特開 2022-169128 ロボット作業装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2022169128

(43)【公開日】2022-11-09

(54)【発明の名称】ロボット作業装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/02 20200101AFI20221101BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20221101BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 L

A01B69/00 303M

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2021074975

(22)【出願日】2021-04-27

(71)【出願人】

【識別番号】509264132

【氏名又は名称】株式会社やまびこ

(74)【代理人】

【識別番号】110000383

【氏名又は名称】特許業務法人エビス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】平木 秀憲

(72)【発明者】

【氏名】中次 幸一

(72)【発明者】

【氏名】越河 義治

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB20

2B043BA07

2B043BA09

2B043BB11

2B043DA17

2B043DC03

2B043EA06

2B043EA26

2B043EA32

2B043EB03

2B043EB05

2B043EB14

2B043EC02

2B043EC14

2B043EC15

2B043EC18

2B043ED03

5H301AA01

5H301BB11

5H301BB12

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD08

5H301DD17

5H301FF08

5H301FF11

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK08

5H301KK18

5H301LL03

5H301LL06

5H301LL12

5H301QQ01

5H301QQ04

(57)【要約】

【課題】走行経路の重なりを極力無くすことで、フィールドのダメージを軽減し、複数の領域間を移動させる際に、バッテリーへの充電等を考慮した場合であっても、より効率的な移動を可能にする。
【解決手段】ロボット作業装置は、フィールド上で作業を行う作業ツールを具備し、フィールド上を自律走行しながら作業を行う作業ロボットを備えたロボット作業装置であって、作業ロボットの走行経路を設定すると共に前記作業ロボットの動作を制御する制御部を備え、制御部は、フィールド上における作業ロボットの作業領域として、第１の領域と第２の領域が設定されている場合に、作業ロボットが第１の領域における作業終了地点から第２の領域における作業開始地点に移動するに際して、作業終了地点から基地に向かう経路と、基地から作業開始地点までの経路を設定し、作業終了地点から基地までの経路と、基地から作業開始点までの経路とは、少なくとも一部が異なる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

フィールド上で作業を行う作業ツールを具備し、フィールド上を自律走行しながら作業を行う作業ロボットを備えたロボット作業装置であって、
前記作業ロボットの走行経路を設定すると共に前記作業ロボットの動作を制御する制御部を備え、
前記制御部は、
フィールド上における前記作業ロボットの作業領域として、第１の領域と第２の領域が設定されている場合に、前記作業ロボットが前記第１の領域における作業終了地点から前記第２の領域における作業開始地点に移動するに際して、
前記作業終了地点から基地までの経路と、前記基地から前記作業開始地点までの経路を設定し、
前記作業終了地点から基地までの経路と、前記基地から前記作業開始点までの経路とは、少なくとも一部が異なることを特徴とするロボット作業装置。

【請求項2】

前記基地は、前記作業ロボットの充電基地であることを特徴とする請求項１記載のロボット作業装置。

【請求項3】

前記作業終了地点と前記基地との間と前記基地と前記作業開始地点との間の一方又は両方に、中継点を設けることを特徴とする請求項１又は２記載のロボット作業装置。

【請求項4】

前記中継点は、複数あることを特徴とする請求項３記載のロボット作業装置。

【請求項5】

前記第１の領域における作業終了地点と前記第２の領域における作業開始点は、異なる地点であることを特徴とする請求項１～４のいずれか１項記載のロボット作業装置。

【請求項6】

前記第１の領域における作業開始地点と前記第１の領域における作業終了地点と前記第２の領域における作業開始地点の少なくとも１つは、過去に設定された地点と異なる地点に設定されることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項記載のロボット作業装置。

【請求項7】

前記第１の領域と前記第２の領域では、パターン走行が設定され、過去に設定された前記パターン走行の角度と今回の前記パターン走行の角度が変更されていることを特徴とする請求項５記載のロボット作業装置。

【請求項8】

前記作業ロボットが前記第１の領域の作業終了地点から前記第２の領域の作業開始地点に移動するに際して、
前記作業ツールを非作業状態にすることを特徴とする請求項１～７のいずれか１項記載のロボット作業装置。

