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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022167352
(43)【公開日】2022-11-04
(54)【発明の名称】水平循環式駐車装置とその制御方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20221027BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 610
【審査請求】未請求
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021073103
(22)【出願日】2021-04-23
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】小野 右季
(57)【要約】
【課題】車両を格納できない低天井領域を有効利用して、全体の円滑性を向上させることができる水平循環式駐車装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】車両格納フロア６Ａが、実車パレット２Ａを格納可能な車両格納領域７Ａと、空パレット２Ｂのみを格納可能な低天井領域７Ｂとを有する。水平循環式駐車装置１００は、パレット２を載せて二方向に移動させる複数の駆動セル４と、車両格納領域７Ａに位置する駆動セル４より少ない数のパレット２と、駆動セル４を制御する制御装置２０と、を備える。複数の駆動セル４は、車両格納領域７Ａ及び低天井領域７Ｂの両方に互いに隣接して設置されている。制御装置２０は、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させる。また空パレット２Ｂを低天井領域７Ｂの空セル４ｂに移動して、車両格納領域７Ａの空セル４ｂを増加させる。
【選択図】図３
【解決手段】車両格納フロア６Ａが、実車パレット２Ａを格納可能な車両格納領域７Ａと、空パレット２Ｂのみを格納可能な低天井領域７Ｂとを有する。水平循環式駐車装置１００は、パレット２を載せて二方向に移動させる複数の駆動セル４と、車両格納領域７Ａに位置する駆動セル４より少ない数のパレット２と、駆動セル４を制御する制御装置２０と、を備える。複数の駆動セル４は、車両格納領域７Ａ及び低天井領域７Ｂの両方に互いに隣接して設置されている。制御装置２０は、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させる。また空パレット２Ｂを低天井領域７Ｂの空セル４ｂに移動して、車両格納領域７Ａの空セル４ｂを増加させる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両格納フロアにおいて、車両を載せたパレットを水平面内で直交する二方向に移動させて前記車両の入出庫を行う水平循環式駐車装置において、
前記車両格納フロアは、前記車両を載せた前記パレットである実車パレットを格納可能な車両格納領域と、前記車両を載せない前記パレットである空パレットのみを格納可能な低天井領域と、を有し、
前記水平循環式駐車装置は、前記パレットを載せて前記二方向に移動させる複数の駆動セルと、
前記車両格納領域に位置する前記駆動セルより少ない数の前記パレットと、
前記駆動セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記駆動セルは、前記車両格納領域及び前記低天井領域の両方に互いに隣接して設置され、
前記制御装置は、前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置。
前記車両格納フロアは、前記車両を載せた前記パレットである実車パレットを格納可能な車両格納領域と、前記車両を載せない前記パレットである空パレットのみを格納可能な低天井領域と、を有し、
前記水平循環式駐車装置は、前記パレットを載せて前記二方向に移動させる複数の駆動セルと、
前記車両格納領域に位置する前記駆動セルより少ない数の前記パレットと、
前記駆動セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記駆動セルは、前記車両格納領域及び前記低天井領域の両方に互いに隣接して設置され、
前記制御装置は、前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置。
【請求項2】
