(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2022169016
(43)【公開日】2022-11-09
(54)【発明の名称】画像認識用マーク
(51)【国際特許分類】
G06T 7/00 20170101AFI20221101BHJP
【ＦＩ】
G06T7/00 300F
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2021074764
(22)【出願日】2021-04-27
(71)【出願人】
【識別番号】000144027
【氏名又は名称】株式会社ミツバ
(74)【代理人】
【識別番号】110002066
【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】金子 将也
(72)【発明者】
【氏名】榎本 孝史
【テーマコード（参考）】
5L096
【Ｆターム（参考）】
5L096AA03
5L096AA06
5L096BA04
5L096CA02
5L096DA02
5L096FA14
5L096FA66
5L096FA67
5L096FA69
5L096HA08
5L096JA11
(57)【要約】
【課題】画像認識用マークにおいてマーカ全体のサイズが大きくなることを抑えつつ、高精度に認識・測定を実施する。
【解決手段】画像処理可能な画像認識用マーク１０であり、この画像認識用マーク１０は、カメラが認識可能な境界部１ｃを各々に含む複数の第１認識部１ａを備え、かつ、複数の第１認識部１ａが第１ピッチで配置された第１マーク部１と、境界部２ｃを各々に含む複数の第２認識部２ａを備え、かつ、複数の第２認識部２ａが上記第１ピッチとは異なる第２ピッチで配置された第２マーク部２と、を有する。そして、上記カメラと画像認識用マーク１０との距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方が画像処理される。
【選択図】図１
【解決手段】画像処理可能な画像認識用マーク１０であり、この画像認識用マーク１０は、カメラが認識可能な境界部１ｃを各々に含む複数の第１認識部１ａを備え、かつ、複数の第１認識部１ａが第１ピッチで配置された第１マーク部１と、境界部２ｃを各々に含む複数の第２認識部２ａを備え、かつ、複数の第２認識部２ａが上記第１ピッチとは異なる第２ピッチで配置された第２マーク部２と、を有する。そして、上記カメラと画像認識用マーク１０との距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方が画像処理される。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
画像処理可能な画像認識用マークであって、
撮影機によって認識可能な特徴部を各々に含む複数の第１認識部を備え、かつ、前記複数の第１認識部が第１ピッチで配置された第１マーク部と、
前記特徴部を各々に含む複数の第２認識部を備え、かつ、前記複数の第２認識部が前記第１ピッチとは異なる第２ピッチで配置された第２マーク部と、
を有し、
前記撮影機と前記画像認識用マークとの距離に応じて、前記第１マーク部と前記第２マーク部のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方が画像処理されることを特徴とする画像認識用マーク。
撮影機によって認識可能な特徴部を各々に含む複数の第１認識部を備え、かつ、前記複数の第１認識部が第１ピッチで配置された第１マーク部と、
前記特徴部を各々に含む複数の第２認識部を備え、かつ、前記複数の第２認識部が前記第１ピッチとは異なる第２ピッチで配置された第２マーク部と、
を有し、
前記撮影機と前記画像認識用マークとの距離に応じて、前記第１マーク部と前記第２マーク部のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方が画像処理されることを特徴とする画像認識用マーク。
【請求項2】
前記特徴部は、前記第１マーク部および前記第２マーク部に形成されたマーク模様の一部からなり、