【請求項9】

前記作業ツールは、フィールド上の草刈りを行うためのブレード装置であることを特徴とする請求項１～８のいずれか１項記載のロボット作業装置。

【請求項10】

前記作業ツールは、フィールド上の収集対象物を収集する収集装置であることを特徴とする請求項１～８のいずれか１項記載のロボット作業装置。

【請求項11】

前記第１の領域と前記第２の領域の間に空き領域が存在することを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項記載のロボット作業装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フィールド上で自律走行しながら作業を行うロボット作業装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、作業領域内を自律走行しながら走行経路に沿って芝刈りなどの作業を行う作業ロボットが知られている（下記特許文献１参照）。この従来技術によると、予めユーザーが指定した仮想境界線を介して作業領域を複数領域に分割することで、作業領域内に優先作業領域を設定し、設定された優先作業領域内で機体を自律走行させて作業を行っている。

【0003】

また、ロボット芝刈り機において、複数の領域間の移動を行う際に、複数の領域間に走行ルートを設定することが知られている（下記特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第５９７３６０８号公報

【特許文献2】米国特許第９５３８７０２号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に示された従来技術では、１つの優先作業領域内の作業が終了すると、複数領域に分割された別の領域に機体を移動させ、その領域内で作業が行われる。そして、機体のバッテリー残量が設定値以下になり、バッテリーへの充電が必要になると、機体を充電基地まで帰還させるようにしている。しかしながら、この従来技術では、領域間をどのように走行するかまでは、明示されていない。

【0006】

また、特許文献２に示された従来技術によると、複数の領域間を移動する際に、第１の領域の作業完了地点から第２の領域の作業開始地点への走行ルートが設定されているので、途中でバッテリーへの充電が必要になった場合には、第２の領域に向かう走行ルート上の起点から充電基地への往復ルートが設定されることになる。この場合、この往復ルートで走行経路が重なることになって、機体の走行で生じるタイヤ痕でフィールドのダメージが大きくなってしまう問題があった。

【0007】

本発明は、このような問題に対処するために提案されたものである。すなわち、走行経路の重なりを極力無くすことで、フィールドのダメージを軽減すること、複数の領域間を移動させる際に、バッテリーへの充電等を考慮した場合であっても、より効率的な移動を可能にすること、などが本発明の課題である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

このような課題を解決するために、本発明は、以下の構成を具備するものである。
フィールド上で作業を行う作業ツールを具備し、フィールド上を自律走行しながら作業を行う作業ロボットを備えたロボット作業装置であって、前記作業ロボットの走行経路を設定すると共に前記作業ロボットの動作を制御する制御部を備え、前記制御部は、フィールド上における前記作業ロボットの作業領域として、第１の領域と第２の領域が設定されている場合に、前記作業ロボットが前記第１の領域における作業終了地点から前記第２の領域における作業開始地点に移動するに際して、前記作業終了地点から基地に向かう経路と、前記基地から前記作業開始地点までの経路を設定し、前記作業終了地点から基地までの経路と、前記基地から前記作業開始点までの経路とは、少なくとも一部が異なることを特徴とするロボット作業装置。

【発明の効果】

【0009】

このような特徴を備えた本発明によると、走行経路の重なりを極力無くすことで、フィールドのダメージを軽減することができ、また、複数の領域間を移動させる際に、バッテリーへの充電等を考慮した場合であっても、より効率的な移動が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】フィールド及び基地を含むロボット作業装置を示す説明図。

【図2】ロボット作業装置（作業ロボットが草刈り作業を行う例）の構成例を示した説明図。

【図3】ロボット作業装置（作業ロボットが収集作業を行う例）の構成例を示した説明図。

【図4】ロボット作業装置のシステム構成を示した説明図。

【図5】ロボット作業装置の制御部を説明する説明図。

【図6】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図。

【図7】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図。

【図8】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図。

【図9】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図（（ａ）は前回或いは複数回前の設定例で（ｂ）が今回の設定例を示している。）。

【図10】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図（（ａ）が前回或いは複数回前の設定例であり（ｂ）が今回の設定例を示している。）。

