特開 2022-167613 車両逸走防止システムおよび車両逸走防止プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022167613

(43)【公開日】2022-11-04

(54)【発明の名称】車両逸走防止システムおよび車両逸走防止プログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20221027BHJP

   B60T 3/00 20060101ALI20221027BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 Z

B60T3/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021073528

(22)【出願日】2021-04-23

(71)【出願人】

【識別番号】592205883

【氏名又は名称】北陸電気工事株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002712

【氏名又は名称】弁理士法人みなみ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】北 克彦

(72)【発明者】

【氏名】古村 峰雄

(72)【発明者】

【氏名】能 裕二

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA08

3F333DB10

(57)【要約】

【課題】作業者が車輪に輪止めを取り付け忘れることを防ぐためのものであって、車両に輪止めを検出するため部品を付加することなく、車輪に輪止めが取り付けられたことを確認できる車両逸走防止システムを提供する。
【解決手段】作業用装置およびその操作部を有する車両の停車時に車輪に取り付けられる輪止めと、輪止めの取り付けを確認するための確認用端末を備え、確認用端末は、撮影部と、撮影部により撮影された画像内に輪止めおよび輪止めの位置の基準となる基準対象物が存在することを検出する検出部と、輪止めと基準対象物の位置関係を算出する算出部と、輪止めと基準対象物の位置関係が所定の関係であるときに輪止めが車輪に取り付けられていることを認証する認証部と、認証部による認証がなされたことを条件として操作部の操作を可能とする操作許可信号を送信する操作許可部を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業用装置およびその操作部を有する車両の停車時に車輪に取り付けられる輪止めと、該輪止めの取り付けを確認するための確認用端末を備え、
該確認用端末は、撮影部と、該撮影部により撮影された画像内に前記輪止めおよび前記輪止めの位置の基準となる基準対象物が存在することを検出する検出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係を算出する算出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係が所定の関係であるときに前記輪止めが前記車輪に取り付けられていることを認証する認証部と、該認証部による認証がなされたことを条件として前記操作部の操作を可能とする操作許可信号を送信する操作許可部を備えるものであることを特徴とする車両逸走防止システム。

【請求項2】

前記車輪の前後に取り付けられる１組の輪止めを備え、
一方の前記輪止めの位置の基準となる前記基準対象物が他方の前記輪止めであることを特徴とする請求項１記載の車両逸走防止システム。

【請求項3】

前記輪止めの位置の基準となる前記基準対象物が前記車輪であることを特徴とする請求項１または２記載の車両逸走防止システム。

【請求項4】

前記輪止めの表面に付されたマーカを備え、
前記検出部は、前記マーカを検出することにより前記輪止めの存在を検出するものであることを特徴とする請求項１、２または３記載の車両逸走防止システム。

【請求項5】

前記操作部に設けられた開閉錠を備え、
該開閉錠は、施錠状態で前記操作部の操作を不可能とするものであって遠隔操作によって施解錠可能であり、
前記操作許可信号は、前記開閉錠を解錠する信号であることを特徴とする請求項１、２、３または４記載の車両逸走防止システム。

【請求項6】

前記輪止めに繋がれた接続部と、前記車両に設けられた接続錠を備え、
前記接続部は、前記車両に着脱可能なものであり、
前記接続錠は、前記車両に取り付けられた前記接続部を施錠して固定するものであって遠隔操作によって施解錠可能であり、前記操作部の操作が不可能であるときに解錠可能であり、
前記接続錠が施錠されたことを条件として前記操作部の操作が可能となるものであることを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の車両逸走防止システム。

【請求項7】

作業用装置およびその操作部を有する車両の停車時に車輪に取り付けられる輪止めの取り付けを確認するための確認用端末を、
撮影部と、該撮影部により撮影された画像内に前記輪止めおよび前記輪止めの位置の基準となる基準対象物が存在することを検出する検出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係を算出する算出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係が所定の関係であるときに前記輪止めが前記車輪に取り付けられていることを認証する認証部と、該認証部による認証がなされたことを条件として前記操作部の操作を可能とする操作許可信号を送信する操作許可部として機能させるものであることを特徴とする車両逸走防止プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、高所作業車などの車両による作業時において、車輪に輪止めを取り付け忘れることを防ぐための車両逸走防止システムおよび車両逸走防止プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、高所作業車やクレーン車などのアウトリガを備える車両においては、アウトリガを展開する前に、車輪に輪止めを取り付けることで、車両の逸走を防止している。しかし、輪止めは作業者が個々に取り付けるものであるから、取り付け忘れてしまう場合があり、危険であった。

【0003】

そこで、作業者が輪止めを取り付け忘れることを防ぐために、特許文献１、２に示す発明が提案されている。これらの発明は、何れも車両の車輪近傍にセンサが取り付けられており、このセンサにより車輪に輪止めが取り付けられているか否かを検出して、輪止めが取り付けられていない場合にはアウトリガの操作が規制されるものである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００６－１１７０１６号公報

【特許文献2】特許第６５２８４２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、これらの発明は、車両に輪止めを検出するためのセンサを取り付ける必要があり、そのための費用や手間がかかるものであった。

