特開 2022-167015 部品実装装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022167015

(43)【公開日】2022-11-04

(54)【発明の名称】部品実装装置

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/04 20060101AFI20221027BHJP

【ＦＩ】

H05K13/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021072499

(22)【出願日】2021-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】000010076

【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】加藤 寛

【テーマコード（参考）】

5E353

【Ｆターム（参考）】

5E353EE02

5E353JJ01

5E353JJ44

5E353JJ52

5E353JJ56

5E353JJ60

5E353KK01

5E353KK11

5E353KK21

5E353QQ12

(57)【要約】

【課題】吸着ノズルを撮像して吸着位置を補正する場合に、吸着位置の補正を精度よく行うことが可能な部品実装装置を提供する。
【解決手段】この部品実装装置１００は、部品Ｅを吸着する吸着ノズル３１ａを含み、基板Ｐに部品Ｅを実装する実装ヘッド３１と、吸着ノズル３１ａを撮像する部品撮像部５と、部品撮像部５による吸着ノズル３１ａの撮像結果に基づいて、吸着ノズル３１ａによる吸着位置を補正する制御部７と、を備え、制御部７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの情報に基づいて、部品撮像部５により吸着ノズル３１ａを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成されている。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

部品を吸着する吸着ノズルを含み、基板に前記部品を実装する実装ヘッドと、
前記吸着ノズルを撮像する撮像部と、
前記撮像部による前記吸着ノズルの撮像結果に基づいて、前記吸着ノズルによる吸着位置を補正する制御部と、を備え、
前記制御部は、撮像対象の前記吸着ノズルの情報に基づいて、前記撮像部により前記吸着ノズルを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成されている、部品実装装置。

【請求項2】

前記ノズル撮像条件は、前記撮像部の感度の条件、前記撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の部品実装装置。

【請求項3】

前記ノズル撮像条件は、前記撮像部の感度の条件、前記撮像部の露光時間の条件、前記照明の明るさの条件、前記照明の種類の条件、および、前記解像度補正に対応する撮像の条件のうちの複数の条件の組み合わせによって構成されている、請求項２に記載の部品実装装置。

【請求項4】

前記制御部は、撮像対象の前記吸着ノズルの種類の情報に基づいて、前記ノズル撮像条件を変更するように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の部品実装装置。

【請求項5】

前記制御部は、撮像対象の前記吸着ノズルの先端の形状の情報、撮像対象の前記吸着ノズルの先端の材質の情報、および、撮像対象の前記吸着ノズルの先端のサイズの情報のうちの少なくとも１つに基づいて、前記ノズル撮像条件を変更するように構成されている、請求項１～３のいずれか１項に記載の部品実装装置。

【請求項6】

前記制御部は、撮像対象の前記吸着ノズルの先端の形状の情報、撮像対象の前記吸着ノズルの先端の材質の情報、および、撮像対象の前記吸着ノズルの先端のサイズの情報のうちの少なくとも２つに基づいて、互いに異なる複数の前記ノズル撮像条件を取得した場合、ルールに従っていずれの前記ノズル撮像条件を採用するかを決定するように構成されている、請求項５に記載の部品実装装置。

【請求項7】

前記ノズル撮像条件は、少なくとも撮像の補正の有無の条件を含む、請求項１～６のいずれか１項に記載の部品実装装置。

【請求項8】

前記ノズル撮像条件は、撮像の補正の有無の条件だけでなく、撮像の補正の強弱レベルの条件も含む、請求項７に記載の部品実装装置。

【請求項9】

前記撮像部は、前記吸着ノズルだけでなく、前記部品を撮像するように構成されており、
前記制御部は、前記ノズル撮像条件による前記吸着ノズルの撮像が完了した場合、前記ノズル撮像条件を、前記部品を撮像する部品撮像条件に変更するように構成されている、請求項１～８のいずれか１項に記載の部品実装装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、部品実装装置に関し、特に、吸着ノズルを備える部品実装装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、吸着ノズルを備える部品実装装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、吸着ノズルを含み、基板に電子部品を実装する移載ヘッドと、移載ヘッドの吸着ノズルを撮像するカメラとを備える電子部品の実装装置が開示されている。この電子部品の実装装置では、カメラによって吸着ノズルが撮像されることにより、吸着ノズルの先端部の位置ずれの補正（すなわち、吸着位置の補正）が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３７２６５８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載された電子部品の実装装置のように、吸着ノズルを撮像して吸着位置を補正する場合、吸着ノズルは、撮像結果において暗くなるように（映らないように）、材質が選択されたり、表面処理が行われたりされているため、撮像結果に基づいて吸着ノズルを精度よく認識することが困難な場合がある。この場合、吸着位置の補正を精度よく行うことが困難であるという問題点がある。

【0006】

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、吸着ノズルを撮像して吸着位置を補正する場合に、吸着位置の補正を精度よく行うことが可能な部品実装装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一の局面による部品実装装置は、部品を吸着する吸着ノズルを含み、基板に部品を実装する実装ヘッドと、吸着ノズルを撮像する撮像部と、撮像部による吸着ノズルの撮像結果に基づいて、吸着ノズルによる吸着位置を補正する制御部と、を備え、制御部は、撮像対象の吸着ノズルの情報に基づいて、撮像部により吸着ノズルを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成されている。