【図11】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図（（ａ）が前回或いは複数回前の設定例であり（ｂ）が今回の設定例を示している。）。

【図12】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図。

【図13】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図。

【図14】ロボット作業装置の制御部による走行経路等の設定例を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の説明で、異なる図における同一符号は同一機能の部位を示しており、各図における重複説明は適宜省略する。

【0012】

図１に示すように、ロボット作業装置１は、フィールドＦ上で作業を行う作業ロボット１０を備えている。作業ロボット１０は、フィールドＦにて作業を行うための後述する作業ツールを具備しており、フィールドＦ上を自律走行しながら作業を行う。作業ロボット１０が行う作業は、特に限定されないが、例えば、草刈り作業、収集作業、掃除作業などである。

【0013】

ロボット作業装置１は、フィールドＦに対して基地２０が設けられる。基地２０は、フィールドＦの内側に設けてもよいし、図示のようにフィールドＦの外側に設けてもよい。基地２０は、例えば、電動式の作業ロボット１０における充電基地であり、また、作業ロボット１０が収集作業を行う場合には、収集対象物の排出場所になる。

【0014】

また、ロボット作業装置１は、必要に応じて、管理装置３０を備えている。管理装置３０は、作業ロボット１０を遠隔制御するためのものであり、作業ロボット１０が自身の制御部で動作する場合、または基地２０が管理装置も兼ねて作業ロボット１０を遠隔制御する場合は省略することができる。管理装置３０は、フィールドＦ内に設けてもよいし、フィールドＦの外に隣接する施設などに設けてもよい。

【0015】

ロボット作業装置１は、フィールドＦ上に作業ロボット１０の作業領域Ｗａを設定する。作業ロボット１０は、設定された作業領域Ｗａ内で自律走行しながら作業を行う。図１に示すように、複数の作業領域Ｗａが設定されている場合には、作業ロボット１０は、１つの作業領域Ｗａでの作業が終了すると、他の作業領域Ｗａに移動する。ここでの作業領域Ｗａは、位置情報に基づく仮想領域としてシステム上に設定することができるが、フィールドＦ内にワイヤーやマーカー或いはビーコンなどを用いて、物理的な領域を設定しても良い。

【0016】

作業ロボット１０は、作業領域Ｗａ内では、設定された走行経路Ｒｗに沿って走行するか、或いは任意の方向にランダム走行して、作業領域Ｗａ内の全体で走行しながら作業を行う。作業領域Ｗａ内に設定される走行経路Ｒｗは、図示のような直線的な経路に限らず、任意の経路が設定可能である。

【0017】

図２及び図３には、ロボット作業装置１の構成例を示している。作業ロボット１０は、フィールドＦ上を走行するための車輪などを有する走行部１１、フィールドＦ上での作業を行う作業ツール１２、走行部１１を駆動する走行駆動部（モーター）１１Ａ、作業ツール１２を駆動する作業駆動部（モーター）１２Ａ、これらの動作を制御する制御部（ＣＰＵ）１０Ａ、作業ロボット１０の電源となるバッテリー１４などを備えている。

【0018】

走行部１１は、左右の走行車輪を備えており、各走行車輪を独立駆動する走行駆動部１１Ａの制御で、作業ロボット１０は、前後進と左右回りの旋回と任意方向への操舵が可能になっている。

【0019】

作業ロボット１０が備える作業ツール１２は、図２に示す例は、フィールドＦ上の草刈りを行うためのブレード装置１２Ｓである。ブレード装置１２Ｓは、作業駆動部１２Ａで回転駆動或いは往復直線駆動することでフィールドＦ上の草を刈り取る。

【0020】

また、作業ロボット１０は、自律走行するための位置検知部１６を備えている。位置検知部１６は、一例としては、ＧＰＳなどの衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）における衛星１００から発信される電波信号を受信するＧＮＳＳセンサ、フィールドＦ内又はフィールドＦ周囲に配置されるビーコンなどが発信する電波を受信する受信装置などを用いることができる。なお、位置検出部１６は、複数あってもよい。

