特開 2022-166825 曲げ加工システム、及び分割金型の配置方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022166825

(43)【公開日】2022-11-02

(54)【発明の名称】曲げ加工システム、及び分割金型の配置方法

(51)【国際特許分類】

   B21D 5/02 20060101AFI20221026BHJP

   B21D 37/04 20060101ALI20221026BHJP

【ＦＩ】

B21D5/02 G

B21D37/04 R

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022065127

(22)【出願日】2022-04-11

(31)【優先権主張番号】P 2021072018

(32)【優先日】2021-04-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】持田 一穂

(72)【発明者】

【氏名】小名木 陽介

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 克己

【テーマコード（参考）】

4E050

4E063

【Ｆターム（参考）】

4E050CA03

4E050CB02

4E050CD01

4E050CD04

4E063AA01

4E063BA07

4E063CA01

4E063DA02

4E063DA03

4E063DA14

4E063DA17

(57)【要約】

【課題】寄せ動作の中断が発生することを抑制する。
【解決手段】寄せ動作は、左側の下型保持部材６４Ｌを前進させて基準下型１４ａを左側の下型保持部材６４Ｌで拘束する拘束動作と、右側の下型保持部材６４Ｒを前進させて対象下型１４ｈの挿通穴に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入する挿入動作と、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型１４ａから対象下型１４ｈまでの下型１４ａ～１４ｈを寄せ集める実行動作と、を含む。制御装置１００は、挿入動作の失敗を判定した場合、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて拘束動作を解放した後に、右側の下型保持部材６４Ｒを再び前進させて対象下型１４ｈの挿通穴１４１に挿入するリトライ動作を行う。
【選択図】図６Ｄ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

テーブルに設けられた金型ホルダに、複数の金型が左右方向に沿って配置されるプレスブレーキと、
前後方向に沿って前進及び後退することで前記金型に設けられた挿通穴に対して挿抜可能な金型保持部材を有するとともに、前記テーブルの後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられている第１移動体及び第２移動体と、
前記第１及び第２移動体をそれぞれ制御して、金型間に隙間がないように前記複数の金型を寄せ集める寄せ動作を行う制御装置と、を備え、
前記寄せ動作は、
前記第１移動体が有する第１金型保持部材を前進させて、前記複数の金型のうち一方の端部に位置する基準金型を前記第１金型保持部材で拘束する拘束動作と、
前記第２移動体が有する第２金型保持部材を前進させて、前記複数の金型のうち前記基準金型を除いた残余の金型の中から選択した対象金型の前記挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入する挿入動作と、
前記第１及び第２移動体を互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、前記基準金型から前記対象金型までの金型を寄せ集める実行動作と、を含み、
前記制御装置は、
前記挿入動作の失敗を判定した場合、前記第１金型保持部材を後退させて前記拘束動作を解放した後に、前記第２金型保持部材を再び前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入するリトライ動作を行う
曲げ加工システム。

【請求項2】

前記寄せ動作は、
前記拘束動作を継続したまま、前記残余の金型の中から前記対象金型を新たに選択して、前記挿入動作及び前記実行動作を繰り返し行う動作を含む
請求項１記載の曲げ加工システム。

【請求項3】

前記リトライ動作は、
前記第１及び第２金型保持部材をそれぞれ前進させて、前記基準金型を前記第１金型保持部材で拘束しつつ、前記対象金型の前記挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入する第１リトライ動作を有する
請求項１記載の曲げ加工システム。

【請求項4】

前記リトライ動作は、
前記第２金型保持部材を前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入し、それから、前記第１金型保持部材を前進させて前記基準金型を前記第１金型保持部材で拘束する第２リトライ動作を有する
請求項１記載の曲げ加工システム。

【請求項5】

前記リトライ動作は、
前記第２金型保持部材を前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入し、それから、前記第１金型保持部材を前進させて前記基準金型を前記第１金型保持部材で拘束する第２リトライ動作をさらに有し、
前記制御装置は、
前記第１リトライ動作を先行して実行し、前記第１リトライ動作の失敗を判定した場合に前記第２リトライ動作を行う
請求項３記載の曲げ加工システム。

【請求項6】

前記制御装置は、
前記挿入動作の失敗を判定した場合、前記拘束動作を継続したまま、前記第２金型保持部材を後退させた後、前記第２金型保持部材を再び前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入する初期動作を行い、
前記初期動作の失敗を判定した場合に、前記リトライ動作を行う
請求項１から５のいずれか一項記載の曲げ加工システム。

【請求項7】

前記リトライ動作において前記第１金型保持部材及び前記第２金型保持部材を前進させる際に、前記第１移動体及び前記第２移動体を左右方向に所定量移動させる
請求項１から５いずれか一項記載の曲げ加工システム。

【請求項8】

前記制御装置は、
前記第１移動体及び前記第２移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記駆動機構の駆動力によって前記第１移動体及び前記第２移動体を前記所定量移動させる
請求項７記載の曲げ加工システム。

【請求項9】

前記制御装置は、
前記第１移動体及び前記第２移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記第１移動体及び前記第２移動体の左右方向移動を規制するブレーキ力を解放することで、前記第１金型保持部材及び前記第２金型保持部材が前記挿通穴から受ける外力によって前記第１移動体及び前記第２移動体を前記所定量移動させる
請求項７記載の曲げ加工システム。

【請求項10】

前記初期動作において前記第２金型保持部材を前進させる際に、前記第２移動体を左右方向に所定量移動させる
請求項６記載の曲げ加工システム。

【請求項11】

前記制御装置は、
前記第２移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記駆動機構の駆動力によって前記第２移動体を前記所定量移動させる
請求項１０記載の曲げ加工システム。

【請求項12】

前記制御装置は、
前記第２移動体を左右方向に駆動する駆動機構を制御して、前記第２移動体の左右方向移動を規制するブレーキ力を解放することで、前記第２金型保持部材が前記挿通穴から受ける外力によって前記第２移動体を前記所定量移動させる
請求項１０記載の曲げ加工システム。

