特開 2022-169120 作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022169120

(43)【公開日】2022-11-09

(54)【発明の名称】作業車両

(51)【国際特許分類】

   B60K 20/02 20060101AFI20221101BHJP

   B60K 17/10 20060101ALI20221101BHJP

【ＦＩ】

B60K20/02 H

B60K17/10 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021074961

(22)【出願日】2021-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100081673

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100141483

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 生吾

(72)【発明者】

【氏名】渡部 瑞樹

(72)【発明者】

【氏名】難波 晟史

【テーマコード（参考）】

3D040

3D042

【Ｆターム（参考）】

3D040AA03

3D040AB04

3D040AC36

3D040AC50

3D040AE09

3D040AF07

3D040AF26

3D042AB11

3D042BA02

3D042BC07

3D042BD04

3D042BD09

(57)【要約】

【課題】前記アクチュエータを介して前記無段階変速装置を制御する作業車両において、前記制御部は、前記無段階変速装置を前進側から中立状態に操作した場合であっても後進側から中立状態に操作した場合であっても、スムーズ且つ確実に中立状態に制御可能に構成した作業車両を提供することを課題とする。
【解決手段】走行機体と、油圧式無段階変速装置と、変速操作具の操作を検出する操作検出手段と、前記油圧式無段階変速装置を操作する操作部材と、前記操作部材を操作するモータと、制御部とを備え、前記制御部は、前記走行機体が後進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を後進側から第１操作位置よりも前進側に予め設定した所定の第３操作位置を経由させた後に前記第１操作位置に操作する後進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態に制御するように構成された。
【選択図】図８

【特許請求の範囲】

【請求項1】

オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、
前記走行機体の走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、
前記操縦部に設けられて前記油圧式無段階変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、
前記変速操作具の操作を検出する操作検出手段と、
前記油圧式無段階変速装置を操作する操作部材と、
前記操作部材を操作するモータと、
前記変速操作具の操作に応じて前記モータの駆動を制御することにより、前記油圧式無段階変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態へ変速する制御部とを備え、
前記制御部は、前記操作部材の操作位置として、前記無段階変速装置を前進側から中立状態へと変速操作可能な第１操作位置を予め記憶し、
前記制御部は、前記走行機体が前進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を前進側からそのまま第１操作位置に操作する前進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態とし、前記走行機体が後進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を後進側から第１操作位置よりも前進側に予め設定した所定の第３操作位置を経由させた後に前記第１操作位置に操作する後進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態に制御するように構成された
作業車両。

【請求項2】

オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、
前記走行機体の走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、
前記操縦部に設けられて前記油圧式無段階変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、
前記変速操作具の操作を検出する操作検出手段と、
前記油圧式無段階変速装置を操作する操作部材と、
前記操作部材を操作するモータと、
前記変速操作具の操作に応じて前記モータの駆動を制御することにより、前記油圧式無段階変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態へ変速する制御部とを備え、
前記制御部は、前記操作部材の操作位置として、前記無段階変速装置を前進側から中立状態へと変速操作可能な第１操作位置と、前記無段階変速装置を後進側から中立状態へと変速操作可能な第２操作位置とを予め記憶し、
前記制御部は、前記走行機体が前進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を前進側からそのまま第１操作位置に操作する前進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態とし、前記走行機体が後進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を後進側からそのまま第２操作位置に操作する後進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態に制御するように構成された
作業車両。

【請求項3】

前記変速操作具とは別途に前記操作部材を介して前記油圧式無段階変速装置を中立状態へ手動で切換操作する手動切換操作具と、
前記手動切換操作具の操作を検出する手動操作検出センサとを設け、
前記手動切換操作具は、前記操作部材を前記第１操作位置に操作することができるように構成され、
前記制御部は、前記無段階変速装置が後進状態の際に実行された前記手動切換操作具の切換操作の解除操作が検出された場合には、前記操作部材を後進側停止操作するように構成された
請求項１又は２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記手動切換操作具をブレーキ操作具とした
請求項３に記載の作業車両。

【請求項5】

前記モータと前記操作部材との間にトルクリミッタ式のクラッチを設け、
前記クラッチは、前記モータにより駆動する支持軸回りに空転する爪クラッチ部と、前記爪クラッチ部と相対するとともに前記支持軸と一体回転する噛合部と、前記クラッチ部と噛合部の回転方向に沿って形成される傾斜部と、前記爪クラッチ部又は噛合部を付勢する付勢部材とを有し、前記ブレーキペダルの踏込み操作された場合には、前記前記モータと前記操作部材との間の動力伝動が切断するように構成され、
前記クラッチは、前記ブレーキ操作具の手動操作された場合に、前記傾斜部が前記操作部材を第１操作位置に操作した場合と第２操作位置に操作した場合とで生じるずれ量の範囲内に収まるように構成した
請求項４に記載の作業車両

【請求項6】

前記制御部は、前記ブレーキペダルの踏込み操作が検出された場合には、操作部材が操作される方向に向けて前記モータを駆動させるように構成された
請求項４又は５に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行機体の変速操作を制御する制御部を備えた作業車両に関する。

【背景技術】

【0002】

オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、前記走行機体の走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、前記操縦部に設けられて前記油圧式無段階変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、前記変速操作具の操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記変速操作具の操作位置に応じて前記油圧式無段階変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態へ変速制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記変速操作具を中立位置から一方側に操作した前進位置に操作された場合には前記油圧式無段階変速装置を前進側に変速し、前記変速操作具を中立位置から他方側の後進位置に操作した場合には前記油圧式無段階変速装置を後進側に変速するように構成した特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

