特開 2022-167471 駐車支援方法及び駐車支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022167471

(43)【公開日】2022-11-04

(54)【発明の名称】駐車支援方法及び駐車支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20221027BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021073272

(22)【出願日】2021-04-23

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103850

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼

(74)【代理人】

【識別番号】100114177

【弁理士】

【氏名又は名称】小林 龍

(74)【代理人】

【識別番号】100066980

【弁理士】

【氏名又は名称】森 哲也

(72)【発明者】

【氏名】土持 直城

【テーマコード（参考）】

3D241

【Ｆターム（参考）】

3D241BA10

3D241BA21

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD07

3D241CD09

3D241CD11

3D241CD12

3D241CE02

3D241DA52Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB09Z

3D241DB12Z

3D241DB13Z

3D241DB32Z

3D241DD11Z

(57)【要約】

【課題】車両の外にいる利用者からの指示に基づいて車両を目標停車位置まで移動させる駐車制御を行う場合に、利用者の注意が車両から外れた場合の安全性を向上する。
【解決手段】駐車支援方法では、携帯端末２の所定の端部２ａが車両１に向けられているか否かを判定する処理（Ｓ５）と、所定の端部２ａが車両１に向けられていない場合は、車両１に向けられている場合よりも、車両１を目標駐車位置まで自動で走行させる車速を低くする処理（Ｓ９）と、をコントローラ１６に実行させる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の外の携帯端末からの信号に応じて前記車両の駐車を目標駐車位置まで走行させる駐車支援方法であって、
前記携帯端末の所定の端部が前記車両に向けられているか否かを判定する処理と、
前記所定の端部が前記車両に向けられていない場合は、前記車両に向けられている場合よりも、前記車両を前記目標駐車位置まで自動で走行させる車速を低くする処理と、
をコントローラに実行させることを特徴とする駐車支援方法。

【請求項2】

前記コントローラは、前記所定の端部が向けられている方向と前記端部から前記車両へ向かう方向との間の角度が所定角度以上である場合に、前記車両を前記目標駐車位置まで自動で走行させる駐車制御を停止することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援方法。

【請求項3】

前記コントローラは、前記所定の端部が向けられている方向と前記端部から前記車両へ向かう方向との間の角度が大きい場合に、当該角度が小さい場合よりも前記車速を低くすることを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。

【請求項4】

前記コントローラは、前記所定の端部が向けられている方向と前記端部から前記車両へ向かう方向との間の角度が大きいほど、前記車速を低くすることを特徴とする請求項１～３の何れか一項に記載の駐車支援方法。

【請求項5】

前記携帯端末の異なる位置に配置された３つ以上のアンテナと、前記車両に設けられたアンテナと、との間の電波の到達時間に基づいて、前記車両と前記３つ以上のアンテナとの距離を各々測定し、
前記車両と前記３つ以上のアンテナとの各々の距離に応じて、前記所定の端部が向けられている向きを検出する、
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。

【請求項6】

前記車両の周囲の障害物に対するリスクを車両に備えたセンサで検出し、
前記コントローラは、前記リスクが高い場合に、前記リスクが低い場合よりも前記車速を低くすることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。

【請求項7】

前記車両の周囲の障害物に対するリスクを車両に備えたセンサで検出し、
前記コントローラは、前記リスクが高いほど前記車速を低くすることを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。

【請求項8】

前記コントローラは、前記リスクが所定値以上であるか否かを判定し、前記リスクが所定値以上である場合には、前記所定の端部が向けられている方向と前記端部から前記車両へ向かう方向との間の角度の大きさに関わらず、前記リスクに基づいて前記車速を設定することを特徴とする請求項６又は７に記載の駐車支援方法。

【請求項9】

前記コントローラは、前記携帯端末の操作面が上向きであるか否かを判定し、前記所定の端部が前記車両に向けられていない場合又は前記操作面が上向きでない場合は、前記所定の端部が前記車両に向けられており且つ前記操作面が上向きである場合よりも、前記車速を低くすることを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の駐車支援方法。