【0006】

本発明は、このような事情を鑑みたものであり、作業者が車輪に輪止めを取り付け忘れることを防ぐためのものであって、車両に輪止めを検出するための部品を付加することなく、車輪に輪止めが取り付けられたことを確認できる車両逸走防止システムおよび車両逸走防止プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の車両逸走防止システムは、作業用装置およびその操作部を有する車両の停車時に車輪に取り付けられる輪止めと、該輪止めの取り付けを確認するための確認用端末を備え、該確認用端末は、撮影部と、該撮影部により撮影された画像内に前記輪止めおよび前記輪止めの位置の基準となる基準対象物が存在することを検出する検出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係を算出する算出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係が所定の関係であるときに前記輪止めが前記車輪に取り付けられていることを認証する認証部と、該認証部による認証がなされたことを条件として前記操作部の操作を可能とする操作許可信号を送信する操作許可部を備えるものであることを特徴とする。なお、基準対象物とは、車輪に取り付けられた輪止めの周囲に存在する物体であって、この基準対象物と輪止めとの位置関係に基づいて、輪止めが車輪に取り付けられていることを確認できるものである。

【0008】

また、本発明の車両逸走防止システムは、前記車輪の前後に取り付けられる１組の輪止めを備え、一方の前記輪止めの位置の基準となる前記基準対象物が他方の前記輪止めであるものであってもよい。

【0009】

また、本発明の車両逸走防止システムは、前記輪止めの位置の基準となる前記基準対象物が前記車輪であるものであってもよい。なお、１組の輪止めを備える場合において、一方の輪止めの基準対象物が、他方の輪止めと車輪の両方であってもよい。

【0010】

また、本発明の車両逸走防止システムは、前記輪止めの表面に付されたマーカを備え、前記検出部が、前記マーカを検出することにより前記輪止めの存在を検出するものであってもよい。なお、マーカとは、確認用端末（コンピュータ）が認識しやすい図柄のことであり、たとえば二次元コードが挙げられる。

【0011】

また、本発明の車両逸走防止システムは、前記操作部に設けられた開閉錠を備え、該開閉錠が、施錠状態で前記操作部の操作を不可能とするものであって遠隔操作によって施解錠可能であり、前記操作許可信号は、前記開閉錠を解錠する信号であるものであってもよい。

【0012】

また、本発明の車両逸走防止システムは、前記輪止めに繋がれた接続部と、前記車両に設けられた接続錠を備え、前記接続部は、前記車両に着脱可能なものであり、前記接続錠は、前記車両に取り付けられた前記接続部を施錠して固定するものであって遠隔操作によって施解錠可能であり、前記操作部の操作が不可能であるときに解錠可能であり、前記接続錠が施錠されたことを条件として前記操作部の操作が可能となるものであってもよい。なお、接続錠の施解錠状態と操作部の操作の可不可との関係については、確認用端末によって制御されるものであってもよいし、接続錠と操作部が直接接続されていて確認用端末によらず制御されるものであってもよい。また、開閉錠と接続錠の両方を備える場合においては、開閉錠が施錠された状態でなければ接続錠が解錠されず、接続錠が施錠された状態でなければ開閉錠が解錠されないものであってもよい。

【0013】

本発明の車両逸走防止プログラムは、作業用装置およびその操作部を有する車両の停車時に車輪に取り付けられる輪止めの取り付けを確認するための確認用端末を、撮影部と、該撮影部により撮影された画像内に前記輪止めおよび前記輪止めの位置の基準となる基準対象物が存在することを検出する検出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係を算出する算出部と、前記輪止めと前記基準対象物の位置関係が所定の関係であるときに前記輪止めが前記車輪に取り付けられていることを認証する認証部と、該認証部による認証がなされたことを条件として前記操作部の操作を可能とする操作許可信号を送信する操作許可部として機能させるものであることを特徴とする。

【発明の効果】

【0014】

本発明の車両逸走防止システムおよび車両逸走防止プログラムによれば、確認用端末により輪止めが車輪に取り付けられたことが確認されないと操作部の操作ができないので、安全である。そして、確認用端末の撮影部が撮影した輪止めの画像に基づいて、画像内で輪止めが車輪に取り付けられたことを確認するものなので、車両に輪止めを検出するためのセンサなどの部品を付加する必要がなく、そのような部品を取り付けるための費用や手間がかからない。

【0015】

また、輪止めが車輪に取り付けられたことを確認する方法として、２つの輪止めを備える場合に一方の輪止めに対して他方の輪止めを基準対象物とするものや、輪止めに対して車輪を基準対象物とするものであれば、より確実に輪止めの取り付けを確認できる。

【0016】

また、輪止めの表面に付されたマーカを備えるものであれば、より確実かつ正確に輪止めの存在を検出してその位置を算出できる。マーカは単なる図柄であり、輪止めに直接描いたり、描かれた部材を輪止めに貼付したりすることで、容易に付すことができる。