【請求項13】

プレスブレーキのテーブルの後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられた第１移動体及び第２移動体を制御する制御装置が、前記テーブルに設けられた金型ホルダに複数の金型を左右方向に沿って配置する金型の配置方法において、
前記制御装置が、
前記第１及び第２移動体を制御して、前記金型ホルダに配置された金型間に隙間がないように前記複数の金型を寄せ集める寄せ動作を行い、
前記寄せ動作は、
前記第１移動体が有する第１金型保持部材を前後方向に沿って前進させて、前記複数の金型のうち一方の端部に位置する基準金型を前記第１金型保持部材で拘束する拘束動作と、
前記第２移動体が有する第２金型保持部材を前後方向に沿って前進させて、前記複数の金型のうち前記基準金型を除いた残余の金型の中から選択した対象金型の挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入する挿入動作と、
前記第１及び第２移動体を互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、前記基準金型から前記対象金型までの金型を寄せ集める実行動作と、を含み、
前記挿入動作の失敗を判定した場合、前記制御装置が、
前記第１金型保持部材を後退させて前記拘束動作を解放した後に、前記第２金型保持部材を再び前進させて前記対象金型の前記挿通穴に前記第２金型保持部材を挿入するリトライ動作を行う
金型の配置方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、曲げ加工システム、及び分割金型の配置方法に関する。

【背景技術】

【0002】

曲げ加工システムは、ワークに対して曲げ加工を行うプレスブレーキを備えており、プレスブレーキは、テーブルと、テーブルに設けられて金型を保持する金型ホルダとを有している。また、曲げ加工システムは、プレスブレーキの側方に配設されて、複数の金型を収納する金型ラックを備えている。金型ラックは、金型を保持する複数のストッカを有しており、選択された任意のストッカは、金型交換を行うための交換位置に位置決め可能に構成されている。更に、曲げ加工システムは、金型ホルダと、交換位置に位置決めされたストッカとの間で金型を移送して、金型ホルダの所望の位置に配置する左右の金型交換ユニットを備えている。個々の金型交換ユニットは、金型に設けられた挿通穴に挿抜可能な金型保持部材を有している（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５９４７８６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、金型ホルダに複数の金型が組み合わされた金型ステージを配置する場合、金型間に隙間がないように、複数の金型を寄せ集める寄せ動作が行われる。この寄せ動作は、金型保持部材を金型の挿通穴に挿入して行うが、金型保持部材を挿通穴に挿入する挿入動作の失敗が判定された場合にはアラームとなり、寄せ動作が中断してしまうという不都合がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様の曲げ加工システムは、テーブルに設けられた金型ホルダに、複数の金型が左右方向に沿って配置されるプレスブレーキと、前後方向に沿って前進及び後退することで金型に設けられた挿通穴に対して挿抜可能な金型保持部材を有するとともに、テーブルの後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられている第１移動体及び第２移動体と、第１及び第２移動体をそれぞれ制御して、金型間に隙間がないように複数の金型を寄せ集める寄せ動作を行う制御装置と、を備える。寄せ動作は、第１移動体が有する第１金型保持部材を前進させて、複数の金型のうち一方の端部に位置する基準金型を第１金型保持部材で拘束する拘束動作と、第２移動体が有する第２金型保持部材を前進させて、複数の金型のうち基準金型を除いた残余の金型の中から選択した対象金型の挿通穴に第２金型保持部材を挿入する挿入動作と、第１及び第２移動体を互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準金型から対象金型までの金型を寄せ集める実行動作と、を含む。制御装置は、挿入動作の失敗を判定した場合、第１金型保持部材を後退させて拘束動作を解放した後に、第２金型保持部材を再び前進させて対象金型の挿通穴に第２金型保持部材を挿入するリトライ動作を行う。

【0006】

本発明の一態様の曲げ加工システムによれば、挿入動作の失敗が判定されると、リトライ動作を行う。このリトライ動作は、第１金型保持部材を後退させ、基準金型が拘束から解放された状態で行われる。基準金型が拘束から解放されることで、基準金型が微少に動く余裕が生じ、基準金型から対象金型までが全体的に微少に動くことができる。これにより、リトライ動作では、第２金型保持部材を対象金型に挿入し易い状況となる。その結果、挿入動作が一旦失敗しても、リトライ動作で第２金型保持部材を対象金型に挿入することができれば、アラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。

【発明の効果】

【0007】

本発明の一態様によれば、寄せ動作の中断が発生することを抑制する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る曲げ加工システムの構成を模式的に示す正面図である。

【図2】図２は、図１に示す曲げ加工システムの構成を模式的に示す側面図である。

【図3A】図３Ａは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図3B】図３Ｂは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図3C】図３Ｃは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図3D】図３Ｄは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図4A】図４Ａは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図4B】図４Ｂは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図4C】図４Ｃは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図4D】図４Ｄは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図5A】図５Ａは、初期動作の手順を示す図である。

【図5B】図５Ｂは、初期動作の手順を示す図である。

【図5C】図５Ｃは、初期動作の手順を示す図である。

【図5D】図５Ｄは、初期動作の手順を示す図である。

【図6A】図６Ａは、第１リトライ動作の手順を示す図である。

【図6B】図６Ｂは、第１リトライ動作の手順を示す図である。

【図6C】図６Ｃは、第１リトライ動作の手順を示す図である。

【図6D】図６Ｄは、第１リトライ動作の手順を示す図である。

【図7A】図７Ａは、第２リトライ動作の手順を示す図である。

【図7B】図７Ｂは、第２リトライ動作の手順を示す図である。

【図7C】図７Ｃは、第２リトライ動作の手順を示す図である。

【図7D】図７Ｄは、第２リトライ動作の手順を示す図である。

【図8A】図８Ａは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図8C】図８Ｃは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図8D】図８Ｄは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図9A】図９Ａは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図9B】図９Ｂは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図9C】図９Ｃは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【図9D】図９Ｄは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順の一部を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照し、本実施形態に係る曲げ加工システム、及び分割金型の配置方法について説明する。

【0010】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る曲げ加工システムの構成を模式的に示す正面図である。図２は、図１に示す曲げ加工システムの構成を模式的に示す側面図である。図１及び図２を参照し、第１の実施形態に係る曲げ加工システム１０について説明する。以下の説明では、方向の定義として、左右方向、前後方向、及び上下方向を定めるが、これらの方向は説明の便宜のために用いられるに過ぎない。左右方向、前後方向、及び上下方向のうち、左右方向及び前後方向は、水平方向において直交する２つの方向に対応し、上下方向は鉛直方向に対応する。