【請求項10】

車両の外の携帯端末からの信号に応じて前記車両の駐車を目標駐車位置まで走行させる駐車支援装置であって、
前記携帯端末の所定の端部が前記車両に向けられているか否かを判定する処理と、
前記所定の端部が前記車両に向けられていない場合は、前記車両に向けられている場合よりも、前記車両を前記目標駐車位置まで自動で走行させる車速を低くする処理と、
を実行するコントローラを備えることを特徴とする駐車支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の外で端末装置を操作することにより、駐車スペースに車両を駐車させる動作を制御する駐車制御方法が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１８／０６６０６９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両の外にいる利用者からの指示に基づいて車両を目標停車位置まで移動させる駐車制御を行う場合には、利用者が移動中の車両に注意していることが安全性の観点から好ましい。しかしながら、利用者が必ずしも駐車制御中に車両に注意し続けるとは限らない。
本発明は、車両の外にいる利用者からの指示に基づいて車両を目標停車位置まで移動させる駐車制御を行う場合に、利用者の注意が車両から外れた場合の安全性を向上することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様の駐車支援方法では、車両の外の携帯端末からの信号に応じて前記車両の駐車を目標駐車位置まで走行させる。携帯端末の所定の端部が車両に向けられているか否かを判定する処理と、所定の端部が車両に向けられていない場合は、車両に向けられている場合よりも、車両を目標駐車位置まで自動で走行させる車速を低くする処理と、をコントローラに実行させる。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、車両の外にいる利用者からの指示に基づいて車両を目標停車位置まで移動させる駐車制御を行う場合に、利用者の注意が車両から外れた場合の安全性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】実施形態の駐車支援システムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】車両と携帯端末の測距用アンテナとの間の距離の測定方法の一例の説明図である。

【図3】携帯端末の向きの説明図である。

【図4】携帯端末の向きの説明図である。

【図5】携帯端末から車両に向かう方向と携帯端末の向きとの角度の説明図である。

【図6】実施形態の駐車支援方法の一例のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（構成）
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0009】

図１は、実施形態の駐車支援システム１００の概略構成の一例を示す図である。駐車支援システム１００は、車両１に搭載された測位装置１１、外界センサ１２、車両センサ１３、測距用アンテナ１４、データ通信アンテナ１５、コントローラ１６及びアクチュエータ１７を備える。なお、添付図面においてアンテナを「ＡＮＴ」と表記する。
また、駐車支援システム１００は、駐車支援システム１００の利用者が使用する携帯端末２を備える。携帯端末２の識別子（ＩＤ）は、予め駐車支援制御対象の車両１のコントローラ１６に登録しておく。

【0010】

携帯端末２は、例えば車両１の施錠及び解錠や、自動駐車の実行及び停止を操作するリモートコントロール端末（例えば、ＫＥＹＦＯＢ等）であってよい。また携帯端末２は、車両１のコントローラ１６と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）であってもよい。携帯端末２は、測距用アンテナ２０ａ、２０ｂ及び２０ｃと、データ通信アンテナ２１と、ジャイロセンサ２２と、制御ユニット２３を備える。なお、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃの１つとデータ通信アンテナ２１とを１つのアンテナで兼用してもよい。

【0011】

測位装置１１は、車両１の現在位置を測定する。測位装置１１は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信して車両１の現在位置を測定する。
外界センサ１２は、車両１から所定距離範囲（例えば外界センサ１２の検出領域）の物体を検出する。外界センサ１２は、車両１の周囲に存在する物体と車両１との相対位置、車両１と物体との距離、物体が存在する方向などの車両１の周囲環境を検出する。外界センサ１２は、例えば車両１の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。
外界センサ１２は、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）のレーザレーダなどの測距装置を含んでもよい。
また、外界センサ１２は、ソナーなどの車両１の周囲の障害物を検出する障害物センサを含んでいてもよい。

【0012】

車両センサ１３は、車両１から得られる様々な情報（車両情報）を検出する。車両センサ１３は、例えば、車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。

【0013】

測距用アンテナ１４は、車両１と、携帯端末２の測距用アンテナ２０ａ～２０ｃとの間の各々の距離を測定するために使用されるアンテナである。車両１と、携帯端末２の測距用アンテナ２０ａ～２０ｃとの距離測定については後述する。
データ通信アンテナ１５は、携帯端末２の制御ユニット２３とコントローラ１６との間のデータ通信に使用されるアンテナである。なお、測距用アンテナ１４とデータ通信アンテナ１５とを１つのアンテナで兼用してもよい。

【0014】

コントローラ１６は、車両１の駐車支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１６は、プロセッサ１８と、記憶装置１９等の周辺部品とを含む。プロセッサ１８は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。記憶装置１９は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。
以下に説明するコントローラ１６の機能は、例えばプロセッサ１８が、記憶装置１９に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、コントローラ１６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。