【0003】

上記文献の作業車両によれば、電動アクチュエータを介した電動操作式によって前記無段階変速装置を変速操作することができるものであるが、前記油圧式無段階変速装置は前進側から中立位置に操作した場合と、後進側から中立位置に操作した場合とで油圧式無段階変速装置の操作位置にバラつきが出るため、前記変速操作具を中立位置に操作した際に前記走行機体が意図しない動作をする場合が有り得る他、これを是正するための調整に手間が掛かるという課題があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第３６３５８２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、前記アクチュエータを介して前記無段階変速装置を制御する作業車両において、前記制御部は、前記無段階変速装置を前進側から中立状態に操作した場合であっても後進側から中立状態に切換操作した場合であっても、スムーズ且つ確実に中立状態に切換えることができるように構成された作業車両を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本願発明は第１に、オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、前記走行機体の走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、前記操縦部に設けられて前記油圧式無段階変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、前記変速操作具の操作を検出する操作検出手段と、前記油圧式無段階変速装置を操作する操作部材と、前記操作部材を操作するモータと、前記変速操作具の操作に応じて前記モータの駆動を制御することにより、前記油圧式無段階変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態へ変速する制御部とを備え、前記制御部は、前記操作部材の操作位置として、前記無段階変速装置を前進側から中立状態へと変速操作可能な第１操作位置を予め記憶し、前記制御部は、前記走行機体が前進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を前進側からそのまま第１操作位置に操作する前進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態とし、前記走行機体が後進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を後進側から第１操作位置よりも前進側に予め設定した所定の第３操作位置を経由させた後に前記第１操作位置に操作する後進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態に制御するように構成されたことを特徴としている。

【0007】

第２に、オペレータが走行操作を行う操縦部を有する走行機体と、前記走行機体の走行動力を変速する油圧式無段階変速装置と、前記操縦部に設けられて前記油圧式無段階変速装置の変速操作を行うための変速操作具と、前記変速操作具の操作を検出する操作検出手段と、前記油圧式無段階変速装置を操作する操作部材と、前記操作部材を操作するモータと、前記変速操作具の操作に応じて前記モータの駆動を制御することにより、前記油圧式無段階変速装置を前進状態、中立状態、又は後進状態へ変速する制御部とを備え、前記制御部は、前記操作部材の操作位置として、前記無段階変速装置を前進側から中立状態へと変速操作可能な第１操作位置と、前記無段階変速装置を後進側から中立状態へと変速操作可能な第２操作位置とを予め記憶し、前記制御部は、前記走行機体が前進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を前進側からそのまま第１操作位置に操作する前進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態とし、前記走行機体が後進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を後進側からそのまま第２操作位置に操作する後進停止操作をすることにより前記無段階変速装置を中立状態に制御するように構成されたことを特徴としている。

【0008】

第３に、前記変速操作具とは別途に前記操作部材を介して前記油圧式無段階変速装置を中立状態へ手動で切換操作する手動切換操作具と、前記手動切換操作具の操作を検出する手動操作検出センサとを設け、前記手動切換操作具は、前記操作部材を前記第１操作位置に操作することができるように構成され、前記制御部は、前記無段階変速装置が後進状態の際に実行された前記手動切換操作具の切換操作の解除操作が検出された場合には、前記操作部材を後進停止操作するように構成されたことを特徴としている。

【0009】

第４に、前記手動切換操作具をブレーキ操作具としたことを特徴としている。

【0010】

第５に、前記モータと前記操作部材との間にトルクリミッタ式のクラッチを設け、前記クラッチは、前記モータにより駆動する支持軸回りに空転する爪クラッチ部と、前記爪クラッチ部と相対するとともに前記支持軸と一体回転する噛合部と、前記クラッチ部と噛合部のそれぞれに回転方向に沿って形成される傾斜部と、前記爪クラッチ部又は噛合部を付勢する付勢部材とを有し、前記ブレーキペダルの踏込み操作された場合には、前記前記モータと前記操作部材との間の動力伝動が切断するように構成され、前記クラッチは、前記ブレーキ操作具の手動操作された場合に、前記傾斜部が前記操作部材を第１操作位置に操作した場合と第２操作位置に操作した場合とで生じるずれ量の範囲内に収まるように構成したことを特徴としている。

【0011】

第６に、前記制御部は、前記ブレーキペダルの踏込み操作が検出された場合には、操作部材が操作される方向に向けて前記モータを駆動させるように構成されたことを特徴としている。

【発明の効果】

【0012】

前記制御部によれば、前記走行機体が前進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を前進停止操作することで前記無段階変速装置を中立状態とし、前記走行機体が後進走行している状態で前記変速操作具によって前記油圧式無段階変速装置を中立状態に変速する操作をした場合には、前記操作部材を後進停止操作することで前記無段階変速装置を中立状態とするように前記モータを制御することができるため、前進側から中立状態に操作される場合と後進側から中立状態に操作される場合とでヒステリシス特性を有する前記無段階変速装置を、確実且つ正確に中立状態へと変速制御することができる。

【0013】

また、前記変速操作具とは別途に前記操作部材を介して前記油圧式無段階変速装置を中立状態へ手動で切換操作する手動切換操作具と、前記手動切換操作具の操作を検出する手動操作検出センサとを設け、前記手動切換操作具は、前記操作部材を前記第１操作位置に操作することができるように構成され、前記制御部は、前記無段階変速装置が後進状態の際に実行された前記手動切換操作具の切換操作の解除操作が検出された場合には、前記操作部材を後進停止操作するように構成されたものによれば、前記手動切換操作具を操作した場合でも、前記油圧式無段階変速装置をより確実に中立状態に操作できる。また、前記手動切換操作具により、使用頻度の多い前進側から中立状態への切換時には機械的連係のみ前記無段階変速装置を精度良く操作することができるため安全性も向上する。