【0017】

また、操作部に設けられた開閉錠を備えるものであれば、簡易な構成で操作部の操作の可・不可を切り替えることができる。

【0018】

また、輪止めに繋がれた接続部と車両に設けられた接続錠を備えるものであって、接続錠が施錠されたことを条件として操作部の操作を可能とするものであれば、輪止めが取り付けられたことをより確実に確認することができ、さらに操作部の操作が不可能であるときに接続錠が解錠可能であるものであれば、作業用装置の操作が完了する前に誤って輪止めを取り外してしまうことを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】車両逸走防止システムの全体図である。

【図2】車輪および輪止めの説明図である。

【図3】高所作業車の説明図である。

【図4】接続錠の説明図である。

【図5】開閉錠の説明図である。

【図6】確認用端末の説明図である。

【図7】車両逸走防止プログラムの主たる部分のフローチャートである。

【図8】（ａ）は車両逸走防止プログラムの緊急解錠ステップのフローチャート、（ｂ）は車両逸走防止プログラムの直接解錠通知ステップのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、本発明の車両逸走防止システムおよび車両逸走防止プログラムの具体的な内容について説明する。このシステムは、作業用装置を有する種々の車両を対象として、作業者が車輪に輪止めを取り付け忘れることを防ぎ、延いては輪止めを取り付けないまま作業用装置による作業が行われて車両が逸走してしまうことを防ぐためのものである。ここでは、作業用装置を有する車両として、高所作業車を対象とする場合を示す。

【0021】

まず、高所作業車１００の構成について説明する。図３に示すように、高所作業車１００は、前後に車輪１１０（前輪１１１と後輪１１２）を有する車体１２０と、車体１２０の前側部分に設けられた運転室１３０と、車体１２０の後側部分に設けられたブーム１４０と、ブーム１４０の先端に設けられたバケット１５０と、車体１２０の左右の前輪１１１の後側部分と後輪１１２の後側部分にそれぞれ設けられたアウトリガ１６０と、車体１２０の後端部に設けられたアウトリガ１６０の操作部１７０を備える。ブーム１４０は、起伏・伸縮・旋回自在なものであり、その操作のためのコントローラがブーム１４０の根元部分とバケット１５０の２箇所に設けられている（図示省略）。バケット１５０は、作業者が搭乗して高所において作業を行うためのものである。アウトリガ１６０は、車体１２０の側方に張り出し、上下に伸びて車体１２０を浮かせて支持するものであって、本発明における作業用装置に相当するものである。操作部１７０は、アウトリガ１６０を操作するためスイッチを備える操作盤１７１と、操作盤１７１を覆う被覆部１７２を有するものである。被覆部１７２は、ヒンジによって取り付けられており開閉自在となっている。なお、高所作業車１００には、全てのアウトリガ１６０が展開された状態でないとブーム１４０が動かせず、ブーム１４０が格納された状態でないとアウトリガ１６０が収納できないようなインターロックシステムが備わっている。

【0022】

そして、図１に示すように、本発明の車両逸走防止システムは、高所作業車１００の停車時に車輪１１０に取り付けられる輪止め１と、輪止め１の取り付けを確認するための確認用端末２と、輪止め１の表面に付されたマーカ３と、操作部１７０に設けられた開閉錠４と、輪止め１に繋がれた接続部５と、高所作業車１００の車体１２０に設けられた接続錠６と、高所作業車１００を用いる作業を管理するための管理用端末７を備える。なお、図１中の白抜き矢印は、情報が送受信されることを示す。

【0023】

輪止め１は、車輪１１０を固定するための既存のものであり、図２に示すように、略くさび形で、車輪１１０と地面の間に食い込ませるようにして取り付けられる。車輪１１０と接する面が車輪１１０の形状に合わせた凹曲面となっているものや、車輪１１０と接する面や地面と接する面に滑り止めのための溝や凹凸が形成されているものであってもよい。輪止め１は２つ１組で、車輪１１０の前後を挟むように取り付けられる。なお、輪止め１は複数組を用意して複数の車輪１１０に取り付けるものとすればより安全で望ましいが、以下の説明においては、簡単のために１組の輪止め１を１つの車輪１１０（後輪１１２）に取り付けることを想定する。なお、１組の輪止め１のうち、車輪１１０の前側に取り付けられるものを前側輪止め１ａ、後側に取り付けられるものを後側輪止め１ｂとする。

【0024】

また、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂにそれぞれロープ１１の一端が結ばれており、両方のロープ１１の他端が、接続部５に結ばれている。換言すれば、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂとがロープ１１で繋がれており、このロープ１１の中間部に接続部５が取り付けられている。接続部５は、磁性体である金属からなる略直方体形のブロック状のものである。

【0025】

マーカ３は、輪止め１の表面であって車輪１１０に取り付けたときに車体１２０の側方を向く面に付されている。ここではマーカ３は正方形の二次元コードであるものとし、マーカ３が印刷された樹脂板が輪止め１に貼り付けられている。なお、マーカ３が付される位置は、図２に示すように、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂをそれぞれ車輪１１０の前後に取り付けたときに、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂに付されたマーカ３同士の間隔（マーカ３のどの部分を基準としてもよいが、ここでは前側輪止め１ａのマーカ３の前側辺と後側輪止め１ｂのマーカ３の後側辺の間の距離とする）が車輪１１０の直径と略同じになるような位置となっている。