【0015】

アクチュエータ１７は、コントローラ１６からの制御信号に応じて車両１の転舵装置、駆動装置及び制動装置を作動させることにより車両１の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。
ステアリングアクチュエータは、転舵装置を作動させて車両の操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、エンジンや駆動モータである駆動装置を作動させて車両１の加速度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、制動装置を作動させて車両１の減速度を制御する。

【0016】

以下、コントローラ１６による駐車支援制御について説明する。コントローラ１６は、車両１の外にいる利用者からの指示に基づいて、車両１を目標駐車位置（駐車スペース）へ自動的に駐車させる駐車支援制御を実行する。利用者は、携帯端末２を操作することにより、目標駐車位置への車両１の移動と停止とをコントローラ１６に指示する。
なお、駐車支援制御を指示する操作子（例えば駐車支援ボタン）を車両１の車室内に設けてもよい。コントローラ１６は、利用者は、車室内の操作子を操作することによって、目標駐車位置への車両１の移動と停止とをコントローラ１６に指示してもよい。

【0017】

駐車支援制御においてコントローラ１６は、例えば外界センサ１２のカメラの撮像画像や測距装置から出力される点群データに基づいて、車両１の周囲の物標の位置を検出する。物標は、車両１の現在位置を特定するための目印となる地物であり、路面に描かれた路面標示（道路標識、区画線及び道路標示）や道路境界、縁石、ガードレール、電柱などの障害物であってよい。
コントローラ１６は、所定の記憶媒体（例えば記憶装置１９）に記憶された既知の物標の位置情報と、外界センサ１２により検出した車両１の周囲の物標の位置情報とを照合することにより、車両１の現在位置を検出する。

【0018】

また、コントローラ１６は、車両１を駐車させる目標駐車位置を設定する。例えば、所定の記憶媒体に予め記憶された目標駐車位置のうち、車両１の現在位置に最も近い目標駐車位置を選択してよい。または、外界センサ１２のカメラで車両１の周囲画像を撮影し、携帯端末２の表示画面（図示せず）や車室内の表示画面（図示せず）に周囲画像を表示し、利用者が周囲画像上で目標駐車位置を指定することにより目標駐車位置を設定してもよい。

【0019】

コントローラ１６は、車両１の現在位置から目標駐車位置まで車両１を移動させる目標走行軌道と、車両１が目標走行軌道を走行する車速のプロファイルである目標車速プロファイルを生成する。
コントローラ１６は、車両１が目標走行軌道に沿い、目標車速プロファイルにしたがって走行するようにアクチュエータ１７を制御する。

【0020】

このときコントローラ１６は、利用者が携帯端末２や車室内の操作子を継続的に操作して車両１の移動を指示している間だけ車両１を走行させ、利用者による操作が止まったら車両１を停止させる。
例えば、携帯端末２のボタンやタッチパネル、車室内の駐車支援ボタンを押し続けている場合に車両１を走行させてよい。また、携帯端末２のタッチパネル上で所定のジェスチャ（例えば、円や８の字を描く）を続けている場合に車両１を走行させてよい。
利用者が携帯端末２を操作している間、携帯端末２の制御ユニット２３は、車両１の走行を指令する指令信号をデータ通信アンテナ２１から車両１に送信する。コントローラ１６は、データ通信アンテナ１５により指令信号を受信しているか否かにより、利用者が携帯端末２を操作しているか否かを判断する。

【0021】

このように、車両の外にいる利用者から指示に基づいて車両１を目標停車位置まで移動させる駐車支援制御を行う場合には、利用者が移動中の車両１に注意していることが安全性の観点から好ましい。
しかしながら、利用者が必ずしも駐車支援制御中に車両１に注意し続けるとは限らず、車両１から目を離した状態で携帯端末２を操作することも考えられる。

【0022】

そこで、コントローラ１６は、携帯端末２の所定の端部２ａが車両１に向けられているか否かを判定し、端部２ａが車両１に向けられていない場合は、端部２ａが車両１に向けられている場合よりも、車両１を目標駐車位置まで自動で走行させる車速を低くする。例えば、端部２ａが車両１に向けられていない場合は、端部２ａが車両１に向けられている場合よりも、目標車速プロファイルの最高速度を低くする。
これにより、利用者が携帯端末２の端部２ａを車両１に向け続けていないときに、利用者の注意が車両１から外れていると判断することができ、車両１の車速を低くすることにより、利用者の注意が車両から外れた場合の安全性を向上できる。なお「車速を低くする」には、車両１を停止させる（すなわち車速を０ｋｍ／ｈとする）ことも含まれる。

