特開 2022-168493 運搬装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022168493

(43)【公開日】2022-11-08

(54)【発明の名称】運搬装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/06 20060101AFI20221031BHJP

【ＦＩ】

B66F9/06 T

B66F9/06 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021073999

(22)【出願日】2021-04-26

(71)【出願人】

【識別番号】515087972

【氏名又は名称】株式会社イノフィス

(74)【代理人】

【識別番号】100205659

【弁理士】

【氏名又は名称】齋藤 拓也

(74)【代理人】

【識別番号】100135356

【弁理士】

【氏名又は名称】若林 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】小林 宏

(72)【発明者】

【氏名】山口 友輔

(72)【発明者】

【氏名】貝 健太

【テーマコード（参考）】

3F333

【Ｆターム（参考）】

3F333AA03

3F333AB07

3F333AE02

3F333BA03

3F333BB12

3F333BD05

3F333CA01

3F333DA05

3F333DA07

(57)【要約】

【課題】所定の重量の物を、水平多関節アームにより持ち上げて、所定の距離を移動して運搬し、水平多関節アームにより他の場所へ下ろすことが可能な運搬装置を提供すること。
【解決手段】被搬送物Ｌを支持可能な水平多関節アーム部５０と、水平多関節アーム部５０を昇降可能に支持するリフター部１０と、を備える運搬装置１である。水平多関節アーム部５０は、互いに連結された複数の単位アーム部５１、５２、５３を有し、単位アーム部５１、５２、５３は、上下方向において対向し水平方向に延びる一対の水平腕部５１１、５２１、５３１を有する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被搬送物を支持可能な水平多関節アーム部と、
前記水平多関節アーム部を昇降可能に支持するリフター部と、を備える運搬装置。

【請求項2】

前記水平多関節アーム部は、互いに連結された複数の単位アーム部を有し、
前記単位アーム部は、上下方向において対向し水平方向に延びる一対の水平腕部を有する請求項１に記載の運搬装置。

【請求項3】

前記リフター部は、上下方向に延びる少なくとも２対の柱状部を備え、
前記２対の柱状部のうちの１対の前記柱状部は、最基端側の前記単位アーム部の延出方向における基端部の端部に当接し、前記２対の柱状部のうちの他の１対の前記柱状部は、前記最基端側の単位アーム部の延出方向における基端部の側部に当接して、前記最基端側の単位アーム部を支持する請求項２に記載の運搬装置。

【請求項4】

前記柱状部に直接支持される最基端側の前記単位アーム部は、平面視で矩形を有する請求項３に記載の運搬装置。

【請求項5】

前記リフター部は、前記柱状部を支持するベース部と、前記ベース部を移動可能に支持する複数の車輪と、を有する請求項３又は請求項４のいずれかに記載の運搬装置。

【請求項6】

前記柱状部に関して前記水平多関節アーム部とは反対の側の前記ベース部の部分には、前記水平多関節アーム部に対する第１カウンタウェイトが設けられている請求項５に記載の運搬装置。

【請求項7】

前記水平多関節アーム部は、第１のワイヤの一端部に接続され、前記第１のワイヤの他端部には、第２カウンタウェイトが接続され、前記第１のワイヤの中間部は、前記リフター部に設けられた第１のプーリに掛けられている請求項３～請求項６のいずれかに記載の運搬装置。

【請求項8】

前記水平多関節アーム部は、第２のワイヤの一端部に接続され、前記第２のワイヤの他端部には、前記第２のワイヤを上下可能なペダルが連結可能に構成され、前記第２のワイヤの中間部は、前記リフター部に設けられた第２のプーリに掛けられている請求項３～請求項７のいずれかに記載の運搬装置。

【請求項9】

前記第２のワイヤの他端部には、ゼンマイモータが連結されている請求項８に記載の運搬装置。

【請求項10】

前記第２のワイヤの他端部には、ロータリダンパーが連結されている請求項８又は請求項９に記載の運搬装置。

【請求項11】

前記第２のワイヤの中間部を挟持して前記第２のワイヤの他端部から前記第２のワイヤの一端部へ向かう方向へ前記第２のワイヤが移動することを一時的に妨げるロック機構部を備える、請求項８～請求項１０のいずれかに記載の運搬装置。