【0026】

接続錠６は、車体１２０の後輪１１２（輪止め１を取り付ける車輪１１０）の近傍に設けられたものであって、電磁石式の電子錠からなるものである。より詳しくは、図４に示すように、電磁石６１と、外部と通信を行う通信部６２と、電磁石６１の通電状態を切り替える切替部６３と、各部に電力を供給する電源部６４と、これらの各部が納められたケース６５を備える。電磁石６１は、ケース６５の表面に露出しており、通電時にのみ磁力を有するものであって、接続部５を吸着するものである。その吸着力は、少なくとも人力では容易に取り外すことができないほどのものである。この電磁石６１により接続部５を吸着した状態が、接続錠６における施錠状態であり、接続部５を吸着していない状態が、接続錠６における解錠状態である。すなわち、接続部５は、接続錠６を介して高所作業車１００の車体１２０に着脱可能なものであって、接続錠６が、接続錠６を介して車体１２０に取り付けられた接続部５を施錠して固定するものとなっている。また、通信部６２が外部からの施錠信号または解錠信号を受信して切替部６３へと伝達することで、電磁石６１の通電状態が切り替えられる。すなわち、施錠信号を受信したときは、切替部６３により電源部６４から電磁石６１に電力が供給され、解錠信号を受信したときは、切替部６３により電源部６４から電磁石６１への電力の供給が停止される。よって、接続錠６は、遠隔操作によって施解錠可能である。そして、接続錠６が施錠状態であるか解錠状態についての情報を、通信部６２から外部へと送信できる。なお、電源部６４は、接続錠６のケース６５に内蔵された電池であってもよいし、高所作業車１００のバッテリなど、接続錠６のケース６５の外部のものであってもよい。

【0027】

開閉錠４は、操作部１７０に設けられたものであって、シリンダ錠型の電子錠からなるものである。より詳しくは、図５に示すように、シリンダ錠からなる錠本体４５と、錠本体４５に接続された略Ｌ字形の掛金４１と、外部と通信を行う通信部４２と、モータからなり掛金４１の施解錠状態を切り替える切替部４３と、各部に電力を供給する電源部４４と、これらの各部が納められたものであって被覆部１７２側に取り付けられたケース４６と、操作盤１７１側に取り付けられた掛金４１と係合する受部４７と、錠本体４５を施解錠する開閉鍵４８を備える。掛金４１は、ケース４６から突出しており、錠本体４５に対して回転するものであって、受部４７に係合した状態が施錠状態であり、受部４７から離隔した状態が解錠状態である。掛金４１を受部４７に係合させて施錠状態とすることで、被覆部１７２が開けられなくなるので、操作盤１７１の操作ができなくなる。すなわち、開閉錠４が、施錠状態で操作部１７０の操作を不可能とするものである。また、通信部４２が外部からの施錠信号または解錠信号を受信して切替部４３へと伝達し、切替部４３が掛金４１を動かすことで、施解錠状態が切り替えられる。すなわち、施錠信号を受信したときは、掛金４１が受部４７に係合して施錠状態となり、解錠信号を受信したときは、掛金４１が受部４７から離隔して解錠状態となる。よって、開閉錠４は、遠隔操作によって施解錠可能である。そして、開閉錠４が施錠状態であるか解錠状態についての情報を、通信部４２から外部へと送信できる。なお、電源部４４は、開閉錠４のケース４６に内蔵された電池であってもよいし、高所作業車１００のバッテリなど、開閉錠４のケース４６の外部のものであってもよい。また、ケース４６が操作盤１７１側に設けられており、受部４７が被覆部１７２側に設けられたものであってもよい。そして、開閉錠４は、遠隔操作による施解錠だけではなく、開閉鍵４８を錠本体４５の鍵穴に差し込んで回すことで直接施解錠することもできるものである。

【0028】

確認用端末２は、スマートフォンまたはタブレットからなるものであり、図６のハードウェア構成図に示すように、車輪１１０（後輪１１２）に取り付けられた輪止め１を撮影するカメラ２１、カメラ２１により撮影された画像やその他の画像を表示する表示部としてのディスプレイ２２、操作入力を受け付ける入力部としてのタッチパネル２３、プログラムの命令を順番に実行するＣＰＵ２４、プログラムやその他のデータなどを保存しておく記憶装置（メモリ）２５、インターネットや他の機器と無線接続するための通信装置２６を備えている。ディスプレイ２２とタッチパネル２３とは、一体に形成されており、ディスプレイ２２に表示されるボタンや画像自体が、タッチパネル２３により入力部として機能する。また、入力部として、タッチパネル２３の他に機械的なボタンなどの操作機構を有していてもよい。

【0029】

管理用端末７は、スマートフォン、タブレットまたはパーソナルコンピュータからなるものである。スマートフォンやタブレットであれば、確認用端末２と同様の構成でのものであり、パーソナルコンピュータであれば、入力部としてタッチパネルの替わりに（またはタッチパネルに加えて）キーボードを備えるものである。