【0023】

駐車支援制御中に車両１の方へ向けるべき端部２ａとしては、直交３軸方向における携帯端末２の端部（例えば、前端、後端、左端、右端、上端及び下端）のうちの少なくとも１つを予め指定しておく。
例えば、利用者が携帯端末２を保持して操作する通常の使用状態において、利用者に対向する端部２ｂと反対側の端部を、駐車支援制御中に車両１の方へ向けるべき端部２ａとして予め指定してよい。

【0024】

コントローラ１６は、端部２ａが車両１に向けられているか否かを様々な方法で判定できる。例えば、コントローラ１６は、携帯端末２の３箇所以上の異なる位置の部位と、車両１との間の各々の距離に基づいて、端部２ａが車両１に向けられているか否かを判定してもよい。
このために、携帯端末２の制御ユニット２３は、携帯端末２の異なる位置に配置された測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと車両１との間の各々距離を測定する。なお、携帯端末２に設ける測距用アンテナの数は３個に限定されず、４個以上であってもよい。

【0025】

例えば、制御ユニット２３は、携帯端末２の測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと、車両１の測距用アンテナ１４との間の電波の到達時間に基づいて、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと測距用アンテナ１４との間の各々の距離（すなわち、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと車両１との間の各々の距離）を測定してよい。制御ユニット２３は、既知の距離測定技術、例えばＴＯＦ（Time of Flight）技術に基づいて、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと測距用アンテナ１４との間の各々の距離を測定してよい。

【0026】

図２は、測距用アンテナ２０ａと測距用アンテナ１４との間の距離の測定方法の一例の説明図である。車両１のコントローラ１６は、測距用アンテナ１４からタグ信号を送信し、その時のタイムスタンプＴｓｐを記憶する。
携帯端末２の制御ユニット２３は、測距用アンテナ２０ａでタグ信号を受信した時のタイムスタンプＴｒｐを記憶する。また、タグ信号に対する応答としてアンカー信号を測距用アンテナ２０ａから送信し、その時のタイムスタンプＴｓｒを記憶する。

【0027】

コントローラ１６は、測距用アンテナ１４でアンカー信号を受信した時のタイムスタンプＴｒｒを記憶し、測距用アンテナ１４からタイムスタンプ信号を送信する。タイムスタンプ信号は、タイムスタンプ信号の送信時のタイムスタンプＴｓｆと、記憶していたタイムスタンプＴｓｐ及びＴｒｒを含む。制御ユニット２３は、測距用アンテナ２０ａでタイムスタンプ信号を受信した時のタイムスタンプＴｒｆを取得する。
制御ユニット２３は、次式に基づいて飛行時間ＴＯＦを算出する。
ＴＯＦ＝｛（Ｔｒｒ－Ｔｓｐ）－（Ｔｓｒ－Ｔｒｐ）＋（Ｔｒｆ－Ｔｓｒ）－（Ｔｓｆ－Ｔｒｒ）｝／４

【0028】

制御ユニット２３は、飛行時間ＴＯＦに基づいて測距用アンテナ２０ａと測距用アンテナ１４との間の距離Ｄａを測定する。
測距用アンテナ２０ｂと測距用アンテナ１４との間の距離Ｄｂ、及び測距用アンテナ２０ｃと測距用アンテナ１４との間の距離Ｄｃについても同様に測定する。
なお、携帯端末２から車両１へタグ信号とタイムスタンプ信号を送信し、車両１から携帯端末２へアンカー信号を送信するようにして、車両１のコントローラ１６で距離Ｄａ～Ｄｃを測定してもよい。

【0029】

図１を参照する。携帯端末２の制御ユニット２３は、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと測距用アンテナ１４との間の各々の距離Ｄａ～Ｄｃの距離情報を、データ通信アンテナ２１から送信する。
車両１のコントローラ１６は、携帯端末２から送信された距離Ｄａ～Ｄｃの距離情報を、データ通信アンテナ１５で受信する。コントローラ１６は、距離Ｄａ～Ｄｃに基づいて端部２ａが車両１に向けられているか否かを判定する。