【請求項12】

前記リフター部は、前記柱状部を支持するベース部を有し、前記ペダルは、前記ベース部に設けられている請求項８に記載の運搬装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運搬装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、水平多関節アームを有する水平多関節ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。水平多関節ロボットは、第１アーム、第２アーム、及び、ハンドを有する３リンクの水平多関節アームを有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０２７９３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記従来の多関節アームロボットは、搬送室内においてロードロック室へ基板を搬送する。このため、広い場所において、重量の大きな物を、離れた場所まで移動して搬送することは困難である。

【0005】

本発明は、所定の重量の物を、水平多関節アームにより持ち上げて、所定の距離を移動して運搬し、水平多関節アームにより他の場所へ下ろすことが可能な運搬装置を提供すること目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、被搬送物を支持可能な水平多関節アーム部と、前記水平多関節アーム部を昇降可能に支持するリフター部と、を備える運搬装置に関する。

【0007】

ここで、前記水平多関節アーム部は、互いに連結された複数の単位アーム部を有し、前記単位アーム部は、上下方向において対向し水平方向に延びる一対の水平腕部を有することが好ましい。

【0008】

また、前記リフター部は、上下方向に延びる少なくとも２対の柱状部を備え、前記２対の柱状部のうちの１対の前記柱状部は、最基端側の前記単位アーム部の延出方向における基端部の端部に当接し、前記２対の柱状部のうちの他の１対の前記柱状部は、前記最基端側の単位アーム部の延出方向における基端部の側部に当接して、前記最基端側の単位アーム部を支持することが好ましい。

【0009】

また、前記柱状部に直接支持される最基端側の前記単位アーム部は、平面視で矩形を有することが好ましい。また、前記リフター部は、前記柱状部を支持するベース部と、前記ベース部を移動可能に支持する複数の車輪と、を有することが好ましい。

【0010】

また、前記柱状部に関して前記水平多関節アーム部とは反対の側の前記ベース部の部分には、前記水平多関節アーム部に対する第１カウンタウェイトが設けられていることが好ましい。また、前記水平多関節アーム部は、第１のワイヤの一端部に接続され、前記第１のワイヤの他端部には、第２カウンタウェイトが接続され、前記第１のワイヤの中間部は、前記リフター部に設けられた第１のプーリに掛けられていることが好ましい。

【0011】

また、前記水平多関節アーム部は、第２のワイヤの一端部に接続され、前記第２のワイヤの他端部には、前記第２のワイヤを上下可能なペダルが連結可能に構成され、前記第２のワイヤの中間部は、前記リフター部に設けられた第２のプーリに掛けられていることが好ましい。

【0012】

また、前記第２のワイヤの他端部には、ゼンマイモータが連結されていることが好ましい。また、前記第２のワイヤの他端部には、ロータリダンパーが連結されていることが好ましい。また、前記第２のワイヤの中間部を挟持して前記第２のワイヤの他端部から前記第２のワイヤの一端部へ向かう方向へ前記第２のワイヤが移動することを一時的に妨げるロック機構部を備えることが好ましい。また、前記リフター部は、前記柱状部を支持するベース部を有し、前記ペダルは、前記ベース部に設けられていることが好ましい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、所定の重量の物を、水平多関節アームにより持ち上げて、所定の距離を移動して運搬し、水平多関節アームにより他の場所へ下ろすことが可能な運搬装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の一実施形態による運搬装置を示す前方斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態による運搬装置を示す後方斜視図である。

【図3】本発明の一実施形態による運搬装置を示す左側面図である。

【図4】本発明の一実施形態による運搬装置を示す右側面図である。

【図5】本発明の一実施形態による運搬装置から第２柱状部に図示を省略した右側方斜視面図である。

【図6】本発明の一実施形態による運搬装置の水平多関節アーム部の動作を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について図１～図６を参照して説明する。なお、図１～図５においては、図面における見易さの便宜上、ベルト３２４、ワイヤ１４７、ワイヤ３４５、ワイヤ５０１の図示を省略し、図６において図示することとする。

【0016】

以下、リフター部１０から水平多関節アーム部５０へ向かう方向（図３における右方向）を前方向（Ｆｒ）と定義し、その反対の方向を後方向（Ｒｒ）と定義し、運搬装置１を正面から見て左側へ向かう方向（図１における左上方向）を左方向（Ｌ）と定義し、その反対の方向を右方向（Ｒ）と定義し、ベース部２０から柱状部１１、１２へ向かう方向（図３における上方向）上方向（Ｕｐ）と定義し、その反対の方向を下方向（Ｄｗ）と定義して説明する。

