特開 2022-167050 異常検出システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022167050

(43)【公開日】2022-11-04

(54)【発明の名称】異常検出システム

(51)【国際特許分類】

   B61L 23/00 20060101AFI20221027BHJP

   B61K 13/00 20060101ALI20221027BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20221027BHJP

【ＦＩ】

B61L23/00 Z

B61K13/00 Z

H04N7/18 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021072561

(22)【出願日】2021-04-22

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】榎本 良視

【テーマコード（参考）】

5C054

5H161

【Ｆターム（参考）】

5C054FA00

5C054FC01

5C054FC12

5C054FE28

5C054HA26

5H161AA01

5H161MM01

5H161MM12

5H161NN10

5H161NN11

(57)【要約】

【課題】大規模なシステムを構築することなく、車両の走行区間の異常の有無を検出する。
【解決手段】異常検出システムにおいて、エリア側処理装置は、一つの車両である対象車両が停止エリアに停止した場合、他の車両が過去に次の停止エリアまでの区間を撮影した前方映像である次区間映像を対象車両の車両側処理装置に送信し、車両側処理装置は、対象車両が停止エリアに停止した場合、エリア側処理装置から送信される次区間映像を受信し、対象車両が停止エリアを出発した場合、受信した次区間映像と対象車両の撮影部で撮影される前方映像との比較結果に基づいて対象車両の走行区間の異常の有無を検出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の停止エリアのそれぞれに配置されるエリア側処理装置と、
複数の前記停止エリアを経由して走行する複数の車両のそれぞれに配置され、前記車両が一つの前記停止エリアから次の前記停止エリアまでの区間を走行しながら撮影部により前方を撮影した前方映像を取得する車両側処理装置と
を備え、
前記エリア側処理装置は、一つの前記車両である対象車両が前記停止エリアに停止した場合、他の前記車両が過去に次の前記停止エリアまでの区間を撮影した前記前方映像である次区間映像を前記対象車両の前記車両側処理装置に送信し、
前記車両側処理装置は、前記対象車両が前記停止エリアに停止した場合、前記エリア側処理装置から送信される前記次区間映像を受信し、前記対象車両が前記停止エリアを出発した場合、受信した前記次区間映像と前記対象車両の前記撮影部で撮影される前記前方映像との比較結果に基づいて前記対象車両の走行区間の異常の有無を検出する
異常検出システム。

【請求項2】

前記車両側処理装置は、直前の前記停止エリアからの区間において前記対象車両により撮影された前記前方映像である前区間映像を送信可能な場合には、前記エリア側処理装置に前記前区間映像を送信し、
前記エリア側処理装置は、前記前区間映像が前記対象車両の前記車両側処理装置から送信された場合に前記前区間映像を受信し、前記車両の進行方向の後方の前記停止エリアの前記エリア側処理装置に前記前区間映像を送信し、前記車両の進行方向の前方の前記停止エリアの前記エリア側処理装置から前記前区間映像が送信された場合、前記前区間映像を受信して次区間映像として記憶部に記憶する
請求項１に記載の異常検出システム。

【請求項3】

前記記憶部に複数の前記次区間映像が記憶される場合、複数の前記次区間映像同士の差分に基づいて次区間の異常の有無を検出する
請求項２に記載の異常検出システム。

【請求項4】

前記エリア側処理装置は、前記記憶部に複数の前記次区間映像が記憶される場合、前記次区間映像の基となる前記前区間映像を撮影した前記車両の走行天候、走行位置、走行速度及び走行時刻のうち少なくとも１つの走行情報の平均値に基づいて一つの前記次区間映像を選択して前記対象車両に送信する
請求項２又は請求項３に記載の異常検出システム。