【0030】

図３を参照する。いま、携帯端末２の端部２ａとは反対側の端部２ｂと、端部２ａとの間を結ぶ軸線を軸線ａｘ１と定め、軸線ａｘ１に垂直な軸線を軸線ａｘ２と定める。
そして、例えば測距用アンテナ２０ｂ、２０ｃを軸線ａｘ２上に配置し、測距用アンテナ２０ａを、軸線ａｘ２から外れた位置に配置する。例えば図３に示すように、測距用アンテナ２０ａを測距用アンテナ２０ｂ、２０ｃよりも端部２ａに近い位置に配置する。
すると、矢視３０及び３１で示すような携帯端末２の姿勢の場合には、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと測距用アンテナ１４との間の各々の距離Ｄａ～Ｄｃは互いに異なり、端部２ａが車両１に向けられていないと判定できる。

【0031】

また、矢視３２で示すような携帯端末２の姿勢の場合には、測距用アンテナ２０ｂ、２０ｃの距離Ｄｂ、Ｄｃが互いに等しく、測距用アンテナ２０ａの距離Ｄａが距離Ｄｂ、Ｄｃよりも短くなり、端部２ａが車両１に向けられていると判定できる。
なお、距離Ｄｂ、Ｄｃが互いに等しく距離Ｄａが距離Ｄｂ、Ｄｃよりも長い場合には、端部２ａが車両１と反対側に向けられているため、コントローラ１６は端部２ａが車両１に向けられていないと判定できる。
また、測距用アンテナ２０ａを測距用アンテナ２０ｂ、２０ｃよりも端部２ａから遠い位置に配置してもよい。このときコントローラ１６は、距離Ｄｂ、Ｄｃが互いに等しく、測距用アンテナ２０ａの距離Ｄａが距離Ｄｂ、Ｄｃよりも長い場合に端部２ａが車両１に向けられていると判定する。

【0032】

なお、測距用アンテナ１４、２０ａ～２０ｃを用いた上記の判定方法は１つの例示であり、コントローラ１６は、端部２ａが車両１に向けられているか否かを他の様々な方法で判定してもよい。例えば、携帯端末２に測位装置と磁気センサを設けて現在位置と姿勢を検出し、測位装置１１で測定した車両１の現在位置と、携帯端末２の現在位置と姿勢から、端部２ａが車両１に向けられているか否かを判定してもよい。

【0033】

図４を参照する。参照符号２４は、利用者が駐車支援中に車両１の走行を指示する操作を受け付けるユーザインタフェースが設けられた携帯端末２の操作面を表す。操作面２４には、例えばタッチパネルやボタンなどのユーザインタフェースを設けてよい。
図４に示す状態では、端部２ａが車両１に向けられており、且つ携帯端末２の操作面２４が上向きになっている。利用者が携帯端末２を使用している際には、図４に示すように操作面２４が上向きになっていると考えられる。
反対に操作面２４が上向きになっていない場合には、操作面２４に何かが接触して携帯端末２が操作されているように見えても、実際には、携帯端末２は利用者の衣服やバッグの中などに入っており利用者は携帯端末２を操作していないことが考えられる。

【0034】

そこで、ジャイロセンサ２２は携帯端末２の姿勢を検出する。制御ユニット２３は、携帯端末２の姿勢を示す姿勢情報を、データ通信アンテナ２１から送信する。
車両１のコントローラ１６は、携帯端末２から送信された姿勢情報を、データ通信アンテナ１５で受信する。
コントローラ１６は、姿勢情報に基づいて操作面２４が上向きになっているか否かを判定する。コントローラ１６は、端部２ａが車両１に向けられていない場合又は操作面２４が上向きでない場合は、端部２ａが車両１に向けられており且つ操作面２４が上向きである場合よりも、車速を低くする。

【0035】

図５を参照する。コントローラ１６は、端部２ａが向けられている方向ｄ１と端部２ａから車両１へ向かう方向ｄ２との間の角度θを算出してもよい。
例えばコントローラ１６は、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃと測距用アンテナ１４との間の各々の距離Ｄａ～Ｄｃと、測距用アンテナ２０ａ～２０ｃを携帯端末２に配置した既知の配置位置と、に基づいて、携帯端末２の位置Ｐｒを基準とする座標系上の車両１の位置Ｐを算出してよい。
コントローラ１６は、端部２ａの位置と車両１の位置Ｐから端部２ａから車両１へ向かう方向ｄ２を算出し、端部２ａが向けられている方向ｄ１と方向ｄ２との間の角度θを算出してもよい。