【0011】

曲げ加工システム１０は、下部テーブル２４に設けられた下型ホルダ３０に、複数の下型１４が左右方向に沿って配置されるプレスブレーキ１６と、前後方向に沿って前進及び後退することで下型１４に設けられた挿通穴１４１に対して挿抜可能な下型保持部材を有するとともに、下部テーブル２４の後面側又は前面側に左右方向へ移動可能に設けられている左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒと、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒをそれぞれ制御して、下型１４間に隙間がないように複数の下型１４を寄せ集める寄せ動作を行う制御装置１００と、を備える。寄せ動作は、左側の下型交換ユニット５０Ｌが有する下型保持部材６４Ｌを前進させて、複数の下型１４のうち一方の端部に位置する基準下型１４を左側の下型保持部材６４Ｌで拘束する拘束動作と、右側の下型交換ユニット５０Ｒが有する下型保持部材６４Ｒを前進させて、複数の下型１４のうち基準下型１４を除いた残余の下型１４の中から選択した対象下型１４の挿通穴１４１に下型保持部材６４Ｒを挿入する挿入動作と、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型１４から対象下型１４までの下型１４を寄せ集める実行動作と、を含む。制御装置１００は、挿入動作の失敗を判定した場合、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて基準下型１４の拘束動作を解放した後に、右側の下型保持部材６４Ｒを再び前進させて対象下型１４の挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入するリトライ動作を行う。もっとも、上記の記述は、下型１４に対応して設けられた左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒによる寄せ動作に関するものであるが、上型１２に対応して設けられた左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒによる寄せ動作であっても同じである。

【0012】

以下、曲げ加工システム１０の詳細について説明する。曲げ加工システム１０は、例えば板金といった板状のワークＷに対して曲げ加工を行うためのシステムである。曲げ加工システム１０は、プレスブレーキ１６と、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒと、左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒと、制御装置１００とを有している。

【0013】

プレスブレーキ１６は、パンチなどの上部金型である上型１２と、ダイなどの下部金型である下型１４の協働によりワークＷに対して曲げ加工を行う。

【0014】

プレスブレーキ１６は、本体フレーム１８を備えている。本体フレーム１８は、左右方向に離間して対向した左右のサイドプレート２０を有している。本体フレーム１８の下部には、左右方向に延びた下部テーブル２４が設けられ、本体フレーム１８の上部には、左右方向に延びた上部テーブル２６が設けられている。上部テーブル２６は、上下方向に沿って移動可能に構成されている。各サイドプレート２０の上部には、上部テーブル２６を本体フレーム１８に対して上下方向へ移動させる上下移動用のアクチュエータとしての油圧シリンダ２８が設けられている。なお、上部テーブル２６を上下方向へ移動可能に構成する代わりに、下部テーブル２４を上下方向へ移動可能に構成してもよい。上下移動用のアクチュエータは、油圧シリンダ２８に代えてサーボモータを用いてもよい。

【0015】

下部テーブル２４の上側には、下型１４を着脱可能に保持する下型ホルダ３０が設けられている。下型ホルダ３０は、例えば、左右方向に沿って連続的に延在する構成であるが、適宜の間隔を隔てながら左右方向に沿って断続的に設けられる構成であってもよい。下型ホルダ３０には、下型１４のシャンク部（基部）１４０を挿入するためのホルダ溝３０ｇが左右方向に沿って形成されている。下型ホルダ３０は、下型１４を下部テーブル２４に対して固定する油圧式のクランプ３２を有している。

【0016】

上部テーブル２６の下側には、上型１２を着脱可能に保持する上型ホルダ３４が設けられている。上型ホルダ３４は、例えば、左右方向に沿って連続的に延在する構成であるが、適宜の間隔を隔てながら左右方向に沿って断続的に設けられる構成であってもよい。上型ホルダ３４には、上型１２のシャンク部（基部）１２０を挿入するためのホルダ溝３４ｇが左右方向に沿って形成されている。上型ホルダ３４は、上型１２を上部テーブル２６に対して固定する油圧式のクランプ３６を有している。

【0017】

下型１４の左右方向（幅方向）の中央部には、前後方向に沿って貫通する挿通穴１４１が設けられている。下型ホルダ３０に装着された下型１４における挿通穴１４１の位置は、下型１４及の左右一方の側面の位置を基準に、この基準から金型幅の半分の値に相当する位置として特定することができる。また、下型１４と同様、上型１２にも、前後方向に沿って貫通する挿通穴１２１が設けられている。

【0018】

曲げ加工システム１０には、プレスブレーキの左右方向の側方、本実施形態では右側方には、複数の下型１４及び複数の上型１２を収納する金型ラック４２が設けられている。

【0019】

金型ラック４２は、１つ以上の下型１４をそれぞれ保持する複数の下部ストッカを有しており、複数の下部ストッカは、前後方向に並んで配置されている。複数の下部ストッカは、ストッカ移動機構によって上下方向及び前後方向へ移動可能に構成されている。ストッカ移動機構は、複数の下部ストッカのうち任意の下部ストッカを選択し、選択した下部ストッカを上下方向及び前後方向に移動することによって、下型用の交換位置に位置決めすることができる。下型用の交換位置は、左右方向において下型ホルダ３０に隣接する位置に設定されている。

【0020】

また、金型ラック４２は、１つ以上の上型１２をそれぞれ保持する複数の上部ストッカを有している。各上部ストッカの構成は、下部ストッカの構成と同様である。

【0021】

左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、下型ホルダ３０と下型用の交換位置に位置決めされた下部ストッカとの間における下型１４の移送、下型ホルダ３０における下型１４の配置などを行う。左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、下型１４に対応して設けられた第１及び第２移動体に相当する。

【0022】

左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、下部テーブル２４の後面側に設けられている。下型ホルダ３０の後面側には、左右方向に延びた下部ガイド４８が設けられている。個々の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、下部ガイド４８を介して左右方向へ移動可能に構成されている。

【0023】

左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、互いに独立して構成されており、互いに独立して動作することができる。左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの構成は互いに対応しているため、以下、右側の下型交換ユニット５０Ｒを例に挙げ、その構成について説明する。

【0024】

右側の下型交換ユニット５０Ｒは、左右移動用のアクチュエータとしてのサーボモータ５２の駆動により、左右方向へ移動する。サーボモータ５２は、下型交換ユニット５０Ｒの左右方向の位置を検出する位置検出器としてのエンコーダ５４を有している。