前記車両格納領域と前記低天井領域の境界部分に設けられ、前記車両格納領域から前記低天井領域に移動する前記実車パレットを検出する実車パレット検知装置を備える、請求項１に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項3】
前記実車パレット検知装置により前記実車パレットを検出するとすべての前記駆動セルの作動を非常停止する、請求項２に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項4】
前記車両格納フロアは、さらに、前記二方向のうち一方向のみで前記車両格納領域又は前記低天井領域に隣接し、前記空パレットのみを格納可能な一方向領域を有し、
前記水平循環式駐車装置は、さらに、前記一方向領域に設置され前記空パレットを載せて前記一方向のみに移動させる一方向駆動セルを有する、請求項１に記載の水平循環式駐車装置。
前記水平循環式駐車装置は、さらに、前記一方向領域に設置され前記空パレットを載せて前記一方向のみに移動させる一方向駆動セルを有する、請求項１に記載の水平循環式駐車装置。
【請求項5】
請求項１に記載の水平循環式駐車装置の制御方法であって、
前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置の制御方法。
前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置の制御方法。
【請求項6】
前記空パレットを前記低天井領域の前記パレットが載っていない前記駆動セルである空セルに移動して、前記車両格納領域の前記空セルを増加させる、請求項５に記載の水平循環式駐車装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両を格納できない低天井領域を有効利用する水平循環式駐車装置とその制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
「水平循環式駐車装置」とは、車両（例えば乗用車）を載せたパレットを、水平面内で移動させて車両の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。かかる装置は、例えば特許文献１に開示されている。
【0003】
また、天井に高低差があり、天井が高い空間にハイルーフ車を駐車させ、天井が低い空間に普通車を駐車させて、駐車空間を有効活用する手段が、例えば特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１３－２４１８１１号公報
【特許文献2】特許第４５５９１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
水平循環式駐車装置では、車両を載せたパレットを、その幅方向に移動する「横送り」と、その長さ方向に移動する「縦送り」との両方が可能な駆動セルが用いられる。
この駆動セルは、平面視でパレットの大きさに相当するフレームと、このフレーム上に設置されたパレット駆動装置とを備える。
この駆動セルは、平面視でパレットの大きさに相当するフレームと、このフレーム上に設置されたパレット駆動装置とを備える。
【0006】
水平循環式駐車場において、車両格納フロアの一部に天井が低く車両を格納できない領域（以下、「低天井領域」、例えば、エレベータピット、水平梁、排気ダクト、等の下部）が存在する場合がある。
かかる低天井領域よりも天井が高く、車高の低い低車高車（例えば普通車）を格納できる場合には、特許文献２により駐車空間を有効に活用することができる。
しかし、特許文献２の手段は、車両を格納できない低天井領域への適用は不可能なため、従来、低天井領域は、使用不可能な領域であった。
かかる低天井領域よりも天井が高く、車高の低い低車高車（例えば普通車）を格納できる場合には、特許文献２により駐車空間を有効に活用することができる。
しかし、特許文献２の手段は、車両を格納できない低天井領域への適用は不可能なため、従来、低天井領域は、使用不可能な領域であった。
【0007】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、天井が低く車両を格納できない低天井領域を有効利用して、全体の円滑性を向上させることができる水平循環式駐車装置とその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明によれば、車両格納フロアにおいて、車両を載せたパレットを水平面内で直交する二方向に移動させて前記車両の入出庫を行う水平循環式駐車装置において、
前記車両格納フロアは、前記車両を載せた前記パレットである実車パレットを格納可能な車両格納領域と、前記車両を載せない前記パレットである空パレットのみを格納可能な低天井領域と、を有し、