【0030】

そして、確認用端末２は、上記のカメラ２１により撮影を行う撮影部２ａと、撮影部により撮影された画像内に輪止め１および輪止め１の位置の基準となる基準対象物が存在することを検出する検出部２ｂと、輪止め１と基準対象物の位置関係を算出する算出部２ｃと、輪止め１と基準対象物の位置関係が所定の関係であるときに輪止め１が車輪１１０に取り付けられていることを認証する認証部２ｄと、認証部２ｄによる認証がなされたことを条件として操作部１７０の操作を可能とする操作許可信号を送信する操作許可部２ｅと、操作許可部２ｅが操作許可信号を送信したときに管理用端末７へ通知を送信する開始通知部２ｆと、操作部１７０の操作が不可能であることを条件として接続錠６から接続部５を取り外すことを可能とする取外し許可信号を送信する取外し許可部２ｇと、取外し許可部２ｇが取外し許可信号を送信したときに管理用端末７へ通知を送信する終了通知部２ｈを備える。

【0031】

ただし、これらの撮影部２ａ、検出部２ｂ、算出部２ｃ、認証部２ｄ、操作許可部２ｅ、開始通知部２ｆ、取外し許可部２ｇおよび終了通知部２ｈは、確認用端末２に実装されたソフトウェアによって、ハードウェアである確認用端末２が各部として機能するものである（図６において上記の各部が点線で示されているのは、ハードウェアそのものであるその他の構成要素との違いを表している）。すなわち、確認用端末２には、本発明の車両逸走防止プログラム（アプリ）がインストールされており、プログラムを起動することで、各処理が順次実行される。そして、プログラムの各処理段階において、ハードウェアである確認用端末２が、撮影部２ａ、検出部２ｂ、算出部２ｃ、認証部２ｄ、操作許可部２ｅ、開始通知部２ｆ、取外し許可部２ｇおよび終了通知部２ｈを備える。以下において、プログラムの処理の流れを説明する。なお、図７に、このプログラムの処理の流れを表すフローチャートを示す。

【0032】

なお、撮影部２ａ、検出部２ｂ、算出部２ｃ、認証部２ｄ、操作許可部２ｅおよび開始通知部２ｆについては、高所作業車１００のアウトリガ１６０（作業用装置）を用いる前に順次機能するものであり、取外し許可部２ｇおよび終了通知部２ｈについては、高所作業車１００のアウトリガ１６０（作業用装置）を用いた後に順次機能するものである。

【0033】

最初に、プログラムは、確認用端末２に撮影ステップＳ１を実行させる。撮影ステップＳ１が実行されることにより、確認用端末２が撮影部２ａを備える。確認用端末２が備える撮影部２ａは、カメラ２１を起動し、ディスプレイ２２にカメラ２１で撮影された画像を表示する（静止画ではなく、カメラ２１で撮影したものをリアルタイムに表示する）。

【0034】

次に、プログラムは、確認用端末２に検出ステップＳ２を実行させる。検出ステップＳ２が実行されることにより、確認用端末２が検出部２ｂを備える。確認用端末２が備える検出部２ｂは、撮影部２ａにより撮影された画像内に輪止め１および輪止め１の位置の基準となる基準対象物が存在するか否かを検出する。ここで、一方の輪止め１の位置の基準となる基準対象物は、他方の輪止め１および車輪１１０（後輪１１２）であるとする。すなわち、前側輪止め１ａの基準対象物は後側輪止め１ｂと車輪１１０であり、後側輪止め１ｂの基準対象物は前側輪止め１ａと車輪１１０である。よって、検出部２ｂとしての確認用端末２は、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂと車輪１１０の存在を検出する。輪止め１および車輪１１０が存在しなければ、検出が繰り返される。

【0035】

なお、確認用端末２が備える検出部２ｂは、輪止め１について、輪止め１の表面に付された二次元コードからなるマーカ３を検出することで、その存在を検出する。また、車輪１１０について、円形の外形を画像認識することで、その存在を検出する。

【0036】

次に、プログラムは、確認用端末２に算出ステップＳ３を実行させる。算出ステップＳ３が実行されることにより、確認用端末２が算出部２ｃを備える。確認用端末２が備える算出部２ｃは、検出部２ｂが検出した輪止め１と基準対象物、すなわち、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂと車輪１１０の位置関係を算出する。より詳しくは、算出部２ｃは、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂに付されたマーカ３の大きさ、位置および姿勢を算出し（具体的な算出方法は、既知の方法によるものであり、ここでは詳細な説明は省略する）、それらに基づいて、前側輪止め１ａに付されたマーカ３と後側輪止め１ｂに付されたマーカ３の間の距離、すなわち前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂの間の距離を算出する。また、算出部２ｃは、画像認識した車輪１１０の中心または前端と後端の位置を算出する。算出結果は、記憶装置２５に記憶される。

