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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022168665
(43)【公開日】2022-11-08
(54)【発明の名称】位置推定システム及び位置推定方法
(51)【国際特許分類】
G01C 15/00 20060101AFI20221031BHJP
E04G 21/18 20060101ALI20221031BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20221031BHJP
【ＦＩ】
G01C15/00 104C
E04G21/18 Z ESW
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021074285
(22)【出願日】2021-04-26
(71)【出願人】
【識別番号】390037154
【氏名又は名称】大和ハウス工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100088580
【弁理士】
【氏名又は名称】秋山 敦
(74)【代理人】
【識別番号】100195453
【弁理士】
【氏名又は名称】福士 智恵子
(74)【代理人】
【識別番号】100205501
【弁理士】
【氏名又は名称】角渕 由英
(72)【発明者】
【氏名】中村 知行
(72)【発明者】
【氏名】野村 勇樹
(72)【発明者】
【氏名】南川 達浩
(72)【発明者】
【氏名】星野 雅一
【テーマコード（参考）】
2E174
5H301
【Ｆターム（参考）】
2E174DA41
5H301AA02
5H301BB05
5H301BB10
5H301BB14
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301GG08
(57)【要約】
【課題】施工処理装置の位置を精度良く推定することが可能な位置推定システムを提供する。
【解決手段】位置推定システムＳは、建物内を走行する施工処理装置１と、測量位置に設置され、施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置１００と、第２測量位置に設置され、第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置２００とを備え、施工処理装置の位置を推定するシステムである。施工処理装置が区画移動したときに、第１測量装置が施工処理装置１の移動に応じて所定の補正位置まで追跡し、位置推定システムが、建物の空間の設計情報と、補正位置において第１測量装置によって再度測量された施工処理装置との相対位置情報と、第２測量装置によって新たに測量された第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、建物内における施工処理装置の位置を再度推定する。
【選択図】図１
【解決手段】位置推定システムＳは、建物内を走行する施工処理装置１と、測量位置に設置され、施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置１００と、第２測量位置に設置され、第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置２００とを備え、施工処理装置の位置を推定するシステムである。施工処理装置が区画移動したときに、第１測量装置が施工処理装置１の移動に応じて所定の補正位置まで追跡し、位置推定システムが、建物の空間の設計情報と、補正位置において第１測量装置によって再度測量された施工処理装置との相対位置情報と、第２測量装置によって新たに測量された第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、建物内における施工処理装置の位置を再度推定する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物内において走行し、前記建物の施工処理を行う施工処理装置と、
前記建物内において所定の測量位置に設置され、前記施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置と、
前記建物内において所定の第２測量位置に設置され、前記第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置と、を備え、
前記施工処理装置の位置を推定するための位置推定システムであって、
前記位置推定システムは、
前記建物の設計データを記憶する記憶部を有し、
前記設計データに含まれる前記建物の空間の設計情報と、前記第１測量装置によって測量された前記施工処理装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を推定し、
前記施工処理装置が所定位置まで移動したときに、
前記第１測量装置は、前記施工処理装置の移動に応じて前記建物内において所定の補正位置まで走行し、
前記位置推定システムは、
前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置において前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定することを特徴とする位置推定システム。
前記建物内において所定の測量位置に設置され、前記施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置と、
前記建物内において所定の第２測量位置に設置され、前記第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置と、を備え、
前記施工処理装置の位置を推定するための位置推定システムであって、
前記位置推定システムは、
前記建物の設計データを記憶する記憶部を有し、
前記設計データに含まれる前記建物の空間の設計情報と、前記第１測量装置によって測量された前記施工処理装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を推定し、
前記施工処理装置が所定位置まで移動したときに、
前記第１測量装置は、前記施工処理装置の移動に応じて前記建物内において所定の補正位置まで走行し、
前記位置推定システムは、
前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置において前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定することを特徴とする位置推定システム。
【請求項2】
前記第１測量装置は、
前記測量位置において前記施工処理装置に搭載された検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記施工処理装置との相対位置情報を測量し、
前記施工処理装置が移動したときに前記検出対象物を検出可能である場合には、前記測量位置に待機し、前記検出対象物を再度検出することとし、
前記検出対象物を検出不能である場合には、前記補正位置まで移動し、前記補正位置において前記検出対象物を再度検出することを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
前記測量位置において前記施工処理装置に搭載された検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記施工処理装置との相対位置情報を測量し、
前記施工処理装置が移動したときに前記検出対象物を検出可能である場合には、前記測量位置に待機し、前記検出対象物を再度検出することとし、
前記検出対象物を検出不能である場合には、前記補正位置まで移動し、前記補正位置において前記検出対象物を再度検出することを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項3】
前記第２測量装置は、
前記第２測量位置において前記第１測量装置に搭載された検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記第１測量装置との相対位置情報を測量し、
前記第１測量装置が移動したときに前記検出対象物を検出可能である場合には、前記第２測量位置に待機し、前記検出対象物を再度検出することとし、
前記検出対象物を検出不能である場合には、所定の第２補正位置まで走行し、前記第２補正位置において前記検出対象物を再度検出することを特徴とする請求項２に記載の位置推定システム。
前記第２測量位置において前記第１測量装置に搭載された検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記第１測量装置との相対位置情報を測量し、
前記第１測量装置が移動したときに前記検出対象物を検出可能である場合には、前記第２測量位置に待機し、前記検出対象物を再度検出することとし、
前記検出対象物を検出不能である場合には、所定の第２補正位置まで走行し、前記第２補正位置において前記検出対象物を再度検出することを特徴とする請求項２に記載の位置推定システム。
【請求項4】
前記施工処理装置は、区画された複数の空間を有する建物内において自動走行し、
前記施工処理装置が別の空間に区画移動したときに、
前記第１測量装置は、前記施工処理装置の区画移動に応じて前記建物内において前記補正位置まで自動走行し、
前記位置推定システムは、
前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置において前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置推定システム。
前記施工処理装置が別の空間に区画移動したときに、
前記第１測量装置は、前記施工処理装置の区画移動に応じて前記建物内において前記補正位置まで自動走行し、
前記位置推定システムは、