【0021】

作業ロボット１０の自律走行は、位置検知部１６の検知位置が制御部１０Ａに入力され、設定された走行経路の位置と検知位置が一致するように、或いは設定された作業領域Ｗａ内に検知位置が含まれるように、制御部１０Ａが走行駆動部１１Ａを制御することで実行される。

【0022】

作業ロボット１０は、必要に応じて、他の装置との間で情報の送受信を行う通信部１７を備えている。作業ロボット１０が通信部１７によって情報の送受信を行う相手は、１つの例としては、施設などに設置された管理装置３０であり、他の例としては、基地２０が備える制御部２０Ａである。また、作業ロボット１０は、フィールドＦ上に配備された他の作業ロボット１０と情報を送受信することができる。

【0023】

管理装置３０は、施設などに配備されたコンピュータ或いはネットワークに接続されたサーバーであり、作業ロボット１０の通信部１７と情報の送受信を行う通信部３１を備えている。基地２０は、作業ロボット１０の通信部１７と情報の送受信を行う通信部２１を備える制御部２０Ａと、バッテリー１４への充電を行う充電装置２２を備えている。通信部１７，２１，３１間の通信は、直接又はネットワークを介して行うことができる。なお、作業ロボット１０の制御部１０Ａが単独で制御処理を実行する場合には、通信部１７，２１，３１及び管理装置３０は省くことができる。基地２０の制御部２０Ａが管理装置３０を兼用することもできる。

【0024】

図３は、作業ロボット１０が作業ツール１２として収集対象物Ｏを拾い上げて収容部１３に収める収集装置１２Ｐを備える例を示している。この例では、収集装置１２Ｐと収容部１３の一方又は両方に、収集された収集対象物Ｏの収集量を計量する計量部１５が設けられている。計量部１５としては、収集装置１２Ｐが拾い上げた収集対象物Ｏの数量をカウントするカウンター、収容部１３に収められた収集対象物Ｏの数量又は重量を計量する計量器、作業ツール１２の作業負荷を計測する負荷計測器などを用いることができる。計量部１５が計量した情報は制御部１０Ａに入力される。図３に示した作業ロボット１０における他の構成は、図２に示した例と同様である。

【0025】

図４は、ロボット作業装置１のシステム構成例を示している。作業ロボット１０の制御部１０Ａは、前述したように通信部１７を介して情報の送受信を行っており、管理装置３０の制御部（ＣＰＵ）３０Ａは、通信部３１を介して情報の送受信を行っている。また、基地２０の制御部（ＣＰＵ）２０Ａは通信部２１を介して情報の送受信を行っている。

【0026】

制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａは、それぞれ時刻を計時して出力するリアルタイムクロック（real-time clock）などの計時部５０，５１，５２を備え、また、情報やプログラムを記憶するメモリ６０，６１，６２をそれぞれ備えている。また、制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａは、通信部１７，２１，３１相互の情報交換によって統合した１つの制御部Ｕを構成しており、制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａの１つが備える機能は、他の制御部１０Ａ，２０Ａ，３０Ａで代替えできるようになっている。

【0027】

作業ロボット１０の制御部１０Ａには、設定入力部１９から、作業指示情報（既設作業スケジュール、作業領域、走行経路等の情報）が入力され、作業状態検知部１０Ｔからの情報が入力され、位置検知部１６から作業ロボット１０の現在位置に関する情報が入力され、バッテリー１４からバッテリー残量に関する情報が入力される。そして、制御部１０Ａは、これらの入力情報に基づいて、走行駆動部１１Ａと作業駆動部１２Ａを制御して、入力された作業指示情報に応じた作業ロボット１０の作業を実行する。

【0028】

作業状態検知部１０Ｔは、作業ツール１２がブレード装置１２Ｓの場合には、ブレードの負荷等の駆動状態を検知するものであり、作業ツール１２が収集装置１２Ｐの場合には、計量部１５から収集された収集対象物Ｏの収集量に関する情報を検知する。