【0017】

運搬装置１は、図１等に示すように、リフター部１０と、水平多関節アーム部５０と、を備えている。水平多関節アーム部５０は、互いに連結されたそれぞれ単位アーム部としての第１アーム部５１と、第２アーム部５２と、第３アーム部５３とを有している。第１アーム部５１は、上下方向において対向し水平方向に延びる板状の一対の水平腕部５１１を有する。一対の水平腕部５１１の先端部には、下方向に平行に延びる一対のフォーク支持柱５１３を固定する固定部５１２が設けられている。

【0018】

フォーク支持柱５１３の下端部には、水平且つ平行に３本延びるフォーク５１６の基部を固定するフォーク固定部５１５が固定されている。３本のフォーク５１６の上面には、例えば、２０ｋｇ～４０ｋｇ程度の重量の被搬送物Ｌとしての砥石が載置され支持されて、運搬装置１の移動により運搬される。一対の水平腕部５１１の基部には、上下方向に延びて一対の水平腕部５１１の基部を連結するように配置された回転軸５１９が設けられている。回転軸５１９は、一対の水平腕部５１１の基部を貫通する。

【0019】

第２アーム部５２は、上下方向において対向し水平方向に延びる板状の一対の水平腕部５２１を有する。一対の水平腕部５２１の先端部には、回転軸５１９が貫通しており、これにより、第１アーム部５１は、第２アーム部５２に対して時計回り方向及び反時計回り方向へ、それぞれ４５°程度回転可能である。一対の水平腕部５２１の基部には、上下方向に延びて一対の水平腕部５２１の基部を連結するように配置された回転軸５２９が設けられている。回転軸５２９は、一対の水平腕部５２１の基部を貫通する。

【0020】

第３アーム部５３は、上下方向において対向し水平方向に延びる一対の水平腕部５３１を有する。一対の水平腕部５３１は、それぞれ平面視で長方形状（矩形）に枠組みされて構成されている。一対の水平腕部５３１の先端部は、長方形状の板状を有しており、当該一対の水平腕部５３１の先端部には、回転軸５２９が貫通している。これにより、第２アーム部５２は、第３アーム部５３に対して時計回り方向及び反時計回り方向へ、それぞれ６５°程度回転可能である。

【0021】

第３アーム部５３は、上端部及び下端部が一対の水平腕部５３１にそれぞれ接続され固定された複数の縦柱部５３３を有している。複数の縦柱部５３３は、一対の水平腕部５３１間の距離を一定保持するように、一対の水平腕部５３１のうちの一方の水平腕部５３１に対して他方の水平腕部５３１を支持する。

【0022】

最後部の縦柱部５３３と、最後部から２番目の縦柱部５３３と、これらの間に位置している一対の水平腕部５３１の部分とには、これらに跨るようにして車輪支持部材５３４（図５参照）が固定されている。車輪支持部材５３４には、回転軸心が左右方向に指向する車輪５３５が、車輪支持部材５３４に対して回転可能に支持されている。車輪５３５は、第３アーム部５３の左右の上端部及び下端部に、それぞれに２つずつ計４つ設けられている。車輪５３５は、最基端側の単位アーム部である第３アーム部５３の延出方向における基端部の端部を構成する。なお、図５においては、車輪５３５は、右側の２つのみ現れており、図６においては、車輪５３５は、左側の２つのみ現れている。

【0023】

最後部から２番目の縦柱部５３３（図１参照）と、最後部から３番目の縦柱部５３３と、これらの間に位置している一対の水平腕部５３１（図１参照）との間の部分とには、これらに跨るようにして車輪支持部材５３７（図５、図６参照）が固定されている。車輪支持部材５３７には、回転軸心が前後方向に指向する車輪５３８が、車輪支持部材５３７に対して回転可能に支持されている。車輪５３８は、第３アーム部５３の左右の上端部及び下端部に、それぞれに２つずつ計４つ設けられている。車輪５３８は、最基端側の単位アーム部である第３アーム部５３の延出方向における基端部の側部を構成する。なお、図５においては、車輪５３８は、右側の２つのみ現れており、図６においては、車輪５３８は、左側の２つのみ現れている。