前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置において前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置推定システム。
【請求項5】
前記施工処理装置は、床上に行方向及び列方向に並ぶ複数の空間を有する前記建物内において自動走行し、
前記第１測量装置は、前記施工処理装置がいる第１の空間とは異なる空間であって、前記第１の空間に対して同じ行及び同じ列の一方に位置する第２の空間に設置され、
前記第２測量装置は、前記第１の空間及び前記第２の空間とは異なる空間であって、前記第２の空間に対して同じ行及び同じ列の他方に位置する第３の空間に設置されており、
前記施工処理装置が前記第１の空間から別の空間へ区画移動したとき、
前記別の空間と前記第２の空間が引き続き前記同じ行及び同じ列の一方に位置する場合には、前記施工処理装置が前記測量位置に待機し、
前記別の空間と前記第２の空間が前記同じ行及び同じ列の一方に位置しなくなった場合には、前記第１測量装置が追跡し、前記別の空間に対して前記同じ行及び同じ列の一方に位置する新たな空間に区画移動することを特徴とする請求項４に記載の位置推定システム。
前記第１測量装置は、前記施工処理装置がいる第１の空間とは異なる空間であって、前記第１の空間に対して同じ行及び同じ列の一方に位置する第２の空間に設置され、
前記第２測量装置は、前記第１の空間及び前記第２の空間とは異なる空間であって、前記第２の空間に対して同じ行及び同じ列の他方に位置する第３の空間に設置されており、
前記施工処理装置が前記第１の空間から別の空間へ区画移動したとき、
前記別の空間と前記第２の空間が引き続き前記同じ行及び同じ列の一方に位置する場合には、前記施工処理装置が前記測量位置に待機し、
前記別の空間と前記第２の空間が前記同じ行及び同じ列の一方に位置しなくなった場合には、前記第１測量装置が追跡し、前記別の空間に対して前記同じ行及び同じ列の一方に位置する新たな空間に区画移動することを特徴とする請求項４に記載の位置推定システム。
【請求項6】
前記第２測量装置は、
前記建物内において自動走行し、
前記第１測量装置が前記第３の空間に区画移動した場合には、前記第３の空間から、前記第３の空間に対して同じ行又は同じ列に位置する新たな空間に区画移動することを特徴とする請求項５に記載の位置推定システム。
前記建物内において自動走行し、
前記第１測量装置が前記第３の空間に区画移動した場合には、前記第３の空間から、前記第３の空間に対して同じ行又は同じ列に位置する新たな空間に区画移動することを特徴とする請求項５に記載の位置推定システム。
【請求項7】
建物内において走行し、前記建物の施工処理を行う施工処理装置と、
前記建物内において所定の測量位置に設置され、前記施工処理装置との相対位置情報を測量するとともに、前記施工処理装置の移動に応じて前記建物内において所定の補正位置まで走行する第１測量装置と、
前記建物内において所定の第２測量位置に設置され、前記第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置と、ネットワークを介してそれぞれ接続され、前記施工処理装置の位置を推定するコンピュータによって実行される位置推定方法であって、
前記建物の設計データを記憶する前記コンピュータが、
前記設計データに含まれる前記建物の空間の設計情報と、前記第１測量装置によって測量された前記施工処理装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を推定することと、
前記施工処理装置が所定位置まで移動したときに、
前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置おいて前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定することと、を実行することを特徴とする位置推定方法。
前記建物内において所定の測量位置に設置され、前記施工処理装置との相対位置情報を測量するとともに、前記施工処理装置の移動に応じて前記建物内において所定の補正位置まで走行する第１測量装置と、
前記建物内において所定の第２測量位置に設置され、前記第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置と、ネットワークを介してそれぞれ接続され、前記施工処理装置の位置を推定するコンピュータによって実行される位置推定方法であって、
前記建物の設計データを記憶する前記コンピュータが、
前記設計データに含まれる前記建物の空間の設計情報と、前記第１測量装置によって測量された前記施工処理装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を推定することと、
前記施工処理装置が所定位置まで移動したときに、
前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置おいて前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定することと、を実行することを特徴とする位置推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、位置推定システム及び位置推定方法に係り、特に、建物内において走行し、建物の施工処理を行う施工処理装置の位置を推定するための位置推定システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、建物内を走行する施工処理装置の位置を推定するための位置推定方法が知られている。
例えば、特許文献１に記載の「自律移動装置」では、施工現場内の床面を自律移動し、自己位置を推定しながら墨出し線をマーキングするロボットが開示されている。
また、特許文献２に記載の「吹き付け装置」では、測量機によって吹き付け装置（厳密には、吹き付け装置が搭載するプリズム）の位置情報を測量し、吹き付け装置の位置を推定することで、吹き付け装置が自動で吹き付け作業を行うことが開示されている。
このように、施工処理装置の位置を推定する方法としては、３次元レーザースキャナーを搭載した施工処理装置が自己位置を推定する方法や、測量機を用いて施工処理装置の位置を推定する方法等が知られている。
例えば、特許文献１に記載の「自律移動装置」では、施工現場内の床面を自律移動し、自己位置を推定しながら墨出し線をマーキングするロボットが開示されている。
また、特許文献２に記載の「吹き付け装置」では、測量機によって吹き付け装置（厳密には、吹き付け装置が搭載するプリズム）の位置情報を測量し、吹き付け装置の位置を推定することで、吹き付け装置が自動で吹き付け作業を行うことが開示されている。
このように、施工処理装置の位置を推定する方法としては、３次元レーザースキャナーを搭載した施工処理装置が自己位置を推定する方法や、測量機を用いて施工処理装置の位置を推定する方法等が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平８－１５５２号公報
【特許文献2】特開２０２０－２０２０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところが、従来の３次元レーザースキャナーを用いた自動測定方法では、自律移動ロボットが事前に建物内を走行し、建物の３次元地図データを作成する必要があるため、施工作業の開始前に時間を要してしまう。また、ロボットが移動しながら３次元地図データを作成するため、測定誤差が比較的大きく、位置精度が低くなってしまう。
また、従来の測量機を用いた施工処理ロボットの位置推定方法では、測量機が固定されて設置されているため、比較的精度良く測定できるものの、建物の構造によっては、測量機と施工処理ロボットの間で構造物（柱）が干渉してしまい、測量機の盛替え作業が必要とされていた。
また、従来の測量機を用いた施工処理ロボットの位置推定方法では、測量機が固定されて設置されているため、比較的精度良く測定できるものの、建物の構造によっては、測量機と施工処理ロボットの間で構造物（柱）が干渉してしまい、測量機の盛替え作業が必要とされていた。
【0005】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、建物の施工処理を行う施工処理装置の位置を精度良く推定することが可能な新規の位置推定システム及び位置推定方法を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、従来の自律移動ロボットのように事前に建物内を走行することなく、測量機を盛替えすることなく、施工処理装置の位置を効率良く推定することが可能な新規の位置推定システム及び位置推定方法を提供することにある。
また、本発明の他の目的は、従来の自律移動ロボットのように事前に建物内を走行することなく、測量機を盛替えすることなく、施工処理装置の位置を効率良く推定することが可能な新規の位置推定システム及び位置推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
前記課題は、本発明の位置推定システムによれば、建物内において走行し、前記建物の施工処理を行う施工処理装置と、前記建物内において所定の測量位置に設置され、前記施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置と、前記建物内において所定の第２測量位置に設置され、前記第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置と、を備え、前記施工処理装置の位置を推定するための位置推定システムであって、前記位置推定システムは、前記建物の設計データを記憶する記憶部を有し、前記設計データに含まれる前記建物の空間の設計情報と、前記第１測量装置によって測量された前記施工処理装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を推定し、前記施工処理装置が所定位置まで移動したときに、前記第１測量装置は、前記施工処理装置の移動に応じて前記建物内において所定の補正位置まで走行し、前記位置推定システムは、前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置において前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定すること、により解決される。