前記マーク模様の大きさは、前記第１マーク部と前記第２マーク部とで互いに異なることを特徴とする請求項１に記載の画像認識用マーク。
前記マーク模様の大きさは、前記第１マーク部と前記第２マーク部とで互いに異なることを特徴とする請求項１に記載の画像認識用マーク。
【請求項3】
前記第１マーク部および前記第２マーク部は、同一の用紙に印刷されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の画像認識用マーク。
【請求項4】
前記用紙における前記第１マーク部および前記第２マーク部のそれぞれの外側の領域は、灰色であることを特徴とする請求項３に記載の画像認識用マーク。
【請求項5】
前記マーク模様は、正方形であり、
前記第１マーク部および前記第２マーク部において、黒と白の二色の前記マーク模様が交互に配置されていることを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の画像認識用マーク。
前記第１マーク部および前記第２マーク部において、黒と白の二色の前記マーク模様が交互に配置されていることを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の画像認識用マーク。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像認識用マークに関する。
【背景技術】
【0002】
カメラによってマーカを撮影し、この撮影した画像を画像処理することでカメラからマーカまでの距離や姿勢を測定する技術が知られている。このような技術では、認識されるマーカの外観形状や模様として様々なものが存在するが、多くはマーカ固有の線や点などの特徴部をカメラで認識し、予め入力として与えられたマーカの実際の寸法と、カメラによって撮影された画像上におけるマーカの(画像座標上の)寸法とを比較することにより、カメラからマーカまでの距離や姿勢を測定している。
【0003】
このようにカメラによって撮影された画像を演算処理してマーカを検出する技術が、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１３－１０６２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
カメラによって撮影されるマーカの大きさ(マーカの特徴部の認識しやすさ)は、認識精度に直結する重要な要素であるが、設置する場所によりマーカの大きさは自然と限られ、大きなマーカを設置するために工場等のレイアウトを変更するのは現実的ではない。
【0006】
また、大きなマーカを使用すると、カメラもしくはカメラを搭載した移動体がマーカに近づいたときにマーカがカメラの画角に収まらずに見切れてしまう。また、見切れることでマーカを認識できなくなる危険性が生じ、さらに認識可能な特徴部の数が減ることから測定結果において誤差が大きくなる虞がある。
【0007】
一方で、マークを小さくすると、カメラの解像度によっては、１画素中に複数の特徴部が入ってしまうなどで画像上の座標値が正しく測定できなくなるという虞がある。この場合、カメラの解像度を上げることが考えられるが、カメラの解像度を上げると取り込む画像サイズが大きくなるため、画像処理に時間がかかり、リアルタイムで画像の認識から測定を行うことが困難になる。
【0008】
なお、画像処理を行う電子機器の性能については、量産することを踏まえて制約があることが考えられ、むやみに電子機器の性能やカメラの性能を上げれば良いわけではない。
【0009】
以上のことから、マーカ全体のサイズが大きくなることを抑えつつ、高精度に認識・測定を実施することが可能になるマーカが求められている。
【0010】
上記特許文献１に記載されたマーカを検出する技術においては、カメラからマーカまでの距離が近距離の場合と遠距離の場合とで、演算処理部で画像処理方法を切り替える必要があり、画像処理に時間がかかることが懸念される。
【0011】