【0024】

図６に示すように、第３アーム部５３の上部には、ワイヤ５０１の一端部が接続されて固定されている。ワイヤ５０１は、後述のプーリ１４５に掛けられ、ワイヤ５０１の他端部は、カウンタウェイト５０２に接続されて固定されている。カウンタウェイト５０２は、フォーク５１６に被搬送物Ｌが載置されていない状態のときに、ワイヤ５０１を介して、水平多関節アーム部５０が上下しないように自重補償する。

【0025】

リフター部１０は、柱状部１１、１２と、ベース部２０と、車輪４１とを有している。車輪４１は、長方形状の板状のベース部２０を構成する長方形状の板状のベース下板２１（図２等参照）の下面に回転可能に支持されて、左右３対設けられており、ベース部２０を移動可能に支持する。

【0026】

より具体的には、左右に対をなして計３対設けられた車輪４１のうちの前後方向における中央の１対の車輪４１は、長方形状の板状のベース下板２１の下面の、前側の２つの角部において回転可能に支持されている。また、左右に対をなして３対設けられた車輪４１のうちの前後方向における後側の１対の車輪４１は、長方形状の板状のベース下板２１の下面の、後側の２つの角部近傍の、左右方向における中央寄りの部分において回転可能に支持されている。また、左右に対をなして３対設けられた車輪４１のうちの前後方向における前側の１対の車輪４１は、長方形状の板状のベース下板２１の前方に設けられた１対の車輪支持部２４においてそれぞれ１つずつ回転可能に支持されている。

【0027】

車輪支持部２４は、長方形状の板状のベース下板２１の前端縁から前方向に延びる前側延出部２４１と、長方形状の板状のベース下板２１の前側の角部から斜め左前方向、右前方向にそれぞれ前側延出部２４１から離れてゆくように延びる横方向延出部２４２と、前側延出部２４１の延出端部と横方向延出部２４２の延出端部とに接続された前側左右方向延出部２４３と、を有している。左右に対をなして３対設けられた車輪４１のうちの前後方向における前側の１対の車輪４１は、前側左右方向延出部２４３の左右の両端部において回転可能に支持されている。

【0028】

ベース下板２１における中央の１対の車輪４１と後側の１対の車輪４１との間には、車輪４１により移動していないときにベース部２０を支持して、ベース部２０が予期しない方向へ移動することを阻止する支持脚４２が、ベース部２０に固定されて設けられている。

【0029】

ベース部２０は、図３～図４に示すように、長方形状のベース下板２１と、ベース下板２１よりも小さい長方形状のベース上板２２とを有している。ベース上板２２は、ベース下板２１対して回転可能に、円柱形状の回転部材２３を介して支持されている。

【0030】

柱状部１１、１２は、上下方向に延びるように、それぞれ１対ずつ設けられている。一対の柱状部１１は、ベース上板２２の前側に配置されて固定され、ベース上板２２に支持されている。一対の柱状部１２は、一対の柱状部１１に対してベース上板２２の後側に配置され固定されている。一対の柱状部１１には、車輪５３８が柱状部１１の側面上を上下方向に走行可能に当接している。また、他の一対の柱状部１２には、第３アーム部５３の車輪５３５が、柱状部１２の前面上を上下方向に走行可能に当接している。このように、車輪５３８の柱状部１１への当接、及び、車輪５３５の柱状部１２への当接により、リフター部１０は、水平多関節アーム部５０を昇降可能に、第３アーム部５３を支持する。

【0031】

２対の柱状部１１、１２の上端部は、図１等に示すように、長方形状の枠組みされた天井部１４に接続されて固定されている。より具体的には、１対の柱状部１１の上端部は、天井部１４の前端部の左右の端部に接続されて固定されており、他の１対の柱状部１２の上端部は、天井部１４の前後方向における中央付近の左右の端部に接続されて固定されている。また、他の１対の柱状部１２の上端部同士を掛け渡すように、天井中央柱部１４１が設けられている。

【0032】

天井部１４には、複数のプーリ１４５が回転可能に支持されて設けられている。天井部１４の後端部の左右の端部には、下方向に延びる一対の把持柱部１３が設けられている。一対の把持柱部１３は、天井部１４の後端部の左右の端部からそれぞれ下方向に延び、上下方向における２対の柱状部１１、１２の長さの下側から４分の１程度のところで前方向に湾曲して、柱状部１２にそれぞれ接続されている。