【0008】

この発明の一の局面による部品実装装置では、上記のように、制御部を、撮像対象の吸着ノズルの情報に基づいて、撮像部により吸着ノズルを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成する。これにより、撮像対象の吸着ノズルに適したノズル撮像条件で吸着ノズルを撮像することができるので、固定された撮像条件では、吸着ノズルが、撮像結果において暗くなるように（映らないように）、材質が選択されたり、表面処理が行われたりされていたとしても、認識に適した吸着ノズルの撮像結果を得ることができる。その結果、撮像結果に基づいて吸着ノズルを精度よく認識することができるので、吸着ノズルを撮像して吸着位置を補正する場合に、吸着位置の補正を精度よく行うことができる。また、単に撮像条件を変更するだけで、吸着ノズルを精度よく認識することができるので、撮像部の仕様を変更する（仕様の異なる撮像部に交換する）必要がない。これにより、仕様の異なる撮像部に交換することなく、吸着位置の補正を精度よく行うことができる。

【0009】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、ノズル撮像条件は、撮像部の感度の条件、撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件のうちの少なくとも１つを含む。このように構成すれば、撮像部の感度の条件、撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件のうちの少なくとも１つを変更して撮像対象の吸着ノズルを撮像することができるので、認識に適した吸着ノズルの撮像結果を容易に得ることができる。

【0010】

この場合、好ましくは、ノズル撮像条件は、撮像部の感度の条件、撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件のうちの複数の条件の組み合わせによって構成されている。このように構成すれば、撮像部の感度の条件、撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件のうちの複数の条件の組み合わせを変更して撮像対象の吸着ノズルを撮像することができるので、認識に適した吸着ノズルの撮像結果をより容易に得ることができる。

【0011】

この場合、好ましくは、制御部は、撮像対象の吸着ノズルの種類の情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更するように構成されている。このように構成すれば、撮像対象の吸着ノズルの種類ごとに適したノズル撮像条件で吸着ノズルを撮像することができるので、撮像対象の吸着ノズルの種類ごとに認識に適した吸着ノズルの撮像結果を容易に得ることができる。

【0012】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、撮像対象の吸着ノズルの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズルの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズルの先端のサイズの情報のうちの少なくとも１つに基づいて、ノズル撮像条件を変更するように構成されている。このように構成すれば、撮像対象の吸着ノズルの先端の形状、撮像対象の吸着ノズルの先端の材質、および、撮像対象の吸着ノズルの先端のサイズのうちの少なくとも１つに適したノズル撮像条件で吸着ノズルを撮像することができるので、認識に適した吸着ノズルの撮像結果を容易に得ることができる。

【0013】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、制御部は、撮像対象の吸着ノズルの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズルの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズルの先端のサイズの情報のうちの少なくとも２つに基づいて、互いに異なる複数のノズル撮像条件を取得した場合、ルールに従っていずれのノズル撮像条件を採用するかを決定するように構成されている。このように構成すれば、互いに異なる複数のノズル撮像条件が取得された場合にも、撮像対象の吸着ノズルに適したノズル撮像条件に変更することができるので、撮像対象の吸着ノズルに適したノズル撮像条件で吸着ノズルを撮像することができる。

【0014】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、ノズル撮像条件は、少なくとも撮像の補正の有無の条件を含む。このように構成すれば、撮像対象の吸着ノズルに応じて撮像の補正の有無を変更することができるので、撮像対象の吸着ノズルに適したノズル撮像条件に容易に変更することができる。

【0015】

この場合、好ましくは、ノズル撮像条件は、撮像の補正の有無の条件だけでなく、撮像の補正の強弱レベルの条件も含む。このように構成すれば、撮像対象の吸着ノズルに応じて撮像の補正の有無だけでなく撮像の補正の強弱レベルも変更することができるので、撮像対象の吸着ノズルに適したノズル撮像条件に、より容易に変更することができる。

【0016】

上記一の局面による部品実装装置において、好ましくは、撮像部は、吸着ノズルだけでなく、部品を撮像するように構成されており、制御部は、ノズル撮像条件による吸着ノズルの撮像が完了した場合、ノズル撮像条件を、部品を撮像する部品撮像条件に変更するように構成されている。このように構成すれば、１つの撮像部により、吸着ノズルの撮像と部品の撮像との両方を行うことができるとともに、ノズル撮像条件によって部品の撮像が行われることがないので、部品を撮像する場合には、部品に適した部品撮像条件で部品を撮像することができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、上記のように、吸着ノズルを撮像して吸着位置を補正する場合に、吸着位置の補正を精度よく行うことが可能な部品実装装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】第１実施形態による部品実装装置を示す模式的な平面図である。

【図2】第１実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示すブロック図である。

【図3】第１実施形態による実装ヘッドを示す模式図である。

【図4】第１実施形態による部品撮像部を示す模式図である。

【図5】第１実施形態によるノズル撮像条件について説明するための図である。

【図6】第１実施形態によるノズル撮像条件の変更動作について説明するための図である。

【図7】第１実施形態によるノズル撮像条件の変更処理について説明するためのフロー図である。

【図8】第２実施形態による部品実装装置の制御的な構成を示すブロック図である。

【図9】第２実施形態によるノズル撮像条件について説明するための第１図である。

【図10】第２実施形態によるノズル撮像条件について説明するための第２図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

【0020】

［第１実施形態］
図１～図７を参照して、本発明の第１実施形態による部品実装装置１００の構成について説明する。

【0021】

（部品実装装置の構成）
部品実装装置１００は、図１および図２に示すように、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサおよび抵抗などの部品Ｅ（電子部品）を、プリント基板などの基板Ｐに実装する装置である。