【0007】
上記構成により、施工処理装置の位置を精度良く推定することが可能な位置推定システムを実現することができる。また、施工処理装置の位置を効率良く推定することが可能となる。
詳しく述べると、位置推定システムでは、施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置と、第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置とを備えている。そして、施工処理装置が所定位置（測量不能な位置）まで移動したときに、第１測量装置が施工処理装置を追跡し、施行処理装置との相対位置情報を測量可能な位置（補正位置）まで走行することができる。そして、第２測量装置が、補正位置まで移動した第１測量装置との位置情報を測量することができる。
すなわち、施工処理装置の位置を推定するために、第１測量装置と第２測量装置が常にお互いの位置情報を把握し、かつ、第１測量装置が施工処理装置を追跡することができる。
そうすることで、測量位置に固定された第１測量装置によって、あるいは、第１測量装置と、第２測量位置に固定された第２測量装置とによって、常に施工処理装置の位置を推定することができる。
その結果、施工処理装置の位置を精度良く推定することが可能となる。また、従来の自律移動ロボットのように事前に建物内を走行することなく、測量機を盛替えすることなく、施工処理装置の位置を効率良く推定することも可能となる。
詳しく述べると、位置推定システムでは、施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置と、第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置とを備えている。そして、施工処理装置が所定位置（測量不能な位置）まで移動したときに、第１測量装置が施工処理装置を追跡し、施行処理装置との相対位置情報を測量可能な位置（補正位置）まで走行することができる。そして、第２測量装置が、補正位置まで移動した第１測量装置との位置情報を測量することができる。
すなわち、施工処理装置の位置を推定するために、第１測量装置と第２測量装置が常にお互いの位置情報を把握し、かつ、第１測量装置が施工処理装置を追跡することができる。
そうすることで、測量位置に固定された第１測量装置によって、あるいは、第１測量装置と、第２測量位置に固定された第２測量装置とによって、常に施工処理装置の位置を推定することができる。
その結果、施工処理装置の位置を精度良く推定することが可能となる。また、従来の自律移動ロボットのように事前に建物内を走行することなく、測量機を盛替えすることなく、施工処理装置の位置を効率良く推定することも可能となる。
【0008】
このとき、前記第１測量装置は、前記測量位置において前記施工処理装置に搭載された検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記施工処理装置との相対位置情報を測量し、前記施工処理装置が移動したときに前記検出対象物を検出可能である場合には、前記測量位置に待機し、前記検出対象物を再度検出することとし、前記検出対象物を検出不能である場合には、前記補正位置まで移動し、前記補正位置において前記検出対象物を再度検出すると良い。
上記構成により、施工処理装置が移動した場合に、第１測量装置が施工処理装置（検出対象物）を検出可能である場合には、そのまま測量位置に待機し、施工処理装置との相対位置情報を測量することができる。
そのため、施工処理装置の位置を効率良く推定することができる。
上記構成により、施工処理装置が移動した場合に、第１測量装置が施工処理装置（検出対象物）を検出可能である場合には、そのまま測量位置に待機し、施工処理装置との相対位置情報を測量することができる。
そのため、施工処理装置の位置を効率良く推定することができる。
【0009】
このとき、前記第２測量装置は、前記第２測量位置において前記第１測量装置に搭載された検出対象物を検出し、検出結果に基づいて前記第１測量装置との相対位置情報を測量し、前記第１測量装置が移動したときに前記検出対象物を検出可能である場合には、前記第２測量位置に待機し、前記検出対象物を再度検出することとし、前記検出対象物を検出不能である場合には、所定の第２補正位置まで走行し、前記第２補正位置において前記検出対象物を再度検出すると良い。
上記構成により、第１測量装置が移動した場合に、第２測量装置が第１測量装置（検出対象物）を検出可能である場合には、そのまま第２測量位置に待機し、第１測量装置との相対位置情報を測量することができる。
そのため、施工処理装置の位置を効率良く推定することができる。
上記構成により、第１測量装置が移動した場合に、第２測量装置が第１測量装置（検出対象物）を検出可能である場合には、そのまま第２測量位置に待機し、第１測量装置との相対位置情報を測量することができる。
そのため、施工処理装置の位置を効率良く推定することができる。
【0010】
このとき、前記施工処理装置は、区画された複数の空間を有する建物内において自動走行し、前記施工処理装置が別の空間に区画移動したときに、前記第１測量装置は、前記施工処理装置の区画移動に応じて前記建物内において前記補正位置まで自動走行し、前記位置推定システムは、前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置において前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定すると良い。
上記構成により、複数の空間（部屋）を有する建物内において施工処理装置が施工処理を行う場合に、施工処理装置の位置を精度良く推定し、施工処理装置の位置を効率良く推定することができる。
詳しく述べると、施工処理装置が別の空間に区画移動したときに、第１測量装置は、必要に応じて施工処理装置との相対位置情報を測量することが可能な場所に区画移動することができる。そうすることで、施工処理装置と第１測量装置の間で構造物（柱）が干渉してしまった場合でも、第１測量装置が施工処理装置を検出可能な場所まで区画移動し、施工処理装置との相対位置情報を測量することができる。
上記構成により、複数の空間（部屋）を有する建物内において施工処理装置が施工処理を行う場合に、施工処理装置の位置を精度良く推定し、施工処理装置の位置を効率良く推定することができる。
詳しく述べると、施工処理装置が別の空間に区画移動したときに、第１測量装置は、必要に応じて施工処理装置との相対位置情報を測量することが可能な場所に区画移動することができる。そうすることで、施工処理装置と第１測量装置の間で構造物（柱）が干渉してしまった場合でも、第１測量装置が施工処理装置を検出可能な場所まで区画移動し、施工処理装置との相対位置情報を測量することができる。
【0011】
このとき、前記施工処理装置は、床上に行方向及び列方向に並ぶ複数の空間を有する前記建物内において自動走行し、前記第１測量装置は、前記施工処理装置がいる第１の空間とは異なる空間であって、前記第１の空間に対して同じ行及び同じ列の一方に位置する第２の空間に設置され、前記第２測量装置は、前記第１の空間及び前記第２の空間とは異なる空間であって、前記第２の空間に対して同じ行及び同じ列の他方に位置する第３の空間に設置されており、前記施工処理装置が前記第１の空間から別の空間へ区画移動したとき、前記別の空間と前記第２の空間が引き続き前記同じ行及び同じ列の一方に位置する場合には、前記施工処理装置が前記測量位置に待機し、前記別の空間と前記第２の空間が前記同じ行及び同じ列の一方に位置しなくなった場合には、前記第１測量装置が追跡し、前記別の空間に対して前記同じ行及び同じ列の一方に位置する新たな空間に区画移動すると良い。
上記構成により、区画された複数の空間を有する建物内において施工処理装置と、第１測量装置と、第２測量装置との間で移動ルールを設定しておき、当該移動ルールに従って、施工処理装置が建物内を移動し、第１測量装置が施工処理装置を追跡し、第２測量装置が第１測量装置を測量することができる。
上記構成により、区画された複数の空間を有する建物内において施工処理装置と、第１測量装置と、第２測量装置との間で移動ルールを設定しておき、当該移動ルールに従って、施工処理装置が建物内を移動し、第１測量装置が施工処理装置を追跡し、第２測量装置が第１測量装置を測量することができる。
【0012】
このとき、前記第２測量装置は、前記建物内において自動走行し、前記第１測量装置が前記第３の空間に区画移動した場合には、前記第３の空間から、前記第３の空間に対して同じ行又は同じ列に位置する新たな空間に区画移動すると良い。
上記構成により、第１測量装置の区画移動に応じて、第２測量装置が建物内を区画移動することができ、第２測量装置が上記移動ルールに従って、第１測量装置を追跡することができる。
そうすることで、施工処理装置、第１測量装置及び第２測量装置が、建物内を効率良く区画移動することができ、施工処理装置の位置を精度良く推定しながら、建物の施工処理を進めていくことができる。
上記構成により、第１測量装置の区画移動に応じて、第２測量装置が建物内を区画移動することができ、第２測量装置が上記移動ルールに従って、第１測量装置を追跡することができる。
そうすることで、施工処理装置、第１測量装置及び第２測量装置が、建物内を効率良く区画移動することができ、施工処理装置の位置を精度良く推定しながら、建物の施工処理を進めていくことができる。
【0013】