【0033】

また、天井部１４の前部には、カムクリート１４６により構成されるロック機構が設けられている。カムクリート１４６には、ワイヤ１４７（図６参照）の一端部が接続されている。ワイヤ１４７は、プーリ１４５に掛けられ、ワイヤ１４７の他端部は、他の１対の柱状部１２にそれぞれ回動可能に支持されたレバー１２１に接続されている。カムクリート１４６の一対のカムの間には、後述のワイヤ３４５が配置されており、レバー１２１を回動することにより、カムクリート１４６のカムを開閉して、ワイヤ３４５のプーリ３４１における繰り出し又は巻取りを、許容したり規制したりする。ワイヤ３４５の中間部がカムクリート１４６の一対のカムに挟持されることにより、ワイヤ３４５が移動することを一時的に妨げることができるように構成されている。

【0034】

柱状部１１、１２に関して水平多関節アーム部５０とは反対の側のベース部２０の部分、即ちベース上板２２の上面の後端部には、図３等に示すように、水平多関節アーム部５０に対するカウンタウェイト２５が設けられている。カウンタウェイト２５は、縦長の直方体形状を有しており、ベース上板２２の上面の最後端に配置されている。

【0035】

ベース上板２２の上面の前部における、左右方向の中央には、アーム昇降機構部３０（図１、図６等参照）が設けられている。アーム昇降機構部３０は、ペダル３１と、歯車３２１、歯車３２２、プーリ３２３と、ロータリダンパー３３と、プーリ３４１と、ゼンマイモータ３５と、を有しており、これらのうちのペダル３１以外は、機構部支持板３０１に、それぞれの回転軸が左右方向に指向する位置関係で支持されている。ペダル３１は、ベース上板２２に対して回動可能に支持されている。

【0036】

ペダル３１は、左右方向に指向する回動軸３１１を有している。回動軸３１１は、ベース上板２２の上面に固定され回動軸３１１を支持する支持部２２１（図５参照）に形成された前後方向に長い長孔を貫通しており、長孔内を前後方向に移動可能、且つ、回転可能に支持部２２１に支持されている。回動軸３１１には、図６に示すように、ワンウェイクラッチ３１４を介して歯車３１３が、一方の回転方向においては回動軸３１１に対して回転可能に、他方の回転方向においては回動軸３１１と一体的に回転可能に、回動軸３１１と同軸的な位置関係で設けられている。回動軸３１１は、歯車３１３に噛合可能（連結可能）であり、回動軸３１１が長孔内を前方向に移動することにより、歯車３１３は、歯車３２１に噛合（連結）し、回動軸３１１が長孔内を後方向に移動することにより、歯車３１３は、歯車３２１に対して離間する。

【0037】

ペダル３１においては、付勢部材であるばね３１５がペダル３１のペダル延出部３１２を上方向に回動するように且つ回動軸３１１を後方向に付勢している。後方向に延びるペダル３１のペダル延出部３１２を、作業者が下方向に踏むことにより、ペダル３１を前方向に移動させて歯車３１３を歯車３２１に噛合させ、更に、ペダル３１を下方向へ踏み込んで回動させて、歯車３１３を回転させ、歯車３１３の回転を歯車３２に伝達することができるように構成されている。

【0038】

歯車３２１は、歯車３２２に噛合しており、歯車３２２は、プーリ３２３と同軸的に一体回転可能である。プーリ３２３には、環状のベルト３２４が掛けられている。また、ベルト３２４は、プーリ３４１と同軸的に一体的に回転可能に設けられた図示しないプーリに掛けられている。プーリ３４１には、ワイヤ３４５の一端側が巻かれている。ワイヤ３４５はプーリ１４５に掛けられており、ワイヤ３４５の他端部は、第３アーム部５３に固定されている。プーリ１４５が回転することにより、第３アーム部５３を含む水平多関節アーム部５０が昇降するように構成されている。

【0039】

プーリ３４１には、プーリ３４１と同軸的に一体的に回転可能に歯車３４２が設けられている。歯車３４２は、ロータリダンパー３３のワンウェイクラッチを構成する歯車３３１と噛合可能であり、また、ゼンマイモータ３５の歯車３５１と噛合している。ワイヤ３４５がプーリ３４１から繰り出されるときに、ロータリダンパー３３により、ゆっくり繰り出されるように構成されている。また、ワイヤ３４５がプーリ３４１から繰り出されるときに、ゼンマイモータ３５により、ワイヤ３４５の繰り出しに対してプーリ３４１が余計に回転しないように付勢して、ワイヤ３４５の弛みが発生することを抑えるように構成されている。