【0014】

また、前記手動切換操作具をブレーキペダルとしたものによれば、前記ブレーキペダルの踏込み操作によって、制動操作と、前記無段階変速装置の中立状態への操作とが同時に実行されるため、前記走行機体の停止をより確実に行うことができる。

【0015】

また、前記モータと前記操作部材との間にトルクリミッタ式のクラッチを設け、前記クラッチは、前記モータにより駆動する支持軸回りに空転する爪クラッチ部と、前記爪クラッチ部と相対するとともに前記支持軸と一体回転する噛合部と、前記クラッチ部と噛合部の回転方向に沿って形成される傾斜部と、前記爪クラッチ部又は噛合部を付勢する付勢部材とを有し、前記ブレーキペダルの踏込み操作された場合には、前記前記モータと前記操作部材との間の動力伝動が切断するように構成され、前記クラッチは、前記ブレーキ操作具の手動操作された場合に、前記傾斜部が前記操作部材を第１操作位置に操作した場合と第２操作位置に操作した場合とで生じるずれ量の範囲内に収まるように構成したものによれば、後進状態からブレーキ操作した場合でも、前記クラッチをスムーズに接続して前記無段階変速装置を確実に中立状態に操作できるため、安全性がより向上する。

【0016】

なお、前記制御部は、前記ブレーキペダルの踏込み操作が検出された場合には、操作部材が操作される方向に向けて前記モータを駆動させるように構成されたものによれば、オペレータによってブレーキペダルが踏込み操作された際に、前記モータが破損することを防止できるとともに、前記ブレーキ操作が解除された後に、前記クラッチがスムーズに接続されるため、変速操作具が操作された際に、クラッチが接続されるまで無駄に前記モータが回転駆動してラグが生じることを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の作業車両を適用した乗用田植機（移植機）の全体側面図である。

【図2】本発明の作業車両を適用した乗用田植機（移植機）の全体平面図である。

【図3】操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部側面図である。

【図4】操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部前方斜視図である。

【図5】操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部後方斜視図である。

【図6】走行ＨＳＴを操作する操作アームを示した要部拡大図である。

【図7】（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作具の操作前と、操作中のブレーキ操作連係機構を示した要部側面図である。

【図8】（Ａ）は、ＨＳＴ中立変速制御において走行ＨＳＴを前進側から中立状態に切換える際のトラニオン軸の操作位置と走行ＨＳＴの出力回転との関係を示すグラフであり、（Ｂ）は、ＨＳＴ中立変速制御において走行ＨＳＴを後進側から中立状態に切換える際のトラニオン軸の操作位置と走行ＨＳＴの出力回転との関係を示すグラフであり、（Ｃ）は、ＨＳＴ中立変速制御の別実施例を示したトラニオン軸の操作位置と走行ＨＳＴの出力回転との関係を示すグラフである。

【図9】制御部のブロック図である。

【図10】ＨＳＴ中立変速制御を示した処理フロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１及び図２は、本発明の作業車両を適用した乗用田植機（移植機）の全体側面図及び全体平面図である。本乗用田植機は、左右一対の前輪１，１及び後輪２，２によって支持される走行機体３と、前記走行機体３の後方に昇降リンク４を介して昇降自在に連結された植付作業機６とを備えている。

【0019】

前記走行機体３を支持する機体フレーム８は、前方にボンネット９で囲繞されたエンジン（図示しない）と、前記エンジンから入力されたエンジン動力を無段階で変速する走行ＨＳＴ（油圧式無段階変速装置、油圧式変速装置）１０と、前記走行ＨＳＴ１０から出力された動力が入力されるミッションケース１１とを備え、前記エンジンの後方側には、オペレータ（作業者）が乗込んで操向操作等を行う操縦部７が設けられている。

【0020】

前記操縦部７は、オペレータが着座する座席１２と、後述する操舵機構２０を介して前記走行機体３（前輪１）の操向操作を行うステアリングハンドル１３と、前記ステアリングハンドル１３の左右一方側に設けられて少なくとも前後揺動操作される主変速レバー（変速操作具、前後進切換レバー）１４と、前記走行機体３のギヤ変速を操作する副変速レバー１６と、前記ステアリングハンドル１３の下側のフロアステップ１７と、該フロアステップの１７の前側に踏込み操作可能に設けられて前記走行機体３のブレーキ作動（制動）を操作するブレーキペダル（手動切換操作具）１８とが配置されている。

【0021】

上記主変速レバー１４は、上端側の把持部にオペレータが握った状態で押操作可能に配置されたスイッチ操作具１４ａが設けられている。該スイッチ操作具１４ａは、前記主変速レバー１４により操作される前記走行機体３の変速量を少なくする低速モードに切換える切換スイッチ（切換操作具）である。

【0022】

また、上記主変速レバー１４は、若干前方傾斜した基本位置（中立位置）から前後揺動可能に構成されるとともに、該主変速レバー１４の前後揺動操作が解除されると（主変速レバー１４から手を離すと）該主変速レバー１４が自動的に中立位置に復帰するように構成されている（図３等参照）。また、前記主変速レバー１４は、操作位置検出ポテンショ（操作検出手段、操作位置検出センサ）４６によって、前記主変速レバー１４による変速操作の有無や、中立位置からの揺動操作量等を検出することができるように構成されている。