また前記課題は、建物内において走行し、前記建物の施工処理を行う施工処理装置と、前記建物内において所定の測量位置に設置され、前記施工処理装置との相対位置情報を測量するとともに、前記施工処理装置の移動に応じて前記建物内において所定の補正位置まで走行する第１測量装置と、前記建物内において所定の第２測量位置に設置され、前記第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置と、ネットワークを介してそれぞれ接続され、前記施工処理装置の位置を推定するコンピュータによって実行される位置推定方法であって、前記建物の設計データを記憶する前記コンピュータが、前記設計データに含まれる前記建物の空間の設計情報と、前記第１測量装置によって測量された前記施工処理装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を推定することと、前記施工処理装置が所定位置まで移動したときに、前記建物の空間の設計情報と、前記補正位置おいて前記第１測量装置によって再度測量された前記施工処理装置との相対位置情報と、前記第２測量装置によって新たに測量された前記第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、前記建物内における前記施工処理装置の位置を再度推定することと、を実行することを特徴とする位置推定方法によっても解決される。
【発明の効果】
【0014】
本発明の位置推定システム及び位置推定方法によれば、建物の施工処理を行う施工処理装置の位置を精度良く推定することが可能となる。
また、従来の自律移動ロボットのように事前に建物内を走行することなく、測量機を盛替えすることなく、施工処理装置の位置を効率良く推定することが可能となる。
また、従来の自律移動ロボットのように事前に建物内を走行することなく、測量機を盛替えすることなく、施工処理装置の位置を効率良く推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本実施形態の位置推定システムの構成図である。
【図2】施工処理装置、第１測量装置、第２測量装置、オペレータ端末のソフト構成図である。
【図3】施工処理装置、第１測量装置、第２測量装置の初期配置を説明する図である。
【図4】位置推定システムによる移動ルール１を説明する図である。
【図5】位置推定システムによる移動ルール２を説明する図である。
【図6】位置推定システムによる移動ルール３を説明する図である。
【図7】位置推定システムによる移動ルール４を説明する図である。
【図8】位置推定システムによる移動ルール５を説明する図である。
【図9】本実施形態の位置推定方法を示す処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明に係る実施形態について図１－図９を参照して説明する。
本実施形態は、建物内を走行する施工処理装置と、測量位置に設置され、施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置と、第２測量位置に設置され、第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置とを備えており、施工処理装置の位置を推定する位置推定システムであって、施工処理装置が区画移動したときに、第１測量装置が施工処理装置の区画移動に応じて所定の補正位置まで追跡し、位置推定システムが、建物の空間の設計情報と、補正位置において第１測量装置によって再度測量された施工処理装置との相対位置情報と、第２測量装置によって新たに測量された第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、建物内における施工処理装置の位置を再度推定することを主な特徴とする位置推定システムの発明に関するものである。
また、位置推定方法の発明に関するものである。
本実施形態は、建物内を走行する施工処理装置と、測量位置に設置され、施工処理装置との相対位置情報を測量する第１測量装置と、第２測量位置に設置され、第１測量装置との相対位置情報を測量する第２測量装置とを備えており、施工処理装置の位置を推定する位置推定システムであって、施工処理装置が区画移動したときに、第１測量装置が施工処理装置の区画移動に応じて所定の補正位置まで追跡し、位置推定システムが、建物の空間の設計情報と、補正位置において第１測量装置によって再度測量された施工処理装置との相対位置情報と、第２測量装置によって新たに測量された第１測量装置との相対位置情報とに基づいて、建物内における施工処理装置の位置を再度推定することを主な特徴とする位置推定システムの発明に関するものである。
また、位置推定方法の発明に関するものである。
【0017】
本実施形態の位置推定システムＳは、図１に示すように、建物Ｂの所定空間における床を走行し、建物Ｂの施工処理を行う施工処理装置１と、建物Ｂ内において所定の測量位置に設置され、施工処理装置１との相対位置情報を測量する第１測量装置１００と、建物Ｂ内において所定の第２測量位置に設置され、第１測量装置１００との相対位置情報を測量する第２測量装置２００と、施工処理装置１、第１測量装置１００及び第２測量装置２００とネットワークを通じて接続され、測量装置１００、２００から受信した相対位置情報から施工処理装置１の位置情報（位置及び向き）を演算し、施工処理装置１へ位置情報や所定の施工作業を実行させるためのプログラムやデータを送信するオペレータ端末３００と、から主に構成されている。
「施工処理」とは、例えば、建物Ｂの被施工体（柱Ｂ１や梁Ｂ２）に耐火被覆材を吹き付ける「吹き付け作業」が挙げられる。そのほか、各種施工作業の墨出し線を床面、壁面または天井面等にマーキングする「墨出し作業」、床レベルを測定する「床レベル測定作業」等であっても良い。あるいは、施工現場での各工程の「計測作業」や、部材や器具を取り付ける「取り付け作業」等であっても良い。
「施工処理」とは、例えば、建物Ｂの被施工体（柱Ｂ１や梁Ｂ２）に耐火被覆材を吹き付ける「吹き付け作業」が挙げられる。そのほか、各種施工作業の墨出し線を床面、壁面または天井面等にマーキングする「墨出し作業」、床レベルを測定する「床レベル測定作業」等であっても良い。あるいは、施工現場での各工程の「計測作業」や、部材や器具を取り付ける「取り付け作業」等であっても良い。
【0018】
【0019】
＜位置推定システムのハードウェア構成＞
施工処理装置１は、図１に示すように、建物内を自動走行し、施工処理を行うロボットであって、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に記憶されている最新のプログラムやデータを読み込んで記憶しておくことができる。
施工処理装置１は、具体的には、多関節型のロボットアームを搭載し、吹き付け作業を行う無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体２と、被覆材を噴射する噴射口を保持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を上下方向に移動させる昇降装置４と、これら構成部品を水平方向（２次元方向）に移動させる移動装置５と、装置本体２の内部に取り付けられ、被覆材の噴射を調整するエアコンプレッサ６と、装置本体２の外側面の四隅に取り付けられ、測量装置１００、２００の検出対象となるプリズム７と、を備えている。
また、施工処理装置１は、装置本体２の内部に取り付けられ、ロボットアーム３、昇降装置４、移動装置５及びエアコンプレッサ６の各種動作を制御する制御装置８をさらに備えている。
施工処理装置１は、図１に示すように、建物内を自動走行し、施工処理を行うロボットであって、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に記憶されている最新のプログラムやデータを読み込んで記憶しておくことができる。
施工処理装置１は、具体的には、多関節型のロボットアームを搭載し、吹き付け作業を行う無人搬送車（ＡＧＶ）であって、装置本体２と、被覆材を噴射する噴射口を保持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を上下方向に移動させる昇降装置４と、これら構成部品を水平方向（２次元方向）に移動させる移動装置５と、装置本体２の内部に取り付けられ、被覆材の噴射を調整するエアコンプレッサ６と、装置本体２の外側面の四隅に取り付けられ、測量装置１００、２００の検出対象となるプリズム７と、を備えている。
また、施工処理装置１は、装置本体２の内部に取り付けられ、ロボットアーム３、昇降装置４、移動装置５及びエアコンプレッサ６の各種動作を制御する制御装置８をさらに備えている。
【0020】
プリズム７は、第１測量装置１００の検出対象物となる反射プリズムであって、装置本体２の外側面の四隅に取り付けられ、それぞれ異なる高さ位置に配置されている。
そのため、第１測量装置１００が、建物内において４つのプリズム７のうち、少なくとも２カ所のプリズム７を検出し易くなる。
制御装置８は、データの演算・制御処理としてのＣＰＵと、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、ネットワークを通じて情報データの送受信を行う通信用インタフェースと、を備えたコンピュータである。
制御装置８は、ＣＰＵが生成する制御信号を、通信用インタフェースを介してロボットアーム３、昇降装置４、移動装置５、エアコンプレッサ６に送信することにより、ロボットアーム３、昇降装置４、移動装置５、エアコンプレッサ６のそれぞれの動作を制御する。
そのため、第１測量装置１００が、建物内において４つのプリズム７のうち、少なくとも２カ所のプリズム７を検出し易くなる。
制御装置８は、データの演算・制御処理としてのＣＰＵと、記憶装置としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、及びＨＤＤ（ＳＳＤ）と、ネットワークを通じて情報データの送受信を行う通信用インタフェースと、を備えたコンピュータである。