【0025】

右側の下型交換ユニット５０Ｒは、下部ガイド４８に左右方向へ移動可能に設けられた下部ユニット本体５６Ｒと、下部ユニット本体５６Ｒに前後方向及び上下方向へ移動可能に設けられた下部サポート部材５８Ｒとを有している。下部サポート部材５８Ｒは、前後移動用のアクチュエータとしての第１エアシリンダ６０の駆動により、下部ユニット本体５６Ｒに対して前後方向へ移動する。下部サポート部材５８Ｒは、上下移動用のアクチュエータである第２エアシリンダ６２の駆動により、下部ユニット本体５６Ｒに対して上下方向へ移動する。

【0026】

右側の下型交換ユニット５０Ｒは、下部サポート部材５８Ｒに前後方向へ移動可能に設けられた下型保持部材６４Ｒを有している。下型保持部材６４Ｒは、前後移動用のアクチュエータとしての第３エアシリンダ６６の駆動により、下部サポート部材５８Ｒに対して前後方向へ移動する。下型保持部材６４Ｒは、下型１４の挿通穴１４１に対して挿入可能に構成されている。

【0027】

上述したように、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、下型ホルダ３０における下型１４の移送、配置などを行う。各下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、下型保持部材６４Ｒ、６４Ｌを前進させて、下型１４の挿通穴１４１に下型保持部材６４Ｒ、６４Ｌを挿入することで、下型１４を保持することができる。

【0028】

下型保持部材６４Ｒ、６４Ｌが下型１４を保持した状態において、下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒが左右方向に移動することで、下型１４を左右方向に移送させることができる。そして、下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを所定の位置に位置決めすることで、下型１４を下型ホルダ３０の所望の位置に配置することができる。

【0029】

左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、下型１４の移送、配置などをそれぞれ独立して行うことができる。また、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは、複数の下型１４における左右の両端に位置する下型１４をそれぞれ保持することで、複数の下型１４の移送、配置などを一括して行うこともできる。

【0030】

下型１４を移送、配置する場合、対象となる下型１４の左側又は右側に十分な隙間が存在する場合がある。この場合、下型保持部材６４Ｒ、６４Ｌを挿通穴１４１に挿通させることなく、下型保持部材６４Ｒ、６４Ｌを下型１４の左右一方の側面に接触させて、その側面を左右方向に押すことで、下型１４を移送してもよい。

【0031】

左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒは、上型ホルダ３４と上型用の交換位置に位置決めされた上部ストッカとの間における上型１２の移送、上型ホルダ３４における上型１２の配置などを行う。左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒは、上型１２に対応して設けられた第１及び第２移動体に相当する。

【0032】

左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒの構成は、上述した左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの構成と対応している。すなわち、上型交換ユニット７４Ｒ（７４Ｌ）における、上部ガイド７２、サーボモータ７６、エンコーダ７８、上部ユニット本体８０Ｒ（８０Ｌ）、上部サポート部材８２Ｒ（８２Ｌ）、第１エアシリンダ８４、第２エアシリンダ８６、上型保持部材８８Ｒ（８８Ｌ）、及び第３エアシリンダ９０は、下型交換ユニット５０Ｒ（５０Ｌ）における、下部ガイド４８、サーボモータ５２、エンコーダ５４、下部ユニット本体５６Ｒ（５６Ｌ）、下部サポート部材５８Ｒ（５８Ｌ）、第１エアシリンダ６０、第２エアシリンダ６２、下型保持部材６４Ｒ（６４Ｌ）、及び第３エアシリンダ６６にそれぞれ対応している。

【0033】

制御装置１００は、曲げ加工システム１０の動作を制御する装置である。制御装置１００は、例えばＮＣ装置などのコンピュータである。コンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）などのハードウェアプロセッサと、メモリと、各種のインターフェースとを主体に構成されている。メモリ、各種のインターフェースは、バスを介してハードウェアプロセッサに接続されている。

【0034】

コンピュータには、所定のコンピュータプログラムがインストールされている。ハードウェアプロセッサがコンピュータプログラムを実行することにより、コンピュータは、制御装置１００が備える複数の機能を実行する。

【0035】

制御装置１００は、加工プログラムに基づいて、プレスブレーキ１６の動作を制御する。また、制御装置１００は、金型交換プログラム及び段取りデータに基づいて、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒ及び左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒの動作をそれぞれ制御する。この制御により、上型１２及び下型１４の移送、上型ホルダ３４及び下型ホルダ３０における上型１２及び下型１４の配置などが行われる。制御装置１００のメモリには、加工プログラム、金型交換プログラム、段取りデータが格納されている。

【0036】

段取りデータは、曲げ加工システム１０が所有する複数の金型（上型１２及び下型１４）のうち、プレスブレーキ１６の金型ホルダ（上型ホルダ３４及び下型ホルダ３０）に同時に配置される１つ或いは複数の金型ステージを示すデータである。具体的には、段取りデータは、段取り番号、金型レイアウト、加工対象となる部品などの情報を含んでいる。金型レイアウトには、各ステージを構成する金型の金型番号、金型の幅方向の長さ、金型ホルダにおける金型の取り付け位置などが含まれている。

【0037】

金型ホルダに配置される金型ステージは、一つの金型、又は複数の金型を左右方向に組み合わせた金型群から構成されている。１つの金型ステージが複数の金型を組み合わせた金型群から構成される場合、これらの金型は、金型間に隙間が無いように左右方向に連続して配列される。

【0038】

以下、本実施形態に係る曲げ加工システム１０において、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒ及び左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒを用いて、下型ホルダ３０及び上型ホルダ３４の所望の位置に下型１４及び上型１２を配置する動作について説明する。以下の説明では、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの動作を例に挙げ、下型ホルダ３０に、複数の下型１４からなる金型ステージを所要の位置に配置する動作を説明する。当然ながら、左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒを用いて上型ホルダ３４に複数の上型１２を配置する動作であっても同様である。