【0029】

基地２０に設けた制御部２０Ａには、作業ロボット１０のバッテリー１４に充電する充電装置２２から充電経過情報等が入力される。

【0030】

管理装置３０の制御部３０Ａには、設定入力部３４から、作業指示情報（作業スケジュール、作業領域、走行経路等の情報）や管理施設の情報（営業時間、使用者、使用場所、フィールドの状態、フィールドにおける植物の生育情報、収集対象物Ｏの供給量、管理施設のイベント及びその時間等の情報）が入力される。

【0031】

そして、ロボット作業システム１の制御部Ｕ（１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ）が行う制御は、図５に示すように、走行部１１（走行駆動部１１Ａ）の自律走行制御を行う走行動作制御部Ｐ１、作業部１２（作業駆動部１２Ａ）の動作制御を行う作業動作制御部Ｐ２、作業ロボット１０の走行経路等を設定する設定部Ｐ３を有している。ここでの走行動作制御部Ｐ１、作業動作制御部Ｐ２、設定部Ｐ３は、制御部Ｕ（１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ）のＣＰＵを動作制御するプログラムである。

【0032】

以下、制御部Ｕ（１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ）による走行経路等の設定例を、図６～図１４によって説明する。ここでは、共通して、複数の作業領域として第１の領域Ｗａ（１）と第２の領域Ｗａ（２）が設定されており、作業ロボット１０が第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１から第２の領域Ｗａ（２）における作業開始地点Ｇ２に移動する際の走行経路が設定されている。

【0033】

この際、第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１から第２の領域Ｗａ（２）における作業開始地点Ｇ２に直接移動する走行経路は設定しておらず、作業終了地点Ｇ１から基地２０までの走行経路と、基地２０から作業開始地点Ｇ２までの走行経路が設定される。これによると、第１の領域Ｗａ（１）の作業が完了して、第２の領域Ｗａ（２）に向かう際に、基地２０に一旦帰還して作業ロボット１０の充電を行うことができるので、第２の領域Ｗａ（２）での作業中に充電切れが生じることを抑止することができ、効率的な作業を実行することができる。

【0034】

そして、作業終了地点Ｇ１から基地２０までの走行経路と、基地２０から作業開始地点Ｇ２までの走行経路は、少なくとも一部が異なる経路に設定される。これによって、基地２０に戻る走行経路と基地２０から作業領域Ｗａに向かう走行経路との重なりを極力無くすことができ、作業ロボット１０のタイヤ痕などによるフィールドＦのダメージを軽減することが可能になる。

【0035】

ここで、作業終了地点Ｇ１から基地２０までの走行経路と、基地２０から作業開始地点Ｇ２までの走行経路は、直線的な経路であってもよいし、非直線的な経路であってもよい。また、作業終了地点Ｇ１から基地２０までの走行経路と、基地２０から作業開始地点Ｇ２までの走行経路は、直接的に向かう経路であってもよいし、中継点を経由して向かう経路であってもよい。

【0036】

図６に示す例では、第１の領域Ｗａ（１）と第２の領域Ｗａ（２）には、作業用の走行経路Ｒｗが設定されている。ここでの走行経路Ｒｗは、パターン走行を行う経路であり、図示の例では、平行な逆向きの直線経路が交互に並ぶストライプパターンの経路になっている。第１の領域Ｗａ（１）における走行経路Ｒｗは、作業開始地点Ｇ０から作業終了地点Ｇ１までの経路であり、第２の領域Ｗａ（２）における走行経路Ｒｗは、作業開始地点Ｇ２から作業終了地点Ｇ３までの経路になる。

【0037】

そして、基地２０から第１の領域Ｗａ（１）の作業開始地点Ｇ０までの走行経路Ｒｓ、第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１から基地２０までの走行経路Ｒｔ、基地２０から第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２までの走行経路Ｒｄがそれぞれ重ならないように設定されている。図６に示した例では、走行経路Ｒｓ，Ｒｔ，Ｒｄは、それぞれ直接的且つ直線的な経路になっている。

【0038】

図７に示す例は、走行経路Ｒｄに中継点Ｐｒを設けている。図７に示すように、基地２０と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２の間に障害物などの回避領域Ａｖが設定されている場合には、この回避領域Ａｖを避ける迂回経路を設定するために、中継点Ｐｒを設定する。このような中継点Ｐｒは、作業終了地点Ｇ１と基地２０との間と、基地２０と作業開始地点Ｇ２との間の一方又は両方に設けることができ、また、基地２０と作業開始地点Ｇ０との間にも必要に応じて設けることができる。