制御装置８は、ＣＰＵが生成する制御信号を、通信用インタフェースを介してロボットアーム３、昇降装置４、移動装置５、エアコンプレッサ６に送信することにより、ロボットアーム３、昇降装置４、移動装置５、エアコンプレッサ６のそれぞれの動作を制御する。
【0021】
第１測量装置１００は、図１に示すように、「測量位置」において施工処理装置１に搭載されたプリズム７を検出し、検出結果に基づいて施工処理装置との相対位置情報を測量する自動追尾型のトータルステーションである。また、施工処理装置１の移動に応じて建物Ｂ内を自動走行し、施工処理装置１を追跡する。
第１測量装置１００は、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に向けて施工処理装置１との相対位置情報を送信する。
第１測量装置１００は、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に向けて施工処理装置１との相対位置情報を送信する。
【0022】
第１測量装置１００は、照射方向を連続的に変化させてレーザー光を照射し、検出対象物からの反射光を受光することで、検出対象物との距離及び向きを測量する装置本体１０１と、装置本体１０１の下端部に取り付けられ水平方向に移動させる移動装置１０２と、装置本体１０１の上端部に取り付けられ、第２測量装置２００の検出対象物となるプリズム１０３と、を備えている。
また、第１測量装置１００は、装置本体１０１の内部に取り付けられ、装置本体１０１及び移動装置１０２の各種動作を制御する制御装置１０４をさらに備えている。
制御装置１０４は、ＣＰＵと、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
また、第１測量装置１００は、装置本体１０１の内部に取り付けられ、装置本体１０１及び移動装置１０２の各種動作を制御する制御装置１０４をさらに備えている。
制御装置１０４は、ＣＰＵと、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
【0023】
第２測量装置２００は、図１に示すように、「第２測量位置」において第１測量装置１００に搭載されたプリズム１０３を検出し、検出結果に基づいて第１測量装置１００との相対位置情報を測量する自動追尾型のトータルステーションである。また、第１測量装置１００の移動に応じて建物Ｂ内を自動走行し、第１測量装置１００を追跡する。
第２測量装置２００は、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に向けて第１測量装置１００との相対位置情報を送信する。
第２測量装置２００は、オペレータ端末３００と情報データ通信を行い、オペレータ端末３００に向けて第１測量装置１００との相対位置情報を送信する。
【0024】
第２測量装置２００は、第１測量装置１００と同様に、装置本体２０１と、移動装置２０２と、プリズム２０３と、制御装置２０４をさらに備えている。
制御装置２０４は、ＣＰＵと、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
制御装置２０４は、ＣＰＵと、記憶装置と、通信用インタフェースとを備えたコンピュータである。
【0025】
なお、オペレータ端末３００は、作業管理者によって操作されるコンピュータである。オペレータ端末３００は、建物Ｂ内で操作されても良いし、建物Ｂの外部で操作されても良い。
【0026】
＜位置推定システムの機能＞
施工処理装置１は、図２に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末３００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部１０と、オペレータ端末３００との間で各種データを送受信する通信部１１と、建物Ｂ内における現在の位置情報を取得する位置情報取得部１２と、建物Ｂ内において所定の施工処理を実行させる施工処理制御部１３と、建物Ｂ内において所定の走行経路に沿って部屋を移動させる移動制御部１４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
施工処理装置１は、図２に示すように、機能面から説明すると、「設計データ」、「走行経路データ」のほか、各種プログラム及び各種データをオペレータ端末３００から読み込んで一時的に記憶しておく記憶部１０と、オペレータ端末３００との間で各種データを送受信する通信部１１と、建物Ｂ内における現在の位置情報を取得する位置情報取得部１２と、建物Ｂ内において所定の施工処理を実行させる施工処理制御部１３と、建物Ｂ内において所定の走行経路に沿って部屋を移動させる移動制御部１４と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0027】
記憶部１０に記憶される「設計データ」とは、建物Ｂの３次元形状の設計データであって、具体的には、建物ＢのＢＩＭ（Building Information Modeling）データである。
「設計データ」は、例えば、建物Ｂ内の部屋毎に作成されており、かつ、施工段階毎にそれぞれ作成されている。
ここで「部屋」とは、建物Ｂ内において壁や間仕切り等によって隔てられた一空間を意味するほか、一空間又は複数の空間からなるフロア等を意味するものであっても良い。
なお、本実施例では建物Ｂの３次元形状を示す設計データを想定しているが、特に限定されることなく、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
「設計データ」は、例えば、建物Ｂ内の部屋毎に作成されており、かつ、施工段階毎にそれぞれ作成されている。
ここで「部屋」とは、建物Ｂ内において壁や間仕切り等によって隔てられた一空間を意味するほか、一空間又は複数の空間からなるフロア等を意味するものであっても良い。
なお、本実施例では建物Ｂの３次元形状を示す設計データを想定しているが、特に限定されることなく、施工処理の内容によっては２次元形状の設計データであっても良い。
【0028】
「走行経路データ」は、区画された複数の部屋を有する建物Ｂ内において区画移動する施工処理装置１の走行経路を示すデータであって、例えば、建物Ｂのフロア毎に作成されている。
上記構成によって、第１の部屋に配置された施工処理装置１は、位置情報取得部１２によって第１の部屋における現在の位置情報を取得する。その後、施工処理制御部１３が、「設計データ」に含まれる第１の部屋の設計情報を参照し、第１の部屋の施工処理を実行する。その後、移動制御部１４が、所定の走行経路に沿って第１の部屋から別の部屋へ区画移動する。これら一連の処理を部屋毎に繰り返し、全ての部屋の施工処理を完了させる。
なお、図３の実施例を見ると、施工処理装置１は第１の部屋Ｒ１に初期配置され、第１測量装置１００は第２の部屋Ｒ３に配置され、第２測量装置２００は、第３の部屋Ｒ９に配置されていることが分かる。
上記構成によって、第１の部屋に配置された施工処理装置１は、位置情報取得部１２によって第１の部屋における現在の位置情報を取得する。その後、施工処理制御部１３が、「設計データ」に含まれる第１の部屋の設計情報を参照し、第１の部屋の施工処理を実行する。その後、移動制御部１４が、所定の走行経路に沿って第１の部屋から別の部屋へ区画移動する。これら一連の処理を部屋毎に繰り返し、全ての部屋の施工処理を完了させる。
なお、図３の実施例を見ると、施工処理装置１は第１の部屋Ｒ１に初期配置され、第１測量装置１００は第２の部屋Ｒ３に配置され、第２測量装置２００は、第３の部屋Ｒ９に配置されていることが分かる。
【0029】
次に、第１測量装置１００は、各種プログラム及び各種データを記憶する記憶部１１０と、オペレータ端末３００との間で各種データを送受信する通信部１１１と、建物Ｂ内において「所定の移動ルール」に従って移動制御する移動制御部１１２と、「測量位置」又は測量位置から移動した「補正位置」に設置された状態で測量を実行する測量実行部１１３と、を主な構成要素として備えている。
第２測量装置２００についても同様に、記憶部２１０と、通信部２１１と、建物Ｂ内において「所定の移動ルール」に従って移動制御する移動制御部２１２と、「第２測量位置」又は「第２補正位置」に設置された状態で測量を実行する測量実行部２１３と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
第２測量装置２００についても同様に、記憶部２１０と、通信部２１１と、建物Ｂ内において「所定の移動ルール」に従って移動制御する移動制御部２１２と、「第２測量位置」又は「第２補正位置」に設置された状態で測量を実行する測量実行部２１３と、を主な構成要素として備えている。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0030】
第１測量装置１００の測量実行部１１３は、「測量位置」において施工処理装置１に搭載されたプリズム７を検出し、検出結果に基づいて施工処理装置１との相対位置情報を測量する。
その後、移動制御部１１２及び測量実行部１１３は、施工処理装置１が部屋を移動したときにプリズム７を検出可能である場合には、「測量位置」に待機し、プリズム７を再度検出する。一方で、プリズム７を検出不能である場合には、「補正位置」まで移動し、補正位置においてプリズム７を再度検出する。
その後、移動制御部１１２及び測量実行部１１３は、施工処理装置１が部屋を移動したときにプリズム７を検出可能である場合には、「測量位置」に待機し、プリズム７を再度検出する。一方で、プリズム７を検出不能である場合には、「補正位置」まで移動し、補正位置においてプリズム７を再度検出する。
【0031】
また、第２測量装置２００の測量実行部２１３は、「第２測量位置」において第１測量装置１００に搭載されたプリズム１０３を検出し、検出結果に基づいて第１測量装置１００との相対位置情報を測量する。