【請求項5】

前記エリア側処理装置は、前記記憶部に複数の前記次区間映像が記憶される場合、直近に他の前記停止エリアから受信した前記前区間映像を選択して前記対象車両に送信する
請求項２又は請求項３に記載の異常検出システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、異常検出システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、自動車における自動運転に関する技術が進展している。自動運転技術は、例えば鉄道、モノレール、路面電車等のようなレール上を運行する車両に対しても応用が検討されている。例えば、前方を撮影しつつ車両を運行し、撮影した前方映像をリアルタイムでサーバに送信し、サーバ側で前方映像に基づいてリアルタイムに運行状況を監視する技術が検討されている。車両側で撮影された映像を外部に送信する技術としては、例えば特許文献１に記載の技術等が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－０２８７５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記の技術では、大容量のサーバを用いた大規模なネットワークを構築し、十分な通信環境を確保する必要があるため、実現は容易ではない。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、大規模なシステムを構築することなく、車両の走行区間の異常の有無を検出することが可能な異常検出システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る異常検出システムは、複数の停止エリアのそれぞれに配置されるエリア側処理装置と、複数の前記停止エリアを経由して運行する複数の車両のそれぞれに配置され、前記車両が一つの前記停止エリアから次の前記停止エリアまでの区間を走行しながら撮影部により前方を撮影した前方映像を取得する車両側処理装置とを備え、前記エリア側処理装置は、一つの前記車両である対象車両が前記停止エリアに停止した場合、他の前記車両が過去に次の前記停止エリアまでの区間を撮影した前記前方映像である次区間映像を前記対象車両の前記車両側処理装置に送信し、前記車両側処理装置は、前記対象車両が前記停止エリアに停止した場合、前記エリア側処理装置から送信される前記次区間映像を受信し、前記対象車両が前記停止エリアを出発した場合、受信した前記次区間映像と前記対象車両の前記撮影部で撮影される前記前方映像とに基づいて前記対象車両の走行区間の異常の有無を検出する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、大規模なシステムを構築することなく、車両の走行区間の異常の有無を検出することが可能な異常検出システムを提供する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本実施形態に係る異常検出システムの一例を模式的に示す図である。

【図2】図２は、車両側処理装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図3】図３は、エリア側処理装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、車両と駅との間で前方映像の送受信を行う態様を模式的に示す図である。

【図5】図５は、車両と駅との間で前方映像の送受信を行う態様を模式的に示す図である。

【図6】図６は、車両と駅との間で前方映像の送受信を行う態様を模式的に示す図である。

【図7】図７は、撮影映像と次区間映像とを比較して差分を求める処理の一例を模式的に示す図である。

【図8】図８は、撮影映像と次区間映像とを比較して差分を求める処理の一例を模式的に示す図である。

【図9】図９は、本実施形態に係る異常検出システムのおける処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る異常検出システムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0010】

図１は、本実施形態に係る異常検出システム１００の一例を模式的に示す図である。図１に示すように、異常検出システム１００は、エリア側処理装置２０と、車両側処理装置１０を備える。本実施形態において、異常検出システム１００は、例えば線路Ｒ等のレール上を走行する電車等の車両Ｔと、当該車両Ｔが停止する停止エリアである複数の駅Ｓ（Ｓ１、Ｓ２等）との間で用いられ、車両Ｔの走行区間において異常の有無を検出する。

【0011】

車両側処理装置１０は、車両Ｔに配置される。車両側処理装置１０は、コンピュータ等の情報処理装置が用いられる。図２は、車両側処理装置１０の一例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、車両側処理装置１０は、入出力部１１と、通信部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを有する。

【0012】

入出力部１１は、前方カメラ（撮影部）１５で撮影される前方映像が入力される。前方カメラ１５は、車両Ｔの先頭部等に搭載され、車両Ｔの前方を撮影して前方映像を生成する。前方カメラ１５は、生成した前方映像を入出力部１１に入力する。入出力部１１は、モニタ１６に出力される。モニタ１６は、車両側処理装置１０から出力された前方映像を表示する。