【0022】

部品実装装置１００は、基台１と、基板搬送部２と、ヘッドユニット３と、ヘッド水平移動機構部４と、部品撮像部５と、基板撮像部６と、制御部７（図２参照）と、記憶部８（図２参照）とを備えている。なお、部品撮像部５は、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。

【0023】

基台１は、部品実装装置１００において各構成要素を配置する基礎となる台である。基台１上には、基板搬送部２、後述するレール部４２および部品撮像部５が設けられている。また、基台１内には、制御部７が設けられている。また、基台１には、Ｙ方向の両側（Ｙ１方向側およびＹ２方向側）に、複数のフィーダ１０が配置されている。フィーダ１０は、部品Ｅを保持する部品供給テープにより部品Ｅをヘッドユニット３の後述する実装ヘッド３１に供給するテープフィーダである。

【0024】

基板搬送部２は、実装前の基板Ｐを搬入し、基板搬送方向（Ｘ方向）に搬送し、実装後の基板Ｐを搬出するように構成されている。また、基板搬送部２は、搬入された基板Ｐを実装停止位置Ｐａまで搬送するとともに、実装停止位置Ｐａにおいてクランプ機構などの基板固定機構（図示せず）により固定するように構成されている。また、基板搬送部２は、一対の搬送ベルト２１を含んでいる。基板搬送部２は、一対の搬送ベルト２１により、基板Ｐの幅方向（Ｙ方向）の両端をそれぞれ下側（Ｚ２方向側）から支持した状態で、基板搬送方向に基板Ｐを搬送するように構成されている。

【0025】

ヘッドユニット３は、部品実装用のヘッドユニットである。ヘッドユニット３は、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐに部品Ｅを実装するように構成されている。具体的には、ヘッドユニット３は、複数（５つ）の実装ヘッド３１を含んでいる。実装ヘッド３１は、部品Ｅを保持して基板Ｐに実装するように構成されている。図３に示すように、実装ヘッド３１の先端には、部品Ｅを吸着するための吸着ノズル３１ａが着脱可能に構成されている。実装ヘッド３１は、負圧供給部（図示せず）から供給された負圧により、吸着ノズル３１ａに部品Ｅを吸着するように構成されている。また、吸着ノズル３１ａは、セラミックス、金属、および、樹脂などの材料により形成されている。

【0026】

また、図１に示すように、部品実装装置１００には、ノズル配置部９（ノズルチェンジャ）が設けられている。ノズル配置部９は、実装ヘッド３１の先端に装着される吸着ノズル３１ａが配置されるように構成されている。ノズル配置部９には、部品Ｅの種類に応じた複数のノズルが配置されている。これにより、部品Ｅの種類に応じて、実装ヘッド３１の先端に装着される吸着ノズル３１ａを適切な吸着ノズル３１ａに交換可能である。

【0027】

図１および図２に示すように、ヘッドユニット３は、実装ヘッド３１の吸着ノズル３１ａを上下方向（Ｚ方向）に移動させるＺ軸モータ３２（図２参照）と、実装ヘッド３１の吸着ノズル３１ａを上下方向に延びる回転軸線回りに回転させるＲ軸モータ３３（図２参照）とを含んでいる。実装ヘッド３１は、Ｚ軸モータ３２により、所定の下降位置と、所定の上昇位置との間で、上下方向に移動可能に構成されている。また、実装ヘッド３１は、部品Ｅを保持した状態でＲ軸モータ３３により回転されることにより、吸着している部品Ｅの向きを調整可能に構成されている。

【0028】

ヘッド水平移動機構部４は、ヘッドユニット３を水平方向（Ｘ方向およびＹ方向）に移動させるように構成されている。ヘッド水平移動機構部４は、ヘッドユニット３を基板搬送方向（Ｘ方向）に移動可能に支持する支持部４１と、支持部４１を基板搬送方向と水平面内で略直交する方向（Ｙ方向）に移動可能に支持するレール部４２とを含んでいる。支持部４１は、基板搬送方向に延びるボールねじ軸４１ａと、ボールねじ軸４１ａを回転させるＸ軸モータ４１ｂとを有している。ヘッドユニット３には、支持部４１のボールねじ軸４１ａと係合するボールナット（図示せず）が設けられている。ヘッドユニット３は、Ｘ軸モータ４１ｂによりボールねじ軸４１ａが回転されることにより、ボールねじ軸４１ａと係合するボールナットとともに、支持部４１に沿って基板搬送方向に移動可能に構成されている。

【0029】

レール部４２は、支持部４１のＸ方向の両端部をＹ方向に移動可能に支持する一対のガイドレール４２ａと、Ｙ方向に延びるボールねじ軸４２ｂと、ボールねじ軸４２ｂを回転させるＹ軸モータ４２ｃとを有している。支持部４１には、レール部４２のボールねじ軸４２ｂと係合するボールナット（図示せず）が設けられている。支持部４１は、Ｙ軸モータ４２ｃによりボールねじ軸４２ｂが回転されることにより、ボールねじ軸４２ｂと係合するボールナットとともに、レール部４２の一対のガイドレール４２ａに沿ってＹ方向に移動可能に構成されている。

【0030】

ヘッド水平移動機構部４の支持部４１およびレール部４２により、ヘッドユニット３は、基台１上を水平方向に移動可能に構成されている。これにより、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１は、フィーダ１０の上方に移動して、フィーダ１０から供給される部品Ｅを吸着可能である。また、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１は、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐの上方に移動して、吸着された部品Ｅを基板Ｐに実装可能である。