その後、移動制御部２１２及び測量実行部２１３は、第１測量装置１００が部屋を移動したときにプリズム１０３を検出可能である場合には、「第２測量位置」に待機し、プリズム１０３を再度検出する。一方で、プリズム１０３を検出不能である場合には、「第２補正位置」まで移動し、第２補正位置においてプリズム１０３を再度検出する。
その後、移動制御部２１２及び測量実行部２１３は、第１測量装置１００が部屋を移動したときにプリズム１０３を検出可能である場合には、「第２測量位置」に待機し、プリズム１０３を再度検出する。一方で、プリズム１０３を検出不能である場合には、「第２補正位置」まで移動し、第２補正位置においてプリズム１０３を再度検出する。
【0032】
次に、オペレータ端末３００は、各種プログラム及び各種情報データを保持して格納しておく記憶部３１０と、施工処理装置１及び測量装置１００、２００との間で各種データを送受信する通信部３１１と、建物Ｂ内における施工処理装置１の現在の位置情報を推定する位置推定部３１２と、を主な構成要素として備えている。
記憶部３１０は、建物Ｂの「設計データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
記憶部３１０は、建物Ｂの「設計データ」を記憶している。
これらは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信用インタフェース、及び各種プログラム等によって構成されている。
【0033】
上記構成において、通信部３１１は、第１測量装置１００から施工処理装置１との相対位置情報を受信する。そして、位置推定部３１２は、「設計データ」に含まれる建物Ｂの部屋の設計情報と、第１測量装置１００によって測量された施工処理装置１との相対位置情報とに基づいて、建物Ｂの部屋内における施工処理装置１の現在位置を推定する。そして、通信部３１１は、施工処理装置１に向けて施工処理装置１の位置情報をデータ送信する。
ここで、図３に示すように、施工処理装置１の「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、所定の部屋の柱の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。
ここで、図３に示すように、施工処理装置１の「位置情報」とは、２次元の位置情報であって、所定の部屋の柱の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）と設定したときの位置座標（Ｘ，Ｙ）によって特定される。
【0034】
詳しく述べると、位置推定部３１２は、まず、建物Ｂの「設計データ」を参照し、「設計データ」に含まれる複数の部屋の中から、隅部に位置する部屋（例えば部屋Ｒ１）を選定する。そして、選定した部屋Ｒ１に存在する複数の柱の中で隅部に位置する柱（例えば柱Ｂ１）を選定する。そして、柱Ｂ１の中心位置を原点位置（Ｘ０，Ｙ０）に設定する。
なお、第１測量装置１００が、測距モジュールを搭載したノンプリズム型のトータルステーションである場合には、上記柱Ｂ１との相対位置情報を測量し、柱Ｂ１の実際の施工位置と照合することで、原点位置を修正しても良い。そうすることで、原点位置をより精度良く設定することができる。
なお、第１測量装置１００が、測距モジュールを搭載したノンプリズム型のトータルステーションである場合には、上記柱Ｂ１との相対位置情報を測量し、柱Ｂ１の実際の施工位置と照合することで、原点位置を修正しても良い。そうすることで、原点位置をより精度良く設定することができる。
【0035】
以上の構成により、図３に示すように、位置推定システムＳは、「設計データ」に含まれる建物Ｂの部屋Ｒ１の設計情報と、第１測量装置１００によって測量された施工処理装置１との相対位置情報とに基づいて、部屋Ｒ１における施工処理装置１の位置を推定することができる。
また、施工処理装置１が別の部屋Ｒ２に区画移動したときには、第１測量装置１００が、施工処理装置１の区画移動に応じて部屋Ｒ２に対応する「補正位置」まで走行する。
そうすることで、位置推定システムＳは、部屋Ｒ２の設計情報と、「補正位置」において第１測量装置１００によって再度測量された施工処理装置１との相対位置情報と、第２測量装置２００によって新たに測量された第１測量装置１００との相対位置情報とに基づいて、部屋Ｒ２内における施工処理装置１の位置を再度推定することができる。
すなわち、施工処理装置１の位置を推定するために、第１測量装置１００と第２測量装置２００が常にお互いの位置情報を把握し、かつ、第１測量装置１００が施工処理装置１を追跡することができる。また、第２測量装置２００が第１測量装置１００を追跡することもできる。
また、施工処理装置１が別の部屋Ｒ２に区画移動したときには、第１測量装置１００が、施工処理装置１の区画移動に応じて部屋Ｒ２に対応する「補正位置」まで走行する。
そうすることで、位置推定システムＳは、部屋Ｒ２の設計情報と、「補正位置」において第１測量装置１００によって再度測量された施工処理装置１との相対位置情報と、第２測量装置２００によって新たに測量された第１測量装置１００との相対位置情報とに基づいて、部屋Ｒ２内における施工処理装置１の位置を再度推定することができる。
すなわち、施工処理装置１の位置を推定するために、第１測量装置１００と第２測量装置２００が常にお互いの位置情報を把握し、かつ、第１測量装置１００が施工処理装置１を追跡することができる。また、第２測量装置２００が第１測量装置１００を追跡することもできる。
【0036】
なお、本実施形態では、オペレータ端末３００が、施工処理装置１の位置情報を推定し、当該位置情情報を施工処理装置１に向けてデータ送信しているが、オペレータ端末３００の代わりに施工処理装置１が、自己の位置情報を推定しても良い。
すなわち、施工処理装置１が、「位置推定部３１２」を構成要素として備えても良い。
その場合には、施工処理装置１が、第１測量装置１００及び第２測量装置２００と直接データ送受信を行い、それぞれから相対位置情報を取得しても良い。
すなわち、施工処理装置１が、「位置推定部３１２」を構成要素として備えても良い。
その場合には、施工処理装置１が、第１測量装置１００及び第２測量装置２００と直接データ送受信を行い、それぞれから相対位置情報を取得しても良い。
【0037】
＜第１測量装置、第２測量装置の移動ルール＞
次に、図３－図８に基づいて第１測量装置１００、第２測量装置２００の「移動ルール」の詳細について説明する。
当該移動ルールに従うことで、区画された複数の部屋Ｒ１～Ｒ９を有する建物Ｂ内において施工処理装置１、第１測量装置１００及び第２測量装置２００が、建物Ｂ内を効率良く区画移動することができる。また、施工処理装置１の位置を精度良く推定しながら、建物Ｂの施工処理を進めていくことができる。
次に、図３－図８に基づいて第１測量装置１００、第２測量装置２００の「移動ルール」の詳細について説明する。
当該移動ルールに従うことで、区画された複数の部屋Ｒ１～Ｒ９を有する建物Ｂ内において施工処理装置１、第１測量装置１００及び第２測量装置２００が、建物Ｂ内を効率良く区画移動することができる。また、施工処理装置１の位置を精度良く推定しながら、建物Ｂの施工処理を進めていくことができる。
【0038】
建物Ｂは、所定のフロア上において複数の部屋を有している。具体的には、床上に行方向及び列方向に並ぶ計９つの部屋を有している。図３に示すように、上面視において左上から右下に向かって順番に部屋Ｒ１～Ｒ９と設定することにする。
【0039】
「初期配置」は以下の通りである（図３参照）。
施工処理装置１は第１の部屋Ｒ１の所定位置（Ｘ，Ｙ）に配置されている。
第１測量装置１００は、第１の部屋Ｒ１とは異なる部屋であって、第１の部屋Ｒ１に対して同じ行に位置する第２の部屋Ｒ３に配置されており、部屋Ｒ３の所定の「測量位置（Ｘ１，Ｙ１）」に設置されている。
第２測量装置２００は、第１の部屋Ｒ１及び第２の部屋Ｒ２とは異なる部屋であって、第２の部屋に対して同じ列に位置する第３の部屋Ｒ９に配置されており、部屋Ｒ９の所定の「第２測量位置（Ｘ２，Ｙ２）」に設置されている。
なお、「初期配置」は上記配置に限定されることなく変更可能である。
施工処理装置１は第１の部屋Ｒ１の所定位置（Ｘ，Ｙ）に配置されている。
第１測量装置１００は、第１の部屋Ｒ１とは異なる部屋であって、第１の部屋Ｒ１に対して同じ行に位置する第２の部屋Ｒ３に配置されており、部屋Ｒ３の所定の「測量位置（Ｘ１，Ｙ１）」に設置されている。
第２測量装置２００は、第１の部屋Ｒ１及び第２の部屋Ｒ２とは異なる部屋であって、第２の部屋に対して同じ列に位置する第３の部屋Ｒ９に配置されており、部屋Ｒ９の所定の「第２測量位置（Ｘ２，Ｙ２）」に設置されている。
なお、「初期配置」は上記配置に限定されることなく変更可能である。
【0040】
まず、「移動ルール１」について図４に基づいて説明する。
「移動ルール１」は、例えば「初期配置」において施工処理装置１が第１の部屋Ｒ１から別の部屋Ｒ２へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、第１測量装置１００は、そのまま部屋Ｒ３の「測量位置」に待機し、第２測量装置２００も、そのまま部屋Ｒ９の「第２測量位置」に待機する。この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ２内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
「移動ルール１」は、例えば「初期配置」において施工処理装置１が第１の部屋Ｒ１から別の部屋Ｒ２へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、第１測量装置１００は、そのまま部屋Ｒ３の「測量位置」に待機し、第２測量装置２００も、そのまま部屋Ｒ９の「第２測量位置」に待機する。この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ２内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
