照信号を送信するようにしてもよい。
また、サブフレーム毎に常にシンボルやスロットを使用する必要はない。例えば、５サブフレーム毎に１回シンボルを使用するようにしてもよい。例えば、渋滞が予想される朝や夕方の時間帯は、使用するシンボルやスロットの周期を長くすることにより、送信する測位用参照信号の頻度を減らすようにしてもよい。渋滞中は車両の移動速度は遅くなるので、受信電波マップとの照合に必要な時間方向のサンプル密度も小さくて済む。そして余ったリソースを通信用のリソースに回すことにより、電波の有効利用が可能となる。
また、同じシンボルで、スロット毎やサブフレーム毎に異なる測位用参照信号を送信するようにしてもよい。
【0086】
次に、図８を用いて、各送信期間で送信される測位用参照信号について説明する。
図８において、上段はシンボル♯１、中段はシンボル♯２、及び下段はシンボル♯３のタイミングで測位用参照信号が基地局装置１０から送信される様子を示す。
図８において、上段はシンボル♯１、中段はシンボル♯２、及び下段はシンボル♯３のタイミングで測位用参照信号が基地局装置１０から送信される様子を示す。
【0087】
シンボル♯１においては、基地局装置１０ａからは識別ＩＤがａ１の測位用参照信号、基地局装置１０ｂからは識別ＩＤがｂ１の測位用参照信号、基地局装置１０ｃからは識別ＩＤがｃ１の測位用参照信号が送信される。
【0088】
これにより、各基地局装置１０から、同一シンボルのタイミングで、異なる測位用参照信号が送信される。
【0089】
シンボル♯２においては、各基地局装置１０からそれぞれシンボル♯１の測位用参照信号とは異なるビームフォーミング設定の測位用参照信号が送信される。
シンボル♯３おいても同様である。
シンボル♯３おいても同様である。
【0090】
これにより、各基地局装置１０は、それぞれ各シンボルで異なるビームフォーミング設定の測位用参照信号を送信することができる。図８のように、各基地局装置１０は、ビームフォーミング設定を変えて測位用参照信号を生成することで、より広い範囲に測位用参照信号を送信することができる。あるいは、同じ範囲に異なるビームフォーミング設定の複数の測位用参照信号を送信することができる。
【0091】
図８で送信される各測位用参照信号は、すでに説明した通り、シンボル♯１、シンボル♯２、シンボル♯３が１／１４ｍｓｅｃごとに切り替わり、また１ｍｓｅｃの周期で繰り返す。
【0092】
例えば、端末装置２０ａは、少なくとも基地局装置１０ａから、識別ＩＤがａ１の測位用参照信号をシンボル♯１のタイミングで受信することができる。
端末装置２０ｂは、少なくとも基地局装置１０ｃから、識別ＩＤがｃ３の測位用参照信号をシンボル♯３のタイミングで受信することができる。
このように、各シンボルで異なるビームフォーミング設定の測位用参照信号が送信されているので、端末装置２０ａや端末装置２０ｂは、測位用参照信号を受信する機会を得ることができる。
端末装置２０ｂは、少なくとも基地局装置１０ｃから、識別ＩＤがｃ３の測位用参照信号をシンボル♯３のタイミングで受信することができる。
このように、各シンボルで異なるビームフォーミング設定の測位用参照信号が送信されているので、端末装置２０ａや端末装置２０ｂは、測位用参照信号を受信する機会を得ることができる。
【0093】
例えば、端末装置２０ｃは、基地局装置１０ａから、識別ＩＤがａ２及び識別ＩＤがａ３の測位用参照信号をシンボル♯２及びシンボル♯３のタイミングで受信することができる。
端末装置２０ｄは、基地局装置１０ｃから、識別ＩＤがｃ１の測位用参照信号をシンボル♯１のタイミングで、基地局装置１０ｂから、識別ＩＤがｂ３の測位用参照信号をシンボル♯３のタイミングで受信することができる。
このように、各基地局装置１０から各シンボルで異なるビームフォーミング設定の測位用参照信号が送信されているので、端末装置２０ｃや端末装置２０ｄでは、同じ基地局装置１０や異なる基地局装置１０から複数の測位用参照信号を受信することができる。そして、受信状況が良い方の測位用参照信号や、受信できた複数の測位用参照信号の全てを用いて、測位を行うことができる。
端末装置２０ｄは、基地局装置１０ｃから、識別ＩＤがｃ１の測位用参照信号をシンボル♯１のタイミングで、基地局装置１０ｂから、識別ＩＤがｂ３の測位用参照信号をシンボル♯３のタイミングで受信することができる。
このように、各基地局装置１０から各シンボルで異なるビームフォーミング設定の測位用参照信号が送信されているので、端末装置２０ｃや端末装置２０ｄでは、同じ基地局装置１０や異なる基地局装置１０から複数の測位用参照信号を受信することができる。そして、受信状況が良い方の測位用参照信号や、受信できた複数の測位用参照信号の全てを用いて、測位を行うことができる。
【0094】
また、各々の端末装置２０は、例えば１ｍｓｅｃという一定周期で同一の測位用参照信号を受信することができることになる。
【0095】
また、各基地局装置１０から出力する測位用参照信号の送信期間は必ずしも同期する必要はない。例えば、図７で、基地局装置１０ａ、基地局装置１０ｂ、基地局装置１０ｃのシンボルは同期されていなくてもよい。
【0096】
（３）スケジュール情報の送信の具体例
スケジュール情報は、基地局装置１０が測位用参照信号の送信に必要な情報であるとともに、端末装置２０が複数の測位用参照信号を識別するために必要な情報でもある。端末装置２０はスケジュール情報をどの装置から取得してもよいが、ここでは基地局装置１０が端末装置２０にスケジュール情報を送信する場合について説明する。
スケジュール情報は、基地局装置１０が測位用参照信号の送信に必要な情報であるとともに、端末装置２０が複数の測位用参照信号を識別するために必要な情報でもある。端末装置２０はスケジュール情報をどの装置から取得してもよいが、ここでは基地局装置１０が端末装置２０にスケジュール情報を送信する場合について説明する。
【0097】
図９（ａ）は、基地局装置１０が送信する無線フレームである。
スケジュール情報は、この無線フレームの物理層を用いて送信される場合、例えば、３ＧＰＰのＮＲ無線規格においては、全端末に同じ情報を送信する場合はＰＢＣＨ（Physical Broadcast Channel）を用いることができる。一方特定のユーザに通知する場合は、ＰＤＳＣＨ（Physical Downlink Shared CHannel）などを用いることができる。または、より上位層のＲＲＣ（Radio Resource Control）、ＭＡＣ―ＣＥ（MAC Control Element）などのシグナリグ手段を用いて通知することもできる。
スケジュール情報は、この無線フレームの物理層を用いて送信される場合、例えば、３ＧＰＰのＮＲ無線規格においては、全端末に同じ情報を送信する場合はＰＢＣＨ（Physical Broadcast Channel）を用いることができる。一方特定のユーザに通知する場合は、ＰＤＳＣＨ（Physical Downlink Shared CHannel）などを用いることができる。または、より上位層のＲＲＣ（Radio Resource Control）、ＭＡＣ―ＣＥ（MAC Control Element）などのシグナリグ手段を用いて通知することもできる。