【0039】

制御装置１００は、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの位置制御により、複数の下型１４を下型ホルダ３０の所定の位置に配置する。具体的には、制御装置１００は、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを駆動するサーボモータ５２をそれぞれ制御し、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの左右方向の位置制御を行う。位置制御において、制御装置１００は、サーボモータ５２の回転数を検出するエンコーダ５４から供給される検出信号に基づいて左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの左右方向の位置をそれぞれ認識することができる。制御装置１００は、位置制御を行うことで、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを左右方向に移動したり、左右方向における所定の位置に位置決めしたりすることができる。左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの左右方向への移動及び位置決め動作により、複数の下型１４を下型ホルダ３０の所望の位置に配置することができる。

【0040】

一方で、位置制御によって複数の下型１４を下型ホルダ３０の所望の位置に配置した場合であっても、駆動機構のバックラッシュ、下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒの撓み、下型１４の図面交差がマイナスなどの様々な事情に起因して、隣り合う下型１４の間に僅かな間隙が生じることがある。そこで、制御装置１００は、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを制御して、下型間に生じる隙間を解消するように複数の下型１４を寄せ集める寄せ動作を行う。この寄せ動作は、制御装置１００による位置制御の下に、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを動作させることによって行われる。

【0041】

図３Ａから図３Ｄ、及び図４Ａから図４Ｄは、第１の実施形態に係る寄せ動作の手順を示す図である。以下、図３Ａから図３Ｄ、及び図４Ａから図４Ｄを参照し、第１の実施形態に係る寄せ動作について説明する。同図には、複数の下型１４の一例として、７つの下型１４ａ～１４ｈが示されている。７つの下型１４ａ～１４ｈは、下型１４ａ、下型１４ｂ、下型１４ｃ、下型１４ｄ、下型１４ｅ、下型１４ｆ、下型１４ｇ、下型１４ｈの順番で、左側から右側にかけて並んでいる。

【0042】

本実施形態に係る曲げ加工システム１０は、金型ラック４２がプレスブレーキ１６の右側に配置されている。そのために、金型ラック４２から下型ホルダ３０に移送される下型１４は、右側から左側への動きが主体となる。よって、７つの下型１４ａ～１４ｈのうち、最も左端に位置する下型１４ａを、寄せ動作の基準となる基準下型１４ａとする。ただし、基準下型は下型１４ａに限定されるものではない。

【0043】

図３Ａに示すように、制御装置１００は、左側の下型交換ユニット５０Ｌを左右方向に移動させて、基準下型１４ａに対して左側の下型交換ユニット５０Ｌを位置合わせする（位置合わせ動作）。位置合わせ動作は、左側の下型保持部材６４Ｌの位置と、基準下型１４ａの挿通穴１４１の位置とが一致するように行われる（以下の位置合わせ動作においても同様）。

【0044】

制御装置１００は、基準下型１４ａを除いた残余の下型１４ｂ～１４ｈの中から任意の下型を、１番目の対象下型として選択する。本実施形態では、残余の下型１４ｂ～１４ｈのうち中間に位置する下型１４ｅを、１番目の対象下型１４ｅとする。制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒを左右方向に移動させて、対象下型１４ｅに対して右側の下型交換ユニット５０Ｒを位置合わせする（位置合わせ動作）。

【0045】

図３Ｂに示すように、制御装置１００は、左側の下型保持部材６４Ｌを前進させて、基準下型１４ａの挿通穴１４１に左側の下型保持部材６４Ｌを挿入する。基準下型１４ａの挿通穴１４１に左側の下型保持部材６４Ｌを挿入することで、基準下型１４ａは、左側の下型保持部材６４Ｌによって拘束される（拘束動作）。同様に、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを前進させて、対象下型１４ｅの挿通穴１４１に下型保持部材６４Ｒを挿入する（挿入動作）。右側の下型保持部材６４Ｒを前進させるタイミングは、左側の下型保持部材６４Ｌを前進させるタイミングと同時であってもよいし、左側の下型保持部材６４Ｌを前進させた後であってもよい。

【0046】

図３Ｃに示すように、制御装置１００は、左側の下型交換ユニット５０Ｌと右側の下型交換ユニット５０Ｒとを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型１４ａから対象下型１４ｅまでの５つの下型１４ａ～１４ｅを中央に寄せ集める（実行動作）。

【0047】

実行動作が完了すると、制御装置１００は、７つの下型１４ａ～１４ｈのうち最も右端に位置する下型１４ｈを、２番目の対象下型（新たな対象下型）１４ｈとして選択する。そして、制御装置１００は、左側の下型保持部材６４Ｌによる基準下型１４ａの拘束動作を継続したまま、右側の下型保持部材６４Ｒを用いて、新たな対象下型１４ｈに対する挿入動作及び実行動作を行う。

【0048】

具体的には、図３Ｄに示すように、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを後退させて、対象下型１４ｅの挿通穴１４１から右側の下型保持部材６４Ｒを引き抜く。図４Ａに示すように、制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒを左右方向に移動させて、対象下型１４ｈに対して右側の下型交換ユニット５０Ｒを位置合わせする（位置合わせ動作）。そして、図４Ｂに示すように、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入する（挿入動作）。図４Ｃに示すように、制御装置１００は、左側の下型交換ユニット５０Ｌと右側の下型交換ユニット５０Ｒとを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型１４ａから対象下型１４ｈまでの７つの下型１４ａ～１４ｈを中央に寄せ集める（実行動作）。

【0049】

最後に、図４Ｄに示すように、制御装置１００は、左側の下型保持部材６４Ｌ及び右側の下型保持部材６４Ｒを後退させて、基準下型１４ａ及び対象下型１４ｈの挿通穴１４１から左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ引き抜く。

【0050】

以上の通り、寄せ動作を行うことにより、下型間に隙間がない状態で７つの下型１４ａ～１４ｈを下型ホルダ３０の所望の位置に配置することができる。

【0051】

なお、上述した寄せ動作の説明では、７つの下型１４ａ～１４ｈのうち中間に位置する下型１４ｅと、右端に位置する下型１４ｈといったように対象下型を２回切り替える方法を説明した。しかしながら、対象下型を切り替える回数は、金型ステージを構成する下型１４の個数及び全長に応じて必要な回数を設定することができる。また、対象下型の切り替えは、基準下型１４ａを除く残余の金型のうち、切り替え回数に応じた任意の個数の下型１４が左側から右側にかけて順番に選択されればよい。