【0039】

前述した中継点は、複数設けることができる。例えば、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ（ＧＰＳ）を採用した場合、位置精度が良くなることで、中継点が一つのみ設定されると、その場所に集中して作業ロボット１０が走行や旋回を行い、フィールドにダメージを与えてしまう可能性がある。これを軽減するため、中継点を複数設定しておき、複数の中継点のうちの一つを任意に選択することで、フィールドにダメージを与えにくくなる。

【0040】

図８には、複数の中継点Ｐｒ（１），Ｐｒ（２），Ｐｒ（３），Ｐｒ（４）を設けた例を示している。ここでは、基地２０と第１の領域Ｗａ（１）の作業開始地点Ｇ０との間に中継点Ｐｒ（１）を設け、第１の領域Ｗａ（１）の作業終了地点Ｇ１と基地２０との間に中継点Ｐｒ（２）を設け、基地２０と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２との間に中継点Ｐｒ（３），Ｐｒ（４）を設けている。このように複数の中継点を設けている場合には、これらの中継点を適宜選択的に経由させることで、走行経路Ｒｓ，Ｒｔ，Ｒｄを、重なりを抑止しながら任意に設定することができる。

【0041】

図９に示した例は、第１の領域Ｗａ（１）における作業開始地点Ｇ０と第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）における作業開始地点Ｇ２の少なくとも１つは、過去に設定された地点と異なる地点に設定されている。

【0042】

すなわち、図９（ａ）に示すように、前回或いは複数回前の設定において、第１の領域Ｗａ（１）における作業開始地点Ｇ０と第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）における作業開始地点Ｇ２が設定されている場合に、今回の設定では、図９（ｂ）に示すように、第１の領域Ｗａ（１）における作業開始地点Ｇ０と第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）における作業開始地点Ｇ２の位置を異なる地点に変更する。これによって、走行経路Ｒｓ，Ｒｔ，Ｒｄが前回と今回で重なるのを抑止することができる。

【0043】

図１０に示した例は、第１の領域Ｗａ（１）と第２の領域Ｗａ（２）では、パターン走行が設定され、過去に設定されたパターン走行の角度と今回のパターン走行の角度が変更されている。

【0044】

すなわち、図１０（ａ）に示すように、前回或いは複数回前の設定で、第１の領域Ｗａ（１）と第２の領域Ｗａ（２）内の走行経路Ｒｗが、Ｙ方向に沿ったストライプパターンのパターン走行である場合に、今回の設定では、図１０（ｂ）に示すように、第１の領域Ｗａ（１）と第２の領域Ｗａ（２）内の走行経路ＲｗをＸ方向に沿ったストライプパターンのパターン走行にする。このように、パターン走行の角度を変更することで、第１の領域Ｗａ（１）における作業開始地点Ｇ０と第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）における作業開始地点Ｇ２の位置を異なる地点に変更することができ、これによって、走行経路Ｒｓ，Ｒｔ，Ｒｄが前回と今回で重なるのを抑止することができる。なお、図１０では、パターン走行の角度を９０°に変更しているが、パターン走行の角度はこれに限らず、任意に変更可能である。

【0045】

図１１に示した例は、第１の領域Ｗａ（１）の作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２の位置を過去の設定時と今回の設定時でシフトさせている。すなわち、図１１（ａ）に示すように、前回或いは複数回前の設定で、第１の領域Ｗａ（１）の作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２の位置が設定されている場合に、今回の設定では、図１１（ｂ）に示すように、所定距離だけ作業終了地点Ｇ１と作業開始地点Ｇ２の位置をＹ方向にシフトさせる。これによって、走行経路Ｒｔ，Ｒｄが前回と今回で重なるのを抑止することができる。シフトさせる地点は、第１の領域Ｗａ（１）の作業開始地点Ｇ０と第２の領域Ｗａ（２）の作業終了地点Ｇ３でもよく、任意の地点を選択可能である。また、シフトする方向はＸ方向でもよく、任意の方向が選択できる。