【0098】
送信するスケジュール情報は、例えば図６で示されるようなスケジュール情報である。なお、図６は基地局装置１０ａが送信する測位用参照信号のスケジュール情報であるが、基地局装置１０ａは、自身が送信する測位用参照信号のスケジュール情報に加え、隣接する基地局装置１０のスケジュール情報や、所定の範囲内の基地局装置１０のスケジュール情報を送信してもよい。
【0099】
図９（ｂ）は、基地局装置１０ａ、基地局装置１０ｂ、基地局装置１０ｃがスケジュール情報を送信する様子を示している。図中では、スケジュール情報を識別ＩＤで記載している。それぞれの基地局装置１０は、自身が送信する測位用参照信号のスケジュール情報を送信しているが、それに加えて隣接する基地局装置１０が送信する測位用参照信号のスケジュール情報を送信している。このように隣接する基地局装置１０の測位用参照信号のスケジュール情報を送信することにより、端末装置２０は将来受信する測位用参照信号を予測することができる。
【0100】
なお、図６で示されるスケジュール情報のうち、送信時刻は必ずしも送信する必要はない。送信時刻を知らなくても端末装置２０は測位用参照信号を受信することは可能である。
【0101】
（４）小括
以上、本実施形態の基地局装置１０によれば、複数のビームフォーミング設定をそれぞれ用いた複数の測位用参照信号を送信するので、端末装置２０が利用できる測位用参照信号の幅が広がる結果、端末装置２０の測位の精度を上げることができる。
また、端末装置２０では、複数の測位用参照信号から測位精度の良好な測位用参照信号を選択して利用することができる。
以上、本実施形態の基地局装置１０によれば、複数のビームフォーミング設定をそれぞれ用いた複数の測位用参照信号を送信するので、端末装置２０が利用できる測位用参照信号の幅が広がる結果、端末装置２０の測位の精度を上げることができる。
また、端末装置２０では、複数の測位用参照信号から測位精度の良好な測位用参照信号を選択して利用することができる。
【0102】
３．各論２：端末装置２０
図１０を用いて、本実施形態の端末装置２０の具体的な構成について説明する。
端末装置２０は、第１の通信部２０１、スケジュール情報取得部２０２、受信環境検出部２０３、測位用参照信号選択部２０４、受信状況測定部２０５、第２の通信部２０６、受信マップ取得部２０７、測位用センサ部２０８、位置取得部２０９から構成される。
図１０を用いて、本実施形態の端末装置２０の具体的な構成について説明する。
端末装置２０は、第１の通信部２０１、スケジュール情報取得部２０２、受信環境検出部２０３、測位用参照信号選択部２０４、受信状況測定部２０５、第２の通信部２０６、受信マップ取得部２０７、測位用センサ部２０８、位置取得部２０９から構成される。
【0103】
第１の通信部２０１は、基地局装置１０と無線通信を行い、基地局装置１０から複数の測位用参照信号を受信する。
【0104】
スケジュール情報取得部２０２は、測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を「取得する」。スケジュール情報が基地局装置１０から送信される場合は、第１の通信部２０１を介してスケジュール情報を取得する。スケジュール情報が受信マップサーバ装置３０から送信される場合は、第２の通信部２０６を介してスケジュール情報を取得する。
ここで、「取得する」とは、他の装置から受信して取得する場合の他、自身で生成して取得する場合、自身の記憶装置から読み出すことにより取得する場合も含む。
ここで、「取得する」とは、他の装置から受信して取得する場合の他、自身で生成して取得する場合、自身の記憶装置から読み出すことにより取得する場合も含む。
【0105】
受信環境検出部２０３は、端末装置２０の周辺の受信環境を取得する。受信環境には、天候状況、地形状況、道路状況、端末装置２０の移動状況等が挙げられる。例えば、受信環境検出部２０３が有する天候センサ２０３１は、雨滴検出、温湿度検出、及び太陽光検出等により、晴天、雨天、及び降雪等の天候状況を検出する。
【0106】
また、受信環境検出部２０３は、端末装置２０の移動状況として、端末装置２０の現在の概略位置を、後述する位置取得部２０９や測位用センサ部２０８から取得してもよい。例えば、数ｋｍ四方の大まかな領域としての緯度経度情報、又は走行している道路等の情報でもよい。
【0107】
測位用参照信号選択部２０４は、スケジュール情報取得部２０２で取得したスケジュール情報を参照し、複数の測位用参照信号の中から、端末装置２０が用いる測位用参照信号を選択する。選択方法の例として、選択時の直前の一定期間の平均受信強度が最も大きい測位用参照信号を選択することが挙げられる。
なお、さらに受信環境検出部２０３の検出結果に基づき、端末装置２０が用いる測位用参照信号を選択してもよい。
また、測位用参照信号選択部２０４は、複数の測位用参照信号を選択してもよい。
なお、さらに受信環境検出部２０３の検出結果に基づき、端末装置２０が用いる測位用参照信号を選択してもよい。
また、測位用参照信号選択部２０４は、複数の測位用参照信号を選択してもよい。
【0108】
受信状況測定部２０５は、選択した測位用参照信号の受信状況を測定する。受信状況は、受信電波マップで用いられる受信電波伝搬路の状態又は推定結果と同一の指標であればよい。例えば、受信状況を表す指標として、受信強度を用いる。
【0109】
第２の通信部２０６は、受信マップサーバ装置３０と通信を行い、受信マップサーバ装置３０から受信電波マップを受信する。例えば、受信マップサーバ装置３０に受信電波マップ要求を送信し、受信マップサーバ装置３０から要求に対応する受信電波マップを受信する。あるいは、受信マップサーバ装置３０から一定間隔でブロードキャスト送信されている受信電波マップを受信するようにしてもよい。
なお、受信マップサーバ装置３０からスケジュール情報を受信する場合は、第２の通信部２０６でスケジュール情報を受信する。
受信電波マップの詳細は、受信マップサーバ装置３０の項で説明する。
なお、受信マップサーバ装置３０からスケジュール情報を受信する場合は、第２の通信部２０６でスケジュール情報を受信する。
受信電波マップの詳細は、受信マップサーバ装置３０の項で説明する。
【0110】
第１の通信部２０１と第２の通信部２０６は、異なる通信方式を用いてもよいし、同じ通信方式を用いてもよい。また、同じ通信方式を用いる場合は、物理的に１つの通信部としてもよい。
【0111】
受信マップ取得部２０７は、測位用参照信号選択部２０４で選択した測位用参照信号に対応する受信電波マップを取得する。具体的には、受信マップ取得部２０７は、第２の通信部２０６を介して受信マップサーバ装置３０に対し、選択した測位用参照信号に対応する受信電波マップの要求を送信する。ブロードキャスト送信されている受信電波マップを受信している場合は、測位用参照信号選択部２０４で選択・特定された受信電波マップを選択することにより取得してもよい。
なお、既に受信している受信電波マップを図示しないメモリから読み出すことにより取得してもよい。
なお、既に受信している受信電波マップを図示しないメモリから読み出すことにより取得してもよい。
【0112】