【0031】

部品撮像部５は、部品認識用のカメラである。部品撮像部５は、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１による部品Ｅの基板Ｐへの搬送中に、実装ヘッド３１の吸着ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５は、基台１の上面上に固定されており、部品Ｅの下側（Ｚ２方向側）から、実装ヘッド３１の吸着ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像する。部品撮像部５による部品Ｅの撮像結果（撮像画像）に基づいて、制御部７は、部品Ｅの状態（回転姿勢および実装ヘッド３１に対する位置）を取得（認識）する。

【0032】

また、部品撮像部５は、吸着ノズル３１ａが部品Ｅを吸着していない状態で、吸着ノズル３１ａを部品Ｅの下側（Ｚ２方向側）から撮像する。制御部７は、部品撮像部５による吸着ノズル３１ａの撮像結果に基づいて、吸着ノズル３１ａによる吸着位置を補正する。具体的には、制御部７は、部品撮像部５による吸着ノズル３１ａの撮像結果に基づいて、吸着ノズル３１ａの基準部（吸着ノズル３１ａの先端の穴など）を認識する。そして、制御部７は、認識した吸着ノズル３１ａの先端の基準部の位置に基づいて、吸着ノズル３１ａの回転中心からの位置ずれを検出する。そして、制御部７は、吸着ノズル３１ａの回転中心からの位置ずれに基づいて、吸着ノズル３１ａの吸着位置を補正する。これにより、吸着ノズル３１ａを含む実装ヘッド３１の偏芯およびねじれなどに起因する位置ずれを補正可能である。

【0033】

また、図４に示すように、部品撮像部５は、照明部５１と、撮像機構５２とを含んでいる。照明部５１は、部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａを撮像する際に、部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａに光を照射可能に構成されている。具体的には、照明部５１は、メイン照明部５１ａと、サイド照明部５１ｂと、同軸照明部５１ｃとを有している。メイン照明部５１ａと、サイド照明部５１ｂと、同軸照明部５１ｃとは、複数のＬＥＤ(Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ)を二次元的に配列した構成を有している。また、メイン照明部５１ａと、サイド照明部５１ｂと、同軸照明部５１ｃとは、配光パターンが互いに異なっている。

【0034】

メイン照明部５１ａは、斜め下方から部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａに光を照射可能に構成されている。また、サイド照明部５１ｂは、メイン照明部５１ａよりも上側（Ｚ１方向側）に配置されており、概略側方から部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａに光を照射可能に構成されている。また、同軸照明部５１ｃは、メイン照明部５１ａおよびサイド照明部５１ｂよりも下側（Ｚ２方向側）に配置されており、ビームスプリッタ５３を介して、下方から部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａに光を照射可能に構成されている。同軸照明部５１ｃの光は、ビームスプリッタ５３で反射されてから、部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａに照射される。また、照明部５１は、部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａに対して照射する光の明るさ（照明レベル）を複数段階（たとえば、強、中、弱の３段階）で変更可能に構成されている。

【0035】

撮像機構５２は、照明部５１により照らされた部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａによって反射されてから、ビームスプリッタ５３を通過した光を撮像するように構成されている。具体的には、撮像機構５２は、撮像素子５２ａと、レンズ５２ｂとを有している。撮像素子５２ａは、ＣＭＯＳ(Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ ＭＯＳ)イメージセンサ、および、ＣＣＤ(Ｃｈａｒｇｅ―Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ)イメージセンサなどの固体撮像素子である。レンズ５２ｂは、その光軸Ｏが上下方向（Ｚ方向）に略平行となるように配置されている。レンズ５２ｂが部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａによって反射された光を撮像素子５２ａに結像させることによって、部品Ｅおよび吸着ノズル３１ａが撮像素子５２ａによって撮像される。

【0036】

図１および図２に示すように、基板撮像部６は、基板認識用のカメラである。基板撮像部６は、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１による基板Ｐへの部品Ｅの実装開始前に、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐにおいて、基板Ｐの上面に付された位置認識マークＦ（フィデューシャルマーク）を撮像する。位置認識マークＦは、基板Ｐの位置を認識するためのマークである。基板撮像部６による位置認識マークＦの撮像結果に基づいて、制御部７は、実装停止位置Ｐａにおいて固定された基板Ｐの正確な位置および姿勢を取得（認識）する。

【0037】

図２に示すように、制御部７は、部品実装装置１００の動作を制御する制御回路である。制御部７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、および、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含んでいる。制御部７は、基板搬送部２、フィーダ１０、Ｘ軸モータ４１ｂおよびＹ軸モータ４２ｃなどを生産プログラムに従って制御することにより、ヘッドユニット３により基板Ｐに部品Ｅを実装させる制御を行うように構成されている。記憶部８は、ハードディスクドライブなどの記憶媒体であり、情報を記憶可能に構成されている。記憶部８には、後述するノズル撮像条件が登録されたデータベース８ａが記憶される。制御部７は、記憶部８のデータベース８ａから、ノズル撮像条件を取得する。

【0038】

（ノズル撮像制御について）
ここで、第１実施形態では、図５に示すように、制御部７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの情報に基づいて、部品撮像部５により吸着ノズル３１ａを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成されている。また、制御部７は、変更した（決定した）ノズル撮像条件で、部品撮像部５により撮像対象の吸着ノズル３１ａを撮像させる制御を行うように構成されている。

【0039】

また、第１実施形態では、ノズル撮像条件は、部品撮像部５の感度の条件、部品撮像部５の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類（配光パターン）の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件を含んでいる。具体的には、ノズル撮像条件は、部品撮像部５の感度の条件、部品撮像部５の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類（配光パターン）の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件の５つの条件の組み合わせによって構成されている。