【0023】

これにより、後述する前記制御部５０は、前記主変速レバー１４を中立位置から前後揺動操作をした後に予め定めた所定時間内に中立位置に復帰する操作（以下、有段変速操作）が検出された場合には、前記走行ＨＳＴ１０を有段階で変速操作するとともに、前記主変速レバー１４を中立位置から所定時間以上の前後揺動操作（以下、無段階変速操作）したことが検出された場合には、前記主変速レバー１４の操作量と操作時間に応じて前記走行ＨＳＴ１０を無段階で変速操作する、ＨＳＴ変速制御が実行可能に構成されている。なお、該ＨＳＴ変速制御は、有段階又は無段階の一方のみに対応する構成であっても良い。

【0024】

これに伴い、前記走行ＨＳＴ１０には、該主変速レバー１４の操作に応じて、前記走行ＨＳＴ１０を変速操作するトラニオン軸３５を制御することにより、前記走行ＨＳＴ１０を前進状態と、停止状態と、後進状態とを切換えることができるＨＳＴ制御機構３０が設けられている。前記ＨＳＴ制御機構３０の具体的な構成については後述する。

【0025】

上記ブレーキペダル１８は、オペレータが踏込み操作を行う踏板部１８ａと、該踏板部１８ａから下方及び後方に向けてＵ字状に延設された棒状の延設部１８ｂと、該延設部１８ｂの後端側を前記フロアステップの下方に配置された左右方向の支持軸１５に軸支する軸支部１８ｃとを有し、前記踏板部１８ａが情報揺動された初期位置に付勢されている（図５等参照）。なお、前記ブレーキペダル１８（の軸支部１８ｃ）には、前記ＨＳＴ制御機構３０を介して、前記走行ＨＳＴ１０をニュートラル状態（中立状態）へと切換操作するブレーキ操作連係機構４０が設けられている。詳しくは後述する。

【0026】

前記植付作業機６は、圃場へ植付けられる苗が載置される苗載台２２と、該苗載台２２に載置された苗を圃場へ植付ける植付作業を行う植付部２３とを有し、前記昇降シリンダ４を介して前記走行機体３に対して昇降作動されるとともに、前記エンジンから伝動された動力が植付クラッチ（図示しない）を介して断続伝動される。

【0027】

次に、図３乃至６に基づき、前記操舵機構と、前記ＨＳＴ制御機構について説明する。図３乃至５は、操舵機構及びＨＳＴ制御機構を示した要部側面図、要部前方斜視図及び、要部後方斜視図であり、図６は、走行ＨＳＴを操作する操作アームを示した要部拡大図である。

【0028】

前記操舵機構２０は、上下方向に延設された前記ステアリング軸と、エンジン動力を各部に変速する変速ギヤが内装されて左右の前輪１，１の間に配置された前記ミッションケース１１と、該ミッションケース１１の下面側で左右揺動自在に支持されたピットマンアーム（図示しない）と、前記ステアリング軸１９の下方側で且つ前記ミッションケース１１の上面側に配置されるパワーステアリング装置３２と、前記ステアリング軸１９が挿通された筒状のステアリングコラム３１とを備え、前記パワーステアリング装置３２の上部側には、上方が開放されたコ字状に形成された支持ブラケット３３が設けられている。

【0029】

前記ＨＳＴ制御機構３０は、前記支持ブラケット３３の左側面と右側面とを左右方向に貫通するようにして支持される支持軸３６と、前記支持軸３６を軸に上下方向に揺動可能に取付けられるとともに前記支持ブラケット３３の左側面外側に配置された揺動アーム３７と、前記走行ＨＳＴ１０を変速操作するトラニオン軸３５と一体回動するように軸支された操作アーム３８と、上端側が前記揺動アーム３７側に連結されて下端側が前記操作アーム３８側に連結された上下方向の操作ロッド３９と、後述するクラッチ４１を介して前記支持軸３６を軸回転可能に設置されるモータ４２と、前記制御部５０とを備え、前記支持軸３６の左端側には、トルクリミッタ式の前記クラッチ４１が設けられている（図３乃至５等参照）。

【0030】

なお、前記ＨＳＴ制御機構３０は、前記ブレーキペダル１８を介して前記走行ＨＳＴ１０を手動操作するブレーキ操作連係機構４０が設けられており、前記走行ＨＳＴ１０をオペレータによる手動操作によって直接操作することもできるように構成されている（図５乃至７等参照）。該ブレーキ操作連係機構４０の具体的な構成については後述する。

【0031】

該構成によれば、前記ＨＳＴ制御機構３０は、前記モータ４２の駆動力によって前記支持軸３６を軸回転させ、該支持軸３６の軸回転によって前記揺動アーム３７を上下揺動させ、前記揺動アーム３７の上下揺動作動によって前記操作ロッド３９を上下移動させ、前記操作ロッド３９の上下移動によって、前記トラニオン軸３５を操作する前記操作アーム３８の操作位置を操作することができるように構成されている（図４乃至６等参照）。

【0032】

このとき、前記操作アーム３８側には、前記操作アーム３８の操作位置を検出する操作アーム検出ポテンショ４７が設けられており、前記制御部５０は、前記操作アーム３８の操作位置を検出することによって、前記走行ＨＳＴ１０の変速状態を確認することができるように構成されている（図６等参照）。

【0033】

上述の構成によれば、前記制御部５０は、前記操作位置検出ポテンショ４６により検出された前記主変速レバー１４の変速操作（前後揺動操作）と、前記操作アーム検出ポテンショ４７により検出された現在の前記走行機体３（走行ＨＳＴ１０）の変速状態とに基づいて、前記モータ４２の駆動を制御することにより、前記走行ＨＳＴ１０の変速操作を制御する前記ＨＳＴ変速制御が実行可能に構成されている。