前記水平循環式駐車装置は、前記パレットを載せて前記二方向に移動させる複数の駆動セルと、
前記車両格納領域に位置する前記駆動セルより少ない数の前記パレットと、
前記駆動セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記駆動セルは、前記車両格納領域及び前記低天井領域の両方に互いに隣接して設置され、
前記制御装置は、前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置が提供される。
前記車両格納フロアは、前記車両を載せた前記パレットである実車パレットを格納可能な車両格納領域と、前記車両を載せない前記パレットである空パレットのみを格納可能な低天井領域と、を有し、
前記水平循環式駐車装置は、前記パレットを載せて前記二方向に移動させる複数の駆動セルと、
前記車両格納領域に位置する前記駆動セルより少ない数の前記パレットと、
前記駆動セルを制御する制御装置と、を備え、
複数の前記駆動セルは、前記車両格納領域及び前記低天井領域の両方に互いに隣接して設置され、
前記制御装置は、前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置が提供される。
【0009】
また、本発明によれば、上記の水平循環式駐車装置の制御方法であって、
前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置の制御方法が提供される。
前記車両の入出庫の際に、前記空パレットを前記車両格納領域と前記低天井領域の両方において移動させる、水平循環式駐車装置の制御方法が提供される。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、車両格納フロアが車両格納領域に位置する駆動セルより少ない数のパレットを有するので、車両を載せた実車パレットを車両格納領域において二方向に移動させて車両の入出庫を実施することができる。
【0011】
また、車両格納フロアがさらに低天井領域を有し、車両格納領域と低天井領域の両方に複数の駆動セルが互いに隣接して設置されているので、車両を載せない空パレットを車両格納領域と低天井領域の両方において移動させることができる。
【0012】
従って、車両の入出庫の際に、空パレットを車両格納領域と低天井領域の両方において移動させることで、空パレットの移動経路の自由度を高めることができ、入出庫時間を短縮し、全体の円滑性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の水平循環式駐車装置の一例を示す側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。
【図2】水平循環式駐車装置（駐車装置）の動作説明図である。
【図3】本発明による水平循環式駐車装置の一例を示す図である。
【図4】本発明による水平循環式駐車装置の制御方法の全体フロー図である。
【図5】「低天井使用経路Ａ」の具体例を示す図である。
【図6】「低天井不使用経路Ｂ」の具体例の前半を示す図である。
【図7】「低天井不使用経路Ｂ」の具体例の後半を示す図である。
【図8】本発明による水平循環式駐車装置の第２例を示す平面図である。
【図9】本発明による水平循環式駐車装置の第３例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0015】
図１は、水平循環式駐車装置の一例を示す側面図（Ａ）と平面図（Ｂ）である。
水平循環式駐車装置（以下、単に「駐車装置」と呼ぶ）は、車両１を載せたパレット２を水平面内で移動させて車両１の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。
車両１は、例えば乗用車である。車両１は、小型車、中型車、大型車、ハイルーフ車、などである。
水平循環式駐車装置（以下、単に「駐車装置」と呼ぶ）は、車両１を載せたパレット２を水平面内で移動させて車両１の入出庫（入庫と出庫）を行う機械式駐車設備である。
車両１は、例えば乗用車である。車両１は、小型車、中型車、大型車、ハイルーフ車、などである。
【0016】
図１（Ａ）（Ｂ）において、駐車装置は、地下式であり、地下に上下２段の格納領域を有する。また、地上の入出庫部と、地下の上段及び下段との間で鉛直に昇降し、その間でパレット２を昇降するリフト３が設けられている。
上下２段の各段（各格納領域）には、この例では、リフト３がパレット２を昇降する位置以外の範囲に、それぞれ１１台分の車両格納スペースを有する。