【0046】

なお、図６～図１１に示した例は、第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２は、異なる地点に設定されていた。これに対して、図１２に示すように、第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２を同じ地点に設定する場合がある。このような場合には、図１２に示すように中継点Ｐｒを設定することで、走行経路Ｒｔと走行経路Ｒｄが重なることを抑止することができる。

【0047】

また、図１３に示すように、第１の領域Ｗａ（１）における作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２と基地２０が直線上に配置される（基地２０と作業終了地点Ｇ１とを結ぶ線の延長線上に作業開始地点Ｇ２がある）場合がある。このような場合には、図１３に示すように中継点Ｐｒを設定することで、走行経路Ｒｔと走行経路Ｒｄが重なることを抑止することができる。

【0048】

また、図１４に示すように、第１の領域Ｗａ（１）と第２の領域Ｗａ（２）の間に空き領域Ｓａが存在する場合がある。このような場合で、この空き領域Ｓａ内に第１の領域Ｗａ（１）の作業終了地点Ｇ１と第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２間の走行経路Ｒｄ２が設定されているような場合、図１４に示すように中継点Ｐｒを設けることで、第１の領域Ｗａ（１）の作業終了地点Ｇ１から基地２０までの走行経路Ｒｔと、基地２０から中継点Ｐｒを経由して作業終了地点Ｇ１までの走行経路Ｒｄ１との重なりを抑止することできる。この際、基地２０から第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２までの走行経路は、走行経路Ｒｄ１に走行経路Ｒｄ２を加えた経路になる。

【0049】

前述した実施形態において、第１の領域Ｗａ（１）と第２の領域Ｗａ（２）内の作業中の走行経路Ｒｗは、作業ロボット１０の作業ツール１２が作動状態になっていて、作業ツール１２がブレード装置１２Ｓである場合には、その走行経路Ｒｗに沿って草刈り作業が行われ、作業ツール１２が収集装置１２Ｐである場合には、その走行経路Ｒｗに沿って収集対象物Ｏの収集作業が行われる。

【0050】

これに対して、作業ロボット１０が第１の領域Ｗａ（１）の作業終了地点Ｇ１から第２の領域Ｗａ（２）の作業開始地点Ｇ２に移動する際に設定される走行経路Ｒｔ，Ｒｄ、或いは、基地２０から第１の領域Ｗａ（１）の作業開始地点Ｇ０までの走行経路Ｒｓは、作業ツール１２を非作業状態にしている。これによると、作業以外の作業ロボット１０の走行で、作業ツール１２が非作業状態になるので、無駄なバッテリー消費や作業ツール１２の寿命低下を抑制することができる。

【0051】

以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。

【符号の説明】

【0052】

１：ロボット作業装置，１０：作業ロボット，
１０Ａ，２０Ａ，３０Ａ，Ｕ：制御部，１０Ｔ：作業状態検知部，
１１：走行部，１１Ａ：走行駆動部，
１２：作業ツール，１２Ｓ：ブレード装置，１２Ｐ：収集装置，
１２Ａ：作業駆動部，１３：収容部，１４：バッテリー，
１５：計量部，１６：位置検知部，
１７，２１，３１：通信部，１９，３４：設定入力部，
２０：基地，２２：充電装置，
３０：管理装置，５０，５１，５２：計時部，６０，６１，６２：メモリ，
１００：衛星，
Ｐ１：走行動作制御部，Ｐ２：作業動作制御部，Ｐ３：設定部，
Ｆ：フィールド，Ｏ：収集対象物，
Ｗａ：作業領域，Ｗａ（１）：第１の領域，Ｗａ（２）：第２の領域，
Ａｖ：回避領域，Ｓａ：空き領域，
Ｒｗ，Ｒｓ，Ｒｔ，Ｒｄ，Ｒｄ１，Ｒｄ２：走行経路，
Ｇ０，Ｇ２：作業開始地点，Ｇ１，Ｇ３：作業終了地点，
Ｐｒ，Ｐｒ（１），Ｐｒ（２），Ｐｒ（３），Ｐｒ（４）：中継点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】