測位用センサ部２０８は、端末装置２０の位置、走行軌跡、及び走行距離を求めるための複数のセンサからなる。例えば、ＧＮＳＳ２０８１により、複数の測位衛星からの電波を受信した場合には、端末装置２０の絶対位置を検出する。車輪パルス２０８２は、車輪の回転に基づくパルスを出力するので、パルスを計数することにより、端末装置２０の移動距離を求めることができる。ジャイロ２０８３は、端末装置２０の回動による角速度を検出できるので、その値を積分することで角度を求めることができる。
【0113】
位置取得部２０９は、受信状況測定部２０５の測定結果と、受信マップ取得部２０７で取得した受信電波マップに基づき、端末装置２０の位置を取得する。以下、具体的に説明する。
【0114】
位置取得部２０９は、移動距離生成部２０９１、マップ比較用データ生成部２０９２、データマッチング部２０９３、及び現在位置計算部２０９４から構成される。
位置取得部２０９は、１．（３）で説明した、移動に伴う受信強度測定パターンによる測位、又は複数の周波数における受信強度測定パターンによる測位を行う。
位置取得部２０９は、１．（３）で説明した、移動に伴う受信強度測定パターンによる測位、又は複数の周波数における受信強度測定パターンによる測位を行う。
【0115】
移動距離生成部２０９１は、測位用センサ部２０８の出力に基づき、車両の移動距離を求める。例えば、車輪パルス２０８２のパルスを計数して、ある地点を起点とした移動距離を求める。
【0116】
マップ比較用データ生成部２０９２は、受信電波マップと比較するためのマップ比較用データを生成する。
例えば、受信状況測定部２０５で測定された受信強度、及び移動距離生成部２０９１から求めた移動距離から、図３（ａ）に示すような移動に伴う受信強度測定パターンを求める。
または、受信状況測定部２０５で周波数ごとに測定した受信強度から、図３（ｂ）に示すような複数の周波数における受信強度測定パターンを求める。この場合は、移動距離生成部２０９１の出力を用いることは任意である。
例えば、受信状況測定部２０５で測定された受信強度、及び移動距離生成部２０９１から求めた移動距離から、図３（ａ）に示すような移動に伴う受信強度測定パターンを求める。
または、受信状況測定部２０５で周波数ごとに測定した受信強度から、図３（ｂ）に示すような複数の周波数における受信強度測定パターンを求める。この場合は、移動距離生成部２０９１の出力を用いることは任意である。
【0117】
データマッチング部２０９３は、マップ比較用データと受信電波マップを比較することにより測位を行い、端末装置２０の位置を求める。具体的には、図３に示すように、移動に伴う受信強度測定パターン、又は複数の周波数における受信強度測定パターンと、受信電波マップをパターンマッチングする。
【0118】
現在位置計算部２０９４は、データマッチング部２０９３で求める端末装置２０の位置、及び測位用センサ部２０８で求める端末装置２０の位置に基づき、端末装置２０の現在位置を求める。
例えば、ＧＮＳＳ２０８１が測位衛星の電波を受信し、最新の端末装置２０の絶対位置を取得した場合には、現在位置計算部２０９４は、その位置を端末装置２０の現在位置とする。ＧＮＳＳ２０８１が測位衛星の電波を受信できない場合は、現在位置計算部２０９４は、データマッチング部２０９３で求めた端末装置２０の位置を端末装置２０の現在位置とする。
例えば、ＧＮＳＳ２０８１が測位衛星の電波を受信し、最新の端末装置２０の絶対位置を取得した場合には、現在位置計算部２０９４は、その位置を端末装置２０の現在位置とする。ＧＮＳＳ２０８１が測位衛星の電波を受信できない場合は、現在位置計算部２０９４は、データマッチング部２０９３で求めた端末装置２０の位置を端末装置２０の現在位置とする。
【0119】
現在位置計算部２０９４は、ＧＮＳＳ２０８１で求める位置とデータマッチング部２０９３で求める位置に対して、適当な重み付けにより重み付け平均を求めることで、端末装置２０の現在位置を求めるようにしてもよい。
【0120】
なお、測位用参照信号選択部２０４が複数の測位用参照信号を選択した場合、位置取得部２０９は、受信状況測定部２０５から得られる各測位用参照信号の測定結果と、各測位用参照信号の受信電波マップに基づき、位置を求めてもよい。
例えば、それぞれの測位用参照信号のうち、最も信頼性の高い測位用参照信号による測位結果を採用してもよい。あるいは、それぞれの測位用参照信号による測位結果に対して、所定の演算、例えば平均や重みづけ平均、微分、２値化等を施した値を用いるようにしてもよい。
例えば、それぞれの測位用参照信号のうち、最も信頼性の高い測位用参照信号による測位結果を採用してもよい。あるいは、それぞれの測位用参照信号による測位結果に対して、所定の演算、例えば平均や重みづけ平均、微分、２値化等を施した値を用いるようにしてもよい。
【0121】
以上の構成より、本実施形態の端末装置２０によれば、複数の測位用参照信号の中から選択した測位用参照信号を用いて端末装置２０の現在位置を求めることができるので、端末装置２０が利用できる測位用参照信号の幅が広がる。その結果、端末装置２０が測位可能な領域を広げることができる。また、端末装置２０の測位の精度を上げることができる。
また、本実施形態の端末装置２０によれば、ＧＮＳＳ２０８１が測位衛星を受信できない場合であっても、端末装置２０の現在位置を求めることができる。
さらに、本実施形態の端末装置２０は、ＧＮＳＳ２０８１で求める位置、及びデータマッチング部２０９３で求める位置の両方の情報を用いることができるので、より高精度に端末装置２０の現在位置を求めることができる。
また、本実施形態の端末装置２０によれば、ＧＮＳＳ２０８１が測位衛星を受信できない場合であっても、端末装置２０の現在位置を求めることができる。
さらに、本実施形態の端末装置２０は、ＧＮＳＳ２０８１で求める位置、及びデータマッチング部２０９３で求める位置の両方の情報を用いることができるので、より高精度に端末装置２０の現在位置を求めることができる。
【0122】
４．各論３：受信マップサーバ装置３０
（１）受信マップサーバ装置３０の構成
受信マップサーバ装置３０は、受信電波マップを端末装置２０に提供する装置である。
加えて、本実施形態では、受信マップサーバ装置３０において、受信電波マップに基づき、基地局装置１０が測位用参照信号を生成するために用いるビームフォーミング設定情報を生成し、基地局装置１０に送信している。
さらに、本実施形態では、受信マップサーバ装置３０において、受信電波マップに基づき、基地局装置１０が測位用参照信号を送信する送信スケジュールを示すスケジュール情報を生成し、基地局装置１０に送信している。
なお、本実施形態では、ビームフォーミング設定情報やスケジュール情報を受信マップサーバ装置３０で生成しているが、これは一例であり、基地局装置２０や他の装置で生成するようにしてもよい。
また、本実施形態では、受信電波マップの情報に基づき、ビームフォーミング設定情報やスケジュール情報を生成しているが、これは一例であり、他の情報に基づき生成するようにしてもよい。
（１）受信マップサーバ装置３０の構成
受信マップサーバ装置３０は、受信電波マップを端末装置２０に提供する装置である。