上下２段の各段（各格納領域）には、この例では、リフト３がパレット２を昇降する位置以外の範囲に、それぞれ１１台分の車両格納スペースを有する。
【0017】
この図において、各車両格納スペースには、車両１を載せたパレット２をその幅方向と長さ方向に移動する駆動セル４が設けられている。またこの例では、リフト３にも、駆動セル４が設けられている。
【0018】
駆動セル４は、車両１を載せたパレット２を、その幅方向に移動する「横送り」と、その長さ方向に移動する「縦送り」との二方向の移動が可能に構成されている。また、駆動セル４は「横送り」と「縦送り」の間で「搬送向きを変更する機構」を有する。
【0019】
図１において、上下２段の各段には、この例において、それぞれ１１台分の車両格納スペースにそれぞれ１台ずつの駆動セル４が設けられている。各駆動セル４は、平面視でパレット２の大きさに相当するフレーム（図示せず）を有する。
上下２段の各段において、複数のフレームは互いに一定の間隔を隔てて配置され、それぞれその４隅で水平に支持されている。また、各段において、少なくとも１つの駆動セル４上にはパレット２が載らず、その他の駆動セル４上にはパレット２が載っている。パレット２が載っていない駆動セル４を以下「空セル４ｂ」と呼ぶ。
上下２段の各段において、複数のフレームは互いに一定の間隔を隔てて配置され、それぞれその４隅で水平に支持されている。また、各段において、少なくとも１つの駆動セル４上にはパレット２が載らず、その他の駆動セル４上にはパレット２が載っている。パレット２が載っていない駆動セル４を以下「空セル４ｂ」と呼ぶ。
【0020】
上述した駐車装置の構成により、各段において少なくとも１つの駆動セル４が空セル４ｂであるので、空セル４ｂに隣接する駆動セル４上のパレット２を空セル上に水平移動（横送り又は縦送り）することができる。この水平移動により空セル４ｂの位置が隣接する位置に移動する。
従ってこれを繰り返すことにより、各段のパレット２を自由に水平移動（横送り又は縦送り）することができる。
従ってこれを繰り返すことにより、各段のパレット２を自由に水平移動（横送り又は縦送り）することができる。
【0021】
【0022】
図２は、符号ａで示す車両１（以下、車両ａと呼ぶ）を（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）の順で、リフト位置５まで水平移動し、リフト３により地上の入出庫部まで搬送する動作を示している。
この図に示すように、この駐車装置におけるパレット２の水平移動は、コンピュータ制御により最短の入出庫ルートを決定し、パズルのように次から次へと車両１を効率よく水平移動させ、最短の入出庫の待ち時間を実現するようになっている。
この図に示すように、この駐車装置におけるパレット２の水平移動は、コンピュータ制御により最短の入出庫ルートを決定し、パズルのように次から次へと車両１を効率よく水平移動させ、最短の入出庫の待ち時間を実現するようになっている。
【0023】
図３は、本発明による水平循環式駐車装置１００の一例を示す図である。この図において、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はＢ－Ｂ線における矢視図である。
この図において、本発明による水平循環式駐車装置１００は、車両格納フロア６Ａ，６Ｂにおいて、車両１を載せたパレット２を水平面内で直交する二方向に移動させて車両１の入出庫を行う装置である。
この図において、本発明による水平循環式駐車装置１００は、車両格納フロア６Ａ，６Ｂにおいて、車両１を載せたパレット２を水平面内で直交する二方向に移動させて車両１の入出庫を行う装置である。
【0024】
この例で、車両格納フロア６Ａ，６Ｂは、地下に設けられた上下２段の車両１の格納領域である。このうち、上段の車両格納フロア６Ａは、車両１を載せたパレット２（以下、「実車パレット２Ａ」）を格納可能な車両格納領域７Ａと、車両１を載せないパレット２（以下、「空パレット２Ｂ」）のみを格納可能な低天井領域７Ｂと、を有する。
なお、車両格納フロア６Ａ，６Ｂは、地下に限定されず、地上に設けてもよい。
低天井領域７Ｂは、車両格納フロア６Ａの一部に位置し、天井が低く車両１を格納できない領域である。なお、低天井領域７Ｂは、駆動セル４と空パレット２Ｂを格納可能な天井高さを有する。低天井領域７Ｂは、例えば、エレベータピット、水平梁、排気ダクト、等の下部である。
また、この例で、８は、車両格納フロア６Ａの一部に位置する柱である。
なお、車両格納フロア６Ａ，６Ｂは、地下に限定されず、地上に設けてもよい。
低天井領域７Ｂは、車両格納フロア６Ａの一部に位置し、天井が低く車両１を格納できない領域である。なお、低天井領域７Ｂは、駆動セル４と空パレット２Ｂを格納可能な天井高さを有する。低天井領域７Ｂは、例えば、エレベータピット、水平梁、排気ダクト、等の下部である。