【0040】

次に、運搬装置１の動作について説明する。先ず、被搬送物Ｌをフォーク５１６の上面に載置していないときの、水平多関節アーム部５０の上下の動作について説明する。水平多関節アーム部５０を上昇させる際には、先ず、運搬装置１を取り扱う作業者が、レバー１２１を操作して回動することにより、カムクリート１４６のカムを開いて、ワイヤ３４５を移動可能な状態とする。次に、カウンタウェイト５０２により自重補償された水平多関節アーム部５０を作業者が持ち上げることにより、水平多関節アーム部５０は上昇する。

【0041】

水平多関節アーム部５０の上昇に伴い、ワイヤ３４５が移動することにより、ゼンマイモータ３５の歯車３５１が駆動して回転して歯車３４２が回転する。これにより回転の動力がプーリ３４１に伝達され、プーリ３４１が回転して、弛んだワイヤ３４５がプーリ３４１に巻き取られる。このとき、ロータリダンパー３３の歯車３３１は空転し、ロータリダンパー３３は、プーリ３４１の回転の抵抗とはならない。

【0042】

水平多関節アーム部５０を下降させる際には、先ず、運搬装置１を取り扱う作業者が、レバー１２１を操作して回動することにより、カムクリート１４６のカムを開いて、ワイヤ３４５を移動可能な状態とする。次に、カウンタウェイト５０２により自重補償された水平多関節アーム部５０を作業者が引き下げることにより、水平多関節アーム部５０は下降する。

【0043】

水平多関節アーム部５０の下降に伴い、ワイヤ３４５が移動して引き出されることにより、プーリ３４１及び歯車３４２が一体的に回転する。これにより、ゼンマイモータ３５の歯車３５１が回転してゼンマイが巻かれ、また、ロータリダンパー３３の歯車３３１が回転し、プーリ３４１の回転に対する抵抗が発生して、プーリ３４１がゆっくり回転し、水平多関節アーム部５０はゆっくり下降する。以上が、被搬送物Ｌをフォーク５１６の上面に載置していないときの、水平多関節アーム部５０の上下の動作について説明である。

【0044】

次に、被搬送物Ｌをフォーク５１６の上面に載置し、所定の場所へ搬送するときの、水平多関節アーム部５０の一連の動作について説明する。先ず、運搬装置１を取り扱う作業者により、レバー１２１を操作して回動することにより、カムクリート１４６のカムを閉じて、ワイヤ３４５を一時的に移動不能な状態として、被搬送物Ｌをフォーク５１６の上面に載置する。

【0045】

次に、作業者がペダル３１を踏み込むとにより、ペダル３１の回動軸３１１は、支持部２２１に形成された長孔内を前方向に移動して、ワンウェイクラッチ３１４の歯車が歯車３２１に噛合し連結される。そして、作業者がペダル３１を更に踏み込むとにより、ワンウェイクラッチ３１４が回動軸３１１を中心として回転し、これにより、ワンウェイクラッチ３１４と一体で歯車３１３が回転する。そして、歯車３１３から、歯車３２１、歯車３２２、プーリ３２３を介してプーリ３４１へ回転が伝達され、プーリ３４１が回転する。

【0046】

これにより、プーリ３４１にワイヤ３４５が巻き取られ、水平多関節アーム部５０は上昇する。このとき、ゼンマイモータ３５の歯車３５１が回転して、ゼンマイからの動力が伝達されるが、ゼンマイによる付勢力は小さいため、ゼンマイモータ３５による影響は小さい。また、ロータリダンパー３３の歯車３３１は空転し、ロータリダンパー３３は、プーリ３４１の回転の抵抗とはならない。