【0040】

部品撮像部５の感度の条件は、部品撮像部５の撮像素子５２ａの画像信号のゲイン（画像信号の増幅率）を変更して感度を変更するための条件である。たとえば、部品撮像部５の撮像素子５２ａの画像信号のゲインを高くすることによって、暗く映りやすい吸着ノズル３１ａを明るく撮像することが可能である。また、たとえば、部品撮像部５の撮像素子５２ａの画像信号のゲインを低くすることによって、ノイズを低減することが可能である。

【0041】

部品撮像部５の露光時間の条件は、部品撮像部５の撮像素子５２ａの露光時間を変更するための条件である。たとえば、部品撮像部５の撮像素子５２ａの露光時間を長くすることによって、暗く映りやすい吸着ノズル３１ａを明るく撮像することが可能である。

【0042】

照明の明るさの条件は、部品撮像部５の照明部５１の明るさを変更するための条件である。たとえば、部品撮像部５の照明部５１の明るさを高くすることによって、暗く映りやすい吸着ノズル３１ａを明るく撮像することが可能である。また、吸着ノズル３１ａは、通常は、暗くなるように材質が選択されたり、表面処理が行われたりされているが、吸着ノズル３１ａの中には、白い樹脂製の吸着ノズル３１ａおよび表面処理が行われていない金属製の吸着ノズル３１ａなどの比較的明るく映りやすい吸着ノズル３１ａも存在する。この場合、たとえば、部品撮像部５の照明部５１の明るさを低くすることによって、比較的明るく映りやすい吸着ノズル３１ａを明るすぎない適切な明るさで撮像することが可能である。

【0043】

照明の種類（配光パターン）の条件は、部品撮像部５の照明部５１の種類を変更するための条件である。具体的には、照明部５１のメイン照明部５１ａ、サイド照明部５１ｂおよび同軸照明部５１ｃのうちのいずれによって光を照射するかを変更するための条件である。部品撮像部５の照明部５１の種類（配光パターン）を変更することによって、撮像結果の見え方（明暗の付き方）を変更することが可能である。これにより、材質および表面処理によって異なる吸着ノズル３１ａの表面の状態（表面の粗さなど）に適した明暗の付け方で吸着ノズル３１ａを撮像することが可能である。

【0044】

解像度補正に対応する撮像の条件は、解像度補正に対応する撮像の仕方を変更するための条件である。たとえば、部品撮像部５によって位置をずらしながら（たとえば半ピクセルずつずらしながら）複数回の撮像を行うとともに、複数回の撮像による複数の撮像結果を合成することによって、最終的な撮像結果の解像度を増加させる解像度補正を行う場合、解像度補正に対応する撮像の条件は、撮像タイミングおよび撮像回数を変更するための条件である。また、たとえば、ズームレンズなどの光学的に倍率を変更することができる手段を用いて、光学的な倍率を変更することによって、撮像結果の解像度を変更する解像度補正を行う場合、解像度補正に対応する撮像の条件は、光学的な倍率を変更するための条件である。解像度補正を行うことによって、撮像結果の分解能を増加させることが可能である。

【0045】

また、第１実施形態では、ノズル撮像条件は、少なくとも撮像の補正の有無の条件を含んでいる。具体的には、ノズル撮像条件は、撮像の補正の有無の条件だけでなく、撮像の補正の強弱レベルの条件も含んでいる。より具体的には、部品撮像部５の感度の条件は、部品撮像部５の感度の補正の有無の条件だけでなく、部品撮像部５の感度の補正の強弱レベルの条件も含んでいる。また、部品撮像部５の露光時間の条件は、部品撮像部５の露光時間の補正の有無の条件だけでなく、部品撮像部５の露光時間の補正の強弱レベルの条件も含んでいる。また、照明の明るさの条件は、部品撮像部５の照明部５１の明るさの補正の強弱レベルの条件を含んでいる。また、解像度補正に対応する撮像の条件は、解像度補正の有無の条件を含んでいる。

【0046】

また、第１実施形態では、制御部７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類（タイプ）の情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更するように構成されている。具体的には、まず、制御部７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類の情報を取得するように構成されている。そして、制御部７は、取得した撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類の情報に基づいて、データベース８ａから、取得した撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類の情報に対応するノズル撮像条件を取得するように構成されている。データベース８ａには、吸着ノズル３１ａの種類ごとに適したノズル撮像条件が予め登録されている。そして、制御部７は、取得したノズル撮像条件を、撮像対象の吸着ノズル３１ａの撮影時の撮像条件として設定するように構成されている。

【0047】

たとえば、図５に示す例において、制御部７が、撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類の情報として「Ｔｙｐｅ００１」を取得したとする。この場合、制御部７は、「Ｔｙｐｅ００１」に対応するノズル撮像条件を取得する。すなわち、制御部７は、部品撮像部５の感度の条件として、部品撮像部５の感度の補正が有りで、かつ、通常のゲインと比較して０．８倍のゲインとする条件を取得する。また、制御部７は、部品撮像部５の露光時間の条件として、部品撮像部５の露光時間の補正が有りで、かつ、通常の露光時間と比較して＋１秒の露光時間とする条件を取得する。また、制御部７は、照明の明るさの条件として、照明部５１の明るさが「強」の条件を取得する。また、制御部７は、照明の種類の条件として、メイン照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｃを照明とする条件を取得する。また、制御部７は、解像度補正に対応する撮像の条件として、解像度補正が有りの条件を取得する。そして、制御部７は、取得したノズル撮像条件を、撮像対象の吸着ノズル３１ａの撮影時の撮像条件として設定するとともに、設定したノズル撮像条件で部品撮像部５により撮像対象の「Ｔｙｐｅ００１」の吸着ノズル３１ａを撮像させる。