また、この例で、８は、車両格納フロア６Ａの一部に位置する柱である。
【0025】
図３において、水平循環式駐車装置１００は、複数の駆動セル４、複数のパレット２、及び制御装置２０を備える。
【0026】
複数（この例で２３台）の駆動セル４は、車両格納領域７Ａ及び低天井領域７Ｂの両方に互いに隣接して設置されている。またそれぞれの駆動セル４は、パレット２を載せて二方向に移動可能に構成されている。
「二方向」は、上述した「横送り」の方向と「縦送り」の方向である。また、この図では、２３台の駆動セル４の表示を省略している。
なお、車両格納フロア６Ａの外縁部に位置する駆動セル４は、その外側に向かう「横送り」及び「縦送り」は不要なため省略してもよい。
「二方向」は、上述した「横送り」の方向と「縦送り」の方向である。また、この図では、２３台の駆動セル４の表示を省略している。
なお、車両格納フロア６Ａの外縁部に位置する駆動セル４は、その外側に向かう「横送り」及び「縦送り」は不要なため省略してもよい。
【0027】
また車両格納領域７Ａに位置する駆動セル４より少ない数（この例で２２台）のパレット２が、車両格納領域７Ａに設けられている。
なお図３（Ａ）では、車両格納領域７Ａに格納する１つのパレット２が、リフト３に設けられた駆動セル４に載っている状態を示している。
リフト３に設けられた駆動セル４は、この例では外縁部の外側（図で上側）を除く３方向の駆動セル４との間でパレット２を移動可能に構成されている。
なお図３（Ａ）では、車両格納領域７Ａに格納する１つのパレット２が、リフト３に設けられた駆動セル４に載っている状態を示している。
リフト３に設けられた駆動セル４は、この例では外縁部の外側（図で上側）を除く３方向の駆動セル４との間でパレット２を移動可能に構成されている。
【0028】
図３（Ａ）において、２２台のパレット２を長方形で示し、そのうち２０台の実車パレット２Ａを灰色の長方形で、２台の空パレット２Ｂを白色の長方形で示している。また、各パレット上の小さい数字（１～２２）は、パレット番号ｎである。
【0029】
上述した図３の水平循環式駐車装置１００は、リフト３に載っている実車パレット２Ａ（ｎ＝２２）を含め、上段の車両格納フロア６Ａに２２台の車両１を格納することができる。また、図３（Ａ）において、２つのパレット２に相当する２台分の空セル４ｂを有する。
なお、リフト３の実車パレット２Ａ（ｎ＝２２）を車両格納領域７Ａに格納すると、空セル４ｂは１台分のみとなる。
なお、リフト３の実車パレット２Ａ（ｎ＝２２）を車両格納領域７Ａに格納すると、空セル４ｂは１台分のみとなる。
【0030】
図３において、制御装置２０は、車両格納フロア６Ａのすべての駆動セル４を制御する。
制御装置２０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させる機能を有する。制御装置２０による制御内容は後述する。
制御装置２０は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させる機能を有する。制御装置２０による制御内容は後述する。
【0031】
図３において、水平循環式駐車装置１００は、さらに実車パレット検知装置２２を備える。
実車パレット検知装置２２は、車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの境界部分に設けられ、車両格納領域７Ａから低天井領域７Ｂに移動する実車パレット２Ａを検出する。
図３（Ａ）において、実車パレット検知装置２２は、低天井領域７Ｂの幅方向両側とリフト３の側に設けられている。
実車パレット検知装置２２は、例えば、車両１がセンサ光を遮光することで実車パレット２Ａを検出する光電管、又は車両１がロープ等に接触することで実車パレット２Ａを検出するロープ式リミットスイッチであるのがよい。
光電管は、例えば、透過形、回帰反射形、拡散反射形、又は距離設定形であるのがよい。また、ロープ式リミットスイッチは、例えば、引き綱スイッチ、又はロープ型非常停止スイッチであるのがよい。
実車パレット検知装置２２は、車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの境界部分に設けられ、車両格納領域７Ａから低天井領域７Ｂに移動する実車パレット２Ａを検出する。
図３（Ａ）において、実車パレット検知装置２２は、低天井領域７Ｂの幅方向両側とリフト３の側に設けられている。
実車パレット検知装置２２は、例えば、車両１がセンサ光を遮光することで実車パレット２Ａを検出する光電管、又は車両１がロープ等に接触することで実車パレット２Ａを検出するロープ式リミットスイッチであるのがよい。