【0036】

角度θが所定の閾値Ｔａ以上の場合に、コントローラ１６は、車両１を停車させてもよい。すなわち、車両１を目標駐車位置まで自動で走行させる駐車制御を停止してよい。
一方で、角度θが所定の閾値Ｔａ未満の場合には、コントローラ１６は、駐車支援制御中の車両１の車速を角度θに応じて設定してよい。例えば、角度θが大きい場合に角度θが小さい場合よりも車速を低く設定してよい。例えば、角度θが大きいほど車速を低く設定してよい。例えば、角度θが大きいほど目標車速プロファイルの最高速度を低く設定してよい。

【0037】

また、端部２ａが車両１へ向けられた状態で操作されていても、車両の周囲の障害物に対するリスクが存在する場合には、駐車支援制御中の車両１の車速を制限した方が好ましい。
このため、コントローラ１６は、外界センサ１２で検出された車両１の周囲の障害物に対するリスクＲを算出する。例えば、コントローラ１６は、リスクＲとして車両１から障害物までの距離の逆数や、衝突余裕時間ＴＴＣの逆数を算出してよい。

【0038】

コントローラ１６は、駐車支援制御中の車両１の車速をリスクＲに応じて設定してよい。例えば、リスクＲが高い場合にリスクＲが低い場合よりも車速を低く設定してよい。例えば、リスクＲが高いほど車速を低く設定してよい。例えばリスクＲが高いほど目標車速プロファイルの最高速度を低く設定してよい。
また、例えばコントローラ１６は、リスクＲが所定の閾値Ｔｒ以上であるか否かを判定してもよい。リスクＲが所定の閾値Ｔｒ以上である場合にコントローラ１６は、端部２ａが向けられている方向ｄ１と端部２ａから車両１へ向かう方向ｄ２との間の角度θの大きさに関わらず、リスクＲに応じて車速を設定してよい。リスクＲが所定の閾値Ｔｒ未満の場合に角度θに応じて車速を設定してよい。

【0039】

（動作）
図６は、実施形態の駐車支援方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１においてコントローラ１６は、車両１の現在位置を検出する。
ステップＳ２においてコントローラ１６は、車両１を駐車させる目標駐車位置を設定する。
ステップＳ３においてコントローラ１６は、車両１の現在位置から目標駐車位置まで車両１を移動させる目標走行軌道を生成する。

【0040】

その後、利用者が携帯端末２を操作して車両１の移動を指示することにより、コントローラ１６は、目標走行軌道に沿って車両１を走行させて目標駐車位置に駐車させる。
ステップＳ４においてコントローラ１６は、利用者が携帯端末２を操作しているか否かを判定する。携帯端末２が操作されている場合（Ｓ４：Ｙ）に処理はステップＳ５に進む。携帯端末２が操作されていない場合（Ｓ４：Ｎ）に処理はステップＳ６に進む。

【0041】

ステップＳ５においてコントローラ１６は、端部２ａが向けられている方向ｄ１と端部２ａから車両１へ向かう方向ｄ２との間の角度θが、所定の閾値Ｔａ以上であるか否かを判定する。角度θが所定の閾値Ｔａ以上である場合（Ｓ５：Ｙ）に処理はステップＳ６に進む。角度θが閾値Ｔａ以上でない場合（Ｓ５：Ｎ）に処理はステップＳ７に進む。
ステップＳ６においてコントローラ１６は車両１を停車させる。その後に処理はステップＳ１０へ進む。

【0042】

ステップＳ７においてコントローラ１６は、車両の周囲の障害物に対するリスクＲが所定の閾値Ｔｒ以上であるか否かを判定する。リスクＲが所定の閾値Ｔｒ以上である場合（Ｓ７：Ｙ）に処理はステップＳ８に進む。リスクＲが所定の閾値Ｔｒ以上でない場合（Ｓ７：Ｎ）に処理はステップＳ９に進む。
ステップＳ８においてコントローラ１６は、リスクＲに応じた目標車速プロファイルに従って、車両１が目標走行軌道を走行する車速を制御する。例えばリスクＲが高いほど車速を低く設定してよい。その後に処理はステップＳ１０へ進む。