【0048】

図６に示すように、制御部７は、部品撮像部５を制御する撮像制御部７ａを制御することによって、ノズル撮像条件などの撮像条件を変更するように構成されている。具体的には、制御部７は、撮像制御部７ａに対して撮像条件変更指令を出力するように構成されている。そして、撮像制御部７ａは、制御部７からの撮像条件変更指令を部品撮像部５の規格に対応するように変換するとともに、部品撮像部５に対して変換した撮像条件変更指令を出力するように構成されている。これにより、部品撮像部５に変更後の撮像条件が設定される。

【0049】

また、第１実施形態では、制御部７は、ノズル撮像条件による吸着ノズル３１ａの撮像が完了した場合、ノズル撮像条件を、部品Ｅを撮像する部品撮像条件に変更するように構成されている。具体的には、制御部７は、部品撮像部５の感度の条件、部品撮像部５の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件を、部品Ｅを撮像する部品撮像条件に変更するように構成されている。そして、制御部７は、部品Ｅを基板Ｐに実装する動作を行う際には、変更した部品撮像条件で、部品撮像部５により吸着ノズル３１ａに吸着された部品Ｅを撮像させるように構成されている。

【0050】

（ノズル撮像条件の変更処理）
次に、図７を参照して、第１実施形態の部品実装装置１００によるノズル撮像条件の変更処理をフローチャートに基づいて説明する。なお、フローチャートの各処理は、制御部７によって行われる。また、ノズル撮像条件の変更処理は、たとえば、吸着ノズル３１ａを交換した場合、部品実装装置１００の電源を投入した場合、および、作業者が手動で実行した場合などに行われる。

【0051】

図７に示すように、まず、ステップＳ１において、ノズル撮像条件がデータベース８ａから取得される。ステップＳ１では、吸着ノズル３１ａの種類の情報に基づいて、データベース８ａから、吸着ノズル３１ａの種類の情報に対応するノズル撮像条件が取得される。

【0052】

そして、ステップＳ２において、ステップＳ１において取得されたノズル撮像条件への撮像条件変更指令が撮像制御部７ａを介して部品撮像部５に対して出力される。その結果、ノズル撮像条件が部品撮像部５に対して設定される。

【0053】

そして、ステップＳ３において、ステップＳ２において設定されたノズル撮像条件で、部品撮像部５による吸着ノズル３１ａの撮像が行われる。そして、部品撮像部５による吸着ノズル３１ａの撮像が完了すると、ステップＳ４に進む。

【0054】

そして、ステップＳ４において、予め決められた部品撮像条件への撮像条件変更指令が撮像制御部７ａを介して部品撮像部５に対して出力される。その結果、ノズル撮像条件から部品撮像条件に撮像条件が変更されて、部品撮像条件が部品撮像部５に対して設定される。その後、ノズル撮像条件の変更処理が終了される。

【0055】

（第１実施形態の効果）
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0056】

第１実施形態では、上記のように、制御部７を、撮像対象の吸着ノズル３１ａの情報に基づいて、部品撮像部５により吸着ノズル３１ａを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成する。これにより、撮像対象の吸着ノズル３１ａに適したノズル撮像条件で吸着ノズル３１ａを撮像することができるので、吸着ノズル３１ａが、固定された撮像条件では、撮像結果において暗くなるように（映らないように）、材質が選択されたり、表面処理が行われたりされていたとしても、認識に適した吸着ノズル３１ａの撮像結果を得ることができる。その結果、撮像結果に基づいて吸着ノズル３１ａを精度よく認識することができるので、吸着ノズル３１ａを撮像して吸着位置を補正する場合に、吸着位置の補正を精度よく行うことができる。また、単に撮像条件を変更するだけで、吸着ノズル３１ａを精度よく認識することができるので、部品撮像部５の仕様を変更する（仕様の異なる部品撮像部５に交換する）必要がない。これにより、仕様の異なる部品撮像部５に交換することなく、吸着位置の補正を精度よく行うことができる。

【0057】

また、第１実施形態では、上記のように、ノズル撮像条件は、部品撮像部５の感度の条件、部品撮像部５の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件を含む。これにより、部品撮像部５の感度の条件、部品撮像部５の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件を変更して撮像対象の吸着ノズル３１ａを撮像することができるので、認識に適した吸着ノズル３１ａの撮像結果を容易に得ることができる。

【0058】

また、第１実施形態では、上記のように、ノズル撮像条件は、部品撮像部５の感度の条件、部品撮像部５の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件のうちの複数の条件の組み合わせによって構成されている。これにより、部品撮像部５の感度の条件、部品撮像部５の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件のうちの複数の条件の組み合わせを変更して撮像対象の吸着ノズル３１ａを撮像することができるので、認識に適した吸着ノズル３１ａの撮像結果をより容易に得ることができる。

【0059】

また、第１実施形態では、上記のように、制御部７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類の情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更するように構成されている。これにより、撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類ごとに適したノズル撮像条件で吸着ノズル３１ａを撮像することができるので、撮像対象の吸着ノズル３１ａの種類ごとに認識に適した吸着ノズル３１ａの撮像結果を容易に得ることができる。