【0037】

次に、プログラムは、確認用端末２に認証ステップＳ４を実行させる。認証ステップＳ４が実行されることにより、確認用端末２が認証部２ｄを備える。確認用端末２が備える認証部２ｄは、算出部２ｃ（算出ステップＳ３）の算出結果に基づき、輪止め１と基準対象物の位置関係、すなわち前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂと車輪１１０の位置関係が所定の関係であるときに、輪止め１が車輪１１０に取り付けられていることを認証する。より詳しくは、認証部２ｄは、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂの間の距離（＝前側輪止め１ａに付されたマーカ３と後側輪止め１ｂに付されたマーカ３の間の距離）が、車輪１１０の直径と略同じであり、かつ車輪１１０が、前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂの間に位置していれば、輪止め１が車輪１１０に取り付けられていることを認証する。なお、車輪１１０の直径は、予め確認用端末２の記憶装置２５に数値が保存されており、算出された距離がその数値に対して所定の誤差範囲に収まれば、略同じであると判断する。また、車輪１１０が前側輪止め１ａと後側輪止め１ｂの間に位置しているか否か、すなわち車輪１１０が前側輪止め１ａに付されたマーカ３と後側輪止め１ｂに付されたマーカ３の間に位置しているか否かは、車輪１１０の中心または前端と後端が水平方向において前後のマーカ３の間に存在するか否かにより判断される。認証結果は、ディスプレイ２２に表示されるとともに、記憶装置２５に記憶される。認証されなかった場合には、再び検出ステップＳ２が実行される。

【0038】

次に、プログラムは、確認用端末２に操作許可ステップＳ５を実行させる。操作許可ステップＳ５が実行されることにより、確認用端末２が操作許可部２ｅを備える。確認用端末２が備える操作許可部２ｅは、認証部２ｄ（認証ステップＳ４）による認証がなされたことおよび接続錠６が施錠状態であることを条件として、開閉錠４を解錠する信号を送信する。信号を開閉錠４の通信部４２が受信し、開閉錠４が解錠状態となることで、操作部１７０の被覆部１７２を開いて、操作盤１７１の操作ができるようになる。すなわち、開閉錠４を解錠する信号は、操作部１７０の操作を可能とする操作許可信号である。そして、接続錠６が施錠された状態でなければ、開閉錠４が解錠されないことになる。なお、接続錠６の施解錠状態については、接続錠６の通信部６２から確認用端末２の通信装置２６へと情報が送信される。接続錠６の施錠が確認されなければ、接続錠６の状態の検出が繰り返される。

【0039】

次に、プログラムは、確認用端末２に開始通知ステップＳ６を実行させる。開始通知ステップＳ６が実行されることにより、確認用端末２が開始通知部２ｆを備える。確認用端末２が備える開始通知部２ｆは、操作許可部２ｅが操作部１７０の操作を可能としたとき、すなわち、操作許可部２ｅ（操作許可ステップＳ５）による操作許可信号（開閉錠４を解錠する信号）の送信に応じて、管理用端末７へ、アウトリガ１６０（作業用装置）を用いた作業が開始される旨の通知を送信する。より詳しくは、開始通知部２ｆは、管理用端末７へ作業開始の旨が記載された電子メールを送信する。また、それに併せて、作業者名、開閉錠４が解錠された時刻、車輪１１０に取り付けられた輪止め１の画像などの各種情報を送信するものであってもよい。さらに、確認用端末２が衛星測位システムに対応するものであれば、それによって得られた位置情報を送信するものであってもよい。

【0040】

ここまでは、アウトリガ１６０、ブーム１４０およびバケット１５０を用いた作業前に機能するものであり、ここからは、アウトリガ１６０、ブーム１４０およびバケット１５０を用いた作業後に機能するものである。なお、これらの作業後に、操作部１７０の被覆部１７２が閉じられ、開閉鍵４８によって開閉錠４が施錠されるものとする。

【0041】

次に、プログラムは、確認用端末２に取外し許可ステップＳ７を実行させる。取外し許可ステップＳ７が実行されることにより、確認用端末２が取外し許可部２ｇを備える。確認用端末２が備える取外し許可部２ｇは、操作部１７０の操作が不可能であること、すなわち開閉錠４が施錠されていることを条件として、接続錠６を解錠する信号を送信する。信号を接続錠６の通信部６２が受信し、接続錠６が解錠状態となることで、接続部５を取り外すことができるようになる。すなわち、接続錠６を解錠する信号は、接続部５を取り外すことを可能とする取外し許可信号である。そして、開閉錠４が施錠された状態でなければ、接続錠６が解錠されないことになる。なお、開閉錠４の施解錠状態については、開閉錠４の通信部４２から確認用端末２の通信装置２６へと情報が送信される。開閉錠４の施錠が確認されなければ、開閉錠４の状態の検出が繰り返される。

【0042】

次に、プログラムは、確認用端末２に終了通知ステップＳ８を実行させる。終了通知ステップＳ８が実行されることにより、確認用端末２が終了通知部２ｈを備える。確認用端末２が備える終了通知部２ｈは、取外し許可部２ｇ（取外し許可ステップＳ７）による取外し許可信号（接続錠６を解錠する信号）の送信に応じて、管理用端末７へ、アウトリガ１６０（作業用装置）を用いた作業が終了した旨の通知を送信する。より詳しくは、終了通知部２ｈは、管理用端末７へ作業終了の旨が記載された電子メールを送信する。また、それに併せて、作業者名、開閉錠４が施錠された時刻、車輪１１０に取り付けられた輪止め１の画像などの各種情報を送信するものであってもよい。さらに、確認用端末２が衛星測位システムに対応するものであれば、それによって得られた位置情報を送信するものであってもよい。以上で、このプログラムの一連の動作が終了する。