加えて、本実施形態では、受信マップサーバ装置３０において、受信電波マップに基づき、基地局装置１０が測位用参照信号を生成するために用いるビームフォーミング設定情報を生成し、基地局装置１０に送信している。
さらに、本実施形態では、受信マップサーバ装置３０において、受信電波マップに基づき、基地局装置１０が測位用参照信号を送信する送信スケジュールを示すスケジュール情報を生成し、基地局装置１０に送信している。
なお、本実施形態では、ビームフォーミング設定情報やスケジュール情報を受信マップサーバ装置３０で生成しているが、これは一例であり、基地局装置２０や他の装置で生成するようにしてもよい。
また、本実施形態では、受信電波マップの情報に基づき、ビームフォーミング設定情報やスケジュール情報を生成しているが、これは一例であり、他の情報に基づき生成するようにしてもよい。
【0123】
図１１を用いて、本実施形態の受信マップサーバ装置３０の構成について説明する。
受信マップサーバ装置３０は、受信電波マップ保存部３０１、情報生成部３０２、第１のサーバ送信部３０３、第２のサーバ送信部３０４、サーバ受信部３０５、及び受信電波マップ生成・更新部３０６から構成される。
受信マップサーバ装置３０は、受信電波マップ保存部３０１、情報生成部３０２、第１のサーバ送信部３０３、第２のサーバ送信部３０４、サーバ受信部３０５、及び受信電波マップ生成・更新部３０６から構成される。
【0124】
受信マップサーバ装置３０は、本実施形態では完成品としてのサーバ装置の形態を想定しているが、これに限らない。例えば、部品の形態としては、半導体回路や半導体モジュール、半完成品の形態としてはＥＣＵ、完成品の形態としては、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ワークステーション、スマートフォン、携帯電話が挙げられる。また、物理的な装置ではなく、サーバ仮想化環境上の仮想マシンであってもよい。
【0125】
また、受信マップサーバ装置３０は移動体に搭載されてもよい。受信マップサーバ装置３０が移動体に搭載される場合は、直接車両同士が通信を行う車車間通信や、基地局装置１０等を介して間接的に車両同士が通信を行う車車間通信において実現される。
【0126】
受信電波マップ保存部３０１は、端末装置２０が自身の位置を推定するために用いる信号である測位用参照信号ごとに、特定位置、及びその特定位置における測位用参照信号の受信電波伝搬路の状態又は推定結果が紐づけられた受信電波マップを保存する。受信電波マップは、例えば地図上又は道路上の格子点毎に期待される受信状態をマッピングしたものである。さらに特定の位置ごとに異なる周波数における電波伝搬路の状態又はその推定結果の集合を追加したものでもよい。例えば、異なるサブキャリアである複数のチャネル毎に電波伝搬路の状態をマッピングしたものを含む。
【0127】
受信状態を表す指標としては、例えば、サブチャネルごとの受信強度や位相の他、複数のサブチャネルに対する総合的な指標であるＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator）、ＲＳＲＰ（Reference Signal Received Power）、ＲＳＲＱ（Reference Signal Received Quality）、ＳＮＲ（Signal to Noise Ratio）、ＳＩＲ（Signal to Interference Ratio）、ＢＥＲ（Bit Error Rate）、ＣＮＲ（Carrier to Noise Ratio）、伝搬遅延、到来方向等が挙げられる。
なお、本実施形態の説明では、受信状態を表す指標として受信強度を用いて説明するが、これに限定する意図ではない。
なお、本実施形態の説明では、受信状態を表す指標として受信強度を用いて説明するが、これに限定する意図ではない。
【0128】
情報生成部３０２は、受信電波マップ保存部３０１に保存される受信電波マップに基づき、基地局装置１０が今後送信する測位用参照信号のビームフォーミング設定を示すビームフォーミング設定情報を生成する。
また、情報生成部３０２は、受信電波マップ保存部３０１に保存される受信電波マップに基づき、基地局装置１０が今後送信する測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を生成する。
これらの詳細は（３）で後述する。
また、情報生成部３０２は、受信電波マップ保存部３０１に保存される受信電波マップに基づき、基地局装置１０が今後送信する測位用参照信号の送信スケジュールを示すスケジュール情報を生成する。
これらの詳細は（３）で後述する。
【0129】
第１のサーバ送信部３０３は、情報生成部３０２で生成したビームフォーミング設定情報を基地局装置１０に送信する。さらに、情報生成部３０２で生成したスケジュール情報を基地局装置１０に送信するようにしてもよい。
【0130】
第２のサーバ送信部３０４は、端末装置２０からの要求に基づき、要求された測位用参照信号に対応する受信電波マップを、端末装置２０に送信する。さらに、情報生成部３０２で生成したスケジュール情報を端末装置２０に送信するようにしてもよい。
【0131】
端末装置２０からの要求とは、端末装置２０の側で特定した測位用参照信号に対応する受信電波マップを要求することである。具体的には、端末装置２０からの要求として受信マップサーバ装置３０へ該当する測位用参照信号の識別ＩＤが送られる。その場合、第２のサーバ送信部３０４は、その識別ＩＤの測位用参照信号に対応する受信電波マップを、端末装置２０に送信する。
なお、第２のサーバ送信部３０４は、端末装置２０からの要求に基づかず、自発的かつ周期的に、全ての測位用参照信号に対応する受信電波マップを端末装置２０に対して送信してもよい。
なお、第２のサーバ送信部３０４は、端末装置２０からの要求に基づかず、自発的かつ周期的に、全ての測位用参照信号に対応する受信電波マップを端末装置２０に対して送信してもよい。
【0132】
サーバ受信部３０５は、プローブ端末装置４０から、プローブデータを受信する。
【0133】
受信電波マップ生成・更新部３０６は、プローブデータに基づき、受信電波マップを新規に生成し、又は更新する。
【0134】
（２）受信電波マップ保存部３０１に保存されている受信電波マップ
受信電波マップ保存部３０１は、道路領域ごとに、例えば道路上の３ｋｍ間隔の領域ごとに受信電波マップを保存している。また、受信電波マップ保存部３０１は、道路領域をパラメータとするとともに、さらに同一の道路領域において測位用参照信号のビームフォーミング設定の識別情報をパラメータとして、複数の受信電波マップを保存している。
受信電波マップ保存部３０１は、道路領域ごとに、例えば道路上の３ｋｍ間隔の領域ごとに受信電波マップを保存している。また、受信電波マップ保存部３０１は、道路領域をパラメータとするとともに、さらに同一の道路領域において測位用参照信号のビームフォーミング設定の識別情報をパラメータとして、複数の受信電波マップを保存している。
【0135】
さらに、受信電波マップ保存部３０１は、受信環境をパラメータとして、受信環境ごとに受信電波マップを保存してもよい。受信環境は、「天候状況」、「道路状況」、「端末装置２０の移動状況」、の少なくとも１つを含む。