光電管は、例えば、透過形、回帰反射形、拡散反射形、又は距離設定形であるのがよい。また、ロープ式リミットスイッチは、例えば、引き綱スイッチ、又はロープ型非常停止スイッチであるのがよい。
【0032】
制御装置２０は、実車パレット検知装置２２により実車パレット２Ａを検出するとすべての駆動セル４の作動を非常停止する。
なお、制御装置２０を用いずに、同様に、実車パレット検知装置２２により実車パレット２Ａを検出し、すべての駆動セル４の作動を非常停止させてもよい。
上述した構成により、誤った経路計画により実車パレット２Ａが低天井領域７Ｂへ移動することを未然に防止することができる。
なお、制御装置２０を用いずに、同様に、実車パレット検知装置２２により実車パレット２Ａを検出し、すべての駆動セル４の作動を非常停止させてもよい。
上述した構成により、誤った経路計画により実車パレット２Ａが低天井領域７Ｂへ移動することを未然に防止することができる。
【0033】
図４は、本発明による水平循環式駐車装置の制御方法の全体フロー図である。
この図において、水平循環式駐車装置の制御方法はＳ１～Ｓ５の各ステップ（工程）を有する。
この図において、水平循環式駐車装置の制御方法はＳ１～Ｓ５の各ステップ（工程）を有する。
【0034】
ステップＳ１では、車両１を使用する人により、例えばスタート釦により入庫又は出庫の指示とパレットの指定がなされる。この操作は、入出庫口の操作パネル又はスマートフォンなどによる。
ステップＳ２では、入庫指令又は出庫指令に基づき、制御装置２０により各パレットの現在のレイアウトを読み出す。
ステップＳ２では、入庫指令又は出庫指令に基づき、制御装置２０により各パレットの現在のレイアウトを読み出す。
【0035】
ステップＳ３では、各パレットの現在のレイアウトに基づき、指定されたパレットの取出し手順を演算する。
ステップＳ３は、この例では、ステップＳ３１～Ｓ３３からなる。
ステップＳ３１では、低天井領域７Ｂを使用した経路計画Ａ（以下、「低天井使用経路Ａ」）を作成する。低天井使用経路Ａでは、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させる。
ステップＳ３２では、低天井領域７Ｂを使用しない経路計画Ｂ（以下、「低天井不使用経路Ｂ」）を作成する。
ステップＳ３３では、経路計画Ａ，Ｂを比較し、指定されたパレット２の取出しに有利な方を選択する。「有利な方」とは、好ましくは車両１の入出庫時間が短い方である。
満車時などでは、低天井領域７Ｂの有効利用が難しいので、経路計画Ｂの方が有利な場合があるが、一般的には経路計画Ａの方が有利である。
ステップＳ３は、この例では、ステップＳ３１～Ｓ３３からなる。
ステップＳ３１では、低天井領域７Ｂを使用した経路計画Ａ（以下、「低天井使用経路Ａ」）を作成する。低天井使用経路Ａでは、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させる。
ステップＳ３２では、低天井領域７Ｂを使用しない経路計画Ｂ（以下、「低天井不使用経路Ｂ」）を作成する。
ステップＳ３３では、経路計画Ａ，Ｂを比較し、指定されたパレット２の取出しに有利な方を選択する。「有利な方」とは、好ましくは車両１の入出庫時間が短い方である。
満車時などでは、低天井領域７Ｂの有効利用が難しいので、経路計画Ｂの方が有利な場合があるが、一般的には経路計画Ａの方が有利である。
【0036】
ステップＳ４では、選択された経路計画に基づき各駆動セル４を作動させる。
ステップＳ５では、指定されたパレット２の取出しの有無を確認し、取出しが完了していない（ＮＯ）の場合はステップＳ４を繰り返す。取出し完了（ＹＥＳ）の場合は、制御を終了する。
ステップＳ５では、指定されたパレット２の取出しの有無を確認し、取出しが完了していない（ＮＯ）の場合はステップＳ４を繰り返す。取出し完了（ＹＥＳ）の場合は、制御を終了する。
【0037】
制御装置２０は、上述したステップ２～５を実行する。
なお、制御装置２０は、管制用ＰＣと駐車場制御装置で構成してもよい。また、上述した各ステップを実行するためのソフトウェアは、制御装置２０にインストールされていることが好ましい。
なお、制御装置２０は、管制用ＰＣと駐車場制御装置で構成してもよい。また、上述した各ステップを実行するためのソフトウェアは、制御装置２０にインストールされていることが好ましい。
【0038】
図５は、図３に示した水平循環式駐車装置１００における「低天井使用経路Ａ」の具体例を示す図である。