【0043】

なお、上記の一連の動作とは別に、プログラムは、確認用端末２に緊急解錠ステップＳ９を実行させることができる（図８（ａ））。緊急解錠ステップＳ９が実行されることにより、確認用端末２が緊急解錠部２ｉを備える。確認用端末２が備える緊急解錠部２ｉは、各種の条件によることなく、作業者の操作によって、いつでも開閉錠４や接続錠６に解錠する信号を送信できる。緊急解錠部２ｉによって開閉錠４や接続錠６を解錠したことは記憶装置２５に記憶され、また管理用端末７にその旨が通知される。より詳しくは、緊急解錠部２ｉは、緊急解錠部２ｉにより開閉錠４や接続錠６が解錠された旨が記載された電子メールを送信する。また、それに併せて、作業者名や解錠された時刻などの各種情報を送信するものであってもよい。さらに、確認用端末２が衛星測位システムに対応するものであれば、それによって得られた位置情報を送信するものであってもよい。

【0044】

また、同様にして上記の一連の動作とは別に、プログラムは、確認用端末２に直接解錠通知ステップＳ１０を実行させることができる（図８（ｂ））。直接解錠通知ステップＳ１０が実行されることにより、確認用端末２が直接解錠通知部２ｊを備える。確認用端末２が備える直接解錠通知部２ｊは、作業者が開閉鍵４８により開閉錠４を解錠したときに、開閉錠４からその旨の情報を受信し、そのことを記憶装置２５に記憶し、管理用端末７にその旨の通知を送信する。より詳しくは、直接解錠通知部２ｊは、開閉鍵４８により開閉錠４が解錠された旨が記載された電子メールを送信する。また、それに併せて、作業者名や解錠された時刻などの各種情報を送信するものであってもよい。さらに、確認用端末２が衛星測位システムに対応するものであれば、それによって得られた位置情報を送信するものであってもよい。

【0045】

続いて、上記の車両逸走防止システムを用いた高所作業車１００による作業について、その工程を説明する。高所作業車１００には輪止め１が搭載されており、また開閉錠４および接続錠６が取り付けられている。そして、作業者が確認用端末２を所持している。

【0046】

（１）輪止め取付け工程
まず、高所作業車１００を所定の作業場所に停車させる。停車後、作業者は高所作業車１００の収納箇所に収納された輪止め１を取り出す。そして、輪止め１に繋がれた接続部５を接続錠６に取り付けて接続錠６を施錠する（電磁石６１に吸着させる）とともに、輪止め１を車輪１１０の前後に取り付ける。

【0047】

（２）輪止め確認工程
作業者は、確認用端末２の車両逸走防止プログラムを起動させ、確認用端末２のカメラ２１で車輪１１０および車輪１１０に取り付けられた輪止め１を撮影する。適切な撮影がなされれば、プログラムの処理が進み、確認用端末２が開閉錠４を解錠する信号を送信する。また、それとともに、確認用端末２が管理用端末７へ作業開始の旨が記載された電子メールを送信する。

【0048】

（３）アウトリガ展開工程
作業者は、操作部１７０の被覆部１７２を開いて操作盤１７１を操作し、アウトリガ１６０を展開する。アウトリガ１６０により車体１２０が持ち上げられ、車輪１１０が輪止め１から離隔する。

【0049】

（４）本作業工程
高所作業車１００の車体１２０がアウトリガ１６０によって確実に支持された状態で、作業者は、バケット１５０に乗り込んでブーム１４０を操作し、高所において必要な作業を行う。そして、作業が完了したら、ブーム１４０を格納する。

【0050】

（５）アウトリガ収納工程
作業者は、操作盤１７１を操作し、アウトリガ１６０を収納する。車体１２０がおろされて車輪１１０が再び輪止め１に接する。すなわち、車輪１１０に輪止め１が取り付けられた状態となるので、高所作業車１００が逸走することはない。

【0051】

（６）輪止め取外し工程
作業者は、操作部１７０の被覆部１７２を閉じて、開閉鍵４８によって開閉錠４を施錠する。これにより、確認用端末２が接続錠６を解錠する信号を送信する。また、それとともに、確認用端末２が管理用端末７へ作業終了の旨が記載された電子メールを送信する。そして、作業者は、接続錠６から接続部５を取り外すとともに、車輪１１０から輪止め１を取り外し、高所作業車１００の収納箇所に収納する。以上で、一連の工程が終了する。

【0052】

なお、悪天候などが原因で確認用端末２が車止め１（マーカ３）を認識できない場合には、作業者が確認用端末２を操作して、緊急解錠部２ｉにより開閉錠４を解錠することで、以後の作業を行うことができる。また、確認用端末２を用いるのではなく、開閉鍵４８を用いて直接開閉錠４を解錠してもよい。何れの場合も、通常と異なる手段で開閉錠４が解錠されたことは記録され、その旨が管理用端末７へ通知される。