本発明の目的は、マーカ全体のサイズが大きくなることを抑えつつ、高精度に認識・測定を実施することが可能な画像認識用マークを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明の一態様は、画像処理可能な画像認識用マークであって、撮影機によって認識可能な特徴部を各々に含む複数の第１認識部を備え、かつ、前記複数の第１認識部が第１ピッチで配置された第１マーク部と、前記特徴部を各々に含む複数の第２認識部を備え、かつ、前記複数の第２認識部が前記第１ピッチとは異なる第２ピッチで配置された第２マーク部と、を有し、前記撮影機と前記画像認識用マークとの距離に応じて、前記第１マーク部と前記第２マーク部のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方が画像処理される。
【発明の効果】
【0013】
本発明によれば、画像認識用マークにおいてマーカ全体のサイズが大きくなることを抑えつつ、高精度に認識・測定を実施することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【0016】
本実施の形態の画像認識用マークについて説明する。図１に示す本実施の形態の画像認識用マーク１０は、撮影機によって撮影することが可能なマークである。例えば、工場内において、自動搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）を所定位置まで移動させる際に、画像認識用マーク１０を認識して画像処理し、上記自動搬送車から画像認識用マーク１０までの距離や姿勢を測定し、上記自動搬送車の走行をガイドするためのマーク（目印）であり、壁や床等に取り付けられるものである。
【0017】
図１に示すように、画像認識用マーク１０は、図２に示すカメラ（撮影機）３が認識可能な特徴部を各々に含む複数の第１認識部１ａを備え、かつ、複数の第１認識部１ａが第１ピッチで配置された第１マーク部１と、前記特徴部を各々に含む複数の第２認識部２ａを備え、かつ、複数の第２認識部２ａが前記第１ピッチとは異なる第２ピッチで配置された第２マーク部２と、を有している。
【0018】
なお、画像認識用マーク１０は、第１マーク部１および第２マーク部２のそれぞれの外側の領域として外周部４ａを備えている。
【0019】
そして、カメラ３と画像認識用マーク１０との実際の距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方が画像処理される。
【0020】
図１に示す本実施の形態の画像認識用マーク１０においては、マーク模様１ｂ，２ｂは、正方形である。具体的には、第１マーク部１には、それぞれ正方形からなる黒色と白色の二色の複数のマーク模様１ｂが交互に配置されている。別の言い方をすれば、正方形からなる黒色と白色の二色の複数のマーク模様１ｂが格子状に配置されている。
【0021】
一方、第２マーク部２には、第１マーク部１と同様に、それぞれ正方形からなる黒色と白色の二色の複数のマーク模様２ｂが交互に配置されている。別の言い方をすれば、第１マーク部１と同様に、正方形からなる黒色と白色の二色の複数のマーク模様２ｂが格子状に配置されている（これらのマーク模様１ｂ，２ｂは、市松模様とも呼ばれる）。
【0022】
なお、第１マーク部１および第２マーク部２のそれぞれにおいて、カメラ３が認識可能な特徴部は、黒色と白色のマーク模様１ｂ，２ｂの境目である境界部１ｃ，２ｃである。ここで、上記特徴部は、第１マーク部１および第２マーク部２に形成されたマーク模様１ｂ，２ｂの一部からなり、マーク模様１ｂ，２ｂの大きさは、第１マーク部１と第２マーク部２とで互いに異なっている。具体的には、第１マーク部１におけるマーク模様１ｂの正方形の大きさは、第２マーク部２におけるマーク模様２ｂの正方形の大きさより大きい。
【0023】
また、第１マーク部１における複数のマーク模様１ｂの配置ピッチであるＰ１は、第２マーク部２における複数のマーク模様２ｂの配置ピッチであるＰ２より大きい（Ｐ１＞Ｐ２）。
【0024】