【0034】

ちなみに、上述のＨＳＴ制御機構３０を介して操作される前記走行ＨＳＴ１０は、後述の図８（Ｃ）に示されるように、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）の操作位置と、前記走行ＨＳＴ１０の出力回転との関係において、ヒステリシス特性を有している。具体的に説明すると、前記走行ＨＳＴ１０は、前進出力状態（前進状態）から中立状態に切換える場合の前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）の操作位置である前進側停止位置（第１操作位置）Ｐ１と、後進出力状態（後進状態）から中立状態に切換える場合の前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）の操作位置である後進側停止位置（第２操作位置）Ｐ２とが異なっている（図８参照）。

【0035】

これに対応するため、前記制御部５０は、前記走行機体３が前進走行中に前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に切換える変速操作がされた場合と、前記走行機体３が後進走行中に前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に切換える変速操作がされた場合との何れも、前記走行ＨＳＴ１０が確実に中立状態に切換えられるように前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）の操作を制御するＨＳＴ中立変速制御が実行可能に構成されている。前記ＨＳＴ中立変速制御の具体的な制御内容については後述する。

【0036】

前記クラッチ４１は、前記支持ブラケット３３の左側面外側で、前記支持軸３６と一体回転するように該支持軸３６の左端側に設けられており、前記モータ４２の出力ギヤ４２ａと噛合うことによって前記支持軸３６回りに空転する駆動ギヤ４１Ａと、該駆動ギヤ４１Ａと前記支持軸３６との間で動力の伝動を断続するトルクリミッタ式のクラッチ部４１Ｂと、前記クラッチ部４１Ｂを前記駆動ギヤ４１Ａ側に付勢する弾性部材（付勢部材）４１Ｃとを有している（図３等参照）。

【0037】

これにより、前記クラッチ４１は、前記支持軸３６（駆動ギヤ４１Ａ）が前記モータ４２の駆動力（弾性部材の付勢力）よりも強いトルクで軸回転した場合に、前記モータ４２と前記支持軸３６との間の動力伝動が切断されるように構成されている。

【0038】

言い換えると、前記クラッチ４１は、前記モータ４２が駆動した場合には、前記支持軸３６を介して前記揺動アーム３７（操作アーム３８）を操作することができる一方で、前記ブレーキ操作連係機構４０を介して、前記支持軸３６（操作アーム３７）側が、前記モータ４２の駆動力よりも大きな力（トルク）で操作された場合には、該操作力が前記モータ４２に伝動することを防止することができるように構成されている。

【0039】

さらに具体的に説明すると、前記クラッチ４１の伝動上流側は、前記モータ４２が配置される一方で、前記クラッチ４１の伝動下流側には、前記支持軸３６→前記揺動アーム３７→前記操作ロッド３９→前記操作アーム３８→前記トラニオン軸３５の順番で動力が伝わって前記走行ＨＳＴ１０と連係する。なお、後述する前記ブレーキ操作連係機構４０は、前記ブレーキペダル１８を踏込み操作した操作力によって前記支持軸３６を操作することによって、前記トラニオン軸３５を中立状態に操作する。以下、具体的に説明する。

【0040】

次に、図３乃至７に基づき、前記ブレーキ操作連係機構の構成について具体的に説明する。図７（Ａ）及び（Ｂ）は、ブレーキ操作具の操作前と、操作中のブレーキ操作連係機構を示した要部側面図である。

【0041】

前記ブレーキ操作連係機構４０は、前記ブレーキペダルの軸支部１８ｃに設けられた揺動片５１と、前記揺動片５１から前方に延設されて前記ブレーキペダル１８の操作に応じて前後方向に押引き操作される連係ロッド５２と、前記連係ロッド５２の前端側に連結されて前後揺動する第１連係アーム５３と、前記第１連係アーム５３の揺動操作に応じて上下方向に揺動する第２連係アーム５４と、前記第１連係アームと前記第２連係アーム５４とを軸支する連係アーム支持軸５６と、前記支持軸３６の右端側で該支持軸３６と一体回動する菱形状のブレーキ操作連係アーム５７と、前記ブレーキ操作連係アーム５７の前端側と前記第２連係アーム５４とを連係させる上下方向の第１連係部材５８と、前記ブレーキ操作連係アーム５７の後端側と前記第２連係アーム５４とを連係させる上下方向の第２連係部材５９とを備えている（図７等参照）。

【0042】

上記第１連係部材５８の上端側と、上記第２連係部材の上端側とは、上下方向に沿った長孔である融通孔５８ａ、５９ａが形成されており、該融通孔５８ａ、５９ａを介して、上記ブレーキ操作連係アーム５７の前後端側とそれぞれ連結されている（図７（Ａ）参照）。

【0043】

このとき、各融通孔５８ａ、５９ａは、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作されていない状態（図７（Ａ）参照）で、前記モータ４２を介して前記支持軸３６が軸回転操作された場合には、前記ブレーキ操作連係アーム５７が、前記融通孔５８ａ、５９ａの範囲内で揺動するように構成されている。

【0044】

その一方で、各融通孔５８ａ、５９ａは、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作された状態（図７（Ｂ）参照）場合には、前記ブレーキペダル１８→前記揺動片５１→前記連係ロッド５２→前記第１連係アーム５３→前記連係アーム支持軸５６→前記第２連係アーム５４→前記第１連係部材５８→前記ブレーキ操作連係アーム５７の順番で連係することによって、前記支持軸３６を所定方向に軸回転させることができるように構成されている。

【0045】

これにより、前記ブレーキ操作連係機構４０は、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作された場合に、機械的な連係によって前記支持軸３６を軸回転させることにより、前記ＨＳＴ制御機構３０を作動させ、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を第１操作位置Ｐ１に操作することができるように構成されている。