ここで、「天候状況」は、例えば、晴天、雨天、及び降雪等の天候状態の他、例えば、雨量、積雪量、気温、湿度、及び風速等の天候に関する計測値を含む。また、「天候状況」は、現在の状況に限定せず、近未来を予測した状況であってもよい。
「道路状況」は、例えば、舗装、及び未舗装等の道路面の状況、街路樹の有無、及び高架下道路等の道路近傍の状況、並びに、道路渋滞、工事等の道路上の事物及び車両の状況を含む。
「端末装置の移動状況」は、端末装置の概略位置の他、端末装置が移動体に搭載された場合には、例えば、移動速度、及び移動方向等の移動特性、並びに走行している車線等、端末装置の道路に対する位置を含む。
ここで、「天候状況」は、例えば、晴天、雨天、及び降雪等の天候状態の他、例えば、雨量、積雪量、気温、湿度、及び風速等の天候に関する計測値を含む。また、「天候状況」は、現在の状況に限定せず、近未来を予測した状況であってもよい。
「道路状況」は、例えば、舗装、及び未舗装等の道路面の状況、街路樹の有無、及び高架下道路等の道路近傍の状況、並びに、道路渋滞、工事等の道路上の事物及び車両の状況を含む。
「端末装置の移動状況」は、端末装置の概略位置の他、端末装置が移動体に搭載された場合には、例えば、移動速度、及び移動方向等の移動特性、並びに走行している車線等、端末装置の道路に対する位置を含む。
【0136】
例えば、天候状況として、少なくとも、晴天、雨天、及び降雪等のような大枠の天候状態に区分けして、あらかじめ受信電波マップを別々に保存する。空気中の水分による電波の吸収により受信強度が変動しても、その変動に対応した受信電波マップが提供できる。
【0137】
例えば、道路状況として、あらかじめ道路渋滞の有無で受信電波マップを別々に保存する。道路渋滞に伴う車両の増減で受信強度が変動しても、その変動に対応した受信電波マップが提供できる。
【0138】
例えば、端末装置２０の移動状況として、あらかじめ移動速度領域ごとに受信電波マップを別々に保存する。なお移動速度領域とは、上限速度及び下限速度又はそれらのうち一つが定められた速度幅をいう。端末装置２０が走行する移動速度領域に対応した受信電波マップが提供できる。移動速度領域が異なることによる車体の姿勢の変動、また受信信号に対するドップラーシフトや時間選択性フェージングの影響量の変動に対応した受信電波マップが提供できる。
【0139】
（３）情報生成部３０２の構成の詳細
情報生成部３０２は、マップスコア算出部３０７、測位用参照信号選択部３０８、ビームフォーミング設定情報生成部３０９から構成される。情報生成部３０２は、さらにスケジュール情報生成部３１０を有していてもよい。
情報生成部３０２は、マップスコア算出部３０７、測位用参照信号選択部３０８、ビームフォーミング設定情報生成部３０９から構成される。情報生成部３０２は、さらにスケジュール情報生成部３１０を有していてもよい。
【0140】
マップスコア算出部３０７は、受信電波マップ保存部３０１に保存されている受信電波マップに基づき、マップスコアを算出する。受信電波マップ保存部３０１には通常複数の受信電波マップが保存されているので、複数の受信電波マップについてそれぞれ、マップスコアを算出する。
マップスコアとは、受信電波マップを測位に用いる際に、位置精度や信頼度から決まる評価値である。マップスコアが大きい受信電波マップを使用するほど、高い測位精度が期待できる。したがって、このマップスコアによる評価が、期待推定精度の評価に相当する。
マップスコアとは、受信電波マップを測位に用いる際に、位置精度や信頼度から決まる評価値である。マップスコアが大きい受信電波マップを使用するほど、高い測位精度が期待できる。したがって、このマップスコアによる評価が、期待推定精度の評価に相当する。
【0141】
図１２及び図１３を用いて、マップスコアの例を説明する。
図１２は、同一の道路の領域に対して得られた、異なるビームフォーミング設定である２種類の測位用参照信号に対するプローブデータと、このプローブデータを用いて生成された受信電波マップとの関係を示す。横軸は道路上の位置であり、縦軸は受信強度である。プローブデータは複数のプローブ車両からそれぞれ取得した場合を想定しており、そのばらつきの範囲を箱ひげ図で示している。受信電波マップは、サーバ受信部３０５でプローブ端末装置４０から受信したプローブデータを用いて、受信電波マップ生成・更新部３０６で生成されたものである。
ＭＤ１及びＭＤ２はこれらのプローブデータの回帰により得られた受信電波マップの曲線である。ｄｉ（ｉ＝１～６）は各点におけるプローブデータのうち最も乖離が大きいものと受信電波マップとの差分である。
図１２は、同一の道路の領域に対して得られた、異なるビームフォーミング設定である２種類の測位用参照信号に対するプローブデータと、このプローブデータを用いて生成された受信電波マップとの関係を示す。横軸は道路上の位置であり、縦軸は受信強度である。プローブデータは複数のプローブ車両からそれぞれ取得した場合を想定しており、そのばらつきの範囲を箱ひげ図で示している。受信電波マップは、サーバ受信部３０５でプローブ端末装置４０から受信したプローブデータを用いて、受信電波マップ生成・更新部３０６で生成されたものである。
ＭＤ１及びＭＤ２はこれらのプローブデータの回帰により得られた受信電波マップの曲線である。ｄｉ（ｉ＝１～６）は各点におけるプローブデータのうち最も乖離が大きいものと受信電波マップとの差分である。
【0142】
図１２の例では、（ａ）より（ｂ）の方がばらつきが小さく、受信電波マップＭＤ１を用いて測位するよりも、ＭＤ２を用いて測位する方が信頼度が高いといえ、より高い測位精度が期待できる。
例えば、以下の式１により、この場合のスコアであるScore1を計算することができる。
例えば、以下の式１により、この場合のスコアであるScore1を計算することができる。
【0143】
（式１）
【0144】
式１において、ｎはサンプル点数である。
【0145】
図１３は、同一の道路の領域に対して得られた、異なるビームフォーミング設定に基づく２種類の測位用参照信号の受信電波マップを示す。横軸は道路上の位置であり、縦軸は受信強度である。ＭＤ３及びＭＤ４が受信電波マップである。そして、ＭＤ３及びＭＤ４において、道路領域に対応して、任意の点から所定の距離までの断片が観念できる。図１３の例では、受信電波マップを等間隔のサブ領域に分割し、サブ領域１０個に相当する受信電波マップの部分を断片としている。サブ領域の長さ、及び断片の長さである断片長は、任意に設定することができる。
【0146】
ＭＤ３で示される受信電波マップは、どのサブ領域を始点とした断片同士も形状が類似しないので、パターンマッチングにおいて誤りが発生しにくい。これに対し、ＭＤ４で示される受信電波マップは同じ形状の断片が随所に現れており、例えばａで示される断片同士の形状、及びｂで示される断片同士の形状が類似しているため、パターンマッチングにおいて誤りが発生しやすい。したがってＭＤ４を用いて測位するよりも、ＭＤ３を用いて測位する方が、より高い測位精度を期待できる。
【0147】
この場合のスコアであるScore2の計算方法として、次の例が挙げられる。