なお、第１マーク部１においては、黒色のマーク模様１ｂが基準線Ｋを基にＸ方向（画像認識用マーク１０における幅方向）に複数個設けられており、さらにＹ方向（画像認識用マーク１０における長手方向）にも複数個設けられている。そして、第１マーク部１と第２マーク部２とでマーク模様１ｂ，２ｂの数が異なっている。図１に示す画像認識用マーク１０では、第１マーク部１において黒色の大きな正方形のマーク模様１ｂが１８個設けられている。一方、第２マーク部２においては、黒色の小さな正方形のマーク模様２ｂが２０個設けられている。
【0025】
以上により、本実施の形態の画像認識用マーク１０では、第１マーク部１と第２マーク部２とで大小のマーク模様１ｂ，２ｂを複数個設けて、これら複数の大小のマーク模様１ｂ，２ｂにより第１マーク部１と第２マーク部２とで条件を変えた特徴部の数を増やし、これらの複数のマーク模様１ｂ，２ｂをカメラ３で同時に認識する。これにより、マーカ全体の大きさを小さくしつつ、画像認識用マーク１０の認識精度を高めることができる。
【0026】
なお、画像認識用マーク１０では、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方がカメラ３によって認識可能となる。例えば、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離が遠距離の場合には、第２マーク部２の正方形のマーク模様２ｂは、第１マーク部１の正方形のマーク模様１ｂに比べて大きさが小さいため、カメラ３で認識しづらくなることが考えられる。そこで、遠距離の場合には、第１マーク部１の正方形のマーク模様１ｂの一部からなる第１認識部１ａのみをカメラ３によって認識することを可能にしている。
【0027】
また、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離が近距離の場合には、第１マーク部１の正方形のマーク模様１ｂは、第２マーク部２の正方形のマーク模様２ｂに比べて大きさが大きいため、カメラ３での認識において第１マーク部１が画角からはみ出て認識精度が低くなる可能性がある。そこで、近距離の場合には、第２マーク部２の正方形のマーク模様２ｂの一部からなる第２認識部２ａのみをカメラ３によって認識することを可能にしている。
【0028】
さらに、近距離と遠距離の間の距離である中間距離の場合には、第１マーク部１と第２マーク部２の両方をカメラ３によって撮影し、第１マーク部１の第１認識部１ａおよび第２マーク部２の第２認識部２ａの両方をカメラ３によって同時に認識することが可能である。
【0029】
つまり、本実施の形態の画像認識用マーク１０では、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方をカメラ３によって認識することが可能である。そして、カメラ３によって画像認識用マーク１０を撮影し、この撮影画像により画像処理を行うことで、カメラ３から画像認識用マーク１０までの距離、もしくは、カメラ３または画像認識用マーク１０の姿勢を測定することが可能になる。
【0030】
また、画像認識用マーク１０では、例えば、工場等で設置される場合、第１マーク部１と第２マーク部２とが同一平面上に配置されることが好ましい。これにより、画像認識用マーク１０のカメラ３による認識精度を高めることができる。
【0031】
また、第１マーク部１および第２マーク部２は、同一の用紙４に印刷されていることが好ましい。つまり、画像認識用マーク１０では、第１マーク部１および第２マーク部２は、同一の用紙４に印刷されている。その際、第１マーク部１および第２マーク部２とは、Ｙ方向に対して距離Ｑの間隔を空けて設けられているとともに、互いのマーク模様１ｂ，２ｂのそれぞれの一端が基準線Ｋを基準としてＸ方向にそれぞれ複数個設けられている。
【0032】
これにより、画像認識用マーク１０の設置の際に、第１マーク部１と第２マーク部２の間で設置ずれが発生することを防止できる。さらに、第１マーク部１および第２マーク部２のＸ方向の基準がずれることも防止できる。
【0033】
また、画像認識用マーク１０の用紙４において、第１マーク部１および第２マーク部２のそれぞれの外側の領域である外周部４ａは、灰色であることが好ましい。外周部４ａの色を灰色にすることで、周囲の明るさ等の環境の変化による認識率、測定精度への影響を低減することができる。
【0034】