【0013】

前方映像は、車両Ｔが一つの駅Ｓから他の駅Ｓまでの区間を走行する際に車両Ｔの前方を撮影した映像である。前方映像は、区間ごとに生成される。前方映像には、当該前方映像を撮影する車両Ｔの走行天候、走行位置、走行速度及び走行時刻を含む走行情報が対応付けられる。以下、前方映像を区別する場合、車両Ｔが停車している駅（以下、停車駅と表記する）Ｓを基準として、停車駅Ｓの直前の駅Ｓから停車駅Ｓまでの区間の前方映像を「前区間映像」と表記する。なお、停車駅Ｓの直前の駅Ｓから停車駅Ｓまでの区間を「前区間」と表記する。また、停車駅Ｓから当該停車駅の次の駅Ｓまでの区間の前方映像については、「次区間映像」と表記する。なお、停車駅Ｓから当該停車駅の次の駅Ｓまでの区間を「次区間」と表記する。また、車両Ｔが走行しながら撮影している状態の前方映像を「撮影映像」と表記する。本実施形態において、一つの駅Ｓを基準とした場合、車両Ｔから当該一つの駅Ｓに送信される前方映像と、当該一つの駅Ｓから車両Ｔの走行方向の後方の駅Ｓに送信される前方映像とが前区間映像である。また、一つの駅Ｓにおいて後述する通信部２１で受信されて記憶部２２に記憶される前方映像が次区間映像である。この場合、一つの駅Ｓから「前区間映像」として後方の駅Ｓに送信された前方映像は、当該後方の駅Ｓにおいて「次区間映像」として記憶部２２に記憶される。

【0014】

通信部１２は、エリア側処理装置２０との間で情報の送受信を行う。通信部１２は、エリア側処理装置２０から送信される前方映像（次区間映像）を受信する。通信部１２は、エリア側処理装置２０に前方映像（前区間映像）を送信する。

【0015】

記憶部１３は、各種情報を記憶する。記憶部１３は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等のストレージを有している。なお、記憶部１３として、リムーバブルディスク等の外部記憶媒体が用いられてもよい。記憶部１３は、入出力部１１から入力された前方映像（撮影映像、前区間映像）を記憶する。記憶部１３は、エリア側処理装置２０から送信された前方映像（次区間映像）を記憶する。

【0016】

制御部１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の処理装置と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置を有する。制御部１４は、通信制御部３１と、映像比較部３２と、異常判定部３３とを有する。

【0017】

通信制御部３１は、通信部１２の動作を制御する。通信制御部３１は、通信部１２から前区間映像を送信させる。通信制御部３１は、通信部１２で受信した次区間映像を取得し、記憶部１３に記憶させる。

【0018】

映像比較部３２は、入出力部１１から入力された撮影映像を取得する。映像比較部３２は、記憶部１３に記憶された次区間映像を取得する。映像比較部３２は、取得した撮影映像と次区間映像とを比較する。映像比較部３２は、撮影映像を撮影する車両Ｔの走行情報と、次区間映像を撮影した車両Ｔの走行情報とに基づいて、撮影対象が同一となるように比較を行う。映像比較部３２は、撮影映像と次区間映像との差分を求めることで、両映像を比較する。

【0019】

異常判定部３３は、映像比較部３２の比較結果に基づいて、撮影映像における異常の有無を判定する。異常判定部３３は、撮影映像における異常の有無を判定することにより、車両Ｔの走行区間の異常の有無を検出することができる。異常判定部３３は、映像比較部３２において算出された差分が所定値以上である場合、撮影映像に異常があると判定する。異常判定部３３は、撮影映像に異常があると判定した場合、当該異常があることを示す情報を入出力部１１からモニタ１６に出力したり、直近又は次の駅Ｓのエリア側処理装置２０に送信したりすることができる。