この例は、図３に示した各パレットのレイアウト（ステップＴ０）から、パレット番号ｎが１の空パレット２Ｂをリフト３まで移動させるまでのステップＴ１～Ｔ４を示している。ステップＴ１～Ｔ４はそれぞれ、水平面内で直交する二方向（「横送り」と「縦送り」）のうちの一方のみの動作である。
この例は、図３に示した各パレットのレイアウト（ステップＴ０）から、パレット番号ｎが１の空パレット２Ｂをリフト３まで移動させるまでのステップＴ１～Ｔ４を示している。ステップＴ１～Ｔ４はそれぞれ、水平面内で直交する二方向（「横送り」と「縦送り」）のうちの一方のみの動作である。
【0039】
ステップＴ０において、新たな入庫のため、空パレット２Ｂ（ｎ＝１）が指令される。
ステップＴ１～Ｔ４は、低天井使用経路Ａに相当する。
ステップＴ１では、２つの空セル４ｂを利用して実車パレット２Ａ（ｎ＝１２）を矢印で示すように縦送りする。
ステップＴ２では、低天井領域７Ｂを通して２つの空パレット（ｎ＝１，５）を横送りする。
ステップＴ３では、リフト上の実車パレット（ｎ＝２２）を横送りして、リフト上を空セル４ｂにする。
ステップＴ４では、リフト上に空パレット（ｎ＝１）を縦送りする。その後、入庫フロア（例えば地上階）へリフトを上昇させて、空パレット（ｎ＝１）に新たな車両１を入庫させることができる。
上述した低天井使用経路Ａでは、ステップＴ０からステップＴ４までの４ステップで、空パレット２Ｂ（ｎ＝１）をリフト上まで移動することができる。
ステップＴ１～Ｔ４は、低天井使用経路Ａに相当する。
ステップＴ１では、２つの空セル４ｂを利用して実車パレット２Ａ（ｎ＝１２）を矢印で示すように縦送りする。
ステップＴ２では、低天井領域７Ｂを通して２つの空パレット（ｎ＝１，５）を横送りする。
ステップＴ３では、リフト上の実車パレット（ｎ＝２２）を横送りして、リフト上を空セル４ｂにする。
ステップＴ４では、リフト上に空パレット（ｎ＝１）を縦送りする。その後、入庫フロア（例えば地上階）へリフトを上昇させて、空パレット（ｎ＝１）に新たな車両１を入庫させることができる。
上述した低天井使用経路Ａでは、ステップＴ０からステップＴ４までの４ステップで、空パレット２Ｂ（ｎ＝１）をリフト上まで移動することができる。
【0040】
図６と図７は、図３に示した水平循環式駐車装置１００における「低天井不使用経路Ｂ」の具体例を示す図である。
この例は、図４と同様に、図３に示した各パレットのレイアウト（Ｔ０）から、パレット番号ｎが１の空パレット２Ｂをリフト３まで移動させるまでのステップＴ１～Ｔ２０を示している。ステップＴ１～Ｔ２０はそれぞれ、水平面内で直交する二方向（「横送り」と「縦送り」）のうちの一方のみの動作である。
この例は、図４と同様に、図３に示した各パレットのレイアウト（Ｔ０）から、パレット番号ｎが１の空パレット２Ｂをリフト３まで移動させるまでのステップＴ１～Ｔ２０を示している。ステップＴ１～Ｔ２０はそれぞれ、水平面内で直交する二方向（「横送り」と「縦送り」）のうちの一方のみの動作である。
【0041】
（図５の低天井使用経路Ａと図６と図７の低天井不使用経路Ｂとの比較）
本発明によれば、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させることで、空パレット２Ｂの移動経路（低天井使用経路Ａ）の自由度を大幅に高めることができ、入出庫時間を短縮し、全体の円滑性を向上させることができる。
本発明によれば、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させることで、空パレット２Ｂの移動経路（低天井使用経路Ａ）の自由度を大幅に高めることができ、入出庫時間を短縮し、全体の円滑性を向上させることができる。
【0042】
図８は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第２例を示す平面図である。
この図において、車両格納領域７Ａは上方の４列であり、低天井領域７Ｂは下方の１列である。すなわち、低天井領域７Ｂは、例えば水平梁の下部であり、この部分には駆動セル４のみが設置されている。
この図において、車両格納領域７Ａは上方の４列であり、低天井領域７Ｂは下方の１列である。すなわち、低天井領域７Ｂは、例えば水平梁の下部であり、この部分には駆動セル４のみが設置されている。
【0043】
上述した図８の水平循環式駐車装置１００は、リフト３に載っている実車パレット２Ａ（ｎ＝１７）を含め、上段の車両格納フロア６Ａに１７台の車両１を格納することができる。また、この図において、車両格納領域７Ａは、２つのパレット２に相当する２台分の空セル４ｂを有する。
なお、リフト３の実車パレット２Ａ（ｎ＝１７）を車両格納領域７Ａに格納すると、空セル４ｂは１台分のみとなる。