第１に、所定の断片長を有する任意の２つの断片同士の軌跡間のユークリッド距離のうち最小のものを、Score2とすることができる。
第２に、許容できる軌跡間のユークリッド距離の最小値を定め、この最小値を上回る最短の断片長の逆数を、Score2とすることができる。
第１に、所定の断片長を有する任意の２つの断片同士の軌跡間のユークリッド距離のうち最小のものを、Score2とすることができる。
第２に、許容できる軌跡間のユークリッド距離の最小値を定め、この最小値を上回る最短の断片長の逆数を、Score2とすることができる。
【0148】
マップスコア算出部１０７は、例えばScore1又はScore2のいずれかをマップスコアを求める式としてもよいし、Score1とScore2の積をマップスコアとしてもよい。
【0149】
測位用参照信号選択部３０８は、以上のマップスコアに基づき、各道路領域において、基地局装置１０から送信する測位用参照信号を選択する。以下、図１４の信号諸元情報の例を用いて、測位用参照信号選択部３０８の機能を具体的に説明する。
なお、信号諸元情報とは、ビームフォーミング設定情報、スケジュール情報をはじめ、測位用参照信号に関する情報をいう。
なお、信号諸元情報とは、ビームフォーミング設定情報、スケジュール情報をはじめ、測位用参照信号に関する情報をいう。
【0150】
例えば、受信電波マップ保存部３０１に保存される受信電波マップには、道路領域Ｒ１において受信可能な測位用参照信号の受信電波マップが含まれる。その受信電波マップが複数存在する場合には、受信電波マップのマップスコアを比較する。そして、測位用参照信号選択部３０８は、最もマップスコアが大きい受信電波マップに対応する測位用参照信号を道路領域Ｒ１における測位用参照信号として選択する。
【0151】
例えば、道路領域Ｒ１で受信可能な測位用参照信号のうち、識別ＩＤがａ１である測位用参照信号が最大値のマップスコア（０．８）を有するとする。このため、図１４の信号諸元情報においては、道路領域Ｒ１の測位用参照信号として、識別ＩＤがａ１の測位用参照信号が少なくとも選択される。
【0152】
測位用参照信号選択部３０８により、道路領域Ｒ２からＲ９に関しても同様に、それぞれの道路領域で受信可能な測位用参照信号の受信電波マップのマップスコアに基づき、測位用参照信号が選択される。
【0153】
なお、測位用参照信号選択部３０８は、同一の道路領域において、複数の測位用参照信号を選択してもよい。
【0154】
測位用参照信号選択部３０８で選択した測位用参照信号に関する情報は、図１４に示す通り、信号諸元情報として整理される。
【0155】
識別ＩＤは、測位用参照信号を特定する情報であり、図５や図６で説明したものと同じである。また、測位用参照信号に対応する受信電波マップにも同一の識別ＩＤが付されて、受信電波マップ保存部３０１に保存される。したがって、この識別ＩＤに基づき、受信電波マップ保存部３０１から、測位用参照信号に対応する受信電波マップを取り出すことができる。
【0156】
【0157】
送信ウェイトは、ビームフォーミング設定情報に相当し、図５で説明したものと同じである。なお、図１４では送信ウェイトを直接示しているが、送信ウェイトを特定することができる情報であればよい。例えば、規定のコードブックがある場合、送信ウェイトに対応するＩＤを用いることができる。既定のコードブックに定められていない場合は、新たなＩＤを定義すればよい。このような情報を総称して、送信ウェイト識別情報と呼ぶ。
【0158】
使用Ｃｈは測位用参照信号が使用するサブキャリアを示す。例えば、Ｃｈ１からＣｈ１０までの１０個を使用する場合は、Ｃｈ１からＣｈ１０までのそれぞれに対応するサブキャリアの周波数で測位用参照信号が送信されることを示す。
なお、測位用参照信号は、異なる周波数のサブキャリアにより時間的に並列して送信してもよいし、時系列にサブキャリアを変えて送信してもよい。
なお、測位用参照信号は、異なる周波数のサブキャリアにより時間的に並列して送信してもよいし、時系列にサブキャリアを変えて送信してもよい。
【0159】
道路領域は、道路の特定領域であって、測位用参照信号が受信可能な道路領域を示す。
【0160】
送信時刻は、スケジュール情報に相当し、図６で説明したものと同じである。なお、本実施形態では、信号諸元情報に含まれるスケジュール情報は送信時刻のみであり、送信期間である使用シンボルは基地局装置１０が決定する。もちろん、使用シンボルも受信マップサーバ装置３０で特定したものを信号諸元情報に含めるようにしてもよい。
【0161】
マップ状態は、測位用参照信号に対応する受信電波マップの状態を示す。例えば、最新のプローブデータが十分収集された受信電波マップであるなら○、受信電波マップが不完全又は古い等の原因で更新が必要なものは△、受信電波マップが生成されていないものは×という記号で状態が示される。
【0162】
マップスコアは、マップスコア算出部３０７で算出されたスコアである。
【0163】
天候状態は、プローブ端末装置４０でプローブデータが収集された際の天候状態である。測位用参照信号とその測位用参照信号に対応する受信電波マップを使用する際の推奨される天候状態を示す。
【0164】
なお、信号諸元情報は、各道路領域に対して、複数の測位用参照信号の情報から構成されてもよい。
【0165】
例えば、図１４の例では、道路領域Ｒ１について、識別ＩＤがａ１の測位用参照信号の他、識別ＩＤがａ７の測位用参照信号の情報を有する。識別ＩＤがａ７の測位用参照信号は、識別ＩＤがａ１の測位用参照信号よりも、マップスコアが低いが、送信ウェイトが異なっている。
さらに、図１４の例では、天候状態が雨である測位用参照信号として、識別ＩＤがａ８の測位用参照信号の情報を有する。
さらに、図１４の例では、天候状態が雨である測位用参照信号として、識別ＩＤがａ８の測位用参照信号の情報を有する。
【0166】
信号諸元情報には、その他の情報を含めてもよい。例えば、測位用参照信号を送信する際の総送信電力であるビーム強度を含めてもよい。
【0167】
ビームフォーミング設定情報生成部３０９は、測位用参照信号選択部３０８で選択された測位用参照信号に基づき、基地局装置１０へ送信するビームフォーミング設定情報を生成する。本実施形態では、図１４の信号諸元情報から、識別ＩＤ、基地局ＩＤ、及び送信ウェイトを抽出することによりビームフォーミング設定情報を生成する。
【0168】
第１のサーバ送信部３０３は、ビームフォーミング設定情報を基地局装置１０に送信する。
【0169】
スケジュール情報生成部３１０は、測位用参照信号選択部３０８で選択された測位用参照信号に基づき、基地局装置１０へ送信するスケジュール情報を生成する。本実施形態では、図１４の信号諸元情報から、識別ＩＤ、基地局ＩＤ、及び送信時刻を抽出することによりスケジュール情報を生成する。
【0170】
第１のサーバ送信部３０３は、スケジュール情報を基地局装置１０に送信する。
なお、スケジュール情報を、第２のサーバ送信部３０４から端末装置２０に送信するようにしてもよい。
なお、スケジュール情報を、第２のサーバ送信部３０４から端末装置２０に送信するようにしてもよい。
【0171】
（４）小括