【0052】

また、上述した寄せ動作は、既に左側の下型保持部材６４Ｌが基準下型１４ａの挿通穴１４１に挿入された状態の場合、上述の説明の中で、左側の下型交換ユニット５０Ｌを基準下型１４ａに位置合わせする動作、左側の下型保持部材６４Ｌを基準下型１４ａの挿通穴１４１に挿入する動作が省略される。

【0053】

ところで、このような寄せ動作においては、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｅ、１４ｈの挿通穴１４１に挿入しようとしてもこの挿通穴１４１に挿入できないといったように、挿入動作が失敗することがある。制御装置１００は、第１エアシリンダ６０又は第３エアシリンダ６６のストローク動作を監視し、各シリンダ６０、６６が所定のストローク端に達していないことを条件に、挿入動作の失敗を判定する。

【0054】

挿入動作が失敗する原因としては、（１）下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒの機械的な傾き、（２）下部テーブル２４の所定位置（例えば中央）を基準に定義される下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの基準位置のずれ、（３）下型１４の長さについての公称と実寸法との差異、及びこれに起因する挿通穴１４１の実位置と理論位置との差異、（４）下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒの撓みによる実位置と理論位置との差異、などが挙げられる。また、寄せ動作においては、基準下型１４ａが左側の下型保持部材６４Ｌによって拘束されたまま、複数の対象金型に対して挿入動作及び実行動作が繰り返される。基準下型１４ａには、実行動作のたびに下型保持部材６４Ｌから押圧力が作用するため、寄せ集められた下型１４は全体として右側へ押し出される傾向となる。そのため、実行動作を繰り返すたびにこのような状態が繰り返され、微少なずれが累積されていくことで、右側に位置する下型１４において位置ずれが生じ易くなるからである。

【0055】

制御装置１００は、挿入動作の失敗を判定した場合、リトライ動作を実行する。以下、リトライ動作について詳細に説明する。リトライ動作は、右側の下型保持部材６４Ｒを再び前進させて、対象下型１４ｅ、１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを改めて挿入する動作である。以下、対象下型１４ｈへの挿入動作を例に、リトライ動作を説明する。リトライ動作には、初期動作、第１リトライ動作、及び第２リトライ動作が含まれる。

【0056】

図５Ａから図５Ｄを参照し、初期動作について説明する。図５Ａから図５Ｄは、初期動作の手順を示す図である。以下のリトライ動作の説明では、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈの挿通穴１４１に挿入する挿入動作において失敗が発生したものとする（図５Ａ、図５Ｂ）。

【0057】

まず、図５Ｃに示すように、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを後退させて、対象下型１４ｈから右側の下型保持部材６４Ｒを離間させる。

【0058】

そして、図５Ｄに示すように、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入する。

【0059】

このように、初期動作は、左側の下型保持部材６４Ｌによる基準下型１４ａの拘束動作を継続したまま、右側の下型保持部材６４Ｒを再び前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に対して右側の下型保持部材６４Ｒの挿入を試みる動作である。

【0060】

図６Ａから図６Ｄを参照し、第１リトライ動作について説明する。図６Ａから図６Ｄは、第１リトライ動作の手順を示す図である。上述したように、初期動作を実行しても対象下型１４ｈへの挿入動作が失敗した場合（図６Ａ、図６Ｂ）、制御装置１００は、第１リトライ動作を実行する。

【0061】

まず、図６Ｃに示すように、制御装置１００は、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて、基準下型１４ａの挿通穴１４１から下型保持部材６４Ｌを引き抜く。これにより、左側の下型保持部材６４Ｌによる拘束動作から基準下型１４ａが解放される。併せて、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを後退させて、対象下型１４ｈから下型保持部材６４Ｒを離間させる。

【0062】

つぎに、図６Ｄに示すように、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ前進させて、基準下型１４ａ及び対象下型１４ｈの挿通穴１４１に左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ挿入する。

【0063】

このように、第１リトライ動作は、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて基準下型１４ａの拘束動作を解放した後に、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒへの挿入を試みる動作である。

【0064】

以下、図７Ａから図７Ｄを参照し、第２リトライ動作について説明する。図７Ａから図７Ｄは、第２リトライ動作の手順を示す図である。第１リトライ動作を実行しても対象下型１４ｈへの挿入動作が失敗した場合（図７Ａ）、制御装置１００は、第２リトライ動作を実行する。

【0065】

図７Ｂに示すように、制御装置１００は、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて、基準下型１４ａの挿通穴１４１から下型保持部材６４Ｌを引き抜く。これにより、左側の下型保持部材６４Ｌによる拘束動作から基準下型１４ａが解放される。併せて、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを後退させて、対象下型１４ｈから下型保持部材６４Ｒを離間させる。

【0066】

図７Ｃに示すように、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入する。

【0067】

対象下型１４ｈに対して右側の下型保持部材６４Ｒの挿入が成功すると、図７Ｄに示すように、制御装置１００は、左側の下型保持部材６４Ｌを前進させて、基準下型１４ａの挿通穴１４１に左側の下型保持部材６４Ｌを挿入する。

【0068】

このように、第２リトライ動作は、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させて基準下型１４ａの拘束動作を解放した後に、右側の下型保持部材６４Ｒを改めて前進させ、つぎに左側の下型保持部材６４Ｌを改めて前進させる。これにより、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に、右側の下型保持部材６４Ｒへの挿入を試みる動作である。

【0069】

このように本実施形態によれば、挿入動作の失敗が判定されると、リトライ動作を行う。このリトライ動作は、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させ、基準下型１４ａが拘束から解放された状態で行われる。基準下型１４ａが拘束から解放されることで、基準下型１４ａが左側に向かって微少に動くだけの余裕が生じる。これにより、基準下型１４ａから対象下型１４ｈまでの下型１４ａ～１４ｈが全体的に左側に微少に動くことができ、対象下型１４ｈの位置が移動する。リトライ動作においては、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈに挿入し易い状況となる。その結果、挿入動作が一旦失敗しても、リトライ動作で右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈに挿入することができれば、失敗によるアラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。その結果、位置精度の高い金型配置を完成させることができる。

【0070】

また、第１リトライ動作では、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを同時に前進させているが、第２リトライ動作では、右側の下型保持部材６４Ｒのみが先行して前進させられる。第２リトライ動作では、右側の下型保持部材６４Ｒが前進する際も、基準下型１４ａへの拘束動作が解放されたままとなるため、基準下型１４ａが左側に微少に動く余裕が生じる。これにより、基準下型１４ａから対象下型１４ｈまでの下型１４ａ～１４ｈが全体的に左側に微少に動くことができ、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈに対して挿入することができる。