【0046】

該構成によれば、前記ブレーキ操作連係機構４０は、前記走行機体３（走行ＨＳＴ１０）が前進状態の際に、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作された場合には、前記制御部５０によって制御される前記モータ４２の駆動状態に関わらず、前記走行ＨＳＴ１０を強制的に中立状態（停止状態）に操作して前記走行機体３をより確実に停車させることができる。なお、前記ＨＳＴ中立変速制御は、前記走行機体３（走行ＨＳＴ１０）が後進状態の際に、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作（ブレーキ操作）された場合には、ブレーキ操作の解除時に、前記走行ＨＳＴ１０が確実に中立状態に切換えられるように前記操作アーム３８を制御するように構成されている。前記ＨＳＴ中立変速制御の具体的な制御内容については後述する。

【0047】

ちなみに、前記ブレーキペダル１８が踏込み操作されたことによって、前記ブレーキ操作連係機構４０を介して、前記支持軸３６（走行ＨＳＴ１０）が操作された場合には、前記クラッチ４１によって、前記支持軸３６の軸回転が前記モータ４２側に伝動することを確実に防止することができるように構成されている。該クラッチ４１の作用によれば、オペレータによるブレーキ操作（手動操作）によって前記走行ＨＳＴ１０を強制的に変速操作した場合であっても、前記モータ４２を無理やり回転駆動させることがないため、前記モータ４２に不要の負荷を掛けて故障する事態を防止することができる。

【0048】

また、前記クラッチ４１は、前記駆動ギヤ部４１Ａと、前記クラッチ部４１Ｂと、前記駆動ギヤ部４１Ａとクラッチ部４１Ｂのそれぞれに回転方向に沿って形成される傾斜部６０Ａ、６０Ｂと、前記前記弾性部材（付勢部材）４１Ｃとを有しているが（図５参照）、前記クラッチ４１は、前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作がされた場合に、前記傾斜部６０Ａ，６０Ｂが、前記操作アーム３８が第１操作位置に操作された場合と第２操作位置に操作された場合のずれ量の範囲内に収まるように構成しても良い。

【0049】

該構成によれば、後進状態でブレーキ操作された場合あっても、ブレーキ操作後に前記付勢部材４１Ｃの付勢力によって前記クラッチがスムーズに接続されるため、前記ＨＳＴ中立変速制御によるブレーキ操作解除後の前記後進停止操作をラグなく行うことができる。

【0050】

また、前記制御部５０は、前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作が検出された場合には、前記ブレーキ操作連係機構４０によって前記支持軸３６が操作される回転方向に沿って前記モータ４２を駆動させ、前記クラッチ４１が接続位置とするように構成されている。すなわち、前記走行機体３が前進している際にブレーキ操作された場合と、前記走行機体３が後進している際にブレーキ操作された場合とで、前記モータ４２の駆動方向が異なる。

【0051】

該構成によれば、ブレーキ操作時に前記ブレーキ操作連係機構４０を介して前記支持軸３６の軸回転が操作される方向と同じ方向に、前記モータ４２を駆動させることができるため、前記モータ４２に逆回転方向の余分な負荷を加えて故障する事態を防止することができる。

【0052】

さらに、前記制御部５０（ＨＳＴ変速制御）は、前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作が検出された場合には、前記ブレーキ操作の解除後に前記主変速レバー１４を一旦中立位置に操作したことが検出されない限りは、前記主変速レバー１４の揺動操作による前記走行機体３（走行ＨＳＴ１０）を前後進作動が規制されるように構成されている。

【0053】

該構成によれば、前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作を解除した際に、前記主変速レバー１４の操作位置が中立位置以外に操作されていたことにより、前記走行機体３が急発進する事態を確実に防止することができる。

【0054】

次に、図８乃至１０に基づき、前記制御部によるＨＳＴ中立変速制御の制御内容について説明する。図８（Ａ）は、ＨＳＴ中立変速制御において走行ＨＳＴを前進側から中立状態に切換える際のトラニオン軸の操作位置と走行ＨＳＴの出力回転との関係を示すグラフであり、図８（Ｂ）は、ＨＳＴ中立変速制御において走行ＨＳＴを後進側から中立状態に切換える際のトラニオン軸の操作位置と走行ＨＳＴの出力回転との関係を示すグラフであり、図８（Ｃ）は、ＨＳＴ中立変速制御の別実施例を示したトラニオン軸の操作位置と走行ＨＳＴの出力回転との関係を示すグラフである。

【0055】

前記ＨＳＴ中立変速制御は、前記主変速レバー１４の変速操作によって前記走行ＨＳＴ１０を前進状態から中立状態に切換える（前進走行中の走行機体を停車させる）場合には、前記走行ＨＳＴ１０を前進側から中立状態に切換えるために、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を、前進側から前進側停止位置（第１操作位置）Ｐ１に向けてそのまま操作する「前進停止操作」を実行する（図８（Ａ）参照）。

【0056】

また、前記ＨＳＴ中立変速制御は、前記主変速レバー１４の変速操作によって前記走行ＨＳＴ１０を後進状態から中立状態に切換える場合には、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を、後進側から後進側停止位置（第２操作位置）Ｐ２よりも前進側に設定した所定の後進停止用の経由操作位置（第３操作位置）Ｐ３まで前進側に操作した後、前記前進側停止位置（第１操作位置）Ｐ１に戻す操作（以下「後進停止操作」）を実行するように構成されている（図８（Ｂ）参照）。