【0020】

エリア側処理装置２０は、駅Ｓごとに配置される。図３は、エリア側処理装置２０の一例を示す機能ブロック図である。図３に示すように、エリア側処理装置２０は、コンピュータ等の情報処理装置が用いられる。エリア側処理装置２０は、通信部２１と、記憶部２２と、制御部２３とを有する。

【0021】

通信部２１は、車両側処理装置１０との間で無線により情報の送受信を行う。通信部２１は、車両側処理装置１０から送信される前方映像（前区間映像）を受信する。通信部２１は、車両側処理装置１０に対して前方映像（次区間映像）を送信する。通信部２１は、他の駅Ｓのエリア側処理装置２０との間で有線又は無線により情報の送受信を行う。通信部２１は、車両Ｔの進行方向の後方の駅Ｓのエリア側処理装置２０に対して、車両Ｔから受信した前方映像（前区間映像）を送信する。通信部２１は、車両Ｔの進行方向の前方の駅Ｓのエリア側処理装置２０から送信される前方映像（前区間映像）を受信する。

【0022】

記憶部２２は、各種情報を記憶する。記憶部２２は、例えばハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ等のストレージを有している。なお、記憶部２２として、リムーバブルディスク等の外部記憶媒体が用いられてもよい。記憶部２２は、車両側処理装置１０から送信される前区間映像を次区間映像として記憶する。記憶部１３は、他の駅Ｓのエリア側処理装置２０から送信される前区間映像を次区間映像として記憶する。

【0023】

制御部２３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の処理装置と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）又はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶装置を有する。制御部２３は、通信制御部４１と、映像処理部４２とを有する。

【0024】

通信制御部４１は、通信部２１の動作を制御する。通信制御部４１は、車両Ｔが駅Ｓに停車している場合、記憶部２２に記憶される次区間映像を通信部２１から車両側処理装置１０に送信させる。通信制御部４１は、記憶部２２に記憶される前区間映像を通信部２１から他の駅Ｓのエリア側処理装置２０に送信させる。通信制御部４１は、通信部２１において車両Ｔから受信した前区間映像を取得し、取得した前区間映像を次区間映像として記憶部２２に記憶する。通信制御部４１は、通信部２１において前方の駅Ｓから受信した前区間映像を取得し、取得した前区間映像を次区間映像として記憶部２２に記憶する。

【0025】

映像処理部４２は、記憶部２２に記憶される前方映像について処理を行う。なお、記憶部２２に記憶される前方映像は、通信部２１により次区間映像として受信されたものである。映像処理部４２は、記憶部２２に複数の次区間映像が記憶される場合、複数の次区間映像同士の差分に基づいて次区間の異常の有無を検出することができる。映像処理部４２は、異常を検出した次区間映像については、記憶部２２から消去することができる。

【0026】

映像処理部４２は、記憶部２２に複数の次区間映像が記憶される場合、例えば次区間映像の基となる前区間映像を撮影した車両Ｔの走行天候、走行位置、走行速度及び走行時刻のうち少なくとも１つの走行情報の平均値に基づいて一つの次区間映像を選択することができる。映像処理部４２は、例えば複数の次区間映像のうち当該走行情報の平均値に最も近い走行情報を有する次区間映像を標準映像とし、当該標準映像を選択するようにしてもよい。また、天候等の影響を考慮して、例えば天候が雨又は雪等の場合には雨天時又は降雪時に撮影された次区間映像を選択してもよい。また、映像処理部４２は、記憶部２２に複数の次区間映像が記憶される場合、直近に他の駅Ｓから受信した次区間映像を選択することができる。通信制御部４１は、選択された一つの次区間映像を通信部２１から車両側処理装置１０に送信させる。