【0041】
続いて「移動ルール２」について図５に基づいて説明する。
「移動ルール２」は、例えば「初期配置」から部屋Ｒ１、Ｒ２の施工処理が完了し、施工処理装置１が部屋Ｒ２から別の部屋Ｒ３へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、第１測量装置１００は、部屋Ｒ３から別の部屋Ｒ６へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ６の所定の「補正位置（Ｘ１α，Ｙ１α）」まで走行する。一方で、第２測量装置２００は、そのまま部屋Ｒ９の「第２測量位置」に待機する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ３内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
「移動ルール２」は、例えば「初期配置」から部屋Ｒ１、Ｒ２の施工処理が完了し、施工処理装置１が部屋Ｒ２から別の部屋Ｒ３へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、第１測量装置１００は、部屋Ｒ３から別の部屋Ｒ６へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ６の所定の「補正位置（Ｘ１α，Ｙ１α）」まで走行する。一方で、第２測量装置２００は、そのまま部屋Ｒ９の「第２測量位置」に待機する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ３内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
【0042】
続いて「移動ルール３」について図６に基づいて説明する。
「移動ルール３」は、例えば「初期配置」から部屋Ｒ１～Ｒ５の施工処理が完了し、施工処理装置１が部屋Ｒ５から別の部屋Ｒ６へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、部屋Ｒ６にいる第１測量装置１００は、部屋Ｒ６から別の部屋Ｒ９へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ９の所定の「補正位置（Ｘ１β，Ｙ１β）」まで走行する。そして、部屋Ｒ９にいる第２測量装置２００も、部屋Ｒ９から別の部屋Ｒ８へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ８の所定の「第２補正位置（Ｘ２α，Ｙ２α）」まで走行する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ６内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
「移動ルール３」は、例えば「初期配置」から部屋Ｒ１～Ｒ５の施工処理が完了し、施工処理装置１が部屋Ｒ５から別の部屋Ｒ６へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、部屋Ｒ６にいる第１測量装置１００は、部屋Ｒ６から別の部屋Ｒ９へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ９の所定の「補正位置（Ｘ１β，Ｙ１β）」まで走行する。そして、部屋Ｒ９にいる第２測量装置２００も、部屋Ｒ９から別の部屋Ｒ８へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ８の所定の「第２補正位置（Ｘ２α，Ｙ２α）」まで走行する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ６内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
【0043】
続いて「移動ルール４」について図７に基づいて説明する。
「移動ルール４」は、例えば「初期配置」において施工処理装置１が第１の部屋Ｒ１から別の部屋Ｒ４へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、第１測量装置１００は、部屋Ｒ３から別の部屋Ｒ６へ移動して施工処理装置１を追跡し、部屋Ｒ６の所定の「補正位置（Ｘ１α，Ｙ１α）」まで走行する。一方で、第２測量装置２００は、そのまま部屋Ｒ９の「第２測量位置」に待機する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ４内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
「移動ルール４」は、例えば「初期配置」において施工処理装置１が第１の部屋Ｒ１から別の部屋Ｒ４へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、第１測量装置１００は、部屋Ｒ３から別の部屋Ｒ６へ移動して施工処理装置１を追跡し、部屋Ｒ６の所定の「補正位置（Ｘ１α，Ｙ１α）」まで走行する。一方で、第２測量装置２００は、そのまま部屋Ｒ９の「第２測量位置」に待機する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ４内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
【0044】
続いて「移動ルール５」について図８に基づいて説明する。
「移動ルール５」は、例えば「初期配置」から部屋Ｒ１、Ｒ４の施工処理が完了し、施工処理装置１が部屋Ｒ４から別の部屋Ｒ７へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、部屋Ｒ６にいる第１測量装置１００は、部屋Ｒ６から別の部屋Ｒ９へ移動して施工処理装置１を追跡し、部屋Ｒ９の所定の「補正位置（Ｘ１β，Ｙ１β）」まで走行する。
そして、部屋Ｒ９にいる第２測量装置２００は、部屋Ｒ９から別の部屋Ｒ６へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ６の所定の「第２補正位置（Ｘ２α，Ｙ２α）」まで走行する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ７内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
「移動ルール５」は、例えば「初期配置」から部屋Ｒ１、Ｒ４の施工処理が完了し、施工処理装置１が部屋Ｒ４から別の部屋Ｒ７へ区画移動したときの移動ルールである。
このとき、部屋Ｒ６にいる第１測量装置１００は、部屋Ｒ６から別の部屋Ｒ９へ移動して施工処理装置１を追跡し、部屋Ｒ９の所定の「補正位置（Ｘ１β，Ｙ１β）」まで走行する。
そして、部屋Ｒ９にいる第２測量装置２００は、部屋Ｒ９から別の部屋Ｒ６へ遠ざかるように移動し、部屋Ｒ６の所定の「第２補正位置（Ｘ２α，Ｙ２α）」まで走行する。
この配置において、位置推定システムＳが、部屋Ｒ７内における施工処理装置１の位置情報を推定することになる。
【0045】
上記「移動ルール１～５」をまとめると、以下の通りとなる。
施工処理装置１は、「第１の部屋」に初期配置されている。第１測量装置１００は、「第１の部屋」とは異なる部屋であって、「第１の部屋」に対して同じ行及び同じ列の一方に位置する「第２の部屋」に初期設置されている。そして、第２測量装置２００は、「第１の部屋」及び「第２の部屋」とは異なる部屋であって、「第２の部屋」に対して同じ行及び同じ列の他方に位置する「第３の部屋」に設置されている。
このとき、施工処理装置１が「第１の部屋」から「別の部屋」へ区画移動したときには、下記の通りに、第１測量装置１００が（１）待機又は（２）移動する。
（１）上記「別の部屋」と「第２の部屋」が引き続き同じ行及び同じ列の一方に位置する場合には、第１測量装置１００は「測量位置」に待機し、測量を行う。
（２）一方で、上記「別の部屋」と「第２の部屋」が同じ行及び同じ列の一方に位置しなくなった場合には、第１測量装置１００が追跡し、「別の部屋」に対して同じ行及び同じ列の一方に位置する「新たな部屋」に区画移動し、測量を行う。
そして、（２）で施工処理装置１が上記「新たな部屋」へ区画移動したときには、下記の通りに、第２測量装置２００が（３）待機又は（４）移動する。
（３）上記「新たな部屋」と「第３の部屋」が引き続き前記同じ行及び同じ列の他方に位置する場合には、第２測量装置が「第２測量位置」に待機し、測量を行う。
（４）一方で、上記「新たな部屋」と「第３の部屋」が同じ行及び同じ列の他方に位置しなくなった場合には、第２測量装置２００が追跡し、「新たな部屋」に対して同じ行及び同じ列の他方に位置する「さらなる部屋」に区画移動し、測量を行う。
施工処理装置１は、「第１の部屋」に初期配置されている。第１測量装置１００は、「第１の部屋」とは異なる部屋であって、「第１の部屋」に対して同じ行及び同じ列の一方に位置する「第２の部屋」に初期設置されている。そして、第２測量装置２００は、「第１の部屋」及び「第２の部屋」とは異なる部屋であって、「第２の部屋」に対して同じ行及び同じ列の他方に位置する「第３の部屋」に設置されている。
このとき、施工処理装置１が「第１の部屋」から「別の部屋」へ区画移動したときには、下記の通りに、第１測量装置１００が（１）待機又は（２）移動する。
（１）上記「別の部屋」と「第２の部屋」が引き続き同じ行及び同じ列の一方に位置する場合には、第１測量装置１００は「測量位置」に待機し、測量を行う。
（２）一方で、上記「別の部屋」と「第２の部屋」が同じ行及び同じ列の一方に位置しなくなった場合には、第１測量装置１００が追跡し、「別の部屋」に対して同じ行及び同じ列の一方に位置する「新たな部屋」に区画移動し、測量を行う。
そして、（２）で施工処理装置１が上記「新たな部屋」へ区画移動したときには、下記の通りに、第２測量装置２００が（３）待機又は（４）移動する。
（３）上記「新たな部屋」と「第３の部屋」が引き続き前記同じ行及び同じ列の他方に位置する場合には、第２測量装置が「第２測量位置」に待機し、測量を行う。