【0057】

このとき、前記操作アーム３８の操作位置である後進側操作位置（第２操作位置）Ｐ２は、前記走行ＨＳＴ１０を後進状態から中立状態にそのまま切換えることのできる操作位置であって（図８参照）、後進停止用の経由操作位置（第３操作位置）Ｐ３は、前記走行ＨＳＴ１０が中立状態から前進側への出力が開始された直後（前記走行機体３が前進走行し始めた直後）となる操作位置に設定されている（図８（Ｂ）参照）。

【0058】

該構成によれば、前記走行ＨＳＴ１０を前進側から中立状態に操作する場合も、後進側から中立状態に操作する場合も、最終的には前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を前進側から第１操作位置Ｐ１へと操作する制御が実行される。これにより、前記主変速レバー１４によって、前記走行ＨＳＴ１０を前進状態から中立状態に操作する場合も、後進状態から中立状態に操作する場合も、前記走行機体３を確実に停車させて意図せずに前進又は後進する事態をより確実に防止できる。

【0059】

また、前記制御部５０によるＨＳＴ中立変速制御は、前記走行ＨＳＴ１０が後進側に操作された状態でブレーキ操作されたことが検出された場合には、上述のブレーキ操作連係機構によって、前記操作アーム３８が後進側から第１操作位置Ｐ１に操作されるため、その後、ブレーキ操作の解除操作が検出された場合には、前記モータ４２を介して、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を第１操作位置Ｐ１→（第２操作位置Ｐ２）→第３操作位置Ｐ３→（第２操作位置Ｐ２）→第１操作位置Ｐ１へと操作する前記後進停止操作することによって、前記走行ＨＳＴ１０を確実に中立状態に切換えるように構成されている（図８（Ｂ）参照）。

【0060】

該構成によれば、前記走行機体３が後進している状態でブレーキ操作した場合でも、前記走行機体３を確実に停車させるとともに、ブレーキ操作を解除した際に前記走行機体３が意図せず前後進することを防止することができる。

【0061】

上述の構成によれば、前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作によって、前記主変速レバー１４を操作することなく、前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に切換え、前記走行機体３を確実に停車することができるものである。また、比較的頻度の多い前進状態からのブレーキ操作時には、機械的連係（ブレーキ操作連係機構４０）のみで前記操作アーム３８の前進停止操作を行うことで前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に操作できるため、安全性も向上する。

【0062】

次に、図８（Ｃ）に基づいて、ＨＳＴ中立変速制御の別実施例について説明する。

【0063】

前記ＨＳＴ中立変速制御は、前記主変速レバー１４の変速操作によって前記走行ＨＳＴ１０を前進状態から中立状態に切換える場合に実行される前記「前進停止操作」は、上述の実施例と同様に、前記操作アーム３８を前進側から前進側停止位置（第１操作位置）Ｐ１に向けてそのまま操作する一方で、前記主変速レバー１４の変速操作によって前記走行ＨＳＴ１０を後進状態から中立状態に切換える場合に実行される前記「後進停止操作」は、前記操作アーム３８を後進側から後進側停止位置（第２操作位置）Ｐ２に向けてそのまま操作する操作としても良い（図８（Ｃ）参照）。

【0064】

該構成によれば、前記主変速レバー１４の変速操作によって前記走行ＨＳＴ１０を後進状態から中立状態に切換える際に、走行ＨＳＴ１０を余分に操作することなくスムーズに中立状態に切換えることができるため、走行機体３が若干動く挙動がなくなる他、前記モータ４２や前記走行ＨＳＴ１０への負担も軽減される。

【0065】

上述の前記ＨＳＴ中立制御によれば、製品出荷前に予め、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）の操作位置として、前記走行ＨＳＴ１０を前進側から中立状態に切換える場合の第１操作位置と、前記走行ＨＳＴ１０を後進側から中立状態に切換える場合の前記操作アーム３８の操作位置（第２操作位置）と（、第２操作位置よりも前進側の第３操作位置と）を前記制御部５０に記憶することにより、従前では、主変速レバー１４の操作ガイド等によって機械的に調整していた走行ＨＳＴ１０のヒステリシス特性への対応をスムーズ且つ正確に制御によって調整することができるようになる。

【0066】

図９は、制御部のブロック図であり、図１０は、ＨＳＴ中立変速制御を示した処理フロー図である。

【0067】

前記制御部５０の入力側には、前記主変速レバー１４の操作位置を検出する前記操作位置検出ポテンショ４６と、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）の操作位置を検出する操作アーム検出ポテンショ４７と、前記ブレーキペダル１８の操作位置を検出することによりブレーキ操作とブレーキ解除操作とを検出可能なブレーキ操作検出センサ（ブレーキ操作検出ポテンショ、手動操作検出センサ）４８とが接続されており、前記制御部５０の出力側には、前記モータ４２が接続されている（図９参照）。

【0068】

図１０に基づいて、前記ＨＳＴ中立変速制御の処理フローについて説明する。前記ＨＳＴ中立変速制御の処理フローが開始されると、ステップＳ１に進む。

【0069】

ステップＳ１では、前記操作位置検出ポテンショ４６と前記操作アーム検出ポテンショ４７により、前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を前進側から中立状態に切換える操作がされたか否かが確認され、前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を前進状態から中立状態に切換える変速操作が検出された場合には、ステップＳ２に進む。

【0070】

ステップＳ２では、前記モータ４２によって、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を前進側から第１操作位置Ｐ１にそのまま操作する前進停止操作を実行することによって、前記走行ＨＳＴ１０を中立状態へと切換え、その後、リターンする。