【0027】

次に、上記のように構成された異常検出システム１００の動作の一例を説明する。図４から図６は、車両Ｔと駅Ｓ（Ｓ１、Ｓ２）との間で前方映像の送受信を行う態様を模式的に示す図である。図４から図６に示す例において、車両Ｔの進行方向は図の上方である。図４に示すように、一つの車両Ｔ（以下、第１車両Ｔ１と表記する）が一つの駅Ｓ（以下、第１駅Ｓ１と表記する）に停車した場合、第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０は、第１車両Ｔ１に対して次区間映像Ｍ０１を送信する。第１車両Ｔ１の車両側処理装置１０は、送信された次区間映像Ｍ０１を通信部１２において受信する。

【0028】

また、次区間映像Ｍ０１を受信した後、第１車両Ｔ１の車両側処理装置１０において、通信制御部３１は、車両側処理装置１０とエリア側処理装置２０との間の通信環境が十分である場合、及び前区間映像Ｍ１１の送信に要する時間を確保できるか否かを判断する。なお、前区間映像Ｍ１１の送信に要する時間を確保できるか否かの判断は、車両Ｔが駅Ｓに停車する時間と、前区間映像Ｍ１１の送信に要する時間との比較で判断してもよい。例えば、前区間映像Ｍ１１の送信に要する時間よりも車両Ｔが駅Ｓに停車する時間が長い場合、送信に要する時間を確保できると判断することができる。通信環境が十分であり、かつ時間が確保できると判断した場合、通信制御部３１は、記憶部１３に記憶される前区間映像Ｍ１１を送信する。第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０は、車両側処理装置１０から前区間映像Ｍ１１が送信された場合、送信された前区間映像Ｍ１１を受信する。第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０は、受信した前区間映像Ｍ１１を、第１車両Ｔ１の進行方向の後方の駅のエリア側処理装置２０に送信する。なお、通信制御部３１は、駅Ｓから車両Ｔに次区間映像Ｍ０１を送信する処理と、車両Ｔから駅Ｓに前区間映像Ｍ１１を送信する処理とでは、前者つまり駅Ｓから車両Ｔに次区間映像Ｍ０１を送信する処理を優先することができる。

【0029】

その後、第１車両Ｔ１が第１駅Ｓ１を出発する。図５に示すように、前方カメラ１５がレール上を走行する車両Ｔの前方を撮影し、前方映像を生成する。第１車両Ｔ１の車両側処理装置１０は、前方カメラ１５で撮影中の前方映像である撮影映像を取得し、記憶部１３に記憶させる。また、映像比較部３２は、前方カメラ１５で撮影中の前方映像である撮影映像を取得し、当該撮影映像と、記憶部１３に記憶される次区間映像との差分を求める。異常判定部３３は、比較結果に基づいて、撮影映像に異常があるか否かを判定する。差分を求めて異常があるか否かを判定する処理については、後述する。

【0030】

また、図５に示すように、第１車両Ｔ１の後発の車両Ｔ（以下、第２車両Ｔ２と表記する）が第１駅Ｓ１を目指して走行する。第２車両Ｔ２においても同様に、車両側処理装置１０において撮影映像と次区間映像の差分を求め、差分に基づいて撮影映像に異常があるか否かを判定する。

【0031】

図６に示すように、第１車両Ｔ１が第１駅Ｓ１の次の駅Ｓ（以下、第２駅Ｓ２と表記する）に停車した場合、第２駅Ｓ２のエリア側処理装置２０は、第１車両Ｔ１に対して次区間映像Ｍ０２を送信する。第１車両Ｔ１の車両側処理装置１０は、送信された次区間映像Ｍ０２を通信部１２において受信する。

【0032】

また、次区間映像Ｍ０２を受信した後、第１車両Ｔ１の通信制御部３１は、通信環境が十分であり、かつ時間が確保できると判断した場合、記憶部１３に記憶される前区間映像Ｍ１２を送信する。第２駅Ｓ２のエリア側処理装置２０は、車両側処理装置１０から前区間映像Ｍ１２が送信された場合、送信された前区間映像Ｍ１２を受信する。第２駅Ｓ２のエリア側処理装置２０は、受信した前区間映像Ｍ１２を、例えば第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０に送信する。