なお、リフト３の実車パレット２Ａ（ｎ＝１７）を車両格納領域７Ａに格納すると、空セル４ｂは１台分のみとなる。
【0044】
この例において、本発明の制御方法は、車両１の入出庫の際、又はそれ以前に、空パレット（例えば、ｎ＝１３～１６）を低天井領域７Ｂの空セル４ｂに移動して、車両格納領域７Ａの空セル４ｂを増加させる。
この結果、車両１の入出庫の際に車両格納領域７Ａの空セル４ｂが、例えば、図の２つから６つに増やすことができ、入庫時及び出庫時の低天井不使用経路Ｂの自由度を大幅に増やすことができ、入出庫時間を短縮し、全体の円滑性を高めることができる。
この結果、車両１の入出庫の際に車両格納領域７Ａの空セル４ｂが、例えば、図の２つから６つに増やすことができ、入庫時及び出庫時の低天井不使用経路Ｂの自由度を大幅に増やすことができ、入出庫時間を短縮し、全体の円滑性を高めることができる。
【0045】
図９は、本発明による水平循環式駐車装置１００の第３例を示す平面図である。
この例において、図８の構成に加えて、車両格納フロア６Ａは、さらに、「横送り」と「縦送り」の二方向のうち一方向のみで車両格納領域７Ａ（又は低天井領域７Ｂ）に隣接し、空パレット２Ｂのみを格納可能な一方向領域７Ｃを有する。
この例では２つの一方向領域７Ｃのうち一方は「横送り」のみ、他方は「縦送り」のみ可能になっている。
また、この例において、水平循環式駐車装置１００は、さらに、一方向領域７Ｃに設置され空パレット２Ｂを載せて一方向のみに移動させる一方向駆動セル９を有する。
この例では２つの一方向駆動セル９のうち一方は「横送り」のみ、他方は「縦送り」のみ移動可能になっている。
上述した第３例の構成により、一方向駆動セル９は駆動セル４に必要な「搬送向きを変更する機構」が不要になるため構造が簡単になる。
この例において、図８の構成に加えて、車両格納フロア６Ａは、さらに、「横送り」と「縦送り」の二方向のうち一方向のみで車両格納領域７Ａ（又は低天井領域７Ｂ）に隣接し、空パレット２Ｂのみを格納可能な一方向領域７Ｃを有する。
この例では２つの一方向領域７Ｃのうち一方は「横送り」のみ、他方は「縦送り」のみ可能になっている。
また、この例において、水平循環式駐車装置１００は、さらに、一方向領域７Ｃに設置され空パレット２Ｂを載せて一方向のみに移動させる一方向駆動セル９を有する。
この例では２つの一方向駆動セル９のうち一方は「横送り」のみ、他方は「縦送り」のみ移動可能になっている。
上述した第３例の構成により、一方向駆動セル９は駆動セル４に必要な「搬送向きを変更する機構」が不要になるため構造が簡単になる。
【0046】
上述した本発明の実施形態によれば、車両格納フロア６Ａが車両格納領域７Ａに位置する駆動セル４より少ない数のパレット２を有するので、車両１を載せた実車パレット２Ａを車両格納領域７Ａにおいて二方向に移動させて車両１の入出庫を実施することができる。
【0047】
また、車両格納フロア６Ａがさらに低天井領域７Ｂを有し、車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方に複数の駆動セル４が互いに隣接して設置されているので、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させることができる。
【0048】
従って、車両１の入出庫の際に、空パレット２Ｂを車両格納領域７Ａと低天井領域７Ｂの両方において移動させることで、空パレット２Ｂの移動経路の自由度を高めることができ、入出庫時間を短縮し、全体の円滑性を高めることができる。
【0049】
また、空パレット２Ｂを低天井領域７Ｂの空セル４ｂに移動して、車両格納領域７Ａの空セル４ｂを増加させることで、入出庫時の低天井不使用経路Ｂの自由度を大幅に増やすことができ、入出庫時間を短縮し、全体の円滑性を高めることができる。
【0050】
なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0051】
１ 車両、２ パレット、２Ａ 実車パレット、２Ｂ 空パレット、３ リフト、
４ 駆動セル、４ｂ 空セル、５ リフト位置、６Ａ，６Ｂ 車両格納フロア、
７Ａ 車両格納領域、７Ｂ 低天井領域、７Ｃ 一方向領域、８ 柱、
９ 一方向駆動セル、２０ 制御装置、２２ 実車パレット検知装置、
１００ 水平循環式駐車装置
４ 駆動セル、４ｂ 空セル、５ リフト位置、６Ａ，６Ｂ 車両格納フロア、
７Ａ 車両格納領域、７Ｂ 低天井領域、７Ｃ 一方向領域、８ 柱、
９ 一方向駆動セル、２０ 制御装置、２２ 実車パレット検知装置、
１００ 水平循環式駐車装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】