【0071】

該構成によれば、前記走行ＨＳＴ１０が前進状態、すなわち、前記走行機体３が前進走行している状態で、前記主変速レバー１４による変速操作によって前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に切換える操作が検出された場合には、前記モータ４２を介して、前記トラニオン軸３５を前進側からそのまま第１操作位置に操作する前進停止操作を行うため、前記走行ＨＳＴ１０を確実に中立状態へと切換えることができる。

【0072】

なお、ステップＳ１において、前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を前進状態から中立状態に切換える操作が検出されなかった場合には、ステップＳ３に進む。

【0073】

ステップＳ３では、前記操作位置検出ポテンショ４６と前記操作アーム検出ポテンショ４７により、前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を後進側から中立状態に切換える操作がされたか否かが確認され、前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を後進状態から中立状態に切換える変速操作が検出された場合には、ステップＳ４に進む。

【0074】

ステップＳ４では、前記モータ４２によって、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を、後進側から前進側となる経由操作位置（第３操作位置）Ｐ３まで操作し、その後、第３操作位置Ｐ３から第１操作位置Ｐ１に戻す操作する後進停止操作を行うことによって、前記走行ＨＳＴ１０を中立状態へと切換え、その後、リターンする。

【0075】

該構成によれば、前記走行ＨＳＴ１０が後進状態、すなわち、前記走行機体３が後進走行している状態で、前記主変速レバー１４による変速操作によって前記走行ＨＳＴ１０を中立状態に切換える操作が検出された場合には、前記モータ４２を介して、前記トラニオン軸３５を後進側から一旦前進側となる第３操作位置Ｐ３まで操作した後に、第１操作位置に戻す後進停止操作を行うため、前記走行ＨＳＴ１０を確実に中立状態へと切換えることができる。

【0076】

なお、ステップＳ３において、前記変速レバー１４によって前記走行ＨＳＴ１０を後進側から中立状態に切換える操作が検出されなかった場合には、ステップＳ５に進む。

【0077】

ステップＳ５では、前記ブレーキ操作検出センサ４８により、前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作がされたか否かが確認され、前記ブレーキペダル１８の踏込み操作が検出された場合には、ステップＳ６に進む。なお、ステップＳ５において、前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作が検出されなかった場合は、その後、リターンする。

【0078】

ステップＳ６では、前記ブレーキ操作が検出された際に、前記走行機体３（走行ＨＳＴ１０）が後進走行していたか否かが確認され、前記走行機体３が後進走行していたことが検出された場合には、ステップＳ７に進む。なお、ステップＳ６において、前記走行機体３の後進走行が検出されなかった場合、すなわち、前記走行機体３が前進走行又は停車中であった場合には、その後、リターンする。

【0079】

該構成によれば、前記走行ＨＳＴ１０が前進状態の際（前進走行時）に前記ブレーキ操作が行われた場合には、前記ブレーキ操作連係機構４０によって、前記ブレーキ操作と連動して前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）が第１操作位置Ｐ１へと操作されるため、前記モータ４２を介して前記操作アーム３８を制御しなくとも前記走行ＨＳＴ１０を確実に中立状態へと変速操作することができる。

【0080】

ステップＳ７では、前記ブレーキ操作検出センサ４８によって前記ブレーキペダル１８によるブレーキ操作が解除されたか否かが確認され、前記ブレーキ操作の解除が検出された場合には、ステップＳ８に進む。なお、ステップＳ７において、前記ブレーキ操作の解除操作が検出されなかった場合には、再度ステップＳ７に戻る。

【0081】

ステップＳ８では、前記モータ４２によって、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）を、第１操作位置Ｐ１から第３操作位置Ｐ３に操作し、その後、第３操作位置Ｐ３から第１操作位置Ｐ１に操作する後進停止操作を実行ことによって、前記走行ＨＳＴ１０を中立状態へと切換え、その後、リターンする。

【0082】

該構成によれば、前記走行ＨＳＴ１０が後進状態の際（後進走行時）に前記ブレーキ操作が行われた場合には、前記ブレーキ操作連係機構４０により、前記操作アーム３８（トラニオン軸３５）が後進側からそのまま第１操作位置Ｐ１へと操作されるため、前記走行ＨＳＴ１０が中立状態より若干後進出力側にずれた位置に操作された状態となるところ、前記ブレーキ操作の解除が検出された際に、前記モータ４２を介して、前記操作アーム３８が後進停止操作（第２操作位置よりも前進側の第３操作位置に操作した後に、第１操作位置に戻す操作）されるため、前記走行ＨＳＴ１０を確実に中立状態へと切換えることができる。

【0083】

すなわち、前記走行機体３の前進走行中に前記ブレーキ操作が検出された場合には、前記ブレーキ操作連係機構４０による機械的な構成によって前記走行ＨＳＴ１０も自動的に中立状態へと変速操作され、前記走行機体３の後進走行中に前記ブレーキ操作が検出された場合には、ブレーキ操作解除時に、前記トラニオン軸３５を後進停止操作することにより、前記走行ＨＳＴ１０を中立状態へと確実に切換えることができる。

【符号の説明】

【0084】

３ 走行機体
１０ 走行ＨＳＴ（油圧式無段階変速装置）
１４ 主変速レバー（変速操作具）
１８ ブレーキペダル（手動切換操作具）
３５ トラニオン軸（操作部材）
３８ 操作アーム（操作部材）
４１ クラッチ
４１Ａ 駆動ギヤ部（爪クラッチ部）
４１Ｂ クラッチ部（噛合部）
４１Ｃ 弾性部材（付勢部材）
４２ モータ
４７ 操作位置検出ポテンショ（操作検出手段）
４８ ブレーキ操作検出センサ（手動操作検出センサ）
５０ 制御部
６０ 傾斜部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】