次に、本実施の形態の画像認識用マーク１０の使用例を説明する。図２～図５に示すように、ここでは、工場内において、自動搬送車５を所定位置に移動させる際に、設備６の壁に貼り付けられた画像認識用マーク１０を、自動搬送車５に設けられたカメラ３によって撮影する。そして、カメラ３によって撮影された画像を図示しない画像処理装置等で画像処理することで、自動搬送車５から画像認識用マーク１０までの距離や姿勢を測定し、これによって自動搬送車５の走行を所定位置まで案内する場合を説明する。
【0035】
図２に示すように、進入経路９に沿って設備６の横の通路７を走行する自動搬送車５は、カメラ３により画像認識用マーク１０を撮影する。そして、上記画像処理装置等を用いて、認識された画像認識用マーク１０の画像処理を開始する。これにより、自動搬送車５から画像認識用マーク１０までの距離や姿勢が測定される。具体的には、図３に示すように、カメラ３の撮影範囲３ａに画像認識用マーク１０を捉えた自動搬送車５は、画像処理が行われて自動搬送車５から画像認識用マーク１０までの距離や姿勢が測定される。これにより、自動搬送車５は案内され、図４に示すように徐々に停止位置８に近づいていく。そして、画像認識用マーク１０を撮影しつつ画像処理を行って、自動搬送車５から画像認識用マーク１０までの距離や姿勢を測定しながら、図５に示すように自動搬送車５を停止位置８に停止させる。
【0036】
以上により、工場内の自動搬送車５の移動に際し、カメラ３によって画像認識用マーク１０を認識して画像処理を行い、自動搬送車５から画像認識用マーク１０までの距離や姿勢を測定することで、自動搬送車５を所定の位置まで移動させることができる。
【0037】
次に、図６と図７に示すグラフについて説明する。図６は、画像認識用マーク１０を用いた画像認識におけるカメラ３からマーク部の幅方向（Ｘ方向）の距離の測定をシミュレーションした結果を示すものである。また、図７は、画像認識用マーク１０を用いた画像認識におけるカメラ３からマーク部の長手方向（Ｙ方向）の距離の測定をシミュレーションした結果を示すものである。また、図６と図７において、数値Ｌは、第１マーク部１を単独で認識した際のシミュレーション結果であり、数値Ｍは、第２マーク部２を単独で認識した際のシミュレーション結果であり、数値Ｎは、第１マーク部１と第２マーク部２の両方を同時認識した際のシミュレーション結果である。
【0038】
なお、図６および図７は、カメラ３と画像認識用マーク１０の位置を固定して３０フレーム（３０回）撮影した結果を示しており、縦軸が距離である。図６および図７では、数値Ｌ、数値Ｍ、数値Ｎのそれぞれの数値が、常に一定の値になることが理想的である。シミュレーションによれば、第１マーク部１および第２マーク部２をそれぞれ単独で認識した結果（数値Ｌ、数値Ｍ）より、第１マーク部１と第２マーク部２の両方を同時認識した方（数値Ｎ）が数値のばらつきが少ないという結果が得られた。
【0039】
具体的には、幅方向の距離測定では、第１マーク部１および第２マーク部２それぞれを単独認識した場合にばらつきが１ｍｍであったのに対して、第１マーク部１と第２マーク部２の両方を同時認識した場合、ばらつきを０．２５ｍｍ程度にすることができた。さらに、長手方向の距離測定では、第１マーク部１および第２マーク部２それぞれを単独認識した場合にばらつきが４ｍｍであったのに対して、第１マーク部１と第２マーク部２の両方を同時認識した場合、ばらつきを１ｍｍ程度にすることができ、測定精度を向上させることができた。
【0040】
また、画像認識用マーク１０を撮影しながらカメラ３が近づいていくような状況等で、マーカ全体が画角に収まらなくなる、つまり、第１マーク部１および第２マーク部２のうちの片方しか認識できない場合においても測定を続けることが可能であることが分かった。具体的には、片方のマーク部が画角に収まらないほどカメラ３が近い状況であれば、第１マーク部１および第２マーク部２のうちの片方のみの認識であっても、図６および図７に示すように、測定結果のばらつきを小さくして精度良く測定が可能である。例えば、マーカ全体の大きさが同じで単に認識部の数を増やした１つの大きなマーカを使用する場合に比べ、本実施の形態の画像認識用マーク１０を用いることで、近距離や遠距離の測定距離に応じて柔軟な対応を可能にすることができる。