【0043】

ステップＳ９においてコントローラ１６は、端部２ａが向けられている方向ｄ１と端部２ａから車両１へ向かう方向ｄ２との間の角度θに応じた目標車速プロファイルに従って、車両１が目標走行軌道を走行する車速を制御する。例えば角度θが大きいほど車速を低く設定してよい。その後に処理はステップＳ１０へ進む。
ステップＳ１０においてコントローラ１６は、車両１が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。車両１が目標駐車位置に到達していない場合（Ｓ１０：Ｎ）に処理はステップＳ４へ戻る。車両１が目標駐車位置に到達した場合（Ｓ１０：Ｙ）に処理は終了する。

【0044】

（実施形態の効果）
（１）コントローラ１６は、携帯端末２の所定の端部２ａが車両１に向けられているか否かを判定し、所定の端部２ａが車両１に向けられていない場合は、車両１に向けられている場合よりも、車両１を目標駐車位置まで自動で走行させる車速を低くする。
車両の外にいる利用者からの指示に基づいて車両を目標停車位置まで移動させる駐車制御を行う場合に、利用者の注意が車両から外れた場合には車速を制限できるので、安全性を向上できる。

【0045】

（２）コントローラ１６は、所定の端部２ａが向けられている方向と端部２ａから車両１へ向かう方向との間の角度が所定角度以上である場合に、車両１を目標駐車位置まで自動で走行させる駐車制御を停止してよい。これにより利用者の注意が車両から外れた可能性が高い場合には，車両１を停止することによって安全性を向上できる。
（３）コントローラ１６は、所定の端部２ａが向けられている方向と端部２ａから車両１へ向かう方向との間の角度が大きい場合に、この角度が小さい場合よりも車速を低くしてもよい。例えば、この角度が大きいほど車速を低くしてもよい。これにより利用者の注意が車両から外れた程度に応じて車速を制限できるので、安全性を向上できる。

【0046】

（４）携帯端末２の異なる位置に配置された３つ以上のアンテナ２０ａ～２０ｃと、車両１に設けられたアンテナ１４と、との間の電波の到達時間に基づいて、車両１と３つ以上のアンテナ２０ａ～２０ｃとの距離Ｄａ～Ｄｃを各々測定し、車両１と３つ以上のアンテナ２０ａ～２０ｃとの各々の距離Ｄａ～Ｄｃに応じて、所定の端部２ａが向けられている向きを検出してよい。
これにより、携帯端末２の所定の端部２ａが車両１に向けられているか否かを判定できる。また、所定の端部２ａが向けられている方向を検出できる。

【0047】

（５）車両１の周囲の障害物に対するリスクをセンサで検出し、コントローラ１６は、リスクが高い場合にリスクが低い場合よりも車速を低くしてよい。例えばリスクが高いほど車速を低くしてよい。
これにより、車両１の周囲の障害物に対するリスクが高い場合には車速を制限できるので、安全性を向上できる。
（６）コントローラ１６は、リスクが所定値以上であるか否かを判定し、リスクが所定値以上である場合には、所定の端部２ａが向けられている方向と端部２ａから車両１へ向かう方向との間の角度の大きさに関わらず、リスクに基づいて車速を設定してよい。
これにより、所定の端部２ａが車両１に向けられていても、車両１の周囲の障害物に対するリスクに応じて車速を制限できるので、安全性を向上できる。

【0048】

（７）コントローラ１６は、携帯端末２の操作面２４が上向きであるか否かを判定し、所定の端部２ａが車両１に向けられていない場合又は操作面２４が上向きでない場合は、所定の端部２ａが車両１に向けられており且つ操作面２４が上向きである場合よりも、車速を低くしてよい。
これにより、利用者が携帯端末２の操作面２４が操作していない場合における、操作面２４の操作の誤検出を防止できる。

【符号の説明】

【0049】

１００…駐車支援システム、１…車両、２…携帯端末、２ａ、２ｂ…端部、１１…測位装置、１２…外界センサ、１３…車両センサ、１４、２０ａ、２０ａ、２０ｂ…測距用アンテナ、１５、２１…データ通信アンテナ、１６…コントローラ、１７…アクチュエータ、１８…プロセッサ、１９…記憶装置、２２…ジャイロセンサ、２３…制御ユニット、２４…操作面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】