【0053】

このような車両逸走防止システムおよび車両逸走防止プログラムによれば、確認用端末２により輪止め１が車輪１１０に取り付けられたことが確認されないと操作部１７０の操作ができないので、輪止め１が取り付けられないままアウトリガ１６０が展開されることが防がれ、安全である。そして、確認用端末２のカメラ２１で撮影した輪止め１の画像に基づいて、画像内で輪止め１が車輪１１０に取り付けられたことを確認するものなので、車体１２０に輪止め１を検出するためのセンサなどの部品を付加する必要がなく、そのような部品を取り付けるための費用や手間がかからない。また、輪止め１が車輪１１０に取り付けられたことを確認する方法として、一方の輪止め１に対して他方の輪止め１を基準対象物とし、さらに輪止め１に対して車輪１１０を基準対象物としているので、より確実に輪止め１の取り付けを確認できる。さらに、輪止め１の表面に付されたマーカ３を備えるので、より確実かつ正確に輪止め１の存在を検出してその位置を算出できる。マーカ３は単なる図柄であって、ここではマーカ３が印刷された樹脂板が輪止め１に貼り付けられており、容易に付すことができる。また、操作部１７０に設けられた開閉錠４を備えるので、簡易な構成で操作部１７０の操作の可・不可を切り替えることができる。さらに、輪止め１に繋がれた接続部５と車体１２０に設けられた接続錠６を備えるものであって、接続錠６が施錠されたことを条件として開閉錠４が解錠されるものなので、輪止め１が取り付けられたことをより確実に確認することができる。また、開閉錠４が施錠されたことを条件として接続錠６が解錠されるものなので、アウトリガ１６０の操作が完了する前に誤って輪止め１を取り外してしまうことを防ぐことができる。なお、このような高所作業車はリース車両である場合も多く、その場合、車両に複雑な改造を施すことは難しいが、上記のような開閉錠４や接続錠６であれば、原状回復できる形で取り付けることもできる。また、確認用端末２が管理用端末７へ通知を送信する開始通知部２ｆや終了通知部２ｈを備えるので、作業現場から離れた場所で作業状況を確認することができるものであって、複数の高所作業車１００がある場合でも作業状況を一括して管理できる。さらに、悪天候などが原因で確認用端末２が車止め１（マーカ３）を認識できない場合であっても、緊急解錠部２ｉにより開閉錠４を解錠するか、または開閉鍵４８により開閉錠４を解錠することで、以後の作業を行うことができる。これらの解錠手段は緊急用であり、これらの手段により開閉錠４が解錠されたことは記録され管理用端末７へ通知されるので、平常時に乱用されることは防がれる。

【0054】

本発明は、上記の実施形態に限定されない。たとえば、輪止めを複数組備えるものであってもよく、その場合に、確認用端末が全ての輪止めの取り付けを確認するものであってもよいし、一部の輪止めの取り付けのみを確認するものであってもよい。また、マーカは、輪止めに直接描いたものであってもよい。さらに、開閉錠は、操作部の被覆部を閉じることで自動的に施錠されるものであってもよい。また、確認用端末は、その本体とは離隔した別体のカメラを備え、本体とカメラが相互に通信するものであってもよい。さらに、確認用端末において、検出部が輪止めを検出する際に、マーカを検出するのではなく、輪止め自体の形状を画像認識により検出するものであってもよい。また、認証部が前後の輪止めの間の距離と車輪の直径を比較するが、車輪の直径は車種により異なるので、作業者が直径を入力したり、予め記憶装置に記憶された複数の数値から選択できるようにしたりしてもよい。さらに、車種を選択することで、対応する車輪の直径の数値が適用されるようにしてもよい。また、輪止めのマーカを車種に対応したものとして、検出部がマーカを検出することで車種を認識して、自動的に対応する車輪の直径の数値が適用されるようにしてもよい。さらに、確認用端末から管理用端末に送信される通知は、電子メール以外の種々の手段によるものであってもよい。また、開閉錠と接続錠が、直接電気的または機械的に接続されていて、一方が施錠されると他方が解錠されるインターロックシステムが構成されているものであってもよい。さらに、作業者が正規の作業手順と異なる手順を実行しようとした場合に（たとえば、接続部を接続錠に取り付けずに、確認用端末による確認を行うなど）、音や光による警報が発報されるものであってもよい。警報は、車体に設けられた発報装置から発報されるものであってもよいし、確認用端末から発報されるものであってもよい。なお、本発明の車両逸走防止システムは、正規の手順を実行しなければ一切その先の手順が進められないような、厳格なインターロックシステムを構成するものでなくてもよい。たとえば、輪止めの取付けが確認されないと開閉錠が解錠されず操作部の操作ができないようにするものであるが、別途操作部の操作を可能とする手段が用意されていてもよい。そのような場合でも、作業者が正規の手順と違っていることに気付かせることはできるので、それだけでも効果が得られるものである。

【符号の説明】

【0055】

１ 輪止め
２ 確認用端末
２ａ 撮影部
２ｂ 検出部
２ｃ 算出部
２ｄ 認証部
２ｅ 操作許可部
３ マーカ
４ 開閉錠
５ 接続部
６ 接続錠
１００ 高所作業車（車両）
１１０ 車輪
１６０ アウトリガ（作業用装置）
１７０ 操作部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】