【0071】

なお、上述した実施形態では、第１リトライ動作を先行して実行し、そこで挿入失敗が発生した場合に第２リトライ動作を追加的に実行している。しかしながら、挿入失敗が発生した場合、第１リトライ動作を実行せずに、第２リトライ動作のみを実行してもよい。

【0072】

本実施形態によれば、拘束動作を継続したまま、残余の下型１４ｂ～１４ｈの中から対象下型を新たな選択して、挿入動作及び実行動作が繰り返し行われる。基準下型１４ａには、実行動作のたびに下型保持部材６４Ｌから押圧力が作用するため、寄せ集められた下型１４は全体として右側へ押し出される傾向となる。そのため、実行動作を繰り返すたびにこのような状態が繰り返され、微少なずれが累積されていくことで、右側に位置する下型１４において位置ずれが生じ易くなる。このように対象下型を切り替えると、挿入動作の失敗が発生しやすいような環境となるが、基準下型１４ａの拘束動作を解放した後に、リトライ動作を行うことで、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈに挿入することができる。これにより、挿入失敗によるアラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。

【0073】

本実施形態によれば、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させることで、基準下型１４ａの拘束動作を解放している。この構成によれば、左側の下型保持部材６４Ｌを後退させることで、基準下型１４ａの挿通穴１４１から左側の下型保持部材６４Ｌを引き抜くことができる。これにより、基準下型１４ａの拘束動作を適切に解放することができる。

【0074】

また、本実施形態によれば、第１リトライ動作及び第２リトライ動作を実行する前に、初期動作を実行している。初期動作は、左側の下型保持部材６４Ｌによる拘束動作を継続したまま、右側の下型保持部材６４Ｒを再び前進させる動作である。このため、初期動作で挿入成功へと導くことができれば、短い期間で実行動作へと移行することができる。これにより、位置精度の高い下型配置を短い時間で実現することができる。

【0075】

なお、本実施形態では、初期動作を実行した後、第１リトライ動作及び第２リトライ動作を実行している。しかしながら、挿入失敗が判定された場合、初期動作を実行することなく、リトライ動作を実行してもよい。

【0076】

なお、上述した実施形態では、左側の下型保持部材６４Ｌによって基準下型１４ａを拘束する拘束動作を行う場合、左側の下型保持部材６４Ｌを基準下型１４ａの挿通穴１４１へ挿入させている。しかしながら、基準下型１４ａの左側の側面に対して左側の下型保持部材６４Ｌを接触させることで、基準下型１４ａを拘束してもよい。

【0077】

また、本実施形態では、右端に位置する対象下型１４ｈについて寄せ動作（実行動作）を行う場合、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈの挿通穴１４１へ挿入させている。しかしながら、対象下型１４ｈの右側に十分なスペースが存在する場合には、対象下型１４ｈの右側の側面に右側の下型保持部材６４Ｒを接触させることで寄せ動作を行ってもよい。寄せ動作において、右側の下型保持部材６４Ｒを下型１４の挿通穴１４１に挿入する回数を減らすことができるので、挿入失敗の可能性を低減することができる。

【0078】

本実施形態では、リトライ動作において左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを前進させる際に、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを左右方向において不動状態のままで行っている。左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを左右方向に所定量移動させてもよい。

【0079】

まず、第１の方法について説明する。この第１の方法では、制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒのサーボモータ５２、及び左側の下型交換ユニット５０Ｌのサーボモータ５２を、つぎのように制御する。

【0080】

例えば、図６Ａから図６Ｄに示す第１リトライ動作の際に、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを後退させると（図６Ｃ）、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒのサーボモータ５２をそれぞれ駆動して、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを微少量だけ移動させる。そして、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを前進させて、下型１４ａ、１４ｈの挿通穴１４１に左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを挿入する（図６Ｄ）。

【0081】

同様に、図７Ａから図７Ｄに示す第２リトライ動作の際に、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを後退させると（図７Ｂ）、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒのサーボモータ５２をそれぞれ駆動して、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを微少量だけ移動させる。そして、制御装置１００は、右側の下型保持部材６４Ｒを前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入する（図７Ｃ）。また、制御装置１００は、左側の下型保持部材６４Ｌを前進させて、基準下型１４ａの挿通穴１４１に左側の下型保持部材６４Ｌを挿入する（図７Ｄ）。

【0082】

この第１の方法によれば、制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒを左右方向に駆動するサーボモータ５２（駆動機構）と左側の下型交換ユニット５０Ｌを左右方向に駆動するサーボモータ５２（駆動機構）を制御して、駆動機構の駆動力によって左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを所定量移動させている。この構成によれば、下型１４ａ、１４ｈの挿通穴１４１と左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒとの間にずれがある場合でも、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを所定量移動させることで、下型１４ａ、１４ｈの挿通穴１４１と左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒとのずれを減少させることができる。これにより、リトライ動作における挿入動作の失敗を抑制することができる。

【0083】

なお、上述の説明では、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒをそれぞれ移動させているが、対象下型１４ｈに対応する、右側の下型交換ユニット５０Ｒのみを左右方向に所定量移動させる構成であってもよい。また、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを移動させる方向は、挿通穴１４１と左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒとのずれが減少する方向であり、システムの機械特性などを考慮して、左右のうちいずれか一方に予め定められている。

【0084】

つぎに、第２の方法について説明する。この第２の方法では、制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒのサーボモータ５２、及び左側の下型交換ユニット５０Ｌのサーボモータ５２を、つぎのように制御する。

【0085】

例えば、図６Ａから図６Ｄに示す第１リトライ動作において、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを後退させたとき（図６Ｃ）、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒのサーボモータ５２に対する電力供給をそれぞれ停止して、サーボオフ状態にする。これにより、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの左右方向移動を規制するブレーキ力が解放されるので、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは左右方向へ移動自在となる。そして、制御装置１００は、サーボオフ状態のまま、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入する（図６Ｄ）。