【0041】
次に、図８と図９について説明する。図８は、画像認識用マーク１０を用いてマーク部の周辺色を変化させた認識を実施した際のシミュレーションによる認識精度の判定を○×で示す図であり、図９は、画像認識用マーク１０を用いてマーク部がぼやけた状態でマーク部の周辺色を変化させた認識を実施した際のシミュレーションによる認識精度の判定を○×で示す図である。なお、図８は、マーク部１１の外周部４ａの色を白（Ａ部）、黒（Ｂ部）、灰色（Ｂ部、輝度１２８）とした時に認識可能かをシミュレーションしており、また、図９は、マーク部１１の外周部４ａの色を図８と同様に白（Ｄ部）、黒（Ｅ部）、灰色（Ｆ部、輝度１２８）とし、かつ、マーク部１１の認識状況が悪くぼやけてしまった時に認識可能かをシミュレーションしている。どちらの結果も外周部４ａの色を灰色にした場合に認識可能となっている。灰色の輝度について(白に近い灰、黒に近い灰)は、同様の実験を繰り返した結果、黒と白の中間である輝度１２８が良い。また、カメラ３の取り込み範囲をマーク部１１の周囲のみに限定する(画角全体を取り込まない)ことで、シミュレーションと同様の効果が得られると推察される。
【0042】
本実施の形態の画像認識用マーク１０によれば、第１マーク部１と第２マーク部２とで大小のマーク模様１ｂ，２ｂを複数個設けて、これら複数の大小のマーク模様１ｂ，２ｂにより第１マーク部１と第２マーク部２とで条件を変えた特徴部の数を増やし、これらの複数のマーク模様１ｂ，２ｂをカメラ３で同時に認識する。これにより、画像認識用マーク１０におけるマーカ全体のサイズが大きくなることを抑えつつ、高精度に認識・測定を実施することが可能になる。
【0043】
また、本実施の形態の画像認識用マーク１０では、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方をカメラ３によって認識することが可能になる。そして、カメラ３によって画像認識用マーク１０を撮影し、この撮影画像により画像処理を行うことで、カメラ３から画像認識用マーク１０までの距離、もしくは、カメラ３または画像認識用マーク１０の姿勢を測定することが可能になる。
【0044】
また、画像認識用マーク１０では、例えば、工場等で設置される場合、第１マーク部１と第２マーク部２とが同一平面上に配置されることが好ましい。これにより、画像認識用マーク１０のカメラ３による認識精度を高めることができる。
【0045】
また、第１マーク部１と第２マーク部２とで、マーク模様１ｂ，２ｂの大きさが異なるようにする。例えば、マーク模様１ｂの大きさをマーク模様２ｂの大きさより大きくすることで、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離が遠距離であっても画像認識用マーク１０を認識しやすくすることができる。
【0046】
また、画像認識用マーク１０における横方向（Ｘ方向）のマーク模様２ｂの数を増やすことで、横方向の特徴部を増やすことができ、測定精度を向上させることができる。
【0047】
また、１枚の用紙４に第１マーク部１と第２マーク部２とを印刷で配置することにより、画像認識用マーク１０の設置時にマーク部間の設置ズレが発生しないようにすることができる。
【0048】
また、画像認識用マーク１０において、第１マーク部１と第２マーク部２のそれぞれの外周部４ａの色を灰色とすることで、周囲の明るさ等の環境の変化による認識率、測定精度への影響を少なくすることができる。
【0049】