【0033】

第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０は、第２駅Ｓ２から前区間映像Ｍ１２が送信された場合、送信された前区間映像Ｍ１２を受信し、次区間映像として記憶部２２に記憶する。第２車両Ｔ２が第１駅Ｓ１に停車した場合、第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０は、第２車両Ｔ２に対して次区間映像Ｍ３１を送信する。この場合、映像処理部４２は、次区間映像Ｍ３１として、記憶部２２に記憶される次区間映像のうち走行情報の平均値に基づいて一つの次区間映像を選択してもよいし、第２駅Ｓ２から直近に受信した前区間映像Ｍ１２を選択してもよいし、記憶部２２に記憶される他の次区間映像を選択してもよい。また、映像処理部４２は、直近に受信した前区間映像Ｍ１２が存在しない場合、最も近い時間に受信した前区間映像を次区間映像Ｍ３１として選択してもよい。第２車両Ｔ２の車両側処理装置１０は、送信された次区間映像Ｍ３１を通信部１２において受信する。

【0034】

また、次区間映像Ｍ３１を受信した後、第２車両Ｔ２の通信制御部３１は、通信環境が十分であり、かつ時間が確保できると判断した場合、記憶部１３に記憶される前区間映像Ｍ２１を送信する。第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０は、車両側処理装置１０から前区間映像Ｍ２１が送信された場合、送信された前区間映像Ｍ２１を受信する。第１駅Ｓ１のエリア側処理装置２０は、受信した前区間映像Ｍ２１を、第２車両Ｔ２の進行方向の後方の駅のエリア側処理装置２０に送信する。

【0035】

このように、異常検出システム１００では、先行する車両Ｔで撮影された前方画像が後行する車両Ｔに次区間映像として送信される。後行する車両Ｔでは、走行しながら前方映像を撮影しつつ、車両側処理装置１０により撮影中の撮影映像と次区間映像とを比較して差分を求め、差分に基づいて撮影映像に異常があるか否かを判定する。

【0036】

図７及び図８は、撮影映像と次区間映像とを比較して差分を求める処理の一例を模式的に示す図である。図７に示すように、撮影映像ＩＭ１と次区間映像ＩＭ２との間に差が存在しない場合、映像比較部３２で算出される差分は小さな値となる。異常判定部３３は、映像比較部３２で算出される差分が所定値以下である場合、撮影映像ＩＭ１に異常がないと判定することができる。

【0037】

一方、図８に示すように、例えば撮影映像ＩＭ３において前方の線路上に車両が映っており、次区間映像ＩＭ４には映っていない場合等のように、撮影映像ＩＭ３と次区間映像ＩＭ４との間に差が存在する場合、映像比較部３２で算出される差分は大きな値となる。異常判定部３３は、映像比較部３２で算出される差分が所定値を超える場合、撮影映像ＩＭ１に異常があると判定することができる。異常があると判定した場合、異常判定部３３は、異常がある旨をモニタ１６等に出力したり、直前又は次の駅Ｓのエリア側処理装置２０に送信したりすることができる。

【0038】

次に、本実施形態に係る異常検出システム１００の動作の一例について、図９を参照しながら説明する。図９は、本実施形態に係る異常検出システム１００における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0039】

図９に示すように、まず、車両側処理装置１０及びエリア側処理装置２０は、車両Ｔが駅Ｓに停止するのを検出する（ステップＳ１０１、Ｓ２０１）。駅Ｓのエリア側処理装置２０は、駅Ｓに停止した車両Ｔの車両側処理装置１０に対して次区間映像を送信する（ステップＳ２０２）。