【0086】

同様に、図７Ａから図７Ｄに示す第２リトライ動作において、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを後退させたとき（図７Ｂ）、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒのサーボモータ５２に対する電力供給をそれぞれ停止して、サーボオフ状態にする。これにより、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの左右方向への移動を規制するブレーキ力が解放されるので、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒは左右方向へ移動自在となる。そして、制御装置１００は、サーボオフ状態のまま、右側の下型保持部材６４Ｒを前進させて、対象下型１４ｈの挿通穴１４１に右側の下型保持部材６４Ｒを挿入する（図７Ｃ）。また、制御装置１００は、サーボオフ状態のまま、左側の下型保持部材６４Ｌを前進させて、基準下型１４ａの挿通穴１４１に左側の下型保持部材６４Ｌを挿入する（図７Ｄ）。

【0087】

この第２の方法によれば、制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒを左右方向に駆動するサーボモータ５２（駆動機構）と左側の下型交換ユニット５０Ｌを左右方向に駆動するサーボモータ５２（駆動機構）を制御して、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒの左右方向移動を規制するブレーキ力を解放することで、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒが挿通穴１４１から受ける外力によって、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを所定量移動させている。この構成によれば、下型１４ａ、１４ｈの挿通穴１４１と、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒとの間にずれがある場合でも、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４を前進させたときに、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４が挿通穴１４１から外力を受けることとなる。このため、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４が挿通穴１４１の位置へと倣うように左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒが移動することとなる。これにより、リトライ動作における挿入動作の失敗を抑制することができる。

【0088】

なお、第２の方法によれば、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを前進させるとき、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒが左右方向に自由に移動してしまう。そこで、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを前進させた後、現在位置と目標位置の誤差を修正するように、駆動機構の駆動力によって左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒを移動してもよい。または、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを前進させたときの現在位置を最終の目標位置としてもよい。

【0089】

また、上記の第１及び第２の方法は、第１及び第２リトライ動作のみならず、初期動作における右側の下型交換ユニット５０Ｒのサーボモータ５２への制御に適用してもよい。

【0090】

（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態に係る曲げ加工システム１０について説明する。第２の実施形態に係る曲げ加工システム１０が、第１の実施形態に係る曲げ加工システムと相違する点は、寄せ動作の手順である。以下、第１の実施形態に係る曲げ加工システム１０との相違点を中心に、第２の実施形態に係る曲げ加工システム１０について説明する。

【0091】

図８Ａから図８Ｄ、及び図９Ａから図９Ｄは、第２の実施形態に係る寄せ動作の手順を示す図である。以下、図８Ａから図８Ｄ、及び図９Ａから図９Ｄを参照し、第２の実施形態に係る寄せ動作について説明する。図８Ａから図８Ｃまでの動作は、図３Ａから図３Ｃまでの動作と対応している。

【0092】

１番目の対象下型１４ｅへの実行動作が終了すると、図８Ｄに示すように、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ後退させて、基準下型１４ａ及び対象下型１４ｅの挿通穴１４１から左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ引き抜く。

【0093】

図９Ａに示すように、制御装置１００は、右側の下型交換ユニット５０Ｒを左右方向に移動させて、２番目の対象下型１４ｈに対して右側の下型交換ユニット５０Ｒを位置合わせする（位置合わせ動作）。

【0094】

図９Ｂに示すように、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ前進させて、基準下型１４ａ及び対象下型１４ｈの挿通穴１４１に左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを挿入する（挿入動作）。

【0095】

図９Ｃに示すように、制御装置１００は、左側の下型交換ユニット５０Ｌと右側の下型交換ユニット５０Ｒとを互いに近づくように左右方向に沿って移動させて、基準下型１４ａから対象下型１４ｈまでの７つの下型１４ａ～１４ｈを中央に寄せ集める（実行動作）。

【0096】

最後に、図９Ｄに示すように、制御装置１００は、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを後退させて、基準下型１４ａ及び対象下型１４ｈの挿通穴１４１から左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒをそれぞれ引き抜く。

【0097】

以上の通り、寄せ動作を行うことにより、下型間に隙間がない状態で７つの下型１４ａ～１４ｈを下型ホルダ３０の所望の位置に配置することができる。

【0098】

このように本実施形態によれば、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈに挿入する際には、左側の下型保持部材６４Ｌによる基準下型の拘束状態を一旦解放した上で、左右の下型保持部材６４Ｌ、６４Ｒを基準下型１４ａ及び対象下型１４ｈに同時に挿入している。

【0099】

この動作によれば、基準下型１４ａへの拘束動作が一旦解放されるため、基準下型１４ａが左側に向かって微少に動くだけの余裕が生じる。これにより、基準下型１４ａから対象下型１４ｈまでが全体的に左側に微少に動くことができ、対象下型１４ｈの位置が移動する。これにより、右側の下型保持部材６４Ｒを対象下型１４ｈに挿入することができる。したがって、挿入失敗によるアラームを発生させることなく、寄せ動作を継続することができる。その結果、位置精度の高い金型配置を実現することができる。

【0100】

なお、上述した第１及び第２の実施形態では、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒ及び左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒを第１及び第２移動体として例示した。しかしながら、第１及び第２移動体はこれに限られない。また、上述した第１及び第２の実施形態では、左右の下型交換ユニット５０Ｌ、５０Ｒ及び左右の上型交換ユニット７４Ｌ、７４Ｒが、下部テーブル２４及び上部テーブル２６の後面側に設けられているが、下部テーブル２４及び上部テーブル２６の前面側に設けられていてもよい。

【0101】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【符号の説明】

【0102】

１０ 曲げ加工システム
１２ 上型（金型）
１２１ 挿通穴
１４ 下型（金型）
１４１ 挿通穴
１６ プレスブレーキ
１８ 本体フレーム
２０ サイドプレート
２４ 下部テーブル
２６ 上部テーブル
３０ 下型ホルダ
３４ 上型ホルダ
４２ 金型ラック
５０Ｌ、５０Ｒ 下型交換ユニット（金型交換ユニット、移動体）
５２ サーボモータ
５４ エンコーダ
６４Ｌ、６４Ｒ 下型保持部材（金型保持部材）
７２ 上部ガイド
７４Ｌ、７４Ｒ 上型交換ユニット（金型交換ユニット、移動体）
７６ サーボモータ
７８ エンコーダ
８８Ｌ、８８Ｒ 上型保持部材（金型保持部材）
１００ 制御装置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図8D】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図9D】