【0060】

また、第１実施形態では、上記のように、ノズル撮像条件は、少なくとも撮像の補正の有無の条件を含む。これにより、撮像対象の吸着ノズル３１ａに応じて撮像の補正の有無を変更することができるので、撮像対象の吸着ノズル３１ａに適したノズル撮像条件に容易に変更することができる。

【0061】

また、第１実施形態では、上記のように、部品撮像部５は、吸着ノズル３１ａだけでなく、部品Ｅを撮像するように構成されており、制御部７は、ノズル撮像条件による吸着ノズル３１ａの撮像が完了した場合、ノズル撮像条件を、部品Ｅを撮像する部品撮像条件に変更するように構成されている。これにより、１つの部品撮像部５により、吸着ノズル３１ａの撮像と部品Ｅの撮像との両方を行うことができるとともに、ノズル撮像条件によって部品Ｅの撮像が行われることがないので、部品Ｅを撮像する場合には、部品Ｅに適した部品撮像条件で部品Ｅを撮像することができる。

【0062】

［第２実施形態］
次に、図８～図１０を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、撮像対象の吸着ノズルの種類の情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更する上記第１実施形態とは異なり、撮像対象の吸着ノズルの先端の形状、材質、およびサイズの情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更する例について説明する。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、同じ符号を付し、その説明を省略する。

【0063】

（部品実装装置の構成）
本発明の第２実施形態による部品実装装置２００は、図８に示すように、上記第１実施形態の制御部７に代えて、制御部２０７を備えている。また、第２実施形態では、制御部２０７は、データベース２０８ａから、ノズル撮像条件を取得する。

【0064】

ここで、第２実施形態では、図９に示すように、制御部２０７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの情報に基づいて、部品撮像部５により吸着ノズル３１ａを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成されている。また、制御部２０７は、変更した（決定した）ノズル撮像条件で、部品撮像部５により撮像対象の吸着ノズル３１ａを撮像させる制御を行うように構成されている。

【0065】

具体的には、第２実施形態では、制御部２０７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更するように構成されている。吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報は、たとえば、吸着ノズル３１ａの先端の穴の情報（丸孔およびＯリングなど）を含んでいる。また、吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報は、セラミックス、樹脂、および、金属などの材質の情報を含んでいる。また、吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報では、材質が同じであっても、表面の研磨条件などに違いがあるものは区別されている（セラミックス０１、セラミックス０２など）。また、吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報は、たとえば、吸着ノズル３１ａの先端の直径の情報を含んでいる。

【0066】

まず、制御部２０７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報を取得するように構成されている。そして、制御部２０７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて、データベース２０８ａから、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に対応するノズル撮像条件を取得するように構成されている。データベース２０８ａには、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズごとに適したノズル撮像条件が予め登録されている。そして、制御部２０７は、取得したノズル撮像条件を、撮像対象の吸着ノズル３１ａの撮影時の撮像条件として設定するように構成されている。

【0067】

また、図１０に示すように、第２実施形態では、制御部２０７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて、互いに異なる複数のノズル撮像条件を取得した場合、ルールに従っていずれのノズル撮像条件を採用するかを決定するように構成されている。ルールは、特に限られないが、たとえば、複数の露光時間の条件が互いに異なる場合に、複数の露光時間の条件のうちの露光時間の長い条件を採用するというルールであり得る。また、たとえば、ルールは、複数の照明の種類の条件が互いに異なる場合に、複数の照明の種類の条件のうちの照明の種類が多い条件を採用するというルールであり得る。ルールは、実験などによって予め決定されている。

【0068】

たとえば、図１０に示す例において、制御部２０７が、撮像対象の吸着ノズル３１ａの形状の情報として「丸孔０１」を取得し、撮像対象の吸着ノズル３１ａの材質の情報として「セラミックス０１」を取得し、撮像対象の吸着ノズル３１ａのサイズの情報として「０．３≦Φ０．５ｍｍ」を取得したとする。この場合、制御部２０７は、「丸孔０１」、「セラミックス０１」および「０．３≦Φ０．５ｍｍ」に対応するノズル撮像条件を取得する。

【0069】

すなわち、制御部２０７は、「丸孔０１」に対応するように、照明の種類の条件として、メイン照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｃを照明とする条件を取得する。

【0070】

また、制御部２０７は、「セラミックス０１」に対応するように、部品撮像部５の露光時間の条件として、部品撮像部５の露光時間の補正が無しの条件を取得し、照明の明るさの条件として、照明部５１の明るさが「強」の条件を取得し、照明の種類の条件として、同軸照明部５１ｃを照明とする条件を取得する。

【0071】

また、制御部２０７は、「０．３≦Φ０．５ｍｍ」に対応するように、部品撮像部５の感度の条件として、部品撮像部５の感度の補正が有りで、かつ、通常のゲインと比較して０．８倍のゲインとする条件を取得し、部品撮像部５の露光時間の条件として、部品撮像部５の露光時間の補正が有りで、かつ、通常の露光時間と比較して＋３秒の露光時間とする条件を取得し、照明の明るさの条件として、照明部５１の明るさが「強」の条件を取得し、照明の種類の条件として、メイン照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｃを照明とする条件を取得し、解像度補正に対応する撮像の条件として、解像度補正が有りの条件を取得する。