次に、本実施の形態の変形例について説明する。図１０に示す第１変形例の画像認識用マーク１０は、マーク模様１ｂ，２ｂをそれぞれ黒色の円形のドット柄としたものである。なお、第１マーク部１および第２マーク部２のそれぞれにおいて、カメラ３が認識可能な特徴部として、黒色のマーク模様１ｂ，２ｂとその周辺の白地部分との境目部分を境界部１ｃ，２ｃとすることを採用している。なお、第１マーク部１におけるマーク模様１ｂの円形のドットの大きさは、第２マーク部２におけるマーク模様２ｂの円形のドットの大きさより大きい。さらに、図１に示す画像認識用マーク１０と同様に、第１マーク部１における複数のマーク模様１ｂの配置ピッチであるＰ１は、第２マーク部２における複数のマーク模様２ｂの配置ピッチであるＰ２より大きい（Ｐ１＞Ｐ２）。なお、第１マーク部１および第２マーク部２のそれぞれにおいて、左端部列の円形のマーク模様１ｂ，２ｂの中心を基準線Ｋとし、この基準線Ｋを基にＸ方向（幅方向）に複数個の円形のマーク模様１ｂ，２ｂが設けられている。
【0050】
以上により、第１変形例の画像認識用マーク１０においても、図１に示す画像認識用マーク１０と同様に、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方をカメラ３によって認識することが可能になる。そして、カメラ３によって画像認識用マーク１０を撮影し、この撮影画像により画像処理を行うことで、カメラ３から画像認識用マーク１０までの距離、もしくは、カメラ３または画像認識用マーク１０の姿勢を測定することが可能になる。
【0051】
図１１に示す第２変形例の画像認識用マーク１０は、図１０と同様に、マーク模様１２ａ，１２ｂをそれぞれ黒色の円形のドット柄としたものである。図１０のマーク模様１ｂ，２ｂと異なる点は、図１１の第２変形例では、図１０のマーク模様１ｂ，２ｂの配列に対して４５°角度を傾けてマーク模様１２ａ，１２ｂを配列させている。なお、第１マーク部１および第２マーク部２のそれぞれにおいて、カメラ３が認識可能な特徴部として、図１０と同様に、黒色のマーク模様１２ａ，１２ｂとその周辺の白地部分との境目部分を境界部１ｃ，２ｃとすることを採用している。
【0052】
なお、第１マーク部１におけるマーク模様１２ａの円形のドットの大きさは、第２マーク部２におけるマーク模様１２ｂの円形のドットの大きさより大きい。さらに、図１に示す画像認識用マーク１０と同様に、第１マーク部１における複数のマーク模様１２ａの配置ピッチであるＰ１は、第２マーク部２における複数のマーク模様１２ｂの配置ピッチであるＰ２より大きい（Ｐ１＞Ｐ２）。そして、第１マーク部１および第２マーク部２のそれぞれにおいて、左端部列の円形のマーク模様１２ａ，１２ｂの中心を基準線Ｋとし、この基準線Ｋを基にＸ方向（幅方向）に複数個の円形のマーク模様１２ａ，１２ｂが設けられている。
【0053】
以上により、第２変形例の画像認識用マーク１０においても、図１に示す画像認識用マーク１０と同様に、カメラ３と画像認識用マーク１０との距離に応じて、第１マーク部１と第２マーク部２のうちの少なくともいずれか一方もしくは両方をカメラ３によって認識することが可能になる。そして、カメラ３によって画像認識用マーク１０を撮影し、この撮影画像により画像処理を行うことで、カメラ３から画像認識用マーク１０までの距離、もしくは、カメラ３または画像認識用マーク１０の姿勢を測定することが可能になる。
【0054】
【0055】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態において、画像認識用マーク１０における第１マーク部１と第２マーク部２は、長手方向（Ｙ方向）に沿って並べるだけでなく、設置個所の状況に応じた配置で自由に配置することが可能である。
【0056】
また、画像認識用マーク１０は、平面的な設置に限定されるものではなく、立体物のように高さや角度を変化させた場所に設置することも可能である。
【0057】
また、マーク模様１ｂ，２ｂは、市松模様やドット柄模様に限定されるものではなく、カメラ３によって認識することが可能な模様であればよい。
【符号の説明】
【0058】
１：第１マーク部，１ａ：第１認識部，１ｂ：マーク模様，１ｃ：境界部（特徴部），２：第２マーク部，２ａ：第２認識部，２ｂ：マーク模様，２ｃ：境界部（特徴部），３：カメラ（撮影機），３ａ：撮影範囲，４：用紙，４ａ：外周部，５：自動搬送車，６：設備，７：通路，８：停止位置，９：進入経路，１０：画像認識用マーク，１１：マーク部，１２ａ，１２ｂ：マーク模様
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】