（４）一方で、上記「新たな部屋」と「第３の部屋」が同じ行及び同じ列の他方に位置しなくなった場合には、第２測量装置２００が追跡し、「新たな部屋」に対して同じ行及び同じ列の他方に位置する「さらなる部屋」に区画移動し、測量を行う。
【0046】
そのほか、施工処理装置１と第１測量装置１００が「同じ部屋」に位置した場合には、第１測量装置１００が「同じ部屋」に対して同じ行又は同じ列に位置する「新たな部屋」に区画移動する。
また、第１測量装置１００と第２測量装置２００が「同じ部屋」に位置した場合には、第２測量装置２００が「同じ部屋」に対して同じ行又は同じ列に位置する「さらなる部屋」に区画移動する。以上の通りである。
また、第１測量装置１００と第２測量装置２００が「同じ部屋」に位置した場合には、第２測量装置２００が「同じ部屋」に対して同じ行又は同じ列に位置する「さらなる部屋」に区画移動する。以上の通りである。
【0047】
以上の構成及び移動ルールにより、位置推定システムＳは、施工処理装置１の位置を精度良く推定することができ、また施工処理装置の位置を効率良く推定することができる。
【0048】
＜位置推定方法＞
次に、位置推定システムＳで実行される位置推定方法（位置推定プログラム）の処理について、図９に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、作業管理者からの操作指示を受け付けて実行されるものである。
次に、位置推定システムＳで実行される位置推定方法（位置推定プログラム）の処理について、図９に基づいて説明する。
本実施形態に係る上記プログラムは、作業管理者からの操作指示を受け付けて実行されるものである。
【0049】
図９に示す「位置推定方法」の処理フローでは、まず、オペレータ端末３００（位置推定部３１２）が、施工処理装置１の現在の位置情報を推定するステップ１（Ｓ１）から始まる。
具体的には、オペレータ端末３００が、「設計データ」に含まれる建物Ｂの部屋の設計情報と、第１測量装置１００によって測量された施工処理装置１との相対位置情報とに基づいて、建物Ｂ内における施工処理装置１の位置を推定する。
具体的には、オペレータ端末３００が、「設計データ」に含まれる建物Ｂの部屋の設計情報と、第１測量装置１００によって測量された施工処理装置１との相対位置情報とに基づいて、建物Ｂ内における施工処理装置１の位置を推定する。
【0050】
そして、ステップ２で、施工処理装置１が「別の部屋」に区画移動したとき、ステップ３で、第１測量装置１００（測量実行部１１３）が、施工処理装置１を検出可能であるか否かを判定する。
【0051】
施工処理装置１を検出可能と判定された場合には（ステップ３：Ｙｅｓ）、ステップ４に進み、第１測量装置１００がそのまま「測量位置」に待機し、施工処理装置１との相対位置情報を測量する。
そして、ステップ５で、オペレータ端末３００が、施工処理装置１の現在の位置情報を推定し、図９のプロセスを終了する。なお、施工処理装置１がさらに「別の部屋」へ区画移動する場合には、再度Ｓ３に戻ることとしても良い。
そして、ステップ５で、オペレータ端末３００が、施工処理装置１の現在の位置情報を推定し、図９のプロセスを終了する。なお、施工処理装置１がさらに「別の部屋」へ区画移動する場合には、再度Ｓ３に戻ることとしても良い。
【0052】
一方で、施工処理装置１を検出不可能と判定された場合には（ステップ３：Ｎо）、ステップ６に進み、第１測量装置１００が施工処理装置１を追跡し、「新たな部屋」へ移動する（「測量位置」から「補正位置」に移動する）。
そして、ステップ７で、第２測量装置２００（測量実行部２１３）が、第１測量装置１００を検出可能であるか否かを判定する。
そして、ステップ７で、第２測量装置２００（測量実行部２１３）が、第１測量装置１００を検出可能であるか否かを判定する。
【0053】
第１測量装置１００を検出可能と判定された場合には（ステップ７：Ｙｅｓ）、ステップ８に進み、第１測量装置１００が、「補正位置」において施工処理装置１との相対位置情報を測量する。
そして、ステップ９で、第２測量装置２００が、そのまま「第２測量位置」に待機し、第１測量装置１００との相対位置情報を測量する。
そして、ステップ５に進み、オペレータ端末３００が、施工処理装置１の現在の位置情報を推定し、図９のプロセスを終了する。なお、施工処理装置１がさらに「別の部屋」へ区画移動する場合には、再度Ｓ３に戻ることとしても良い。
そして、ステップ９で、第２測量装置２００が、そのまま「第２測量位置」に待機し、第１測量装置１００との相対位置情報を測量する。
そして、ステップ５に進み、オペレータ端末３００が、施工処理装置１の現在の位置情報を推定し、図９のプロセスを終了する。なお、施工処理装置１がさらに「別の部屋」へ区画移動する場合には、再度Ｓ３に戻ることとしても良い。
【0054】
なお、第１測量装置１００を検出不可能と判定された場合には（ステップ７：Ｎо）、ステップ１０に進み、第１測量装置１００が「元の部屋」に戻る（「補正位置」から「測量位置」に戻る）。
そして、ステップ１１で、第２測量装置２００が、第１測量装置１００を追跡し、「さらなる部屋」へ移動する（「第２測量位置」から「第２補正位置」に移動する）。そして、ステップ６に戻って繰り返す。
そして、ステップ１１で、第２測量装置２００が、第１測量装置１００を追跡し、「さらなる部屋」へ移動する（「第２測量位置」から「第２補正位置」に移動する）。そして、ステップ６に戻って繰り返す。
【0055】
上記ステップを経て図９のプロセスを終了する。
上記の位置推定プログラムの処理フローにより、施工処理装置１の位置を精度良く推定することができる。また、施工処理装置１の位置を効率良く推定することができる。
上記の位置推定プログラムの処理フローにより、施工処理装置１の位置を精度良く推定することができる。また、施工処理装置１の位置を効率良く推定することができる。
【0056】
＜その他の実施形態＞
上記実施形態では、第１測量装置１００が、施工処理装置１との相対位置情報を測量し、第２測量装置２００が、第１測量装置１００との相対位置情報を測量しているが、特に限定されることなく変更可能である。
例えば、所定のケースにおいて、第２測量装置２００が、施工処理装置１との相対位置情報を測量し、第１測量装置１００が、第２測量装置２００との相対位置情報を測量しても良い。すなわち、測量装置１００、２００の役割を逆の構成にしても良い。
また例えば、所定のケースにおいて、第１測量装置１００、第２測量装置２００が、それぞれ施工処理装置１との相対位置情報を測量することとしても良い。そうすることで、施工処理装置１の位置情報をより精度良く推定することができる。
上記実施形態では、第１測量装置１００が、施工処理装置１との相対位置情報を測量し、第２測量装置２００が、第１測量装置１００との相対位置情報を測量しているが、特に限定されることなく変更可能である。
例えば、所定のケースにおいて、第２測量装置２００が、施工処理装置１との相対位置情報を測量し、第１測量装置１００が、第２測量装置２００との相対位置情報を測量しても良い。すなわち、測量装置１００、２００の役割を逆の構成にしても良い。
また例えば、所定のケースにおいて、第１測量装置１００、第２測量装置２００が、それぞれ施工処理装置１との相対位置情報を測量することとしても良い。そうすることで、施工処理装置１の位置情報をより精度良く推定することができる。
【0057】
上記実施形態では、オペレータ端末３００（施工処理装置１）が読み取り可能な記録媒体に位置推定プログラムが記憶されており、オペレータ端末３００（施工処理装置１）が当該プログラムを読み出して実行することによって処理が実行される。ここでオペレータ端末３００が読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。
そのほか、オペレータ端末３００を利用して専用ウェブアプリを起動させて、ウェブブラウザ上で位置推定プログラムが実行されることとしても良い。
そのほか、オペレータ端末３００を利用して専用ウェブアプリを起動させて、ウェブブラウザ上で位置推定プログラムが実行されることとしても良い。
【0058】
上記実施形態では、主として本発明に係る位置推定システム及び位置推定方法に関して説明した。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
ただし、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【0059】
Ｓ 位置推定システム
１ 施工処理装置
２ 装置本体
３ ロボットアーム
４ 昇降装置
５ 移動装置
６ エアコンプレッサ
７ プリズム
８ 制御装置
１０ 記憶部
１１ 通信部
１２ 位置情報取得部
１３ 施工処理制御部
１４ 移動制御部
１００ 第１測量装置
２００ 第２測量装置
１０１、２０１ 装置本体
１０２、２０２ 移動装置
１０３、２０３ プリズム
１０４、２０４ 制御装置
１１０、２１０ 記憶部
１１１、２１１ 通信部
１１２、２１２ 移動制御部
１１３、２１３ 測量実行部
３００ オペレータ端末
３１０ 記憶部
３１１ 通信部
３１２ 位置推定部
Ｂ 建物
Ｂ１ 柱
Ｂ２ 梁
Ｒ１～Ｒ９ 部屋（空間）
１ 施工処理装置
２ 装置本体
３ ロボットアーム
４ 昇降装置
５ 移動装置
６ エアコンプレッサ
７ プリズム
８ 制御装置
１０ 記憶部
１１ 通信部
１２ 位置情報取得部
１３ 施工処理制御部
１４ 移動制御部
１００ 第１測量装置
２００ 第２測量装置
１０１、２０１ 装置本体
１０２、２０２ 移動装置
１０３、２０３ プリズム
１０４、２０４ 制御装置
１１０、２１０ 記憶部
１１１、２１１ 通信部
１１２、２１２ 移動制御部
１１３、２１３ 測量実行部
３００ オペレータ端末
３１０ 記憶部
３１１ 通信部
３１２ 位置推定部
Ｂ 建物
Ｂ１ 柱
Ｂ２ 梁
Ｒ１～Ｒ９ 部屋（空間）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