【0040】

車両側処理装置１０は、送信された次区間映像を受信する（ステップＳ１０２）。車両側処理装置１０は、次区間映像を受信した後、所定の条件に適合するか否か、すなわち通信環境が十分であり、かつ時間が確保できるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３において所定の条件に適合する（通信環境が十分であり、かつ時間が確保できる）と判定した場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、車両側処理装置１０は、記憶部１３に記憶される前区間映像をエリア側処理装置２０に送信する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０３において所定の条件に適合しない（通信環境が十分でない、及び、時間が確保できない、の少なくとも一方）と判定した場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、車両側処理装置１０は、ステップＳ１０４をスキップする。

【0041】

エリア側処理装置２０は、車両側処理装置１０から前区間映像が送信された場合、送信された前区間映像を受信する（ステップＳ２０３）。

【0042】

その後、車両Ｔが出発した場合、車両側処理装置１０及びエリア側処理装置２０は、車両Ｔの出発を検出する（ステップＳ１０５、Ｓ２０４）。

【0043】

車両Ｔが出発した後、エリア側処理装置２０の制御部２３は、ステップＳ２０３で受信した前区間映像を車両Ｔの進行方向の後方の駅Ｓに送信する（ステップＳ２０５）。また、エリア側処理装置２０は、車両Ｔの進行方向の前方の駅Ｓから前区間映像が送信されたか否かを検出し（ステップＳ２０６）、検出された場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、前区間映像を受信して次区間映像として記憶部１３に記憶する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０６において前区間映像の送信が検出されない場合（ステップＳ２０６のＮｏ）、ステップＳ２０７をスキップする。なお、ステップＳ２０５からステップＳ２０７は、ステップＳ２０４の前に行ってもよい。その後、エリア側処理装置２０は、次の車両Ｔが最終車両か否かを判定する（ステップＳ２０８）。制御部２３は、次の車両Ｔが最終車両ではないと判定した場合（ステップＳ２０８のＮｏ）、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返し行わせる。一方、制御部２３は、次の車両Ｔが最終車両であると判定した場合（ステップＳ２０８のＹｅｓ）、処理を終了する。

【0044】

また、車両Ｔが出発した後、車両側処理装置１０の映像比較部３２は、走行区間の前方映像、すなわち撮影映像を取得する（ステップＳ１０６）。映像比較部３２は、撮影映像（前方映像）と次区間映像とを比較する（ステップＳ１０７）。異常判定部３３は、比較結果に基づいて撮影映像（前方映像）に異常があるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８において異常があると判定した場合（ステップＳ１０８のＹｅｓ）、異常判定部３３は、異常を報知する（ステップＳ１０９）。ステップＳ１０８において異常がないと判定された場合（ステップＳ１０８のＮｏ）、もしくは、ステップＳ１０９において異常を報知した後、映像比較部３２は、撮影映像（前方映像）と次区間映像との比較が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。映像比較部３２がステップＳ１１０において撮影映像（前方映像）と次区間映像の比較が終了していないと判定した場合（ステップＳ１１０のＮｏ）、ステップＳ１０８の処理を再び行う。映像比較部３２がステップＳ１１０において撮影映像（前方映像）と次区間映像との比較が終了したと判定した場合（ステップＳ１１０のＹｅｓ）、制御部１４は、次の駅Ｓが終点か否かを判定する（ステップＳ１１１）。制御部１４は、次の駅Ｓが終点ではないと判定した場合（ステップＳ１１１のＮｏ）、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返し行わせる。一方、制御部１４は、次の駅Ｓが終点であると判定した場合（ステップＳ１１１のＹｅｓ）、処理を終了する。