【0047】

次に、作業者が、レバー１２１を操作して回動することにより、カムクリート１４６のカムを閉じて、ワイヤ３４５を一時的に移動不能な状態として、水平多関節アーム部５０の昇降を規制する。次に、作業者がペダル３１から足を離すことにより、歯車３１３と歯車３２１との噛合による連結が解除される。この状態で、作業者が把持柱部１３を把持してリフター部１０を押して、車輪４１を回転させるとともに、回転部材２３を介してベース上板２２をベース下板２１対して回転させ、また、作業者が第２アーム部５２を第３アーム部５３に対して回転させ、第１アーム部５１を第２アーム部５２に対して回転させることにより、被搬送物Ｌを所定の位置まで移動させる。

【0048】

次に作業者が、レバー１２１を操作して回動することにより、カムクリート１４６のカムを開いて、ワイヤ３４５を移動可能な状態とする。すると水平多関節アーム部５０は、被搬送物Ｌの重さにより下降し、これによりワイヤ３４５はプーリ３４１から引き出されプーリ３４１が回転する。プーリ３４１の回転によりゼンマイモータ３５の歯車３５１が回転して、ゼンマイが巻かれる。また、ロータリダンパー３３の歯車３３１が回転し、プーリ３４１の回転に対する抵抗が発生して、プーリ３４１がゆっくり回転し、水平多関節アーム部５０はゆっくり下降する。以上が、被搬送物Ｌをフォーク５１６の上面に載置し、所定の場所へ搬送するときの、水平多関節アーム部５０の一連の動作について説明である。

【0049】

上述の実施形態によれば、以下のような効果を発揮することができる。
本実施形態においては、運搬装置１は、被搬送物Ｌを支持可能な水平多関節アーム部５０と、水平多関節アーム部５０を昇降可能に支持するリフター部１０と、を備える。この構成により、上下方向及び水平方向における任意の位置に配置されている被搬送物Ｌを持ち上げて、上下方向及び水平方向における任意に位置へ搬送することが可能である。

【0050】

また、本実施形態では、水平多関節アーム部５０は、互いに連結された複数の単位アーム部である第１アーム部５１と、第２アーム部５２と、第３アーム部５３とを有し、各単位アーム部は、それぞれ上下方向において対向し水平方向に延びる一対の水平腕部５１１、５２１、５３１を有する。この構成により、水平多関節アーム部５０により、被搬送物Ｌとして２０ｋｇ～４０ｋｇ程度の重量の砥石等を、支持することが可能となる。

【0051】

また、本実施形態では、リフター部１０は、上下方向に延びる２対の柱状部１１、１２を備え、２対の柱状部１１、１２のうちの１対の柱状部１２は、最基端側の単位アーム部である第３アーム部５３の延出方向における基端部の端部を構成する車輪５３５に当接し、２対の柱状部１１、１２のうちの他の１対の柱状部１１は、最基端側の単位アーム部である第３アーム部５３の延出方向における基端部の側部を構成する車輪５３８に当接して、第３アーム部５３を支持する。この構成により、水平多関節アーム部５０により、被搬送物Ｌとして２０ｋｇ～４０ｋｇ程度の重量の砥石等を、支持することが可能となる。

【0052】

また、本実施形態では、柱状部１１、１２に直接支持される最基端側の単位アーム部である、第３アーム部５３の一対の水平腕部５３１は、平面視で矩形を有する。この構成により、最基端側に位置する第３アーム部５３を、平面視で広い面積を有する構成とすることが可能となり、最基端側に位置する第３アーム部５３の剛性を高めることが可能となり、水平多関節アーム部５０により、被搬送物Ｌとして２０ｋｇ～４０ｋｇ程度の重量の砥石等を、支持することが可能となる。

【0053】

また、本実施形態では、リフター部１０は、柱状部１１、１２を支持するベース部２０と、ベース部２０を移動可能に支持する複数の車輪４１と、を有する。この構成により、水平多関節アーム部５０により被搬送物Ｌを支持した状態で、水平方向における任意の位置へ、リフター部１０を移動させることが可能である。

【0054】

また、本実施形態では、柱状部１１、１２に関して水平多関節アーム部５０とは反対の側のベース部２０の部分には、水平多関節アーム部５０に対する第１カウンタウェイトとしてのカウンタウェイト２５が設けられている。この構成により、前方へ延びる水平多関節アーム部５０で被搬送物Ｌを支持した状態で、運搬装置１全体が前側に倒れることを防止することができる。