以上、本実施形態の受信マップサーバ装置３０によれば、測位用参照信号ごとに受信電波マップを有しているので、端末装置２０に対し、より測位精度の高い測位用参照信号に対応する受信電波マップを提供することができる。
また、スコアの高い受信電波マップに基づきビームフォーミング設定情報を生成するので、ビームフォーミング設定情報の提供を受けた基地局装置１０は、より測位精度の高い測位用参照信号を送信することができる。
さらに、スコアの高い受信電波マップに基づきスケジュール情報を生成するので、スケジュール情報の提供を受けた基地局装置１０は、より測位精度の高い測位用参照信号を送信することができる。
そして、スケジュール情報は端末装置２０にも提供することができるので、端末装置２０は予め測位用参照信号のスケジュール情報を知ることができる。
そして、端末装置２０が存在するエリア及び受信環境等に応じて、各端末装置２０の測位に適した情報を基地局装置１０に提供することが可能であり、各端末装置２０の測位精度の向上に資することができる。
以上、本実施形態の受信マップサーバ装置３０によれば、測位用参照信号ごとに受信電波マップを有しているので、端末装置２０に対し、より測位精度の高い測位用参照信号に対応する受信電波マップを提供することができる。
また、スコアの高い受信電波マップに基づきビームフォーミング設定情報を生成するので、ビームフォーミング設定情報の提供を受けた基地局装置１０は、より測位精度の高い測位用参照信号を送信することができる。
さらに、スコアの高い受信電波マップに基づきスケジュール情報を生成するので、スケジュール情報の提供を受けた基地局装置１０は、より測位精度の高い測位用参照信号を送信することができる。
そして、スケジュール情報は端末装置２０にも提供することができるので、端末装置２０は予め測位用参照信号のスケジュール情報を知ることができる。
そして、端末装置２０が存在するエリア及び受信環境等に応じて、各端末装置２０の測位に適した情報を基地局装置１０に提供することが可能であり、各端末装置２０の測位精度の向上に資することができる。
【0172】
５．各論４：各装置の動作
端末装置２０での測位プロセスには、受信マップサーバ装置３０及び基地局装置１０が関与する。以下、図１５及び図１６のフローチャートを用いて、本実施形態の端末装置２０の測位プロセスにおける受信マップサーバ装置３０、基地局装置１０、及び端末装置２０の動作を説明する。
なお、本実施形態では、端末装置２０がスケジュール情報を基地局装置１０から受信する場合について説明する。
端末装置２０での測位プロセスには、受信マップサーバ装置３０及び基地局装置１０が関与する。以下、図１５及び図１６のフローチャートを用いて、本実施形態の端末装置２０の測位プロセスにおける受信マップサーバ装置３０、基地局装置１０、及び端末装置２０の動作を説明する。
なお、本実施形態では、端末装置２０がスケジュール情報を基地局装置１０から受信する場合について説明する。
【0173】
受信マップサーバ装置３０において、受信電波マップ保存部３０１に、測位用参照信号ごとに、あらかじめ受信電波マップを保存しておく（Ｓ１０１）。
マップスコア算出部３０７は、受信電波マップ保存部３０１に保存されている受信電波マップに基づき、マップスコアを算出する（Ｓ１０２）。
測位用参照信号選択部３０８は、各道路領域において、マップスコアに基づき、基地局装置１０から送信する測位用参照信号を１つ又は複数選択する（Ｓ１０３）。
ビームフォーミング設定情報生成部３０９は、測位用参照信号選択部３０８で選択された測位用参照信号に基づき、基地局装置１０へ送信するビームフォーミング設定情報（図中では、ＢＦ情報と記載）を生成する（Ｓ１０４）。
スケジュール情報生成部３１０は、測位用参照信号選択部３０８で選択された測位用参照信号に基づき、基地局装置１０へ送信するスケジュール情報を生成する（Ｓ１０５）。
第１のサーバ送信部３０３は、ビームフォーミング設定情報を基地局装置１０に送信する（Ｓ１０６）。
第１のサーバ送信部３０３は、スケジュール情報を基地局装置１０に送信する（Ｓ１０７）。
マップスコア算出部３０７は、受信電波マップ保存部３０１に保存されている受信電波マップに基づき、マップスコアを算出する（Ｓ１０２）。
測位用参照信号選択部３０８は、各道路領域において、マップスコアに基づき、基地局装置１０から送信する測位用参照信号を１つ又は複数選択する（Ｓ１０３）。
ビームフォーミング設定情報生成部３０９は、測位用参照信号選択部３０８で選択された測位用参照信号に基づき、基地局装置１０へ送信するビームフォーミング設定情報（図中では、ＢＦ情報と記載）を生成する（Ｓ１０４）。
スケジュール情報生成部３１０は、測位用参照信号選択部３０８で選択された測位用参照信号に基づき、基地局装置１０へ送信するスケジュール情報を生成する（Ｓ１０５）。
第１のサーバ送信部３０３は、ビームフォーミング設定情報を基地局装置１０に送信する（Ｓ１０６）。
第１のサーバ送信部３０３は、スケジュール情報を基地局装置１０に送信する（Ｓ１０７）。
【0174】
基地局装置１０において、ビームフォーミング設定情報取得部１０１は、受信マップサーバ装置３０からビームフォーミング設定情報を取得する（Ｓ２０１）。
スケジュール情報取得部１０２は、受信マップサーバ装置３０からスケジュール情報を取得する（Ｓ２０２）。
送信部１０６は、受信マップサーバ装置３０から受信したスケジュール情報を端末装置２０に送信する（Ｓ２０３）。
スケジュール情報取得部１０２は、受信マップサーバ装置３０からスケジュール情報を取得する（Ｓ２０２）。
送信部１０６は、受信マップサーバ装置３０から受信したスケジュール情報を端末装置２０に送信する（Ｓ２０３）。
【0175】
端末装置２０において、スケジュール情報取得部２０２は、基地局装置１０から第１の通信部２０１を介してスケジュール情報を取得する（Ｓ３０１）。
測位用参照信号選択部２０４は、スケジュール情報及び受信環境に基づき、基地局装置１０から送信される測位用参照信号の中から、自身が利用する測位用参照信号を選択する（Ｓ３０２）。
測位用参照信号選択部２０４は、スケジュール情報及び受信環境に基づき、基地局装置１０から送信される測位用参照信号の中から、自身が利用する測位用参照信号を選択する（Ｓ３０２）。
【0176】
基地局装置１０において、測位用参照信号生成部１０５は、ビームフォーミング設定情報に基づき、測位用参照信号を生成する（Ｓ２０４）。
送信部２０５は、Ｓ２０３で送信したスケジュール情報に基づき、測位用参照信号を端末装置２０に送信する（Ｓ２０５）。
送信部２０５は、Ｓ２０３で送信したスケジュール情報に基づき、測位用参照信号を端末装置２０に送信する（Ｓ２０５）。
【0177】
端末装置２０において、第１の受信部２０１は、複数の測位用参照信号を受信する（Ｓ３０３）。
受信状況測定部２０５は、測位用参照信号選択部２０４で選択した測位用参照信号の受信状況を測定する（Ｓ３０４）。
受信状況測定部２０５は、測位用参照信号選択部２０４で選択した測位用参照信号の受信状況を測定する（Ｓ３０４）。
【0178】
受信マップサーバ装置３０において、第２のサーバ送信部３０４は、端末装置２０からの要求に応じて、受信電波マップを端末装置２０に送信する（Ｓ１０８）。
【0179】