【0072】

この場合、吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報に基づいて取得した露光時間の条件（補正無しの条件）と、吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて取得した露光時間の条件（補正有りの条件）とが互いに異なる（互いに衝突する）ため、制御部２０７は、ルールに従っていずれの露光時間の条件を採用するかを決定する。たとえば、制御部２０７は、複数の露光時間の条件のうちの露光時間の長い条件を採用するというルールに従って、吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて取得した、部品撮像部５の露光時間の補正が有りで、かつ、通常の露光時間と比較して＋３秒の露光時間とする条件を、露光時間の条件として採用することを決定する。

【0073】

また、吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報に基づいて取得した照明の種類の条件および吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて取得した照明の種類の条件（メイン＋同軸照明）と、吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報に基づいて取得した照明の種類の条件（同軸照明）とが互いに異なる（互いに衝突する）ため、制御部２０７は、ルールに従っていずれの照明の種類の条件を採用するかを決定する。たとえば、制御部２０７は、複数の照明の種類の条件のうちの照明の種類が多い条件を採用するというルールに従って、吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報および吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて取得した、メイン照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｃを照明とする条件を、照明の種類の条件として採用することを決定する。

【0074】

したがって、制御部２０７は、部品撮像部５の感度の補正が有りで、かつ、通常のゲインと比較して０．８倍のゲインとする条件を部品撮像部５の感度の条件とし、部品撮像部５の露光時間の補正が有りで、かつ、通常の露光時間と比較して＋３秒の露光時間とする条件を部品撮像部５の露光時間の条件とし、照明部５１の明るさが「強」の条件を照明の明るさの条件とし、メイン照明部５１ａおよび同軸照明部５１ｃを照明とする条件を照明の種類の条件とし、解像度補正が有りの条件を解像度補正に対応する撮像の条件とした撮像条件を、最終的なノズル撮像条件として取得する。

【0075】

そして、制御部７は、取得したノズル撮像条件を、撮像対象の吸着ノズル３１ａの撮影時の撮像条件として設定するとともに、設定したノズル撮像条件で部品撮像部５により撮像対象の「丸孔０１」でかつ「セラミックス０１」でかつ「０．３≦Φ０．５ｍｍ」の吸着ノズル３１ａを撮像させる。

【0076】

なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。

【0077】

（第２実施形態の効果）
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

【0078】

第２実施形態では、上記のように、制御部２０７を、撮像対象の吸着ノズル３１ａの情報に基づいて、部品撮像部５により吸着ノズル３１ａを撮像する際のノズル撮像条件を変更するように構成する。これにより、上記第１実施形態と同様に、吸着ノズル３１ａを撮像して吸着位置を補正する場合に、吸着位置の補正を精度よく行うことができるとともに、部品撮像部５の仕様を変更せずとも、吸着位置の補正を精度よく行うことができる。

【0079】

また、第２実施形態では、上記のように、制御部２０７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更するように構成されている。これにより、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズに適したノズル撮像条件で吸着ノズル３１ａを撮像することができるので、認識に適した吸着ノズル３１ａの撮像結果を容易に得ることができる。

【0080】

また、第２実施形態では、上記のように、制御部２０７は、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズル３１ａの先端のサイズの情報に基づいて、互いに異なる複数のノズル撮像条件を取得した場合、ルールに従っていずれのノズル撮像条件を採用するかを決定するように構成されている。これにより、互いに異なる複数のノズル撮像条件が取得された場合にも、撮像対象の吸着ノズル３１ａに適したノズル撮像条件に変更することができるので、撮像対象の吸着ノズル３１ａに適したノズル撮像条件で吸着ノズル３１ａを撮像することができる。

【0081】

なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。

【0082】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更（変形例）が含まれる。

【0083】

たとえば、上記第１および第２実施形態では、ノズル撮像条件が、撮像部の感度の条件、撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件を含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ノズル撮像条件が、撮像部の感度の条件、撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件の全部を含んでいなくてもよい。また、ノズル撮像条件が、撮像部の感度の条件、撮像部の露光時間の条件、照明の明るさの条件、照明の種類の条件、および、解像度補正に対応する撮像の条件以外の条件を含んでいてもよい。

【0084】

また、上記第１および第２実施形態では、ノズル撮像条件が、撮像の補正の有無だけでなく、撮像の補正の強弱レベルも含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ノズル撮像条件が、撮像の補正の有無のみを含んでいてもよい。

【0085】

また、上記第１および第２実施形態では、ノズル撮像条件による吸着ノズルの撮像が完了した場合、ノズル撮像条件を、部品撮像条件に変更する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、ノズル撮像条件が部品撮像条件と同じ条件である場合、ノズル撮像条件を、部品撮像条件に変更しなくてもよい。

【0086】

また、上記第１および第２実施形態では、制御部が撮像制御部を制御することによってノズル撮像条件を変更する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、制御部が直接ノズル撮像条件を変更してもよい。

【0087】

また、上記第２実施形態では、撮像対象の吸着ノズルの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズルの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズルの先端のサイズの情報に基づいて、ノズル撮像条件を変更する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、撮像対象の吸着ノズルの先端の形状の情報、撮像対象の吸着ノズルの先端の材質の情報、および、撮像対象の吸着ノズルの先端のサイズの情報のうちのいずれか１つまたは２つに基づいて、ノズル撮像条件を変更してもよい。

【0088】

また、上記第１実施形態では、説明の便宜上、制御部の処理動作を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部の処理動作を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

【符号の説明】

【0089】

５ 部品撮像部
７、２０７ 制御部
３１ 実装ヘッド
３１ａ 吸着ノズル
１００、２００ 部品実装装置
Ｅ 部品
Ｐ 基板

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】