【0055】

また、本実施形態では、水平多関節アーム部５０は、第１のワイヤとしてのワイヤ５０１の一端部に接続され、ワイヤ５０１の他端部には、第２カウンタウェイトとしてのカウンタウェイト５０２が接続され、ワイヤ５０１の中間部は、リフター部１０に設けられた第１のプーリとしてのプーリ１４５に掛けられている。この構成により、カウンタウェイト５０２により水平多関節アーム部５０を自重補償された状態として、被搬送物Ｌがフォーク５１６に載置されていないときに、重力により上下することを防ぐことが可能となる。

【0056】

また、本実施形態では、水平多関節アーム部５０は、第２のワイヤとしてのワイヤ３４５の一端部に接続され、ワイヤ３４５の他端部には、ワイヤ３４５を上下可能なペダル３１が連結可能に構成されワイヤ３４５の中間部は、リフター部１０に設けられた第２のプーリとしてのプーリ１４５に掛けられている。この構成により、ペダル３１を歯車３１３等を介してワイヤ３４５に連結して、ペダル３１を踏むことにより、水平多関節アーム部５０を上昇させることが可能である。また、ペダル３１のワイヤ３４５への連結を解除して、被搬送物Ｌを支持している水平多関節アーム部５０を下降させることが可能である。

【0057】

また、本実施形態では、第２のワイヤとしてのワイヤ３４５の他端部には、ゼンマイモータ３５が連結されている。この構成により、ワイヤ３４５が弛んだときに、ゼンマイの付勢力によりプーリ３４１で巻き取ることが可能となり、ワイヤ３４５の弛みの発生を抑えることが可能となる。

【0058】

また、本実施形態では、第２のワイヤとしてのワイヤ３４５の他端部には、ロータリダンパー３３が連結されている。この構成により、ワイヤ３４５の繰り出しに対してプーリ３４１が余計に回転しないように付勢して、ワイヤ３４５がプーリ３４１から繰り出されるときに、ゆっくり繰り出されるようにして、被搬送物Ｌが勢いよく落下することを防止し、ワイヤ３４５の弛みが発生することを抑えることが可能となる。

【0059】

また、本実施形態では、第２のワイヤとしてのワイヤ３４５の中間部を挟持してワイヤ３４５の他端部からワイヤ３４５の一端部へ向かう方向へワイヤ３４５が移動することを一時的に妨げるロック機構部としてのカムクリート１４６を備える。この構成により、カムクリート１４６のカムを開閉して、ワイヤ３４５のプーリ３４１における繰り出し又は巻取りを、許容したり規制したりすることができる。即ち、ワイヤ３４５の中間部がカムクリート１４６の一対のカムに挟持されることにより、ワイヤ３４５が移動することを一時的に妨げることができる。

【0060】

また、本実施形態では、リフター部１０は、柱状部１１、１２を支持するベース部２０を有し、ペダル３１は、ベース部２０に設けられている。この構成により、リフター部１０の下部のベース部２０に設けられたペダル３１を足で踏んで操作することにより、水平多関節アーム部５０を昇降することが可能となり、操作性を向上させることが可能となる。

【0061】

本発明は、上述した実施形態に制限されることなく、請求の範囲に記載した範囲において、様々な形態で実施することができる。例えば、水平多関節アーム部、リフター部等の構成は、本実施形態における水平多関節アーム部５０、リフター部１０等の構成に限定されない。

【0062】

例えば、運搬装置１は、柱状部１１、１２の２対の柱状部を備えていたが、この構成に限定されず、例えば、３対以上の柱状部を備えていてもよい。また、単位アーム部は、第１アーム部５１と、第２アーム部５２と、第３アーム部５３とを有していたが、この構成に限定されず、第４アーム、第５アーム、・・・、を有していてもよい。

【符号の説明】

【0063】

１ 運搬装置
１０ リフター部
１１、１２ 柱状部
２０ ベース部
２５ カウンタウェイト（第１カウンタウェイト）
３１ ペダル
３３ ロータリダンパー
３５ ゼンマイモータ
４１ 車輪
５０ 水平多関節アーム部
５１ 第１アーム部
５２ 第２アーム部
５３ 第３アーム部
１４５ プーリ
１４６ カムクリート（ロック機構部）
３４５ ワイヤ（第２のワイヤ）
５０１ ワイヤ（第１のワイヤ）
５０２ カウンタウェイト（第２カウンタウェイト）
５１１、５２１、５３１ 水平腕部
５３５ 車輪
５３８ 車輪
Ｌ 被搬送物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】