端末装置２０において、受信マップ取得部２０７は、第２の通信部２０６を介して、受信マップサーバ装置３０から受信電波マップを取得する（Ｓ３０５）。
位置取得部２０９は、受信状況の測定結果と、受信マップ取得部２０７から取得した受信電波マップに基づき、端末装置２０の位置を取得する（Ｓ３０６）。
位置取得部２０９は、受信状況の測定結果と、受信マップ取得部２０７から取得した受信電波マップに基づき、端末装置２０の位置を取得する（Ｓ３０６）。
【0180】
なお、以上の動作は、それぞれの装置における方法を示すだけでなく、それぞれの装置で実行可能なプログラムの処理手順を示すものである。
そして、これらの処理は、図１５及び図１６で示した順序には限定されない。すなわち、あるステップでその前段のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
そして、これらの処理は、図１５及び図１６で示した順序には限定されない。すなわち、あるステップでその前段のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
【0181】
６．総括
以上、本発明の実施形態における基地局装置、端末装置、及び受信マップサーバ装置についての特徴について説明した。
各実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。
以上、本発明の実施形態における基地局装置、端末装置、及び受信マップサーバ装置についての特徴について説明した。
各実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。
【0182】
実施形態の説明に用いたブロック図は、装置の構成を機能毎に分類及び整理したものである。それぞれの機能を示すブロックは、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせで実現される。また、機能を示したものであることから、かかるブロック図は方法の発明、及び当該方法を実現するプログラムの発明の開示としても把握できるものである。
【0183】
各実施形態に記載した処理、フロー、及び方法として把握できるブロック、については、一のステップでその前段の他のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えても良い。
【0184】
各実施形態、及び特許請求の範囲で使用する、第１、第２、乃至、第Ｎ（Ｎは整数）、の用語は、同種の２以上の構成や方法を区別するために使用しており、順序や優劣を限定するものではない。
【0185】
各実施形態における端末装置は、車両に搭載される装置として説明したが、本発明は、特許請求の範囲で特に限定する場合を除き、車両用以外の専用又は汎用の装置も含むものである。
【0186】
各実施形態における端末装置は、車両に搭載される装置として説明したが、歩行者が所持する装置であってもよい。
【0187】
本発明の端末装置の形態の例として、以下のものが挙げられる。
部品の形態として、半導体素子、電子回路、モジュール、マイクロコンピュータが挙げられる。
半完成品の形態として、電子制御装置（ＥＣＵ（Electric Control Unit））、システムボードが挙げられる。
完成品の形態として、携帯電話、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ワークステーション、サーバが挙げられる。
その他、通信機能を有するデバイス等を含み、例えばビデオカメラ、スチルカメラ、カーナビゲーションシステムが挙げられる。
部品の形態として、半導体素子、電子回路、モジュール、マイクロコンピュータが挙げられる。
半完成品の形態として、電子制御装置（ＥＣＵ（Electric Control Unit））、システムボードが挙げられる。
完成品の形態として、携帯電話、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ワークステーション、サーバが挙げられる。
その他、通信機能を有するデバイス等を含み、例えばビデオカメラ、スチルカメラ、カーナビゲーションシステムが挙げられる。
【0188】
本発明の基地局装置、端末装置、及び受信マップサーバ装置に、アンテナや通信用インターフェースなど、必要な機能を追加してもよい。
【0189】
本発明の基地局装置、端末装置、及び受信マップサーバ装置は、各種サービスの提供を目的とするために用いられることが想定される。かかるサービスの提供に伴い、本発明の装置が使用され、本発明の方法が使用され、又は／及び本発明のプログラムが実行されることになる。
【0190】
加えて、本発明の基地局装置、端末装置、及び受信マップサーバ装置は、各実施形態で説明した構成及び機能を有する専用のハードウェアで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録した本発明を実現するためのプログラム、及びこれを実行可能な専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有する汎用のハードウェアとの組み合わせとしても実現できる。
【0191】
専用や汎用のハードウェアの非遷移的実体的記録媒体（例えば、外部記憶装置（ハードディスク、ＵＳＢメモリ、ＣＤ／ＢＤ等）、又は内部記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ等））に格納されるプログラムは、記録媒体を介して、あるいは記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して、専用又は汎用のハードウェアに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【0192】
本発明の基地局装置及び受信マップサーバ装置は、主に道路上を走行する車両に搭載される装置と通信をすることで測位のためのサービスを提供することを想定しているが、電動機付自転車、鉄道はもちろん、歩行者、船舶、航空機等、移動する移動体全般へのサービスに適用することが可能である。
本発明の端末装置は、主として車両に搭載される装置として説明したが、その車両には自動二輪車が含まれる他、電動機付自転車、鉄道はもちろん、歩行者、船舶、航空機等、移動する移動体全般に適用することが可能である。また、携帯電話やタブレット、ゲーム機等、様々な用途に用いられる装置に適用可能である。
本発明の端末装置は、主として車両に搭載される装置として説明したが、その車両には自動二輪車が含まれる他、電動機付自転車、鉄道はもちろん、歩行者、船舶、航空機等、移動する移動体全般に適用することが可能である。また、携帯電話やタブレット、ゲーム機等、様々な用途に用いられる装置に適用可能である。
【符号の説明】
【0193】
１０ 基地局装置、２０ 端末装置、３０ 受信マップサーバ装置、４０ プローブ端末装置、１０１ ビームフォーミング設定情報取得部、１０２ スケジュール情報取得部、１０５ 測位用参照信号生成部、１０６ 送信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