【0045】

以上のように、本実施形態に係る異常検出システム１００は、複数の駅Ｓのそれぞれに配置されるエリア側処理装置２０と、複数の駅Ｓを経由して走行する複数の車両Ｔのそれぞれに配置され、車両Ｔが一つの駅Ｓから次の駅Ｓまでの区間を走行しながら前方カメラ１５により前方を撮影した前方映像を取得する車両側処理装置１０とを備え、エリア側処理装置２０は、一つの車両（対象車両）Ｔが駅Ｓに停止した場合、他の車両Ｔが過去に次の駅Ｓまでの区間を撮影した前方映像である次区間映像を対象車両Ｔの車両側処理装置１０に送信し、車両側処理装置１０は、対象車両Ｔが駅Ｓに停止した場合、エリア側処理装置２０から送信される次区間映像を受信し、対象車両Ｔが駅Ｓを出発した場合、受信した次区間映像と対象車両Ｔの前方カメラ１５で撮影される前方映像との比較結果に基づいて対象車両Ｔの走行区間の異常の有無を検出する。

【0046】

この構成によれば、駅Ｓと駅Ｓとの間の一区間ごとに次区間映像が車両側処理装置１０に送信される。車両Ｔでは、前方カメラ１５で取得される撮影映像と、受信した次区間映像との差分に基づいて異常の有無を検出することができる。このため、大掛かりなシステムを用いることなく、車両Ｔの走行区間の異常の有無を検出することができる。

【0047】

本実施形態に係る異常検出システム１００において、車両側処理装置１０は、直前の駅Ｓからの区間において対象車両Ｔにより撮影された前方映像である前区間映像を送信可能な場合には、エリア側処理装置２０に前区間映像を送信し、エリア側処理装置２０は、前区間映像が対象車両Ｔの車両側処理装置１０から送信された場合に前区間映像を受信し、車両Ｔの進行方向の前方の駅Ｓのエリア側処理装置２０から前区間映像が送信された場合、前区間映像を受信して次区間映像として記憶部２２に記憶する。この構成では、車両側処理装置１０に供給される次区間映像として、他の車両Ｔにおいて取得された過去の前方映像である前区間映像を用いることができるため、次区間映像を効率的に確保することができる。

【0048】

本実施形態に係る異常検出システム１００において、エリア側処理装置２０は、記憶部２２に複数の次区間映像が記憶される場合、複数の次区間映像同士の差分に基づいて次区間の異常の有無を検出する。この構成により、異常のある次区間映像を予め検出することで、当該異常のある映像が車両側処理装置１０に送信されることを抑制できる。

【0049】

本実施形態に係る異常検出システム１００において、エリア側処理装置２０は、記憶部２２に複数の次区間映像が記憶される場合、次区間映像の基となる前区間映像を撮影した車両Ｔの走行天候、走行位置、走行速度及び走行時刻のうち少なくとも１つの走行情報の平均値に基づいて一つの次区間映像を選択して対象車両Ｔに送信する。この構成では、走行情報の平均値に基づいた次区間映像を選択できるため、適切な次区間映像を選択可能となる。

【0050】

本実施形態に係る異常検出システム１００において、エリア側処理装置２０は、記憶部２２に複数の次区間映像が記憶される場合、直近に他の駅Ｓから受信した前区間映像を選択して対象車両Ｔに送信する。この構成では、直近の次区間映像を選択できるため、適切な次区間映像を選択可能となる。

【0051】

本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態では、車両Ｔとして電車等のレールを走行する車両を例に挙げて説明し、車両Ｔが停止する停止エリアとして駅Ｓを例に挙げて説明したが、これに限定されない。車両Ｔが例えば路線バスであり、停止エリアがバス停であってもよい。

【0052】

本開示は、ＳＤＧｓの「住み続けられるまちづくりを」の実現に貢献し、公共施設の安心・安全に寄与する事項を含む。

【符号の説明】

【0053】

Ｓ…駅、Ｔ…車両，対象車両、Ｓ１…第１駅、Ｔ１…第１車両、Ｓ２…第２駅、Ｔ２…第２車両、１０…車両側処理装置、１１…入出力部、１２，２１…通信部、１３，２２…記憶部、１４，２３…制御部、１５…前方カメラ、１６…モニタ、２０…エリア側処理装置、３１，４１…通信制御部、３２…映像比較部、３３…判定部、４２…映像処理部、１００…検出システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】